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ANALISE
DE FLAMBAGEM LATERAL NAS ARMADURAS DE TRAC
AO
DUTOS FLEXIVEIS
Rio de Janeiro
Setembro de 2015
DE
ANALISE
DE FLAMBAGEM LATERAL NAS ARMADURAS DE TRAC
AO
DUTOS FLEXIVEIS
DISSERTAC
AO
SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO
OBTENC
AO
DO GRAU DE MESTRE EM CIENCIAS
EM ENGENHARIA
OCEANICA.
Examinada por:
Flambagem Lateral.
3. Duto Flexvel.
2.
Armadura de
iii
A meus pais,
Roberto e Adriana.
iv
Agradecimentos
Ao Prof. Murilo Vaz pelo companheirismo, compreensao e valiosa orientacao.
` Prof. Marianty pela recepcao e auxlio no estudo da Geometria Diferencial.
A
A meus amigos por entenderem alguns momentos de ausencia, por nao aceitarem
outros.
` Sylvio pela paciencia e importante presenca ao longo desta jornada.
A
` minha famlia. Palavras nao conseguem expressar a minha gratidao e amor por
A
Roberto, Adriana e Carla.
DE
ANALISE
DE FLAMBAGEM LATERAL NAS ARMADURAS DE TRAC
AO
DUTOS FLEXIVEIS
Setembro/2015
vi
September/2015
The current Brazilian scenario of oil production in ultra-deep water depths poses
a challenge to the design of flexible pipes, since they must withstand high pressures,
low temperatures and complex dynamic loads during operation. Among the well
known flexible pipe modes of failure, lateral buckling is a focus of research because
there is still no accurate model for its prediction.
This paper proposes an empirical model to predict the compressive load that
leads to the lateral buckling failure of the flexible pipes tensile armor based on the
application of symbolic regression technique on the critical load solution given by
the numerical model of stergaard et al. (2012). For a sample of 29 flexible pipes,
the empirical results fit the numerical ones with a Mean Absolute Percentage Error
of 2%.
Furthermore, an objective of this paper is to present the foundations of the
differential geometry needed for modeling the armour wire as a curve on the surface
of a torus and a detailed deduction of the numerical model.
vii
Sum
ario
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
xiii
1 Introduc
ao
1.1
Apresentacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Estrutura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
Conceitos Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
Duto Flexvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
1.5
Revisao Bibliografica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
14
2.1
2.2
2.3
2.2.1
Plano Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2
2.2.3
A Aplicacao N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.4
O Triedro de Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2
Curvatura Normal - n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.3
Curvatura Geodesica - g
2.3.4
Torcao Geodesica - g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
viii
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
29
3.1
Desenvolvimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2
Aplicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3
3.2.1
Amostra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2
Dados de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.3
Implementacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.4
Dificuldades encontradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4 Modelo emprico
54
4.1
Proposicao e Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2
Analise de Erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3
Exemplos de Aplicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3.1
4.3.2
5 Conclus
oes
66
Refer
encias Bibliogr
aficas
69
72
B F
ormulas de Darboux
75
C Aplicac
oes Lineares Auto-Adjuntas
78
D Curvaturas Geod
esicas das Curvas Coordenadas no Toro
80
E Smbolos do Fluxograma
84
F Exemplo de Aplicac
ao da Regress
ao Simb
olica
86
G An
alise de Sensibilidade
88
H Indicadores de Previs
ao
97
ix
Lista de Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
2.1
2.2
2.3
Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4
Superfcie regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5
Angulo
entre Xu e 0 (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6
Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7
Toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8
Rotacao de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.9
Curvatura normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Coordenadas u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2
Angulo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3
3.4
Angulo
de assentamento do arame, hel . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.11 Angulo
de assentamento do arame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.12 Torcao na extremidade do arame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.13 Tensao equivalente de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.14 Carga compressiva de falha por flambagem lateral versus quantidade
de passos de helice modelados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1
4.2
4.3
4.4
G.1 Ft versus r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
G.2 Ft versus b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
G.3 Ft versus t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
G.4 Ft versus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
G.5 Sensibilidade de Ft a r e b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
G.6 Sensibilidade de Ft a b e t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
G.7 Sensibilidade de Ft a b e Lp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
G.8 Sensibilidade de Ft a t e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
G.9 Sensibilidade de Ft a t e b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
G.10 Sensibilidade de Ft a t e Lp
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
G.11 Sensibilidade de Ft a e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
G.12 Sensibilidade de Ft a e b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
G.13 Sensibilidade de Ft a e t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
G.14 Ft versus r/b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
G.15 Ft versus r/t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
xi
Lp/b
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
G.19 Ft versus
Lp/t
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
G.21 Ft versus
(rLp )/(bt)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
G.22 Ft versus
(rt)/(bLp )
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
G.23 Ft versus
(rb)/(tLp )
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
xii
Lista de Tabelas
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
4.1
Analise de Erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2
xiii
Captulo 1
Introdu
c
ao
1.1
Apresentac
ao
1.2
Objetivo
Este estudo tem como objetivo propor um modelo emprico de previsao da carga
compressiva de falha por flambagem lateral das armaduras de tracao dos dutos
flexveis. Para isso, o modelo numerico de stergaard et al. (2012) foi aplicado
em uma amostra de vinte e nove dutos flexveis sujeitos a compressao, fornecendo
como resultado a carga compressiva limite, a partir da qual se verifica a falha das
armaduras de tracao pelo modo de flambagem lateral. Este modelo foi selecionado
frente aos demais disponveis na literatura por abranger tanto a geometria do arame
sobre a superfcie do duto flexvel quanto a sua condicao de equilbrio mecanico. As
cargas compressivas de falha obtidas numericamente subsidiaram o desenvolvimento
do modelo emprico, proposto e ajustado no software Eureqa a partir da regressao
simbolica das variaveis significativas do problema.
