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DE

ANALISE
DE FLAMBAGEM LATERAL NAS ARMADURAS DE TRAC
AO
DUTOS FLEXIVEIS

Lvia Fulchignoni de Paiva

Dissertacao de Mestrado apresentada ao


Programa de Pos-graduacao em Engenharia
Oceanica, COPPE, da Universidade Federal
do Rio de Janeiro, como parte dos requisitos
necessarios a` obtencao do ttulo de Mestre
em Engenharia Oceanica.
Orientador: Murilo Augusto Vaz

Rio de Janeiro
Setembro de 2015


DE
ANALISE
DE FLAMBAGEM LATERAL NAS ARMADURAS DE TRAC
AO
DUTOS FLEXIVEIS

Lvia Fulchignoni de Paiva

DISSERTAC
AO
SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO

ALBERTO LUIZ COIMBRA DE POS-GRADUAC


AO
E PESQUISA DE
ENGENHARIA (COPPE) DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE

JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSARIOS


PARA A

OBTENC
AO
DO GRAU DE MESTRE EM CIENCIAS
EM ENGENHARIA

OCEANICA.

Examinada por:

Prof. Murilo Augusto Vaz, Ph.D.

Prof. Marcelo Igor Lourenco de Souza, D.Sc.

Prof. Jose Renato Mendes de Sousa, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL


SETEMBRO DE 2015

Paiva, Lvia Fulchignoni de


Analise de Flambagem Lateral nas Armaduras de
Tracao de Dutos Flexveis/Lvia Fulchignoni de Paiva.
Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2015.
XIII, 98 p.: il.; 29, 7cm.
Orientador: Murilo Augusto Vaz
Dissertacao (mestrado) UFRJ/COPPE/Programa de
Engenharia Oceanica, 2015.
Referencias Bibliograficas: p. 69 71.
1.
Tracao.

Flambagem Lateral.
3. Duto Flexvel.

2.

Armadura de

I. Vaz, Murilo Augusto.

II. Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE,


Programa de Engenharia Oceanica. III. Ttulo.

iii

A meus pais,
Roberto e Adriana.

iv

Agradecimentos
Ao Prof. Murilo Vaz pelo companheirismo, compreensao e valiosa orientacao.
` Prof. Marianty pela recepcao e auxlio no estudo da Geometria Diferencial.
A

Aos colegas e funcionarios do NEO, em especial `a Eliene Barreto.


` Xiaotian Li pelas discussoes e troca de informacoes. A
` Felipe Leal pela revisao
A
textual.
` ANP pelo incentivo `a pesquisa na area de oleo e gas.
A
` Petrobras pelo apoio e fornecimento de dados. A
` Roberto Fonseca e aos colegas
A
do CENPES/PDEP/TEE pelo incentivo e intervalos de descontracao.

A meus amigos por entenderem alguns momentos de ausencia, por nao aceitarem
outros.
` Sylvio pela paciencia e importante presenca ao longo desta jornada.
A
` minha famlia. Palavras nao conseguem expressar a minha gratidao e amor por
A
Roberto, Adriana e Carla.

Resumo da Dissertacao apresentada a` COPPE/UFRJ como parte dos requisitos


necessarios para a obtencao do grau de Mestre em Ciencias (M.Sc.)

DE
ANALISE
DE FLAMBAGEM LATERAL NAS ARMADURAS DE TRAC
AO
DUTOS FLEXIVEIS

Lvia Fulchignoni de Paiva

Setembro/2015

Orientador: Murilo Augusto Vaz

Programa: Engenharia Oceanica

O atual cenario brasileiro de producao de petroleo em laminas dagua


ultraprofundas representa um desafio ao projeto de dutos flexveis, uma vez que estes
devem suportar altas pressoes, baixas temperaturas e cargas dinamicas complexas
durante a operacao. Dentre os conhecidos mecanismos de falha do duto flexvel, a
flambagem lateral e foco de atencao por ainda carecer de um modelo acurado para
a sua previsao.
Neste sentido, um modelo emprico para a previsao da carga compressiva de
falha por flambagem lateral das armaduras de tracao dos dutos flexveis e proposto
a partir da aplicacao da tecnica de regressao simbolica aos resultados de carga limite
obtidos pela resolucao do modelo numerico de stergaard et al. (2012). Para uma
amostra de 29 dutos flexveis, o Erro Percentual Absoluto Medio dos resultados
empricos frente aos numericos foi de 2%.
Alem disso, o presente trabalho contribui com a apresentacao dos fundamentos
da geometria diferencial necessarios para a modelagem do arame da armadura de
tracao como uma curva sobre a superfcie de um toro e com a deducao detalhada
do modelo numerico.

vi

Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the


requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)

ANALYSIS OF FLEXIBLE PIPE ARMOUR WIRES LATERAL BUCKLING

Lvia Fulchignoni de Paiva

September/2015

Advisor: Murilo Augusto Vaz

Department: Ocean Engineering

The current Brazilian scenario of oil production in ultra-deep water depths poses
a challenge to the design of flexible pipes, since they must withstand high pressures,
low temperatures and complex dynamic loads during operation. Among the well
known flexible pipe modes of failure, lateral buckling is a focus of research because
there is still no accurate model for its prediction.
This paper proposes an empirical model to predict the compressive load that
leads to the lateral buckling failure of the flexible pipes tensile armor based on the
application of symbolic regression technique on the critical load solution given by
the numerical model of stergaard et al. (2012). For a sample of 29 flexible pipes,
the empirical results fit the numerical ones with a Mean Absolute Percentage Error
of 2%.
Furthermore, an objective of this paper is to present the foundations of the
differential geometry needed for modeling the armour wire as a curve on the surface
of a torus and a detailed deduction of the numerical model.

vii

Sum
ario
Lista de Figuras

Lista de Tabelas

xiii

1 Introduc
ao

1.1

Apresentacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Estrutura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Conceitos Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1

Duto Flexvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2

Flambagem Lateral das Armaduras de Tracao . . . . . . . . .

1.5

Revisao Bibliografica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Fundamentos da Geometria Diferencial

14

2.1

Curvas Parametrizadas pelo Comprimento de Arco . . . . . . . . . . 15

2.2

Superfcies Regulares no <3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.3

2.2.1

Plano Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2.2

Uma Superfcie Regular em Particular: o Toro . . . . . . . . . 19

2.2.3

A Aplicacao N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2.4

A Aplicacao Linear dNp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Curvas Contidas em Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22


2.3.1

O Triedro de Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.3.2

Curvatura Normal - n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.3.3

Curvatura Geodesica - g

2.3.4

Torcao Geodesica - g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

viii

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3 Modelo de stergaard et al.

29

3.1

Desenvolvimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.2

Aplicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.3

3.2.1

Amostra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.2.2

Dados de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.2.3

Implementacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.2.4

Dificuldades encontradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4 Modelo emprico

54

4.1

Proposicao e Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.2

Analise de Erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.3

Exemplos de Aplicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3.1

Dimensionamento dos Arames . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.3.2

Analise da Profundidade de Instalacao . . . . . . . . . . . . . 63

5 Conclus
oes

66

Refer
encias Bibliogr
aficas

69

A Curvaturas Principais no Toro

72

B F
ormulas de Darboux

75

C Aplicac
oes Lineares Auto-Adjuntas

78

D Curvaturas Geod
esicas das Curvas Coordenadas no Toro

80

E Smbolos do Fluxograma

84

F Exemplo de Aplicac
ao da Regress
ao Simb
olica

86

G An
alise de Sensibilidade

88

H Indicadores de Previs
ao

97

H.1 Erro Percentual Medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97


H.2 Erro Percentual Absoluto Medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

ix

Lista de Figuras
1.1

Duto flexvel tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Secao tpica da carcaca intertravada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Perfil Zeta da armadura de pressao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Fabricacao das armaduras de tracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Aspecto dos arames da armadura de tracao de uma linha flexvel na


falha por formacao de gaiola de passarinho . . . . . . . . . . . . . .

1.6

Aspecto dos arames da armadura de tracao na falha por flambagem


lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Helice sobre a superfcie de um cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2

Curva sobre a superfcie de um toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3

Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.4

Superfcie regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.5

Angulo
entre Xu e 0 (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.6

Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.7

Toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.8

Rotacao de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.9

Curvatura normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.10 Curvatura geodesica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26


2.11 Vetores T e B na base {e1 , e2 } de Tp S . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1

Coordenadas u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2

Angulo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.3

Curvas coordenadas no toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.4

Angulo
de assentamento do arame, hel . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.5

Fluxograma do algoritmo implementado no Matlab . . . . . . . . . 43


x

3.6

Comparacao entre modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.7

Arame da armadura de tracao modelada em elementos finitos . . . . 47

3.8

Comparacao entre modelos de um u


nico arame . . . . . . . . . . . . . 48

3.9

Forcas ao longo do arame

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.10 Forcas na extremidade do arame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.11 Angulo
de assentamento do arame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.12 Torcao na extremidade do arame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.13 Tensao equivalente de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.14 Carga compressiva de falha por flambagem lateral versus quantidade
de passos de helice modelados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1

Comparacao de resultados: modelo numerico versus modelo emprico


proposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.2

Efeito da menor discretizacao na resolucao do sistema de equacoes


diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.3

45 arames 12 x 6 mm (r = 108, 86 mm) . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.4

44 arames 12 x 7 mm (r = 108, 86 mm) . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

G.1 Ft versus r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
G.2 Ft versus b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
G.3 Ft versus t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
G.4 Ft versus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
G.5 Sensibilidade de Ft a r e b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
G.6 Sensibilidade de Ft a b e t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
G.7 Sensibilidade de Ft a b e Lp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
G.8 Sensibilidade de Ft a t e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
G.9 Sensibilidade de Ft a t e b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
G.10 Sensibilidade de Ft a t e Lp

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

G.11 Sensibilidade de Ft a e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
G.12 Sensibilidade de Ft a e b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
G.13 Sensibilidade de Ft a e t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
G.14 Ft versus r/b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
G.15 Ft versus r/t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

xi

G.16 Ft versus r/Lp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93


G.17 Ft versus b/t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
G.18 Ft versus

Lp/b

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

G.19 Ft versus

Lp/t

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

G.20 Ft versus r2/(bt)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

G.21 Ft versus

(rLp )/(bt)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

G.22 Ft versus

(rt)/(bLp )

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

G.23 Ft versus

(rb)/(tLp )

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

G.24 Ft versus r3/(btLp ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

xii

Lista de Tabelas
3.1

Caractersticas do duto flexvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.2

Caractersticas da armadura de tracao . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.3

Propriedades do aco carbono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.4

Comparacao entre as cargas compressivas de falha . . . . . . . . . . . 46

3.5

Comparacao entre as cargas compressivas de falha em um u


nico arame 48

4.1

Analise de Erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.2

Resultados do dimensionamento do arame . . . . . . . . . . . . . . . 62

xiii

Captulo 1
Introdu
c
ao
1.1

Apresentac
ao

Os dutos flexveis sao utilizados em larga escala na producao offshore de oleo e


gas. Em aguas brasileiras, aproximadamente 2.000km de dutos flexveis interligam
pocos produtores a` Unidades Estacionarias de Producao (UEPs) como linhas de
producao ou de servico. Alem destas aplicacoes, destaca-se o uso dos flexveis como
oleodutos, gasodutos de alta e baixa pressao, linhas de injecao de agua ou gas e
linhas de teste de producao e gas lift.
O elevado quantitativo de dutos flexveis instalados no Brasil e no mundo indica
a importancia do estudo acerca desta estrutura. A falha de um duto em operacao
e uma potencial causa de acidentes ambientais e humanos e de elevadas perdas
economicas. Uma simples interrupcao na producao por problemas na integridade
do duto pode significar um custo de oportunidade da ordem de milhoes de dolares
e significativas despesas operacionais para a manutencao corretiva. Face a isto, o
conceito de seguranca operacional dos dutos flexveis abrange desde o seu correto
dimensionamento em fase de projeto, considerando todo o ciclo de vida da estrutura,
ate o frequente acompanhamento das condicoes operacionais do duto e a manutencao
de uma rotina de inspecoes periodicas. Ainda, pesquisas sao conduzidas com o
objetivo de aumentar a compreensao sobre o comportamento da estrutura e dos
seus mecanismos de falha, alem de, consequentemente, viabilizar o desenvolvimento
de novas tecnologias.
Dentre os modos de falha ja verificados em campo encontra-se a flambagem
1

lateral das armaduras de tracao, caracterizada pela elevada variacao do angulo de


assentamento dos arames da camada frente ao seu estado inicial. Desde a sua descoberta, em 1997 pela Petrobras, a uma lamina dagua de 1.709 m na Bacia de Campos, esforcos em preve-la tem sido dispendidos por fabricantes de dutos flexveis,
empresas produtoras de petroleo e pela academia. No entanto, ainda nao ha um
modelo consolidado que explique o comportamento dos arames da camada quando
sujeitos a esforcos de tracao, torcao e flexao. Atualmente, estudos para prever a sua
ocorrencia ganham destaque devido ao novo cenario de operacao dos dutos flexveis
em laminas dagua ultraprofundas, no qual o duto fica sujeito a altas pressoes, baixas
temperaturas e cargas dinamicas complexas.
O presente trabalho contribui para a compreensao dos mecanismos envolvidos
neste modo de falha, propondo, ao final, um modelo emprico para o calculo da carga
compressiva limite para a falha por flambagem lateral das armaduras de tracao dos
dutos flexveis.

1.2

Objetivo

Este estudo tem como objetivo propor um modelo emprico de previsao da carga
compressiva de falha por flambagem lateral das armaduras de tracao dos dutos
flexveis. Para isso, o modelo numerico de stergaard et al. (2012) foi aplicado
em uma amostra de vinte e nove dutos flexveis sujeitos a compressao, fornecendo
como resultado a carga compressiva limite, a partir da qual se verifica a falha das
armaduras de tracao pelo modo de flambagem lateral. Este modelo foi selecionado
frente aos demais disponveis na literatura por abranger tanto a geometria do arame
sobre a superfcie do duto flexvel quanto a sua condicao de equilbrio mecanico. As
cargas compressivas de falha obtidas numericamente subsidiaram o desenvolvimento
do modelo emprico, proposto e ajustado no software Eureqa a partir da regressao
simbolica das variaveis significativas do problema.
A apresentacao de conceitos da Geometria Diferencial, o detalhamento do modelo numerico de stergaard et al. (2012), as dificuldades na sua resolucao e o
procedimento de ajuste do modelo emprico no Eureqa sao objetivos secundarios
deste trabalho.
2

1.3

Estrutura

A estrutura textual desta dissertacao foi organizada em cinco captulos. O primeiro captulo faz a introducao ao estudo, apresentando o cenario em que este se
insere e o objetivo do trabalho. Neste captulo, o duto flexvel e a falha da armadura
de tracao por flambagem lateral, conceitos que permeiam todo o trabalho, sao descritos de forma a auxiliar o entendimento do leitor pouco familiarizado com o assunto
e a pesquisa bibliografica realizada e resumida. O segundo captulo abrange conceitos da Geometria Diferencial necessarios para a construcao do modelo numerico.
O terceiro captulo discorre sobre a construcao modelo numerico de stergaard et
al. (2012), sua implementacao e resultados obtidos. No quarto captulo e proposto
um modelo emprico para a carga compressiva de falha da armadura de tracao por
flambagem lateral a partir do ajuste dos resultados obtidos pelo modelo numerico.
Por fim, o quinto e u
ltimo captulo faz a conclusao e apresenta os trabalhos futuros
que podem surgir a partir deste.

