1

CHAPITRE 1
CINMATIQUE DUNE PARTICULE
1.1 INTRODUCTION

La mcanique dun corps rigide se divise en deux parties : la statique et la dynamique.

Comme on la vu, la statique est ltude de lquilibre dun corps rigide ou dune
particule qui est soit au repos ou vitesse constante. La dynamique est ltude des corps
rigides (particules) qui subissent une acclration. La dynamique se divise en deux
grandes sections : la cinmatique et la cintique (dynamique). La cinmatique est ltude
du mouvement. On cherche dterminer les relations entre le dplacement, la vitesse,
lacclration et le temps sans considrer les forces ncessaires pour causer le
mouvement. La dynamique est ltude des relations entre les efforts, linertie et le
mouvement.

1.2 THORIE GNRALE

Position
On peut dfinir la position dun point P par rapport lorigine O dun systme daxes
avec le vecteur position r de O vers P (voir Fig. 1.1).

r =r(t)= xi + yj+ zk (1.1)

P
j
r

x
O i
k
z
Fig. 1.1 Vecteur position du point P.
 2

Vitesse
La vitesse est obtenue en drivant la position par rapport au temps.

v= dr =vxi +vy j+vzk (1.2)

dt
o

vx =x vy = y vz =z (1.3)

Un point au-dessus dun symbole signifie la drive par rapport au temps. Deux points
au-dessus dun symbole signifient la drive seconde par rapport au temps. La vitesse est
toujours tangente la trajectoire.

Acclration
Lacclration est obtenue en drivant la vitesse par rapport au temps.

a= dv =axi+ay j+azk (1.4)

dt
o

a x =v x = x

ay =v y = y (1.5)

a z =v z = z

Lacclration nest pas tangente la trajectoire.

1.3 MOUVEMENT RECTILIGNE

La position dun point P en mouvement rectiligne peut sexprimer par rapport un point
de rfrence O par le vecteur position r tel que montr la Figure 1.2.

r =se (1.6)
o e est un vecteur unitaire pointant dans la direction positive du mouvement.

O P
S
S

(a)

O P
S
r e
(b)

Fig. 1.2 (a) Distance s de O P.

(b) Vecteur position r et vecteur unitaire e.
La vitesse du point P par rapport O est donne par
 3

v= dr = ds e (1.7)
dt dt
Puisque v = ve, on peut exprimer la vitesse par lquation scalaire suivante.

v= ds (1.8)
dt
La vitesse est donc tangente la courbe de la position en fonction du temps (Fig. 1.3 (a)).

Lacclration du point P par rapport O est

a= dv = dv e (1.9)
dt dt
Comme a = ae, on peut exprimer lacclration de faon scalaire avec

dv d 2 s
a= = (1.10)
dt dt 2

Lacclration est donc tangente la courbe de la vitesse en fonction du temps (Fig. 1.3
(b)).

s v

v
a
1
1

t t
t t

(a) La tangente de la courbe de la (b) La tangente de la courbe de la vitesse

position en fonction du temps en fonction du temps reprsente
reprsente la vitesse. lacclration.

Figure 1.3

En liminant le temps des quations (1.8) et (1.10), on obtient une relation entre
lacclration, la vitesse et la position.

a ds = v dv (1.11)
 4

Lorsque lacclration est donne en fonction du temps, on obtient la vitesse en fonction

du temps partir de lquation (1.10).
v t

dv = a(t ) dt
v0 t0
(1.12)

On voit que laire sous la courbe de lacclration en fonction du temps de t0 t est gale
au changement de vitesse de t0 t (Fig. 1.4(a)). La position en fonction du temps est
ensuite dtermine.
s t

ds = v(t ) dt
s0 t0
(1.13)

Le changement de position entre t0 et t est donc gale laire sous la courbe de la vitesse
en fonction du temps entre t0 et t (Fig. 1.4(b)).
a v

Surface = v(t) - v(t0) Surface = s(t) - s(t 0)

t t
t0 t t0 t
(a) (b)

Fig. 1.4 Relations entre les surfaces sous la courbe pour (a) lacclration et (b) la vitesse.

