El servo motor

Escrito por Dark

Mircoles, 14 de Julio de 2010 00:00
En este artculo se describe un componente fundamental en la robtica de pequea y
mediana escala y en el modelismo: el servo.
Un servo es un motor y un regulador que permite controlarlo en base a consignas de
posicionamiento, par, velocidades y/o aceleraciones. En el caso de los servomotores de
modelismo y robtica, este control siempre se realiza con la consigna de posicionamiento
angular.

Caracterstica mecnicas
Los tamaos y pesos de los servos de modelimo son muy variados: desde los microservos
para helicpteros RC miniatura hasta maquetas de cohces de RC 1/5 o aeroplanos en
escalas superiores. Asociado al tamao del servo suele ir el par de fuerza que puede
realizar, valor que tambin va ligado a la potencia consumida y a la calidad de los
componentes internos.
La salida de fuerza de un servo es un eje estriado en el que se pueden acoplar diferentes
accesorios o horns: redondos o de 1 a 4 brazos en cruz, con agujeros de sujecin. Estos
accesorios estn estriados para encajar en el eje y que no deslicen. Adems, van sujetos con
un tornillo central para evitar que se desprendan. A diferencia de otros motores, el eje de
salida no puede dar vueltas: normalmente est limitado para girar 180 (en realidad suelen
alcanzar los 270), o sea, menos de una vuelta de recorrido total. Esta limitacin es tanto
mecnica: fsicamente NO puede girar; como electrnica: los valores de consigna fuera de
rango no responden.
La entrada de alimentacin de un servo es normalmente en un rango de tensiones de 4,8V a
6,0V. Los consumos de corriente pueden variar segn el par que ese ejerciendo para
mantener la posicin consigna o para intentar alcanzarla. La variacin de la tensin de
entrada influye directamente sobre la velocidad de giro, que se suele medir como el tiempo
que tarda en girar una cantidad fija de grados, normalemente 60.

Foto 1: Servo motor de aeromodelismo

Control de un servomotor
El control del servomotro se realiza indicndole una posicin angular absoluta de su eje a
travs del cable de seal. Esta seal es una onda cuadrada con un perodo constante (sobre
los 20ms, dependiendo del fabricante), pero de ciclo de trabajo variable (duty cycle). La
seal debe permanecer a un valor alto (tensin de alimentacin) durante 0,3ms y el resto
del tiempo a 0V para conseguir la posicin de 0; para la posicin de 180 la duracin de la
seal a nivel alto debe ser de 2,1ms. Los valores de tiempos entre 0,3ms y 2,1ms se
distribuyen linealmente las posiciones angulares intermedias. Los ngulos crecen en al
direccin de las agujas del reloj viendo el eje del motor de frente, al contrario que en el
sistema cartesiano.
Es importante indicar que el servo siempre sigue la seal de consigna, esto es, se debe
mantener constante la consigna a lo largo del tiempo para asegurarse de que el servo
alcanza la posicin deseada y para mantenerla. Si cesa la consigna el motor queda en el
valor de la ltima posicion pero no realiza ningn esfuerzo para manternerla. Cualquier
fuerza externa apliacada mover, sin mayor dificultad, el eje del servo.

Figura 2: Formas de onda motor

Componentes internos del servo

Internamente un servo es un conjunto de componentes mecnicos, elctricos y electrnicos.
La alimentacin y la consigna llegan a un minscula placa PCB con unos pocos
componentes discretos y un chip que es el encargado de realizar las labores de regulacin
del servo. A esta placa est soldado un motor serie o motor de continua que es el encargado
del movimiento del servo. Los motores de continua se mueven a altas velocidades y tienen
muy poco par. Para solucionar esto en la parte superior, justo debajo de donde sale el eje,
hay una pequea caja de engranajes que realiza una reduccin muy alta para conseguir
transformar revoluciones por minuto y poco par del motor serie a un movimiento angular
continuo y con mucha fuerza. A uno de los engranajes ya reducidos est unido
mecnicamente un potencimetro (o encoder), que es el elemento de medida que utiliza el
chip para conocer la posicin angular actual, compararla con la consigna y as saber en qu
sentido debe hacer girar el motor.
La calidad de los elementos internos, tanto electrnicos (potencimetro, encoder, driver de
motor y el propio motor) como mecnicos (materiales de la pionera, rodamientos)
determinan la fuerza que es capaz de soportar y ejercer el servo.

Foto 2: Estructura interna de un servo motor

Conector de los servos

El conector elctrico de los servos es una hembra de 3 contactos, con ancho entre pines de
100 mils (2,54 mm) para pines cuadrados de poste. El pinout es como sigue:
Pin 1: GND (cable negro)
Pin 2: VCC (cable rojo)
Pin 3: Seal de control o consigna (cable blanco, amarillo, naranja u otro color)
Para facilitar la conexin a los receptores de modelismo, los conectores suelen llevar un
rebaje en uno de los lados permitiendo conectarlo al receptor RC de una nica manera.

