MEMORIAS DEL XIX CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

25 al 27 DE SEPTIEMBRE, 2013 PACHUCA, HIDALGO, MXICO

Diseo y construccin de un dodecpodo articulado partiendo de la locomocin de

un cuadrpedo
1

Baume Guerrero Rodolfo, 2Daz Flores Jos Alan, 2Serrano Serrano Arturo, 3Munive Roldn Enrique G.

Departamento Metal-Mecnica. Instituto Tecnolgico de Pachuca, Edificio V. Carretera Mxico-Pachuca Km. 87.5,
Col. Venta Prieta 42080 Pachuca, Hidalgo. Telfono: (01 771) 711 30 73 Ext. 131

Departamento Metal-Mecnica. Instituto Tecnolgico de Pachuca, Edificio M. Carretera Mxico-Pachuca Km. 87.5,
Col. Venta Prieta 42080 Pachuca, Hidalgo. Telfono: (01 771) 711 30 73 Ext. 131

Facultad de Ingeniera. Universidad Nacional Autnoma de Mxico (UNAM).Ap. Postal 70-742. 04510 Mxico, D.F.,
Mxico.
rbaumeg@gmail.com, diazalain@hotmail.com, artser_imi@hotmail.com, ganitos17000@gmail.com

RESUMEN.
Este documento describe la sntesis de un
mecanismo cuadrpedo empleado en la
construccin de doce extremidades que formarn
parte de una plataforma mvil y la cual se
propone
sea
impulsada
por
motores
reciprocantes de dos tiempos. Se presentan los
clculos cinemticos del mecanismo y de los
elementos mecnicos que componen el
dodecpodo. As mismo, se muestran los detalles
ms relevantes acerca del diseo de este
mecanismo, de la construccin del bastidor
principal, los problemas que se presentaron, sus
soluciones y los resultados obtenidos.
ABSTRACT.
This paper describes the synthesis of a quadruped mechanism used in the construction of
twelve tips that will be part of a mobile platform
and which is proposed to be driven by two-stroke
reciprocating engines. Kinematic calculations are
presented mechanism and mechanical elements
that make up the Dodecapod. It also shows the
relevant details about the design of this mechanism, construction of the main frame, the problems encountered, solutions and results.

La naturaleza ha encontrado a travs de millones

de aos de evolucin un sistema ptimo para el
desplazamiento sobre terrenos irregulares, basado en la biomecnica animal en su fase de paso
y el tipo de apoyo de la extremidad sobre el
terreno. Las mquinas caminantes aprovechan
este tipo de locomocin considerando un punto o
ms de un punto de apoyo (monopodos, bpedos,
cuadrpedos, hexpodos, etc.) convirtindolas en
las mquinas ideales para espacios peligrosos y
restringidos.
La mayora de los sistemas caminantes estn
destinados a la exploracin de terrenos irregulares inaccesibles para el ser humano [2]. Entre las
principales aplicaciones estn la ubicacin de
minas, transporte de equipos, trabajos de forestacin, limpieza, herramientas de construccin, etc.
La aplicacin de estos dispositivos caminantes
vara dependiendo de sus habilidades locomotrices [3].

INTRODUCCIN
En la actualidad, el diseo de sistemas mecnicos
caminantes se ha derivado del estudio de sistemas biolgicos [1], especialmente de animales
terrestres comunes, en los cuales se puede observar un sistema de locomocin basado en un conjunto de eslabones y articulaciones denominadas
patas.
Figura 1.Sistema diseado a partir de la locomocin de un
escorpin.

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Por todas las caractersticas mencionadas, las

mquinas caminantes se convierten en mecanismos idneos para desplazarse no solo por superficies horizontales, sino tambin por superficies
con cierta inclinacin.
Este trabajo muestra que no existe un solo mtodo de anlisis para llevar acabo la sntesis de un
mecanismo cuadrpedo, existen una variedad de
soluciones que pueden implementarse en la construccin de robots caminantes. En este caso, a
partir del mecanismo propuesto por el escultor
Theo Jansen, se disearon dos alternativas, considerando un anlisis analtico del sistema original y el uso de la tcnica de las curvas de la barra
acopladora respectivamente.

aceleraciones de los eslabones que componen el

sistema articulado.
Los mecanismos propuestos para construir el
dodecpodo se disearon a partir del mecanismo
de Theo Jansen. Sin embargo, se proponen las
dimensiones de las barras, el tipo de eslabonamiento, material, tipo de ensamble. Adems se
utilizaron dos tcnicas de diseo que por ende,
variara el comportamiento cinemtico de cada
alternativa respecto al mecanismo original.
Tabla 1. Descripcin del mecanismo de Theo
Jansen.
Eslabn

El ensamble de las extremidades construidas fue

basado en la observacin de identidades cuadrpedas, en donde se not que para que un sistema
cuatro patas se desplace, este debe mover una
sola pata a la vez (biomecnica de paso), es por
ello que se busc en el diseo del sistema una
sincronizacin mecnica, para ello el mecanismo
sincronizara el movimiento alternado de las
patas.

