Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

Prctica 14
Diseo e Implementacin de un Compensador Basado en el Lugar de las
Races.
Objetivo: Disear un compensador para controlar la velocidad del motor de CD basado en el
diagrama del lugar de las races de este sistema.

Introduccin:
Nuevamente se disear un compensador para el motor de CD modificado con un filtro pasabajas,
de acuerdo a la figura 14.1.

r(t)

e(t)

Gc ( s )

Vi(t)

Kp

Motor
G1(s)

Vs(t) Filtro pasabajas

Vsf(t)

Compensador

Planta G p ( s )
Figura 14.1.- Sistema de control a disear.
El procedimiento de diseo ser lo que cambiar completamente en esta ocasin, ahora se
utilizara la informacin del diagrama del lugar de las races de la planta G p ( s ) como herramienta
para elegir el tipo de compensador Gs ( s ) a utilizar as como el valor de los parmetros adecuados
de dicho compensador.
Procedimiento de diseo.
Se parte de un conjunto de especificaciones de diseo, las cuales se desea que las cumpla el
sistema en lazo cerrado con el compensador y el ajuste de ganancia diseados.

Tiempo de establecimiento ts o menor

Mximo sobreimpulso M p o menor

Error en estado estable (ante entrada escaln o rampa si la planta tiene un integrador) ess o
menor

Ejemplo.
Se ilustrar el procedimiento de diseo basado en el lugar de las races mediante un ejemplo en el
cual la planta G p ( s ) es un sistema de segundo orden de la forma

G p ( s) =

K1
(T1 s + 1)(T2 s + 1)

(14.1)

Es decir, tiene dos polos reales en lazo abierto: p1 = T1 , p 2 = T1

1

Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE

Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

Primer paso.- Se traza el diagrama del lugar de las races (L. R.) del sistema. (figura 14.2).
Segundo paso.- Se calcula el polo dominante del sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta
que se desea obtener. Para esto se buscar que el sistema en lazo cerrado sea dominante de
segundo orden, por lo tanto sus polos dominantes sern complejos y tendrn la forma

pd = n jn 1 2

(14.2)

Para calcular estos polos, recurdese la relacin de su parte real con el tiempo de establecimiento

ts =

(14.3)

y con el mximo sobreimpulso de la respuesta transitoria

Mp =e

1 2

(14.4)

de estas dos ltimas ecuaciones se obtiene los polos deseados pd los cuales se debern marcar en
el diagrama del L.R. como se muestra en la figura 14.2.
Root Locus

200

pd
x

Imaginary Axis

160

n 1 2

120
80
40
0

x
p2

x
p1

-40
-80
-120
-160
-200
-550

n 1 2

pdx
-500

-450

-400

-350

-300
-250
Real Axis

-200

-150

-100

-50

Figura 14.2.- Diagrama del lugar de las races de G p ( s ) mostrando los polos dominantes deseados
(pd) en lazo cerrado
Tercer paso.- Si los polos deseados de lazo cerrado caen en alguna rama dominante del lugar de
las races lo nico que se requiere es ajustar la ganancia K p para obtener la ganancia de ese
punto del lugar de las races y no se requiere compensador.
Cuarto paso.- Lo normal es que los polos deseados de lazo cerrado no caigan en ninguna de las
ramas del L.R. como es el caso del ejemplo, por lo que se deber cambiar la forma del lugar de las
races agregando polos y ceros de lazo abierto, es decir, agregando un compensador.
En este paso se deber seleccionar el tipo de compensador adecuado de acuerdo a la manera en
que deforma el lugar de las races haciendo que las ramas dominantes pasen muy cerca de los
Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE
Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

polos deseados, para el ejemplo de segundo orden se muestra a continuacin el efecto de varias
posibles elecciones sobre el lugar de las races.
Compensador PI.- La funcin de transferencia de este compensador es

Gc ( s ) = K p + K i

K s + Ki
1
= p
s
s

(14.5)

Es decir, este compensador agrega un polo en el origen y un cero cuya posicin puede ser elegida
de acuerdo a la seleccin de las ganancias K p y K i en una de las tres configuraciones mostradas
en la figura 14.3.
Root Locus