Ejemplo de un servomotor
Como ejemplo de las caractersticas de un servo se mencionan las de un HITEC HS-422:
Tensin de alimentacin: entre 4,8 V y 6,0 V
Par: 4.1 Kg cm
Peso:45,5 g
Dimensiones: 40,6 mm x 36,6 mm x 19,8 mm

Velocidad de giro (4,8 V): 0,21 s / 60

Velocidad de giro (6,0 V): 0,16 s / 60

Trucado de un servomotor para giro libre

Para realizar el trucado de un servo y permitir que gire libremente en ambos sentidos hay
que realizar cambios mecnicos sobre el pin que viene con el tope de movimiento para
quitrselo o rebajarlo y hay que sustituir el potencimetro (que no gira libremente y la
consigna que se debe establecer debe ser fija) por un juego resistivo o por otro
potencimetro para realizar un ajuste fino. En internet se pueden encontrar muchas pginas
donde se explica paso a paso cmo relizar el trucaje. Una vez realizado se debe calibrar el
nuevo potencimetro.
Por ejemplo si calibramos el potencimetro a 90 y si se le indica una consigna de 90, el
servo se detendr; si se le indica una consigna inferior o superior se mover eternamente
intentando alcanzar esa posicin. Cuanto ms alejada est esa consigna de 90 con ms
celeridad intentar alcanzarla y por lo tanto la velocidad del eje de salida aumentar,
teniendo as un perfecto motor de poca velocidad y mucho par en un espacio reducido.

Brushless Motors
Allied Motion offers a broad range of brushless motors with or without integrated drive
electronics. Included in this category are commercial-industrial brushless DC motors, small
brushless motors, brushless servo motors, and brushless torque motors.
In addition to our standard models, Allied Motion can custom-design brushless motors to meet your
specific application needs.

Brushless DC Motors

EnduraMax 75s
Series

Type

EnduraMax 75i
Rated Power

EnduraMax 95i
Rated Torque

Rated Speed

Voltage

75s

Unidirectional
speed control

0.14 - 0.18 HP
(100 - 124 W)

0.18 - 0.49 Nm
(25 - 70 oz-in)

2400 - 5500 RPM

12, 24 VDC

75i

Bi-directional torque,
speed or position control

0.16 - 0.39 HP
(120 - 289)

0.31 - 1.0 Nm
(44 - 142 oz-in)

2650 - 3900 RPM

12, 24, 48 VDC

95i

Bi-directional torque,
speed or position control

0.21 - 0.54 HP
(155 - 405)

0.42 - 1.62 Nm
(60 - 230 oz-in)

2400 - 3500 RPM

12, 24, 48 VDC

Brushless Servo Motors

QB017 Series

Series

Frame

QB023 Series

QB034 Series

Cont. Stall Torque

Cont. Output Power

QB017 NEMA 17

11.5 - 33.5 oz-in

(0.08 - 0.23 Nm)

68 - 167 W

QB023 NEMA 23

51 - 138 oz-in
(0.36 - 0.98 Nm)

202 - 411 W

QB034 NEMA 34

115 - 328 oz-in

(0.81 - 2.32 Nm)

410 - 846 W

QB056 NEMA 56

3.17 - 10.40 lb-ft

(4.29 - 14.10 Nm)

1.0 - 4.5 kW

Winding Voltages

6318 - 29095 RPM

24, 40,
130 VDC

3014 - 10254 RPM

1413 - 8037 RPM

40, 130,
300 VDC

Miniature Brushless DC Motors

SL05 Series

No-Load Speed Range

2156 - 5896 RPM

Series

Dia. (OD)

Cont. Torque

Stall Torque

Voltage

Speed (NL)

PerformeX Size 5

0.5"
(12.7 mm)

0.95 oz-in
(6.71 mNm)

2.6 - 5.23 oz-in

(1.83 - 3.7 mNm)

24, 48 VDC

48939 - 99874 RPM

(5125 - 10459 rad/s)

Small Precision Brushless DC Motors

BL 21 EB Series

KinetiMax 32 EB

BL 48 EB Series

BL 58 EB Series

Note: EB models include integrated electronic speed drive; EE models are motor only
Series

Dia. (OD)

Rotor

Power

Cont. Torque

Voltage

Speed (NL)

KinetiMax 24 EB

0.93"
(24 mm)

Outer

2.2, 2.7 W

0.85 oz-in
(6 mNm)

6, 12, 24 VDC

4300 RPM
(450 rad/s)

KinetiMax 32 EB

1.26"
(32 mm)

Outer

7.2 W

4.25 oz-in
(30 mNm)

12, 24 VDC

5000 RPM
(523 rad/sec)

BL 48 EB

2.13"
(54 mm)

Outer

8, 12 W

4.25, 6.09 oz-in

(30, 43 mNm)

12, 24 VDC

4600 RPM
(482 rad/s)

BL 58 EB

2.68"
(68 mm)

Outer

35, 50 W

11.3 - 24 oz-in
(80 - 170 mNm)

12, 24 VDC

3650, 6000 RPM

382, 628 rad/s)

Frameless Brushless Torque Motors

HT High Torque

Megaflux

Series

Continuous Stall Torque

Winding Voltage

Stator Diameter

HT

0.007 - 8.41 Nm
(1.0 - 1192 oz-in)

24 / 100 / 145 VDC

19.3 - 239.2 mm
(0.78 - 9.42 in)

Megaflux
Frameless

3.5 - 2020 Nm
(2.5 - 1490 lb-ft)

48 / 150 / 300 VDC

170 - 792 mm
(6.69 - 31.2 in)

Housed Brushless Torque Motors

Megaflux Series

CM Series

Series

Continuous Stall Torque

Winding Voltage

Housing Diameter

Thru-Hole Diameter

CM Series

0.215 - 27.6 Nm
(1.88 - 244 lb-in)

24, 48, 100, 150, 300

66.3 - 170.2 mm
(2.61 - 6.7 in)

19 - 88.9 mm
(0.748 - 3.50 in)

Megaflux
Housed
Series

3.89 - 213.41 Nm
(2.87 - 157.4 lb-ft)

150 / 300 VDC

186 mm (7.32 in) /

248 mm (9.76 in) /
355 mm (13.98 in)

35 mm (1.38 in) /
52 mm (2.05 in) /
150 mm (5.91 in)