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Transformacin de
Coordenadas
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Tema N 1
Cambios del Sistema de Coordenadas. Transformacin de
Coordenadas
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tendremos:
u = x1 x + y1 y + z1 z
v = x2 x + y2 y + z2 z
w = x3 x + y3 y + z3 z
Definiendo:
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Dep. de Geofsica y Astronoma. Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales. UNSJ
Dr. Ricardo Csar Podest
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u
x1
U v , M x 2
w
x3
y1
z1
y 2 z 2 ,
y3 z 3
x
X y
z
U = M X
u
x1
U v x 2
w
x3
VT
xT
y1 z1
y 2 z 2
y3 z 3
x
y
z
yT
Vs
zT
(1)
Aplicando (1) :
u
uo
x1
v vo x2
w
wo
x3
PT
0T
xT
y1 z1
y 2 z 2
y3 z 3
x
y
z
yT
PS
zT
uo
Uo vo
wo
U = Uo + M X
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Para S T tenamos:
x1
M x 2
x3
xT
y1 z1
y 2 z 2 , U M X
y3 z 3
yT
zT
VT
Vs
us
M = M
vs ws
Vs
VT
-1
U = Uo + M X
PT
con :
0T
(2)
Ps
uo
Uo vo
wo
0T
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(3)
X = Xc + M U
Ps Pc
PT
X = Xc + M Uo + M M X ,
M M = Identidad I
X = Xc + MUo + X
X X = 0 = Xc + M Uo
Xc = M Uo = M
-1
Uo
-1
= M . Las filas y
columnas de esta matriz conservan la longitud del vector y el ngulo, es decir que no se
produce distorsin.
-1
x1
M x 2
x3
xT
y1 z1 us
y 2 z 2 vs
y3 z3 ws
yT
zT
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En la matriz de traslacin M:
x1
M x 2
x3
y1 z1 us
y 2 z 2 vs
y3 z3 ws
xT
Como : u = {1,0,0}T ,
x = {1,0,0}s
v = {0,1,0}T ,
y = {0,1,0}s
w = {0,0,1}T
z = {0,0,1}s
La matriz M ser :
1 0 0
M 0 1 0
0 0 1
yT
zT
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La ley de variacin de las componentes de los vectores: U = M X U = X
o sea :
u
x
v I y ,
w
z
de donde : u = x , v = y , w = x
con
M = I
U = Uo + X
o sea
u = uo + x
tendremos:
,
v = vo + y
w = wo + z
donde: (u,v,w) son las coordenadas de P en T
(uo,vo,wo) son las coordenadas de O en T
(x,y,z) son las coordenadas de P en S
b) Rotacin
La rotacin es un cambio de orientacin de los ejes sin cambio en el origen,
[Figura 1.3b].
El origen O = C , lo que implica
que: uo = 0 , vo = 0 , wo = 0 , por lo
que las coordenadas de O en T son
nulas.
Como
componentes
la
de
variacin
los
de
las
vectores
no
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Pero en la ley de variacin de las coordenadas de los puntos: U = Uo + M X .
Si Uo = 0 , tenemos U = M X, de donde
u = x1 x + y1 y + z1 z
v = x2 x + y2 y + z2 z
w = x3 x + y3 y + z3 z
xT
y1 z1 us
y 2 z 2 vs
y3 z3 ws
yT
U = M X
zT
x1 cos x u
x 2 cos x v
y1 cos y u
y 2 cos y v
x3 cos x w
cos x u
M cos x v
cos x w
z1 cos z u
z 2 cos z v
y3 cos y w
cos y u
cos y v
cos y w
z 3 cos z w
cos z u
cos z v
cos z w
Coseno
x u
y u
z u
cos x u
cos y u
cos z u
x v
x v
x v
cos x v
cos y v
cos z v
x w
x w
x w
cos x w
cos y w
cos z w
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1.4.1- Rotacin alrededor del primer eje X
Sea el sistema S = (O, X , Y , Z) directo, sobre cuyo eje X realizamos una rotacin
del mismo sentido que la del sistema, es decir que ser positiva [+], [Figura 1.4a]
ngulo x
y
z
---------------------------------------u 0
90
90
v
90
90 90 +
90
coseno x
y
z
--------------------------------------u 1
0
0
v
cos
sen
sen
cos
Figura 1.4a: Rotacin alrededor del eje X
0
0 x
u 1
v 0 cos sen y
w 0 - sen cos z
---------------------------------------u
90 90 +
v
90
90
90
90
coseno x
y
z
--------------------------------------u cos 0 sen
sen
cos
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u cos 0 sen
v 0
1
0
w sen 0 cos
x
y
z
ngulo x
y
z
--------------------------------------------u
90
90
v
90 +
90
90
90
coseno x
y
z
--------------------------------------------u cos
sen
0
v
sen
cos
u
v
w
cos sen 0
sen cos 0
0
0
1
x
y
z
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Estas matrices, segn el eje donde se produce la rotacin, son las siguientes:
0
0
1
cos 0 - sen
cos sen 0
Rx 0 cos sen , Ry 0
1
0 , Rz - sen cos 0
0 sen cos
sen 0 cos
0
0
1
sen = sen .
Al trabajar con coordenadas astronmicas usualmente debemos pasar de
coordenadas cartesianas a esfricas, [Figura 1.5a]:
z = r sen
r = r cos
x = r cos = r cos cos
y = r sen = r cos sen
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Por lo que la matriz de transformacin ser:
x r cos cos
y r cos sen
z r sen
Definiendo:
L, B = Longitud y Latitud Eclpticas
, = Ascensin Recta y Declinacin
La transformacin se realiza del siguiente modo:
0
0 cos cos
cos L cos B 1
sen L cos B 0 cos sen sen cos
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X = cos L cos B = cos cos
Y = sen L cos B = cos sen cos + sen sen
Z = sen B = sen sen cos + cos sen
-1
B = sen Z
-1
1/2
-1
L = tg (Y / X)
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U = interseccin del ecuador celeste con el ecuador galctico con un ngulo
de 66 33 38.552
h
PG = 12 51 26 .2754
PG = 27 07 41.705
UC = lo = 32 55 54.905
h m s
CG = 17 45 37 .199
CG = 28 56 10.219
Estas precisiones (J2000.0) son ficticias ya que solo se asegura el minuto, pero a
fin de conservar la precisin de los clculos se usan completamente.
sen b
cos cos
sen cos
sen
Aplicamos:
(1) Una rotacin sobre el eje Z de
o + 90 = 18 51
en sentido antihorario.
- sen o cos o 0
Rot 1 - cos o - sen o 0
0
0
1
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0
0
1
cos lo - sen lo 0
Rot 3 sen lo cos lo 0
0
0
1
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(1) Rotacin alrededor del eje Z de 180 , para hacer que el Acimut y el ngulo Horario
sean compatibles en signo.
(2) Rotacin alrededor del eje Y de (90 ) , para llevar el Ecuador hacia el plano
del Horizonte.
sen - cos 0 sen
- 1 0 0 cos A cos h
0 - 1 0 sen A cos h
0 0 1 sen h
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cos H cos - sen 0 cos cos A cos h
sen H cos 0
-1
0 sen A cos h
sen cos 0 sen sen h
sen h cos 0 sen sen
sen h =
-1
1/2
-1
A = tg (Y / X)
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