Analiza sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja

3.1.Ponaanje stanja i odziva sistema

Poznato je da matematiki model u prostoru stanja sistema ne pokazuje samo dinamiku

zavisnost izmeu ulaznih i izlaznih veliina, nego da sadri i informacije o zavisnosti
ponaanja sistema od poetnih uslova. Zato se ponaanje stanja i odziva (izlaza) sistema
sastoji u optem sluaju od dve komponente: slobodne i prinudne. Slobodna komponenta
pokazuje zavisnost ponaanja stanja i odziva sistema od poetnih uslova (poetnog
stanja). Poetno stanje predstavlja akumuliranu energiju u sistemu od momenta
posmatranja. Prinudna komponenta pokazuje zavisnost ponaanja stanja i izlaza sistema
usled delovanja upravljakih signala. U narednom tekstu e biti razmatrano ponaanje
linearnih vremenski nepromenljivih sistema.

Neka je dat matematiki model stacionarnog sistema u prostoru stanja sa nehomogenom

jednainom stanja oblika:

x& ( t ) = Ax( t ) + Bu( t ) (3.1.1)

y( t ) = Cx( t ) + Du( t ) (3.1.2)
Izvrimo Laplasovu transformaciju jednaine (3.1.1), uz uvaavanje poetnih
uslova:
sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)
(sI A )X(s) = x(0) + BU(s)
X(s) = (sI A )1x(0) + (sI A )1BU(s) (3.1.3)
Ako se zna da vai:
I A A2
(sI - A )1 = + + + ...
s s2 s3 ,
tada inverzna Laplasova transformacija ovog izraza ima sledei oblik:

{ }
L1 (sI - A )1 = I + At +
A 2t 2 A3 t 3
2!
+
3!
+ ... = e At
Kada jednainu (3.1.3) pomou inverzne Laplasove transformacije vratimo u vremenski
domen, dobijamo sledee jednaine (3.1.4) i (3.1.5):
t
x( t ) = e At x(0) + e A( t1 ) b u( )d (3.1.4)
0
t
x( t ) = ( t )x(0) + ( t )Bu( )d (3.1.5)
0
Jednaine (3.1.4) i/ili (3.1.5) su reenja nehomogene jednaine stanja i
predstavljaju jednaine kretanja sistema u prostoru stanja. U poslednjoj jednaini figurie
matrica () koja predstavlja fundamentalnu matricu sistema (vidi poglavlje 3.2). Jednaina
kretanja sistema se sastoji od dve komponente:
( t )x(0) - kretanje sistema pod dejstvom poetnih uslova;
t
(t )Bu()d - kretanje sistema pod dejstvom spoljne pobude.
0

1
 Ako u jednaini (3.1.2) zamenimo x(t) sa reenjem iz jednaine (3.1.5) dobijamo
ponaanje izlaza sistema (3.1.6):
t
y( t ) = C( t )x(0 ) C ( t )Bu( )d + Du( t )
+ (3.1.6)
0
Tu je: C( t )x(0 ) - ponaanje izlaza sistema usled dejstva poetnih uslova;
t
C ( t )Bu( )d + Du( t ) - ponaanje izlaza sistema usled dejstva spoljne pobude.
0
U sluajevima kada jednaina stanja ima homogenu formu x& = Ax (nema spoljnih
uticaja), ponaanje stanja sistema je opisano samo prvim lanom jednaina (3.1.4) ili
(3.1.5), tj. reenje je:
x( t ) = e At x(0) = (t )x(0) (3.1.7)
Do reenja sistema (3.1.1) se moe doi i potpuno analitikim putem na sledei
nain. Jednaina stanja (3.1.1) se pie u formi:

x& ( t ) = Ax( t ) + Bu( t ) ,

Pomnoi se sa obe strane sa e- At , odakle je:
d
e- At (x& ( t ) Ax( t )) = (e- At x(t)) = e- AtBu( t ) (3.1.8)
dt
Integraljenjem prethodnog izraza u granicama od 0 do t se dobija:
t
e x(t) = x(0) + e- ABu( )d
- A t
0
t
x( t ) = e x(0) + e A( t ) B u( )d
At (3.1.9)
0
Jednaina (3.1.9) je, dakle, ista sa jednainom (3.1.4), odnosno (3.1.5).