1.4
1.4.1

Conceitos Gerais
Duto Flexvel

Dutos flexveis podem ser definidos como estruturas formadas pelo corpo do duto
e suas terminacoes finais, onde o corpo do duto e composto por diferentes materiais
dispostos em camadas, que formam um condutor capaz de conter pressao interna e
externa (ISO 13628-2).
Inicialmente estudadas e projetadas pelo Instituto Frances de Petroleo em 1958,
as estruturas flexveis logo ganharam versoes comerciais. Em 1977, a Petrobras utilizou o conceito de dutos flexveis pela primeira vez no Brasil, no desenvolvimento da
Bacia de Campos. Desde entao, o mercado de dutos flexveis cresceu rapidamente,
devido ao uso intensivo de sistemas de producao flutuantes em laminas dagua cada
vez maiores. Atualmente, os dutos flexveis sao usados no desenvolvimento da maioria dos campos da Petrobras como linhas de producao, de servico, de teste de

producao e gas lift e de injecao de agua e gas, alem de oleodutos e gasodutos de alta
e baixa pressao. O tramo flexvel pode se localizar tanto no trecho riser quanto na
flowline.
Existem basicamente dois tipos de dutos flexveis:
Aderentes (bonded ): as camadas do duto sao unidas entre si, formando uma
estrutura u
nica. Essa uniao entre as camadas e obtida atraves da vulcanizacao
dos materiais metalicos em uma matriz de elastomero, que passa a ocupar os
espacos entre as camadas, interligando-as.
Nao-aderentes (unbonded ): as camadas do duto nao se encontram unidas,
podendo haver deslizamento entre as mesmas.
O estudo das linhas de camadas aderentes nao faz parte do escopo do presente
trabalho, ficando implcita a caracterstica de nao-aderencia das camadas dos dutos
aqui abordados.

Figura 1.1: Duto flexvel tpico


Fonte: National Oilwell Varco (NOV)
A Figura 1.1 ilustra um duto flexvel tpico com suas diferentes camadas
concentricas, cada qual com uma contribuicao especfica para a melhoria do comportamento global da estrutura. Duas regioes do duto flexvel sao observadas: o
4

bore e o anular. A primeira consiste no espaco interno do duto, por onde escoa o
fluido de interesse. A segunda abrange o espaco radial que vai da camada plastica
interna ate a camada plastica externa.
A carcaca intertravada e a camada mais interna do duto flexvel. Obrigatoria
quando o fluido interno contem gas, pode ser removida nos casos em que o mesmo
nao possui gas, como na injecao de agua, por exemplo. Classifica-se o duto flexvel
como Rough Bore ou Smooth Bore a depender da presenca ou ausencia da carcaca
intertravada, respectivamente.
Produzida a partir de uma fita metalica conformada, enrolada em espiral e intertravada, a carcaca nao e estanque `a passagem do fluido interno e, consequentemente,
nao oferece resistencia `a pressao interna. A alta flexibilidade da camada e justificada pela forma construtiva com pequenas folgas no intertravamento das fitas de
aco. Seu perfil e ilustrado na Figura 1.2. A escolha do tipo de aco para a carcaca
intertravada esta relacionada a` composicao do fluido interno (presenca de hidrocarbonetos, agentes corrosivos, gases, partculas solidas, etc) e aos carregamentos que
serao resistidos por esta camada. Em geral, com o aumento da agressividade do
fluido interno, o tipo de aco adequado para a carcaca intertravada passa gradativamente do aco carbono para o aco-liga com alto teor de nquel (API RP 17B, 1998).
Os acos mais empregados sao os austenticos, 304L e 316L, que podem ainda sofrer
modificacoes para melhorar sua resistencia `a corrosao (SOUSA, 2005).

Figura 1.2: Secao tpica da carcaca intertravada


Fonte: General Eletric (GE)
As principais funcoes desempenhadas pela carcaca intertravada sao:
Suportar a pressao externa hidrostatica, prevenindo o colapso da estrutura;
Suportar a pressao externa, advinda da difusao do gas em direcao ao bore, no
caso de descompressao s
ubita da linha;

Suportar as cargas radiais transmitidas pela armadura de tracao quando o


duto e tracionado;
Evitar o crushing durante a instalacao.
A camada pl
astica interna e seguinte `a carcaca intertravada, conferindo estanqueidade ao fluido interno. Sua espessura deve ser especificada de modo a conter
o fluido de interesse e seu material deve considerar a compatibilidade qumica com o
fluido interno e as condicoes adversas `as quais o duto estara sujeito, como altas temperaturas e altas pressoes. A camada e fabricada a partir de material termoplastico
extrudado sobre a carcaca interna, no caso de dutos Rough Bore, ou na forma de
um tubo plastico, no caso de dutos Smooth Bore. Com isso, nao oferece resistencia
mecanica significativa a` estrutura. Alem da grande funcao de vedacao, a camada
plastica interna tambem e responsavel pela transmissao dos esforcos de pressao interna para a armadura de pressao e para a armadura de tracao.
A armadura de press
ao e produzida a partir de fitas metalicas ja conformadas
tambem
no perfil requerido pelo projeto, enroladas em espiral de pequeno passo. E
conhecida como camada zeta, quando o perfil zeta (Figura 1.3), patente da Technip,
e utilizado. O aco carbono e utilizado em sua construcao, cujo teor de carbono e
determinado em funcao das condicoes de operacao previstas para o duto flexvel. Em
geral, o aumento do teor de carbono no aco confere uma maior resistencia mecanica
ao material, reduzindo porem a sua resistencia a` corrosao e a ductilidade do aco.

Figura 1.3: Perfil Zeta da armadura de pressao


Fonte: Technip
Assim como na carcaca intertravada, sua forma construtiva permite alta flexibilidade, mas nao confere estanqueidade a` camada. Suas principais funcoes sao:
Resistir `a pressao interna advinda do fluido de interesse;

Fornecer resistencia adicional a` carcaca quando esta encontra-se exposta `a


pressao externa;
Suportar as cargas radiais, induzidas, por exemplo, pela armadura de tracao
quando o duto e submetido a` forca axial;
Evitar o crushing durante a instalacao.
Entre duas camadas metalicas pode haver uma camada pl
astica anti-atrito,
com o objetivo de reduzir o atrito entre as mesmas, especialmente quando o duto
flexvel esta sujeito a carregamentos cclicos. As camadas anti-atrito nao oferecem
resistencia mecanica.

Figura 1.4: Fabricacao das armaduras de tracao


Fonte: National Oilwell Varco (NOV)
Apos essas camadas sao dispostas as armaduras de trac
ao (Figura 1.4). Elas
sao formadas por arames de aco carbono com secoes transversais retangulares dispostos helicoidalmente ao longo do comprimento do duto, assentados sobre uma
camada que atua como suporte. Assim como na armadura de pressao, o teor de carbono no material depende das condicoes de operacao previstas para o duto flexvel.
O angulo da helice determina o balanco entre a rigidez axial e radial da estrutura. Maiores angulos de helice favorecem uma maior rigidez radial, ou seja, a uma
maior resistencia `a pressao interna, enquanto angulos de helice pequenos conferem
7

maior rigidez axial, ou seja, maior resistencia a cargas de tracao. As armaduras de


tracao sao fabricadas em pares, em geral um ou dois pares, de forma a compensar
a tendencia de torcao da estrutura, advinda do angulo da helice de cada camada,
quando aplicadas cargas axiais. De forma a neutralizar esta tendencia, as camadas
do par possuem angulos de helice opostos. Uma camada plastica anti-atrito pode
estar presente entre os pares da armadura de tracao. Fitas de fabricac
ao podem
ser aplicadas acima das armaduras de tracao com o objetivo de manter os arames
em posicao durante a fabricacao do duto.
As principais funcoes da camada sao:
Resistir aos esforcos axiais de tracao e compressao do duto;
Resistir aos esforcos de torcao.
Acima dos arames sao aplicadas fitas de alta resist
encia para evitar o deslocamento dos mesmos. Tais fitas conferem maior resistencia a` compressao axial advinda
principalmente do efeito de fundo negativo1 , evitando o modo de falha conhecido
como gaiola de passarinho (Figura 1.5), caracterizado por uma elevada deformacao
radial local nos arames da armadura de tracao. As fitas de alta resistencia tambem
exercem influencia na resposta das armaduras de tracao `a flambagem lateral, tema
do presente trabalho, descrita em maiores detalhes na Secao 1.4.2.

Figura 1.5: Aspecto dos arames da armadura de tracao de uma linha flexvel na
falha por formacao de gaiola de passarinho
Fonte: Bectarte e Coutarel (2004)
1

O efeito de fundo negativo surge quando a pressao externa e muito superior `a pressao interna

do duto (DOLINSKI, 2009).

A camada pl
astica externa e depositada por extrusao sobre a fita que previne
a desorganizacao da u
ltima armadura de tracao. Sua principal funcao e prover
estanqueidade entre o meio externo e o anular do duto flexvel, prevenindo a entrada
de agua do mar. Com isso, protegem-se as camadas internas contra a corrosao
decorrente da agua do mar e evita-se a entrada de corpos externos, como areia, que
poderiam causar danos a essas camadas.
Camadas isolantes podem ser acrescentadas a` estrutura a depender do perfil de
temperatura desejado para o fluido escoante.

1.4.2

Flambagem Lateral das Armaduras de Trac


ao

A falha por flambagem lateral e caracterizada pela desorganizacao dos arames da


armadura de tracao (Figura 1.6), cujos angulos de assentamento apresentam elevada
variacao frente ao estado original. A falha, em geral, esta associada a` rotacao da
extremidade livre do duto flexvel e ao encurtamento da estrutura, mas sua deteccao
atraves da observacao, sem a dissecacao do duto, e difcil. A ocorrencia da falha
e mais comum durante o lancamento do duto flexvel vazio, quando o mesmo esta
sujeito a uma combinacao de cargas compressivas e ciclos de flexao. Cenarios em
que o duto encontra-se despressurizado, como em operacoes preventivas a` formacao
de hidrato ou durante shut-downs, tambem podem ser crticos.

Figura 1.6: Aspecto dos arames da armadura de tracao na falha por flambagem
lateral
Fonte: Braga (2003)

Segundo Novitsky e Serta (2002), a flambagem dos arames das armaduras de


tracao pode estar associada a dois mecanismos:
Flambagem lateral com anular seco - ocorre quando a camada plastica externa
nao esta danificada. Neste caso, o elevado atrito ente as camadas impede o
deslocamento lateral, gerando uma grande tensao de compressao nos arames.
Dessa forma, e possvel que a tensao de escoamento do material seja atingida,
fazendo com que o material experimente deformacao plastica e, consequentemente, induzindo um mecanismo de falha inelastico.
Flambagem lateral com anular alagado - ocorre quando a camada plastica
externa esta danificada. Com isso, as forcas de atrito sao bruscamente diminudas, e aumenta a possibilidade de a flambagem ser elastica, dado o movimento lateral dos arames.
A falha foi detectada pela primeira vez na Bacia de Campos, em 1997, pela
Petrobras. Desde entao, modelos analticos e numericos capazes de representar o
comportamento dos arames tem sido estudados. No entanto, ainda nao ha um
modelo consolidado na literatura para a previsao deste modo de falha.

1.5

Revis
ao Bibliogr
afica

Apesar de crescente nos u


ltimos anos, o estudo da falha por flambagem lateral
das armaduras de tracao ainda e foco de poucas publicacoes, seja pela complexidade
do assunto, pela vantagem competitiva que uma descoberta na area pode conceder
aos seus pesquisadores ou pelos custos envolvidos na realizacao de experimentos.
Braga (2003) desenvolveu testes experimentais em dutos flexveis, sujeitando pequenas amostras a cargas compressivas monotonicas e cclicas junto a ciclos de flexao.
Os resultados indicaram significativa perda de resistencia na estrutura quando essa
era submetida a ciclos de flexao, que poderia ser causada pela deterioracao da fita
de alta resistencia aplicada acima das armaduras de tracao, embora a hipotese nao
tenha sido confirmada. Parametros relevantes dos ensaios nao foram divulgados,
dificultando a reproducao dos testes e comparacao de seus resultados.

10

Experimentos seguintes foram conduzidos por Bectarte e Coutarel (2004), que


buscaram prever a ocorrencia da instabilidade lateral a partir de diversos testes em
laboratorio, sendo estes testes mecanicos e em cameras hiperbaricas, e em campo
com testes do tipo Deep Immersion Performance (DIP). Em especial, observou-se a
influencia do estado do anular (seco ou alagado) sobre o modo de falha. Infelizmente,
nao foram divulgadas as caractersticas das amostras e as cargas utilizadas, dentre
outros dados importantes para a reprodutibilidade do estudo.
Tan et al. (2006) descreveram superficialmente testes DIP e laboratoriais realizados pela Wellstream2 para a qualificacao de dutos flexveis. Os resultados dos
testes foram comparados aos de um modelo analtico desenvolvido pelos autores,
que se baseava na energia de deformacao para prever o comportamento dos arames
da armadura de tracao durante e apos a instabilidade lateral. Concluiu-se que o
modelo era capaz de estimar as caractersticas basicas dos arames na instabilidade
lateral e radial. No entanto, tanto o modelo quanto os testes nao foram apresentados
de forma detalhada, carecendo de informacoes.
Secher et al. (2011) descreveram um programa de testes realizado pela Technip
para a qualificacao de dutos flexveis em aguas ultra-profundas, dando continuidade
a pesquisas anteriores desenvolvidas pela empresa. A instabilidade lateral foi constatada tanto no teste DIP quanto nos testes em camera hiperbarica. A viabilidade
do uso dos dutos flexveis em profundidades de ate 3000 m foi comprovada no estudo, indicando a efetividade das solucoes tecnicas implementadas com foco neste
novo cenario de operacao.
stergaard (2012) reconstruiu experimentalmente a flambagem lateral nas armaduras de tracao de dutos flexveis, aplicando cargas compressivas e ciclos de flexao
mecanicamente. O autor abordou um problema pouco discutido: a falta de boa correspondencia entre os resultados fornecidos pelos testes DIP e pelos testes mecanicos
que ocorre em alguns casos, para a qual ainda nao ha uma explicacao consolidada.
Braga e Kaleff (2004) ja haviam verificado que a flambagem lateral era detectada
em laboratorio com cargas menores do que as correspondentes a` pressao hidrostatica
em campo. Dificuldades relacionadas a` obtencao de informacoes nos testes DIP e a`
determinacao da carga compressiva que levaria `a flambagem lateral sao apontadas
2

A Wellstream foi adquirida pela GE em 2011.

11

como motivos que sustentam a baixa correlacao dos resultados.