Nudos

Nudos
Bancada

0-C

O-A

A-B

B-C-D

D-F

C-E

A-E

3 (2 en

E-F(-G)

A continuacin se expone una breve descripcin

del diseo y construccin de la plataforma mvil
como herramienta de investigacin que permita
el estudio de mtodos de locomocin para robots
articulados.

Nmero de

maqueta)

Para facilitar el estudio analtico del mecanismo

cuadrpedo, se dividi el mecanismo de Theo
Jansen en cadenas cinemticas ms simples.

DESARROLLO
Diseo del mecanismo
Se realiz la sntesis de dos mecanismos cuadrpedos empleando dos mtodos de anlisis, los
cuales se describirn ms adelante.
Para evaluar las dos alternativas diseadas, se
program un algoritmo que permite realizar el
estudio cinemtico de cada alternativa y la simulacin de estas por medio de un GIF, esto con la
finalidad de seleccionar el mecanismo que cumplan con las especificaciones de diseo establecidas para la plataforma.
La programacin se desarroll a partir de las
ecuaciones de lazo obtenidas de un anlisis realizado al mecanismo completo [4], este programa
nos permitir obtener posiciones, velocidades y

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Figura 2. Cuadriltero 1.

Figura 3. Cuadriltero 2.

Figura 4. Cuadriltero 3.

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Considerando la divisin del mecanismo original, se obtuvieron las ecuaciones de lazo de cada
cadena cinemtica, estas se muestran a continuacin.

Ecuaciones de velocidad:
=
=

Cadena cinemtica 1 (Manivela-deslizador)

( )

( )

( )

(Ec. 5)
(Ec. 6)

( )

Considerando la velocidad angular 1

constante, entonces 1 = 0. Se obtuvieron las
ecuaciones de aceleracin (Ec. 7 y Ec. 8)
( ) ( )
=

( )

= (5 6) (5 1) (5 1)
= (5 6 )

( ) ( )
=

( )

Figura 5. Diagrama del cuadriltero 1 [5].

Ecuaciones de velocidad
=
=

( )

( )

( )

( )

T = Sen(5 6) Cos(1 6)
H = Cos(5 6) (5 6 )

(Ec. 1)
(Ec. 2)

Cadena cinemtica 3 (paralelogramo)

Considerando la velocidad angular 1

constante, entonces 1 = 0. Se obtuvieron las
ecuaciones de aceleracin (Ec. 3 y Ec. 4).
( ) ( )
=

( )

Y = Sen(3 2 ) Cos(3 1) Z= Sen(3 1) Cos(3 2)

( ) ( )
=

( )

W =Sen(3 2 ) Cos(1 2 ) V= Sen(1 2) Cos(3 2 )

Cadena cinemtica 2 (Anti paralelogramo)

Figura 7. Diagrama del cuadriltero 3 [5].

Para obtener 7 y 7 no puede aplicarse las

frmulas de una cadena cinemtica RRRR (4R),
dado que el cuadriltero no tiene bastidor, se
aplicaron ecuaciones vectoriales en los puntos
que componen esta cadena, a continuacin se
proporcionan las ecuaciones (Ec. 9 y Ec. 10) de
velocidad obtenidas del anlisis vectorial:



=
+



=

Figura 6. Diagrama del cuadriltero 2 [5].

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5
4

5
4

7
4

7
4

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[ ] +

5 5

4 4
7 7

4 4

3
4

B-D
C-D
C-E
D-F
E-F
E-G
F-G
A-E

5 5

4 4
7 7

4 4

5
4

7
4

Utilizando las ecuaciones obtenidas del estudio

analtico, se realiz la programacin del algoritmo en Mathematica [6], el cual se utiliz en el
estudio cinemtico de las alternativas desarrolladas.