3.2. Fundamentalna matrica sistema

U izrazima (3.1.5) i (3.1.6) figurie kvadratna matrica (t) ija je dimenzija jednaka
redu sistema, tj. n n . Ona predstavlja matricu prelaza stanja sistema, i zove se
fundamentalna matrica. Fundamentalna matrica zadovoljava sledeu jednainu
d ( t )
= ( t ) A ( t ) , (3.2.1)
dt
bez obzira da li je sistem stacionaran ili ne. Dokaz ove osobine fundamentalne matrice je
jednostavan. Treba diferencirati izraz (3.1.7), tj.:

x& ( t ) = Ax( t ) + Bu( t )

Na osnovu izvoenja u poglavlju 3.1, sada se moe pisati izraz za fundamentalnu
matricu:
(t) = eAt = L-1{(sI-A)-1}
& (t ) = Ax(t ) .
Fundamentalna matrica nosi sve informacije o slobodi kretanja sistema x
Naime, iz reenja ove jednaine x(t ) = (t ) x (0) se vidi da reenje homogene jednaine
stanja u trenutku t predstavlja transformaciju poetnog stanja sistema.

2
Za fundamentalnu matricu stacionarnog sistema vae sledee osobine:
1. ( 0 ) = e A 0 = I ;
2. ( t ) = e At = (e At )1 = ( t )1 , ili 1( t ) = ( t ) ;
3. [(t )]n = (nt ) ;
4. ( t1 + t 2 ) = e A( t1 + t 2 ) = e At1e At 2 = ( t1)( t 2 ) = ( t 2 )( t1) ;
5. ( t3 t 2 )( t2 t1) = ( t3 t1) = ( t 2 t1)( t3 t2 ) .

Naini na koje se moe odrediti fundamentalna matrica su sledei:

I.) Razvojem u eksponencijalni red. Neka je sistem dat sa x& ( t ) = A x( t ) , uz zadato

x o = x(0) . Poto je sistem kauzalan, reenje ovog sistema se moe traiti postupkom
sukcesivnih aproksimacija sledee integralne jednaine:
t
x( t ) = x(0) + Ax( ) d (3.2.2)
0
Najprostije reenje je xo(t)=x(0). U prvoj aproksimaciji se dobija:
t
x1( t ) = x(0) + A x0 ( )d = x0 + A t x(0)= (I + A t ) x(0) (3.2.3)
0
Druga aproksimacija je:
t
A 2 t2
x 2 ( t ) = x(0) + A x1( )d =(I + A t + ) x( 0 ) (3.2.4)
2
0
Konano, nastavljajui istim postupkom dalje, dobija se konaan oblik reenja
ti
x( t ) = Ai x(0) , odnosno:
i!
i =1
A 2t 2 A 3 t 3 Aiti
I + At + + + ... = = e At = ( t ) (3.2.5)
2! 3! i!
i =1
To je izraz za fundamentalnu matricu sistema.

II.) Direktnom primenom Laplasove transformacije. Na jednaine koje ine matematiki

model sistema u prostoru stanja se primenjuje Laplasova transformacija (uz uvaavanje
poetnih uslova). Dobija se sistem jednaina na osnovu koga se formira fundamentalna
matrica u kompleksnom domenu iji su elementi racionalne funkcije od kompleksne
promenljive s. Primenom inverzne Laplasove transformacije na prethodno formiranu
matricu odreuje se fundamentalna matrica u vremenskom domenu. Matematiki se ovaj
postupak moe opisati na sledei nain. Zadat je matematiki model autonomnog sistema
x& (t ) = Ax(t ) , uz zadate poetne uslove x0=x(0). Primenom Laplasove transformacije
bie:
sX (s) x(0) = AX (s)
X (s) = (sI A) 1x(0)

{
x(t ) = L1 [sI A]
1
}x(0) = (t)x(0) (3.2.6)

3
 { }
Dakle, fundamentalna matrica je: ( t ) = L1 (SI A )1 . Matrica [sI A ]1 se naziva
rezolventna matrica.