Percebe-se que a divulgacao de informacao detalhada sobre as amostras e as caractersticas dos testes realizados e rara nas publicacoes ate o momento presente.
Soma-se a isso a falta de uma metodologia bem definida por uma entidade padronizadora para testes que visem a deteccao da falha por flambagem lateral nas
armaduras de tracao de dutos flexveis. Atualmente, os testes sao especificados pelos clientes a seus fornecedores, de acordo com criterios muitas vezes subjetivos.
Uma consequencia direta e a incapacidade de comparar precisamente os resultados
dos experimentos entre si e com resultados obtidos a partir de modelos analticos e
numericos.
Em se tratando de modelos de previsao, Sousa (2005) desenvolveu um modelo
baseado no MEF para o estudo da estabilidade dos arames da armadura de tracao,
onde foi possvel reproduzir o mecanismo de falha por flambagem lateral. O duto
flexvel modelado encontrava-se sob o estado de anular alagado, de forma que os
efeitos do atrito nao foram considerados.
Custodio (2005) apresentou um modelo analtico para a estimativa da instabilidade dos arames da armadura de tracao de dutos flexveis sob a acao de um
carregamento axissimetrico. O modelo foi comparado aos resultados experimentais
obtidos por Braga (2003). As estimativas do modelo mostraram-se bastante discrepantes aos valores experimentais, em especial quando as fitas de alta resistencia
receberam solicitacao excessiva. Segundo o autor, uma possvel justificativa para a
diferenca nos resultados seria a modelagem equivocada do material da fita.
Vaz e Rizzo (2011) desenvolveram um modelo em elementos finitos para estimar
a carga de falha por instabilidade da armadura de tracao e os modos de falha da camada. O resultado mostrou-se dependente dos parametros da fita de alta resistencia,
do coeficiente de atrito entre os arames e da pressao externa. Foram identificados
dois modos de instabilidade lateral: no primeiro, os arames encontram-se livres para
girar de forma independente, devido a pressao de contato insuficiente para restringir
o movimento entre os mesmos; no segundo, os arames dependem uns dos outros
para atingir suas configuracoes finais, instabilizando conjuntamente.
stergaard et al. (2012) desenvolveram um modelo para a previsao da configuracao dos arames com base em conceitos fsicos, utilizando as equacoes de

12

equilbrio de forcas e momentos, e em conceitos da geometria diferencial. O arame foi


modelado individualmente como uma curva disposta sobre a superfcie de um toro,
cujo raio de curvatura define a regiao do duto flexvel a ser analisada. Verificou-se
que, sob tensao e a flexao, o arame busca um estado de equilbrio de curvatura
geodesica nula. Trabalhos seguintes foram realizados considerando variacoes ao modelo original, como, por exemplo, a presenca de cargas transversais representando
os efeitos de friccao sobre os arames da armadura de tracao.
Svik e Thorsen (2012) consideraram que, no caso da flambagem lateral das
armaduras de tracao, o papel desempenhado pela friccao e significativo para o comportamento do arame e nao deve ser desprezado. Um modelo analtico, dependente
de parametros referentes ao estado de friccao, foi proposto a partir da equacao de
equilbrio de forcas na direcao lateral. Assumiu-se que apenas o atrito e a forca
axial de compressao induzida pela pressao hidrostatica atuam sobre os arames. No
entanto, os resultados do modelo analtico mostraram-se discrepantes dos resultados
obtidos pela formulacao em elementos finitos modificada de Svik (2011), confirmando mais uma vez a dificuldade de previsao do modo de falha.
Mais recentemente, Li (2014) explorou o mecanismo de instabilidade de dutos
flexveis em diferentes laminas dagua em situacao de anular seco ou molhado a partir
de um modelo de elementos finitos que considerava o regime plastico dos arames da
armadura de tracao e o atrito entre a armadura de tracao externa e a fita externa
subsequente. A capacidade preditiva do modelo proposto foi validada em relacao
aos dados em elementos finitos e experimentais de Sousa et al. (2010).

13

Captulo 2
Fundamentos da Geometria
Diferencial

Neste captulo sao apresentados os conceitos necessarios para o desenvolvimento


do modelo numerico.

A armadura de tracao do duto flexvel foi representada

replicando-se o comportamento de um u
nico arame metalico, modelado como uma
curva disposta helicoidalmente sobre a superfcie de um cilindro reto (Figura 2.1),
no caso de um duto flexvel livre, ou sobre um toro1 (Figura 2.2), no caso de um
duto fletido. O captulo foi dividido em tres secoes a fim de facilitar a apresentacao
da modelagem matematica desta configuracao. O arame da armadura de tracao e
descrito a partir da Teoria Local de Curvas Parametrizadas pelo Comprimento de
Arco na Secao 2.1. O duto flexvel no qual se apoia o arame e representado como
uma superfcie regular na Secao 2.2. Por fim, a Secao 2.3 acopla a modelagem do
arame a` superfcie do duto flexvel ao definir conceitos para uma curva contida em
uma superfcie.

Figura 2.1: Helice sobre a superfcie

Figura 2.2: Curva sobre a superfcie

de um cilindro

de um toro

A superfcie denotada por toro e abordada na Secao 2.2.2.

14

2.1

Curvas Parametrizadas pelo Comprimento de


Arco

Define-se uma curva diferenciavel parametrizada como uma aplicacao diferenciavel : I <3 de um intervalo aberto I = (a, b) da reta < em <3 . Ou seja, para
cada t I ha uma correspondencia com um ponto da curva (t) = (x(t), y(t), z(t)),
onde x(t), y(t) e z(t) sao funcoes diferenciaveis. Ela e chamada regular se 0 (t) 6= 0
para todo t I. Deste ponto em diante, denota-se por C as curvas diferenciaveis,
parametrizadas e regulares. O vetor tangente de uma curva (t) em t e o vetor
0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)).
Uma curva e considerada parametrizada pelo comprimento de arco quando
o parametro t e o comprimento do arco, representado pela letra s, medido
a partir de um certo ponto da curva.

A letra t passa entao a denotar

o vetor tangente t(s), que possui comprimento constante e unitario ja que


ds
dt

= 1 = |0 (s)|. Prova-se que todas as curvas regulares podem ser parametrizadas

pelo comprimento de arco.


Como o vetor tangente 0 (s) e unitario, o modulo |00 (s)| da derivada segunda
de (s) mede a taxa de variacao do angulo que as tangentes vizinhas fazem com a
tangente em s. Define-se esse n
umero como a curvatura (s) de em s. A curvatura
fornece, portanto, um indicativo de quao rapido a curva se afasta, em uma vizinhanca
de s, da tangente de em s. A grandeza R(s) = 1/(s) e o raio de curvatura no
ponto (s).
Define-se um vetor unitario n(s), chamado vetor normal em s, na direcao de
00 (s) pela equacao 00 (s) = (s)n(s). Verifica-se que n(s) e normal a 0 (s), pois
derivando 0 (s) 0 (s) = 1 obtem-se 00 (s) 0 (s) = 0. Indicando o vetor tangente
unitario de em s por t = 0 (s), tem-se que t0 (s) = n(s).
O vetor binormal em s, b(s) = t(s) n(s), e unitario e normal ao plano formado
pelos vetores t(s) e n(s), tambem conhecido como plano osculador. Como b(s)
e unitario, |b(s)| mede a taxa de variacao do angulo do plano osculador com os
planos osculadores vizinhos. Verifica-se que b0 (s) e normal a b(s), pois derivando
b(s) b(s) = 1 obtem-se b0 (s) b(s) = 0.

15

Alem disso, ao derivar b(s) = t(s) n(s), tem-se:


b0 (s) = t0 (s) n(s) + t(s) n0 (s) = t(s) n0 (s)
ja que os vetores t0 (s) e n(s) sao paralelos.
A partir do calculo acima, conclui-se que b0 (s) e normal a t(s) e a n0 (s) e,
consequentemente, paralelo a n(s). Com isso, nos pontos onde 00 (s) 6= 0, define-se
pela equacao b0 (s) = (s)n(s) o n
umero (s), chamado de torcao de em s.
Por fim, como n = b t,
n0 (s) = b0 (s) t(s) + b(s) t0 (s) = b(s) t(s)
O Teorema Fundamental da Teoria Local de Curvas garante que dadas as funcoes
diferenciaveis (s) > 0 ( nunca e nulo pois t0 (s) 6= 0 s) e (s), s I, existe uma
curva parametrizada regular : I <3 tal que s e o comprimento de arco, (s) e
a curvatura e (s) e a torcao de .

Resumidamente, considerando uma curva diferenciavel regular parametrizada


pelo comprimento de arco s:
Ha tres vetores unitarios e ortogonais t(s), n(s), e b(s), associados a cada
valor do parametro s, conhecidos como o triedro de Frenet (Figura 2.3);
b

b
t
t

b
n

Figura 2.3: Triedro de Frenet


Logo, cada ponto de possui uma base ortonormal associada;
As derivadas t0 (s) = (s)n(s) e b0 (s) = (s)n(s), expressas na base
{t(s), n(s), b(s)}, fornecem entidades geometricas (curvatura e torcao )
que informam sobre o comportamento de em uma vizinhanca de s;

16

O comportamento local de uma curva pode ser completamente descrito pela


curvatura (s) e pela torcao (s) da mesma;
As equacoes a seguir constituem as formulas de Frenet, onde o s foi omitido
por comodidade:

t0 =

n0 =

b0 =

2.2

n
t b
n

Superfcies Regulares no <3

Superfcies regulares sao definidas como um subconjunto S <3 onde, para cada
ponto p S, existe uma vizinhanca V <3 de p, um aberto U <2 e uma aplicacao
X : U V S (Figura 2.4) com as seguintes propriedades:
1. X e diferenciavel. Ou seja, se X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v)
U , suas funcoes componentes x(u, v), y(u, v) e z(u, v) possuem derivadas
contnuas de todas as ordens em U ;
2. X e um homeomorfismo. Ou seja, sua inversa X 1 : V S U e contnua;
3. Para todo q U , a diferencial dXq : <2 <3 e injetiva.
A aplicacao X que atende a`s tres propriedades anteriores e denominada parametrizacao ou sistema (local) de coordenadas de S, onde u e v sao os parametros locais
de S e as derivadas parciais de X em um ponto p, representadas na Figura 2.4, sao
Xu (p) =

X
u

Xv (p) =

17

X
v

Figura 2.4: Superfcie regular

2.2.1

Plano Tangente

O plano tangente a uma superfcie S em um ponto p e denotado por Tp S e

definido como o conjunto de todos os pontos a(x, y, z) do espaco tais que o vetor
pa
e ortogonal ao vetor normal N da superfcie em p.
Apesar de a escolha da parametrizacao X da superfcie nao alterar o plano Tp S,
ela determina a cada ponto uma base {Xu , Xv } do plano tangente a` superfcie neste
ponto, chamada de base associada a X, onde Xu =

X/u

e Xv =

X/v .

possvel
E

decompor o vetor t tangente a` curva contida na superfcie S, no plano Tp S em


relacao aos componentes da base associada, de forma que
t = cos tu + sin t

(2.1)

onde e o angulo entre Xu e 0 (s) na orientacao dada (Figura 2.5).


Define-se uma parametrizacao como ortogonal se e somente se sua base associada
e ortogonal, ou seja, Xu Xv = 0 u, v.
Por fim, se X(u, v) e uma parametrizacao ortogonal e
Xu
|Xu |
Xv
tv =
|Xv |

tu =

entao {tu , tv } e uma base ortonormal do plano Tp S.

18

(2.2)
(2.3)


Figura 2.5: Angulo
entre Xu e 0 (s)

Figura 2.6: Plano tangente

2.2.2

Uma Superfcie Regular em Particular: o Toro

O toro e a superfcie regular obtida pela rotacao de um crculo C de raio r em


torno de um eixo pertencente ao plano do crculo e a uma distancia R > r do centro
do crculo (Figura 2.7).
Uma parametrizacao para o toro pode ser dada por

( 1 + r cos ) cos (u)


X(u, ) = ( 1 + r cos ) sin (u)

r sin

(2.4)

onde 0 u 2R e 0 2. Observa-se que X e uma parametrizacao ortogonal


do toro.
Esta superfcie possui destaque no presente trabalho por representar a superfcie
19

do duto flexvel sobre a qual se apoia a camada da armadura de tracao. O toro


consegue simbolizar diferentes regioes do duto durante a sua instalacao ou operacao
a partir da variacao de seu raio maior. Nesta analogia, a distancia R = 1/ e o raio de
curvatura do duto flexvel e sera referenciada como tal a partir deste ponto. Baixos
valores de R sao verificados durante a instalacao, tanto na embarcacao de lancamento
da linha quanto proximo ao leito marinho, e na operacao, na regiao do sagbend.
Cada modelo de duto flexvel possui um raio de curvatura mnimo especificado pelo
fabricante, abaixo do qual ha risco de comprometimento da integridade da estrutura.

Figura 2.7: Toro

2.2.3

A Aplica
c
ao N

Seja X : U <2 S uma parametrizacao de uma superfcie regular S. A


aplicacao N : X(U ) <3 tal que
N(q) =

X u Xv
(q)
|Xu Xv |

(2.5)

associa a cada q X(U ) um vetor normal unitario N(q). Observa-se que N e


uma aplicacao diferenciavel, uma vez que se exprime como funcao diferenciavel dos
parametros locais.
De maneira geral,

se V

S e um conjunto aberto em S

N : V <3 e uma aplicacao diferenciavel que associa a cada q V um vetor normal


unitario em q, diz-se que N e um campo diferenciavel de vetores normais unitarios
em V (CARMO, 2012). Uma superfcie regular e dita orientavel quando admite um
20

campo diferenciavel de vetores normais unitarios definidos em toda a superfcie2 ,


tornando-se orientada quando um campo N e escolhido. Daqui em diante, salvo
quando mencionado o contrario, S denotara uma superfcie regular orientada por um
campo N . O campo de vetores normais unitarios ao toro com parametrizacao X(u, )
descrita na Secao 2.2.2 e calculado no Apendice A.

2.2.4

A Aplica
c
ao Linear dNp

A curvatura de uma curva, definida na Secao 2.1 a partir da derivada do vetor


tangente `a curva em um ponto, fornece uma medida da variacao da direcao da curva,
sem determinar sua forma. De modo similar, para uma superfcie S orientada pelo
campo de vetores normais N , e de se esperar que a variacao de N forneca informacoes
sobre a forma local de S. Esta medida e caracterizada pela diferencial dNp de N
em p S.
Seja X(u, v) uma parametrizacao da superfcie S e (t) = X(u(t), v(t)) uma
curva parametrizada em S, com (0) = p. Entao,
dNp (0 (0)) = dNp (Xu u0 (0) + Xv v 0 (0))
=

d
N(u(0), v(0))
dt

= Nu u0 (0) + Nv v 0 (0)

(2.6)

Para que dNp (0 (0)) seja independente da curva ,


Nu = dNp (Xu )
Nv = dNp (Xv )
Por outro lado, derivando as igualdades Xu N = 0 e Xv N = 0 em relacao a v
e u, respectivamente, obtem-se
Xuv N + Xu Nv = 0
Xvu N + Xv Nu = 0
2

H
a excec
oes de superfcies que n
ao admitem um campo diferenciavel de vetores unitarios

definidos sobre toda a superfcie. A faixa de Mobius e um exemplo.

21

Dado que Xuv = Xvu , entao Xu Nv = Xv Nu . Esta u


ltima igualdade pode ser
reescrita na forma Xu dNp (Xv ) = Xv dNp (Xu ). O raciocnio pode ser estendido
para quaisquer vetores w1 , w2 Tp S, de forma que
w1 dNp (w2 ) = w2 dNp (w1 )
bastando, para verificar a igualdade, exprimir w1 e w2 como combinacao linear de
Xu e Xv . Este resultado significa que dNp : Tp S Tp S e uma aplicacao linear
auto-adjunta, conforme definido no Apendice C, de tal forma que e possvel associar
a dNp a forma quadratica IIp em Tp S, dada por
IIp (w) = dNp (w) w,

w Tp S

(2.7)

Esta forma quadratica e conhecida como a segunda forma fundamental de S


em p, possuindo diversas aplicacoes na geometria diferencial. Sua interpretacao
geometrica para os fins deste trabalho e feita na Secao 2.3.2.

2.3

Curvas Contidas em Superfcies

As secoes anteriores definiram os conceitos necessario para a modelagem do


arame da armadura de tracao como uma curva regular e do duto flexvel como uma
superfcie regular. Esta secao une tais conceitos ao restringir a curva a` superfcie.