Acclration constante

Lorsque lacclration est constante, on obtient la vitesse en intgrant lquation (1.10) et

la position en intgrant lquation (1.8).
v = v0 + a 0 (t t 0 ) (1.14)

1
s = s 0 + v0 (t t 0 ) +a 0 (t t 0 ) 2 (1.15)
2
o s0 et v0 sont, respectivement, la position et la vitesse au temps t0. En intgrant
lquation (1.11), on obtient :
v 2 = v 02 + 2a ( s s 0 ) (1.16)
Les quations (1.14)-(1.16) sont valides pour une acclration constante seulement.
 5

Acclration en fonction de la vitesse (a = f(v))

En prsence de forces arodynamiques et/ou hydrodynamiques, lacclration peut tre

fonction de la vitesse.
dv
a (v ) = (1.17)
dt
Pour solutionner ce genre de problme, les variables doivent tre spares. Ainsi, tous les
termes qui dpendent de v doivent tre mis sur le mme ct de lquation.
v t
dv
v a(v) t dt
= (1.18)
0 0

o v0 est la vitesse au temps t0. Aprs intgration, on obtient la vitesse en fonction du

temps. La position peut tre dtermine en intgrant lquation (1.8) :
s t

ds = v dt
s0 t0
(1.19)

On peut galement trouver la position en fonction de la vitesse en utilisant lquation

(1.11). En mettant tous les termes qui sont fonction de v du mme ct,
v s
v dv
a(v) = s ds
v0
(1.20)
0

Acclration en fonction de la position (a = f(s))

Les forces gravitationnelles ou les forces exerces par des ressorts peuvent produire une
acclration qui est fonction de la position.
dv
a(s) = (1.21)
dt
On ne peut intgrer par rapport au temps puisquon connat lacclration en fonction de
la position. On peut dterminer la vitesse en utilisant une relation qui relie lacclration,
la vitesse et la position, cest--dire lquation (1.11). En sparant les variables, on a
v s

v dv = a(s) ds
v0 s0
(1.22)

On obtient alors une relation entre la vitesse et la position (v = v(s)). Le temps est obtenu
de lquation (1.8).
s t
ds
v(s) = t dt
s0
(1.23)
0
 6

1.4 MOUVEMENT EN COORDONNES CARTSIENNES

On a vu la section 1.2 que la position en trois dimensions est donne par

r = xi + yj + z k , (1.24)
et que la vitesse est
dr
v= = vxi + v y j + vzk (1.25)
dt
On a donc
dx dy dz
vx = , v y = , vz = (1.26)
dt dt dt

Lacclration est
a= dv =axi+ay j+azk (1.27)
dt
On a alors
dv x dv y dv
ax = , ay = , az = z (1.28)
dt dt dt

Les quations (1.26) et (1.28) dcrivent le comportement dune particule selon chaque
composante. Les quations selon une direction sont identiques celles dveloppes pour
un mouvement rectiligne. On peut ainsi solutionner chaque composante en utilisant les
mmes mthodes que celles montres la section prcdente.

La courbe gomtrique qui dcrit le trajet parcouru par la particule sappelle la

trajectoire. On lobtient en liminant le temps dans lquation de la position.

La vitesse est toujours tangente la trajectoire.

Tir balistique

Comme exemple, analysons une particule lance dans lair lorsque les forces
arodynamiques (rsistance de lair) sont ngligeables. La particule aura une acclration
vers le bas gale lattraction gravitationnelle.
y

v0

Fig. 1.5 Conditions initiales pour le tir balistique.

 7

Pour le systme daxes montr la Fig. 1.5, ax = 0 et ay = -g. Si la vitesse t = 0 est v0,
les vitesses initiales selon x et y seront vx = v0 cos0 et vy = v0 sin0, respectivement. Les
acclrations sont constantes dans les deux directions. On peut alors utiliser les quations
(1.14) et (1.15). Selon x (ax = 0), la vitesse est constante

v x = v0 cos 0 (1.29)
La position est
x = (v0 cos 0 )t (1.30)
Selon y, on obtient
v y = v 0 sin 0 gt (1.31)
1 2
y = (v0 sin o )t gt (1.32)
2
On a donc
v = v0 cos 0 i + (v0 sin 0 gt ) j (1.33)
et
1 2
r = (v0 cos 0 )ti + ((v0 sin o )t
gt ) j (1.34)
2
On obtient la trajectoire en liminant le temps de lquation (1.34). De la composante en
x (quation 1.30), on a
x
t= (1.35)
v0 cos 0
Substituant le temps dans la composante en y (quation 1.32) donne :
2
x 1 x
y = (v0 sin o ) g
v0 cos 0 2 v0 cos 0
qui se simplifie lquation parabolique (y = ax2+bx+c) suivante.
g
y = x tan 0 2 x2 (1.36)
2v0 cos 0
2