A apresentacao de conceitos da Geometria Diferencial, o detalhamento do modelo numerico de stergaard et al. (2012), as dificuldades na sua resolucao e o
procedimento de ajuste do modelo emprico no Eureqa sao objetivos secundarios
deste trabalho.
2
1.3
Estrutura
A estrutura textual desta dissertacao foi organizada em cinco captulos. O primeiro captulo faz a introducao ao estudo, apresentando o cenario em que este se
insere e o objetivo do trabalho. Neste captulo, o duto flexvel e a falha da armadura
de tracao por flambagem lateral, conceitos que permeiam todo o trabalho, sao descritos de forma a auxiliar o entendimento do leitor pouco familiarizado com o assunto
e a pesquisa bibliografica realizada e resumida. O segundo captulo abrange conceitos da Geometria Diferencial necessarios para a construcao do modelo numerico.
O terceiro captulo discorre sobre a construcao modelo numerico de stergaard et
al. (2012), sua implementacao e resultados obtidos. No quarto captulo e proposto
um modelo emprico para a carga compressiva de falha da armadura de tracao por
flambagem lateral a partir do ajuste dos resultados obtidos pelo modelo numerico.
Por fim, o quinto e u
ltimo captulo faz a conclusao e apresenta os trabalhos futuros
que podem surgir a partir deste.
1.4
1.4.1
Conceitos Gerais
Duto Flexvel
Dutos flexveis podem ser definidos como estruturas formadas pelo corpo do duto
e suas terminacoes finais, onde o corpo do duto e composto por diferentes materiais
dispostos em camadas, que formam um condutor capaz de conter pressao interna e
externa (ISO 13628-2).
Inicialmente estudadas e projetadas pelo Instituto Frances de Petroleo em 1958,
as estruturas flexveis logo ganharam versoes comerciais. Em 1977, a Petrobras utilizou o conceito de dutos flexveis pela primeira vez no Brasil, no desenvolvimento da
Bacia de Campos. Desde entao, o mercado de dutos flexveis cresceu rapidamente,
devido ao uso intensivo de sistemas de producao flutuantes em laminas dagua cada
vez maiores. Atualmente, os dutos flexveis sao usados no desenvolvimento da maioria dos campos da Petrobras como linhas de producao, de servico, de teste de
producao e gas lift e de injecao de agua e gas, alem de oleodutos e gasodutos de alta
e baixa pressao. O tramo flexvel pode se localizar tanto no trecho riser quanto na
flowline.
Existem basicamente dois tipos de dutos flexveis:
Aderentes (bonded ): as camadas do duto sao unidas entre si, formando uma
estrutura u
nica. Essa uniao entre as camadas e obtida atraves da vulcanizacao
dos materiais metalicos em uma matriz de elastomero, que passa a ocupar os
espacos entre as camadas, interligando-as.
Nao-aderentes (unbonded ): as camadas do duto nao se encontram unidas,
podendo haver deslizamento entre as mesmas.
O estudo das linhas de camadas aderentes nao faz parte do escopo do presente
trabalho, ficando implcita a caracterstica de nao-aderencia das camadas dos dutos
aqui abordados.
bore e o anular. A primeira consiste no espaco interno do duto, por onde escoa o
fluido de interesse. A segunda abrange o espaco radial que vai da camada plastica
interna ate a camada plastica externa.
A carcaca intertravada e a camada mais interna do duto flexvel. Obrigatoria
quando o fluido interno contem gas, pode ser removida nos casos em que o mesmo
nao possui gas, como na injecao de agua, por exemplo. Classifica-se o duto flexvel
como Rough Bore ou Smooth Bore a depender da presenca ou ausencia da carcaca
intertravada, respectivamente.
Produzida a partir de uma fita metalica conformada, enrolada em espiral e intertravada, a carcaca nao e estanque `a passagem do fluido interno e, consequentemente,
nao oferece resistencia `a pressao interna. A alta flexibilidade da camada e justificada pela forma construtiva com pequenas folgas no intertravamento das fitas de
aco. Seu perfil e ilustrado na Figura 1.2. A escolha do tipo de aco para a carcaca
intertravada esta relacionada a` composicao do fluido interno (presenca de hidrocarbonetos, agentes corrosivos, gases, partculas solidas, etc) e aos carregamentos que
serao resistidos por esta camada. Em geral, com o aumento da agressividade do
fluido interno, o tipo de aco adequado para a carcaca intertravada passa gradativamente do aco carbono para o aco-liga com alto teor de nquel (API RP 17B, 1998).
