XIV CONGRESSO NACIONAL DE

ESTUDANTES DE ENGENHARIA MECNICA

Universidade Federal de Uberlndia
Faculdade de Engenharia Mecnica

ESTUDO SIMPLIFICADO DE DINMICA DE ROTORES: ANLISE DA

INFLUNCIA DA VELOCIDADE DE ROTAO NO COMPORTAMENTO
DINMICO DO SISTEMA
D. S. Rabelo
Universidade Federal de Uberlndia, Faculdade de Engenharia Mecnica.
Campus Santa Mnica
38400-902 Uberlndia, MG Brazil
dsrabelo@gmail.com

V. Steffen, Jr
Universidade Federal de Uberlndia, Faculdade de Engenharia Mecnica.
Campus Santa Mnica
Sta. Mnica
38400-902 Uberlndia, MG Brazil
vsteffen@mecanica.ufu.br

Resumo: Este trabalho tem como meta a apresentao de um estudo da dinmica de rotores a
partir de um modelo simplificado, bem como o detalhamento terico necessrio para se obter as
equaes de movimento de um rotor simtrico. A motivao deste estudo a determinao, a partir
do desenvolvimento realizado, das duas primeiras freqncias do rotor em funo da velocidade de
rotao, atravs do mtodo de Rayleigh-Ritz. Como concluso, pode-se observar que um rotor
simtrico possui duas curvas de freqncias em funo da velocidade de rotao, caracterizando os
movimentos de precesso direta e de precesso inversa. Assim, a velocidade de rotao influencia
diretamente estas freqncias atravs do chamado efeito giroscpico.
Palavras-chave: rotores, mtodo de Rayleigh-Ritz, comportamento dinmico de rotores.

1. INTRODUO
O presente trabalho tem o carter de estudo introdutrio, baseado numa bibliografia clssica
sobre o assunto, Lalanne e Ferraris (1998), para subsidiar o projeto de pesquisa do Programa de
Educao Tutorial PET dos cursos de graduao em Engenharia Mecnica e Engenharia
Mecatrnica da Universidade Federal de Uberlndia. Assim, o estudo tem a finalidade de permitir
uma primeira abordagem ao assunto, ainda num contexto de um curso de graduao, despertando o
interesse pelo tema.
Os rotores so componentes de mquinas que giram em torno de seu prprio eixo, podendo ser
tanto rgidos como flexveis. Assim, de uma maneira geral, as mquinas rotativas, como turbinas,
compressores, redutores, dentre outras, possuem eixos rotativos apoiados em mancais de
deslizamento, de rolamento ou magnticos. Geralmente este conjunto denominado como Rotor,
conforme ilustrado na Figura 1. Sua utilizao abrange vrios setores da indstria, dentre os quais
se destacam: o petroqumico, o aeronutico e o de gerao de energia. A grande capacidade dos
rotores de armazenar energia mecnica vem da alta velocidade qual so submetidos. Associado s
altas velocidades de operao, observa-se tambm um carregamento dinmico importante sobre os
componentes do sistema, implicando problemas de tenses elevadas, vibrao e instabilidade.
No projeto de mquinas rotativas necessrio prever o comportamento dinmico dos rotores,
tanto quanto flexo como toro.

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

Os estudos mais freqentes realizados na rea tm a ver com os seguintes temas: Balanceamento
de Rotores Flexveis; Previso das amplitudes de vibrao causadas pelo desbalanceamento do rotor
e por outras formas de excitao; Previso das freqncias de vibrao para diferentes velocidades
de rotao, Estabilidade; Modificaes de projeto melhorar o comportamento dinmico do sistema
atravs de tcnicas de otimizao, Identificao de parmetros desconhecidos, Atenuao de
vibrao atravs de tcnicas ativas e passivas, Determinao e diagnstico de falhas.

Figura 1: Ilustrao de um rotor (Fonte: Introduo Dinmica de Rotores, Pereira, J. C.)

O passo inicial para se obter as equaes do movimento de um rotor vem das equaes de energia
de cada um dos principais componentes do sistema, a saber, o disco, o eixo e os mancais. As
equaes gerais de um rotor so obtidas por meio dos seguintes passos:
Obtm-se inicialmente a energia cintica, T, a energia de deformao, U, e o trabalho
virtual, W , das foras externas para os elementos do sistema.
Um mtodo numrico escolhido. O mtodo de Rayleigh-Ritz serve para a obteno de um
modelo simplificado com poucos graus de liberdade; o mtodo dos elementos finitos para
aplicaes de engenharia de uma forma geral.
As Equaes de Lagrange, Eq. (1), so aplicadas para se obter as equaes do movimento.

d T

dt q& i

T U

+
= Fqi

q
i
i

(1)

onde q i corresponde s coordenadas generalizadas referentes aos graus de liberdade i.

