I.

ANLISIS DE VELOCIDAD:
La ecuacin de la velocidad a usar en el punto B est dado por:

V B =
V O +
R (1)
Donde:

V B = Direccin perpendicular a

O 4 B , desconocida

V O=|V A|=( O2 A ) 2=0.2524=6 pies/s

V=0

R =

Direccin perpendicular a AB

V B =V B ( cos 3 i +sin 3 j )=0.9986 V B i +0.0523 V B j

V O=
V A=V A ( cos 30 i sin 30 j )=6 ( 0.8660 i 0.5000 j ) =5.2 i 3 j

V =0

R =( R ) j
Reemplazando los datos obtenidos en la ecuacin (1):
0.9986 V B i +0.0523 V B j=5.2 i 3 j + ( R ) j
Igualando componentes en i
0.9986 V B i =5.2 i
V B =5.21 pies/ s
Por lo tanto:

V B =( 0.9986 ) ( 5.21 ) i + ( 0.0523 ) ( 5.21 ) j

V B =5.2 i +0.271 j pies /s

Igualando componentes en j
0.0523 V B j=3 j+ ( R ) j
0.0523 ( 5.21 ) j=3 j+ ( R ) j

( R )=3.271 pies/ s
Por lo tanto:

=3 =

3.271 3.271 3.271

3.271
=
=
=
R
AB
8 pulg. 0.67 pies
3 =4.91 rad /s (ANTIHORARIO)

4=

VB
5.21
5.21
=
=
O4 B 8 pulg. 0.67 pies
3 =7.82rad /s

II.

(ANTIHORARIO)

ANLISIS DE ACELERACIN:
La ecuacin de la aceleracin a usar en el punto B est dado por:

A B =
AO +
A + 2
V +

R+ (
R ) (2)
Donde:
2

V
5.212

A nB = B =
=40.4 pies/ s Direccin de B hacia
O4 B 0.67

O4

A tB =

O4 B
Direccin perpendicular a
, magnitud desconocida.
n
2
2
2

A O =|
A A|=|
A A|=( O 2 A ) 2=3 pulg 24 =144 pies/s , direccin de A hacia
O2

A tB=0 )
(

A =0 ; porque B es un punto fijo en el sistema XY

2
V =0 porque V=0

R =

Direccin perpendicular a AB, magnitud desconocida

(
R )= 2 R , Direccin de B hacia A
2

=4.91 rad /s R=4.91 0.67=16.1 pies/ s

n
n

j )=2.1 i+40.3

j
A B = A B (sin 3 i+ cos 3 j )=40.4 (0.0523 i+0.9986

A tB = AtB ( cos 3 i+sin

3 j ) =0.9986 A tB i +0.0523 A tB j

j )=72 i124.8

j
A O =
A A =A nA (0.500 i0.8660

A =0

2
V =0

R =(
R ) j
(
R )=16.1 i pies/s 2
Reemplazando los datos obtenidos en la ecuacin (2):

j+0.9986 A tB i+ 0.0523 AtB j=72 i124.8 j+ (

R ) j16.1 i
2.1 i+40.3

Igualando componentes en i
t

2.1 i+0.9986
A B i=72
i16.1
i
t
0.9986 A B i=86
i

A tB =86.1 pies/ s2
Por lo tanto:

( 0.0523 ) (86.1 ) j
A tB =( 0.9986 ) (86.1 ) i+

A tB =86 i4.5 j pies/s 2

Igualando componentes en j
t
R ) j
40.3 j+0.0523 A B j=124.8 j+ (
40.3 j 4.5 j =124.8 j+ (
R ) j

(
R )=160.5 pies /s2
Por lo tanto:
2
R =160.5 j pies /s

3=

160.5
160.5
=
R
0.67 pies
3=241 rad /s 2

4=

(ANTIHORARIO)

A tB
86.1
=
O 4 B 0.67 pies
2

4=129 rad / s

(HORARIO)

j86 i4.5

j
A B =
AnB +
A tB =2.1 i+40.3

A B =88.1 i +35.8 j

A B =|
A B|= 88.12 +35.82

A B =95.1 pies /s 2

III.

