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DEMec - D

Dep. de Engenharia Mecniica


SA
AIC- Sec
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mentaoo e Contro
olo
Mestrado Inte
egrado em
m Engenh
haria Meccnica

Sisstema
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3 Ano 1 Semesstre
2011-2012

Pneum
mtica
Acetato
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Edio de 2011
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Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos
Paulo Abreu
2011/2012
Seco de Automao, Instrumentao e Controlo
Dep. de Engenharia Mecnica
Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto
Rua Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal
Tel.: +351-22 508 1531 Fax: +351-22 508 1445
Email: pabreu@fe.up.pt, URL: http://www.fe.up.pt/saic

Paulo Abreu

Programa

Introduo aos sistemas de accionamentos pneumticos.


Preparao e distribuio de ar comprimido: qualidade do ar; redes de
distribuio.
Elementos de actuao pneumticos: cilindros. Aspectos construtivos.
Seleco e dimensionamento.
Elementos de actuao pneumticos: actuadores angulares, motores
pneumticos, garras, ventosas, msculos pneumticos. Sistemas
modulares de atuao pneumtica.
Elementos de comando pneumticos: vlvulas direccionais; aspectos
construtivos. Exemplo de circuitos pneumticos.
Elementos de comando pneumticos: vlvulas de controlo de fluxo e de
presso. Actuao e instalao de vlvulas pneumticas. Exemplos de
circuitos.
Simbologia. Normalizao
Elementos sensores pneumticos: pressostatos, vacuoestatos, sensores
de barreira de ar. Unidades de construo especial: unidades
hidropneumticas, alimentadores de avano.
Anlise e sntese de circuitos pneumticos.
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

Pneumtica

Pneumtica

Utilizao da energia que pode ser armazenada num


gs, por compresso desse gs

Utilizao do ar comprimido como:

elemento transmissor de energia

elemento armazenador de energia

elemento actuador de sistemas

Paulo Abreu

Sistemas Pneumticos
Aplicaes

Primeira aplicao industrial em grande escala de


utilizao de ar comprimido, como elemento transmissor
de energia e produtor de trabalho, foi realizada na abertura
de um tnel nos Alpes Suos (1863).
Indstria: em dispositivos de movimentao e transporte,
em processos de fabrico, em equipamentos de teste, em
sistemas de controlo, quer em sistemas exclusivamente
pneumticos, quer em sistemas electropneumticos.
Exploraes de minrios e exploraes petrolferas.
Construo civil e em estradas.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

reas de aplicao de
accionamentos pneumticos
H Hidrulica
(100 to 10,000 N,
100 to 10,000
mm/s)
M Motores
(0.5 to 2,000 N)
P Pneumtica
(0.1 to 5,000 N,
10 to 15,000 mm/s)
S Motores Step
Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

Sistemas Pneumticos
Vantagens

existncia de matria prima - ar - em abundncia

ar comprimido facilmente transportvel e armazenvel

utilizao segura

ausncia de perigo de exploso e incndio

segurana em situaes de sobrecarga

no poluente

elementos condicionadores de construo simples e


baixo custo

facilmente controlvel e a custo reduzido

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

Sistemas Pneumticos

Desvantagens

custo de produo do ar comprimido elevado

necessidade de uma preparao adequada do ar comprimido

dificuldade de manter uniforme e constante velocidades de


pistes de cilindro devido compressibilidade do ar

presses de trabalho baixas (7 bar) (em sistemas leohidrulicos, 300 bar)

foras disponveis nos actuadores pneumticos baixas

problemas de rudo

problemas de corroso possveis nos elementos


pneumticos
Paulo Abreu

Exemplos de sistemas
pneumticos - desempilhar

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

Exemplos de sistemas
pneumticos - alinhar

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

Exemplos de sistemas
pneumticos - carimbar

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

Exemplos de sistemas
pneumticos alimentao
de prensa

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

Exemplos de sistemas
pneumticos preenso

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Stefan Hesse, 99 Examples
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Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
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SHP pneu TP (1H)

Exemplos de sistemas
pneumticos paletizar

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
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2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

Exemplos de sistemas
pneumticos corte

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
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SHP pneu TP (1H)

Exemplos de sistemas
pneumticos tensionar

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

Exemplos de sistemas
pneumticos pick and place

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

Sistemas Pneumticos
Utilizao de sistemas pneumticos
necessidade de sistemas de:

Produo (compressores)

Distribuio (redes)

Tratamento (secagem)

Aplicao (actuadores )

Controlo (vlvulas)

Paulo Abreu

Sistema Pneumtico Tpico

Ar

Compressor

Secador de ar

Reservatrio

Rede de distribuio

Preparao do ar (regulao)

Controlo (vlvulas)

Actuadores (cilindros, motores)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

Composio do Ar

O ar um fluido gasoso
disponvel em quantidades

Composio por Volume


Nitrognio 78.09%
Oxignio 20.95%
rgon
0.93%
Outros
0.03%

ilimitadas volta da Terra.

Na atmosfera, o ar contm, para


alm de gases e vapor de gua,
partculas slidas em
suspenso (plen, poeiras,
areia fina, )

O ar atmosfrico no uma
substncia pura (composio
qumica varia)
Paulo Abreu

Grandezas

Energia pneumtica

Presso p
Caudal
Q
Potncia P

Energia mecnica

Fora / Binrio
Velocidade (angular, linear)
Potncia

Energia elctrica

Tenso V
Corrente I
Potncia P

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

10

Presso

Unidades SI de Presso :
Pascal ( Pa )
[Pa] = [ N / m2 ]

Outras Unidades utilizadas:


bar, psi, mmHG, mm H2O ,Torr, atm

Converses
1 bar = 105 Pa = 105 N/m2
= 1.02 Kgf/cm2
= 14.50 psi
1 psi = 7000 Pa
= 0.06895 bar
= 0.0714 Kgf/cm2
1 mm Hg = 1.334 mbar aprox.
1 mm H2O = 0.0979 mbar aprox.
1 Torr = 1mmHg abs (para vcuo)
5
1 atm = 1,013 x 10 Pa

Presso: fora por unidade


de rea

Paulo Abreu

Presso atmosfrica
Vcuo

A presso atmosfrica pode ser medida


pela altura de uma coluna de um
lquido em vcuo

Para um barmetro de mercrio, uma


atmosfera (a presso ao nvel do mar)
equivale a uma coluna de 760 mm Hg
( 1013.9 milibar, 1 bar )

760 mm Hg
Presso
atmosfrica

Num barmetro de gua, uma presso


de uma atmosfera equivaleria a uma
coluna de mais de 10 metros, pois a
densidade da gua muito menor do
que a do mercrio (13.6 )

Barmetro de mercrio
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

11

Presso atmosfrica

A presso atmosfrica
causada pelo peso do ar
A presso do ar diminui
com o aumento da
altitude
A presso do ar tambm
influenciada pelas
condies climatricas
Definio de
um valor de
referncia

Paulo Abreu

Atmosfera standard

Atmosfera standard definida pela The International


Civil Aviation Organisation
Ao nvel mdio das guas do mar, e a uma temperatura
de 288 K (15C) a presso atmosfrica tem o valor de
10.1325 x 104 N/m2 (Pa) (1013.25 mili bar)

1013.25 mbar

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

12

Vcuo

Vcuo uma forma de presso

Um gs diz-se que est sob vcuo quando a sua


presso inferior presso atmosfrica.

Normalmente o vcuo medido por um


dispositivo diferencial que l a presso entre o
sistema em causa e a presso atmosfrica.
Subtraindo o valor lido ao valor da presso
atmosfrica, teremos um valor da presso
absoluta.

Paulo Abreu

Vcuo e nvel de vcuo

A unidade de medida para o valor do vcuo


uma das unidades de presso!

milmetros de mercrio ( mmHg) muito utilizada

O nvel de vcuo pode ser representado por :

Nvel de depresso (valor da presso relativamente


presso atmosfrica)
Nvel de vcuo em valor absoluto (valor da presso
relativo presso de zero absoluto)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

13

Relaes de Presso
Presso de utilizao

Presso
relativa
(manmetrica)

Presso varivel
Presso
absoluta

Presso
atmosfrica
normal

Presso
atmosfrica
local
(presso
baromtrica)

Vcuo

Presso
absoluta
Presso Zero
(Vcuo perfeito)

Paulo Abreu

Presso e fora

A fora terica desenvolvida pelo pisto de um


cilindro devido a presso do ar dada pelo produto
da presso pela rea do pisto
Ft [N]

p [N/m 2 ] A [m 2 ]
p u [N/m 2 ]

Nota:

n2 [m]
4

pu

Presso de utilizao (manomtrica)

Ft

Fora

Dimetro nominal do cilindro

Ft [N] p u [bar]

n2 [mm]
40

Na prtica, a fora disponvel de um cilindro


de 60 a 80% da fora terica!
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

14

Presses tipicamente expressas em bar


g (presso manomtrica).

g gauge

O manmetro indica o valor de uma


presso relativa presso atmosfrica.

Presso Zero gauge a presso


atmosfrica

Presso absoluta utilizada para clculos

p absoluta = p manomtrica + p atmosfrica

Para clculos aproximados, assumir que


1 atmosfera vale 1000 mbar

Para clculos precisos, assumir que


1 atmosfera vale 1013 mbar

Presso absoluta (bar)

Notas:

17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

Presso manomtrica ( bar g )

Utilizao de ar
comprimido
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

Gama
Industrial
alargada
Gama
Industrial
tpica

Baixa Gama

Presso atmosfrica
Vcuo perfeito
Paulo Abreu

Utilizao de ar
comprimido

Gama de presses em sistemas pneumticos:


tipicamente at 10 bar

Gama de presses em sistemas hidrulicos:


tipicamente at 300 bar

Capacidades de fora muito distintas!

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

15

Caudal

Caudal: quantidade de fluido que atravessa


uma seco por unidade de tempo

1 litro ou
decmetro cbico

Caudal mssico
Caudal volumtrico

Caudal volumtrico (o utilizado na


pneumtica):

Volume de fluido (ar) que atravessa uma seco por


unidade de tempo.

Unidades

SI [m3/s]
Outras unidades
litros ou decmetros cbicos por segundo
[l/s] ou [dm3/s]
metros cbicos por minuto [ m3/min]

1 metro cbico
ou 1000 dm3

Paulo Abreu

Caudal de ar livre

Ar livre: ar presso
atmosfrica
O espao entre barras
representa o volume de ar no
tubo ocupado por um litro de ar
livre para as presses
referidas.
O ar movimenta-se como
resultado de uma diferena de
presses. A 1 bar absoluto (0
bar manomtrico) o
escoamento livre de ar apenas
se pode dar para uma presso
inferior (presso de vcuo)

Volume atual de 1 litro


de ar livre presso
0
1bar a
1/

1 litro

2bar a
1/

4bar a
1/

8bar a
1/

16

16bar a
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

16

Expresses

Converso em caudal de ar livre

Q al Q pu (

p u p atm
)
p atm

Qal

Caudal de ar livre

[l/s]

Qpu

Caudal presso de utilizao (pu)

[l/s]

Presso de utilizao

[bar]

Presso atmosfrica

[bar]

pu
patm

Paulo Abreu

Potncia

Potncia: trabalho desenvolvido por unidade de tempo

Potncia [W] = presso [N / m2] x caudal [ m3 / s] P = p Q


presso,
Energia

Actuadores

Compressor
caudal

fora,
binrio
velocidade

Perdas (

Nota: Rendimento de compressores de 20%! Custo de produo de ar


comprimido elevado!

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

17

Exerccio

Compressor
type

Considere o compressor de
mbolo-pisto LXF 08, da Atlas
Copco. Estime o rendimento
global do compressor.