Si on voulait dterminer le temps requis pour que la particule revienne au niveau zro,
cest--dire y = 0, de (1.32) :
1
0 = (v0 sin o )t gt 2
2
v sin 0
t=2 0 (1.37)
g
La distance horizontale x correspondant ce temps sera
v sin 0 v2
x = (v0 cos 0 )t = (v0 cos 0 )2 0 = 2 cos 0 sin 0 0
g g
Puisque 2cos sin = sin 2,
v02
x = sin 2 0 (1.38)
g
On peut dterminer langle 0 qui produira la plus grande distance horizontale. On
obtiendra cette distance lorsque la drive de lquation (1.38) par rapport 0 sera nulle.
 8

dx v02
= 2 cos 2 0 = 0
d 0 g
Pour satisfaire cette quation, 0 = 45 . La distance selon x sera
o

v2
xmax = 0 (1.39)
g

1.5 MOUVEMENT ANGULAIRE

On peut spcifier la position angulaire dune droite L par rapport une droite de
rfrence Lo en utilisant un angle tel que montr la Fig 1.6.

L0

Fig. 1.6 Spcification dune droite.

La vitesse angulaire de la droite est donne par

d
= (1.40)
dt

Lacclration angulaire est dfinie par

d d 2
= = 2 (1.41)
dt dt

En liminant le temps des quations (1.40) et (1.41), on obtient

d = d (1.42)

Ces quations sont similaires celles vues prcdemment pour un mouvement rectiligne.
On fait donc lanalyse dun mouvement angulaire de la mme manire que pour un
mouvement rectiligne en utilisant les quations appropries.

Vecteur unitaire en rotation

Dans cette section, nous drivons les quations qui permettent de dterminer la drive
par rapport au temps dun vecteur unitaire en rotation. La Figure 1.7 (a) montre un
vecteur unitaire e un angle par rapport une droite de rfrence Lo qui tourne une
vitesse angulaire
 9

d
=
dt
La drive de e par rapport au temps est dfinie par
de e(t + t ) e(t )
= Lim (1.43)
dt t 0 t
La Figure 1.7 (b) montre le vecteur e aux temps t et t+t. On voit que
e = 2 e sin( / 2 ) = 2 sin( / 2 ) (1.44)
On voit que le vecteur n sera perpendiculaire e quand (t) tendra vers zro. Ainsi
de e 2 sin( / 2)n sin( / 2)
= Lim = Lim = Lim n (1.45)
dt t 0 t t 0 t t 0 / 2 t

e(t+t) e

e
e(t)
(t )
L0 L0
(a) (b)
de = d n = n
dt dt

e

L0
(c)
Fig. 1.7 (a) Vecteur unitaire e.
(b) Changement e entre t et t + t.
(c) Drive par rapport au temps de e.

Quand t tend vers zro, tend vers zro aussi. Puisque

sin( / 2)
Lim =1
t 0 / 2
On a (Fig. 1.7 (c))
de d
= n = n (1.46)
dt dt
La drive par rapport au temps dun vecteur unitaire e est donc gale la vitesse
angulaire du vecteur e multiplie par un vecteur unitaire n perpendiculaire e qui pointe
dans la direction positive de .
 10

1.6 COMPOSANTES DE LACCLRATION

Composantes normales et tangentielles

On peut exprimer lacclration en terme dacclration tangentielle et dacclration

normale la trajectoire. Puisque la vitesse dune particule est toujours tangente la
trajectoire, on peut crire
v = ve t (1.47)
o v est la grandeur de la vitesse et et est un vecteur unitaire tangent la trajectoire.
Lacclration de la particule sera donc
dv dv de
a= = et + v t (1.48)
dt dt dt

et

en

P
s

r
O

Fig. 1.8 Vecteurs unitaires et et en.

En mouvement rectiligne, le dernier terme de lquation (1.48) est nul. En mouvement

curviligne, on peut crire, daprs lquation (1.46) et selon la Fig. 1.8,
de t d
= en (1.49)
dt dt
o en est un vecteur unitaire normal et qui pointe dans la direction de qui augmente.
Le vecteur en pointe toujours vers lintrieur de la courbe. Lacclration devient donc
dv d
a = et + v en (1.50)
dt dt
La Fig. 1.9 permet de mieux saisir le concept physique de lacclration normale et de
lacclration tangentielle.
 11

v( t+t )
en e n v( t+t) v
P

v( t) v( t) v
et et
P
(a) (b)
Fig. 1.9 (a) Vitesses aux temps t et t + t.
(b) Composantes normales et tangentielles du changement de vitesse.