2.3.1

O Triedro de Darboux

Analogamente ao triedro de Frenet, pode-se associar tres vetores unitarios e


ortogonais `a cada ponto p = (s) de uma curva diferenciavel regular parametrizada
pelo comprimento de arco contida em uma superfcie regular e orientada. Sao eles:
T(s) = 0 (s), N(s) o vetor normal a S em p e B(s) = T(s) N(s). Tais vetores
sao conhecidos como o triedro de Darboux.
O triedro de Darboux pode ser obtido a partir da rotacao do triedro de Frenet
em um angulo (Figura 2.8), onde cos = n(s) N(s). Mantem-se a tangente a`
curva, ou seja, T(s) = t(s), enquanto os demais vetores sao rotacionados para que
22

N(s) seja normal a` superfcie e nao mais `a curva, como e n(s). Em suma, com a
base {t(s), n(s), b(s)} e o angulo entre o vetor normal a` curva e o vetor normal
a` superfcie, obtem-se a base ortonormal {T(s), N(s), B(s)} a partir de uma matriz
rotacao, conforme descrito no Apendice B.

Figura 2.8: Rotacao de base


Analogamente `as formulas de Frenet para o triedro {t(s), n(s), b(s)}, as derivadas T0 (s), N0 (s) e B0 (s), expressas na base {T(s), N(s), B(s)}, fornecem as entidades
geometricas de curvatura normal n , curvatura geodesica g e torcao geodesica g ,
que informam sobre o comportamento de uma curva contida em uma superfcie. O
significado geometrico destas entidades e apresentado nas Secoes 2.3.2, 2.3.3 e 2.3.4,
respectivamente. As formulas de Darboux, escritas na Equacao (2.8) em notacao
matricial, sao demonstradas no Apendice B.

T
0

d


N = n
ds

B
g

2.3.2

(2.8)

Curvatura Normal - n

A curvatura normal fornece uma indicacao do quao rapidamente uma superfcie


regular S se afasta do plano tangente Tp S, em uma vizinhanca do ponto p S, em
uma determinada direcao.
23

Considere uma curva C contida em S no ponto p S. A curvatura normal n


e o comprimento da projecao do vetor tangente t0 = n de C sobre a normal a S
em p (Figura 2.9), dada por n = t0 N. Como t0 = n e |n| = |N| = 1, chega-se
a n = cos , onde e o angulo entre os vetores t0 e N. Desta forma, seu sinal
depende da orientacao da superfcie, mas nao da orientacao da curva.

Figura 2.9: Curvatura normal


Geometricamente, a curvatura normal pode ser visualizada como a curvatura da
curva plana formada pela intersecao em p da superfcie S com o plano que contem
o vetor tangente `a curva C e e perpendicular `a S. Esta interpretacao geometrica
e estendida `a forma quadratica IIp , abordada na Secao 2.2.4. Sendo N(s) o vetor
normal `a superfcie S restrito `a curva regular C S parametrizada por (s), temse que N(s) 0 (s) = 0. A derivada desta equacao em relacao a s fornece que
N(s) 00 (s) = N0 (s) 0 (s). Entao, unindo este resultado `a definicao da segunda

forma fundamental de S Equacao (2.7) e a` definicao da curvatura de C S em
um ponto p C, tal que (0) = p,

IIp (0 (0)) = dNp 0 (0) 0 (0)
= N0 (0) 0 (0) = N(0) 00 (0)

= N(0) n(0) = cos (0) = n (p)
Isto equivale a dizer que a segunda forma fundamental IIp aplicada a` um vetor
unitario w Tp S e igual `a curvatura normal n de uma curva regular passando por
p e tangente a w.
24

Segundo o teorema tratado no Apendice C, para cada p S existe uma base ortonormal {e1 , e2 } dos autovetores da aplicacao linear dNp , tal que dNp (e1 ) = 1 e1 e
dNp (e2 ) = 2 e2 . Os opostos dos autovalores de dNp , 1 e 2 (1 2 ), sao o
maximo e o mnimo da segunda forma fundamental IIp , denotados por curvaturas
principais.
O conhecimento das curvaturas principais em p permite o rapido calculo da
curvatura normal segundo uma direcao v de Tp S. Se v Tp S e |v| = 1, entao v
e uma combinacao linear dos vetores da base ortonormal de Tp S {e1 , e2 }, tal que
v = cos e1 + sin e2 , onde e o angulo de e1 a v na orientacao de Tp S. A
curvatura normal n na direcao de v e dada por
n = IIp (v) = dNp (v) v
= dNp (cos e1 + sin e2 ) (cos e1 + sin e2 )
= (cos 1 e1 + sin 2 e2 ) (cos e1 + sin e2 )
= 1 cos2 + 2 sin2

(2.9)

A Equacao (2.9) e conhecida como formula de Euler.

2.3.3

Curvatura Geod
esica - g

De um ponto de vista externo a` superfcie, o valor absoluto da curvatura


geodesica g de C em p e o valor absoluto da componente tangencial do vetor
00 (s) = n, onde e a curvatura de C em p e n e o vetor normal de C em p
(CARMO, 2012). A Figura 2.10 ilustra esta relacao.
Seja (s) a parametrizacao pelo comprimento de arco s de uma curva regular
C tracada na superfcie regular orientada S. Entao 0 (s) e um vetor unitario em
Tp S e, portanto, perpendicular ao vetor unitario N normal a` superfcie. Conforme
visto na Secao 2.1, como e uma parametrizacao pelo comprimento de arco, 00 (s)
e perpendicular a 0 (s), sendo, portanto, uma combinacao linear de N e B:


00 (s) = n (s) N (s) + g (s) B (s)

(2.10)

Na Equacao (2.10), a curvatura normal corresponde, em seu valor absoluto, ao


valor absoluto da componente normal do vetor 00 (s) = n, de acordo com o descrito
25

na Secao 2.3.2. Desta forma,


2 = 2g + 2n

(2.11)

Figura 2.10: Curvatura geodesica


A formula de Liouville, apresentada na Equacao (2.12), expressa a curvatura
geodesica de uma curva regular C sobre uma superfcie orientada S. Sendo X(u, v)
uma parametrizacao ortogonal de S em um ponto p S, (s) uma parametrizacao
pelo comprimento de arco s de C e (s) o angulo entre Xu e 0 (s) na orientacao
dada (Figura 2.5), entao
g = g
onde g


1

e g


2


1

cos + g


2

sin +

d
ds

(2.12)

sao, respectivamente, as curvaturas geodesicas das curvas coor-

denadas definidas por v constante e u constante. A demonstracao da formula de


Liouville pode ser encontrada em Carmo (2012).


As curvaturas geodesicas g 1 e g 2 das curvas coordenadas do toro com
parametrizacao X(u, ) descrita na Secao 2.2.2 sao calculadas no Apendice D.
Cabe observar que a curvatura geodesica depende da orientacao da curva C e da
superfcie S.

26

2.3.4

Tor
c
ao Geod
esica - g

Seja uma curva regular C S tracada em S, com parametrizacao (s) pelo


comprimento de arco s e um ponto p C tal que (0) = p. A torcao geodesica
em p e definida em funcao de uma base positiva3 ortonormal de Tp S {t, h}, onde
t = 0 (0), por
g =

dN
(0) h
ds

Aplicando esta definicao para a base positiva ortonormal de Tp S {T, B}, cujos
vetores sao definidos na Secao 2.3.1, a torcao geodesica na direcao T = t e dada por
g = N0 (0) B(0)

= dNp T(0) B(0)
Por sua vez, os vetores T(0) e B(0) podem ser expressos em Tp S na base ortonormal {e1 , e2 } dos autovetores da aplicacao linear dNp definidos na Secao 2.3.2.
T(0) = cos e1 + sin e2
B(0) = sin e1 cos e2
onde e o angulo de e1 a T (Figura 2.11).

Figura 2.11: Vetores T e B na base {e1 , e2 } de Tp S


3

Convenciona-se que uma base linearmente independente de geradores do plano tem orientacao

positiva quando o
angulo orientado no sentido da ordem dos vetores da base tem o sentido antihor
ario.

27

Sendo assim,
g = dNp (cos e1 + sin e2 ) (sin e1 cos e2 )
= (cos 1 e1 + sin 2 e2 ) (sin e1 cos e2 )
= 1 2 ) cos sin

(2.13)

A Equacao (2.13) expressa a torcao geodesica em funcao das curvaturas principais abordadas na Secao 2.3.2.
Prova-se que, se e a torcao de C, n o vetor normal de C e cos = N n, entao
g = +

d
ds

Este resultado e utilizado no Apendice B para a demonstracao das formulas de


Darboux.

28

Captulo 3
Modelo de stergaard et al.

O captulo anterior apresentou propriedades da geometria diferencial utilizadas


para descrever o comportamento de curvas e superfcies. Tais propriedades sao retomadas no presente captulo, aplicadas ao problema de previsao da falha por flambagem lateral nas armaduras de tracao dos dutos flexveis. O modelo de stergaard
et al. (2012), cujo desenvolvimento e descrito na Secao 3.1, estabelece as analogias
entre o duto flexvel e a superfcie de um toro e entre o arame da armadura de tracao
e uma curva contida nesta superfcie. A aplicacao do modelo em uma amostra de 29
dutos flexveis e relatada na Secao 3.2 e seus resultados apresentados na Secao 3.3.

29

3.1

Desenvolvimento

O modelo de stergaard et al. (2012) consiste em um sistema nao linear de


seis equacoes diferenciais, derivado da geometria do arame sobre a superfcie do
duto flexvel e do equilbrio de forcas e momentos no plano tangente a` superfcie
do duto flexvel. Cada equacao do sistema sera demonstrada em detalhes nesta
secao, que utiliza extensivamente os conceitos de geometria diferencial abordados
no Captulo 2.
O duto flexvel, mais especificamente, a camada da armadura de tracao, e modelada em seu estado inicial como um cilindro reto. Este estado inicial representa o
duto livre, sobre o qual nao ha cargas ou momentos aplicados. O arame da armadura de tracao e representado por uma curva sobre a superfcie do duto flexvel.
No estado inicial do duto, o arame encontra-se helicoidalmente disposto sobre a superfcie cilndrica do duto. Conforme cargas e momentos sao aplicados ao duto em
seu estado inicial, sua superfcie e alterada. Considera-se que o duto flexvel, quando
fletido, assume a forma de um toro, descrito na Secao 2.2.2, com um determinado
raio de curvatura. Independente do estado do duto flexvel, a curva que representa
o arame sempre esta contida na superfcie do toro que o representa, de forma que
nenhuma expansao radial da armadura de tracao e admitida.
Em suma, a aplicacao de cargas e momentos sobre o duto flexvel altera a sua
configuracao e faz com que os arames da armadura de tracao busquem uma posicao
de equilbrio sobre a superfcie do duto. Deste ponto em diante, X denota a parametrizacao da superfcie do duto flexvel descrita na Equacao (2.4) e a curva
representativa do arame, parametrizada pelo comprimento s do arame. As analogias entre o duto e a superfcie do toro X e entre o arame e a curva permeiam
o modelo de stergaard et al. (2012) e sao tratadas indistintamente no texto que
segue. As coordenadas u e da parametrizacao X sao ilustradas na curva sobre o
toro na Figura 3.1.
As consideracoes do paragrafo anterior tornam validas as Equacoes (2.2) e (2.3)
aplicadas `a parametrizacao X do toro. A partir delas, define-se o angulo entre tu
e o vetor t tangente a` curva (Figura 3.2), que passa a ser determinado por
t = cos tu + sin t
30

(2.1 revisitada)

Figura 3.1: Coordenadas u e

Figura 3.2: Angulo

Ao mesmo tempo, como a curva (s) esta contida na superfcie X(u, ), o vetor
t tem coordenadas (u0 (s), 0 (s)) na base {Xu , X }:

t=

d
d
= X(u(s), (s))
ds
ds
du
d
= Xu
+ X
ds
ds

(3.1)

Comparando as Equacoes (2.1) e (3.1), tira-se que:


du
cos
=
ds
|Xu |
d
sin
=
ds
|X |
Como, para o toro com parametrizacao X,

( 1 + r cos ) sin (u)

Xu = ( 1 + r cos ) cos (u)

0
|Xu | = 1 + r cos
31

(3.2)
(3.3)

(3.4)

r cos (u) sin

X = r sin (u) sin

r cos

|X | = r

(3.5)

entao, substituindo (3.4) e (3.5) em (3.2) e (3.3), respectivamente, obtem-se:


du
cos
=
ds
1 + r cos
d
sin
=
ds
r

(3.6)
(3.7)

As Equacoes (3.6) e (3.7) sao duas das seis equacoes diferenciais do modelo de
stergaard et al. (2012). Outra equacao do sistema advem da definicao de curvatura
geodesica apresentada na Secao 2.3.3:
g = g
onde g

e g


1

cos + g

sin +

d
ds

(2.12 revisitada)

sao as curvaturas geodesicas das curvas coordenadas.




Os valores de g 1 e g 2 para as curvas coordenadas (u) e () do toro
1

parametrizado por X(u, ) definidas respectivamente por constante e u constante


(Figura 3.3), conforme calculado no Apendice D, sao
g

sin
1 + r cos

=0

Figura 3.3: Curvas coordenadas no toro

32

(D.4)
(D.5)

De forma que
g =

d
sin
cos +
1 + r cos
ds

(3.8)

A terceira equacao do sistema e dada pela Equacao (3.8) reorganizada:


d
sin
=
cos + g
ds
1 + r cos

(3.9)

As tres primeiras equacoes do sistema advem unicamente da geometria diferencial. Ja para a demonstracao das demais equacoes, e necessario assumir a condicao
de equilbrio mecanico do arame. Esta condicao foi formulada por Reissner (1981)
em duas equacoes vetoriais, uma para a forca e outra para o momento resultante no
arame, apresentadas respectivamente abaixo, nulas na condicao de equilbrio:
dP
+p= 0
ds
dM
+tP+p= 0
ds
Os vetores P, p, M e m sao representados em relacao a` base ortonormal
B = {T, N, B} por seus componentes:
P = P t T + Pn N + P b B
p = pt T + pn N + pb B
M = Mt T + Mn N + Mb B
m = mt T + mn N + mb B
Entao, considerando os componentes dos vetores na formulacao de Reissner
(1981) em relacao a` base B e suas derivadas em relacao ao comprimento do arco,
obtem-se

dT
dN
dB
dPt
dPn
dPb
dP
+ p = Pt
+ Pn
+ Pb
+T
+N
+B
ds
ds
ds
ds
ds
ds
ds
+ pt T + pn N + pb B = 0

(3.10)

dM
dT
dN
dB
dMt
dMn
dMb
+ t P + p = Mt
+ Mn
+ Mb
+T
+N
+B
ds
ds
ds
ds
ds
ds
ds
+ mt T + mn N + mb B Pb N + Pn B = 0
33

(3.11)

As formulas de Darboux, abordadas na Secao 2.3.1 e demonstradas no


Apendice B, podem ser aplicadas a`s derivadas dos vetores da base B nas Equacoes
(3.10) e (3.11). O resultado e apresentado a seguir em cada direcao:

dPt
n Pn + g Pb + pt = 0
ds
dPn
+ n Pt g Pb + pn = 0
ds
dPb
g Pt + g Pn + pb = 0
ds
dMt
n Mn + g Mb + mt = 0
ds
dMn
+ n Mt g Mb Pb + mn = 0
ds
dMb
g Mt + g Mn + Pn + mb = 0
ds

(3.12)
(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)

stergaard et al. (2012) desprezam os efeitos do atrito entre o arame e a superfcie do duto flexvel, de forma que as componentes da carga distribuda no plano
tangente (pt e pb ) sao consideradas nulas. As componentes do momento distribudo
mn e mb sao consideradas desprezveis frente aos demais esforcos. As Equacoes
(3.13), (3.14) e (3.16), reorganizadas, tornam-se (3.18), (3.19) e (3.20), respectivamente, e passam a compor as equacoes restantes do sistema de stergaard et al.
(2012), representado a seguir em sua forma integral por fins didaticos.

du
cos
=
ds
1 + r cos
sin
d
=
ds
r
d
sin
=
cos + g
ds
1 + r cos
dPt
= n Pn g Pb
ds
dPb
= g Pt g Pn
ds
dMn
= n Mt + g Mb + Pb
ds

(3.6 revisitada)
(3.7 revisitada)
(3.9 revisitada)
(3.18)
(3.19)
(3.20)

onde n e g sao definidos em termos de u, e pelas Equacoes (2.9) e (2.13),


respectivamente.

