Facultatea de Electrotehnic

Secia Automatic i Informatic Industrial

Circuite Logice i Comenzi Secveniale

PROIECT

ndrumtor
Conf.Dr.Ing.Moldoveanu Florin

Student
Juravle Dan

Tema proiectului:
S se proiecteze schema de comand pentru automatizarea alimentrii cu
piese a unei benzi transportatoare.
Descrierea instalaiei i modul de funcionare
Un cilindru hidraulic(H) cu simpl aciune distribuie pe o banda rulant B,la
intervale regulate,realiznd un ciclu continuu,n lan.Schema de principiu a
instalaiei este prezentat n figura de mai jos:

Un al doilea cilindru(C), tot cu simpl aciune (revenire prin resort),

asigur meninerea pieselor n magazia M, cnd H este la cap de curs,
printr-un platan mai larg dect robotul mpingtor, S.
Poziia celor doi cilindri este controlat de limitatoarele: h1, c1-cap de
curs n stare neacionat(dup revenire prin resort h1,c1=1) i h2,c2-cap de
curs n stare actionat.Intrarea n ciclu automat se face la apsarea unui
impuls,pe butonul p,iar oprirea la apsare pe butonul o.

n stare iniial h1=1,c1=1,p=0.Apsnd un impuls pe p, H se deplaseaz

spre dreapta; la atingerea contactului h2 ncepe urcarea cilindrului C, pn la
atingerea contactului c2. Se comand a deplasarea napoi cilindrului H (spre
stnga), iar la nchiderea lui h1, se command coborrea lui C.Dup
nchiderea contactului c1, ciclul se reia.
Cilindrii fiind cu simpl aciune, se comand doar deplasarea Hdreapta,C-sus;deplasarea H-stnga,C-jos se face prin resort.n aceste condiii
deplasarea lui H este condiionat de p,c1,c2,iar deplasarea lui C- de h1 i
h2.
n proiect se vor trata separat (pentru simplificare) comanda cilindrului
H, respectiv comanda cilindrului C.
1.
comanda cilindrului H
Variabile primare:p, c1,c2;funcia de ieire(acionarea cilindrului H):H.
2.
Variabile primare:h1,h2;funcia de ieire(acionarea cilindrului C):C.
Proiectul va cuprinde urmtoarele puncte:
a) Diagrama de semnale intrri-ieiri pentru automatul secvenial
proiectat;
b) Determinarea matricei(tabelei)primare a strilor;
c) Reducerea numrului de stri ale matricei primitive(construirea matricei
reduse a strilor);
d) Codificarea strilor matricei reduse;
e) Determinarea matricei tranziiilor strilor i obinerea funciilor de
excitaie a automatului;
f) Funcionarea matricelor ieirilor i a funciilor de ieire ale schemei
g) Implementarea funciilor logice obinute
h) Analiza schemei logice obinute.
Generaliti
Problemele de sintez a circuitelor logice secveniale se definesc
astfel:
-cunoscndu-se corespondena dintre secvena de intrare i secvena de
ieire,prin sintez se determin circuitul care s realizeze funcionarea
impus.
n funcionarea circuitelor logice secveniale asincrone trebuie avut
n vedere urmtoarea ipotez simplificatoare:
-la un moment dat n regim staionar nun se modific dect o singur
variabil de stare (tranziia unui circuit din starea curent n starea urmtoare
este determinat de modificarea la un moment dat de o singur variabil de
intrare).

Pentru sinteza acestui circuit s-a ales metoda de sintez matriceal

(Huffman) caracteristic pentru circuitele cu un numr mic de intrri i de
ieiri.
1.Diagrama de intrri-ieiri a automatului
Aceast diagram reprezint o descriere care trebuie s reflecte
corespondena complet ntre intrarile i ieirile circuitului pentru un ciclu
de funcionare complet(CFC).
Prin CFC se nelege o evoluie a unui circuit logic care plecnd
dintr-o stare iniial comut succesiv ntr-un numr de stri stabile , fiecare
stare corespunznd unei situaii reale din funcionarea circuitului, pn se
ajunge ntr-o stare final care este identic cu cea iniial.n sitaiile cele mai
des ntlnite,n practic, descrierea funcionrii schemei se face fie prin text,
fie prin diagrame de semnal intrare-ieire.n acest ultim caz diagrama trebuie
s conin toate secvenele posibile ale corespondenei intrare-ieire, n caz
contrar intrrile acestei prime informaii ar conduce la structuri fizice
incomplete sau avnd funcionarea modificat fa de cea impus.
Diagrama de semnal pentru comanda cilindrului H:

Diagrama de semnal pentru comanda cilindrului C:

2.Determinarea matricei primitive a strilor

Din condiiile impuse i din strile stabilite anterior se ntocmete tabela sau
matricea primitiv a strilor (primitiv pentru c nu este redus) .Dup
ntocmirea matricei primitive a strilor se pun n eviden n aceasta strile
stabile respectiv strile instabile ale automatului.De obicei, alturi de
matricea primitiv a strilor se ntocmete o matrice identic la dimensiuni
cu aceasta n care se vor trece numai ieirile automatului, numindu-se
matricea complet a ieirilor.
Determinarea maticei primitive a strilor pentru funcia H:
f(s1,000)=*
f(s2,000)=*
f(s3,000)= s4
f(s4,000)= s4
f(s5,000)= s6
f(s6,000)= s6

f(s1,001)=*
f(s2,001)=*
f(s3,001)=*
f(s4,001)= s5
f(s5,001)= s5
f(s6,001)=*

f(s1,011)=*
f(s2,011)=*
f(s3,011)=*
f(s4,011)=*
f(s5,011)=*
f(s6,011)=*

f(s1,010)= s1
f(s2,010)= s3
f(s3,010)= s3
f(s4,010)=*
f(s5,010)=*
f(s6,010)= s3

f(s1,110)= s2
f(s2,110)= s2
f(s3,110)= s2
f(s4,110)=*
f(s5,110)=*
f(s6,110)=*

f(s1,111)=*
f(s2,111)=*
f(s3,111)=*
f(s4,111)=*
f(s5,111)=*
f(s6,111)=*

f(s1,101)=*
f(s2,101)=*
f(s3,101)=*
f(s4,101)=*
f(s5,101)=*
f(s6,101)=*

f(s1,100)=*
f(s2,100)=*
f(s3,100)=*
f(s4,100)=*
f(s5,100)=*
f(s6,100)=*

pc1c2

001

001

011

stri
s1

s2

s3

5
-

s4

s5

s6

010

110

111

101

100

1
3

Determinarea matricei primitive a strilor pentru funcia C:

f(s1,00)= s2
f(s2,00)= s2
f(s3,00)= s4
f(s4,00)= s4

h1h2
stri
s1
s2
s3
s4

f(s1,01)=*
f(s2,01)= s3
f(s3,01)= s3
f(s4,01)= *

f(s1,11)=*
f(s2,11)=*
f(s3,11)=*
f(s4,11)=*

01

01

11

2
4

10

f(s1,10)= s1
f(s2,10)= *
f(s3,10)= *
f(s4,10)= s1

C
0

Conform matricelor de mai sus putem s determinm matricea primitiv a

ieirilor pentru H, respectiv pentru C:

pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

stri
s1

s2

s3

s4

s5

s6

00

01

11

10

stri
s1

s2

s3

s4

h1h2

c)Reducerea numrului de stri ale matricei primitive (Construirea matricei

reduse a strilor)
n aceast etap trebuie avut n vedere dou probleme:
-punerea n eviden a strilor redundante
-reducerea efectiv a strilor echivalente prin unirea sau fuzionarea acestora
dup anumite reguli i obinerea matricei reduse, care reprezint de fapt
forma echivalent minimal a automatului iniial. Aceast etap este absolut
obligatorie n cazul n care se cere proiectarea unui automat cu structur
minimal.
Alipirea sau fuzionarea a dou linii ale matricei primitive caracterizate
de strile stabile i i j , obinndu-se o form redus devine posibil dac
tranziiile ntre strile stabile i i j pentru o aceai secven de intrare aplicat
conduc din ambele stri stabile spre o stare stabil urmtoare unic
k.Alipirea trebuie s mai respecte un criteriu suplimentar i anume cel al

concordanei ieirilor.n acest fel procesul de reducere sau minimizare se

extinde i asupra structurii logice de generare a ieirilor.
Pentru a pune n eviden toate alipirile sau fuzionrilie posibile ntre
dou sau mai multe linii ale matricei primitivese ntocmete poligonul
alipirilor sau fuzionrilor. Acest poligon are n vrfuri strile stabile ale
automatului, iar posibilitile de alipire ntre acestea sunt marcate prin
segmente de dreapt. Se poate demonstra c forma echivalent minim nu
este unic.deasemenea o stare neredus coninut ntr-un contur poligonal

interior sau exterior poligonului alipirilor nu ami poate face parte dintr-un alt
contur poligonal.poligonul alipirilor este urmtorul:
Varianta de alipiri este urmtoarea:
A(1) ,B(2,3,4) ,C(5,6) ,D(1,2) ,E(3,4)
Maricele reduse ale strilor sunt urmtoarele:
pc1c2