Os acos mais empregados sao os austenticos, 304L e 316L, que podem ainda sofrer
modificacoes para melhorar sua resistencia `a corrosao (SOUSA, 2005).
Figura 1.5: Aspecto dos arames da armadura de tracao de uma linha flexvel na
falha por formacao de gaiola de passarinho
Fonte: Bectarte e Coutarel (2004)
1
O efeito de fundo negativo surge quando a pressao externa e muito superior `a pressao interna
A camada pl
astica externa e depositada por extrusao sobre a fita que previne
a desorganizacao da u
ltima armadura de tracao. Sua principal funcao e prover
estanqueidade entre o meio externo e o anular do duto flexvel, prevenindo a entrada
de agua do mar. Com isso, protegem-se as camadas internas contra a corrosao
decorrente da agua do mar e evita-se a entrada de corpos externos, como areia, que
poderiam causar danos a essas camadas.
Camadas isolantes podem ser acrescentadas a` estrutura a depender do perfil de
temperatura desejado para o fluido escoante.
1.4.2
Figura 1.6: Aspecto dos arames da armadura de tracao na falha por flambagem
lateral
Fonte: Braga (2003)
1.5
Revis
ao Bibliogr
afica
10
11
12
13
Captulo 2
Fundamentos da Geometria
Diferencial
replicando-se o comportamento de um u
nico arame metalico, modelado como uma
curva disposta helicoidalmente sobre a superfcie de um cilindro reto (Figura 2.1),
no caso de um duto flexvel livre, ou sobre um toro1 (Figura 2.2), no caso de um
duto fletido. O captulo foi dividido em tres secoes a fim de facilitar a apresentacao
da modelagem matematica desta configuracao. O arame da armadura de tracao e
descrito a partir da Teoria Local de Curvas Parametrizadas pelo Comprimento de
Arco na Secao 2.1. O duto flexvel no qual se apoia o arame e representado como
uma superfcie regular na Secao 2.2. Por fim, a Secao 2.3 acopla a modelagem do
arame a` superfcie do duto flexvel ao definir conceitos para uma curva contida em
uma superfcie.
de um cilindro
de um toro
14
2.1
Define-se uma curva diferenciavel parametrizada como uma aplicacao diferenciavel : I <3 de um intervalo aberto I = (a, b) da reta < em <3 . Ou seja, para
cada t I ha uma correspondencia com um ponto da curva (t) = (x(t), y(t), z(t)),
onde x(t), y(t) e z(t) sao funcoes diferenciaveis. Ela e chamada regular se 0 (t) 6= 0
para todo t I. Deste ponto em diante, denota-se por C as curvas diferenciaveis,
parametrizadas e regulares. O vetor tangente de uma curva (t) em t e o vetor
0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)).
Uma curva e considerada parametrizada pelo comprimento de arco quando
o parametro t e o comprimento do arco, representado pela letra s, medido
a partir de um certo ponto da curva.
15
b
t
t
b
n
16
t0 =
n0 =
b0 =
2.2
n
t b
n
Superfcies regulares sao definidas como um subconjunto S <3 onde, para cada
ponto p S, existe uma vizinhanca V <3 de p, um aberto U <2 e uma aplicacao
X : U V S (Figura 2.4) com as seguintes propriedades:
1. X e diferenciavel. Ou seja, se X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v)
U , suas funcoes componentes x(u, v), y(u, v) e z(u, v) possuem derivadas
contnuas de todas as ordens em U ;
2. X e um homeomorfismo. Ou seja, sua inversa X 1 : V S U e contnua;
3. Para todo q U , a diferencial dXq : <2 <3 e injetiva.
A aplicacao X que atende a`s tres propriedades anteriores e denominada parametrizacao ou sistema (local) de coordenadas de S, onde u e v sao os parametros locais
de S e as derivadas parciais de X em um ponto p, representadas na Figura 2.4, sao
Xu (p) =
X
u
Xv (p) =
17
X
v
2.2.1
Plano Tangente
definido como o conjunto de todos os pontos a(x, y, z) do espaco tais que o vetor
pa
e ortogonal ao vetor normal N da superfcie em p.
Apesar de a escolha da parametrizacao X da superfcie nao alterar o plano Tp S,
ela determina a cada ponto uma base {Xu , Xv } do plano tangente a` superfcie neste
ponto, chamada de base associada a X, onde Xu =
X/u
e Xv =
X/v .
possvel
E
(2.1)
tu =
18
(2.2)
(2.3)
Figura 2.5: Angulo
entre Xu e 0 (s)
2.2.2
r sin
(2.4)
2.2.3
A Aplica
c
ao N
X u Xv
(q)
|Xu Xv |
(2.5)
se V
S e um conjunto aberto em S
2.2.4
A Aplica
c
ao Linear dNp
d
N(u(0), v(0))
dt
= Nu u0 (0) + Nv v 0 (0)
(2.6)
H
a excec
oes de superfcies que n
ao admitem um campo diferenciavel de vetores unitarios
21
w Tp S
(2.7)
2.3
2.3.1
O Triedro de Darboux
N(s) seja normal a` superfcie e nao mais `a curva, como e n(s). Em suma, com a
base {t(s), n(s), b(s)} e o angulo entre o vetor normal a` curva e o vetor normal
a` superfcie, obtem-se a base ortonormal {T(s), N(s), B(s)} a partir de uma matriz
rotacao, conforme descrito no Apendice B.
