Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
UKADACH REGULACJI
AUTOMATYCZNEJ
Sumator
Warto
x
zadana o
wielkoci
regulowanej
Uchyb regulacji
=xo-x
x
Warto bieca
wielkoci regulowane
Warto
zadana xo
wielkoci
regulowanej
Uchyb regulacji
=xo-x
Organ sterujcy
(wzmacniacz)
Sygna
Wyjciowy
WY
Warto bieca
wielkoci regulowane
3
Regulator
Organ wykonawczy
Sygna sterujcy
Sumator
x
Warto o
zadana
wielkoci
regulowanej
Uchyb
regulacji
=xo-x
Organ
sterujcy
(wzmacniacz)
Organ
napdowy
Organ
nastawczy
x
Warto bieca
wielkoci regulowane
2. Podzia regulatorw
Ze wzgldu na rodzaj rda energii stosowanej do uruchomienia
organu wykonawczego wyrnia si regulatory:
2. Podzia regulatorw
b) Regulatory poredniego dziaania z energi pomocnicz
gdzie energia niezbdna do uruchomienia organu porwnawczego
pobierana jest ze rda zewntrznego poza ukadem regulacji.
W zalenoci od rodzaju nonika zuytego do zasilania
znajdujcego si regulatorze wzmacniacza wyrnia si regulatory:
- pneumatyczne,
- hydrauliczne,
- elektryczne,
- Mieszane.
2. Podzia regulatorw
Ze wzgldu na charakter zmiany wielkoci nastawczej wyrnia si:
t
t
2. Podzia regulatorw
Regulatory o wyjciu cigym (np. regulator elektryczny)
dziel si na:
b) Regulatory
trjpooeniowe
krokowe
w ktrych
wzmacniacz regulatora jest niecigy a cigo zmian jest
uzyskiwana dziki wasnoci cakujcym silnika wykonawczego
2. Podzia regulatorw
Wrd regulatorw o wyjciu niecigym wyodrbnia si na:
10
2. Podzia regulatorw
REGULATORY
Regulatory
poredniego dziaania
Regulatory
bezporedniego dziaania
(z energi pomocnicz)
(podzia w zalenoci od
przeznaczenia i zastosowania
organu wykonawczego)
Regulatory cige
1. Regulatory elektryczne:
a) wyjcie cakowicie
cige,
b) trjpooeniowe i
krokowe.
2. Regulatory pneumatyczne,
3. Regulatory hydrauliczne.
Regulatory
impulsowe
1. Regulatory
elektryczne
2. Regulatory
pneumatyczne,
3. Regulatory
hydrauliczne
Regulatory niecige
Regulatory
dwupooeniowe
1. Regulatory
elektryczne
2. Regulatory
pneumatyczne,
3. Regulatory
hydrauliczne
11
12
mieszkowe,
membranowe,
manometryczne,
cieczowe,
parowe i gazowe,
pywakowe,
dylatometryczne,
bimetaliczne
13
14
15
Organ pomiarowy
Organ nastawczy
Organ napdowy
16
regulatorw
Siy tarcia,
Luzy.
REGULATORA.
17
18
19
20
G P (s ) = K
21
P charakteryzuj
przypadku, gdy
jedynie bieguny
jest wzmocnienie
22
eu =
B
1+ K
Ko
Kp - wzmocnienie regulatora
23
t
24
25
26
t
29
G PI
1
(s ) = K p 1 +
Ti s
30
Y = k p1 + k p 2 t
P
= k p1
+ k p2
t
t
31
32
t
Y
Y2=Y1
2Y1
Y1
Ti
33
=xo-x
Y1=kp1
Y2=kp2t
Y=Y1+Y2
=xo-x
xo
Y1=kp1
x
Y2=kp2t
Y=Y1+Y2
34
35
36
37
G PD (s ) = K
(1 + T D s )
39
Y = k p1 + k p 3
t
P
40
t
41
42
eu =
B
1+ K
Ko
43
Sterowanie
rniczkujce
dodane
do
regulatora
proporcjonalnego powoduje, e regulator ma wiksz
wraliwo. Zalet uycia sterowania rniczkujcego jest to,
e reaguje ono na przyrost zmian uchybu wykonawczego i
wyznacza odpowiedni poprawk na sterowanie, ktra
zabezpiecza przed powstaniem zbyt duej amplitudy oscylacji
sygnau wykonawczego uchybu.
44
45
46
47
Y = k p1 + k p 2 t + k p 3
t
P
48
49
50
t
Y
Y1=kp1
Y2=kp2t
Y3=kp3/t
Td
51
Td
xo
=xo-x
Y1=kp1
Y=Y1+Y2
x
Y2=kp2t
Ti
52
Td
Y=Y1+Y2 +Y3
xo
=xo-x
Y1=kp1
x
Y2=kp2t
Ti
53
54
1
d (t )
y(t ) = k p (t ) + (t )dt + Td
T
dt
i
gdzie:
kp wspczynnik wzmocnienia
Ti czas zdwojenia
Td czas wyprzedzenia
s zmienna zespolona w przeksztaceniu Laplace'a
warto uchybu
55
1
G PID (s ) = k p 1 +
+T d
Ti s
56
Td s
1
G PID (s ) = k p 1 +
+
Ti s T d s + 1
K
d
57
58
59
61
62