000

001

011

010

stri
A(1)

B(2,3,4)

1
3

C(5,6)

110

111

101

100

h1h2
stri
s1
s2

00

01

11

10

1
1

d)Codificarea strilor matricei reduse

Aceast etap creaz premisele obinerii funciilor de excitaie .Ea se
refer la codificarea univoc a strilor fuzionate ale matricei reduse a
strilor. n cazul general dac prin reducerea numrului de stri se obin q
stri reduse sunt necesare p variabile de stare astfel nct 2p=>q.
Pentru a evita apariia hazardului de tranziie este necesars se
interzic toate tranziiile care presupun modificarea a mai mult de o variabil
de stare. Astfel se evit apariia curselor critice care pot conduce la tranziii
interstri incorecte i la semnale false la ieire. Rezult urmtorul principiu
de codificare a strilor:
-codificarea trebuie fcut astfel nct tranziiile interstri s aib loc doar
ntre stri codificate adiacent
Pentru a pune n eviden toate tranziiile interstrise intocmete
poligonul tranziiilor. n nodurile acestui poligon se plaseaz strile reduse ,
iar prin segmente de dreapt orientate se marcheaz tranziiile dintre strile
fuzionate. O tranziie ntre strile i i j poate fi marcat n poligonul
tranziiilor numai dac n locaiile corespondente de pe una dintre coloanele
matricei reduse a strilor apare una din situaiile:

k
k

k
k

Avnd n vedere cele de mai sus rezult urmtoarea codificare a

strilor:
sk
xy
A(1)
00

B(2,3,4)
C(5,6)
-

01
11
10

sk
D(1,2)
E(3,4)

z
0
1

pc1c2
xy
00
01
11
10

h1h2
z
0
1

000

001

011

010

110

111

101

100

1
3

00

01

11

10

1
1

e)Determinarea matricei tranziilor strilor i obinerea funciilor de excitaie

ale automatului
Matricele tranziiilor strilor sau diagramele de excitaie se obin din
matricea redus i codificat a strilor , prin nlocuirea n aceasta a fiecrei
stri stabile prin codul ei i a fiecrei stri instabile prin codul strii stabile
corespunztoare. Numrul matricelor de excitaie este egal cu numrul
funciilor de excitaie ale automatului.

pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

xy
00

00

01

01

01

11

01

01

11

11

11

01

10

000

001

011

010

110

111

101

100

xy
00

01

11

10

000

001

011

010

110

111

101

100

xy
00

01

11

10

00

01

11

10

pc1c2

X=c2 + xc1
pc1c2

Y=p + y
h1h2
z

Z=h2 +h1z

f)Determinarea matricelor ieirilor i a funciilor de ieire

pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

xy
00

01

11

10

00

01

11

10

z
0

H=xy
h1h2

C=z

g)Implementarea funciilor logice obinute

Implementarea cu relee

Implementarea cu circuite bistabile

Pentru aceasta este necesar determinarea funciilor de control (de
excitaie) ale CBB din blocul de memorie, deternminarea deci a reaciilor
schemei secveniale. Tabelele funciilor de control se obin particulariznduseatbelul trantiiilor strilor la tipul de CBB utilizat pentru implementare.
Notaii:

x=Qt1
X=Q1t+1

y=Qt2
Y=Q2t+1

Aceleai notaii sunt intoduse i n matricele strilor.Transpunerea matricelor

tranziiilor n tabelele de excitaie ale bistabilului se face pe baza relaiilor de
funcionare ale bistabilului utilizat, sau tabela de excitaie a acestuia.
Qt+1=S+RQt

QtQt+1
00
01
10
11

RS
*0
01
10
0*

pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

Q 1,2
00

01

11

10

R1=c1
pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

Q 1,2
00

01

11

10

R2=0

pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

Q 1,2
00

01

11

10

S1=pc2
pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

Q 1,2
00

01

11

10

S2=p
pc1c2

000

001

011

010

110

111

101

100

Q 1,2
00

01

11

10

H=Qt1Qt2

h1h2

00

01

11

10

Q3
0

R3=h1
h1h2

00

01

11

10

Q3
0

S3=h2
h1h2

00

01

11

10

Q3
0

C=Qt3

h)Analiza schemei
Analiza funcionrii schemei de comand poate fi urmrit din graful
de funcionare:
Analiza schemei de comand a cilindrului H

Se observ c ajungnd n ultima stare a ciclului prin ciclul se poate

relua automat de la starea 3, sau manual prin apsarea butonului p.Ieirea din
ciclu se poate face n orice moment prin apsarea butonului o.

Analiza schemei de comand a cilindrului C