III.) Primenom Jordan-ove kanonine forme. Ako je matrica stanja sistema A zadata u
obliku dijagonalne kanonine forme (sluaj kada su sve karakteristine vrednosti sistema
realne i razliite):

1
2 0

.
A= = diag{i } ,
.
0 .

n

onda se fundamentalna matrica moe direktno izraziti u obliku:

e1t

e 2 t 0

( t ) = . = diag{eit } .
.

0 .
t
e n

U sluaju sistema sa realnim i viestrukim karakteristinim vrednostima, ija matrica stanja

u Jordan-ovoj formi ima oblik:

J0 0 0 ... 0 0
0 Jk (1) 0 ... 0 0
1
... ... ... ... ... ...
A = =J
0 0 ... Jki (i ) ... 0
... ... ... ... ... ...

0 0 0 ... 0 Jk (n )
n

1 0 ... 0
0 ... 0
Podmatrice su: J0 = 2 ,
... ... ... ...

0 0 ... i 1

gde J0 sadri samo realne i proste karakteristine vrednosti;

4
 i 1 0 ... 0
0 1 ... 0
i
Jk i (i ) = ... ... ... ... ... ; . . . ,

0 0 ... i 1
0 0 ... 0 i
i gde i predstavlja karakteristinu vrednost ki-viestrukosti, reenje x(t ) se moe
predstaviti u formi:
x( t ) = eJt x(0) , gde je fundamentalna matrica eJ t data sa:
eJ0 t 0 0 ... 0 0
J ( ) t
0 e k1 1 0 ... 0 0

J
e = t ... ... ... ... ... ... (3.2.7)
0 Jk i (i ) t
0 ... e ... 0

... ... ... ... ... ...
Jkn (n ) t
0 0 0 ... 0 e
Pri tome su pojedine matrice oblika:

a) podmatrica koja odgovara realnim i prostim karakteristinim vrednostima,

e1 t 0 ... 0
t
J
e 0 = 0
t e 2 ... 0 , i

... ... ... ...
0 0 ... ei1 t

b) forma podmatrica koje odgovaraju viestrukim karakteristinim vrednostima:

t 2 i t t(ki 2) i t t(ki 1) i t
e i t t e i t e ... e e
2 (ki 2)! (ki 1)!

t(ki 3) i t (
t ik 2 )
e
Jki 0
= e i t t ei t ... e e i t
(ki 3)! (ki 2)!
... ... ... ... ... ...

0 0 0 ... e i t
t e i t

0 0 0 ... 0 e i t

IV.) Nesingularnom transformacijom. Ako matrica stanja A nije dijagonalna, a sve njene
karakteristine vrednosti su realne i proste, moe se izvriti sledea transformacija. Neka
je matematiki model sistema dat sledeim jednainama:

x& ( t ) = Ax( t ) + Bu( t ) (3.2.8)

y( t ) = Cx( t ) + Du( t ) (3.2.9)

Uvodi se nesingularna transformacija promenljivih veliina stanja:

x =Px (3.2.10)

5
Cilj ove transformacije je dijagonalizacija matrice stanja A. Tako je P neka nesingularna
kvadratna matrica, a x $ novi vektor stanja.


x = P1x x = P1 x = P1Ax + P1Bu


x = P1AP x + P1Bu

y = CP x + Du (3.2.11)
Sada se moe pisati:


x = A x+ B u

y = C x + Du , (3.2.12)
gde su
A = P- 1AP (dijagonalna Jordan-ova forma matrice stanja),
B -
=P B, 1
C = CP . (3.2.13)
Pri izraunavanju kretanja sistema u prostora stanja dobie se reenja za novi
vektor stanja x $ , a ne za x, tj.: x = e A t x(o) . Transformacija poetnih uslova je:

x (0) = P 1x(0) . Bez obzira da li su promenljive stanja x (t) ili x(t), odziv sistema y(t) ostaje
isti za nepromenjeno u(t), to sledi iz injenice da se radi o vektoru stvarnih, merenih
veliina.