T
0
d
N = n
ds
B
g
2.3.2
(2.8)
Curvatura Normal - n
Segundo o teorema tratado no Apendice C, para cada p S existe uma base ortonormal {e1 , e2 } dos autovetores da aplicacao linear dNp , tal que dNp (e1 ) = 1 e1 e
dNp (e2 ) = 2 e2 . Os opostos dos autovalores de dNp , 1 e 2 (1 2 ), sao o
maximo e o mnimo da segunda forma fundamental IIp , denotados por curvaturas
principais.
O conhecimento das curvaturas principais em p permite o rapido calculo da
curvatura normal segundo uma direcao v de Tp S. Se v Tp S e |v| = 1, entao v
e uma combinacao linear dos vetores da base ortonormal de Tp S {e1 , e2 }, tal que
v = cos e1 + sin e2 , onde e o angulo de e1 a v na orientacao de Tp S. A
curvatura normal n na direcao de v e dada por
n = IIp (v) = dNp (v) v
= dNp (cos e1 + sin e2 ) (cos e1 + sin e2 )
= (cos 1 e1 + sin 2 e2 ) (cos e1 + sin e2 )
= 1 cos2 + 2 sin2
(2.9)
2.3.3
Curvatura Geod
esica - g
(2.10)
(2.11)
1
e g
2
1
cos + g
2
sin +
d
ds
(2.12)
26
2.3.4
Tor
c
ao Geod
esica - g
dN
(0) h
ds
Aplicando esta definicao para a base positiva ortonormal de Tp S {T, B}, cujos
vetores sao definidos na Secao 2.3.1, a torcao geodesica na direcao T = t e dada por
g = N0 (0) B(0)
= dNp T(0) B(0)
Por sua vez, os vetores T(0) e B(0) podem ser expressos em Tp S na base ortonormal {e1 , e2 } dos autovetores da aplicacao linear dNp definidos na Secao 2.3.2.
T(0) = cos e1 + sin e2
B(0) = sin e1 cos e2
onde e o angulo de e1 a T (Figura 2.11).
Convenciona-se que uma base linearmente independente de geradores do plano tem orientacao
positiva quando o
angulo orientado no sentido da ordem dos vetores da base tem o sentido antihor
ario.
27
Sendo assim,
g = dNp (cos e1 + sin e2 ) (sin e1 cos e2 )
= (cos 1 e1 + sin 2 e2 ) (sin e1 cos e2 )
= 1 2 ) cos sin
(2.13)
A Equacao (2.13) expressa a torcao geodesica em funcao das curvaturas principais abordadas na Secao 2.3.2.
Prova-se que, se e a torcao de C, n o vetor normal de C e cos = N n, entao
g = +
d
ds
28
Captulo 3
Modelo de stergaard et al.
29
3.1
Desenvolvimento
(2.1 revisitada)
Ao mesmo tempo, como a curva (s) esta contida na superfcie X(u, ), o vetor
t tem coordenadas (u0 (s), 0 (s)) na base {Xu , X }:
t=
d
d
= X(u(s), (s))
ds
ds
du
d
= Xu
+ X
ds
ds
(3.1)
0
|Xu | = 1 + r cos
31
(3.2)
(3.3)
(3.4)
r cos
|X | = r
(3.5)
(3.6)
(3.7)
As Equacoes (3.6) e (3.7) sao duas das seis equacoes diferenciais do modelo de
stergaard et al. (2012). Outra equacao do sistema advem da definicao de curvatura
geodesica apresentada na Secao 2.3.3:
g = g
onde g
e g
1
cos + g
sin +
d
ds
(2.12 revisitada)
sin
1 + r cos
=0
32
(D.4)
(D.5)
De forma que
g =
d
sin
cos +
1 + r cos
ds
(3.8)
(3.9)
As tres primeiras equacoes do sistema advem unicamente da geometria diferencial. Ja para a demonstracao das demais equacoes, e necessario assumir a condicao
de equilbrio mecanico do arame. Esta condicao foi formulada por Reissner (1981)
em duas equacoes vetoriais, uma para a forca e outra para o momento resultante no
arame, apresentadas respectivamente abaixo, nulas na condicao de equilbrio:
dP
+p= 0
ds
dM
+tP+p= 0
ds
Os vetores P, p, M e m sao representados em relacao a` base ortonormal
B = {T, N, B} por seus componentes:
P = P t T + Pn N + P b B
p = pt T + pn N + pb B
M = Mt T + Mn N + Mb B
m = mt T + mn N + mb B
Entao, considerando os componentes dos vetores na formulacao de Reissner
(1981) em relacao a` base B e suas derivadas em relacao ao comprimento do arco,
obtem-se
dT
dN
dB
dPt
dPn
dPb
dP
+ p = Pt
+ Pn
+ Pb
+T
+N
+B
ds
ds
ds
ds
ds
ds
ds
+ pt T + pn N + pb B = 0
(3.10)
dM
dT
dN
dB
dMt
dMn
dMb
+ t P + p = Mt
+ Mn
+ Mb
+T
+N
+B
ds
ds
ds
ds
ds
ds
ds
+ mt T + mn N + mb B Pb N + Pn B = 0
33
(3.11)
dPt
n Pn + g Pb + pt = 0
ds
dPn
+ n Pt g Pb + pn = 0
ds
dPb
g Pt + g Pn + pb = 0
ds
dMt
n Mn + g Mb + mt = 0
ds
dMn
+ n Mt g Mb Pb + mn = 0
ds
dMb
g Mt + g Mn + Pn + mb = 0
ds
(3.12)
(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)
stergaard et al. (2012) desprezam os efeitos do atrito entre o arame e a superfcie do duto flexvel, de forma que as componentes da carga distribuda no plano
tangente (pt e pb ) sao consideradas nulas. As componentes do momento distribudo
mn e mb sao consideradas desprezveis frente aos demais esforcos. As Equacoes
(3.13), (3.14) e (3.16), reorganizadas, tornam-se (3.18), (3.19) e (3.20), respectivamente, e passam a compor as equacoes restantes do sistema de stergaard et al.