FAD (1) at normal


working pressure and
1500 rpm

FAD (1) at normal


working pressure and
1800 rpm

Maximum working
pressure

Installed
recommended power

Noise
level
dB(A)
(2)

l/s

cfm

l/s

cfm

bar

psi

kW

hp

LXF 06

1.02

2.16

1.35

2.86

10

145

0.55

0.75

Stand
ard
versio
n
62

LXF 08

1.38

2.92

1.46

3.09

10

145

0.75

1.00

62

LXF 12

2.07

4.39

2.39

5.06

10

145

1.10

1.50

64

LXF 14

2.53

5.36

3.20

6.78

10

145

1.50

2.00

64

Paulo Abreu

Estrutura de um sistema de
atuao pneumtico
Dispositivos de atuao
(cilindros, atuadores angulares, ...)
Elementos de comando de
potncia
(vlvulas, electrovalvulas)
Elementos de processamento
(Valvulas, rels, autmatos)

Elementos de entrada
(Vlvulas, Botoneiras, sensores)

Fonte de energia
(ar comprimido, energia elctrica)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

18

Simbologia Grfica
Simbologia aplicvel a sistemas pneumticos e
hidrulicos referida na norma:

ISO 1219-1:1991 Fluid power systems and components -- Graphic symbols


and circuit diagrams -- Part 1: Graphic symbols

ISO 1219-2:1995 Fluid power systems and components -- Graphic symbols


and circuit diagrams -- Part 2: Circuit diagrams

Nota: acetatos disponveis sobre este tema nos contedos de SHP no SIFEUP
Paulo Abreu

Sistema Pneumtico Tpico

Ar

Compressor

Secador de ar

Reservatrio

Rede de distribuio

Preparao do ar (regulao)

Controlo (vlvulas)

Actuadores (cilindros, motores)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

19

Elementos de um sistema
pneumtico
Unidade FRL
Filtro, regulador de presso e lubrificador
Funo
Preparao do ar comprimido antes de
ser fornecido ao equipamento
pneumtico

Paulo Abreu

Elementos de uma unidade FRL

4
80
2

P1

Filtro

40

8
120

lbf/in2
bar

10

P2

Regulador de presso

Lubrificador
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

20

Unidade de Preparao de ar
comprimido

Festo
Paulo Abreu

Dispositivo de drenagem

Componentes:

Colocao

vlvula de passagem (passador)


vlvula de drenagem
extremidade de cada ramo da rede de
distribuio de ar
acesso para manuteno e recolha da
gua libertada

Vlvula de drenagem automtica


possuindo um filtro para reter partculas
slidas de grandes dimenses

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

21

Vlvula de drenagem
automtica

Quando a gua atinge um


determinado nvel, a vlvula
abre e a gua expelida,
voltando a vlvula a fechar
Mesmo que no haja presso, a
vlvula pode abrir para expelir
a gua
Existe um filtro de rede que
permite a expulso de
partculas de dimenso inferior
a 500 m
Zona de depsito de partculas
de grande dimenso
Paulo Abreu

Simbologia

Separador de gua com dreno automtico

Filtro com dreno

Filtro com dreno automtico

Filtro com dreno automtico e indicador de


servio

Lubrificador

Regulador de presso com manmetro

FRL. Filtro, regulador de presso, lubrificador


(smbolo simplificado)
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

22

Actuadores Pneumticos

Actuadores lineares

cilindros de efeito simples


cilindros de efeito duplo

Actuadores angulares

cilindros rotativos
motores
de pistes (at 5000 rpm, 1,5-20 KW)
de palhetas (3000-8500 rpm, 0,1-17 KW)
turbo motores (at 500000 rpm)

Garras pneumticas

Paulo Abreu

Actuadores pneumticos

Vantagens:

Actuadores pneumticos so equipamentos mecanicamente


simples, de baixo custo, fceis de instalar e operar
Permitem obter movimentos lineares (cilindros) ou
movimentos de rotao (actuadores angulares e motores)
Possibilidade de regulao de fora/ binrio (por regulao
de presso)
Possibilidade de regulao de velocidade (por regulao de
caudal)
Um actuador pneumtico pode ser imobilizado, sem
provocar danos (motor elctrico pode queimar!)
Podem operar em condies de trabalho adversas
(ambientes hmidos, secos, ou poeirentos)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

23

Actuadores Pneumticos
Cilindros

Cilindros pneumticos: caractersticas gerais:

Dimetros de 2.5 a 320 mm


Cursos de 1 a 2000 mm
Foras disponveis de 2 a 45000 N , a 6 bar
Velocidade do pisto de 0.1 a 1.5 m/s
Baixo custo (relativo)
Fcil instalao
Construo simples e robusta
Disponibilidade de tamanhos e cursos elevada

Paulo Abreu

Tipos de cilindros

Existe uma gama muito alargada de cilindros


pneumticos, de diferentes tamanhos e estilos e
tipo, que incluem os seguintes:

De simples efeito, com ou sem mola de retorno


De duplo efeito, assimtricos ou simtricos
Com e sem amortecimento
Com amortecimento regulvel
De mbolo magntico

Cilindros sem haste


Cilindros de aperto
Cilindros de membrana

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

24

Cilindros de simples efeito

Paulo Abreu

Cilindro de simples efeito sem


mola

Retorno do cilindro feito


por gravidade ou fora
externa

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

25

Cilindro de duplo efeito

Paulo Abreu

Cilindro de duplo efeito


simtrico

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

26

Cilindros sem haste

Tipos de cilindros sem haste

De banda ou cabo

De banda de selagem

De acoplamento magntico

Caractersticas

Cilindros de duplo efeito

Possibilidade de dispor de cursos longos (at 4 m)

Menor atravancamento, quando comparados com cilindros de


haste, de igual curso

Paulo Abreu

Cilindro sem haste,


de banda

Festo
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

27

Cilindro sem haste, de


banda de selagem

Paulo Abreu

Cilindro sem haste,


magntico

Festo
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

28

Cilindros de Aperto

Cilindros para serem utilizados em espaos pequenos,


para funes de aperto. Tipicamente, possuem um
curso reduzido e um dimetro de mbolo elevados

Utilizados em aplicaes que requerem foras de


aperto leves

Possibilidade de utilizao de cilindros assimtricos,


de simples ou duplo efeito, ou cilindros simtricos de
duplo efeito

Paulo Abreu

Cilindros de aperto

De simples efeito

De duplo efeito simtrico

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

29

Cilindros de membrana

Festo
Paulo Abreu

Cilindro com unidade de


bloqueio de haste

Por razes de segurana, quer por falta de ar ou


como funcionalidade, pode ser necessrio parar
e manter parado um cilindro em qualquer
posio do seu curso.
Cilindro de bloqueio da haste, passivo ou activo
Existem unidades de bloqueio de haste para
cilindros ISO, de dimetros de 32 mm a 125 mm

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

30

Cilindros com guiamento

Cilindros com hastes/mbolos no circulares

Cilindros com veios de guiamento

Unidades de guiamento externo para integrar em


cilindros

Paulo Abreu

Cilindros com
haste/mbolo no circular

Disponibilidade de cilindros ISO , de dimetros 32 a 100


com pisto no rotativo
Adequados para cargas torsionais baixas

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

31

Cilindros com guiamento

Veios de guiamento
incorporados no
corpo do cilindro

Unidade de
guiamento externa
ao cilindro

Paulo Abreu

Unidades Lineares

Muito compactas
Guiamentos precisos
Elevada velocidades de operao
Facilidade de montagem e integrao

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

32

Cilindro de 4 posies
1234

Paulo Abreu

Cilindro de impacto

Velocidade de avano at 6 m/s


Retorno a velocidade normal (equivalente a cilindro de duplo efeito)
Aplicaes em operaes de percusso ( rebitagem, estampagem, ...)
Festo
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

33

Cilindro de impacto

O pisto e a haste so acelerados rapidamente de modo a obter uma


cao de batida tipo martelo

Dotando o cilindro com uma ferramenta adequada, pode ser utilizado em


certos tipos de trabalho de prensagem, que de outro modo necessitaria
de equipamentos hidrulicos ou mecnicos

Cilindros com dimetros de mbolo de 2" (~50 mm) a 6" (150 mm)
permitem obter uma fora de impacto de 25 kN a 253 kN, quando
perfuram materiais de 1.0 mm de espessura, trabalhando a uma presso
de 5.5 bar.

Paulo Abreu

Cilindro de impacto

Trs etapas de funcionamento

1. Pisto mantido na posio de


recuado.
2. Reservatrio acima do pisto
pressurizado, mas a fora por baixo do
pisto ainda elevada devido maior
rea. O ar da cmara inferior ainda est
a ser expelido.
3. A presso na cmara inferior cai o
suficiente para permitir o movimento
do pisto, permitindo que o ar
armazenado na cmara superior atue
sob a rea total do mbolo, causando
uma rpida acelerao

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

34

Circuito de controlo

Vlvula representada na posio normal,


mantendo o cilindro com a haste recuada

Quando a vlvula de controlo comutada, a


cmara do topo do cilindro pressurizada e
a cmara inferior ligada ao escape

Presso mxima na cmara superior


rapidamente atingida , mas a presso na
cmara inferior deve cair abaixo de 1/9 da
superior para que a haste inicie o seu
movimento

Nota: relao de reas na cmara superior


tipicamente de 1/9

Paulo Abreu

Cilindro de membrana de
fole

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

35

Normas aplicveis a cilindros

Paulo Abreu

Normas aplicveis a
cilindros

Entidades

ISO (International organization for normalization)

CETOP (Comit Europen des Transmissions Olohydrauliques et

Pneumatiques)

VDMA (VDMA - Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau - German Engineering


Federation)

Configuraes tpicas de cilindros:

Segundo ISO/VDMA (ISO 6431, CETOP RP34P, VDMA24562)

Segundo ISO/CETOP (ISO 6431)

Segundo ISO 6432

Normas:

ISO 6431 e 6432 definem a dimenses de instalao de cilindros pneumticos especficos


e dos seus sistemas de fixao. Sistemas de fixao de um fabricante, podem contudo
no servir em cilindros de outro

VDMA 24562 apresenta uma especificao mais detalhada das normas acima referidas,
particularmente em sistemas de fixao
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

36

Normas
ISO 6432:1985
Pneumatic fluid power -- Single rod cylinders -- 10 bar (1 000 kPa) series -- Bores from 8 to 25 mm -- Mounting dimensions
ISO 7180:1986
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Bore and port thread sizes
ISO 8139:1991
Pneumatic fluid power -- Cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series -- Rod end spherical eyes -- Mounting dimensions
ISO 8140:1991
Pneumatic fluid power -- Cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series -- Rod end clevis -- Mounting dimensions
ISO 6430:1992
Pneumatic fluid power -- Single rod cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series, with integral mountings, bores from 32 mm to 250 mm -Mounting dimensions
ISO 6431:1992
Pneumatic fluid power -- single rod cylinders, 1 000 kpa (10 bar) series, with detachable mountings, bores from 32 mm to 320
mm -- mounting dimensions
ISO 10099:2001
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Final examination and acceptance criteria
ISO 15552:2004
Pneumatic fluid power -- Cylinders with detachable mountings, 1 000 kPa (10 bar) series, bores from 32 mm to 320 mm -- Basic,
mounting and accessories dimensions
ISO 21287:2004
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Compact cylinders, 1000 kPa (10 bar) series, bores from 20 mm to 100 mm
Paulo Abreu

Dimenses no standard

Existem variados designs de cilindros que no


cumprem as normas atualmente existentes.

Alguns destes cilindros incorporam inovaes


tcnicas, designs compactos, pelo que ainda
no existem normas aplicveis.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

37

Simbologia para cilindros


de simples efeito

Simples efeito,
normalmente recuado

Simples efeito,
normalmente avanado

Simples efeito,
normalmente recuado,
mbolo magntico

Simples efeito,
normalmente avanado,
mbolo magntico
Paulo Abreu

Simbologia para cilindros


de duplo efeito

Duplo efeito, sem amortecimento

Duplo efeito, com amortecimento


regulvel

Duplo efeito, simtrico,


amortecimento regulvel

Duplo efeito, com amortecimento


regulvel, mbolo magntico

Duplo efeito, sem haste, com


amortecimento regulvel, mbolo
magntico
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

38

Actuadores Pneumticos
de Trabalho

Actuadores lineares

Actuadores angulares

cilindros de efeito simples


cilindros de efeito duplo
cilindros rotativos
motores

Garras pneumticas

Paulo Abreu

Actuadores pneumticos

A seco de um cilindro condiciona a fora mxima que


este pode exercer

O curso define o mximo deslocamento linear que pode


produzir

A presso mxima de utilizao (presso de trabalho)


depende do tipo de cilindro. Cilindros de acordo com
VDMA podem operar at 16 bar.