Ako su sve karakteristine vrednosti sistema realne i proste, moe se usvojiti izgled
$
matrice A u sledeoj formi:

1
2 0

.
A= (3.2.14)
.
0 .

n

Ako se tako formirana matrica A ukljui u jednainu:

A = P1AP

P A = AP , (3.2.15)
dobie se n jednaina oblika
Api = ipi , i=1,2,...,n ,
odnosno,
(A iI)pi = 0 i=1,2,...,n (3.2.16)

6
 Reavanjem ovog sistema jednaina se dobija matrica transformacije
P = [p1 p2...pn ] . U prethodnim jednainama je sa pi oznaen vektor kolone matrice
transformacije P.

3.3. Kontrolabilnost sistema

Za zadati sistem kaemo da je potpuno kontrolabilan ako je za njega uvek mogue nai
takvu strategiju upravljanja kojom e sistem iz proizvoljnog poetnog stanja x(0) prei u
neko drugo proizvoljno zadato stanje x(t1) u konanom vremenskom intervalu 0tt1. U
fizikom smislu osobina potpune kontrolabilnosti vai u sistemima kod kojih je mogue
uticati na svaku promenljivu stanja sa nekom (ili nekim) od ulaznih veliina, odnosno, znai
da promena vektora upravljanja u utie na promenu vrednosti vektora promenljivih stanja
x(t). Ako ulazni vektor svedemo na skalarnu promenljivu, jednaina stanja sistema glasi
( x& = Ax + Bu ) i pretpostavimo da se krajnje proizvoljno stanje u trenutku t1 nalazi u
koordinatnom poetku hiperprostora n-tog reda, onda je reenje sistema u poetnom
stanju, x(0) (za t0=0), dato sa:
t
x( t ) = e x(0) + e A( t ) B u( )d
At
0 , (3.3.1)
U krajnjem poloaju je:
t1
x( t1) = 0 = e At1 x(0) + e A( t1 ) B u( )d
0 . (3.3.2)
Nakon skraivanja sledi izraz:
t1
x(0) = e A B u( )d
0 (3.3.3)
Na osnovu Cayley-Hamilton-ove teoreme kojom se svaka matrina funkcija neke
kvadratne, regularne matrice n-tog reda moe predstaviti u obliku matrinog polinoma (n-
1)-reda oblika:

n1
e At = k (t )Ak
k =0 (3.3.4)
n1 t1 n1
x(0) = A B k ( ) u( )d = AkB rk
k

Tada je: k =0 0 k =0

r0
r
1
2
= B AB A B ... A n 1
B r2

...
rn1
, (3.3.5)
t1
rk = k ( ) u( )d
gde je 0 . (k=0, 1, 2, ..., n-1) (3.3.6)

7
Da bi ovo vailo, u sluaju da postoji odgovarajue upravljanje u(t), vektori B, AB, A2B,...,
An-1B iz izraza (3.3.5) moraju biti linearno nezavisni. Za sluaj sistema sa vie ulaznih
veliina vai sledea definicija:

Za sistem opisan jednainom x& ( t ) = Ax( t ) + Bu( t ) kae se da je potpuno kontrolabilan ako i
samo ako su vektori B,AB,...,An-1B linearno nezavisni, odnosno, ako za matricu
B | AB | ... | An1B
dimenzije nxnr vai:
B | AB | ... | An1B
rang =n (3.3.7)

Za matrice A i B koje ispunjavaju uslov (3.3.7) se kae: par [A,B] je potpuno kontrolabilan.
Usvojeno je da je dimenzija vektora stanja n, a vektora ulaza r. Za sisteme za koje se eli
odrediti optimalno upravljanje ovaj uslov treba biti ispunjen.