De la Fig. 1.9 (b) on voit que le changement de vitesse se fait selon deux directions. Le
changement de la grandeur de la vitesse v est dans la direction tangente la trajectoire
tandis que le fait que la vitesse change de direction () occasionne un changement v
dans la direction normale la tangente. Ainsi,
v v
a = Lim = Lim e t + v en
t 0 t t 0 t t

dv d
a=
et + v en
dt dt
On retrouve donc lquation (1.50). On voit donc que lacclration tangentielle
reprsente lacclration due au changement de grandeur de la vitesse et que
lacclration normale est due au changement de direction de la vitesse.

Lorsquune particule suit une trajectoire courbe telle que montre la Fig. 1.10, la
distance parcourue pour une petite rotation d est
ds = d (1.51)
o est le rayon de courbure de la trajectoire.

d
+ d
ds P

Fig. 1.10 Rayon de courbure de la trajectoire.

Divisant par t,
 12

ds d
= =v (1.52)
dt dt
Lquation (1.50) peut donc scrire (voir Fig. 1.11)
a = at e t + a n e n (1.53)
o
dv d v 2
at = et an = v = (1.54)
dt dt

a
anen
en
en ate t
v = vet
et et
P P

s s

(a) (b)

Fig. 1.11 Composantes normales et tangentielles (a) de la vitesse et (b) de lacclration.

La grandeur de lacclration est relie aux composantes par

a 2 = at2 + a n2 (1.55)

Daprs la Fig 1.11, on voit que lacclration tangentielle est la projection de

lacclration sur le vecteur unitaire et et, puisque v = vet
v
at = a e t = a (1.56)
v
Lacclration normale peut tre obtenue en projetant lacclration sur en. Puisque
e n = , on peut donc crire


an = a (1.57)

Pour une courbe dans le plan xy qui est dcrite par une fonction y = f(x), le rayon de
courbure est donn par
3
dy 2 2

1 +
= dx (1.58)
d2y
dx 2

(Si on a x = f(y), on inverse les termes en x et en y.)

Mouvement circulaire
 13

Pour un mouvement circulaire, le rayon de courbure est constant et la position est donne
par
s = R (1.59)
La vitesse est
ds d
v= =R = R (1.60)
dt dt
Lacclration tangentielle est
dv d
at = =R = R (1.61)
dt dt
Finalement, lacclration normale est
v2
an = = R 2 (1.62)
R

Coordonnes polaires

Certains problmes sont plus faciles analyser en utilisant des coordonnes polaires. Tel
que montr la Fig. 1.12, la position est spcifie par un rayon r et un angle . Le vecteur
unitaire er est dans la direction radiale en allant de lorigine vers le point P tandis que le
vecteur unitaire e est perpendiculaire er et pointe dans la direction de qui augmente.
y y

e
er
P P

r r

x x
O O
(a) (b)

Fig. 1.12 (a) Coordonnes polaires, (b) vecteurs unitaires er et e.

Le vecteur position de P est donn par

r = re r (1.63)
La vitesse du point P est donc
dr dr de
v= = er + r r (1.64)
dt dt dt
Puisque er est en rotation une vitesse , daprs lquation (1.46) on peut crire
dr d
v = er + r e = r e r + r e (1.65)
dt dt
Lacclration est obtenue en drivant la vitesse.
 14

dv d 2 r dr de r dr d d 2 d de
a= = 2 er + + e + r 2 e + r
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
Puisque le vecteur e tourne aussi une vitesse angulaire , et que la drive dun
vecteur unitaire produit un nouveau vecteur unitaire dont la direction change de 90o dans
la direction de , la drive de e sera dans la direction -er. Ainsi
de d
= er
dt dt
Lacclration peut donc scrire
d 2 r d 2 d 2 dr d
a = 2 r e r + r 2 + 2 e
dt dt
(1.66)
dt dt dt
La vitesse et lacclration sont montres la Fig. 1.13.
y y

ve v ae a
e vr er e a re r
er er
r P r P

x x
O O
(a) (b)

Fig. 1.13 Composantes (a) de la vitesse, (b) de lacclration.

