23/11/2016

SuspensindelautomvilMATLABySimulinkEjemplo

SuspensinAutomotive
Esteejemplomuestracmomodelarunmodelodemediocochesimplificada
Modeloabierto
queincluyeunfrenteindependienteylasuspensinverticalposterior.El
modelotambinincluyeellanzamientocuerpoyderebotegradosdelibertad.
Elejemploproporcionaunadescripcindelmodelodesimulacinparamostrarcmosepuedeutilizarparainvestigarlas
caractersticasdepaseo.Puedeutilizarestemodeloenconjuncinconunsistemadepropulsindesimulacinpara
investigaraleatorialongitudinalresultantedeloscambiosenlaposicindelacelerador.

AnlisisyFsica

Figura1:Undiagramadecuerpolibredelmodelodemediocoche
Lafigura1ilustralascaractersticasmodeladasdelamediadecoche.Lasuspensindelanteraytraserasonmodelados
comosistemasdemuelle/amortiguador.Unmodelomsdetalladoincluiraunmodelodeneumtico,ylanolinealidadde
losamortiguadorescomodependientedelavelocidaddeamortiguacin(conmayoramortiguacinduranteelrebotequela
compresin).Elcuerpodelvehculotienegradosdecabeceoyderebotedelalibertad.Estnrepresentadosenelmodelo
decuatroestados:desplazamientovertical,velocidadvertical,terrenodejuegodedesplazamientoangularyvelocidad
angulardecabeceo.Unmodelocompletoconseisgradosdelibertadpuedeserimplementadautilizandobloquesde
vectordelgebrapararealizartransformacionesdeejeylosclculosdefuerza/desplazamiento/velocidad.La
suspensindelanterainfluyeenelrebote(esdecir,elgradoverticaldelalibertad)deacuerdoconlaecuacin1.
Ecuacin1

Lacontribucindetonoalasuspensindelanteraestdadaporlaecuacin2.
Ecuacin2

Ecuacin3contieneexpresionesparalasuspensintrasera.
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Ecuacin3

LasfuerzasymomentosquedancomoresultadoelmovimientodelcuerpodeacuerdoconlasegundaleydeNewton
(vaselaecuacin4).
Ecuacin4

Elmodelo
Paraabrirestemodelo,eltiposldemo_suspndeventanadecomandosdeMATLAB.Lafigura2muestraeldiagramade
nivelsuperiordelmodelodesuspensin.

Figura2:diagramadenivelsuperiordelmodelodesuspensin
ElmodelodesuspensinmostradoenlaFigura2tienedosentradas,yambosbloquesdeentradasondecolorazulenel
diagramademodelo.Laprimeraentradaeslaalturacarretera.Unaentradaporpasosqueaqusecorrespondeconel
vehculoquecirculasobreunasuperficiedecarreteraconuncambiodepasoenaltura.Lasegundaentradaesunafuerza
horizontalqueactaatravsdelcentrodelasruedasqueresultademaniobrasdefrenadoodeaceleracin.Esto
apareceslocomounmomentosobreelejedecabeceodebidoaqueelmovimientodelcuerpolongitudinalnose
modela.

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Figura3:Elmodelodemuelle/amortiguadorutilizadoenFrontSuspensionyRearSuspensionsubsistemas
Elsubsistemademuelle/amortiguadorquelosmodelosdelasuspensindelanteraytraserasemuestraenlaFigura3.
Hagaclicderechosobreelbloquedesuspensindelantera/traserayelijaMscara>miredebajodelamscaraparaver
elsubsistemadesuspensindelantera/trasera.LossubsistemasdesuspensinseutilizanparamodelarlasEcuaciones
13.LasecuacionesseaplicandirectamenteeneldiagramadeSimulinkatravsdelusodirectodelagananciaylasuma
bloques.
Lasdiferenciasentredelanteroytraserosecontabilizandelasiguientemanera.Debidoaqueelsubsistemaesunbloque
demscaras,unconjuntodedatosdiferente(L,KyC)sepuedeintroducirparacadainstancia.Porotraparte,Lse
consideracomocoordenadascartesianasx,siendonegativoopositivoconrespectoalorigen,oelcentrodegravedad.
Porlotanto,Kf,Cf,yLfseutilizanparaelbloquedesuspensindelanteramientrasqueKr,CryLrseutilizanparael
bloquedesuspensintrasera.

Laejecucindelasimulacin
Paraejecutarestemodelo,pulseelbotnReproducirenlabarradeherramientasenlaventanadelmodelo.Las
condicionesinicialessecarganenelmodelodeespaciodetrabajodesdeelsldemo_suspdat.marchivo(abrireste
archivoparaversucontenido).ParaverelcontenidodelmodelodeespaciodetrabajovayaaMen>ModeloVistadel
explorador,busqueenelcontenidodelsldemo_suspnmodeloyseleccione"Modelodeespaciodetrabajo".Cargando
condicionesinicialesenelmodelodeespaciodetrabajoimpidecualquiermodificacinaccidentaldeparmetrosy
mantieneMATLABespaciodetrabajolimpio.
TengaencuentaqueelmodeloregistradatospertinentesaMATLABespaciodetrabajoenunaestructuradedatos
llamadasldemo_suspn_output.Escribaelnombredelaestructuraparaconsultarlosdatosquecontiene.Ms
informacinacercadelregistrodelasealenlaAyudadeSimulink.

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Figura4:Resultadosdelasimulacin
ResultadosdelasimulacinsemuestranenlaFigura4.Losresultadosserepresentanporlasldemo_suspgraph.m(se
puedeabrirestearchivoparavercmosehace).LascondicionesinicialespredeterminadossedanenlaTabla1a
continuacin.
Tabla1:condicionesinicialespordefecto
Lf=0,9;%Frenteconcentradordesplazamientodelcentrodegravedaddelcuerpo(m)
Lr=1,2;%Bujetraserodesplazamientodelcentrodegravedaddelcuerpo(m)
Mb=1,200;%enmasacorporal(kg)
Iyy=2,100;momentodeinerciadelcuerpo%sobreelejeyen(kgm^2)
KF=28000;%Frenterigidezdelasuspensinen(N/m)
KR=21000;%Rigidezdelasuspensintraseraen(N/m)
cf=2,500;%Delasuspensindelanteradeamortiguacinen(Ns/m)
cr=2,000;%Deamortiguacindelasuspensintraseraen(Ns/m)

CerrarelModelo
CerrarelmodeloyeliminarlosdatosgeneradosapartirdeMATLABespaciodetrabajo.
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conclusiones
Estemodelopermitesimularlosefectosdecambiarlaamortiguacindesuspensinylarigidez,lainvestigacindeeste
modoelcompromisoentrecomodidadyrendimiento.Engeneral,loscochesdecarrerastienenresortesmuyrgidoscon
unaltofactordeamortiguacin,mientrasquelosvehculosdepasajeros,conresortesmssuavesyunarespuestams
oscilatorio.

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