(2012), representado a seguir em sua forma integral por fins didaticos.
du
cos
=
ds
1 + r cos
sin
d
=
ds
r
d
sin
=
cos + g
ds
1 + r cos
dPt
= n Pn g Pb
ds
dPb
= g Pt g Pn
ds
dMn
= n Mt + g Mb + Pb
ds
(3.6 revisitada)
(3.7 revisitada)
(3.9 revisitada)
(3.18)
(3.19)
(3.20)
34
n = 1 cos2 + 2 sin2
g = 1 2 ) cos sin
(2.9 revisitada)
(2.13 revisitada)
cos
1 + r cos
1
2 =
r
1 =
(A.2)
(A.3)
de forma que
cos
1
n =
cos2 sin2
1 + r cos
r
cos
1
g =
cos sin
1 + r cos r
(3.21)
(3.22)
Pn =
Os termos
dMb
,
ds
dMb
+ g Mt g Mn
ds
(3.23)
respectivamente.
Equacoes constitutivas necessarias para o fechamento do modelo sao definidas a
partir da relacao entre a geometria do arame e suas condicoes fsicas de equilbrio
estatico. Esta conexao e realizada com base nas entidades da geometria diferencial
definidas nas Secoes 2.3.2, 2.3.3 e 2.3.4. Uma vez que as dimensoes de largura e espessura do arame sao significativamente menores do que seu comprimento, relaciona-se
os momentos nas direcoes de T, N e B e as entidades geometricas de torcao, curvatura geodesica e curvatura normal, pelas equacoes constitutivas
Pt = EA
(3.24)
Mt = GJg
(3.25)
Mn = EIn g
(3.26)
Mb = EIb n
(3.27)
35
ini
g = 0
ini
n =
sin2 hel
r
De forma que
g = g gini = g
g = g ini
g = g
n = n ini
n = n
sin2 hel
r
2r
Lp
dn
ds
dMb
:
ds
(3.28)
u(s), (s) e (s), caracterizando o modelo como um Problema de Valor de Contorno (PVC). A posicao do arame sobre a superfcie do duto flexvel e definida nas
terminacoes por
u(0) = 0
L
u(sF ) = L 1 +
L
(0) = 0A
(sF ) = 0B
em que a deformacao axial
L/L
e a torcao
/L
r
sin hel
(3.29)
37
(3.30)
(3.31)
(3.32)
(3.33)
(3.34)
(3.35)
(3.36)
(3.37)
(3.38)
Para o caso do duto flexvel sob esforcos puramente compressivos, foco do presente trabalho, o sistema de equacoes e simplificado pela assuncao de curvatura
nula. stergaard (2012) verifica que, apesar de influenciar a deformacao axial da
estrutura, a imposicao de curvatura nao influencia de forma significativa a carga
compressiva de falha por flambagem lateral, foco deste trabalho.
38
3.2
Aplicac
ao
3.2.1
Amostra
4-9
3000 - 9645
Temperatura de projeto (o C)
50 - 130
129 - 320
7 - 20
2-6
Angulo
do arame (graus)
25 - 40
Quantidade de arames
29 - 62
39
3.2.2
Dados de entrada
210
1.500
Coeficiente de Poisson
0,3
3.2.3
Implementa
c
ao
s
s0
v(s) = 2nP
(s) = hel
Pt (s) = 0
Pb (s) = 0
Mn (s) = 0
41
s
s0
42
3.2.4
Dificuldades encontradas
3.3
Resultados
44
45
Modo de falha
stergaard et al.
227
MEF de Li
249 (+10%)
Gaiola de Passarinho
270 (+19%)
Gaiola de Passarinho
263 (+16%)
Gaiola de Passarinho
270 (+19%)
Gaiola de Passarinho
235 (+4%)
Gaiola de Passarinho
46
Flambagem Lateral
47
Modo de falha
stergaard et al.