250
200
200
200
200
300
350
350

282.8
200
200
200
200
360.55
300
350

Con base en estas dimensiones se evalu el comportamiento cinemtico de los cuadrilteros que
componen la alternativa nmero 1, este se realiz
en Matlab.

Alternativa 1
Cuadriltero 1 y 2:
Al analizar el mecanismo original de Theo Jansen, se detect que existe una irregularidad trigonomtrica, los tringulos de color amarillo mostrados en la figura 8 no concuerdan con las medidas establecidas, es decir, si se aplica el teorema de Pitgoras, la hipotenusa de ambos slidos
no corresponden a las proporcionadas por el
escultor, esto se comprob de igual manera al
introducir los datos al programa desarrollado, el
cual marca error.

Tabla 3. Resultados obtenidos en Matlab.

Primer punto muerto
(Grados)
Manivela
Balancn

24.1468

54.9004

Segundo punto muerto

(Grados)
Manivela
Balancn

221.4096

97.1808

ngulo de oscilacin del

balancn

Relacin de tiempo

42.2804

1.2122

Conocidas las dimensiones de los eslabones que

componen el sistema 4R, se determin los coeficientes de la ecuacin de Freudenstein.
k = 5.0000

1.2500 -0.8750

0.7143

4.2143

Curvas de Desplazamiento Angular

100

teta3 en rojo, teta4 en verde

90

Figura 8. Solidos que no se deforman con el tiempo.

Considerando lo descrito antes, nicamente se

modific las dimensiones errneas por las verdaderas, estas son las que se muestran en la tabla 2.
Tabla 2. Dimensiones del mecanismo 1.
Mecanismo 1

Eslabn

Mecanismo
Original

O-C
O-A
A-B
B-C

Longitud (mm)
250
50
350
200

Longitud (mm)
250
50
350
200

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80
70
60
50
40
30
20

50

100

150
200
250
ngulo de la manivela

300

350

400

Figura 9. Grfica obtenida de la evaluacin en Matlab de

los cuadrilteros 1 y 2.

Cuadriltero 3:
Para est caso, el mecanismo paralelogramo es
un caso especial de las condiciones de Grashof
la cual describe que + = + , al introducir
los valores al programa de Matlab, este no arroja

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valores reales, por lo que solo se obtuvieron los

coeficientes k de este mecanismo.
k=1

Con las dimensiones descritas en la tabla 2, se

realiz el estudio cinemtico de la alternativa 1en
el algoritmo generado en Mathematica. Los
resultados obtenidos son los siguientes:

Alternativa 2
Para el diseo de la alternativa 2, solo se consider la curva que genera la barra acopladora del
cuadriltero 3 en el movimiento de la extremidad
articulada, esta puede verse en la figura 12.

Figura 12. Mecanismo de Theo Jansen [4].

Partiendo de la curva ilustrada, se modific nicamente las dimensiones del cuadriltero 3, las
medidas se obtuvieron del Atlas de Hrones and
Nelson [7], los dos cuadrilteros restantes permanecen como se manejaron en la alternativa 1.
Tabla 4. Dimensiones del mecanismo 2.
Figura 10. GIF obtenido del mecanismo 1.

Figura 11. Graficas de velocidad, aceleracin y posicin de

las juntas que componen el mecanismo 1.

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Mecanismo
Original

Mecanismo 2

Eslabn
O-C
O-A
A-B
B-C
B-D
C-D
C-E
D-F
E-F
E-G
F-G
A-E

Longitud (mm)
250
50
350
200
250
200
200
200
200
300
350
350

Longitud (mm)
250
50
350
200
282.8
200
200
100
200
360.55
300
350

El anlisis en Matlab, arrojo el mismo resultado

para el cuadriltero 1 y 2, mientras que para el
tercero, la condicin de Grashof se modifica de
la siguiente manera + < + y el programa generado en Matlab arroja valores indefinidos, lo mismo que sucedi en el cuadriltero tres
del mecanismo 1, lo nico que cambia en comparacin al anterior, son los coeficientes obtenidos
de la ecuacin de Freudenstein, estos son:

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k =1.0000

1.3333

1.0417 1.0000

1.2188

Del estudio realizado en Mathematica se obtuvo

los siguientes resultados:

Despus de haber analizado el comportamiento

cinemtico de las alternativas por medio de los
programas desarrollados, se construyeron los
modelos en fsico que nos permiti reevaluar
ambas soluciones.
El mecanismo a emplear en la contruccion de las
extremidades es la alternativa 1. El modelo de
esta alternativa mostro una gran movibilidad y
una excelente estabilidad, en cambio el modelo 2
a pesar de una buena movibilidad, este se traba al
realizar varios ciclos.
Diseo de elementos mecnicos
Para que el sistema articulado se desplac, se
dise una transmisin de Engranes Cnicos, as
como los Ejes y Cigeales que albergan el juego de engranes y el conjunto de patas respectivamente. El uso de estos implementos permitir
impulsar las doce extremidades por medio de los
motores a gasolina.
Diseo de Engranes Cnicos.
El uso de una transmisin de engranes cnicos
rectos se debe a la posicin vertical del eje del
motor, en la tabla 5 se muestran las dimensiones
obtenidas para la fabricacin de los engranes [8].

Figura 13. GIF obtenidos del mecanismo 2.

Tabla 5. Especificaciones del pin y la corona.

Parmetro
Dimetro de paso
Nmero de dientes
Dimetro de paso del
cono

Pin
56
15
29.51
()

Corona
112
30
60.49
()

Unidades
[mm]
[]
[]

Modulo
ngulo de presin
Paso
Adendum medio
Dedendum medio
ngulo dedendum
Adendum exterior
Dimetro exterior

3.73
20
0.2678
4.541
2.58
3.09
5.496
64.12

3.73
20
0.2678
1.788
5.34
6.38
2.24
114.07

[mm]
[]
[1/mm]
[mm]
[mm]
[]
[mm]
[mm]

Tabla 6. Especificaciones de los engranes.

Figura 14. Graficas de velocidad, aceleracin y posicin de

las juntas que componen el mecanismo 2.

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Parmetro
Ancho nominal de la cara
Ancho mximo de la cara
Distancia media del cono
Paso circular mnimo
Profundidad media de trabajo
Holgura
Profundidad media total
Factor medio de addendum

Valor
0.01878
0.02086
0.0531
9.95
6.33
0.79
7.12
0.2825

Unidades
[m]
[m]
[m]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[]

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En la tabla 7 se pueden observar las fuerzas ejercidas en el juego de engranes, considerando las
especificaciones proporcionadas en la tabla 5 y 6
respectivamente. Adems se consider la potencia del motor de 3.5 HP, un torque de 275 lbplg
y una velocidad angular de 800 rpm.
Tabla 7. Fuerzas actuantes en el juego de engranes [9].
Fuerza
Radio promedio
Tangencial
Radial
Axial

Pin
0.93
295.69
85.93
42.95

Corona
1.89
275
42.95
85.93

Unidades
[plg]
[lbf]
[lbf]
[lbf]

Diseo de Ejes
El material empleado para la fabricacin del eje
que albergara la corona, se utilizara tambin para
la fabricacin de los cigeales que forman parte
de la plataforma mvil, en la tabla 8 se detallan
las especificaciones tcnicas de estos elementos.

Figura 15. Construccin de extremidades.

Para dimensionar el bastidor principal, se ensamblaron dos juegos de seis patas, esto facilito
la coquizacin de la parte central de la estructura,
la cual alojara el compartimiento del operador,
de impulsin y de control, cada juego se mont
como se muestra en la figura 16.

Tabla 8. Especificaciones de los ejes.

Especificacin del Eje
Material
1045 (CD)
Sut
630 MPa
Sy
530 MPa
Nmero de Ciclos
1.0393x1011
Resistencia a la Fatiga
53.13 MPa
Factor de Seguridad
3.5

CONSTRUCCIN DEL DODECPODO

Considerando el mecanismo seleccionado para la
construccin de las extremidades, se busc la
forma de ensamblar un juego de dos patas en un
solo elemento con el objetivo de disminuir las
dimensiones de la plataforma, el inconveniente
que se presento fue el ensamble de los eslabones
A-B y A-E de ambos mecanismos, por lo que se
propuso que cada extremidad sea doble, lo que
facilitara la conexin de articulaciones y distribuir las cargas puntuales en el extremo G de
una forma ms uniforme en el bastidor. Cada
pata se fabric a partir de las dimensiones proporcionadas en la tabla 2 (utilizando una escala
2:1). El corte y perforacin de las articulaciones
se realizaron en moldes fabricados con la finalidad de evitar equivocaciones que limiten la movilidad de la pata.

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Figura 16. Vista lateral y frontal del juego ensamblado.