A presso mxima de um sistema facilmente controlada


com uma vlvula reguladora de presso

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

39

Construo tpica de um
cilindro pneumtico
1 vedante de amortecimento
2 magneto (man)

1
2

3 espiga de amortecimento
4 corpo do cilindro

14

4
5

5 chumaceira

6 vedante raspador
7 cabea do cilindro
8 ligao pneumtica
9 sensor de fim de curso
13

10 haste

12

11 cinta de guiamento
12 vedante do mbolo
13 topo do cilindro
14 parafuso de ajuste do amortecimento

11
10
9
8
7

Paulo Abreu

Vedantes para mbolo


Junta trica (O'ring)

Na vedao por junta


trica (Oring), a presso
do ar provoca a sua
deformao, sendo o
Oring empurrado contra
as superfcies
envolventes, assegurando
assim a vedao entre o
mbolo e a parede do
cilindro

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

40

Vedante de mbolo Vedante labial

Vedao em apenas um
sentido
Vedantes de baixa rigidez
(grade flexibilidade)
Atrito esttico baixo

Paulo Abreu

Vedante de mbolo
Anel de vedao em Z

Vedantes muito compactos


Vedao nos dois sentidos
Utilizados em cilindros de
mbolos de dimetro
reduzido

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

41

Vedante de mbolo
(exemplos)
Oring (junta trica)

junta em X

vedante em taa

vedante de forma

vedante labial duplo

conjunto de vedao de embutir

conjunto de vedao
e guiamento

vedante em L

conjunto de vedao e cinta de guiamento

Festo
Paulo Abreu

Junta trica (O'ring)


para corpo do cilindro

Utilizao em situao esttica,


na ligao do corpo do cilindro
com a cabea

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

42

Vedante do mbolo em
cilindro com amortecimento

funo de vedante e de
vlvula unidirecional:

Vedao na zona da face


do vedante e na zona do
dimetro interior (na
situao de
amortecimento)
O ar pode mover-se
livremente na zona do
dimetro exterior do
vedante

Paulo Abreu

Vedante e raspador

Vedante com dupla


funo

Vedao
Limpeza da haste

Necessidade de vedantes
especiais para ambientes
agressivos

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

43

Foles de proteo para


hastes

Complemento de proteo da haste


Necessidade de dispor de espao na haste para
montagem

Paulo Abreu

Cinta de guiamento

A cinta de guiamento uma


banda aberta, a envolver o
mbolo, normalmente feita num
material plstico duro
assegura o guiamento do
mbolo (no contacto entre as
partes metlicas)
Minimiza a distoro dos
vedantes, quando a haste fica
sujeita a cargas radiais

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

44

Configuraes do extremo
da haste de um cilindro

Paulo Abreu

Fixao de cilindros
suporte fixos

por extenses dos tirantes


(roscadas)

por flange posterior

por flange frontal

por patas
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

45

Fixao de cilindros
suportes articulados
por olhal fmea

por munho

por rtula

(posterior)

(central)

(posterior)

por olhal macho por olhal completo


(na haste)

por rtula

(posterior)

por olhal completo

por rtula

(na haste)

(posterior)

(na haste)

Paulo Abreu

Dimensionamento de
cilindros

Fora terica

Dependente da presso de trabalho e da rea do mbolo


Foras diferentes para o movimento de avano e recuo (diferentes reas)

Fora disponvel

Fora terica diminuda dos atritos e fora da mola (cilindro de simples efeito)

Foras resistivas devidas a :

Perdas de carga nas vlvulas e nas condutas de admisso s cmaras do cilindro


Perdas de carga devidas ao atrito nos vedantes (atrito esttico e dinmico)
Inrcia do embolo e haste e inrcia da carga
Necessidade de expulso do ar na cmara ao escape

Estas foras resistivas traduzem-se num factor de carga

Valores tpicos para factor de carga: 60% a 80%

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

46

Velocidade de cilindros

Velocidade dos cilindros

A velocidade de trabalho no deve ser muito baixa,


devido ao efeito do atrito que pode provocar stickslip
Uma velocidade muito elevada, leva a um pico de
consumo de ar exagerado e pode provocar problemas
no cilindro no fim do movimento (impacto do mbolo
no topo do cilindro)
Existe assim uma gama de velocidades considerada
como econmica valores tpicos 0.1 a 1,5 m/s

Paulo Abreu

Velocidade de cilindros

A velocidade do cilindro depende de:

Fora antagonista ao movimento


Presso do ar
Comprimento da linha de alimentao entre a vlvula
de comando e o cilindro
Caudal admissvel da vlvula de comando

A regulao da velocidade do cilindro pode ser


feita recorrendo a estranguladores

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

47

Comprimento do curso

Existem medidas normalizadas para os cursos dos


cilindros, em funo do dimetro do embolo de modo a
garantir resistncia a tenses de fadiga, encurvadura e
atrito (ver diagrama de encurvadura).

Regra geral , os cursos no devem exceder os 2 m ou


10 m para cilindros de haste no rotativa.

Para um curso elevado, a carga mecnica sobre as cintas


de guiamento no mbolo e haste tambm pode ser
demasiado elevada, pelo que por vezes torna-se
necessrio providenciar sistemas de guiamento externo.

Paulo Abreu

Diagrama de encurvadura

Curso do Actuador [mm]

Dimetro da haste [mm]

Fora [N]

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

48

Dimenses de cilindros

Paulo Abreu

Consumo de ar de um
cilindro

Consumo de ar :

o volume de ar necessrio para movimentar o cilindro

dependente do tipo de cilindro e das suas dimenses:

necessidade de referir o consumo de ar a uma dada presso

Consumo de ar de um cilindro de duplo efeito ( presso de utilizao)

n2
Q pu
2f
4 106
Qpu

Caudal presso de utilizao (pu)

[l/s]

Dimetro nominal do cilindro

[mm]

Curso do cilindro

[mm]

Cadncia - nmero de ciclos por segundo

[Hz]

Nota: clculo aproximado! Considerou-se o mesmo consumo no avano e recuo do cilindro.


Alternativamente podem considerar-se as respectivas reas efetivas de acordo com o
tipo de cilindro.
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

49

Mtodo prtico para clculo de


cilindros de duplo efeito

Dados:

Presso de utilizao (6
bar)
Velocidade do cilindro
Dimetro do embolo
Factor de carga
Tamanho da vlvula
(dimenso da rosca do
acessrio de ligao)
Zona de funcionamento
econmico

Paulo Abreu

Exerccio de
dimensionamento
Pretende-se escolher um cilindro pneumtico de duplo
efeito para a alimentao de peas. A fora mxima que
poder contrariar o movimento da haste de 100 daN.
Supondo que a presso de trabalho de 6 bar, determine
as caractersticas do cilindro:
1.
2.
3.
4.
5.

Dimetro nominal.
Forca terica.
Velocidade mxima do mbolo para uma carga de 50 %.
Consumo de ar livre velocidade da alnea anterior.
Dimenso nominal da vlvula a utilizar no comando do
cilindro, admitindo uma carga de 60 % e uma velocidade de
200 mm/seg.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

50

Sistemas de amortecimento

Paulo Abreu

Sistemas de
amortecimento

No fim do curso de um cilindro existe sempre o contacto


do mbolo com o topo do cilindro. Se no houver nenhum
sistema de amortecimento, esta pancada pode danificar o
cilindro e a carga. Existe assim a necessidade de absorver
a energia de impacto nos extremos do curso do cilindro

Sistemas de amortecimento possveis

Amortecimento fixo, por placa de amortecimento (para


pequenos cilindros, de mbolos de reduzido peso e
movimentando baixas cargas)
Amortecimento pneumtico, fixo ou regulvel, permitindo um
amortecimento tipicamente nos 2 cm finais do curso

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

51

Amortecimento por discos


de absoro de impacto

Discos de impacto
Paulo Abreu

Sistema de amortecimento
pneumtico

O pisto move-se para a esquerda a uma dada


velocidade
O ar escapa-se atravs do centro do vedante

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

52

Sistema de amortecimento
pneumtico

A espiga ajusta-se ao vedante central, impedindo o ar de


continuar a sair por esse caminho
O ar apenas pode escapar atravs do estrangulador. A presso
aumenta, criando-se uma almofada de ar, que amortece o
movimento do mbolo

Paulo Abreu

Sistema de amortecimento
pneumtico

O ajuste do estrangulador permite que o mbolo acabe por


encostar de uma forma suave ao disco de impacto

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

53

Sistema de amortecimento
pneumtico

A vlvula comutada para permitir o avano do cilindro


O vedante empurrado para a direita, deixando de vedar,
permitindo ao mbolo iniciar o movimento para a direita

Paulo Abreu

Sistema de amortecimento
pneumtico

O mbolo move-se ento para a direita

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

54

Montagem de cilindros

Eliminar ou minimizar as cargas radiais


aplicadas aos guiamentos do mbolo e da haste
do cilindro

Utilizao de guiamentos externos para a carga e/ou


haste do cilindro
Utilizao de sistemas de fixao articulados no corpo
do cilindro ou na extremidade da haste

Paulo Abreu

Exemplo 1

Evitar ter uma carga


suspensa pela haste do
cilindro

Sempre que possvel


suportar a carga atravs
de guiamentos

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

55

Exemplo 2

O prprio peso de uma haste longa, pode criar um


momento flector indesejado no guiamento da haste e
mbolo
Se possvel, suportar a haste com um guiamento exterior

Paulo Abreu

Exemplo 3

Um desalinhamento do cilindro com a carga pode gerar


um momento flector na haste e carga radial no guiamento
A utilizao de um olhal na ponta da haste resolve este
problema

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

56

Exemplo 4

Instalao de guiamentos,
chumaceiras, exteriores
ao cilindro para minimizar
efeitos de carga na haste e
guiamentos

Paulo Abreu

Exemplo 5

O sistema de fixao articulado montado como mostra a


figura, faz com que o peso do prprio cilindro crie um
momento flector na haste

A utilizao de um sistema de fixao articulado (por


munho) sobre o corpo do cilindro reduz o momento
flector aplicado haste

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

57

Actuadores Pneumticos
de Trabalho

Actuadores angulares

cilindros rotativos
Actuador de palheta ( at 10 Nm)
Actuador de pinho-cremalheira (at 150 Nm)

motores
de pistes (at 5000 rpm, 1,5-20 KW)
de palhetas (3000-8500rpm, 0,1-17 KW)
turbo motores ( at 500 000 rpm)

Garras pneumticas

Paulo Abreu

Actuador angular de
palheta (270)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

58

Actuador angular de
palheta (180)

Paulo Abreu

Actuador angular de
pinho-cremalheira

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

59

Actuador angular de
pinho-cremalheira

Paulo Abreu

Motores pneumticos

Tipos de motores pneumticos

De mbolos (pisto)

Radiais

Axiais

De palhetas

De engrenagens

Turbinas

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

60

Motores pneumticos

Motores de mbolos (pisto)

A potncia do motor dependente da presso de


alimentao, n de pistes, rea do pisto, curso e
velocidade dos pistes

Copyright by Festo Didactic


Paulo Abreu

Motores pneumticos

Motores de mbolos (pisto)

Disponveis com os dois sentidos de rotao

Velocidades de operao de 2000 a 4000 rpm

Potncias de 1,5 a 20 KW

Binrios de arranque elevados: 200 Nm ( a 6 bar)

Copyright by Festo Didactic


Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

61

Motores pneumticos

Motores de palhetas

Disponveis com os dois sentidos de rotao

Velocidades de operao de 10000 a 20000 rpm

Potncias de 75 W a 4 kW

Binrios de arranque baixos

Construo muito compacta

Utilizao em ferramentas pneumticas

Paulo Abreu

Motores pneumticos

Motores de engrenagens

Binrio gerado pela presso do ar a atuar sobre os dentes das


engrenagens
Utilizao de engrenagens helicoidais
Facilidade na reversibilidade de rotao do motor
Utilizao em aplicaes de potncias elevadas (at 44 kW)

Motores de turbina

Potncias baixas
Elevadas velocidade de rotao (500 000 rpm)
Utilizao em ferramentas de dentista

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

62

Motores pneumticos
Caractersticas de motores pneumticos

Facilidade de regulao de

Velocidade (restritor de caudal)


Binrio (limitao de presso)

Tamanho compacto
Peso reduzido
Inerentemente seguros a sobrecargas
Gama alargada de velocidades e potncias
Manuteno reduzida
Direco de rotao facilmente reversvel
Seguros em ambientes explosivos
Paulo Abreu

Simbologia para actuadores


angulares e motores

Actuador angular, de duplo efeito

Motor rotativo, com movimento


de rotao unidirecional

Motor rotativo, com movimento


de rotao bidirecional

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

63

Garras pneumticas

Dedos
paralelos

Dedos
angulares

Dedos
radiais

Trs dedos,
angulares ou
paralelos

Garras Festo
Paulo Abreu

Sistemas de garras por


ventosas (vcuo)

Vlvula geradora de vcuo


Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

64

Componentes tpicos de um
sistema de atuao por ventosa

gerador de vcuo VN

detector de presso SDE5

suporte de ventosa HCL


Compensador angular
Filtro
ventosa ESS

Paulo Abreu

Gerador de vcuo

Princpio de funcionamento:

Criao de vcuo por efeito de venturi

Problemas de

rudo, no escape do ar
consumos de ar parasitas
ejeco dos objetos
tempos de atuao

Vcuo

escape

Ar comprimido
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

65

Vlvulas para ventosas

Princpio de funcionamento:

Criao de vcuo por efeito


de venturi

Problema de rudo, no escape


do ar (possibilidade de usar
silenciadores)