670
Flambagem Lateral
MEF de Li
686 (+2%)
Flambagem Lateral
49
50
51
52
Figura 3.14: Carga compressiva de falha por flambagem lateral versus quantidade
de passos de helice modelados
53
Captulo 4
Modelo emprico
54
4.1
Proposic
ao e Ajuste
http://www.nutonian.com
55
ela promove a relacao entre a expressao final e o significado fsico do problema, alem
de acelerar sua descoberta. As rigidezes a` flexao normal e binormal e a rigidez torcional, EIn , EIb e GJ, respectivamente, possuem influencia na falha por flambagem
lateral por contemplar as caractersticas de material e geometria do arame. O material e descrito pelo modulo de elasticidade E e pelo modulo de cisalhamento G ou,
alternativamente, pelo coeficiente de Poisson . Alem destas, o diametro interno
da armadura de tracao e o angulo de assentamento do arame tambem foram consideradas variaveis importantes para a previsao da carga de falha por descreverem a
configuracao do arame sobre o duto flexvel.
Em seguida, definiu-se um formato inicial para a equacao, com o objetivo de
acelerar a convergencia do modelo para os nveis de acuracia desejados. Esta etapa
consistiu em uma vasta busca por relacoes diretas e indiretas entre a carga de falha
e as variaveis significativas selecionadas, tanto a partir da analise dos resultados
numericos obtidos no presente trabalho quanto a partir de modelos propostos na literatura. Neste sentido, uma analise de sensibilidade foi conduzida sobre as variaveis
significativas, as quais foram ajustadas individualmente de 90 a 110% em relacao
aos seus valores originais, coeterus paribus. Com isso, tentou-se identificar a influencia de cada variavel sobre o resultado da carga de falha e aumentou-se a massa
de dados a ser investigada. A analise incluiu a proposicao de variaveis adimensionais. Houve tambem uma preocupacao com a identificacao de outliers advindos de
erros numericos, para que estes nao prejudicassem a percepcao de correlacao entre
as variaveis ao conceber um vies fictcio. O Apendice G apresenta alguns dos dados gerados, nos quais se observa a dificuldade de correlacao entre as variaveis de
entrada e sada do modelo. Da literatura, o fenomeno de flambagem das colunas
de perfuracao e producao forneceu inspiracao acerca do efeito da torcao do arame
sobre a carga de falha. Mitchell (2007) determina a contribuicao do momento torsor,
gerado pela rotacao da coluna, a` forca crtica `a flambagem pelo termo
GJ
rp2
onde:
Fc e a forca crtica de falha por flambagem
rp e o raio externo da coluna
GJ e a rigidez torcional da coluna.
56
(4.1)
Este termo foi entao considerado no modelo emprico de previsao da carga compressiva limite para a falha por flambagem lateral no arame da armadura de tracao.
Analogamente a` rigidez torcional, as rigidezes `a flexao normal e binormal foram consideradas no mesmo formato. A coerencia dimensional tambem concedeu indicativos
sobre a relacao entre as variaveis significativas.
Apos estas etapas preliminares, a regressao simbolica foi realizada. As variaveis
significativas de cada modelo da amostra foram ajustadas a`s respectivas cargas compressivas de falha pela equacao
Ft =
EIn
EIb
(0.54 + 2, 45) + 2 (1, 27)
2
r
r
(4.2)
onde:
Ft (N) e a forca compressiva tangencial de falha por flambagem lateral em cada
arame sujeito a compressao pura
r (m) e o raio da armadura de tracao do duto flexvel
(rad) e o angulo de assentamento do arame com orientacao indicada na Figura 3.4
EIn e EIb (N.m2 ) sao, respectivamente, as rigidezes a` flexao normal e binormal do
arame.
4.2
An
alise de Erros
o risco da modelagem, ja que os valores negativos nesta medida indicam a superestimativa da carga de falha pelo modelo emprico. Os resultados da comparacao sao
apresentados na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Analise de Erros
N
umero de pontos ajustados
29
1,53
-0,93
Neste caso, o modelo emprico foi capaz de prever a carga compressiva de falha com
ate 10% de erro em 76% dos modelos considerados.
4.3
Exemplos de Aplica
c
ao
59
4.3.1
nb
2r cos
60
(4.3)
(4.4)
Func
ao objetivo:
Maximizar a resistencia mecanica global da armadura de tracao:
Max(nFt )
onde Ft e a forca tangencial de falha por flambagem lateral em cada arame
sujeito a compressao pura, dada pela Equacao 4.2.
Restric
oes:
A quantidade de arames n deve ser um n
umero inteiro positivo:
n Z+
As dimensoes do arame sao n
umeros reais positivos:
b, t R+
Fator de preenchimento restrito ao intervalo de 90 a 98%:
0, 90 fv 0, 98
Fator de peso restrito ao intervalo de 1.824 a 3.864 mm2 :
1.824 fp 3.864
61
(r = 108, 86 mm)
(r = 108, 86 mm)
Modelo otimo
726
939
95
68
3.240
3.864
4.3.2
An
alise da Profundidade de Instalac
ao
a carga de falha do arame da armadura de tracao externa e consideraria a quantidade de arames desta camada, alem do angulo de assentamento atualizado para o
momento de falha. Os efeitos cortantes sobre o arame sao considerados desprezveis
frente aos efeitos tangenciais.