Os sistemas de coordenadas utilizados para se obter as equaes de movimento so ilustrados na
Figura 2.

Figura 2: Sistemas de coordenadas para um disco em um eixo flexvel [1]: referenciais inercial e
rotativo
Em seguida, pode-se obter as expresses de energia dos vrios componentes do rotor.
2

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

1. Componentes do Rotor
Sero apresentadas as equaes de energia dos vrios componentes do rotor, com a finalidade de,
uma vez substitudas na equao de Lagrange, obter as equaes do movimento.
1.1. Disco
1.1.1. Energia Cintica do Disco:
TD =

1
1
1
M D u& 2 + w& 2 + I Dx & 2 + & 2 + I Dy 2 + 2&
2
2
2

(2)

1
onde, na Eq. (2), o termo I Dy 2 , que constante, no possui influncia nas equaes de Lagrange
2
e representa a energia a energia cintica de rotao do disco. O ltimo termo, I Dy & , representa o
chamado efeito giroscpico.

1.2. Eixo
1.2.1. Energia Cintica do Eixo:
TS =

S
2

(u& + w& )dy +

2

I
2

(& + & 2 )dy +IL 2 + 2 IL dy

2

(3)

Na Eq. (3), a massa por unidade de volume, S a rea da seo transversal do eixo, e I o
momento de inrcia de rea desta seo transversal. A primeira integral da Eq. (3) a expresso
clssica para a energia cintica de uma viga em flexo; a segunda integral representa o efeito de
rotao da seo transversal; o termo IL 2 constante; e o ltimo termo relacionado ao efeito
giroscpico.

1.2.2. Energia de deformao do eixo

2
2
L
F
EI 2 u 2 w
2 + 2 dy + 0
US =

2 0 y y
2

u 2 w 2
0 y + y dy

(4)

Na Eq. (4), o primeiro termo representa a influncia da energia de deformao devido flexo,
enquanto o segundo termo representa o efeito devido a uma fora axial externa F 0 . Deve-se
lembrar que esta fora axial acrescenta rigidez ao sistema, aparecendo em vrias aplicaes de
rotores.

1.3. Mancais
A influncia da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no comportamento do rotor
considerada a partir do trabalho virtual das foras atuando no eixo.

W = Fu uu + Fw ww

(5)

onde, Fu e Fw so as componentes das foras generalizadas, que podem ser colocadas na forma
matricial:

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

Fu
k xx k xz u c xx c xz u&
=


Fw
k zx k zz w c zx c zz v&

(6)

1.4. Massa de desbalanceamento

O desbalanceamento definido por uma massa mu situada a uma distncia d (excentricidade) do
centro geomtrico do eixo. A energia cintica correspondente, Tu , dada por:
Tu mu du& (cos t w& sin t )

(7)

2. O MTODO DE RAYLEIGH-RITZ
O mtodo de Rayleigh-Ritz utilizado para reduzir o nmero de graus de liberdade do sistema,
permitindo uma estimativa das freqncias mais baixas.
Sua metodologia consiste em estabelecer uma hiptese razovel para o deslocamento lateral da
estrutura. Logo, matematicamente, tem-se:
p1

x = ( 1 ,..., n ) M
p
n

(8)

onde x o vetor deslocamento, i so funes de deslocamento que devem obedecer as condies

de contorno e p i so as novas variveis em funo do tempo. importante observar que estas novas
coordenadas no tm sentido fsico.

2.1. Determinao do Modelo

O modelo simplificado do sistema mostrado na Fig. 3. O rotor constitudo de um eixo simtrico
de comprimento L; um disco simtrico com uma massa desbalanceada, ambos situados em y = L1;
um mancal situado em y = L2. Pode-se observar o referencial inercial R0 ( X , Y , Z ) , o eixo do rotor
que montado de forma a coincidir com o eixo Y, e a velocidade de rotao , considerada
constante. Para facilitar o desenvolvimento matemtico, o nmero de graus de liberdade reduzido.

Figura 3: Modelo do rotor

4

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

As expresses para os deslocamentos nas direes x e z so respectivamente

u ( y, t ) = f ( y )q1 (t ) = f ( y )q1
w( y, t ) = f ( y )q 2 (t ) = f ( y )q 2

(9)
(10)

onde q1 e q 2 so coordenadas generalizadas independentes.