Osobina koja pokazuje nivo uticaja upravljanja u(t) na izlazne promenljive y(t) se naziva
kontrolabilnost izlaza. Ako je jednaina izlaza sistema data sa y(t)=Cx(t), gde je izlazni
vektor y(t) dimenzije m, kontrolabilnost izlaza se dobija istim postupkom koji je primenjen
pri izvoenju izraza za kontrolabilnost stanja sistema, izuzev to sa desne strane
jednaina sada figurie i matrica izlaza C. Prema tome, uslov kontrolabilnosti izlaza ima
formu:
CB | CAB | ... | CAn1B
rang =m (3.3.8)

Dakle, za neki sistem se kae da ima potpuno kontolabilne izlaze ako i samo ako rang
CB | CAB | ... | CAn1B
matrice dimenzije mxnr je reda m.

3.4. Observabilnost sistema

Da bi u fizikom smislu osobina potpune observabilnosti ili osmotrivosti sistema vaila,

mora izlaz sistema biti pod uticajem svake promenljive stanja x. Ova osobina se moe
proveriti na sledei nain.

Ako je jednaina izlaza sistema data sa y( t ) = C x( t ) , onda pri datom poetnom stanju
At
x(0) vektor izlaza je: y( t ) = C e x(0) . U skladu sa Cayley-Hamilton-ovom teoremom
(vidi 3.3.4) jednaina izlaza sistema se moe pisati:

n1
y(t) = k (t) C Ak x(0) = 0(t)Cx(0) + 1(t)CAx(0) + ... + n1(t)CAn1x(0)
k =0 (3.4.1)

Sada se moe rei sledee: sistem je potpuno observabilan ako je na osnovu merenja
izlaza sistema u dovoljno dugom vremenskom intervalu mogue rekonstruisati proizvoljno
poetno stanje sistema. Da bi ova osobina vaila, iz prethodne jednaine sledi da je
potrebno i dovoljno da vai sledei uslov:

8
 C
CA

rang CA2 = n

M CT | ATCT | (AT)2CT | ...| (AT)n1CT
CAn1
, ili, rang =n (3.4.2)

Prema tome, da bi sistem opisan jednainama stanja i izlaza

x& ( t ) = Ax( t ) + Bu( t )
y( t ) = Cx( t ) + Du( t ) , (3.4.3)
bio potpuno observabilan, potreban i dovoljan uslov je da matrica
CT | A TCT | (AT )2 CT | ... | (AT )n1CT
reda nxnm zadovoljava sledeu jednainu:

CT | A TCT | (AT )2 CT | ... | (AT )n1CT

rang =n (3.4.4)

U tom sluaju se kae da je par [A,C] potpuno observabilan. Usvojeno je da je dimenzija

vektora stanja n, a vektora izlaza m.

Primer. Odrediti fundamentalnu matricu za sistem automatskog upravljanja iji je matrini

model u prostoru stanja:
3 1 0
x& = 0 2 1 x
0 0 1
Zadatak uraditi pomou:
a) rezolventne matrice,
b) razvijanjem u red,
c) direktnom primenom Laplasove transformacije.

Reenje:
a) Fundamentalna matrica se odreuje pomou rezolventne matrice na sledei nain:
adj(sI A )
(s) = (sI A )1 =
det( sI A )
s 3 1 0
[sI A] = 0 s 2 1

0 0 s + 1
det[sI A] = (s + 1)(s 2)(s 3)
(s 2)(s + 1) s +1 1

adj[sI A ] = 0 (s + 1)(s 3) s3

0 0 (s 2)(s 3)

9
 1 1 1
s 3 (s 2)(s 3) (s + 1)(s 2)(s 3)