150

Root Locus

150

pd

pd
100

50

5
Imaginary Axis

Imaginary Axis

100

-50

-50

-100

-100

pd

pd
-500

-400

-300

-200

-100

-150
-600

-500

-400

-300

Real Axis

-200

-100

Real Axis
Root Locus

150

pd
100

Imaginary Axis

-150
-600

50

-50

-100

pd
-150
-600

-500

-400

-300
Real Axis

-200

-100

Figura 14.3.- Las tres diferentes configuraciones del cero del compensador tipo PI.
Como puede observarse de la figura 14.3, solamente la segunda eleccin (el cero del compensador
entre los dos polos de la planta en lazo abierto) tiene la posibilidad de hacer pasar la rama
dominante por el polo deseado.

Compensador en Adelanto.- . La funcin de transferencia de este compensador es

Gc (s) =

s+a
,
s +a

>1

(14.6)

Es decir, este compensador agrega un cero dominante en a (cerca del origen) y un polo no
dominante en a (lejos del origen) la posicin exacta de ambos puede ser elegida de acuerdo a
Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE
3
Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

la seleccin de los parmetros a y en una de las dos posibles configuraciones, mostradas en la

figura 14.4.
Root Locus

Root Locus

150

150
Pd

Pd

50

50
Imaginary Axis

100

Imaginary Axis

100

-50

-50

-100

-100

Pd

P
-150
-550

-450

-350

-250
Real Axis

-150

-50

-150
-550

-450

-350

-250

-150

-50

Real Axis

Figura 14.4.- Las dos posibles elecciones del polo y el cero del compensador en adelanto
Como se puede observar en la figura 14.4, ninguna de las configuraciones posibles de polos y ceros
de un compensador en adelanto tiene la posibilidad de hacer pasar la rama dominante cerca de
los polos deseados (a menos que estos polos deseados fueran puramente reales), por lo tanto este
tipo de compensador no puede lograr los objetivos de diseo.

Compensador en Atraso.- . La funcin de transferencia de este compensador es

Gc ( s ) =

s+b
,
s + b

<1

(14.7)

Es decir, este compensador agrega un polo dominante en b (cerca del origen) y un cero no
dominante en b (lejos del origen) y la posicin exacta de ambos puede ser elegida de acuerdo a
la seleccin de los parmetros b y en una de las dos posibles configuraciones, mostradas en la
figura 14.5.
Root Locus

150

Pd

100

100

50
Imaginary Axis

Imaginary Axis

Root Locus

150

Pd

50

-50

-50

-100

-100
Pd

-150
-550

-450

-350

-250
Real Axis

-150

Pd
-50

-150
-600

-500

-400

-300
Real Axis

-200

-100

Figura 14.5.- Las dos posibles configuraciones de los polos y ceros del compensador en atraso.

Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE

Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

Como se puede observar en la figura 14.5, cualesquiera de las dos elecciones de polos y ceros del
compensador en atraso puede lograr que las ramas dominantes pasen cerca de los polos
deseados.

Compensador PID.- La funcin de transferencia de este compensador es

K d s 2 + K p s + Ki
1
Gc ( s ) = K p + K i + K d s =
s
s

(14.8)

Es decir, este compensador agrega un polo en el origen y dos ceros cuya posicin puede ser
elegida de acuerdo a la seleccin de las ganancias K p , K i y K d en una de las configuraciones
mostradas en la figura 14.6. En esta figura solamente se muestran las configuraciones que hacen
pasar ramas dominantes cerca de los polos deseados.
Root Locus

Root Locus

150

150

Pd

Pd

50

50

Imaginary Axis

100

Imaginary Axis

100

-50

-50

-100

-100
Pd

Pd

-150
-600

-500

-400

-300
Real Axis

-200

-100

-150
-550

-450

-350

-250
Real Axis

-150

-50

Figura 14.6.- Dos posibles configuraciones de los polos y ceros del PID
Otros compensadores. Cualquier otra variante del tipo de compensador a considerar, deber
probarse de acuerdo al lugar de las races, para ver si puede hacer pasar ramas dominantes cerca
de los polos deseados.