Paulo Abreu

Gerador de vcuo

Configuraes fsicas srie VN, da FESTO

Configurao em T

Configurao em linha
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

66

Gerador de vcuo

Configuraes possveis srie VN da FESTO

Gerao de presso de vcuo elevada


Gerao de caudal de suco elevado

Paulo Abreu

Gerador de vcuo
Comparao de geradores
de vcuo da srie VN da
FESTO

Para atingir a mesma presso


de vcuo, o gerador de alta
presso necessita de um tempo
mais longo do que o gerador de
elevado caudal de suco

O gerador de elevado caudal de


suco permite ter caudais de
suco elevados mesmo a
presses de vcuo
relativamente baixas

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

67

Gerador de vcuo com


reservatrio

Reservatrio armazena ar que utilizado para criar um


sopro para facilitar a expulso do objecto, quando
termina a alimentao de ar ao gerador de vcuo

Ligao para reservatrio externo adicional


Reservatrio integrado para libertao
rpida dos objetos
Gerao de vcuo por venturi

Corpo de alumnio
Ventosa

Paulo Abreu

Gerador de vcuo com


comando elctrico integrado

2 vlvulas integradas operadas


por solenoides para:
Comando on/off do vcuo
Gerador de sopro de
expulso
Sensor de vcuo integrado
Silenciador integrado
Filtro de ar integrado

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

68

Sistema de Ventosas

Constituintes

Suporte

Compensador angular

Filtro

Ventosa

Paulo Abreu

Sistema de Ventosas

Gama de suportes da FESTO

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

69

Sistema de Ventosas

Gama de ventosas da FESTO

Materiais da ventosa
Borracha de nitrilo
Poliuretano
Poliuretano resistente ao
calor
Silicone
Borracha de flor
Dimenso e forma da ventosa
Circulares (Dimetros de 2 a
200 mm)
Ovais
Caractersticas funcionais
Adequao a tipos de
superfcie de contacto
Adequao a porosidade
dos materiais
Temperaturas
Paulo Abreu

Exemplo de um Sistema de
Ventosa

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

70

Exemplo de um Sistema de
Ventosa

Paulo Abreu

Detectores de presso
para ventosas

Caractersticas

Detector de presso, programvel,


com sada digital, alimentao 24 V DC

Utilizao tpica para deteco de objecto agarrado pela ventosa

Necessrio programar dois nveis de presso

Nvel de presso 1 correspondente a objecto agarrado


Nvel de presso 2 correspondente a objecto no agarrado

A colocao em funcionamento do detector SDE5 no modo 1 calcula a mdia


das presses ensinadas.
Se a presso de vcuo detectada est abaixo do valor mdio, considera-se que
a pea foi agarrado, e a sada digital vai a 1
Se a presso de vcuo detectada est acima do valor mdio, considera-se que
a pea no foi agarrada, e a sada digital vai a 0

Outras possveis utilizaes

Monitorizao de presso (presso presente/ausente ou presso em


determinado intervalo)
Deteco de objetos por monitorizao de presso
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

71

Detectores de presso
para ventosas
Conexo
elctrica
gerador de vcuo VN
led
Boto de
programao

Conexo
pneumtica

detector de presso SDE5

Conexo
pneumtica
suporte de ventosa HCL

ventosa ESS

Detector de presso

Exemplo de aplicao
Paulo Abreu

Elementos de comando
pneumticos
Vlvulas pneumticas
elementos de comando, de regulao e de sinal
em circuitos pneumticos, cuja funo bsica
o condicionamento do fluxo de ar comprimido

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

72

Vlvulas pneumticas

Paulo Abreu

Vlvulas pneumticas
Caracterizadas por

Funo

vlvulas direcionais
Vlvulas fluxomtricas
Vlvulas de reteno
Vlvulas manomtricas
Vlvulas de fecho

Modo de operao

Princpio de funcionamento:

vlvulas de sede (esfera, prato


ou cone), vlvulas de gaveta
(linear ou rotativa)

Tipo de instalao

Tamanho

mecnica, pneumtica, elctrica

individual, em placa base,

dimenso das vias

Estilo: ISO, Nugget, ...

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

73

Vlvulas direcionais

As vlvulas direccionais controlam a passagem de


ar, permitindo o redireccionamento, a gerao ou
obturao de sinais pneumticos
A vlvula descrita por:

N de vias (orifcios)
N de posies
Mtodo de actuao
Mtodo de retorno de actuao
Tamanho da vias

Paulo Abreu

Vlvulas direcionais simbologia (I)

As vlvulas so representas por um quadrado

O nmero de quadrados unidos indica o


nmero de posies de comando da vlvula

a funo e o modo de atuao so representados


nos quadrados

As linhas indicam as vias e as setas a direo


do fluxo

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

74

Vlvulas direcionais simbologia (II)

As vias obturadas so indicadas por

A unio de vias dentro de uma vlvula


indicada por um ponto

As ligaes ao exterior (entradas e sadas) so


representadas por linhas

As posies obtm-se por deslocamento dos


quadrados (sobreposio das ligaes)

Paulo Abreu

Vlvulas- modos de atuao

Acionamento Manual

Acionamento Mecnico

Acionamento Elctrico

Acionamento Pneumtico

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

75

Simbologia para modos de


atuao
Acionamento
manual genrico

Alavanca

Boto push

Pedal

Boto pull

Pedal duplo

Boto Push/pull

Boto rotativo

Paulo Abreu

Simbologia para modos de


atuao
Haste

Presso

Mola

Presso, com
assistncia
pneumtica

Rolete

Presso diferencial

Rolete
escamotevel

Encravamento com
3 posies
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

76

Vlvulas - tamanho

O tamanho de uma
vlvula refere-se
dimenso das vias
principais da vlvula
Tipicamente, para
vlvulas com o mesmo
princpio de
funcionamento, quanto
maior for o tamanho da
vlvula, maior o caudal
que pode ser controlado

Tamanho das vias

M5

R3/8
R1/8

R1/2

R1/4

R1

R3/4
Paulo Abreu

Vlvulas - identificao
das vias

Uma vlvula caracterizada por um par de nmeros, por


exemplo, 3/2. Isto indica que a vlvula tem 3 vias e duas
posies
O smbolo da vlvula mostra as suas posies possveis
A numerao dos orifcios est de acordo com a notao
CETOP RP68P . Por exemplo:

quando a vlvula atuada no elemento


actuador 12, o orifcio 1 ligado ao
orifcio 2
Quando regressa sua posio de
repouso, o orifcio 1 fica obturado

2
10

12
3

CETOP Comit Europen des Transmissions Olohydrauliques et


Pneumatiques (http://www.cetop.org/ )
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

77

Simbologia para vlvulas (I)

Vlvula de 2 vias, 2 posies , boto


pressor, retorno por mola

2
10

12

Vlvula de 3 vias, 2 posies, boto


pressor, retorno por mola

10

12
3

Vlvula de 3 vias, 2 posies,


atuao por alavanca com
encravamento

1
2
10

12
3

Paulo Abreu

Simbologia para vlvulas (II)

Vlvula de 3 vias, 2
posies, de atuao
pneumtica diferencial
Vlvula de 5 vias, 2
posies, de atuao
manual por boto pressor,
retorno por mola
Vlvula 5 vias, 3 posies,
de atuao pneumtica,
centragem por molas

12
3

10

2
12

14
5

1 3

1 3

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

78

Simbologia para vlvulas (III)


Todas as vlvulas so mostradas nas posies de repouso
(posio normal)

Tipo 1. Sadas obturadas

Tipo 2. Sadas ao escape

Tipo 3. Sadas presso

Paulo Abreu

Aplicao de vlvulas

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

79

Vlvulas direcionais

Tipos de Vlvulas direcionais:

Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo

Paulo Abreu

Vlvulas direcionais

Tipos de Vlvulas direcionais

Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

80

Vlvulas direcionais

Vlvulas direcionais:

Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo

Paulo Abreu

Vlvulas direcionais

Vlvulas direcionais:

Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

81

Vlvulas direcionais princpio de construo

Vlvulas de sede

Vlvulas de gaveta

de sede esfrica
de sede de prato

gaveta longitudinal
gaveta rotativa

Paulo Abreu

Vlvulas direcionais de
sede de prato
12

2
12

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

82

Vlvulas direcionais de
sede de prato
12

2
12

Paulo Abreu

Vlvulas direcionais de
sede de prato

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

83

Vlvulas direcionais de sede


de prato, com assistncia
pneumtica

Paulo Abreu

Vlvulas direcionais - de
prato

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

84

Vlvulas direcionais de
sede de esfera

Paulo Abreu

Vlvulas direcionais de
gaveta longitudinal

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

85

Vlvulas direcionais - de
gaveta longitudinal

14

12
1

14

12
5

3
Paulo Abreu

Vlvulas direcionais - de
gaveta longitudinal

14

12
1

14

12
5

3
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

86

Vlvulas direcionais - de
gaveta longitudinal

14

1 3

12
5

3
Paulo Abreu

Vlvulas direcionais - de
gaveta longitudinal

14

1 3

12
5

3
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

87

Vlvulas direcionais - de
gaveta longitudinal

14

1 3

12
5

3
Paulo Abreu

Vlvulas direcionais - de
gaveta longitudinal plana

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

88

Vlvulas direcionais - de
gaveta rotativa

Paulo Abreu

Sequencia A+/C+/A-/ C-

animao

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

89

Sequencia A+/C-/C+/A-

animao

Paulo Abreu

Vlvulas de reteno

As vlvulas de reteno permitem controlar a passagem


de ar apenas num s sentido

Vlvula de reteno simples, sem e com mola

Vlvula ou

Vlvula e

Vlvula de escape rpido

* Nota: Smbolo atual,


segundo ISO 1219

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

90

Vlvula de reteno

Paulo Abreu

Vlvula ou
2

2
1

1
2

1
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

91

Vlvula e
2
1

2
1

ISO 1219-1
symbol
2

Popular old
symbol

1
2

1
Paulo Abreu

Vlvula de escape rpido

2
1

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

92

Vlvula de escape rpido


2
2
1

1
Paulo Abreu

Vlvulas fluxomtricas

As vlvulas fluxomtricas restringem a passagem de ar


Devem ser posicionadas o mais perto possvel do
elemento de trabalho
comum acoplar uma vlvula unidirecional, para permitir
restringir o fluxo de ar num s sentido
Vlvula estranguladora de caudal

Vlvula estranguladora de caudal unidirecional

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

93

Vlvula estranguladora de
caudal

Paulo Abreu

Vlvula estranguladora de
caudal bidirecional

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

94

Vlvula estranguladora de
caudal unidirecional

Paulo Abreu

Vlvulas manomtricas

Vlvulas limitadoras de presso

(de pilotagem interna)

(de pilotagem externa)

Vlvulas redutoras de presso (reguladora)

Vlvulas de sequncia

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

95

Exemplo de utilizao de
uma vlvula de sequncia
Sistema de prensagem de
uma pea utilizando um
cilindro pneumtico

O cilindro dever avanar


quando uma botoneira for
atuada, mas apenas se a
presso de trabalho
estiver disponvel na rede.
O recuo do cilindro d-se
por desatuao da
botoneira

Paulo Abreu

Temporizao pneumtica
(atraso ao ligar)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

96

Temporizao pneumtica
(atraso ao desligar)

Paulo Abreu

Temporizao pneumtica
(gerao de impulso)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

97

Temporizao pneumtica
(extenso de impulso)

Paulo Abreu

Vlvula de temporizao [NF]

Vlvula no atuada
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

98

Vlvula de temporizao [NF]

Vlvula atuada
Paulo Abreu

Exemplo de circuito
(A+/t /A-)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

99

Vlvulas de fecho

Vlvulas que abrem ou fecham a passagem de ar

Acionamento manual
Acionamento elctrico

Acionamento manual
Paulo Abreu

Electrovlvula
3
12

2
12

10

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

100

Electrovlvula
3
12
2
12

10

1
Paulo Abreu

Electrovlvula

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

101

Electrovlvula

Paulo Abreu

Electrovlvula

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

102

Electrovlvula

Paulo Abreu

Caractersticas de uma
electrovlvula

Aspectos Pneumticos

Aspectos Elctricos

Tamanho das vias


Caudal
Gama de presses

Tenso
Consumo

Aspectos de performance

Tempo de comutao
Classe de proteo

Configurao mecnica

Tipo de montagem

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

103

Estrutura de um sistema de
atuao e comando pneumtico
Dispositivos de atuao
(sadas)
Elementos de comando de
potncia
(Sinais de comando)
Elementos de processamento
(Sinais de processamento)

Elementos de entrada
(Sinais de entradas)

Fonte de energia
(ar comprimido)

Paulo Abreu

sequncia A+/B+/B-/C+/C-/ASequncia
Run/End

A+
B+
BC+
CA-

animao

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

104

Outros componentes
pneumticos

Elementos sensores pneumticos: pressostatos,


vacuoestatos, sensores de barreira de ar.

