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AVALIAO DE DESEMPENHO Introduo

Deseja-se atingir um desempenho que deve ser


Introduo especificado tecnicamente em termos da resposta a
Anlise no domnio do tempo sinais padronizados:
Resposta ao degrau no domnio do tempo (ltima aula)
Resposta rampa Aula anterior no domnio da freqncia
Resposta parbola Diagramas de Bode
Anlise no domnio da freqncia Diagramas de Nyquist
Diagramas de Bode Diagramas de Nichols

Diagrama de Nyquist Esta aula


Diagrama de Nichols

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No domnio do tempo No domnio da freqncia

So utilizados os seguintes diagramas


Os parmetros da resposta ao degrau so os mais
usados
Diagramas de Bode (principal ferramenta)
Percentual de sobressinal (fator de amortecimento) Diagramas de Nyquist
Tempo de estabilizao (constante de tempo) Diagramas de Nichols
Erro estacionrio (ganho esttico)
Tempo de subida
Basicamente, representando o comportamento do
Tempo de atraso
sistema na resposta a excitaes harmnicas
O erro estacionrio da resposta rampa tambm uma
especificao muito comum

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Funo de transferncia Mdulo e fase da funo de transferncia

A funo de transferncia definida como a relao entre a transformada Considerando a funo de transferncia tomada no eixo
de Laplace da sada sobre a entrada de uma dada planta para condies imaginrio, pode-se escrever para a resposta a uma excitao
iniciais nulas. senoidal
Y ( s) Y ( j ) = P ( j )U ( j )
P(s) =
U ( s) A funo de transferncia pode ser escrita em termos de uma
funo amplitude e uma funo fase
Para um sistema linear, invariante no tempo, a sada para uma entrada
senoidal de uma dada freqncia corresponde P ( s = j ) = M ( j ) ( j )

u (t ) = U 0 sin( 0 t )
Assim resulta para a sada
y (t ) = Y0 sin( 0t + 0 )
Y ( j 0 ) = Y0 = M ( j 0 ) U ( j 0 )
onde mantida a freqncia e existe uma relao de amplitude e uma
relao de fase Y ( j 0 ) = 0 = ( j 0 ) + U ( j 0 )

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Diagramas de Bode Exemplo de diagramas de Bode

Mtodo mais comum de representao do Os diagramas ao


comportamento da resposta em freqncia lado correspondem
So usados o grfico das amplitudes e o grfico das a uma funo de
fases para cada freqncia da excitao harmnica transferncia
O grfico das amplitudes apresentado na unidade de segunda ordem
deciBel dB, AdB=10*log10(As/Ae)2 = 20*log10(As/Ae) wn=2;
O grfico das fases apresentado na unidade graus zeta=0.2;
Ambos tm no eixo horizontal o logaritmo da freqncia np=wn^2;
angular (em rad/s) dp=[1 2*zeta*wn wn^2];
sys=tf(np,dp);
Corresponde descrio da funo de transferncia bode(sys)
calculada no eixo imaginrio do plano complexo s = j

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Observaes imediatas Efeito de um plo em zero

O ganho esttico Dia gra ma s de Bode Considerando


10
(=0) unitrio (0 dB) a funo de
Amplitude (dB)

0
A resposta para transferncia
-10

nula -20

A curva da amplitude -30


P(s)=1/s
-1 0 1
10 10 10
passa por um pico
0
A fase inicia em zero, -50
Fa s e (grau)

e tende a 180 graus, np =[1];


-100
com a transio dp=[1 0];
-150
principal na freqncia bode(np,dp);
-200
do pico da amplitude 10
-1
10
0
10
1

Fre q nc ia a ngula r (ra d/s )

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Efeito de um plo genrico Efeito de um plo duplo em zero

Considerando Considerando
a funo de a funo de
transferncia transferncia

P(s)=1/(s+1) P(s)=1/s2

np =[1]; np =[1];
dp=[1 1]; dp=[1 0 0];
bode(np,dp); bode(np,dp);

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Efeito de um plo duplo genrico Efeito devido a plos

Considerando a Pode-se concluir pela observao dos diagramas


funo de anteriores que um plo simples acarreta uma queda
transferncia assinttica na amplitude de 20 dB/dcada (ou 6
dB/oitava), a partir da freqncia respectiva do plo e
P(s)=1/(s+1)2 90o na fase
Um plo duplo acarreta o mesmo efeito porm com
uma taxa de 40 dB/dec e 180 graus na fase
np =[1]; O mesmo ocorre para um plo complexo devido ao par
dp=[1 2 1]; conjugado
bode(np,dp);
Pode-se inferir 20*n dB/dcada de taxa para um plo
de multiplicidade n e -90*n graus na fase

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Efeito de um zero em zero Efeito de um zero genrico

Considerando Considerando
a funo de a funo de
transferncia transferncia

P(s)=s P(s)=s+1

np =[1 0]; np =[1 1];


dp=[1]; dp=[1];
bode(np,dp); bode(np,dp);

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Efeito de um zero duplo em zero Efeito de um zero duplo genrico

Considerando Considerando a
a funo de funo de
transferncia transferncia

P(s)=s2 P(s)=(s+1)2

np =[1 0 0]; np =[1 2 1];


dp=[1]; dp=[1];
bode(np,dp); bode(np,dp);

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Efeito devido a zeros Considerando um passa-baixa