1 1
( s ) = 0
s2 (s + 1)(s + 2)
1
0 0
s+1
Da bi se dobila fundamentalna matrica odreuje se inverzna Laplasova transformacija od
(s):
1
11(s) = 11(t ) = e3t
s3
1 1
12 (s) = 12 ( t ) = e3t e2t
s3 s2
1 1 1 1 1 1 1 t 1 2t 1 3 t
13 (s) = + 13 ( t ) = e e + e
12 s + 1 3 s 2 4 s 3 12 3 4
1
22 (s) = 22 ( t ) = e2t
s2
1 1 1 1 1 1
23 (s) = + 23 ( t ) = e t + e2t
3 s +1 3 s 2 3 3
1
33 (s) = 33 ( t ) = e t
s +1
Sada je fundamentalna matrica data sa:

3t 1 t 1 2t 1 3 t
e e3 t e 2 t e e + e
12 3 4
1 2t
( t ) = 0 e 2t (e e ) t
3
0 0 e t

b) Fundamentalna matrica se odreuje razvijanjem eksponencijalne funkcije u red, na

sledei nain:

at a2t 2 a3t3
eat = 1 + + + +
1! 2! 3!

t2 t3
e At = I + At + A 2 + A3 +
2! 3!

Dakle, u matrinom obliku fundamentalna matrica je:

t2 t2 t2
9 5
2 2 2
1 0 0 3t t 0
t2 t2
( t ) = e At = 0 1 0 + 0 2t t + 0 4 +
2 2
0 0 1 0 0 t
t2
0 0
2

10
 t2 t2 t2
1 + 3t + 9 + t + 5 + +
2 2 2
t 2 t 2
( t ) = e At = 0 1 + 2t + 4 + t + +
2 2
2
t
0 0 1 t +
2

3t 1 t 1 2t 1 3 t
e e3 t e 2t e e + e
12 3 4
1 2t
( t ) = e At = 0 e 2t
(e e )t
3
0 0 et

c) Fundamentalna matrica se moe odrediti i direktnom primenom Laplasove

transformacije. Polazi se od matrinog modela sistema automatskog upravljanja:

3 1 0
x& = 0 2 1 x ; x( 0 ) = x 0
0 0 1
Na osnovu matrinog modela sistema mogu se napisati sledee jednaine:
x& 1 = 3 x1 + x 2
x& 2 = 2x 2 + x3
x& 3 = x3
Kada se izvri Laplasova transformacija ovih jednaina uzimajui pri tome u obzir poetne
uslove, dobija se sledei sistem jednaina:
X1(s 3) X2 X10 = 0
X2 (s 2) X3 X20 = 0
X3 (s + 1) X30 = 0
Transformisanjem prethodnog sistema jednaina dobija se sledei sistem, na osnovu koga
se formira fundamentalna matrica:
X X20 X30
X1 = 10 + +
s 3 (s 2)(s 3) (s + 1)(s 2)(s 3)
X X30
X2 = 20 +
s 2 (s + 1)(s 2)
X
X3 = 30
s +1
Fundamentalna matrica u kompleksnom domenu ima sledei oblik:
1 1 1
s 3 (s 2)(s 3) (s + 1)(s 2)(s 3)

1 1
( s ) = 0
s2 (s + 1)(s 2)
1
0 0
s +1

11
Nakon primene inverzne Laplasove transformacije dobija se fundamentalna matrica u
vremenskom domenu:

3t 1 t 1 2t 1 3 t
e e3 t e 2 t e e + e
12 3 4
1 2t
( t ) = 0 e 2t
(e e )t
3
0 0 et

Primer. Dat je matematiki model sistema automatskog upravljanja:

x& 1 = 2x1 + x2
x& 2 = 3 x2 + 5u
y = x1
a) Odrediti kretanje promenljivih stanja x1(t) i x2(t).
b) Odrediti ponaanje izlaza y(t).
c) Izvriti nesingularnu transformaciju x=Px$ , i svesti matricu stanja na dijagonalnu formu.
d) Odrediti izraz za ponaanje promenljivih stanja x$ .
e) Koristei rezultate odreene pod d), odrediti ponaanje izlaza y(t).
Referentni ulaz je u(t)=h(t), a poetni uslovi su: x1(0)=1 i x2(0)=1.