Unidades de construo especial: unidades


hidropneumticas, alimentadores de avano.

Paulo Abreu

Conversores

Conversores:

Caractersticas tpicas

funo de deteco da presena de um sinal pneumtico,


sinalizando-o por emisso de um sinal elctrico na sada.

No necessrio o ajuste do ponto de comutao.


Existncia de modelos para monitorizao de presso ou
vcuo.

Soluo economicamente vivel em aplicaes onde


a deteco da presena de ar ou vcuo se faz
necessrio.
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

105

Conversor
pneumtico/elctrico
1

Fixo

Regulvel

Paulo Abreu

Transmissor de Presso

Transmissor de Presso:

Caractersticas tpicas:

Os transmissores electrnicos de presso geram um sinal


elctrico analgico (corrente ou tenso) proporcional ao
valor de presso a que so submetidos.

Diversidade de escalas de presso de entrada e sinais


analgicos correspondentes;
Grau de proteo IP65;
Preciso de +/- 0,5%;

So ideais para aplicaes que requerem medio,


monitorizao e/ou controle apurado de processos.
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

106

Transmissor de Presso
Transmissor de presso
SDE-2,5-10V/20MA
19560, da Festo

Tipos
Faixa de presso
- 0 ... 2,5 bar
- 0 ... 10 bar
- 0 ... 16 bar

Sada analgica
- 5V/20mA: sada analgica 1 ... 5 V e 4 ... 20 mA
- 10V/20mA: sada analgica 0 ... 10 V e 0 ... 20 mA
- Tenso 12 ... 30 V c.c.
Vantagens
- Transdutor de presso pieso-resistivo
- Gera um sinal analgico de corrente e tenso proporcional
ao valor de presso a que submetido
Paulo Abreu

Pressostatos / Vacuostatos

Pressostatos / Vacuostatos

Conversor pneumtico-elctrico que permite


monitorizao de:
Sinais de presso;
Sinais de presso diferencial;
Sinais de vcuo.

Caractersticas tpicas:
Sada digital (comutao de contacto elctrico)
Sada analgica (tenso ou corrente)
Manmetro

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

107

Pressostato / Vacuostato

Paulo Abreu

Sensores de deteco
pneumticos

Sensores para deteco de objetos sem contacto direto e


sada pneumtica.

Princpio de Deteco

Reflexo
Barreira de ar ( emissor/receptor)

Aplicaes tpicas:

Contagem em geral;
Controle de ferramentas de prensas e estamparias (espessuras,
rupturas, duplicidades)
Controle de borda;
Ambientes especiais: sujos, ruidosos, risco de exploso, escurido
total

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

108

Sensor por reflexo de ar

Micro-sensor por reflexo de ar


RML-5
7050 da Festo
O bico do sensor alimentado por uma
presso de 0,1 a 0,2 bar na conexo P
com ar comprimido filtrado e no
lubrificado. Quando o fluxo de escape
permanente do sensor perturbado,
ocorre um sinal na sada 2 com uma
presso de sinal superior a 0,5 mbar.
Esse sinal de presso pode ser
amplificado at a presso desejada
com o uso de um amplificador de
presso adequado.

Paulo Abreu

Sensor por barreira de ar

Bico emissor SFL-100-S


e
Bico receptor SFL-100-F, da FESTO
Bico receptor

Quando o objecto a ser detectado


interrompe o jacto de ar entre o bico
emissor e o receptor, a presso do sinal no
receptor cai.

bico emissor
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

109

Alimentadores
pneumticos

Paulo Abreu

Alimentadores
pneumticos

http://www.deangelismaquinas.com.br/

portugues/alimentador.htm

Caractersticas

Modelo DA50AP

Comprimento
(mm)

260

Altura (mm)

55

Largura (mm)

75

Posio de
Montagem

Horizontal

Ciclos /min

At 300 p/min

Peso (Kg)

1,5 Kg

Curso (mm)

De 0 a 50 mm

Largura mxima
da fita (mm)

40
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

110

Unidades hidro-pneumticas

Caractersticas:

Utilizao de um cilindro hidrulico para regulao da velocidade de


avano/recuo de um cilindro pneumtico
Acionamento puramente pneumtico

1- Vlvula pneumtica de
comando manual
2- Estranguladores
hidrulicos unidirecionais
3-Depsito de leo de
compensao pressurizado
4 -Cilindro hidrulico de
duplo efeito assimtrico
5- Cilindro pneumtico de
duplo efeito solidrio de 4
atravs da sua haste
Configurao em paralelo

Configurao em srie
Paulo Abreu

Unidades hidro-pneumticas
Sistema constitudo por um cilindro pneumtico e um dispositivo
hidrulico multiplicador de presso, permitindo que o curso total seja
subdividido em duas fases distintas:
Movimento de aproximao rpido com foras disponveis baixas
Movimento de trabalho, com fora amplificada pelo dispositivo
hidrulico

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

111

Unidades hidro-pneumticas
Sistema constitudo por um cilindro pneumtico e um
dispositivo hidrulico multiplicador de presso,
permitindo que o curso total seja subdividido em duas
fases distintas:
Movimento de aproximao rpido com foras
disponveis baixas
Movimento de trabalho, com fora amplificada pelo
dispositivo hidrulico

Paulo Abreu

Unidades hidro-pneumticas

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

112

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos (I)
Funcionalidades tpicas em circuitos pneumticos

Regulao de posio

Regulao de fora/binrio

Regulao de velocidade

Temporizaes

Funcionamento ciclo a ciclo / funcionamento contnuo

Paulo Abreu

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos (II)
Funcionalidades tpicas em circuitos pneumticos

Comando bimanual

Comando de despressurizao do actuador (actuador livre)

Comando com memorizaes

Recurso a Fins de curso virtuais

Arranque com pressurizao controlada

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

113

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Regulao de posio num cilindro pneumtico:

Utilizao das posies extremas de funcionamento de dum


cilindro

Utilizao de esbarros mecnicos, mantendo o cilindro em


carga

Utilizao de bloqueio da haste do cilindro (por outro


cilindro)

Recurso a servosistemas de posicionamento pneumtico

Paulo Abreu

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Regulao de fora/binrio

Controlo da presso de alimentao do actuador, por


utilizao de vlvulas manomtricas, redutoras de presso.
Possibilidade de comutao da presso de trabalho.

Escolha da dimenso do actuador (para a mesma presso,


cilindro de maior dimenso permite disponibilizar uma maior
fora)

Utilizao de actuadores distintos, operados a diferentes


presses. Por exemplo, no fecho de uma porta, ter um actuador de pequena
dimenso, operado a baixa presso, para limitar a fora de fecho a um valor baixo, e
uma vez a porta fechada, acionar um outro cilindro que permite manter a porta
fechada, assegurando uma maior fora de fecho.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

114

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Regulao de velocidade

Utilizao de vlvulas restritoras de caudal (para diminuio


de velocidade)

Utilizao de vlvulas de escape rpido (para aumento de


velocidade)

Influencia da dimenso da vlvula, raccords (conectores) e


comprimento da ligao entre vlvula e actuador na
velocidade de operao do actuador, bem como da carga a
movimentar

Paulo Abreu

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Temporizaes

Utilizao de vlvulas pneumticas temporizadoras

Utilizao de rels temporizadores (em circuitos


electropneumticos)

Utilizao de vlvulas restritoras de caudal unidirecional em


conjunto com reservatrio de ar

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

115

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Funcionamento ciclo a ciclo / funcionamento contnuo

Utilizao de vlvulas monoestveis/biestveis em


conjugao com vlvula ou

Paulo Abreu

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Comando bi-manual

Utilizao de vlvula de comando bi-manual

Utilizao de duas vlvulas de comando e tirando partido do


encravamento de vlvula (dupla pilotagem)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

116

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Comando de despressurizao do actuador (actuador livre)

Utilizao de vlvulas de trs posies, com centro ligado ao


escape

Utilizao de vlvula para corte de alimentao da vlvula


distribuidora do actuador;

Paulo Abreu

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Comando com memorizaes

Utilizao de vlvulas bi-estveis

Utilizao de memria pneumtica

Utilizao de rels auto-alimentados (em circuitos


electropneumticos)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

117

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Recurso a Fins de curso virtuais,
para gerao de um sinal correspondente atuao de um fim de
curso real

Utilizao de temporizaes pneumticas

Utilizao de rels temporizados (em circuitos


electropneumticos)

Paulo Abreu

Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Arranque com pressurizao controlada

Utilizao de vlvula de arranque soft start

www.aircom.net
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

118

Controlo de um cilindro de
simples efeito (1)
Circuito de comando pneumtico directo

Notar:

Vlvula de alimentao de energia de


comando manual (0V)

Unidade de condicionamento do ar (0Z)

Vlvula pneumtica, monoestvel, de


accionamento manual (1S)

Manmetro de presso(1Z)

Cilindro monoestvel de retorno por mola


(1A)

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
simples efeito (2)
Circuito de comando pneumtico indirecto

Notar:

Vlvula de alimentao de energia de


comando manual (0V)

Unidade de condicionamento do ar (0Z)

Vlvula distribuidora monoestvel 3orifcios,


2 posies, de pilotagem pneumtica (1V)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

119

Controlo de um cilindro de
simples efeito (3)
Circuito electropneumtico

Notar:

Unidade de condicionamento
do ar (0Z)

Vlvula distribuidora (1V)


monoestvel de 3 orifcios, 2
posies, de comando
elctrico (por Solenide, 1Y1)

Contacto elctrico de
accionamento manual,
monoestvel (1S1)

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
simples efeito (4)
Circuito de comando pneumtico
a partir de duas vlvulas
monoestveis

Notar:

Movimento de avano por


actuao de 1S1
Movimento de retorno por
actuao de 1S2
Vlvula distribuidora (1V)
biestvel de 3 orifcios, 2
posies, de pilotagem
pneumtica
Memorizao de ordem de
avano e de recuo pela vlvula
1V

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

120

Controlo de um cilindro de
simples efeito (5)
Circuito electropneumtico

Notar:

Unidade de
condicionamento do ar (0Z)
Electrovlvula biestvel
(1V)
Dois Contactos elctricos
de accionamento manual,
monoestveis (1S1
avano e 1S2 recuo)
Memorizao de ordem de
avano e de recuo pela
vlvula 1V

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
simples efeito (6)
Circuito de comando pneumtico
com vlvula de escape rpido

Notar:

Vlvula de escape rpido (1V2)


para permitir movimento de
recuo rpido

Memorizao de ordem de
avano e de recuo pela vlvula
1V1

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

121

Controlo de um cilindro de
simples efeito (7)
Circuito de comando pneumtico com
regulao de velocidade

Notar:

Vlvula de estranguladora de caudal


unidireccional (1V2) para regular
velocidade de recuo do cilindro
Unidade de tratamento de ar com
apenas filtro e regulador de presso
(0Z)
Comando do cilindro por vlvula
distribuidora monoestvel (1V1)

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
simples efeito (8)
Circuito de comando pneumtico
com vlvula de temporizao

Notar:

Recuo do cilindro por vlvula de


temporizao (1V1)

Alimentao da vlvula de
temporizao a partir do ar da rede

Vlvula de escape rpido (para


movimento de recuo (1V3)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

122

Controlo de um cilindro de
simples efeito (9)
Circuito de comando pneumtico
com vlvula de temporizao
Notar:
Recuo do cilindro por vlvula de
temporizao (1V1)
Alimentao da vlvula de
temporizao a partir da linha de
alimentao do cilindro

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
simples efeito (10)
Circuito de comando pneumtico
com vlvula de sequncia

Notar:

Recuo do cilindro por sinal de


presso (vlvula de sequncia
1V1)
A ordem de recuo surge quando
a presso, na linha de
alimentao do cilindro, atinge
um valor que permite pilotar a
vlvula de sequncia (1V1)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

123

Controlo de um cilindro de
simples efeito (11)
Circuito electropneumtico
com pressostato

Notar:

Recuo do cilindro por sinal


de presso (pressostato 1S1)

A ordem de recuo surge


quando a presso, na linha
de alimentao do cilindro,
atinge um valor que permite
comutar o contacto elctrico
1S1 do pressostato,
alimentando o solenide 1Y2
da vlvula 1V1

Memorizao de ordem de
avano e de recuo pela
vlvula 1V1

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (1)
Circuito de comando pneumtico de
comando directo e indirecto

Notar:

Comando manual
directo e indirecto
Unidade de
tratamento do ar

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

124

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (2)
Circuito electropneumtico

Notar:

No comando por Electrovlvula


biestvel, memorizao das
ordens de recuo e avano feita
no circuito de potncia (pela
vlvula distribuidora 1V1)

No comando por Electrovlvula


monoestvel, memorizao da
ordem de recuo e avano feita
no circuito de comando (pelo
contacto elctrico ON/OFF)
Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (3)
Circuito electropneumtico

Notar:

Comando por Electrovlvula


monoestvel.