Despus del ensamble de la plataforma mvil, el

problema que surgi fue como impulsar cada
juego de extremidades, sin que exista alguna
interferencia o en su defecto que las articulaciones que transfieren el movimiento de la manivela
motriz no impacten con algn componente. La
solucin se obtuvo a partir del funcionamiento de
un rbol de levas, este permiti establecer un
desfase en la conexin de las articulaciones A-B
y A-E en la manivela principal, por lo que el
movimiento alternante de las patas aumentara la
estabilidad de la plataforma. Las doce patas sern
montadas en un juego de cigeales, izquierdo y

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derecho respectivamente, este montaje modifica

el comportamiento cinemtico del mecanismo
diseado, ya que la posicin del eslabn O-A
cambia, por lo que se recurri al programa realizado en Mathematica para analizar este ensamble.

El ensamble realizado al mecanismo 1 en la

plataforma modifico el comportamiento del sistema articulado, pero este no afecta el desplazamiento del dodecpodo. A partir de esta simulacin, se realiz el ensamble de dos, cuatro y
doce patas con el propsito de analizar el comportamiento de las extremidades como un solo
conjunto.

Figura 17. GIF obtenido del ensamble realizado al mecanismo 1.

Figura 19. Simulacin del ensamble de dos y doce patas.

Figura 18. Graficas de velocidad, aceleracin y posicin de

las juntas que componen el mecanismo montado al bastidor
principal.

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El anlisis se ejecut con una configuracin con

desfases alternados, este desfase se propuso con
la intencin de disminuir la inestabilidad en el
desplazamiento del dodecpodo.

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Figura 21. Construccin de la estructura principal.

La figura 20 muestra la construccin del cigeal derecho basado en el desfase propuesto en la

simulacin (figura 19).

RESULTADOS
Aumentamos la estabilidad del sistema al utilizar
un mecanismo paralelo semejante al empleado en
cada extremidad.
El sincronizar la pata trasera con la delantera en
un solo componente permiti dimensionar el
dodecpodo de manera que este no ocupara un
gran espacio. Se analizo est sincronizacin en
Mathematica y en el modelo construido con el
fin de detectar algn defecto, el cual no existi.
Se fabric de forma eficiente los elementos mecanismos qu constituyen el sistema.
La movilidad de las extremidades redujo el torque necesario para vencer la inercia y hacer
mover estas. De igual manera, los cigeales
construidos cumplen con las expectativas enmarcadas en el escrito, evita el impacto de las articulaciones y proporciona de movimiento independiente a cada juego de dos patas.
Se realiz la construccin del dodecpodo en su
totalidad.

Figura 20. Ensamble completo de cigeal derecho.

El ensamble del cigeal presento el siguiente

problema descrito en libros de diseo, la alineacin de ms de dos chumaceras utilizadas en la
sujecin de ejes o flechas puede restringir el
comportamiento de las manivelas motrices, por
el alineamiento que debe realizrseles, se fue
sincronizando y alineando cada componente del
cigeal para obtener una buena sincronizacin y
movilidad. Los ejes se mantienen cortos para
minimizar los momentos flexionantes.
Por ltimo, se ensamblo el resto de los elementos, lo que permiti construir la estructura, es
decir la plataforma del dodecpodo.

Figura 22. Plataforma mvil armada.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se comprob que es posible construir un dodecpodo partiendo de la locomocin de un cuadrpedo.
Las modificaciones realizadas al mecanismo
original nos permitieron disear un mecanismo
funcional y que cumple con las especificaciones
de diseo establecidas.

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Puede emplearse modificaciones futuras al mecanismo empleando diferentes tcnicas de sntesis. Por lo que puede generarse ms de una solucin para llevar a cabo la construccin de extremidades.
Existen reas de mejoras como la incorporacin
de elementos que faciliten la operacin del sistema.
Se recomienda emplear otro tipo de material ms
resistente para futuras aplicaciones de este equipo articulado.
El diseo realizado permite gran onmidireccionalidad del dodecpodo, facilitando su desplazamiento por terrenos irregulares.
Se han realizado pruebas iniciales de locomocin
que han posibilitado definir las configuraciones
de las patas que permiten un menor gasto energtico durante el proceso de caminata.

9. Robert L. Mott. Diseo de elementos de mquinas 4 Edicin. Prentice Hall 2006. ISBN
970-26-0812-0.
10. Joseph E. Shigley, Charles R. Mischke.
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Superior de Enginyeries Industrial i Aeronutica de Terrasas.
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