Reenje.

a) Kretanje promenljivih stanja odreuje se na osnovu izraza (1):

t
x( t ) = ( t )x(0) + ( t )Bu( )d (1)
0
Na izraz (1) moe se primeniti princip superpozicije. Prvi sabirak sa desne strane
predstavlja kretanje promenljivih stanja usled dejstva poetnih uslova (u daljem tekstu e
biti oznaen sa x(t)). Drugi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih
stanja usled dejstva spoljne pobude (u daljem tekstu x(t)). Komponenta x(t) se odreuje
na sledei nain:
x' ( t ) = ( t )x(0)
{ }
Fundamentalna matrica se odreuje na osnovu izraza: ( t ) = L1 [sI A ]1 gde je:
s+2 1
[sI A] =
0 s + 3
Rezolventna matrica je:
1 1 1

(s) = [sI A ]1 = s + 2 s + 2 s + 3
1
0
s+3
Nakon primene inverzne Laplasove transformacije na rezolventnu matricu dobija se
fundamentalna matrica:
2 t e 2t e 3 t
( t ) = e
0 e 3t
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva poetnih uslova je:

12
 2t e 3 t
x' ( t ) = ( t )x(0) = 2e
e 3t

Druga komponenta x(t) se odreuje primenom osobine da je Laplasova transformacija

konvolucije dva signala jednaka proizvodu njihovih Laplasovih transformacija.
t
x' ' ( t ) = ( t )Bu( )d X' ' (s) = (s)BU(s)
0
1 1 1 5 5 5
5
s + 2 s + 2 s + 3 0 1 1 s + 2 s + 3 s(s + 2) s(s + 3)
X' ' (s) = = =
1 5 s s 5 5
0
s+3 s+3 s(s + 3)
5 1 5 1 5 1
6 s 2 s + 2 + 3 s + 3
X' ' (s) =
5 1 5 1

3 s 3 s+3
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude je:
5 5 2t 5 3 t
e + e
x' ' ( t ) = 6 2 3

5 5 3t
e
3 3
Konaan izraz koji opisuje kretanje promenljivih stanja sistema je:
5 1 2t 2 3 t
e + e
x( t ) = x' ( t ) + x' ' ( t ) = 6 2 3

5 2 3t
e
3 3

5 1 2t 2 3 t
b) y( t ) = Cx( t ) = e + e
6 2 3
-2 0
$
c) det[sI-A] = (s+2)(s+3) = 0 s1=-2, s2=-3. A =
0 -3
p11 p12 -2 0 -2 1 p11 p12
PA = AP
$
=

p21 p22 0 -3 0 -3 p21 p22
Nakon matrinog mnoenja dobija se
-2p11 -3p12 -2p11 + p21 -2p12 + p22
=
-2p
21 -3p22 -3p21 -3p22
Na osnovu prethodne jednaine se moe pisati sledei sistem jednaina
p21 = 0
-p12 = p22
Dve jednaine sa etiri nepoznate, znai sistem je neodreen. Reenja za dve promenljive
se usvajaju, i to mogu biti p11 = 1 i p22 = 1. Preostala dva reenja su p12 = -1 i p21 = 0,
tako da je

13
 1 -1 1 1
P= P-1 =
0 1 0 1
Napomena. Pri odreivanju reenja neodreenog sistema jednaina potrebno je voditi
rauna o injenici da matrica P mora biti regularna.

Sada je
-2 0 5 2
$ = P-1AP =
A $ = P-1B = ; C
; B $ = CP = [ 1 -1 ]; x$ (0) = P-1x(0) =
0 -3 5 1
dx$ -2 0 5

= $ + u; y = [ 1 -1 ] x$ .
x
dt 0 -3 5
t e-2t 0
$ $ $
d) x = (t)x(0) + (t-)Bu()d; (t) =
$ $ $ ;