Memorizao da activao do
solenide da vlvula (ordem de
avano) feita no circuito de
comando, por rel auxiliar, com
montagem de auto-alimentao

Montagem de auto-alimentao
com prioridade ao ligar e com
prioridade ao desligar

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

125

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (4)
Circuito de comando
pneumtico com vlvula de
escape rpido e estrangulador

Notar:

Vlvula de escape rpido (1V2)


para permitir movimento de
avano rpido do cilindro 1A1

Vlvulas estranguladoras de
caudal unidireccionais (1V4 e
1V5) para regular velocidade
do cilindro 1A2

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (5)
Circuito de comando pneumtico
com vlvula de temporizao

Notar:

Recuo do cilindro por vlvula de


temporizao (1V1)

Alimentao da vlvula de
temporizao a partir da linha de
alimentao da cmara de avano
do cilindro

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

126

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (6)
Movimento de vaivm de
cilindro com fins de curso

Notar:

Funcionamento ciclo a ciclo


por actuao em vlvula
monoestvel (1S2)
Recuo automtico do cilindro
por actuao do fim de curso
(1S9)
Ordem de avano s tem
efeito quando o cilindro se
encontra recuado (vlvula
1S7 actuada)

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (7)
Movimento de vaivm de
cilindro com possibilidade
de funcionamento em
contnuo

Notar:

Funcionamento ciclo a
ciclo (1S3) ou em
contnuo por actuao em
vlvula biestvel (1S4)

Vlvula unidireccional
0V2 permite
despressurizar a linha de
alimentao do cilindro,
quando desligado o ar
em 0V1
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

127

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (8)
Movimento de vaivm de
cilindro com paragem de
emergncia

Notar:

Paragem de emergncia
por actuao em 1S5,
deixando o cilindro livre
Reinicio por actuao em
1S6

Paulo Abreu

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (9)
Movimento de vaivm de cilindro

Notar:

Paragem de emergncia por


actuao em 1S5
Reinicio por actuao em 1S6,
forando o cilindro a recuar

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

128

Controlo de um cilindro de
duplo efeito (10)

Movimento de vaivm de cilindro


sem fins de curso
Notar:

Fins de curso virtuais por


utilizao de vlvulas de
temporizao

Paulo Abreu

Problema 1

Pretende-se projectar um sistema


electropneumtico para implementao de
movimento de vaivm de um cilindro de duplo
efeito assimtrico. O sistema dever permitir o
controlo da velocidade do cilindro de modo a ser
possvel uma velocidade lenta no movimento de
avano e no recuo. Dever prever duas
botoneiras de comando, uma para movimento
ciclo a ciclo e outra para ciclo contnuo.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

129

Problema 1

Paulo Abreu

Problema 2
(prova de Jan. 2007)

Considere que dispunha de um cilindro pneumtico de


duplo efeito simtrico e que pretendia implementar um
simples circuito capaz de efectuar um movimento de
vaivm. O movimento de avano dado pela actuao de
uma vlvula pneumtica de accionamento manual. O
recuo feito automaticamente, logo que o cilindro atinja a
posio de avano.

Apresente um circuito pneumtico de comando tendo em


considerao que por limitaes de equipamento
disponvel no pode utilizar uma vlvula 4/2 ou 5/2 para a
alimentao do cilindro, dispondo apenas de vlvulas 3/2
biestveis.

Represente as alteraes ao circuito de modo a permitir a


regulao da velocidade no movimento de recuo.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

130

Problema 2

Paulo Abreu

Problema 3
(prova de Fev. 2007)
Um cilindro pneumtico de haste dupla desloca
uma porta de correr de um armazm. Apresente
um circuito de comando exclusivamente
pneumtico que incorpore as seguintes
funcionalidades:

um boto (monoestvel ) para abrir e outro para fechar a


porta totalmente;
um boto de emergncia para paragem a meio curso
permitindo que o cilindro fique livre, isto , com as duas
cmaras despressurizadas;
nas situaes de porta totalmente aberta ou totalmente
fechada (definidas por fins-de-curso) o cilindro fica
bloqueado com presso de ar nas duas cmaras.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

131

Problema 3

Paulo Abreu

Problema 4
(Prova de Jan. 2008)

Pretende-se projectar um circuito pneumtico para comando de


um cilindro de duplo efeito simtrico de acordo com a seguinte
especificao de funcionamento:

i)

o cilindro dever avanar somente enquanto se mantiver actuado


um boto de comando (monoestvel)
ii) o cilindro recuar imediatamente at ao incio do seu curso se,
durante o avano, o boto deixar de ser actuado
iii) o recuo verificar-se- totalmente mesmo que entretanto o boto
volte a ser actuado;
iv) tendo atingido o curso mximo, o movimento de recuo far-se-
aps um tempo (t), mesmo que o boto de comando continue
actuado.
Proponha uma soluo de circuito exclusivamente pneumtico.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

132

Problema 4

Paulo Abreu

Problema 5
(Prova de Fev. 2008)
Pretende-se projectar um sistema electropneumtico para
implementao de movimentos contnuos de vaivm de
um cilindro de duplo efeito assimtrico. O sistema dever
permitir o controlo da velocidade do cilindro de modo a
ser possvel uma velocidade lenta na primeira metade do
movimento de avano e uma velocidade rpida no restante
curso de avano. O recuo dever ser realizado a uma s
velocidade.

Proponha uma soluo para este problema, utilizando


vlvulas electropneumticas biestveis.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

133

Problema 5
S1

S2

VA1

S3

VA0

VE1

VE0

Paulo Abreu

Problema 5

24V
START

KS

KS

KS3

KVA

KVA

S1

S2

S3

KS3

STOP

KS

KS3

VA1

KVA

VA0

VE0

VE1

0V
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

134

Problema 6
(Prova de Jan. 2009)
Pretende-se projectar um circuito electropneumtico para comando de um actuador
angular de acordo com a seguinte especificao de funcionamento:

o actuador s pode iniciar o seu movimento no sentido retrgrado (sentido A)


quando se encontrar em S1; o movimento neste sentido s executado
enquanto se mantiver actuado um boto de comando (monoestvel) [START];

se, durante o movimento no sentido retrgrado, o boto deixar de ser actuado,


o actuador inverte o seu sentido de movimento (regressa a S1).

uma vez atingida a posio S2, o actuador dever-se- mover no sentido directo
(sentido B), mesmo que o boto de comando se mantenha actuado;

(a) Proponha uma soluo de circuito electropneumtico (circuito de potncia +


circuito de comando), sabendo que o actuador angular deve ser controlado a partir
de uma electrovlvula monoestvel.

(b) Apresente as modificaes necessrias aos circuitos de potncia e de comando


de modo a que, em caso de actuao numa botoneira de paragem de emergncia, o
actuador fique livre (cmaras despressurizadas). Aps a remoo da condio de
emergncia, dever ser possvel reposicionar o actuador na posio S1, por
actuao de boto "RESET
Paulo Abreu

Problema 6

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

135

Problema 6

Paulo Abreu

Problema 7
(Prova de Fev. 2009)
Considere o circuito representado ao lado.
a) Tendo-se verificado uma avaria na vlvula 5/2, foi
posta a hiptese de a substituir por duas vlvulas
3/2, monoestveis, de accionamento pneumtico,
que existiam em armazm. Apresente uma soluo
que mantenha a mesma funcionalidade do circuito
apresentado, utilizando as referidas vlvulas 3/2.

b) Modifique o circuito de modo passar a disponibilizar as seguintes novas funcionalidades:


i. disponibilizao de uma vlvula de paragem de emergncia que force o cilindro a retomar a
posio esquerda. O reincio da operacionalidade do circuito s poder ocorrer depois de
actuada uma vlvula de reset;
ii. necessidade de a presso da rede estar acima de um determinado valor (por ex. 6 bar) para
que a actuao das botoneiras produzam efeito na movimentao do cilindro;
em caso de falta de ar comprimido, o cilindro fique com ambas as cmaras despressurizadas.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

136

Problema 7

Paulo Abreu

ANEXOS

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

137

Sistema Pneumtico Tpico

Ar

Compressor

Secador de ar

Reservatrio

Rede de distribuio

Preparao do ar (regulao)

Controlo (vlvulas)

Actuadores (cilindros, motores)

Paulo Abreu

Preparao de ar
comprimido

compresso do ar

reduo da temperatura do ar (que aumenta com a


compresso)

remoo de partculas slidas que estejam presentes no


ar ou que possam ser adicionadas durante o processo de
compresso

remoo da gua e vapor de gua presente no ar


(secagem)

a regulao da presso do ar

a adio de lubrificante ao ar comprimido, se necessrio

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

138

Preparao de ar
comprimido

Tipicamente, os sistemas pneumticos so feitos


para operar a 8-10 bar. Contudo, utilizar uma
presso mais baixa - 6 bar - releva-se mais
econmico e permite satisfazer a maioria das
aplicaes
H contudo de ter em considerao perdas de
presso devidas rede de distribuio de artubagens, restries, curvas, ... - que podem atingir
os 0.1 a 0.7 bar
Por estas razes, para operar com equipamento a 6
bar, o compressor dever poder fornecer ar a 6,5 a
7 bar

Paulo Abreu

Produo de ar
comprimido

Recurso a compressores

Converso de energia mecnica em energia


pneumtica

Tipos de compressores mais comuns:

Volumtricos:

Compressor de mbolo-pisto
Compressor de parafuso

Dinmicos

Turbo-compressor

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

139

Caractersticas de um
compressor

Dbito
Presso
Tipo de Acionamento

elctrico
motor a exploso (gasolina, diesel)

Lugar de montagem
Reservatrio
Rudo
Custo
Paulo Abreu

Dbito de um compressor

Unidades possveis

Dbito em ar livre (FAD free air delivery)

Dbito em capacidade normal (normal m3)

valores de referncia : presso absoluta de admisso: 1 bar


temperatura ambiente 20C
valores de referncia : presso absoluta de admisso: 1.013 bar
temperatura ambiente 0C

Converso
atendendo a que p0 V0 / T0 = p1 V1 / T1
V1 = p0 V0 T1 / ( T0 p1 )
e por tal,
Q1 = p0 Q0 T1 / ( T0 p1 )
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

140

Reservatrio

Funes

armazenar ar comprimido
aumentar o arrefecimento (recolha de gua
condensada)
nivelar as presses ao longo da rede de distribuio
amortecer as pulsaes resultantes do funcionamento
alternativo do compressor

Volume do reservatrio depende de

dbito do compressor
consumo de ar
tipo de regulao do compressor
Paulo Abreu

Instalao de uma unidade


de compresso de ar

Instalao tpica de uma unidade de compresso de mdia


dimenso
compressor integrando filtro de entrada de ar,
acionamento elctrico, after cooler, e sistema de
drenagem de gua
Vlvula de
reservatrio
Manmetro

segurana
Tubo de distribuio

Unidade integrada de
compressor e arrefecimento
SWP
10bar

Vlvula de corte
reservatrio
Vlvula de drenagem

Simbologia para unidade


de compresso integrada

drenagem

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

141

Ar comprimido e gua

Quando o ar
comprimido, o vapor de
gua presente no ar,
pode condensar, criandose gua, para alm da
humidade que continua a
existir no ar

Ar
saturado

gua
Orifcio
de purga

Paulo Abreu

Humidade do Ar

Humidade: quantidade de vapor de gua em suspenso no ar: a


quantidade mxima de vapor de gua que o ar pode conter
depende da temperatura e da presso a que o ar se encontra

Terminologia utilizada:

Humidade absoluta: quantidade efetiva de vapor de gua contida no


ar

Humidade de saturao: quantidade mxima de vapor de gua que


pode estar presente no ar (a uma dada temperatura e presso)
(ver curva de saturao diagrama de ponto de degelo Dew point)

Humidade relativa: relao entre a humidade absoluta e humidade


de saturao

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

142

Temperatura [ Celsius]

Humidade Relativa do Ar

A quantidade de vapor de gua presente na atmosfera medida


pela humidade relativa %HR.