34

n = 1 cos2 + 2 sin2
g = 1 2 ) cos sin

(2.9 revisitada)
(2.13 revisitada)

Os valores de 1 e 2 para o toro com parametrizacao X(u, ) sao calculados no


Apendice A,

cos
1 + r cos
1
2 =
r
1 =

(A.2)
(A.3)

de forma que

cos
1
n =
cos2 sin2
1 + r cos
r
 cos
1
g =

cos sin
1 + r cos r

(3.21)
(3.22)

A carga Pn e determinada pela Equacao (3.17) reoganizada:

Pn =
Os termos

dMb
,
ds

dMb
+ g Mt g Mn
ds

(3.23)

Mt e Mn sao definidos a seguir pelas Equacoes (3.28), (3.25) e (3.26),

respectivamente.
Equacoes constitutivas necessarias para o fechamento do modelo sao definidas a
partir da relacao entre a geometria do arame e suas condicoes fsicas de equilbrio
estatico. Esta conexao e realizada com base nas entidades da geometria diferencial
definidas nas Secoes 2.3.2, 2.3.3 e 2.3.4. Uma vez que as dimensoes de largura e espessura do arame sao significativamente menores do que seu comprimento, relaciona-se
os momentos nas direcoes de T, N e B e as entidades geometricas de torcao, curvatura geodesica e curvatura normal, pelas equacoes constitutivas
Pt = EA

(3.24)

Mt = GJg

(3.25)

Mn = EIn g

(3.26)

Mb = EIb n

(3.27)

35

onde as variacoes de curvatura e torcao sao fornecidas em relacao ao estado helicoidal


inicial do arame, no qual o duto encontra-se descarregado. Neste estado, as Equacoes
(3.22), (3.8) e (3.21) tornam-se
gini =

sin hel cos hel


r

ini
g = 0
ini
n =

sin2 hel
r

De forma que
g = g gini = g

sin hel cos hel 


r

g = g ini
g = g
n = n ini
n = n

sin2 hel 
r

Ao analisar o comprimento original do arame em passos completos, relaciona-se


o angulo de assentamento hel do arame, conforme indicado na Figura 3.4, por:
tan(hel ) =

2r
Lp

Figura 3.4: Angulo


de assentamento do arame, hel
Sendo assim, derivando a Equacao (3.27) em relacao a s, determina-se
dMb
dn
= EIb
ds
ds
onde

dn
ds

dMb
:
ds

(3.28)

e obtido derivando-se a Equacao (2.9).

Por consistir em um sistema de seis equacoes diferenciais, o modelo necessita de


seis condicoes de contorno para a sua resolucao. Estas condicoes de contorno sao
aplicadas em ambas as extremidades do duto flexvel sobre as variaveis geometricas
36

u(s), (s) e (s), caracterizando o modelo como um Problema de Valor de Contorno (PVC). A posicao do arame sobre a superfcie do duto flexvel e definida nas
terminacoes por
u(0) = 0

L 
u(sF ) = L 1 +
L
(0) = 0A
(sF ) = 0B
em que a deformacao axial

L/L

e a torcao

/L

representam a aplicacao de cargas

sobre o duto flexvel.


Ainda, nas terminacoes os arames sao fixados em sua configuracao inicial:
(0) = hel
(sF ) = hel
de forma que as seis condicoes de contorno do PVC ficam definidas.
O sistema de equacoes diferenciais foi derivado em funcao do atual comprimento
do arame s, deformado em relacao ao estado inicial s0 e, portanto, desconhecido. Se
o arame for considerado inextensvel, s e constante e igual a s0 dado por
s0 =

r
sin hel

A Figura 3.4 ilustra esta relacao para = 2.


Por outro lado, considerando o arame como um material elastico de Cauchy,
ds = (1 + )ds0

(3.29)

As curvaturas normal e geodesica e a torcao geodesica calculadas para s0


relacionam-se a seus valores originais por
ds0
dT ds0
dT
=N
= 0n
ds
ds0 ds
ds
dB
dB ds0
ds0
g = T
=T
= 0g
ds
ds0 ds
ds
dN
dN ds0
ds
0
g = B
=B
= g0
ds
ds0 ds
ds
n = N

37

(3.30)
(3.31)
(3.32)

O sistema de equacoes, reescrito por


cos
du ds0
=
ds0 ds
1 + r cos
d ds0
sin
=
ds0 ds
r
d ds0
sin
=
cos + g
ds0 ds
1 + r cos
dPt ds0
= n Pn g Pb
ds0 ds
dPb ds0
= g Pt g Pn
ds0 ds
dMn ds0
= n Mt + g Mb + Pb
ds0 ds
torna-se funcao do comprimento inicial do arame a partir das Equacoes (3.29), (3.30),
(3.31) e (3.32):
du
cos
= (1 + )
ds0
1 + r cos
sin
d
= (1 + )
ds0
r
d
sin
= (1 + )
cos + 0g
ds0
1 + r cos
dPt
= 0n Pn 0g Pb
ds0
dPb
= 0g Pt g0 Pn
ds0
dMn
= 0n Mt + g0 Mb + (1 + )Pb
ds0

(3.33)
(3.34)
(3.35)
(3.36)
(3.37)
(3.38)

Para o caso do duto flexvel sob esforcos puramente compressivos, foco do presente trabalho, o sistema de equacoes e simplificado pela assuncao de curvatura
nula. stergaard (2012) verifica que, apesar de influenciar a deformacao axial da
estrutura, a imposicao de curvatura nao influencia de forma significativa a carga
compressiva de falha por flambagem lateral, foco deste trabalho.

38

3.2

Aplicac
ao

Esta secao descreve a aplicacao do modelo de stergaard et al. (2012). As


subsecoes seguintes abordam o software utilizado para a resolucao numerica do modelo, a amostra de dutos flexveis considerada, os dados de entrada do modelo e as
dificuldades experimentadas durante a sua implementacao.

3.2.1

Amostra

O modelo de stergaard et al. (2012) foi resolvido numericamente para uma


amostra de 29 dutos flexveis, resumida nas Tabelas 3.1 e 3.2. Destes, 2 eram dutos
de 9,13; 7 de 8; 1 de 7; 13 de 6 e 6 de 4. Buscou-se selecionar modelos de
dutos flexveis para aplicacoes e cenarios de operacao variados, de forma a abranger um intervalo significativo nos parametros de entrada do modelo de simulacao.
Estruturas atualmente em operacao nos campos do pre-sal brasileiro encontram-se
na amostra em questao. As caractersticas dos modelos sao apresentadas apenas de
forma condensada devido a confidencialidade da informacao.
Tabela 3.1: Caractersticas do duto flexvel
Diametro interno (pol)

4-9

Pressao de projeto (psi)

3000 - 9645

Temperatura de projeto (o C)

50 - 130

Tabela 3.2: Caractersticas da armadura de tracao


Diametro interno (mm)

129 - 320

Largura do arame (mm)

7 - 20

Espessura do arame (mm)

2-6

Angulo
do arame (graus)

25 - 40

Quantidade de arames

29 - 62

39

3.2.2

Dados de entrada

As seguintes informacoes sao fornecidas ao modelo como dado de entrada:


diametro da armadura de tracao, largura, espessura e angulo de assentamento do
arame, alem do modulo de elasticidade e do coeficiente de Poisson caractersticos de
seu material. O comprimento do arame foi definido como o equivalente a um passo
de helice.
O material do arame assumido como aco carbono de alta resistencia em todos os
casos, uma vez que este e o material adotado com maior frequencia para os arames.
Suas propriedades encontram-se na Tabela 3.3. O comportamento do material foi
assumido como linear elastico. Esta hipotese deixa de ser valida no momento em
que o material inicia o escoamento plastico, ou seja, quando a tensao equivalente
atuante no arame ultrapassa a tensao limite de escoamento do material. Com o
objetivo de identificar uma possvel transicao do regime de escoamento do material,
a tensao equivalente segundo o criterio de von Mises foi monitorada em todas as
analises apos a resolucao do sistema numerico.
Tabela 3.3: Propriedades do aco carbono
Modulo de elasticidade (GPa)

210

Tensao Limite de Escoamento (MPa) 1.000


Tensao de ruptura (MPa)

1.500

Coeficiente de Poisson

0,3

Todas as analises foram conduzidas para o passo de um u


nico arame da armadura
de tracao. Com isso, a interacao entre os arames da camada nao foi considerada.

3.2.3

Implementa
c
ao

O software Matlab foi escolhido para a modelagem do sistema por possuir


rotinas pre-definidas, inclusive de metodos numericos para a resolucao de problemas
de valor de contorno (PVCs), e uma linguagem de programacao simples, proxima
da escrita matematica convencional.
40

A funcao bvp4c, disponvel no Matlab em sua versao 7, foi utilizada para a


resolucao do modelo de stergaard et al. (2012). Seu algoritmo basico segue o
metodo de Simpson para problemas de valor de contorno e e descrito em Shampine
et al. (2000).
Um PVC pode nao ter solucao, pode ter um n
umero finito de solucoes ou mesmo
um n
umero infinito de solucoes. Por isso, usualmente e um problema de difcil
resolucao e necessitam de estrategias para convergir para o resultado esperado. A
funcao bvp4c, de forma a facilitar esta convergencia, demanda como parametro de
entrada uma estimativa para a resposta da equacao diferencial a ser resolvida. A
estimativa inclui tambem uma sugestao para a discretizacao da malha capaz de
revelar o comportamento da solucao desejada. A malha fornecida como parametro
de entrada e posteriormente adaptada pelo codigo para atender a acuracia solicitada
pelo usuario para a solucao numerica. A tecnica de continuidade, aplicada a` carga
compressiva, foi utilizada com o objetivo de melhorar a qualidade da estimativa para
a funcao bvp4c. Tal tecnica explora a alta probabilidade de que PVCs semelhantes,
exceto por pequenas variacoes em seus parametros, possuam solucoes semelhantes.
A aplicacao da continuidade consistiu em alcancar a carga compressiva final em
curtos incrementos, resolvendo-se o sistema de equacoes a cada passo. A partir do
segundo incremento de carga, a solucao do incremento anterior foi utilizada como
estimativa da solucao para o incremento seguinte. Com isso, obtinha-se uma melhor
estimativa para a solucao final a cada incremento de carga. Esta tecnica e de facil
implementacao na funcao bvp4c, uma vez que sua estrutura aceita tanto a entrada
de estimativas fornecidas pelo usuario quanto de solucoes da propria funcao. Para
cada variavel, a estimativa inicial para a resposta do primeiro incremento de carga
foi dado por:
u(s) = L

s
s0

v(s) = 2nP
(s) = hel
Pt (s) = 0
Pb (s) = 0
Mn (s) = 0
41

s
s0

onde s0 e o comprimento inicial do arame.


As condicoes de contorno do PVC sao definidas em ambas as extremidades do
duto flexvel conforme descrito na Secao 3.1.
A Figura 3.5 resume o algoritmo implementado. As formas geometricas do fluxograma seguem a representacao convencional, apresentada no Apendice E, descrevendo distintas acoes ou instrucoes a serem realizadas durante a execucao do codigo
(operacoes de entrada e sada de dados, atribuicao de valores, etc). Vale lembrar
que o programa contempla apenas o caso de compressao pura.

42

Figura 3.5: Fluxograma do algoritmo implementado no Matlab

3.2.4

Dificuldades encontradas

Simulacoes preliminares `a implementacao do modelo na amostra de dutos


flexveis foram conduzidas com o objetivo de identificar parametros relevantes para
a simulacao. Nesta etapa de teste, esforcos de torcao e flexao foram considerados,
alem da compressao aplicada `a amostra. Em alguns casos, a configuracao final do
arame apresentou pequenas variacoes a depender da ordem de aplicacao dos esforcos
no duto. Sendo assim, em simulacoes com esforcos combinados aplicados sobre a
43

estrutura, aconselha-se a previa avaliacao da influencia da ordem de aplicacao destes


esforcos.
Ainda na fase de teste, foi verificado que a resolucao do sistema de equacoes
diferenciais a partir da rotina bvp4c divergiu na maioria dos casos em que um raio
de curvatura era imposto ao duto. A fim de facilitar a convergencia, o raio de
curvatura foi aplicado em incrementos, segundo a tecnica da continuidade abordada
na Secao 3.2.3. Em seguida, estudou-se as condicoes de convergencia variando-se a
quantidade de incrementos aplicada ao raio de curvatura e os parametros de entrada
da funcao bvp4c referentes `as estimativas facilitadoras de convergencia. No entanto,
nao foi constatada uma relacao clara entre as variacoes inseridas e a convergencia do
resultado. Esta questao nao foi investigada mais profundamente, uma vez que o foco
deste trabalho esta no esforco puramente compressivo, para o qual a convergencia e
mais simples.
A solucao do sistema com a funcao bvp4c do Matlab e altamente dependente da
discretizacao espacial e da quantidade de incrementos de carga considerada, que esta
diretamente associada `a qualidade da solucao estimada fornecida `a funcao. Nesse
sentido, buscou-se uma solucao de compromisso entre o maior refinamento da malha
e o aumento do esforco computacional. Nao foi identificado um criterio que relacionasse a discretizacao com a estabilidade do metodo numerico utilizado na resolucao
do sistema de equacoes. Outros metodos numericos de resolucao de problemas de
valor de contorno foram testados, sem apresentar ganhos na estabilidade da solucao.

3.3

Resultados

Inicialmente, a implementacao do modelo de stergaard et al. (2012) foi avaliada


pela comparacao de seus resultados com aqueles disponveis em Sousa et al. (2010),
Li (2014) e Li (2015). Em seguida, a carga compressiva limite de falha foi calculada
para os 29 dutos flexveis que compoem a amostra descrita na Secao 3.2.1, sujeitos
a` compressao pura. Por fim, a sensibilidade da carga compressiva de falha por
flambagem lateral ao n
umero de passos de helice modelados foi analisada. Esta
secao resume os resultados obtidos.