Les composantes sont donc

v = vr e r + v e = r e r + re (1.67)
et
a = a r e r + a e (1.68)
o
d 2 r d
2

ar = r = r r
2
(1.69)
dt
2
dt
et
d 2 dr d
a = r + 2 = r + 2 r (1.70)
dt 2 dt dt

Le terme 2 r est appel lacclration de Coriolis.

Pour un mouvement circulaire, les quations (1.67)-(1.70) se simplifient aux quations

(1.60)-(1.62).
Coordonnes cylindriques
 15

On peut dcrire la trajectoire dun point en trois dimensions en utilisant les coordonnes
cylindriques r, et z (voir Fig. 1.14). r et sont dans un plan parallle au plan xy. Les
vecteurs unitaires er et e sont les mmes que ceux utiliss pour des coordonnes polaires.
La position dun point P perpendiculaire au plan xy est donne par la coordonne z.
er
y
e

P
r ez

O r
x
z

Fig.1.14 Coordonnes cylindriques.

La position est donne par

r = re r + ze z (1.71)
La vitesse est
dr
v= = vr e r + v e + v z e z = r e r + re + z e z (1.72)
dt
Lacclration devient
dv
a= = a r e r + a e + a z e z (1.73)
dt
o

a r = r r 2 a = r + 2 r az = z (1.74)

1.7 MOUVEMENT RELATIF

On peut exprimer la position relative entre deux particules comme suit. Si on connat les
vecteurs positions de deux points A et B, rA et rB, respectivement, tels que montrs la
Fig. 1.15, la position relative entre les deux particules est relie par
rB = r A + rB / A (1.75)
o rB/A signifie la position de B par rapport A. La vitesse et lacclration sont obtenues
en drivant ces quations.
vB = vA + vB/ A (1.76)
aB = a A + aB/ A (1.77)
 16

y
B

rB/A
rB

A
rA

o x
Fig. 1.15 Position relative de B par rapport A.

Particules relies par des poulies et des cbles

Lorsque des particules sont relies par des poulies et des cbles, on peut utiliser le
concept du mouvement relatif pour dterminer des relations simples entre la vitesse (ou
lacclration) du centre dune poulie et les vitesses (ou les acclrations) des cbles de
chaque ct. De la Fig. 1.16 (a), on voit quen choisissant la direction vers le haut comme
direction positive que
vB = -vA aB = -aA (1.78)

v C
C a C

v B v
B
B a B
B a
B

vA v
A
aA
A a
A
A
(a) (b)

Fig. 1.16 (a) Poulie fixe, (b) Poulie mobile.

Si le centre de la poulie C possde une vitesse et une acclration tel que montr la Fig.
1.16 (b), on peut crire les vitesses de A et de B par rapport C. (On na pas besoin de la
notation vectorielle ici car tout est dans la mme direction.)
v A = vC + v A / C (1.79)
v B = vC + v B / C (1.80)
 17

Selon lquation (1.78),

v B / C = v A / C (1.81)

Substituant (1.81) dans (1.79), et combinant le rsultat avec (1.80) donne

v + vB
vC = A (1.82)
2
La vitesse du centre dune poulie est donc la moyenne des vitesses des cbles de chaque
ct. De mme, pour lacclration
a + aB
aC = A (1.83)
2

Mouvements dpendants

Le mouvement dune particule dcrit ci-dessus dpend du mouvement dune autre

particule. Lorsque tous les mouvements sont parallles, la mthode montre ci-dessus est
la plus simple utiliser. Si des particules sont relies par des cbles qui ne sont pas tous
parallles, la mthode ci-dessus ne sapplique pas. La mthode qui suit, base sur le fait
que la longueur dun cble doit demeurer constante, doit tre utilise. Lapproche utilise
sera expose en se basant sur la Fig. 1.17.

rfrence

yB

h
B

xA

Fig. 1.17 Systme de poulies.

Lorsque le systme se dplace, les parties du cble en fonc demeurent constantes. Ainsi,
la longueur du cble qui reste sera
2 yB + h + xA = l (1.84)
Drivant deux fois, on a
2v B = v A (1.85)
2a B = a A (1.86)
Ces rsultats sont les mmes que si on avait utilis (1.82) ou (1.83). La vitesse du point B
est la moyenne de la vitesse des cbles de chaque ct de la poulie. Puisque le cble
 18

gauche de B a une vitesse nulle, on voit que cest bien le cas. Le signe ngatif sexplique
du fait que si xA est positif, yB doit tre ngatif pour les coordonnes choisies.