MTODO ANALTICO GRAFICO- ANALISIS DE FUERZAS:

Anotando los datos obtenidos en el Anlisis de Velocidad y Aceleracin:
3 =4.91 rad /s

, 4=7.82 rad /s

A A =72 i 124.8 j
A B =88 i +35.8 j

2
2
, 3=241 rad /s , 4=129 rad / s

A|= (72)2+(128)2
A A =| A

B|= (88)2 +(35.8)2

A B =| A
=

2
= 144 pies/s
2

95.1 pies /s

Utilizando los valores anteriores se calcularon las siguientes aceleraciones y se

determinaron sus direcciones:
A g 3|=91.6 pies/ s2
|

A g 4|=62.7 pies / s2
|

En la siguiente figura 9.10a se muestran los ngulos a que actan los vectores

A g3 y |
A g 4| .
Las magnitudes de las fuerzas de inercia y los pares de torsin se pueden
calcular como sigue:

FO =0 y
A g =0
2

4 x 91.6

FO =M 3 A g 3=
=11.4 lb
32.2
3

8 x 62.7

FO =M 4 A g 4=
=15.6 lb
32.2
4

T O =I 3 3 =0.006 x 241=1.446 lb. pie=17.35 lb . pulg

3

T O =I 4 4 =0.026 x129=3.351 lb. pie=40.21 lb. pulg

4

En las figuras 9.10b y 9.10c se muestran los vectores FO , FO ,

T O , en sus posiciones correctas y con las orientaciones correctas.

3

TO

FO

Anlisis de fueras en donde solo actan

Sumando los momentos con respecto al punto

FO ( O4 g 4 ) sin 115.1
4

F' 34 ( O4 B ) sin 87

(15.6)(5.27) sin 115.1

F' 34 ( 8 ) sin 87

TO :

O4

+ TO

=0

+ 40.21 = 0

F' 34=14.35 lb
El eslabn 4 tambin debe estar en equilibrio traslacional bajo la accin de la
accin de las fuerzas dadas, de manera que:

FO +
F' 14 +
F' 34=0 , expresando
FO y
F '34
4

en el sistema de coordenadas xy,

se obtiene:

FO =15.6(cos 7.4 isin

7.4 j)

= 15.5 i

F' 34=F ' 34 i

2.01

= -14.35 i

La ecuacin de equilibrio traslacional para el eslabn 4 resulta ser:

15.5 i

F ' 14 x

j
- 2.01 j - 14.35 i + F ' 14 x i + F ' 14 y
= 0, en donde

y F ' 14 y son las componentes x y y de F ' 14 , respectivamente

Sumando las componentes

F ' 14 x =1.15lb

Sumando las componentes

Para calcular el par de torsin

: 15.5 i

: -2.01

14.35 i

F ' 14 y j

F ' 14 x i

= 0;

F ' 14 y =2.01lb

T ' s de la flecha necesario para mantener el

eslabn 2 en equilibrio bajo la accin del par producido por

la figura 9.10d, en donde:
F ' 32=F ' 43=14.3 lb

= 0;

; d = 2.59 pulg; por lo tanto:

F ' 32 y F ' 12 , vea

T ' s=F ' 32 d =( 14.3 )( 2.59 )=37.2lb . pulg

, sentido contrario al de las manecillas

del reloj.

Anlisis de fueras en donde solo actan

FO

TO :
3

Sumando los momentos con respecto al punto A,

FO ( Ag3 ) sin 29.1

(11.4)(4) sin 29.1

) cos 3
F' ' 43 ( AB

''

F 43 ( 8 ) cos 3

TO

=0

- 17.35 = 0

F ' ' 43=0.604 lb

El eslabn 3 debe estar en equilibrio traslacional bajo la accin de las fuerzas
dadas, de manera que:

FO +
F ' ' 43+
F '' 23=0

FO

, expresando

F' ' 43 en el sistema de

coordenadas xy, se obtiene:

FO =11.4 (cos 29.1 i+

sin 29.1 j)
3

F' ' 43=0.604 (cos 87 i+sin

87 j)

= 9.94 i

+ 5.53

= -0.04 i

0.60

La ecuacin de equilibrio traslacional para el eslabn 3 resulta ser:

9.94

+ 5.53

+ 0.04

Sumando las componentes

F ' '23 x =9.98lb

Sumando las componentes

F ' '23 y =4.93lb

- 0.60

: 9.94 i

: 5.53

F ' '23 x i

+ 0.04 i

0.60 j

F ' '23 y

F ' ' 23 x i

F ' '23 y j

=0

= 0;

= 0;

F ' ' 23|=11.1 lb

|

El par de torsin

T ' 's

necesario para mantener el eslabn 2 en equilibrio

bajo la accin del par producido por

de la figura 9.10e, en donde:

F ' ' 32 y F ' ' 12 , se puede calcular a partir

''

F ' '32=11.1 lb y d =1.66 pulg ; Por lo tanto:

''

T ' ' s=F ' ' 32 d =11.1 x 1.66=18.5lb . pulg

Sentido contrario al de las manecillas

del reloj.