So escritas as equaes para as rotaes e , conforme abaixo:
w df ( y )
=
=
q 2 = g ( y )q 2
y
dy
u
df ( y )
= =
q1 = g ( y )q1
y
dy

(11)
(12)

As derivadas de segunda ordem das variveis u e w so necessrias para expressar a energia de

deformao:
2u d 2 f ( y)
=
q1 = h( y )q1
y 2
dy 2

(13)

2 w d 2 f ( y)
=
q 2 = h( y ) q 2
y 2
dy 2

(14)

2.1.1. O Disco
Usando as equaes anteriores, a energia cintica fica:
TD =

1
M D f 2 ( L1 )(q& 21 + q& 2 2 ) + I Dx g 2 ( L1 ) (q& 21 + q& 2 2 ) I Dy g 2 ( L1 )q&1 q 2
2

(15)

2.1.2. O Eixo
Semelhantemente, a energia cintica do eixo escrita como:
L
L
L
2
1
2
2
2
&
&
TS = S f ( y)dy + I g ( y)dy(q 1 + q 2 ) 2I g 2 ( y)dyq&1q2
2 0
0
0

(16)

Logo, a energia cintica do conjunto disco-eixo dada por:

T = TD + TS

(17)

que se torna
T=

1
m(q& 21 + q& 2 2 ) aq&1 q 2
2

onde
L

m = M D f ( L1 ) + I Dx g ( L1 ) + S f ( y )dy + I g 2 ( y )dy
2

(18)

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

L

a = I Dy g 2 ( L1 ) + 2 I g 2 ( y )dy

(19)

A energia de deformao do eixo, U S , vem das equaes (13) e (14) aplicadas equao (4). Logo,
para o caso em que a fora axial nula, tem-se:
US =

1
k (q 21 + q 2 2 )
2

(20)

onde
L

k = EI h 2 ( y )dy

(21)

2.1.3. Os Mancais
O trabalho virtual feito pelas foras devido ao dos mancais sobre o eixo obtido a partir da Eq.
(6). Logo:

W = k xx f 2 ( L2 )q1q1 k xz f 2 ( L2 )q 2q1 k zz f 2 ( L2 )q 2q 2
k zx f 2 ( L2 )q1q 2 c xx f 2 ( L2 )q&1q1 c xz f 2 ( L2 )q& 2q1

(22)

c zz f ( L2 )q& 2q 2 c zx f ( L2 )q&1q 2
2

Como

W = Fq1q1 + Fq 2q 2

(23)

A identidade das Eqs. (22) e (23) fornecem as duas componentes Fq1 e Fq 2 da fora generalizada
do sistema.

2.1.4 Massa desbalanceadora

Das Eqs. (9) e (10) e da Eq. (7), a energia cintica da massa desbalanceada fica:
Tu = mu df ( L1 )(q&1 cos t q& 2 sin t )

(24)

2.1.5 Foras
As duas componentes das foras so designadas como:
Fu = F1 (t )
Fw = F2 (t )

(25)

como estas foras agem na posio y = L3 ,

W = F1 (t ) f ( L3 )q1 + F2 (t ) f ( L3 )q 2

(26)

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

Desta forma, considerando as Eqs. (26) e (23), conclui-se que:

Fq1 = F1 (t ) f ( L3 )

(27)

Fq 2 = F2 (t ) f ( L3 )

3. ANLISE DO COMPORTAMENTO DINMICO DO ROTOR EM FUNO DA

VELOCIDADE DE ROTAO
O grfico das freqncias naturais do rotor em funo da velocidade de rotao conhecido como
Diagrama de Campbell.

3.1 Obteno do Diagrama de Campbell

Segue abaixo um estudo de caso para obteno do Diagrama de Campbell utilizando o
desenvolvimento terico realizado.
Os dados numricos para o disco, eixo e mancais so apresentados nas tabelas 1 e 2 abaixo.
Tabela 1: Dados bsicos para o Disco

Dado de interesse
Raio interno R1
Raio externo R2
Espessura h
Massa especfica
Posio L1
Massa M D
Momento de inrcia de massa I Dx = I Dz

Valor medido ou calculado

0,01 m
0,15 m
0,03 m
7800 kg/m 3
L/3
16,47 kg
9,427 10 2 kg.m 2
0,1861 kg.m 2

Momento de inrcia de massa I Dy

Tabela 2: Dados bsicos para o Eixo

Dado de Interesse
Comprimento L
rea da seo transversal S ( R = R1 )
Massa especfica

Valor medido ou calculado

0,4 m
3,142 10 4 m 2

Mdulo de elasticidade E
Momento de inrcia de rea I

2 1011 N/m 2
7,854 10 9 m 4

7800 kg/m 3

No sistema rotativo que ser estudado abaixo no h influncia dos mancais e, nestas condies, o
rotor chamado de simtrico.