44

A primeira avaliacao foi realizada em um duto flexvel de 4. A armadura de


tracao interna possui diametro de 136 mm e arames com secao transversal 7 x 2 mm
e angulo de assentamento de 35. O arame possui 2,5 m de comprimento inicial, o
que corresponde a 4 passos de helice. Os resultados comparativos sao tanto os em
elementos finitos de Li (2014) e de Sousa et al. (2009) quanto os experimentais de
Sousa et al. (2010). A comparacao foi realizada com uma forte ressalva: enquanto
stergaard et al. (2012) modelaram apenas o arame da armadura de tracao, os
demais modelos consideram a estrutura completa do duto flexvel. A resposta de
cada arame foi entao multiplicada pela quantidade de arames no duto, considerando
as armaduras de tracao interna e externa, para reproduzir a resposta do duto. No
entanto, a interacao da armadura de tracao com as camadas adjacentes, em especial
com a fita de alta resistencia, nao e contemplada, assim como a interacao entre os
arames da armadura. Outra grande diferenca e o modo de falha verificado em cada
modelo. Por restringir a expansao radial da armadura de tracao, a falha no modelo
de stergaard et al. (2012) consiste na instabilidade lateral dos arames. Ja nos
experimentos e no modelo de elementos finitos de Sousa et al. (2010), a carga de
falha foi tomada no rompimento da fita de alta resistencia e da camada plastica
externa do duto, com consequente expansao radial dos arames, caracterizando a
falha por gaiola de passarinho. O mesmo vale para o modelo em elementos finitos
de Li (2014).
Apesar das diferencas, a comparacao permite observacoes interessantes. A deformacao axial do duto flexvel em funcao da carga compressiva axial aplicada e
apesentada na Figura 3.6. A falha obtida pelo modelo de stergaard et al. (2012)
ocorre sob cargas compressivas menores, em comparacao aos demais modelos. Qualitativamente, este resultado e coerente: espera-se que a friccao, tanto entre os arames
quanto entre as camadas adjacentes, cause uma restricao do movimento do arame
sobre a superfcie do duto. Todavia, o erro na carga de falha calculada pelo modelo
de stergaard et al. (2012), comparada aos demais modelos, nao ultrapassa 20%,
conforme mostra a Tabela 3.4. Em particular, fornece um resultado muito proximo
ao verificado na amostra 3 de Sousa et al. (2010).
Frente a estas constatacoes, ha um indicativo de boa previsibilidade do modelo
de stergaard et al. (2012) no que diz respeito a carga compressiva limite para a

45

falha por flambagem lateral. A grande diferenca na resposta de deformacao axial


da estrutura, por sua vez, pode ser justificada:
pela expansao radial, restrita no modelo de stergaard et al. (2012) e permitida nos demais;
pela friccao, desprezada no modelo de stergaard et al. (2012) e considerada
nos demais;
pela diferenca nas discretizacoes do modelo numerico e do modelo de elementos
finitos.

Figura 3.6: Comparacao entre modelos

Tabela 3.4: Comparacao entre as cargas compressivas de falha


Forca compressiva
axial maxima (kN)

Modo de falha

stergaard et al.

227

MEF de Li

249 (+10%)

Gaiola de Passarinho

MEF de Sousa et al.

270 (+19%)

Gaiola de Passarinho

Amostra #1 de Sousa et al.

263 (+16%)

Gaiola de Passarinho

Amostra #2 de Sousa et al.

270 (+19%)

Gaiola de Passarinho

Amostra #3 de Sousa et al.

235 (+4%)

Gaiola de Passarinho

46

Flambagem Lateral

Como a carga compressiva de falha mostra-se praticamente independente da


modelagem das camadas alem da armadura de tracao, confirma-se a expectativa de
que os esforcos compressivos sejam suportados principalmente por esta camada.
Li (2015) modelou um u
nico arame da armadura de tracao do duto flexvel anteriormente descrito com elevada rigidez radial para fins comparativos do modelo
de stergaard et al. (2012), conforme ilustrado na Figura 3.7. Como a rigidez
radial do duto flexvel nos dois modelos e mais proxima neste modelo em elementos finitos, a deformacao do arame de acordo com a forca compressiva aplicada foi
melhor reproduzida. A Figura 3.8 mostra a boa compatibilidade entre os resultados dos modelos. No entanto, para que o resultado de carga de falha obtida pelo
modelo numerico fosse o mesmo daquele obtido em elementos finitos foi necessario
aumentar a discretizacao espacial do arame e a quantidade de incrementos de carga
na resolucao da funcao bvp4c. Isto sugere a existencia de distintas configuracoes de
falha a depender da carga compressiva aplicada. A ocorrencia de falhas sob menores
cargas compressivas necessita de malhas mais refinadas para serem detectadas pelo
modelo numerico. Esta hipotese nao foi investigada no presente trabalho.

Figura 3.7: Arame da armadura de tracao modelada em elementos finitos

47

Figura 3.8: Comparacao entre modelos de um u


nico arame

Tabela 3.5: Comparacao entre as cargas compressivas de falha em um u


nico arame
Forca compressiva
axial maxima (kN)

Modo de falha

stergaard et al.

670

Flambagem Lateral

MEF de Li

686 (+2%)

Flambagem Lateral

Uma vez que a sua implementacao foi considerada satisfatoria, o modelo de


stergaard et al. (2012) foi aplicado na amostra descrita na Secao 3.2.1, sujeita a`
compressao pura. Os resultados sao apresentados de forma detalhada para um dos
modelos de duto flexvel considerados, a fim de ilustrar o processo de interpretacao
dos dados. Neste sentido, foi selecionado um duto flexvel com diametro interno de 6
(108.9 mm), cujos arames da armadura de tracao possuem angulo de assentamento
de 33 e secao retangular com 12 mm de largura e 6 mm de espessura.
A primeira analise diz respeito `a magnitude das forcas atuantes no arame, apresentadas na Figura 3.9 em um instante anterior a` ocorrencia da flambagem lateral.
A forca na direcao tangencial e significativamente maior do que as forcas nas direcoes
normal e binormal, de modo que e possvel desprezar os esforcos cortantes sobre o
arame.
48

Considerou-se que a falha por flambagem lateral ocorre no instante em que o


arame deixa de responder a incrementos na carga compressiva imposta, de modo que
a carga tangencial sobre ele deixa de aumentar com a deformacao axial e se estabiliza
em um patamar, no qual a carga compressiva limite e definida. A Figura 3.10
ilustra o ponto de falha e a carga tangencial limite ao apresentar a forca tangente na
extremidade do arame pela deformacao axial L/L imposta. Nao foram considerados
coeficientes de seguranca sobre as cargas calculadas pelo modelo numerico. No
entanto, como o modelo de stergaard et al. (2012) nao considera o efeito do
atrito sobre o arame, espera-se que o resultado calculado para a carga compressiva
limite para a falha por flambagem lateral seja conservador, uma vez que o atrito
contribuiria para a manutencao da configuracao inicial do arame.
A disposicao do arame na armadura de tracao, antes e apos a instabilizacao
lateral dos arames, e descrita pelo seu angulo de assentamento na Figura 3.11
para os pontos A, B e C na Figura 3.10. Percebe-se que antes da falha o angulo
de assentamento permanece proximo do valor original hel = 0, 576 rad ao longo de
todo o arame. A brusca alteracao no angulo de assentamento e outro indicativo da
falha por flambagem lateral. Ou seja, a ocorrencia da falha tambem e percebida
pela mudanca na configuracao do arame.
Os resultados sao compatveis com as observacoes experimentais de Braga e
Kaleff (2004), de que a flambagem lateral provoca a torcao do duto flexvel associada
a` reducao de seu comprimento. A Figura 3.12 apresenta este comportamento.
A tensao equivalente de von Mises nao ultrapassou a tensao limite de escoamento
do material ate a ocorrencia da falha, validando a premissa utilizada na construcao
do modelo numerico de que o material encontra-se no regime elastico. Os resultados
experimentais de stergaard (2012) tambem sugerem a ocorrencia da flambagem
lateral no regime elastico. Apos a falha por flambagem lateral, o deslocamento
adicional do arame provoca aumento nos momentos fletores na extremidade e consequente aumento nas tensoes, podendo o material entrar no regime plastico de
escoamento, no qual as equacoes constitutivas do modelo numerico deixam de ser
validas. A Figura 3.13 apresenta a tensao equivalente de von Mises na extremidade
do arame em funcao de sua deformacao axial. O calculo da tensao equivalente desprezou as tensoes de cisalhamento produzidas pelas forcas cortantes ao arame, uma

49

vez que as cargas longitudinais sao predominantes, e considerou a contribuicao das


tensoes de flexao produzidas pelos momentos fletores nas secoes transversais.
A Figura 3.14 indica a sensibilidade da resposta de carga compressiva de falha
por flambagem lateral `a quantidade de passos de helice modelados. Observa-se
que a simulacao de um u
nico passo de helice fornece um resultado arrojado, menos
interessante do ponto de vista de projeto. Verifica-se uma tendencia `a estabilidade
da carga compressiva de falha para comprimentos superiores a` quatro passos dos
arames da armadura de tracao.
Os comportamentos descritos para o modelo em questao foram verificados nos
demais modelos da amostra. Em todos os casos estudados, as cargas transversais
ao arame apresentaram baixa magnitude quando comparadas as cargas tangenciais.
A propria concepcao fsica do problema, que despreza o atrito entre os arames e
entre as camadas adjacentes, favorece este comportamento. A deformacao plastica
do material nao foi verificada dentre os casos estudados.

Figura 3.9: Forcas ao longo do arame

50

Figura 3.10: Forcas na extremidade do arame

Figura 3.11: Angulo


de assentamento do arame

51

Figura 3.12: Torcao na extremidade do arame

Figura 3.13: Tensao equivalente de von Mises

52

Figura 3.14: Carga compressiva de falha por flambagem lateral versus quantidade
de passos de helice modelados

53

Captulo 4
Modelo emprico

Este captulo apresenta o modelo emprico proposto para o calculo da carga


compressiva limite para a ocorrencia da falha por flambagem lateral nas armaduras
de tracao dos dutos flexveis. A tecnica de regressao simbolica, utilizada para ajustar
o conjunto de dados gerados pelo modelo numerico de stergaard et al. (2012) em
uma equacao cujo formato e a priori desconhecido, e descrita. O modelo emprico e
apresentado e seus resultados avaliados. Por fim, exemplos de aplicacoes do modelo
proposto sao descritos.

54

4.1

Proposic
ao e Ajuste

O modelo de stergaard et al. (2012) consiste em um sistema de seis equacoes


diferenciais nao lineares, cuja solucao analtica so e possvel para alguns casos mais
simples. Neste cenario, uma expressao matematica que relacione as variaveis do
sistema pode ser obtida pela tecnica de regressao simbolica.
A regressao simbolica representa o processo de ajuste de um conjunto de dados
em formulas matematicas sem que o formato final da expressao seja conhecido, a
partir da otimizacao de metricas de erro. Ao contrario dos metodos de regressao lineares e nao lineares tradicionais, que ajustam parametros de uma equacao com forma
pre determinada, a regressao simbolica busca simultaneamente tanto os parametros
quanto a forma da equacao. As expressoes iniciais sao formadas pela combinacao
aleatoria de blocos matematicos como operadores algebricos (+, , , ), funcoes
analticas (x2 , sin x, ex , etc.), constantes e variaveis de estado. Novas funcoes sao
formadas pela recombinacao das equacoes previas e pela variacao probabilstica de
suas subexpressoes. O algoritmo retem equacoes que melhor modelam os dados
experimentais e abandona solucoes nao promissoras. O algoritmo termina apos
as equacoes atingirem um nvel de acuracia adequado, retornando um grupo de
equacoes que sao mais provaveis de corresponder aos mecanismos intrnsecos que
fundamentam o sistema em questao (SCHMIDT; LIPSON, 2009).
O software Eureqa , desenvolvido pela Nutonian, aplica a tecnica de regressao
simbolica a um conjunto de dados inserido pelo usuario e foi utilizado para a proposicao do modelo emprico. A empresa lista em seu site1 publicacoes que relatam
o uso bem sucedido do programa para os mais diversos fins. No ramo da engenharia, a aplicacao da tecnica de regressao simbolica e mais frequente no ajuste
de resultados numericos e experimentais, tanto de campo quanto laboratoriais. O
Apendice F ilustra a aplicacao da regressao simbolica no estudo de uma lei fsica a
priori desconhecida.
O processo de desenvolvimento do modelo emprico iniciou-se pela selecao das
variaveis significativas ao problema. Embora esta abordagem nao fosse estritamente
necessaria ao processo, uma vez que o software e capaz de lidar com dados crus,
1

http://www.nutonian.com

55

ela promove a relacao entre a expressao final e o significado fsico do problema, alem
de acelerar sua descoberta. As rigidezes a` flexao normal e binormal e a rigidez torcional, EIn , EIb e GJ, respectivamente, possuem influencia na falha por flambagem
lateral por contemplar as caractersticas de material e geometria do arame. O material e descrito pelo modulo de elasticidade E e pelo modulo de cisalhamento G ou,
alternativamente, pelo coeficiente de Poisson . Alem destas, o diametro interno
da armadura de tracao e o angulo de assentamento do arame tambem foram consideradas variaveis importantes para a previsao da carga de falha por descreverem a
configuracao do arame sobre o duto flexvel.
Em seguida, definiu-se um formato inicial para a equacao, com o objetivo de
acelerar a convergencia do modelo para os nveis de acuracia desejados. Esta etapa
consistiu em uma vasta busca por relacoes diretas e indiretas entre a carga de falha
e as variaveis significativas selecionadas, tanto a partir da analise dos resultados
numericos obtidos no presente trabalho quanto a partir de modelos propostos na literatura. Neste sentido, uma analise de sensibilidade foi conduzida sobre as variaveis
significativas, as quais foram ajustadas individualmente de 90 a 110% em relacao
aos seus valores originais, coeterus paribus. Com isso, tentou-se identificar a influencia de cada variavel sobre o resultado da carga de falha e aumentou-se a massa
de dados a ser investigada. A analise incluiu a proposicao de variaveis adimensionais. Houve tambem uma preocupacao com a identificacao de outliers advindos de
erros numericos, para que estes nao prejudicassem a percepcao de correlacao entre
as variaveis ao conceber um vies fictcio. O Apendice G apresenta alguns dos dados gerados, nos quais se observa a dificuldade de correlacao entre as variaveis de
entrada e sada do modelo. Da literatura, o fenomeno de flambagem das colunas
de perfuracao e producao forneceu inspiracao acerca do efeito da torcao do arame
sobre a carga de falha. Mitchell (2007) determina a contribuicao do momento torsor,
gerado pela rotacao da coluna, a` forca crtica `a flambagem pelo termo
GJ
rp2
onde:
Fc e a forca crtica de falha por flambagem
rp e o raio externo da coluna
GJ e a rigidez torcional da coluna.
56

(4.1)

Este termo foi entao considerado no modelo emprico de previsao da carga compressiva limite para a falha por flambagem lateral no arame da armadura de tracao.
Analogamente a` rigidez torcional, as rigidezes `a flexao normal e binormal foram consideradas no mesmo formato. A coerencia dimensional tambem concedeu indicativos
sobre a relacao entre as variaveis significativas.
Apos estas etapas preliminares, a regressao simbolica foi realizada. As variaveis
significativas de cada modelo da amostra foram ajustadas a`s respectivas cargas compressivas de falha pela equacao
Ft =

EIn
EIb
(0.54 + 2, 45) + 2 (1, 27)
2
r
r

(4.2)

onde:
Ft (N) e a forca compressiva tangencial de falha por flambagem lateral em cada
arame sujeito a compressao pura
r (m) e o raio da armadura de tracao do duto flexvel
(rad) e o angulo de assentamento do arame com orientacao indicada na Figura 3.4
EIn e EIb (N.m2 ) sao, respectivamente, as rigidezes a` flexao normal e binormal do
arame.

Observa-se que a rigidez torcional exerce influencia desprezvel no calculo da


carga compressiva de falha por flambagem lateral.
O modelo emprico foi desenvolvido com base em uma amostra de dutos flexveis,
sendo sua aplicacao restrita a dutos com caractersticas semelhantes, dentro dos
intervalos descritos nas Tabelas 3.1 e 3.2. A extrapolacao do modelo para dutos
com caractersticas fora destes intervalos deve ser realizada com cautela.