A forca compressiva maxima suportada pela estrutura e dada por
Fmax = 2nFt cos hel
onde
n e a quantidade de arames na armadura de tracao
Ft e a forca tangencial de falha por flambagem lateral em cada arame sujeito a
compressao pura, dada pela Equacao (4.2)
hel e o angulo de assentamento original do arame
A pressao hidrostatica maxima permitida na estrutura e de
Pmax =
Fmax
= a ghmax
A
onde
A e a area da secao transversal do arame
a e a massa especfica da agua
g e a aceleracao da gravidade
hmax e a lamina dagua maxima
De tal forma que, para o modelo em questao,
2nFt cos hel
( 4 OD2 )a g
2 38 25.035 cos 32
=
0, 26652 1.000 9.81
4
hmax =
= 2.952 m
O valor calculado e compatvel `a sua lamina dagua de projeto, considerando-se
a presenca de um coeficiente de seguranca sobre a profundidade maxima calculada.
O estudo considerou a instalacao do duto vazio, fornecendo um resultado conservador quando comparado ao duto cheio. Uma abordagem analoga pode ser conduzida para a instalacao do duto inundado, com a adequacao da area da secao
transversal do arame para um anel circular. Contudo, esta abordagem nao e recomendada se houver risco de despressurizacao do duto durante a operacao.
64
65
Captulo 5
Conclus
oes
66
67
Reproducao da metodologia descrita neste trabalho para a proposicao de modelo emprico para a carga compressiva de falha por flambagem lateral considerando ao menos quatro passos de arame;
68
Refer
encias Bibliogr
aficas
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and marine applications, 2009.
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[26] LI, X., Simulacao em elementos finitos de um arame individual da armadura
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ucleo de Estruturas
Oceanicas (Relatorio Interno), Rio de Janeiro, Brasil, 2015.
71
Ap
endice A
Curvaturas Principais no Toro
Seja a aplicacao linear auto-adjunta dNp
Tp S
Tp S definida na
1
1
( + r cos ) cos (u)
1
(2.4 revisitada)
X = ( + r cos ) sin (u)
r sin
onde 0 < u < 2R e 0 < < 2.
Segue-se que
r cos
72
r( 1
r( 1 + r cos ) sin
1
+ r cos
|Xu X | = r
Xu X
|Xu X |
sin
A
aplicacao
linear
auto-adjunta
dNp
(A.1)
definida
0
0
cos
r cos
por
Verifica-se que 1 = cos /(1 + r cos ) e 2 = 1/r sao autovalores de dNp , associados
aos autovetores Xu e X respectivamente. Ou seja,
cos
Xu
1 + r cos
1
dNp (X ) = X
r
dNp (Xu ) =
73
(A.2)
(A.3)
74
Ap
endice B
F
ormulas de Darboux
A base {T, N, B} pode ser obtida atraves da rotacao da base {t, n, b} em um
angulo . A matriz de rotacao, presente na equacao abaixo, relaciona as duas bases
ortonormais.
T
1
0
N = 0 cos
B
0 sin
sin n
cos
b
(B.1)
t
1
0
n = 0 cos
b
0 sin
t
1
n = 0
b
0
sin
cos
cos
sin
sin N
cos
B
(B.2)
75
d
d
N =
0 cos
sin
ds
ds
B
0 sin cos
1
0
0
+ 0 cos
sin
0 sin cos
N =
ds
t
d
n
ds
b
0
0
0
d
d
0 sin ds
cos ds
d
0 cos d
sin
ds
ds
1
0
0
t
+ 0 cos
n
sin
ds
0 sin cos
b
(B.3)
0 0
t
t
n = 0 n
ds
b
0
0
b
(B.4)
Substituindo (B.2) e (B.4) em (B.3) para, em seguida, obter uma relacao entre
os vetores T0 , N0 e B0 e T, N e B:
N =
ds
d
d
0 sin ds
cos ds
d
0 cos d
sin
ds
ds
1
0
0
0
+ 0 cos
sin
0 sin cos
0
76
0 cos sin N
0 sin
cos
B
0
1
0
0
0 0 cos sin
0
0 sin
cos
N =
ds
T
0
d
N = cos
ds
sin
B
d
0
0
ds
d
0 ds 0
+ cos
sin
sin
cos
0
cos
sin
d
ds
d
ds
0
T
d
N = n
ds
B
g
As formulas de Darboux sao analogas `as de Frenet para o triedro {T, N, B}.
77
Ap
endice C
Aplica
c
oes Lineares
Auto-Adjuntas
Este apendice revisa os conceitos de aplicacao linear, aplicacao linear autoadjunta e formas quadraticas.
Sejam V e W espacos vetoriais. Uma aplicacao A : V W e chamada de
aplicacao linear de V em W se:
1. A(u + v) = A(u) + A(v)
2. A(au) = aA(u),
u, v V e a <.