FUERZAS TOTALES:

j=24.3 i+ 4.93 j

F32=
F ' 32+
F ' ' 32=
F' 43 +
F ' ' 32=14.3 i+ 9.98 i+4.93
F 32|=24.8lb
|

F 43=
F ' 43 +
F ' ' 43=14.3 i + 0.032 i 0.604 j=14.3 i 0.604 j
F 43|=14.4 lb
|
'
''
'
''

F14 =
F 14 +
F 14=
F 14 +
F 43=1.13 i+2.01 j+0.032 i0.604

F14

= 1.10 i 1.41 j

F 14|=1.78 lb
|
T s=T ' s +T ' ' s=37.2+18.5=55.7 lb. pulg

IV.

MTODO DE SUPERPOSICIN Y FUERZAS DE INERCIA:

Los pares de torsin de inercia se eliminan en el problema desplazando las
fuerzas de inercia de los centros de masa de los eslabones para producir un
par equivalente.
Los siguientes valores se obtienen de un polgono de aceleraciones para el
mecanismo.
A g2 =0
A g3 =27.92 m/ s2
A g 4=19.11 m/ s2
3=241 rad /s

(Anti horario)

(Horario)

4=129 rad / s
Datos:

M 2=4.53 kg
M 3=1.81 kg
M 4=3.6 3 kg
I 2 =0.023 kg . m2
I 3 =0.008 kg . m2
I 4=0.035 kg .m2

Las magnitudes de las fuerzas de inercia y las distancias desplazadas se

calculan:

FO 2=0 ( A g 2=0 )

FO 3 =M 3 A g 3=1.81 27.92=50.6 N

FO 4=M 4 A g 4=3.63 19.11=69.4

e 3=

I 3 . 3 0.008 241
=
=0.0381 m=38.11 mm
FO3
50.6

e 4=

I 4 . 4 0.0 35 129
=
=0.0 65 1 m=65. 1mm
FO4
69.4

V.

MTODO DE TRABAJO VIRTUAL:

De la solucin de velocidad y aceleracin tenemos:

V A =5.2 i 3 j
2 =24 k rad /s

V B =

5.2 i +0.27 j

3 =4.91 k rad /s

A A =72 i 124.8 j

4=7.82 k rad /s

A B =

3=241 k rad /s

88.1 i +35.8 j

4=129 k rad /s

Determinando las velocidades y aceleraciones de los centros de gravedad de

los eslabones 3 y4:

V +
VB

V g3= A
=5.2 i 1.37 j
2

V g 4=

A g3 =

3.27 i 1.06 j

A A +
AB
=80.01 i 44.53 j
2

A g 4=62.17 i 8.08 j
Sea la ecuacin:

T 2 .
2 +
FO3.
V g 3 +
F O4 .
V g 4 +
T O 3 .
3 +
T O4 .
4 =0 (3)
Donde:

T 2 .
2=( T 2 k ) . (24 k )=24 T 2

FO 3 .
V g 3=

W 3
4

Ag3 .
V g 3=
(80.01 i 44.53 j ) . ( 5.2 i 1.37 j )
g
32.2

44.13 pies. lb/s

FO 4 .
V g 4=

W 4
8

Ag4 .
V g4=
(62.17 i +8.08 j ) . ( 3.27 i +1.06 j )
g
32.2
48.32 pies . lb/s

TO 3.
3 =(I 3 .
3 ) .
3=0.006 ( 241 k ) . ( 4.91 k )
7.099 pie .lb /s

T O 4 .
4 =(I 4 .
4 ) .
4 =0.0 26 (129 k ) . ( 7.82 k )
26.23 pie .lb/ s

Por lo tanto:
24 T 2 +44.13+ 48.327.099+26.23=0
T 2 =4.649 lb. pie=55.79 lb. pulg (ANTIHORARIO)