Quinto Paso.- Una vez que se elige el tipo de compensador y la configuracin de polos y ceros a
disear se procede a precisar la posicin exacta de dichos polos y ceros.
A continuacin se considera el ejemplo, para el cual se selecciona un compensador en atraso con
la primera configuracin de polos y ceros mostrada en la figura 14.5.
El procedimiento de diseo consiste en fijar la posicin del polo del compensador ( b ) y
calcular la posicin de su cero ( b ), para que el clculo sea ms sencillo se elije el polo ( b )
exactamente sobre la lnea vertical que une a los polos deseados, de esta manera se facilita la
evaluacin de la condicin de ngulo, ya que de esta manera este polo contribuye a la condicin
de ngulo con 90o en el polo deseado (Ver figura 14.7).

Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE

Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

Root Locus

150

pd

100

pd+b

50

2
0

pd+
b

Imaginary Axis

pd-p2

p2

pd-p1

-
b

-b

1
p1

-50

-100
pd
-150
-550

-450

-350

-250
Real Axis

-150

-50

Figura 14.7.- ngulos involucrados en el clculo de la condicin de ngulo para pd, con b = 100 .
Para que la rama del lugar de las races pase por el polo deseado pd, este polo deber cumplir con
la condicin del ngulo, es decir,

Gc ( s )G p ( s ) s = p = 180o

(14.9)

Para el ejemplo

pd + b
1
= 180o
pd + b ( pd p1 )( pd p2 )
Es decir,

pd + b

pd + b + pd p1 + pd p2 = 180o

De la figura 14.7

1 (3 + 1 + 2 ) = 180o
De la figura 14.7 se obtiene

Im( pd )
Im( pd )
Im( pd ) o o
o
tan 1
90 + 180 tan 1
+ tan 1

= 180

b b
p1 + b
p2 b

Simplificando

Im( pd )
o
1 Im( pd )
1 Im( pd )
+ tan

= 90 tan
b b
p1 + b
p2 b

1 = tan 1

(14.10)

De la ltima ecuacin se puede despejar b , como sigue

b=

136.85
+ 100
tan 1

(14.11)

lo cual nos da la posicin del cero del compensador. El valor obtenido debe verificar la relacin
b > b
(14.12)
Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE
Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

si no se cumple la relacin anterior se deber repetir el quinto paso eligiendo una nueva posicin
(ms cerca del origen) para el polo del compensador. Si no esto no se logra con ninguna posicin
del polo, se deber elegir otro tipo de compensador.
Sexto Paso.- Una vez ubicados los polos y ceros del compensador solo resta ajustar la ganancia
K p para que el polo deseado cumpla la condicin de ganancia

K p Gc ( s)G p ( s)

s = pd

=1

(14.13)

Es decir, si K p > 0 ,

Kp =

1
Gc ( pd )G p ( pd )

(14.14)

Sptimo Paso.- Con el valor de ganancia K p obtenido en el paso anterior y con el compensador
diseado en el quinto paso, se calcula el error en estado estable ess y si se logra la especificacin
inicial, el diseo est concluido, de lo contrario se deber volver al quinto paso suponiendo una
posicin distinta del polo del compensador y si esto no resulta se deber probar con otro tipo de
compensador.

Para el ejemplo:

K1
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
Consideremos K1 = 1 , T1 = 0.02 , T1 = 0.002 , es decir, p1 = 50 , p2 = 500 . Y supongamos que
G p ( s) =

las especificaciones de diseo son las siguientes:

Tiempo de establecimiento ts 0.05
Mximo sobreimpulso M p 0.1

Error en estado estable ante entrada escaln ess 0.1

En el primer paso se obtiene el diagrama de la figura 14.2.