4.2

An
alise de Erros

O objetivo desta secao e comparar os resultados do modelo emprico proposto


com os resultados numericos do modelo de stergaard et al. (2012). A performance do modelo emprico e avaliada em funcao do Erro Percentual Absoluto Medio
(MAPE) e do Erro Percentual Medio (MPE), descritos no Apendice H. O MAPE fornece um indicativo da aderencia dos modelos estimados, enquanto o MPE quantifica
57

o risco da modelagem, ja que os valores negativos nesta medida indicam a superestimativa da carga de falha pelo modelo emprico. Os resultados da comparacao sao
apresentados na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Analise de Erros
N
umero de pontos ajustados

29

Erro Percentual Absoluto Medio (%)

1,53

Erro Percentual Medio (%)

-0,93

Figura 4.1: Comparacao de resultados: modelo numerico versus modelo emprico


proposto
A Figura 4.1 expoe a correlacao satisfatoria entre os resultados calculados pelo
modelo emprico proposto e o resultado do modelo numerico. O modelo emprico
foi capaz de prever a carga compressiva de falha com ate 10% de erro em todos os
modelos considerados.
A reducao do refinamento da malha e da quantidade de incrementos de carga
no modelo numerico favorece o aparecimento de outliers, justificados pela dispersao
numerica na resolucao do sistema de equacoes diferenciais. A Figura 4.2 expoe os
resultados para uma discretizacao mais pobre. A correlacao entre os resultados calculados pelo modelo emprico proposto e o resultado do modelo numerico permanece
satisfatoria; no entanto, verificam-se outliers com uma tendencia de subestimacao
da carga compressiva de falha pelo modelo emprico frente ao modelo numerico.
58

Neste caso, o modelo emprico foi capaz de prever a carga compressiva de falha com
ate 10% de erro em 76% dos modelos considerados.

Figura 4.2: Efeito da menor discretizacao na resolucao do sistema de equacoes diferenciais


Com isso, valida-se o modelo emprico proposto, aplicavel a` faixa de parametros
fsicos contemplada na amostragem. O intervalo de valores de diametro da armadura
de tracao, geometria e angulo de assentamento do arame abrangidos pelo modelo
emprico sao definidos nas Tabelas 3.1 e 3.2.

4.3

Exemplos de Aplica
c
ao

As falhas conhecidas como gaiola de passarinho e flambagem lateral sao


importantes modos de falha da armadura de tracao do duto flexvel, de forma que o
dimensionamento da camada de tracao considera, portanto, a prevencao a` ocorrencia
destes fenomenos. Esta secao descreve exemplos de aplicacao do modelo emprico
proposto na fase de projeto do duto flexvel, no que diz respeito a` previsao da falha
por flambagem lateral.

59

4.3.1

Dimensionamento dos Arames

A quantidade de arames em cada armadura de tracao e funcao das dimensoes


caractersticas da secao transversal do arame: largura e espessura. Quanto maior
a area transversal dos arames, maior a resistencia mecanica conferida individualmente por cada um deles. Por outro lado, quanto maior a area transversal dos
arames, menor a quantidade de arames a contribuir para a resistencia global da camada. Neste sentido, o dimensionamento dos arames da armadura de tracao passa
por uma solucao de compromisso entre a area da secao transversal e a quantidade
de arames na camada. Esta secao tem como objetivo discutir o processo de dimensionamento dos arames da armadura de tracao. Os efeitos cortantes sobre o arame
foram considerados desprezveis frente aos efeitos tangenciais.
A primeira analise realizada consiste em um problema de otimizacao, cuja funcao
objetivo e a maximizacao da resistencia mecanica global da armadura de tracao. Em
geral, ha um portfolio limitado de perfis disponveis para o arame da armadura de
tracao, de forma que seu livre dimensionamento a partir da otimizacao da carga de
falha por flambagem lateral perde o sentido. Neste caso, o calculo da carga de falha
seria conduzido para cada perfil disponvel, considerando a respectiva quantidade de
arames na camada, escolhendo-se o perfil que indicasse a maior carga limite. Apesar
da baixa aplicabilidade pratica, a analise aprimora a percepcao acerca da influencia
da geometria do arame sobre a falha por flambagem lateral ao abranger a resposta
global da armadura de tracao. A modelagem do problema pode sofrer alteracoes de
acordo com os interesses desejados.
A superfcie de contato entre a armadura de tracao e a camada interna adjacente possui comprimento transversal equivalente a 2r, onde r e o raio interno da
armadura de tracao, a ser preenchido por n arames com largura b dispostos helicoidalmente. De forma a permitir a contracao radial da estrutura e a facilitar o
processo produtivo, o volume da armadura de tracao nao e inteiramente ocupado
por arames. Desta forma, define-se um fator de preenchimento fv correspondente
ao percentual do volume da camada que se encontra de fato preenchido por arames.
Estabelece-se a relacao (4.4),
fv =

nb
2r cos
60

(4.3)

Para que a espessura seja considerada no problema de otimizacao, restringe-se a


contribuicao da armadura de tracao no peso do duto flexvel pela limitacao da area
transversal da camada preenchida por arames. Assumindo o angulo de assentamento
como um parametro pre-definido, define-se o fator de peso fp :
fp = nbt

(4.4)

A fim de descrever o processo de dimensionamento dos arames, foi selecionado


um duto flexvel com diametro interno de 6, cuja armadura de tracao interna possui
diametro de 217,71 mm. O modelo original e constitudo por 45 arames com 12 mm
de largura e 6 mm de espessura. O problema de otimizacao e definido a seguir.
Os intervalos permitidos para os fatores de preenchimento e de area sao os mesmos
observados na amostra descrita na Secao 3.2.1.

Func
ao objetivo:
Maximizar a resistencia mecanica global da armadura de tracao:
Max(nFt )
onde Ft e a forca tangencial de falha por flambagem lateral em cada arame
sujeito a compressao pura, dada pela Equacao 4.2.
Restric
oes:
A quantidade de arames n deve ser um n
umero inteiro positivo:
n Z+
As dimensoes do arame sao n
umeros reais positivos:
b, t R+
Fator de preenchimento restrito ao intervalo de 90 a 98%:
0, 90 fv 0, 98
Fator de peso restrito ao intervalo de 1.824 a 3.864 mm2 :
1.824 fp 3.864
61

O resultado do problema de otimizacao e uma camada composta por 44 arames


otimos, com perfil de 12 x 7 mm. A relacao entre a dimensao e a quantidade de
arames e ilustrada na Figura 4.4. A nova configuracao melhora substancialmente
a resistencia da camada a` falha por flambagem lateral: a carga compressiva limite
aumenta 29%, de 726 para 939 kN. A Tabela 4.2 resume os resultados obtidos.

Figura 4.3: 45 arames 12 x 6 mm

Figura 4.4: 44 arames 12 x 7 mm

(r = 108, 86 mm)

(r = 108, 86 mm)

Tabela 4.2: Resultados do dimensionamento do arame


Modelo original

Modelo otimo

726

939

95

68

3.240

3.864

Carga compressiva limite


da armadura de tracao (kN)
Fator de preenchimento (%)
Fator de peso (mm2 )

Para o modelo estudado, a solucao local foi definida na fronteira da restricao


de fator de peso. A modificacao dos intervalos previstos nesta restricao leva a
uma solucao local distinta, indicando a sensibilidade da solucao e importancia da
definicao correta dos intervalos desejados. O modelo de otimizacao aceita a adicao
de restricoes, assim como a retirada das restricoes apresentadas. A modelagem do
problema deve ser adaptada a`s necessidades do projetista.
Nesta analise, concluiu-se que, comparativamente, a armadura constituda por
menos arames de maior area transversal possui maior resistencia mecanica `a compressao. Para o caso em questao, percebe-se que a solucao otima sempre caminha no
62

sentido do aumento da area transversal em detrimento da reducao da quantidade de


arames. O incremento da contribuicao por arame a` carga de falha global prevalece
frente a quantidade de arames contribuintes.
Vale observar que o diametro interno relativo `a armadura de tracao e um dado de
entrada do problema, uma vez que o diametro interno do duto flexvel e as espessuras
das camadas internas `a armadura sao definidos em fase de projeto principalmente
por questoes de garantia de escoamento. O angulo de assentamento tambem foi
considerado como um dado pre-definido.
Na pratica, em geral, a carga compressiva limite do duto flexvel e determinada
por restricoes que nao dizem respeito a` falha por flambagem lateral. Neste caso,
pode-se pensar em um problema de otimizacao cuja funcao objetivo seja a minimizacao dos custos de fabricacao da camada, dada uma carga compressiva limite
pre determinada. Ainda, a estrutura do problema de otimizacao pode sofrer alteracoes com o acrescimo ou retirada de restricoes, a depender do objetivo a ser
atingido.
Uma limitacao da aplicacao aqui proposta e a possvel extrapolacao do modelo emprico para geometrias de arame nao contempladas em seu desenvolvimento.
Sugere-se cautela com resultados do problema de otimizacao que se encontrem fora
do intervalo descrito na Tabela 3.2.

4.3.2

An
alise da Profundidade de Instalac
ao

A pressao hidrostatica, funcao da lamina dagua na qual o duto flexvel opera,


confere uma carga compressiva a` estrutura, suportada principalmente pela armadura
de tracao. Ao considerar a carga compressiva limite para a falha por flambagem lateral, estima-se a profundidade maxima de instalacao do duto flexvel. Um exemplo
desta analise e conduzido para a instalacao de um duto flexvel vazio cujo diametro
externo (OD) e de 266,5 mm. A carga compressiva limite para a falha por flambagem
lateral em cada arame, fornecida pelo modelo emprico proposto na direcao tangencial, e de 25.035 N. A armadura de tracao interna possui 38 arames com angulo de
assentamento de 32. A contribuicao da armadura de tracao externa sera aproximada pela contribuicao da armadura interna. Um estudo mais refinado calcularia
63

a carga de falha do arame da armadura de tracao externa e consideraria a quantidade de arames desta camada, alem do angulo de assentamento atualizado para o
momento de falha. Os efeitos cortantes sobre o arame sao considerados desprezveis
frente aos efeitos tangenciais.
A forca compressiva maxima suportada pela estrutura e dada por
Fmax = 2nFt cos hel
onde
n e a quantidade de arames na armadura de tracao
Ft e a forca tangencial de falha por flambagem lateral em cada arame sujeito a
compressao pura, dada pela Equacao (4.2)
hel e o angulo de assentamento original do arame
A pressao hidrostatica maxima permitida na estrutura e de
Pmax =

Fmax
= a ghmax
A

onde
A e a area da secao transversal do arame
a e a massa especfica da agua
g e a aceleracao da gravidade
hmax e a lamina dagua maxima
De tal forma que, para o modelo em questao,
2nFt cos hel
( 4 OD2 )a g
2 38 25.035 cos 32

=
0, 26652 1.000 9.81
4

hmax =

= 2.952 m
O valor calculado e compatvel `a sua lamina dagua de projeto, considerando-se
a presenca de um coeficiente de seguranca sobre a profundidade maxima calculada.
O estudo considerou a instalacao do duto vazio, fornecendo um resultado conservador quando comparado ao duto cheio. Uma abordagem analoga pode ser conduzida para a instalacao do duto inundado, com a adequacao da area da secao
transversal do arame para um anel circular. Contudo, esta abordagem nao e recomendada se houver risco de despressurizacao do duto durante a operacao.
64

Conforme citado na secao anterior, em geral a disponibilidade de perfis para o


arame da armadura de tracao e restrita. A quantidade de arames presentes em cada
camada e uma consequencia do perfil escolhido. A falha por flambagem lateral nao
costuma ser um fator crtico na escolha do perfil do arame. No entanto, sugere-se
que a presente analise seja realizada em fase de projeto para o perfil escolhido, com
o objetivo de verificar o atendimento da estrutura `a lamina dagua especificada, do
ponto de vista da falha por flambagem lateral.

65

Captulo 5
Conclus
oes

Um modelo emprico para o calculo da carga compressiva limite para a ocorrencia


de falha por flambagem lateral da armadura de tracao foi proposto. Sua simplicidade
confere uma grande vantagem frente aos demais modelos propostos na literatura
para este fim. Por ter sido desenvolvido com base na consideracao de ausencia
de atrito, o modelo e mais adequado para a previsao de flambagem lateral sob a
condicao de anular alagado. Uma limitacao do modelo e a aplicabilidade restrita a`s
dimensoes de arame, diametros de duto e angulos e assentamento contemplados em
seu desenvolvimento, conforme descrito nas Tabelas 3.1 e 3.2.
A tecnica de regressao simbolica foi utilizada atraves do software Eureqa para
o ajuste dos dados numericos em uma equacao com formato a priori desconhecido.
A regressao indicou que a rigidez torcional exerce influencia desprezvel no calculo
da carga compressiva de falha por flambagem lateral.
O modelo foi aplicado em exemplos praticos de engenharia, ilustrando a possibilidade do seu pronto uso durante a fase de projeto de dutos flexveis. Neste sentido,
foi proposto um problema de otimizacao da resistencia mecanica global da armadura
de tracao e uma analise da profundidade de operacao do duto flexvel.
Para o desenvolvimento do modelo emprico, o modelo de stergaard et al.
(2012) foi demonstrado de forma detalhada e, em seguida, implementado no
Matlab . A estabilidade do modelo mostrou-se bastante dependente da discretizacao da malha espacial e da estimativa inicial para a solucao do sistema de
equacoes diferenciais. Tecnicas para a resolucao de sistemas numericos foram utili-

66

zadas para facilitar a convergencia da solucao. O modelo numerico foi aplicado em


uma amostra de 29 dutos flexveis sujeitos a esforcos de compressao pura. A expectativa de que cargas cortantes sobre o arame sao desprezveis frente as tangenciais foi
confirmada. A ocorrencia da falha por flambagem lateral foi verificada pela mudanca
no padrao de comportamento do arame conforme se aumentou a carga compressiva.
Os valores de carga de falha levantados subsidiaram o desenvolvimento do modelo
emprico para o calculo da carga compressiva de falha por flambagem lateral da
armadura de tracao, proposto a partir do uso da regressao simbolica. O modelo
numerico foi avaliado frente a resultados em elementos finitos e experimentais disponveis em Sousa et al. (2010), Li (2014) e Li (2015). A comparacao confirmou
a expectativa de que os esforcos compressivos sobre o duto flexvel sao suportados
principalmente pela armadura de tracao.
O trabalho tambem contribuiu com uma revisao teorica dos fundamentos da geometria diferencial necessarios para a modelagem geometrica do arame da armadura
de tracao sobre o duto flexvel como uma curva sobre a superfcie de um toro, sob
um vies didatico e aplicado.
Sugestoes para estudos futuros sao apresentadas em topicos a seguir. Algumas recomendacoes sucedem diretamente das dificuldades relatadas na Secao 3.3,
abordando tanto variacoes ao modelo numerico quanto melhorias `a implementacao
numerica.
Analise da sensibilidade acerca dos parametros de entrada da funcao bvp4c
referentes a` convergencia da solucao com o objetivo de otimizar a qualidade
da simulacao e o tempo computacional de calculo;
Estudo da reducao da complexidade do modelo numerico atraves de simplificacoes. Por exemplo, avaliar simplificacoes na modelagem dos esforcos cortantes devido a sua baixa influencia sobre a carga compressiva final;
Investigacao sobre a existencia e a singularidade da solucao de flambagem
lateral no modelo numerico.
Investigacao sobre os efeitos individuais e combinados dos esforcos de torcao
e flexao;

67

Reproducao da metodologia descrita neste trabalho para a proposicao de modelo emprico para a carga compressiva de falha por flambagem lateral considerando ao menos quatro passos de arame;

68

Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] API Specification 17J / ISO 13628-2, Unbonded flexible pipe systems for subsea
and marine applications, 2009.
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Janeiro: SBM, 2012.

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69

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FREIRE, Jose Luiz de Franca. Engenharia de Dutos. Rio de Janeiro:
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[14] STERGAARD, N. H., LYCKEGAARD, A., ANDREASEN, J. H., A method
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Janeiro, Brasil, 2012.