Funo de deslocamento:
A funo de deslocamento escolhida tem a ver com a forma de um eixo suportado em ambas
extremidades (meia onda senoidal), i.e.:
7

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

y
y
f ( y ) = sin
=
g ( y) =
cos
h ( y ) =
sin
L 0,4
0,4
0,4
0,4
0,4
2

(28)

Sero agora determinadas as duas primeiras freqncias do rotor em funo da velocidade de

rotao, pelo mtodo de Rayleigh-Ritz. Desta forma, o Diagrama de Campbell poder ser obtido. A
aplicao das Equaes de Lagrange, juntamente com as energias cintica e de deformao, sem
influncia dos mancais, fornece:

mq&&1 aq& 2 + kq1 = mu d 2 f ( L1 ) sin t

mq&&2 + aq&1 + kq 2 = mu d 2 f ( L1 ) cos

(29)

Primeiramente, faz-se o estudo do caso homogneo, ou seja, quando o segundo membro da equao
considerado igual a zero. Nestas condies, o sistema se torna:

mq&&1 aq& 2 + kq1 = 0

m 0 q&&1
0 a q&1 k 0 q1

+
= 0
mq&&2 + aq&1 + kq 2 = 0
0 m q&&2
a 0 q& 2 0 k q 2

(30)

cujas solues so da forma

q1 = Q1e rt

(31)

q 2 = Q2 e rt
Substituindo as Eq. (31) e suas respectivas derivadas na Eq. (30), obtm-se:

k + mr 2

ar

ar Q1
= 0
k + mr 2 Q2

(32)

Como a soluo trivial no de interesse, calcula-se o determinante da matriz igualando-o a zero,

obtendo-se assim a chamada equao caracterstica:

m 2 r 4 + (2km + a 2 2 )r 2 + k 2 = 0

(33)

Para = 0 as freqncias angulares encontradas so:

w10 = w20 =

k
m

(34)

Para o sistema em rotao, isto 0 , as freqncias angulares encontradas so:

w1 = w102 +

4m 2 w102
a 2

+
1
1
2m 2
a 22

w2 = w102 +

4m w
a
1+ 1+ 2
2
2m
a

2
10
2

(35)

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

Uma representao das freqncias angulares em funo da velocidade de rotao (Diagrama de

Campbell) ilustrada na Figura 4.
Diagrama de Campbell
100
w1 (BW)

90

w2 (FW)
Freqncia Angular (Hz)

80

F=N/60

70
60
50
40
30
20
10
0

1000

2000
3000
4000
Velocidade de rotao (rpm)

5000

6000

Figura 4: Diagrama de Campbell

As curvas marcadas com BW e FW significam precesso inversa e precesso direta,
respectivamente. importante ressaltar que o desbalanceamento excita apenas a precesso direta
(FW). Outra informao de relevncia que, nos pontos em que a reta ( F = N ) intercepta as
60
curvas das freqncias, a freqncia do rotor se iguala freqncia de rotao. Portanto, como o
desbalanceamento excita apenas a precesso direta, o ponto em que h interseco da curva F com a
curva de 2 , uma velocidade crtica. Tem-se, nestas condies, o aparecimento do fenmeno da
ressonncia. Se o rotor operar nesta velocidade com pouco amortecimento, as amplitudes do
sistema podem ser tais que comprometem o funcionamento do rotor.

3. AGRADECIMENTOS
Ao Programa de Educao Tutorial PET dos cursos de Engenharia Mecnica e
Mecatrnica; ao aluno Tobias Souza Morais do curso de ps graduao da FEMEC/UFU; e
ao Prof. Dr. Valder Steffen Jr.
4. REFERNCIAS
[1]: Lalanne, M. and Ferraris, G., 1998, Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley &
Sons Ltd, Baffins Lane, Chichester, West Sussex PO19 1UD, England.
[2]: Pereira, J. C., 2003, Introduo Dinmica de Rotores, Grupo de Anlise e Projeto
Mecnico, Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis.

14 CREEM. FEMEC/UFU, Uberlndia-MG, 2007.

SIMPLIFIED STUDY OF ROTORDYNAMICS: ANALYSIS OF THE

INFLUENCE OF THE SPEED OF ROTATION ON THE DYNAMIC
BEHAVIOR OF THE SYSTEM
D. S. Rabelo
Federal University of Uberlndia, School of Mechanical Engineering.
Campus Santa Mnica
38400-902 Uberlndia, MG Brazil
dsrabelo@gmail.com

V. Steffen, Jr
Federal University of Uberlndia, School of Mechanical Engineering.
Campus Santa Mnica
38400-902 Uberlndia, MG Brazil
vsteffen@mecanica.ufu.br

Abstract: This work aims at presenting the study of rotordynamics by using a simplified model. The
theoretical aspects involving the equations of motion of a symmetric rotor are presented. The
motivation for this study is the determination of the first two natural frequencies of the rotor as a
function of the rotation speed, by using the so-called Rayleigh-Ritzs method. As a conclusion, it
can be observed that a symmetric rotor exhibits two circular frequencies, namely the forward whirl
(FW) and the backward whirl (BW), respectively. The speed of rotation influences directly these
frequencies through the gyroscopic effect.
Keywords: rotors, Rayleigh-Ritz, dynamic behavior.

10