Para el segundo paso, de la ecuacin (14.3) se obtiene

5
= 100
0.05

y de la ecuacin (14.4) se obtiene

1 2

0.1

despejando en el caso de la igualdad se obtiene

ln(0.1)

2 + ln 2 (0.1)

= 0.59

Por lo tanto,
Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE
Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

n =

100
= 169.49
0.59

Entonces los polos deseados son, de acuerdo a (14.2)

pd = 100 j136.85
Como los polos deseados no caen cerca de ninguna de las ramas del lugar de las races, de acuerdo
a la figura 14.2, pasamos al cuarto paso, en donde elegimos un compensador en atraso con la
configuracin del polo y el cero de la figura 14.5 y para cumplir con la condicin de ngulo
evaluamos (14.10), de donde

136.85
o
1 136.85
1 136.85
= 90 tan
+ tan

b 100
50 + 100
500 100

1 = tan 1
haciendo operaciones

136.85
o
o
o
o
= 90 69.93 + 18.887 = 38.957
b

100

1 = tan 1

Despejando de acuerdo a (14.11)

b=

136.85
+ 100 = 269.26
tan(38.957 o )

por lo tanto,

100
= 0.3714
269.26

Es decir, la funcin de transferencia del compensador queda

Gc ( s ) = 0.3714

s + 269.26 0.3714s + 100

=
s + 100
s + 100

Para el sexto paso, verificamos la condicin de magnitud, mediante la ecuacin (14.14)

Kp =

1
0.3714 pd + 100

pd + 100

(0.02 pd + 1)(0.002 pd + 1)

o bien,

Kp =

( pd + 100)( pd + 50)( pd + 500)

9285( pd + 269.26)

Sustituyendo el valor del polo deseado y haciendo operaciones se obtiene

K p = 4.171
Con este valor de K p verificamos si se cumple la especificacin de error en estado estable ess :

ess =

1
1
=
= 0.19
1 + K p Gc (0)G p (0) 5.171

por lo tanto no se cumple.

Regresamos al cuarto paso, elegimos el mismo tipo de compensador en atraso con la misma
configuracin de del polo y el cero de acuerdo a la figura 14.5, pero ahora en lugar de fijar la
posicin del polo directamente abajo del polo deseado ( b = 100 ), fijamos dicha posicin ms
cerca del origen, digamos b = 40 , entonces el diagrama de la figura 14.7 se convierte en la
figura 14.8
Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE
8
Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

Root Locus

150

pd

100

b
pd+

Imaginary Axis

pd-p2
pd+b

50

2
0

pd-p1

p2

p1

-b

3
-
b

-50

-100
pd
-150
-550

-450

-350

-250
Real Axis

-150

-50

Figura 14.8.- ngulos involucrados en el clculo de la condicin de ngulo para pd, con b = 10 .
Entonces la ecuacin (14.10) que fue obtenida de la condicin de ngulo se convierte en

Im( pd )
Im( pd )
Im( pd )
1
1
= 3 tan
+ tan

b + Re( pd )
Re( pd ) + p1
Re( pd ) p2

1 = tan 1
donde

Im( pd )

Re( pd ) b

3 = 180o tan 1
Sustituyendo valores

136.85
136.85
o
1 136.85
1 136.85
1
= 180 tan
tan
+ tan

b 100
100 40
100 50
100 + 500

1 = tan 1
es decir,

136.85
o
o
o
o
o
= 180 66.33 69.93 + 18.89 = 62.63
b 100

1 = tan 1
Despejando

b=

136.85
+ 100 = 170.845
tan(62.63o )

por lo tanto,

10
= 0.234
170.845

Es decir, la funcin de transferencia del compensador queda

Gc ( s ) = 0.234

s + 170.845
s + 40

Para el sexto paso, verificamos la condicin de magnitud, mediante la ecuacin (14.14)

Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE

Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Kp =

Prctica No. 14

pd + 170.845
1
0.234

pd + 40 (0.02 pd + 1)(0.002 pd + 1)

o bien,

Kp =

( pd + 40)( pd + 50)( pd + 500)

5850( pd + 170.845)

Sustituyendo el valor del polo deseado y haciendo operaciones se obtiene

K p = 10.21
Con este valor de K p verificamos si se cumple la especificacin de error en estado estable ess :

ess =

1
1
=
= 0.089
1 + K p Gc (0)G p (0) 11.21

por lo tanto s se cumple.