Humidade relativa = m/ m
m - massa de vapor de gua que existe num dado volume de ar
m - massa de vapor de gua que existiria no mesmo volume de ar se o ar
estivesse saturado de humidade temperatura e presso a que se encontra

25% HR 50% HR

100% HR

A 20o Celsius e a 1 bar


100% HR = 17.4 g/m3
50% HR = 8.7 g/m3
25% HR = 4.35 g/m3

40
20
0

-20

-40

0 10 20 30 40 50 60 70 80
Gramas de vapor de gua/ metro cbico de ar [g/m3]
Paulo Abreu

Contedo de
gua [g/m3] em
ar saturado,
em funo da
presso
absoluta e
temperatura

Massa
de gua
[g/m3]

presso absoluta [bar]


Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

143

Massa
de gua
[g/m3]

presso absoluta [bar]


Paulo Abreu

gua contida no ar
comprimido

A figura abaixo apresenta 4 cubos, cada qual


representando um metro cbico de ar atmosfrico,
temperatura de 20C. Cada um destes volumes apresenta
uma humidade relativa de 50% HR. Assim, cada um destes
cubos contm 8.7g de vapor de gua (a quantidade
mxima de gua possvel em cada um de 17.4g)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

144

gua contida no ar
comprimido

Quando o compressor comprime estes quatro volumes de


ar de modo a se obter apenas um volume de 1 metro
cbico de ar, significa que a quantidade de gua contida
neste novo volume de 4 x 8.7 g. Como o ar apenas pode
conter uma humidade relativa de 100%, significa que parte
desta massa de gua teve que condensar.

Paulo Abreu

gua contida no ar
comprimido

Quando o compressor comprime estes quatro volumes de


ar de modo a se obter apenas um volume de 1 metro
cbico de ar, significa que a quantidade de gua contida
neste novo volume de 4 x 8.7 g. Como o ar apenas pode
conter uma humidade relativa de 100%, significa que parte
desta massa de gua teve que condensar.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

145

gua contida no ar
comprimido

Quando o compressor comprime estes quatro volumes de


ar de modo a se obter apenas um volume de 1 metro
cbico de ar, significa que a quantidade de gua contida
neste novo volume de 4 x 8.7 g. Como o ar apenas pode
conter uma humidade relativa de 100%, significa que parte
desta massa de gua teve que condensar.

Paulo Abreu

gua contida no ar
comprimido

Quando o compressor comprime estes quatro volumes de


ar de modo a se obter apenas um volume de 1 metro
cbico de ar, significa que a quantidade de gua contida
neste novo volume de 4 x 8.7 g. Como o ar apenas pode
conter uma humidade relativa de 100%, significa que parte
desta massa de gua teve que condensar.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

146

gua contida no ar
comprimido

Quando o compressor comprime estes quatro volumes de


ar de modo a se obter apenas um volume de 1 metro
cbico de ar, significa que a quantidade de gua contida
neste novo volume de 4 x 8.7 g. Como o ar apenas pode
conter uma humidade relativa de 100%, significa que parte
desta massa de gua teve que condensar.

Paulo Abreu

gua contida no ar
comprimido

Partindo de 4 metros cbicos de ar a


50%HR e presso atmosfrica (1
bar) e comprimindo-os de modo a
ocuparem um metro cbico, chega-se
a uma presso manomtrica de 3 bar
Este ar inicial possui 4x17.4x0.5 =34.8
g de gua
Como presso de 3 bar (4 bar
absoluta) e a 20 C , o ar pode conter
4.4 g / m3, significa que o ar
comprimido est saturado (humidade
relativa de 100%) e que condensaram
30.4 g de gua!

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

147

Secagem de Ar
Comprimido

Mtodos de secagem

Secagem por absoro

Secagem por adsoro

processo qumico

processo fsico

Secagem por arrefecimento (processo mais utilizado)

por arrefecimento do ar, consegue-se a condensao da


humidade presente no ar

Paulo Abreu

Secagem de Ar
Comprimido

Secagem por absoro

processo qumico
necessidade de substituir o
material de secagem
Instalao simples, sem
necessidade de alimentao
elctrica
Custo de operao elevado

Festo
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

148

Secagem de Ar
Comprimido

Secagem por adsoro

processo fsico
o ar comprimido passa
atravs de um permutador
contendo material (100%
xido de silcio) que retm
a humidade presente no ar;
quando o permutador fica
saturado, comuta-se para
um outra permutador, e
pelo primeiro, soprado ar
quente, que absorver a
humidade do meio secador
Festo
Paulo Abreu

Secagem de Ar por
Arrefecimento

O ar hmido e quente entra


no primeiro permutador de
calor, aonde arrefecido
pelo ar de sada.
De seguida, entra no
segundo permutador, aonde
refrigerado.
A gua condensada
removida e drenada.
O ar seco e refrigerado
aquecido no primeiro
permutador pelo ar hmido
e quente de entrada.

Entrada de
ar quente e
hmido

Sada de
ar seco

M
Unidade de
refrigerao

Purga

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

149

Qualidade do Ar

Especificada em funo do nvel de contaminao do ar


em termos de:

partculas slidas- dimenso e quantidade


gua
leo

Norma ISO 8573-1 ar define classes de qualidade para


ar comprimido de uso geral
Cada classe de qualidade de ar representada por trs
nmeros, de acordo com a tabela do acetato seguinte.

Exemplo: ar de qualidade 1.7.1, possui partculas slidas de


dimenso 0.1 m max. e concentrao 0.1 mg/m3 max.; gua no
especificada; leo 0.01 mg/m3 max.

Paulo Abreu

Qualidade do Ar
ISO 8573-1
Class

Particle size

Particle
density

max. in m

max. in mg/m3

0,1

0,1

15

Water
Pressure dew
point in C

Oil
Water
mg/m3

Residual oil content


in mg/m3

-70

0,01

-40

120

0,1

-20

880

6.000

40

10

7.800

25

10

9.400

Pressure dew point is the temperature to which compressed air must be cooled
before water vapour in the air starts to condense into water particles
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

150

Exerccio
Um compressor do tipo ZR-3B da Atlas Copco debita 0,250 m3/s de ar livre. O ar comprimido arrefecido num
arrefecedor intermdio do compressor (intercooler), com circulao de gua at uma temperatura de 30 C. A
presso intermdia no arrefecedor de 1,8 bar (relativos). sada do compressor colocado um reservatrio de ar
que mantm uma temperatura da ordem dos 30 C.

Sendo 7 bar a presso sada do compressor, e as condies de aspirao T = 20C, Hr = 70%,


determinar:
a) O caudal de gua depositado no arrefecedor intermdio.
b) O caudal de gua depositado no reservatrio.
c) A frequncia mnima com que deve ser purgado o reservatrio para eliminao dos condensados.
Obs.: O compressor funciona em contnuo: a vlvula de descarga automtica impede a subida da
presso quando h (ligeiras) descidas do consumo e assim dispensa a paragem do motor de
acionamento. Nestes casos a prtica recomenda que o volume do reservatrio seja 6 vezes o
C.a.l. (por segundo). O volume de gua no reservatrio deve ser inferior a 15 % do volume do
reservatrio.
Paulo Abreu

Exerccio

Qual a potncia de um motor elctrico


necessria para o acionamento de um
compressor de parafuso com as seguintes
caractersticas:

presso de utilizao entre 7 e 10 bar;


dbito de ar livre 450 l/min;
rendimento global do compressor 18%.

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

151

Exerccio

Potncia [W] = Presso [N/m2] x caudal [ m3/s]


Q al Q pu (

p u p atm
)
p atm

Q pu Q al (

p atm
)
p u p atm

Q pu 450 [l/min] x (

41 10 -3 3
1 [bar]
[m / s ] 6.8 10-4 [m 3 / s ]
) 41[l/min]
60
10[bar ] 1[bar ]

P[W ] p[ N / m 2 ] Q[m 3 / s ]
Ppneumtica [W ] 10 105 [ N / m 2 ] 6.8 10-4 [m 3 / s ] 680[W ]
Pelctrica Ppneumtica / compressor
Pelctrica [W ] 680[W ] / 18% 3780[W ]

1 bar = 105 [Pa] = 105 [N/m2]

Paulo Abreu

Distribuio de ar
comprimido
Rede de ar comprimido

minimizar quedas de presso


minimizar fugas
permitir separao de produtos condensveis

Caractersticas tpicas

Rede em anel
Tubos de purga
Montagem dos tubos com inclinao
Pontos de ligao rede principal de modo a
minimizar a passagem de gua
Passadores para permitir isolar parcialmente a
rede, para manuteno
Unidades de FRL antes de cada aplicao
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

152

Rede de distribuio de ar
comprimido

Festo
Paulo Abreu

Rede de distribuio de ar
comprimido
Pontos de ligao rede principal de modo a
minimizar a passagem de gua

Soluo
errada!

Soluo
genrica

Soluo LEGRIS
(www.transair.legris.com)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

153

Rede de distribuio de ar
comprimido
Materiais dos tubos de uma rede de distribuio de ar
Ao galvanizado
PVC, plstico
Ao inoxidvel
Alumnio
Sistemas de ligao entre tubos
Soldadura
Colagem
Roscagem
Engates rpidos
Ateno a problemas de :
Corroso metlica / qumica
Variao dimensional com a temperatura
Sistemas de fixao
Paulo Abreu

Rede de distribuio de ar
comprimido
Clculo dos dimetros dos tubos da rede:
uso de bacos
Ter em considerao:

Comprimento da rede
N e tipo de acessrios da rede (curvas, vlvulas, joelhos,...) ,
traduzidos em comprimento equivalente de rede
Dbito do compressor (ou consumo de ar previsto)
Presso de trabalho
Queda de presso mxima admissvel (valor tpico 0,1 bar)
Futura necessidade de ampliao da rede e de aumento de consumo
de ar
Disponibilidade de dimetros de tubos dos fornecedores (exemplo:
LEGRIS fornece tubos de diam. 16.5, 25, 40, 63, 76 e 100 mm)

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

154

baco para determinao do


dimetro dos tubos de uma
rede de ar comprimido

Hesse
Compressed Air
as an Energy Carrier
Blue Digest on Automation
2002 by Festo AG & Co.

Paulo Abreu

Gama de cilindros da FESTO

Cilindros segundo ISO 6432


Tipo DSNU

Cilindros para indstria alimentar


Tipo CRHD

dimetros
8 ... 63 mm
cursos
10 ... 500 mm
cursos especiais
cilindros de dimenses
normalizadas em stock

dimetros
32 ... 100 mm
cursos
10 ... 500 mm
com corpo em ao inoxidvel
raspador da haste em PUR
aprovado para indstria alimentar
massa lubrificante (de acordo
com USDA-H1) e raspador da
haste (de acordo com FDA)
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

155

Gama de cilindros da FESTO


Cilindros segundo ISO 6431
Tipo DNC

Cilindros segundo ISO 6431


Tipo DNCB

Dimetros
32 ... 125 mm
Cursos
1 ... 2,000 mm
com amortecimento de fim de
curso ajustvel (PPV)

mbolo com movimento muito suave e


maior capacidade de absoro de
energia
compatvel com acessrios e
elementos de montagem da srie DNC
Dimetros 32 ... 100 mm
Cursos 2 ... 2,000 mm
novo sistema de ajuste de preciso do
amortecimento, com escala

Paulo Abreu

Gama de cilindros da FESTO


Cilindros para indstria
alimentar
Tipo CDN

Conjunto cilindro/vlvula
combinado
Tipo DNCV

Com arestas boleadas


De acordo com ISO 6431/VDMA 24562.
De limpeza fcil e detectores de
proximidade integrados.

orifcios de ligao de acordo com


ISO 6431
optimizao do comprimento de
guiamento do cilindro normalizado
dimetros
32 ... 63 mm
cursos
de 70 ... 500 mm

Dimetros 32 ... 100 mm


cursos
10 ... 500 mm
grande resistncia corroso
Raspador da haste em PUR
aprovado para indstria alimentar
massa lubrificante (de acordo com
USDA-H1) e raspador da haste (de
acordo com FDA)
opo: parafusos com flange em ao
inoxidvel
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

156

Gama de cilindros da FESTO


Cilindros compactos de acordo
com ISO 21287
Tipo ADN

dimetros
12 ... 125 mm
cursos
at 500 mm
Larga variedade de variantes e tamanhos
para alm dos normalizados
Elementos de montagem para todas as
necessidades
Possibilidade de montagem de sensores em
qualquer de 3 faces
Suporte informtico de dados e elementos
de CAD para fcil e rigoroso apoio
concepo em engenharia

Cilindros de aperto
(lineares e com rotao)
Type CLR

guiamentos integrados
dimetros
12 ... 63 mm
cursos de aperto
10 ... 50 mm
ngulo de rotao
90
ambiente limpo
Classe 7

Paulo Abreu

Gama de cilindros da FESTO


Cilindros compactos de pequeno
curso
Tipo ADVC

Cilindros sem haste


Tipo DGC-18 a DGC-40

rasgos para insero de detectores de


proximidade SM..-8/SM..-10
dimetros
4 ... 100 mm
cursos
2.5 ... 25 mm
configurao de furao de acordo
com ISO 6431 para interligao com
cilindros de dimetros 32 ... 100 mm

actuador com guiamento e de


espao reduzido
dimetros
18 ... 40 mm
cursos
10 ... 5,000 mm
todas as interfaces funcionais
acessveis de um lado
dispositivos de montagem
optimizados e rigorosos
amortecimento elctrico ou
hidrulico em alternativa