70

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[24] VAZ, M. A., RIZZO, N. A. S., A finite element model for flexible pipe armor
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[25] LI, X., Aplicacao do metodo de elementos finitos na analise axissimetrica da instabilidade das armaduras de dutos flexveis, Dissertacao - COPPE/UFRJ,
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[26] LI, X., Simulacao em elementos finitos de um arame individual da armadura
de tracao do duto flexvel sobre compressao pura. N
ucleo de Estruturas
Oceanicas (Relatorio Interno), Rio de Janeiro, Brasil, 2015.

71

Ap
endice A
Curvaturas Principais no Toro
Seja a aplicacao linear auto-adjunta dNp

Tp S

Tp S definida na

Secao 2.2.4. Segundo o teorema do Apendice C, para cada p S existe uma


base ortonormal {e1 , e2 } dos autovetores de dNp , tal que dNp (e1 ) = 1 e1 e
dNp (e2 ) = 2 e2 . Esta secao calcula os autovetores e autovalores da aplicacao
linear dNp definida no plano tangente `a superfcie do toro T com parametrizacao
X(u, ) descrita na Equacao (2.4).
A parametrizacao X do toro T e reescrita aqui para fins didaticos.

1
1
( + r cos ) cos (u)

1
(2.4 revisitada)
X = ( + r cos ) sin (u)

r sin
onde 0 < u < 2R e 0 < < 2.
Segue-se que

( 1 + r cos ) sin (u)

Xu = ( 1 + r cos ) cos (u)

r sin cos (u)

X = r sin sin (u)

r cos

72

r( 1

+ r cos ) cos cos (u)

Xu X = r( 1 + r cos ) cos sin (u)

r( 1 + r cos ) sin

1
+ r cos
|Xu X | = r

Desta forma, a aplicacao N descrita na Secao 2.2.3, tal que


N=

Xu X
|Xu X |

torna-se, aplicada ao toro,

cos cos (u)

N = cos sin (u)

sin
A

aplicacao

linear

auto-adjunta

dNp

(A.1)

definida

Nu = dNp (Xu ) e N = dNp (X ),

( 1 + r cos ) sin (u)


cos sin (u)

cos cos (u) = dNp ( 1 + r cos ) cos (u)

0
0

r sin cos (u)


sin cos (u)

sin sin (u) = dNp r sin sin (u)

cos
r cos

por

Verifica-se que 1 = cos /(1 + r cos ) e 2 = 1/r sao autovalores de dNp , associados
aos autovetores Xu e X respectivamente. Ou seja,
cos
Xu
1 + r cos
1
dNp (X ) = X
r

dNp (Xu ) =

As curvaturas principais, 1 e 2 , em que 1 2 , sao definidas tal que


dNp (Xu ) = 1 Xu e dNp (X ) = 2 X . Logo,
cos
1 + r cos
1
2 =
r
1 =

73

(A.2)
(A.3)

O conhecimento das curvaturas principais em p permite o rapido calculo da


curvatura normal segundo uma direcao v de Tp S a partir da formula de Euler

Equacao (2.9) .

74

Ap
endice B
F
ormulas de Darboux
A base {T, N, B} pode ser obtida atraves da rotacao da base {t, n, b} em um
angulo . A matriz de rotacao, presente na equacao abaixo, relaciona as duas bases
ortonormais.

T
1
0


N = 0 cos


B
0 sin

sin n

cos
b

(B.1)

Os calculos que seguem explicitam a base {t, n, b} em funcao de {T, N, B}.

t
1
0


n = 0 cos


b
0 sin

t
1


n = 0


b
0

sin

cos

cos
sin

sin N

cos
B

(B.2)

A fim de demonstrar as formulas de Darboux, a Equacao (B.1) e derivada:

75

d
d

N =
0 cos
sin
ds
ds
B
0 sin cos

1
0
0

+ 0 cos
sin

0 sin cos

N =
ds

t
d

n
ds
b

0
0
0

d
d
0 sin ds
cos ds

d
0 cos d

sin

ds
ds

1
0
0
t

+ 0 cos
n
sin

ds
0 sin cos
b

(B.3)

Por outro lado, as formulas de Frenet, em notacao matricial, sao:

0 0
t
t


n = 0 n
ds


b
0
0
b

(B.4)

Substituindo (B.2) e (B.4) em (B.3) para, em seguida, obter uma relacao entre
os vetores T0 , N0 e B0 e T, N e B:

N =
ds

d
d
0 sin ds
cos ds

d
0 cos d

sin

ds
ds

1
0
0
0

+ 0 cos
sin

0 sin cos
0
76

0 cos sin N

0 sin
cos
B

0
1
0
0

0 0 cos sin

0
0 sin
cos

N =
ds

T
0

d


N = cos
ds

sin
B

d
0
0
ds

d
0 ds 0

+ cos

sin

sin

cos
0

cos

sin

d
ds

d
ds

Finalmente, adicionando os conceitos de de curvatura normal, curvatura


geodesica e torsao geodesica, apresentados nas Secoes 2.3.2, 2.3.3 e 2.3.4, respectivamente, obtem-se as formulas de Darboux, em notacao matricial:

0
T

d


N = n
ds

B
g

As formulas de Darboux sao analogas `as de Frenet para o triedro {T, N, B}.

77

Ap
endice C
Aplica
c
oes Lineares
Auto-Adjuntas
Este apendice revisa os conceitos de aplicacao linear, aplicacao linear autoadjunta e formas quadraticas.
Sejam V e W espacos vetoriais. Uma aplicacao A : V W e chamada de
aplicacao linear de V em W se:
1. A(u + v) = A(u) + A(v)
2. A(au) = aA(u),
u, v V e a <.
Em outras palavras, uma aplicacao e dita linear quando preserva a adicao de
vetores e a multiplicacao por um escalar.
Uma aplicacao linear A : V V e dita auto-adjunta (ou simetrica) se a matriz
que a representa numa base ortonormal B e simetrica, isto e, se
[A]TB = [A]B
A aplicacao linear auto-adjunta A : <2 <2 , cuja matriz em relacao a` base
ortonormal B = {e1 , e2 } e

A=

associa ao vetor v <2 dado por v = xe1 + ye2 , o polinomio


ax2 + 2bxy + cy 2
78

que e um polinomio homogeneo de segundo grau em x e y, chamado forma quadratica


no plano.
Este polinomio e representado na forma matricial por

h
i a c
x

vT Av = x y
y
c b
onde A e a matriz simetrica da aplicacao linear auto-adjunta definida em <2 .
Aplicando estes conceitos `a aplicacao linear auto-adjunta dNp : Tp S Tp S,
definida na Secao 2.2.4, associa-se a dNp uma forma quadratica IIp em Tp S,
IIp (w) = dNp (w) w,

w Tp S

de tal forma que, se B = {e1 , e2 } e uma base ortonormal de Tp S e w = xe1 + ye2 ,

h
i 1 0
x

IIp (w) = wT dNp w = x y


0 2
y
onde e1 e e2 sao os autovetores de dNp e 1 e 2 seus respectivos autovalores. Esta forma quadratica e conhecida como a segunda forma fundamental de S
em p.

79

Ap
endice D
Curvaturas Geod
esicas das Curvas
Coordenadas no Toro
Neste
das

apendice

curvas

tante

sao

coordenadas

calculadas
(u)

as
()

constante
no
toro
T

(Figura 3.3), g 1 e g 2 , respectivamente.

curvaturas
definidas

parametrizado

geodesicas

por
por

consX(u, )

Sendo a parametrizacao X(u, ) descrita na Secao 2.2.2, a curva coordenada (u)


e dada para um valor de constante, tal que

(u) =

( 1

+ r cos ) cos (u)


( 1

+ r cos ) sin (u)


r sin

0 u 2R

( 1

+ r cos ) sin (u)

0 (u) = ( 1 + r cos ) cos (u)

0
1

| 0 (u)| =
+ r cos = 1 + r cos

Das formulas de Darboux, demonstradas no Apendice B, tira-se que


g = T

dT
dB
= B
ds
ds

(D.1)

onde s e o comprimento de arco da curva. Vale observar que a curva (u) nao esta
parametrizada pelo comprimento de arco.
80

O vetor unitario tangente a` curva e dado por

sin (u)

T = 0 = cos (u)
| |
0

O vetor normal a` superfcie do toro, calculado no Apendice A, e

cos cos (u)

N = cos sin (u)

sin

(A.1 revisitada)

De forma que o vetor binormal do triedro de Darboux aplicado `a curva e

sin cos (u)

B = T N = sin sin (u)

cos

Entao, pela Equacao D.1, a curvatura geodesica (g )1 da curva e

sin cos (u)

(g )1 = sin sin (u)

ds
cos


sin cos (u)

du


=
sin sin (u)
ds

cos
= sin

du
ds

sin (u)

cos (u)

0
cos (u)

sin (u)

0
(D.2)

81

Para o calculo da derivada

du
,
ds

verifica-se que
d du
d
=
ds
du ds
d
=t
ds

Logo,

d du
t=

du
ds
sin (u)
( 1 + r cos ) sin (u)

cos (u) = ( 1 + r cos ) cos (u)

0
0

du

ds

du
1
=
ds
1 + r cos

(D.3)

Substituindo (D.3) em (D.2):

(g )1 =

sin
1 + r cos

(D.4)

Analogamente, a curva coordenada () e dada para um valor de u constante,


tal que

( 1 + r cos ) cos (u)

() =

( 1

+ r cos ) sin (u)


r sin

r sin cos (u)

0 () = r sin sin (u)

r cos

| 0 ()| = r

82

0 2

O triedro de Darboux, aplicado a` curva , consiste em

sin cos (u)

T = 0 = sin sin (u)


| |

cos

cos cos (u)

N = cos sin (u)

sin

sin (u)

B = T N = cos (u)

(A.1 revisitada)

Pela Equacao D.1, a curvatura geodesica (g )2 da curva e

sin cos (u)

(g )2 = sin sin (u)

cos

sin (u)
d

cos (u)

ds
0

Como u e constante ao longo da curva ,

(g )2 = 0

83

(D.5)

Ap
endice E
Smbolos do Fluxograma
Formas geometricas predefinidas sao utilizadas na elaboracao de um fluxograma
para descrever acoes ou instrucoes a serem realizadas na resolucao do problema. As
principais formas de um fluxograma convencional estao relacionadas a seguir.

Incio e final do fluxograma

Operacao de entrada de dados

Operacao de sada de dados

Processamento de calculo, atribuicoes de variaveis


e e processamento de dados em geral

84

Processo seletivo ou condicional, possibilitando o


desvio no caminho do processamento

Identificacao do limite de um traco de repeticao

Identificacao do sentido do fluxo de dados

85

Ap
endice F
Exemplo de Aplica
c
ao da
Regress
ao Simb
olica
Este apendice tem como objetivo a breve apresentacao da tecnica de regressao
simbolica na investigacao de uma lei fsica a priori desconhecida e do software
Eureqa a partir de dois simples exemplos.
Inicialmente buscou-se um assunto didatico e familiar ao leitor, sendo escolhido
o movimento retilneo uniformemente variado (MRUV). O exemplo trata da queda
livre de um corpo atrado pela forca gravitacional da Terra. Foram gerados dados
de altura H inicial do corpo e tempos t de queda partir da Equacao (F.1).
1
H = gt2
2

(F.1)

onde g e a aceleracao da gravidade.


Os valores das distancias verticais e o respectivo tempo de queda foram inseridos
no Eureqa , variaveis facilmente obtidas atraves de experimentos. Permitiu-se o
uso das seguintes funcoes matematicas na regressao simbolica: soma, subtracao,
multiplicacao, divisao, potencia, raiz quadrada, seno, cosseno e constantes de ajuste.
A minimizacao do erro medio quadratico foi utilizada como funcao objetivo para a
otimizacao. O resultado fornecido foi exatamente a Equacao (F.1) utilizada na
geracao dos dados.
O segundo exemplo remete ao pendulo simples, sistema idealizado que consiste
em uma partcula suspensa por um cabo leve inextensvel. Para pequenas amplitudes

86

de deslocamento, o perodo T de oscilacao do pendulo e dado por


s
L
T = 2
g

(F.2)

onde L e o comprimento do pendulo e g a aceleracao da gravidade.


Foram inseridos no Eureqa comprimentos de pendulo e seus respectivos perodos,
variaveis facilmente obtidas atraves de experimentos. Permitiu-se o uso das seguintes funcoes matematicas na regressao simbolica: soma, subtracao, multiplicacao, divisao, potencia, raiz quadrada, seno, cosseno e constantes de ajuste. A minimizacao
do erro medio quadratico foi utilizada como funcao objetivo para a otimizacao. Novamente, o resultado fornecido foi exatamente a Equacao (F.2) utilizada na geracao
dos dados.
Vale comentar que o programa permite a selecao manual ou automatica de
outliers, nao considerados nos exemplos aqui apresentados.

87

Ap
endice G
An
alise de Sensibilidade
Com o objetivo de melhor compreender a influencia de cada variavel sobre a
carga de falha por flambagem lateral e aumentar o banco de dados que subsidiou
o desenvolvimento do modelo emprico, foi conduzida uma analise de sensibilidade
sobre os parametros de entrada do modelo numerico de stergaard et al. Os valores
originais do raio da armadura de tracao, angulo de assentamento, largura e espessura do arame foram variados dentro do intervalo de 90 a 110%, coeterus paribus.
Este apendice apresenta em graficos alguns resultados da analise de sensibilidade
conduzida sobre um modelo de duto flexvel.

Figura G.1: Ft versus r

88

Figura G.2: Ft versus b

Figura G.3: Ft versus t

Figura G.4: Ft versus


89

Figura G.5: Sensibilidade de Ft a r e b

Figura G.6: Sensibilidade de Ft a b e t

Figura G.7: Sensibilidade de Ft a b e Lp


90

Figura G.8: Sensibilidade de Ft a t e r

Figura G.9: Sensibilidade de Ft a t e b

Figura G.10: Sensibilidade de Ft a t e Lp


91

Figura G.11: Sensibilidade de Ft a e r

Figura G.12: Sensibilidade de Ft a e b

Figura G.13: Sensibilidade de Ft a e t


92

Figura G.14: Ft versus r/b

Figura G.15: Ft versus r/t

Figura G.16: Ft versus r/Lp


93

Figura G.17: Ft versus b/t

Figura G.18: Ft versus

Lp/b

Figura G.19: Ft versus

Lp/t

94

Figura G.20: Ft versus r2/(bt)

Figura G.21: Ft versus

(rLp )/(bt)

Figura G.22: Ft versus

(rt)/(bLp )

95

Figura G.23: Ft versus

(rb)/(tLp )

Figura G.24: Ft versus r3/(btLp )

96

Ap
endice H
Indicadores de Previs
ao
Este apendice descreve os indicadores estatsticos utilizados na Secao 3.2.3 para
a avaliacao da performance do modelo emprico proposto para a carga limite de
falha por flambagem lateral das armaduras de tracao dos dutos flexveis.
O erro de previsao entre o valor real x e o valor previsto x e representado por
e = x x
Em termos relativos, o erro percentual de previsao entre o valor real x e o valor
previsto x e representado por
ep =

H.1

x x
100
x

Erro Percentual M
edio

O erro percentual medio, em ingles, mean percentage error (MPE), e a media


dos erros percentuais entre o valor real x e o valor previsto x:
n

MP E =

1 X xi xi
100
n i=1 xi

onde n e o n
umero de pontos ajustados.

H.2

Erro Percentual Absoluto M


edio

O erro percentual absoluto medio, em ingles, mean absolute percentage error


97

(MAPE), e a media dos erros percentuais absolutos entre o valor real x e o valor
previsto x:


n

X
1
xi xi
MP E =

100
xi
n
i=1

onde n e o n
umero de pontos ajustados.

98