Em outras palavras, uma aplicacao e dita linear quando preserva a adicao de
vetores e a multiplicacao por um escalar.
Uma aplicacao linear A : V V e dita auto-adjunta (ou simetrica) se a matriz
que a representa numa base ortonormal B e simetrica, isto e, se
[A]TB = [A]B
A aplicacao linear auto-adjunta A : <2 <2 , cuja matriz em relacao a` base
ortonormal B = {e1 , e2 } e
A=
h
i a c
x
vT Av = x y
y
c b
onde A e a matriz simetrica da aplicacao linear auto-adjunta definida em <2 .
Aplicando estes conceitos `a aplicacao linear auto-adjunta dNp : Tp S Tp S,
definida na Secao 2.2.4, associa-se a dNp uma forma quadratica IIp em Tp S,
IIp (w) = dNp (w) w,
w Tp S
h
i 1 0
x
79
Ap
endice D
Curvaturas Geod
esicas das Curvas
Coordenadas no Toro
Neste
das
apendice
curvas
tante
sao
coordenadas
calculadas
(u)
as
()
constante
no
toro
T
(Figura 3.3), g 1 e g 2 , respectivamente.
curvaturas
definidas
parametrizado
geodesicas
por
por
consX(u, )
(u) =
( 1
0 u 2R
( 1
0
1
| 0 (u)| =
+ r cos = 1 + r cos
dT
dB
= B
ds
ds
(D.1)
onde s e o comprimento de arco da curva. Vale observar que a curva (u) nao esta
parametrizada pelo comprimento de arco.
80
sin (u)
T = 0 = cos (u)
| |
0
sin
(A.1 revisitada)
cos
ds
cos
sin cos (u)
du
=
sin sin (u)
ds
cos
= sin
du
ds
sin (u)
cos (u)
0
cos (u)
sin (u)
0
(D.2)
81
du
,
ds
verifica-se que
d du
d
=
ds
du ds
d
=t
ds
Logo,
d du
t=
du
ds
sin (u)
( 1 + r cos ) sin (u)
0
0
du
ds
du
1
=
ds
1 + r cos
(D.3)
(g )1 =
sin
1 + r cos
(D.4)
() =
( 1
r cos
| 0 ()| = r
82
0 2
cos
sin
sin (u)
B = T N = cos (u)
(A.1 revisitada)
cos
sin (u)
d
cos (u)
ds
0
(g )2 = 0
83
(D.5)
Ap
endice E
Smbolos do Fluxograma
Formas geometricas predefinidas sao utilizadas na elaboracao de um fluxograma
para descrever acoes ou instrucoes a serem realizadas na resolucao do problema. As
principais formas de um fluxograma convencional estao relacionadas a seguir.
84
85
Ap
endice F
Exemplo de Aplica
c
ao da
Regress
ao Simb
olica
Este apendice tem como objetivo a breve apresentacao da tecnica de regressao
simbolica na investigacao de uma lei fsica a priori desconhecida e do software
Eureqa a partir de dois simples exemplos.
Inicialmente buscou-se um assunto didatico e familiar ao leitor, sendo escolhido
o movimento retilneo uniformemente variado (MRUV). O exemplo trata da queda
livre de um corpo atrado pela forca gravitacional da Terra. Foram gerados dados
de altura H inicial do corpo e tempos t de queda partir da Equacao (F.1).
1
H = gt2
2
(F.1)
86
(F.2)
87
Ap
endice G
An
alise de Sensibilidade
Com o objetivo de melhor compreender a influencia de cada variavel sobre a
carga de falha por flambagem lateral e aumentar o banco de dados que subsidiou
o desenvolvimento do modelo emprico, foi conduzida uma analise de sensibilidade
sobre os parametros de entrada do modelo numerico de stergaard et al. Os valores
originais do raio da armadura de tracao, angulo de assentamento, largura e espessura do arame foram variados dentro do intervalo de 90 a 110%, coeterus paribus.
Este apendice apresenta em graficos alguns resultados da analise de sensibilidade
conduzida sobre um modelo de duto flexvel.
88
Lp/b
Lp/t
94
(rLp )/(bt)
(rt)/(bLp )
95
(rb)/(tLp )
96
Ap
endice H
Indicadores de Previs
ao
Este apendice descreve os indicadores estatsticos utilizados na Secao 3.2.3 para
a avaliacao da performance do modelo emprico proposto para a carga limite de
falha por flambagem lateral das armaduras de tracao dos dutos flexveis.
O erro de previsao entre o valor real x e o valor previsto x e representado por
e = x x
Em termos relativos, o erro percentual de previsao entre o valor real x e o valor
previsto x e representado por
ep =
H.1
x x
100
x
Erro Percentual M
edio
MP E =
1 X xi xi
100
n i=1 xi
onde n e o n
umero de pontos ajustados.
H.2
(MAPE), e a media dos erros percentuais absolutos entre o valor real x e o valor
previsto x:
n
X
1
xi xi
MP E =
100
xi
n
i=1
onde n e o n
umero de pontos ajustados.
98