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

157

Gama de cilindros da FESTO


Actuadores sem haste
pequenos
Tipo DGC-8 e DGC-12

todas as interfaces funcionais


acessveis de um lado
elementos de montagem
optimizados
interfaces de montagem rigorosas
cursos
1 ... 1,900 mm
amortecimento elctrico ou
hidrulico em alternativa
2 carruagem opcional

Mesas deslizantes
Tipo SLT, SLS, SLF

dimetros:

SLT: 6 ... 25 mm
SLS/SLF: 6 ... 16 mm
cursos
10 ... 200 mm
5 ... 30/10 ... 80 mm
vida aprox. de 20 milhes de ciclos
devido a guia em U interna

Paulo Abreu

Gama de cilindros da FESTO


Cilindro com guiamento
integrado
Tipo DFP

dimetros
10 ... 80 mm
cursos
25 ... 500 mm
guias de esferas circulantes
grande resistncia a esforos de
toro

Unidade de guiamento
Tipo DFC

dimetros
4, 6, 10 mm
cursos
5 ... 30 mm
com guias planas ou com esferas
recirculantes

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

158

Gama de cilindros da FESTO


Cilindro geminado
Tipo DPZC

dimetros
6, 10, 16 mm
cursos
10 ... 100 mm
com guias planas ou com esferas
recirculantes

Actuador guiado
Tipo DFM

dimetros
12 ... 100 mm
cursos
10 ... 200 mm
com guias planas ou com esferas
recirculantes

Paulo Abreu

Gama de cilindros da FESTO


Actuador guiado modular
Tipo DFM-B

amortecimento pneumtico de
fim de curso ajustvel ou
amortecedores externos
rigor de posicionamento nos
extremos (melhor que 0.05 mm )
2 chumaceiras por haste de guia
dimetros
12 ... 63 mm
cursos
at 400 mm
com guias planas ou com esferas
recirculantes

Cilindro batente
Tipo STA

batente de comportamento
suave, sem vibrao ou rudo para
cargas at 300 kg. Atuao
simples por vlvula.
dimetros
20 ... 80 mm
cursos
15 ... 40 mm
de simples ou duplo efeito

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

159

Gama de actuadores da
FESTO
Msculo pneumtico
Tipo MAS

Cilindro de aperto
Tipo EV

Tubo flexvel, reforado com fibras


Capacidade de exercer foras de trao 10
vezes superiores a um cilindro de dimetro
similar
Dimetros de 10, 20 e 40 mm
Comprimentos nominais de 30 ... 9000 mm
Sem comportamento de stick-slip
Baixo peso,
Hermeticamente selado

Dimetros de 40 ... 63 mm
Cursos de 3 ... 5 mm
Cilindro de simples efeito
Hermeticamente selado

Paulo Abreu

Gama de actuadores da
FESTO
Cilindros de fole
Tipo EB/EBS

Dimetros de 145 ... 250 mm


Cursos de 60 ... 185 mm
Cilindros de simples ou duplo fole

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

160

Gama de actuadores da
FESTO
Actuador angular
Tipo DSM

Actuador angular
Tipo DRQD

Rotao por sistema de pinho-cremalheira


Possibilidade de posicionamento
intermdio, amortecimento de curso,
incorporao de sensores
Ligaes pneumticas integradas
Dimetros de pisto 6 ... 50 mm
Binrio 0.15 ... 50 Nm
ngulo de rotao 90, 180, 360 ou outro
valor configurvel

Atuao por palheta


Dimetro pisto 6 ... 40 mm
ngulo de rotao 0 to 270
Frequncia de operao at 4 Hz

Paulo Abreu

Gama de actuadores da
FESTO
Unidade de rotao e translao
integrada
Tipo DSL

Garra rotativa
Tipo HGDS

Combinao de garra com movimento de


rotao, numa s unidade
Opo de amortecimento de impacto
Utilizao de rolamentos de esferas
3 tamanhos de dimetros 12/16/20 mm
ngulo de rotao de 210 , com
possibilidade de ajuste em qualquer posio
Sensores para movimentos da garra e de
rotao standard (SM10)
Fora de aperto por dedo 30 ... 85 N

Unidade com 2 graus de liberdade, podendo


ser atuados individualmente ou em
simultneo
Movimento de rotao ajustvel, at 270.
Dimetros 16 ... 40
Cursos 25 ... 160 mm
Guiamento com esferas recirculantes
Binrio 1.25 ... 20 Nm

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

161

Gama de vlvulas da Festo


Vlvula Universais
Tipo CPE

Vlvulas individuais tipo CPE,


poupana de espao de
montagem, baixo peso,
adequadas para montagem
prximo ou mesmo no actuador
Largura 10 ... 24 mm
Caudais at 3000 l/min
Tenso de alimentao 24 V DC,
110 V AC, 230 V AC

Micro/Mini/Midi

Baixo consumo.
Largura 10, 15, 18 mm
Caudais 80, 200, 500 l/min
Actuao directa ou indirecta
Pre-montagem do conector
elctrico
Disponibilidade de terminais de
vlvulas
Paulo Abreu

Gama de vlvulas da Festo


Vlvulas standard ISO 5599/1,
VDMA 24 563, NAMUR

VDMA:

Caudais 500 ... 1000 l/min

Ligao elctrica central e standard

Vlvulas Universal
Tiger 2000

ISO:

Caudais 1200, 2300, 4500, 6000


l/min
Ligao elctrica central M12 e
standard

Gama extensa com vlvulas 5/2e 5/3


Caudais at 2000 l/min
Solenides de baixo consumo
(tipo V)
Gama alargada de tenses de
alimentao para solenides
Montagem frontal ou lateral

Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

162

Gama de vlvulas da Festo


Vlvulas universais
Tiger Classic

Tempos de resposta curtos


Montagem em rail do tipo PAL or
PRS.
Caudais at 7500 l/min
Vlvulas 3/2 e 5/2
Tenses 12 ... 48 V DC, 24 ... 240
V AC

Vlvulas de rpida comutao


Tipo MH..2/MH..3/MH..4

Disponveis com conectores de ligao


rpida pr-montados
Largura 10, 14, 18 mm
Caudais nominais de 100 ... 400 l/min
Tenso 5/12/24 V DC
Tempos de comutao de 4, 3 ou 2 ms
Gama de presses -0.9 ... 8 bar
Classe de proteco IP40/IP65

Paulo Abreu

Gama de vlvulas da Festo


Vlvulas individuais de fcil limpeza
Tipo CDSV

Desenhadas para a indstria alimentar


Fceis de limpar e resistentes a maioria de produtos de limpeza
agressivos
Vlvulas: 5/2-, 5/2- duplo solenide, 5/3-, 2 x 3/2-, com classe de
proteco IP65 e IP67
Caudal nominal mximo de 650 l/min
Gama de presses -0.9 ... 10 bar
Consumos de 1.5 W por solenide (com LED)
Paulo Abreu

SHP pneu TP (1H)

163

Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de vlvulas modular
Tipo MPA1/MPA2

Modularidade e flexibilidade total: podem ser facilmente reconfigurados e


expandidos
Manuteno fcil: possibilidade de troca rpida de vlvulas e mdulos de electrnica
Deteco rpida de avarias: leds em cada vlvula e mensagem de diagnstico via
fieldbus.
Gama alargada de vlvulas: 5/2-, 5/3-, 2 x 3/2-, 2 x 2/2- e1 x 3/2- com alimentao
de ar externa
Sistema econmico: activao de vlvulas em srie, podendo acomodara um n
elevado de vlvulas: at 32 posies de vlvulas e 64 solenides

Paulo Abreu

Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de vlvulas compacto tipo CPV/CPA
CPV: compacto em montagem fixa
CPA: modular e compacto

Integrao directa com interfaces de barramentos standards


Larguras 10, 14, 18 mm
Caudais 400, 800 e 1,600 l/min
Compatveis com diversos tipos de vlvulas e com funes adicionais
Opo de terminal modular electrnico do tipo CPX

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164

Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de vlvulas MIDI/MAXI,
tipo 03

Estrutura modular e flexvel

Classe de proteco IP65


Caudais de 500 l/1 e 250 l/min
Mdulos digitais e analgicos de I/O
Compatveis com protocolos de comunicao por barramento
Sistema de controlo integrado da Festo ou da Allen Bradley
Opo de terminal electrnico do tipo CPX

Paulo Abreu

Terminal de vlvulas da FESTO


Terminal de vlvulas do tipo Tiger

Terminal de vlvulas convencional


Robustez elevada
Caudais de 750, 1000, 1300 e 1600 l/min
Ligaes G1/8: 26 mm, G1/4: 32 mm
Nmero de vlvulas 4 a 16

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165

Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de vlvulas do tipo
MICRO/MINI/MIDI-E

Terminais muito compactos


Caudais
MICRO: 45 ... 80 l/min,
MINI: 130 ... 190 l/min,
MIDI: 500 l/min
Largura
MICRO: 10 mm;
MINI: 16 mm;
MIDI: 18 mm

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Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de vlvulas
Tipo CPA-SC
Caractersticas

Terminal modular para vlvulas para a industria de electrnica e mecatrnica.


Terminal pode ser montado directamente na instalao. Formato inteligente, fluxo
de ar optimizado.
Vlvulas: 5/2-de duplo solenide, 5/3-, 2 x 3/2-, 5/3-, 2 x 2/2-, 1 x 3/2- com
fornecimento externo de ar
Largura de vlvulas 10 mm
Gama de presses -0.9 ... 10 bar
Caudais nominais de 150 l/min
Ligaes Fieldbus e DeviceNet
Classe de Proteco IP40
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166

Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de Vlvulas
Tipo MH1..

Tamanho muito reduzido, muito rpido e verstil. Compatvel com vlvulas


miniatura MH1, para comando de actuadores de pequenas dimenses, ou para
servirem de vlvulas piloto para vlvulas de processo. Estado de comutao
sinalizado por LEDS. Podem ser montados directamente em placas de circuito
impresso
Largura de vlvulas 10 mm
Gama de presses -0.9 ... 8 bar
Caudais nominais de 10 a 14 l/min
Tenso de alimentao 5/12/24 V DC
Tempos de comutao de 8, 5 or 4 ms , Classe de Proteco IP40
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Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de vlvulas do tipo CDVI

Sistema modular
Fcil de limpar e resistente a corroso, para uso em indstria alimentar
Vlvulas: 2 x 3/2-, 5/2-, 5/2- duplo solenide, 5/3
Caudais 300 ... 650 l/min
N de vlvulas 4 ... 12 , N de solenides 8 ... 24
Ligao por ficha de pinos, fieldbus e DeviceNEt
Classe de proteco IP65/IP67

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167

Terminal de vlvulas da Festo

Terminal de vlvulas tipo CPV-SC

Formato reduzido
Capacidade para 16 vlvulas de 10 mm
Vlvulas : 5/2-, 5/2- duplo solenide , 5/3-, 2 x 3/2-, 5/3-, 2 x 2/2-, 1 x 3/2- com
alimentao de ar externa
Gama de presses -0.9 ... 7 bar
Caudal 170 l/min
Ligao Fieldbus e DeviceNet
Classe de proteco IP40

Paulo Abreu

Terminal de vlvulas da Festo


Terminal de vlvulas do tipo
MH2../MH3../MH4..

Elevada velocidade de comutao


Montagem rpida de vlvulas
Compatveis com sistemas de dosagem precisa ou funes de ejeco
Largura 10, 14, 18 mm
Caudais 100 ... 400 l/min
Tenso de alimentao 5/12/24 V DC
Tempos de comutao de 4, 3 ou 2 ms
Gama de presses -0.9 ... 8 bar
Classe de proteco IP40/IP65

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Caractersticas de
electrovlvulas da Festo

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Caractersticas de solenides
de vlvulas Festo

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SHP pneu TP (1H)

169

Bibliografia e Fontes de
Informao
BIBLIOGRAFIA

Introduo pneumtica
H. Meixner, R Kobler
Festo 7301 Berkheim

Atlas Copco Manual


Atlas Copco, 1982

Pneumatics,
Peter Croser, Frank Ebel,
Copyright by Festo Didactic, 2002

99 Examples of Pneumatic
Applications
Stefan Hesse, Blue Digest on
Automation 2000 by Festo AG &
Co.

Compressed Air as an Energy


Carrier
Stefan Hesse, Blue Digest on
Automation
2002 Festo

Fontes de Informao na Net

Fabricantes de equipamento
pneumtico
http://www.festo.com
http://www.norgren.com
http://www.parker.com/
http://www.smcpneumatics.ca
http://www.piab.com

http://www.boschrexroth.co
m/pneumatics-catalog
Catlogos de Equipamento diverso
http://rswww.com/
http://www.farnell.com/
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