Pode-se concluir de modo similar que um zero simples Para a funo de


acarreta uma subida assinttica na amplitude de transferncia
20 dB/dcada (ou 6 dB/oitava), a partir da freqncia
respectiva do plo e 90 graus na fase P(s)=(s+10)/(s+1)

Um zero duplo acarreta o mesmo efeito porm com


uma taxa de 40 dB/dec e 180 graus na fase
O mesmo ocorre para um zero complexo devido ao par np =[1 10];
conjugado dp=[1 1];
bode(np,dp);
Pode-se inferir 20*n dB/dec de taxa para um zero de
multiplicidade n e 90*n graus na fase

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Ressaltando as assntotas Planta de segunda ordem

Observa-se a Para os diagramas apresentados a seguir, ser considerada


existncia de sempre a seguinte planta de 2a. ordem, para a qual ser
trs assntotas: considerada uma freq. natural de 2 rad/s e um fator de
- para baixas -20 dB/dec amortecimento de 0,2.
freqncias
- ao passar +20 dB/dec % planta de 2a ordem
pelo plo clear all Y (s) 2n
=
- ao passar wn=2; U ( s ) s 2 + 2 n s + 2n
pelo zero zeta=0.2;
np=wn^2;
dp=[1 2*zeta*wn wn^2];
sys=tf(np,dp);

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Diagramas de Bode Especificaes no domnio da freqncia

Os seguintes parmetros podem ser especificados


Domnio da freqncia Pico da ressonncia: corresponde ao valor mximo do
Diagra ma s de Bode
Grficos log-log 10 diagrama da amplitude do sistema de segunda ordem
Mdulo em decibel
Amplitude (dB)

0
Freqncia de ressonncia: a freqncia que leva o
Fase em graus -10
diagrama da amplitude ao seu valor mximo
w=logspace(-1,1,200); -20
[mod fas]=bode(sys,w); Banda de passagem: a freqncia em que a amplitude
-30
modb(:,:)=20*log10(mod(1,:,:)); 10
-1
10
0
10
1 cai de 3dB em relao ao ganho esttico (isto corresponde
fase(:,:)=fas(1,:,:); 0 a 70,7% do ganho esttico em escala linear, ou 1/2)
subplot(211)
-50 Taxa de queda: a taxa com que a curva cai aps passar
Fa s e (grau)

semilogx(w,modb), grid
title(Diagramas de Bode); -100 pela ressonncia (roll-off)
ylabel(Amplitude (dB)) -150

subplot(212) -200
3 dB
-1 0 1
10 10 10
semilogx(w,fase), grid
Freq nc ia angula r (ra d/s )
ylabel(Fase (grau)) BW
xlabel('Freqncia angular (rad/s)')

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Pico de ressonncia Freqncia de ressonncia

O pico de ressonncia A freqncia de


est ligado ao fator de ressonncia est
amortecimento, e portanto relacionada com a
ao sobressinal. Pode-se freqncia natural e com o
chegar seguinte relao, fator de amortecimento.
derivando-se a expresso Pode-se chegar seguinte
da amplitude e igualando- relao entre eles
a a zero.

Mp =
1
p/ 0,707 r
= 1 2 2 p/ 0,707
2 1 2 n

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Banda de passagem Funes de transferncia de fase mnima

A banda de passagem Uma FT chamada de funo de transferncia de fase


est relacionada com a mnima se todos os seus zeros estiverem no lado
freqncia natural e com o
fator de amortecimento.
esquerdo do plano complexo
Pode-se chegar seguinte
relao entre eles
chamada de fase no-mnima se existir algum zero
do lado direito do plano complexo

Para duas FTs com zeros iguais em mdulo e sinais


opostos, o diagrama de amplitude o mesmo
b = n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2

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Efeitos de plos e zeros Diagrama polar

Pode-se genericamente afirmar que Eliminando-se a freqncia nos diagramas de Bode, pode-se
traar um diagrama polar para cada par M(j), (j)

Acrescentando-se um plo a banda de passagem diminui,


e portanto diminui a velocidade de resposta
Acrescentando-se um zero, a banda de passagem
aumenta, portanto acelerando a resposta do sistema
Ressalte-se porm que tais efeitos no so verificados
necessariamente em todos os casos, dependendo do valor
dos plos e zeros

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Diagrama de Nyquist Alternativamente

O grfico polar tambm conhecido como diagrama de Nyquist, e seu


uso principal para a avaliao da estabilidade (critrio de Nyquist) Diagrama vetorial de Nyquist
para freqncias 90 2.5
w=logspace(-1,1,200); 120 60
2
w2=linspace(0,2*pi,200);
{0 1 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 3 4}
1.5
ejw=exp((j*w2)); 150 30
1
r2=real(ejw); w3=[0 1 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 3 4];
0.5
i2=imag(ejw); [r3,i3]=nyquist(sys,w3);
nyq2=r3+j*i3; 180 0
[r1,i1]=nyquist(sys,w);
figure(3), compass(nyq2)
re(:,:)=r1(1,:,:);
im(:,:)=i1(1,:,:);
210 330
figure(2)
plot(r2,i2,re,im,r*), grid
240 300
title('Diagrama de Nyquist'); 270

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Diagrama de Nichols

Grfico retangular, eliminando-se a freqncia a partir do diagrama


de Bode e mantendo-se as unidades respectivas

w=logspace(-1,1,200);
[mod fas]=bode(sys,w);
modb(:,:)=20*log10(mod(1,:,:));
fase(:,:)=fas(1,:,:);
plot(fase,modb)
hold on
nichols(sys,w,*)
hold off

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