Entonces el compensador a utilizar incluyendo la ganancia K p es

K p Gc ( s ) = 2.389

s + 170.845
s + 40

En la figura 14.9 se muestra el diagrama del lugar de las races de la planta con el compensador
diseado (sin incluir la ganancia K p ) y se observa como las ramas dominantes pasan exactamente
sobre los polos deseados pd = 100 j136.85 en el punto de ganancia esperado.
Root Locus

150

pd
Gain: 10.2
Pole: -100 + 137i
Damping: 0.591
Overshoot (%): 10
Frequency (rad/sec): 170

Imaginary Axis

100

50

0
p2

b
p1 -

-b

-50

-100
pd
-150
-550

-500

-450

-400

-350

-300 -250 -200

Real Axis

-150

-100

-50

Figura 14.9.- Lugar de las races de la planta con el compensador sin incluir K p diseada.
Adems en la figura 14.10 se muestra la respuesta al escaln del sistema ya compensado en lazo
cerrado. En esta figura se puede apreciar tambin el cumplimiento de la especificacin del error
en estado estable y del mximo sobreimpulso.
Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE
10
Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14
Step Response

1.4
1.2

Amplitude

Mp

ess

0.8

0.6
0.4
0.2

0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

Time (sec)

Figura 14.10.- Respuesta al escaln unitario de la planta con el compensador y la ganancia

diseados, en lazo cerrado.
Obsrvese en la figura 14.10 que el mximo sobreimpulso logrado M p 0.17 es mayor del
esperado ( M p = 0.1 ), esto se debe a que la ecuacin (14.4) usada para calcular M p es vlida
solamente cuando el valor final de la respuesta es 1 (cuando ess = 0 ). Por esta razn, si la
aplicacin no tolera sobreimpulsos grandes, es mejor exagerar el requerimiento.

Prerrequisitos:
1) Para el control de velocidad del motor de CD con el filtro RC usado en la prctica 12,
aplicar el procedimiento de diseo basado en el lugar de las races para disear un
compensador en atraso para lograr las especificaciones siguientes:
Tiempo de establecimiento ts 0.05
Mximo sobreimpulso M p 0.05

Error en estado estable ante entrada escaln ess 0.1

2) Calcular las resistencias y capacitores necesarios para implementar el compensador
mediante amplificadores operacionales, Dibujar el diagrama y traer implementado en
protoboard el compensador, incluyendo el ajuste de ganancia K p .

Desarrollo de la Prctica:
1) Agregar el filtro RC de la prctica 12 a la salida del mdulo de motor de CD.
2) Conectar el compensador diseado en los prerrequisitos a la salida del mdulo de motor de
CD con el filtro RC para cerrar el lazo de control.
Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE
Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

11

Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 14

3) Obtener la respuesta del sistema en lazo cerrado a un escaln de 2.0 volts.

4) Con el canal CH1 del osciloscopio se visualizar la entrada r (t ) y con el canal CH2 se
visualizarn alternativamente: la salida vs (t ) y la accin de control vi (t ) y se llenarn las
primeras tres columnas de la siguiente tabla.

Condiciones

Grfica de r (t ) y vs (t )

Grfica de r (t ) y vi (t )

ess (sin

ess (con

perturbacin)

perturbacin)

Con los
valores de
Kp, b y
diseados

5) Nuevamente se pondr a prueba la atenuacin del efecto de perturbaciones en la variable

controlada. Se introducir una perturbacin a la velocidad del motor presionando con el dedo
ndice el eje del motor para frenarlo lo ms posible (usar slo el dedo, sin cargar el cuerpo
procurando que la fuerza aplicada siempre sea la misma), en estas condiciones se llenar slo
la ltima columna de la tabla.

Reportar:
1. Las tablas llenadas con las mediciones realizadas en la prctica
2. Anexar los clculos realizados para cumplir los prerrequisitos, incluyendo los diagramas de
lugar de las races sin el compensador y con el compensador y la ganancia diseados.
Marcar en dichos diagramas la ubicacin de los polos deseados.
3. Compara los resultados obtenidos en la prctica con la simulacin de las ecuaciones del
sistema en lazo cerrado en Simulink. Presenta grficas con texto y escalas visibles.
4. Conclusiones. En esta parte comenta los resultados obtenidos en la prctica comparados
con los resultados esperados que predice la teora y explicar las diferencias observadas.

Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE

Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

12