Universidad de Chile

Facultad de Cs. Fsicas y Matemticas

Departamento de Ingeniera Elctrica
EL42D Control de Sistemas.

Pauta Pregunta 2 (Examen 24 de noviembre 2006)

Profesora: Dra. Doris Sez H. dsaez@ing.uchile.cl
Profesor Auxiliar: David Clavijo C. dclavijo@ing.uchile.cl

a) Caractersticas del sistema en el lazo abierto.

o
X1 = X1 + 2X 2
o
X 2 = 10 X 1 + U

o
X 1 1 2 X 1 0
o = 10 0 X + 1 * U
X 2
2
1
Y = ( X 1 X2)
0
1 2
A =
10 0
0
B =
1
C = (1 0 )

Y (s) 2
G ( s ) = C ( SI A) 1 B = = 2
U ( s ) s + s + 20

Un sistema es controlable en el tiempo t o si se puede llevar de cualquier estado

inicial X (t o ) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin
restricciones, en un intervalo de tiempo finito.

Si Cont= [B AB ] tiene rango 2 es controlable

0 2
Contr =
1 0
Determnate det(Contr ) = 2
Luego tiene rango 2

Un sistema es observable en el tiempo t o si con el sistema en el estado X (t o ) es

posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un
intervalo finito.

C
Si obs = tiene rango 2 es observable
CA
1 0
Obs=
1 2
Determnate de Obs= 2 es distinto de cero luego es invertible de rango 2

Luego el sistema es controlable y observable

Estabilidad
Al ver la funcin de transferencia:
Y (s) 2
G ( s ) = C ( SI A) 1 B = = 2
U ( s ) s + s + 20
Sus polos son:
1 1 1 1
+ I 79 , I 79
2 2 2 2

Luego estn en el semiplano izquierdo la parte real -> son estables

b) Controlador en variables de estado talque:

Sobrenivel mximo sea de un 10%
tiempo de estabilizacin sea de 5 segundos.

Ecuacin caracterstica:
det( sI A + BK ) = 0
1 0 1 2 0
det( s + [K 1 K 2 ]) = 0
0 1 10 0 1
s +1 2
det( )
10 + K 1 s + K 2
( s + 1)( s + k 2 ) + 2(10 + k1 ) = 0
s + s (1 + k 2 ) + (20 + 2 K 1 + k 2 ) = 0
2

Dados los requerimientos se tiene:

= 0.5913
n = 1.0822
Luego
(s-(-0.639+0.8725 i)(s-(-0.639-0.8725 i)))=0
s 2 + s (1.278) + 1.1695 = 0
Igualando polinomios se tiene:
K 1 9.55425
K = 0.278
2

c) Plantear un diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado correspondiente

a la propuesta b).

d) Disear un controlador proporcional integral talque el sobrenivel mximo sea

de un 10% y que el tiempo de estabilizacin sea de 5 segundos. Utilizando el
mtodo de LGR.
Y (s)
G ( s ) = C ( SI A) 1 B =
U (s)

= 0.5913
n = 1.0822
Polos:
S1=(-0.639+0.8725 *i)
S2=(-0.639-0.8725 *i)

Lugar geomtrico de las races

 2
1 + Gc( s ) =0
s + s + 20
2

s 2 + s + 20 + k = 0
Ki
Gc( s ) = Kp +
s
Kp * s + Ki
Gc( s ) =
s
angulo(Gc) + anguloG ( s ) = 180 Grados evaluado en el polo.
Aporte planta 0.73 grados
 Figura 2

Condicin de modulo para el control PI se tiene una ecuacin en la cual hay 3

incgnitas Kp y Ki .
La segunda ecuacin para determinar el problema nos la entrega la condicin de
ngulo(ver figura 2):

Condicin de ngulo aporte de 179.27 grados

Luego resolviendo las ecuaciones se llega :

Angulo(Gc(s))=177
Estas condiciones se calcularon para el polo del semiplano izquierdo superior
(0.64 + i * 087) * Kp + KI
Gc( p ) =
0.64 + i * 0.87
Llamemos
alfa = (0.64 * Kp + Ki )
beta = i * 0.87 * Kp
Beta
= 1.401
alfa
arctg = (beta / alfa) = 54.49

2
Abs( Gc( s ) )=1
s + s + 20
2

Resolviendo se determinan los valores de:

Kp=-9.5936

Ki=-0.1623

Finalmente el sistema controlado queda:

G(s)*Gc(s)= -2(9.59s+0.162)
------------------
20s+s2+s3

e) Plantear un diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado correspondiente

a la propuesta d).
f) Diagrama de bode del sistema sin compensar y compensado .

Diagrama de bode sistema sin compensar:

Bode Diagram
0

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Sistema compensado: en D)
 Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)
0

-20

-40

-60
180

135
Phase (deg)

90

45

0
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Sistema compensado en B)
1 2 0
A= ( 9,55 0.278)
10 0 1
1 2
A=
0.45 0.278

Y ( s ) 2..2 *1015 s 2 + 2.2 * 1014 s + 2

1
G ( s ) = C ( SI A) B = =
U (s) s 2 + 1.278s + 1.178
Comparacin

Se pueden hacer conclusiones respecto del margen de fase y el margen de

ganancia .(Hablar sobre que en cada caso son infinito los mrgenes de ganancia y
fase) En la figura el sistema controlado es el que se encuentra mas a la derecha .
g) Diseo alternativo en variables de estado, al planteado en B.

Control ptimo Cuadrtico

Se considera el diseo de sistemas de control basado en los ndices de desempeo

cuadrtico

Seleccionar el vector de control u(t) tal que un ndice de desempeo determinado

se minimice.

Solucin:
Considerando que:

donde Q es una matriz simtrica definida positiva, y R es una matriz simtrica

definida positiva, u no est restringida.

Diagrama de bloques del control

Cuya solucin es la ecuacin de Ricatti

En resumen
1.- Resolver la ecuacin matricial de Ricatti para la matriz P. (Si existe una matriz P
definida positiva, el sistema es estable o la matriz A-BK es estable).

2.- Sustituya la matriz P en la ecuacin (*). La matriz K resultante es la matiz

ptima.

(*)
h)

Tabla 1
Ventajas Desventajas
Mtodo en Es aplicable a sistemas Para su diseo requiere
variable de estado MIMO de un observador de
estado por lo cual
introduce ruido

Mtodo basado en Sirve para sistemas de alto Complejo para sistemas

LGR orden . MIMO.
Entrega una respuesta No es tan preciso ya que
rpida y no con tantos es una herramienta
desarrollos numricos grafica.

Control en Soluciones aproximadas

frecuencia Sirve para sistemas de alto
orden .
Herramientas graficas en
frecuencia Bode , estabilidad
nyquist
de la interpretacin
grafica .
Requiere tratamiento
especial para sistemas
discretos