0 0 e-3t
51 5 1
1
s+2 0 5 1 2 s - 2 s+2
x$ 1(t) =
2e
$ (t)x$ (0) =
-2t
$
; X2(s) = $
$ (s)BU(s) = = ;
e-3t 0 1 5 s 5 1 - 5 1
s+3 3 s 3 s+3
52 - 52e-2t 52 - 12e-2t
x$ 2(t) = 5 5 ; x$ (t) = x$ 1(t) + x$ 2(t) = 5 2 -3t.
-3t
3 - 3e 3 - 3e
5 1 2
e) y(t) = [ 1 -1 ]x$ (t) = 6 - 2e-2t + 3e-3t

Zadatak. Dat je matematiki model sistema automatskog upravljanja:

x& 1 = 2x1 + x 2
x& 2 = 3x 2 + 5u
y = x1
a) Ispitati da li je sistem potpuno kontrolabilan.
b) Ispitati da li je sistem potpuno observabilan.

Reenje:
a) Uslov potpune kontrolabilnosti je da rang matrice Qc treba biti jednak dimenziji
0 5
sistema (u konkretnom sluaju 2). Qc = [ B AB] = rangQc = 2
5 15
Zakljuuje se da je sistem potpuno kontrolabilan.

b) Uslov potpune observabilnosti je da rang matrice Qo treba biti jednak dimenziji

C 1 0
sistema (u konkretnom primeru 2). Q0 = = rangQ0 = 2
AC 2 1
Zakljuuje se da je sistem potpuno observabilan.

14
Zadatak. Dat je matematiki model sistema automatskog upravljanja u prostoru
x& 1 0 0 0 x1 1
stanja: x& 2 = 0 1 0 x 2 + 1 u( t ) , y = [1 / 2 1 1 / 2]x .

x& 3 0 0 2 x 3 1
Odrediti kretanje promenljivih stanja sistema x(t) i ponaanje izlaza sistema y(t).
Vektor poetnih uslova je zadat sa x(0)=[1 -1 0]T, a ulaz je u(t)=2h(t).

Reenje:
Kretanje promenljivih stanja odreuje se na osnovu izraza (1):
t
x(t) = (t)x(0) + (t )Bu()d (1)
0
1 0 0
Fundamentalna matrica je: ( t ) = 0 e t 0

2 t
0 0 e
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva poetnih uslova je:

1 0 0 1 1
x'( t ) = ( t ) x(0) = 0 e t 0 1 = e t

0 0 e 2t 0 0
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude je:
1 2 2
s 0 0 1 2
s s2
1 2 2 1 1
X''(s) = 0 0 1 = = 2
s + 1 s s(s + 1) s s + 1

0 1 1 2 1 1
0
s + 2 s(s + 2) s s + 2
2t

odnosno: x''( t ) = 2(1 e ) t

1 e 2t
Konaan izraz koji opisuje kretanje promenljivih stanja sistema je:
1 + 2t
x( t ) = x'( t ) + x''( t ) = 2 3e t

2 t
1 e
Izraz koji opisuje ponaanje izlaza sistema je:
1 + 2t
1
y( t ) = Cx( t ) = [1 / 2 1 1 / 2]2 3e t = t 1 + 3e t e 2t .
2
2t
1 e

15
Zadatak. Matematiki model sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja je:
a 1 c
x& = x + 0 u ; y = [1 1]x + u
b 0
a) Za koje vrednosti parametara a,b,c je sistem potpuno kontrolabilan?
b) Za koje vrednosti parametara a,b,c je sistem potpuno observabilan?
Y (s)
c) Odrediti funkciju prenosa sistema G(s) = .
U(s)
Napomena: parametri a,b,c su realni brojevi.

Reenje:
a) Sistem e biti potpuno kontrolabilan ukoliko je rang matrice Qc jednak 2, odnosno
ako su vrste (kolone) ove matrice linearno nezavisne. Matrica Qc se dobija kao:
c ac
Qc = [ B AB] =
0 bc
Sistem e biti potpuno kontrolabilan ako su ispunjeni uslovi:
b 0 ; c 0 ; a Re.

b) Sistem e biti potpuno observabilan ukoliko je rang matrice Qo jednak 2, odnosno

ako su vrste (kolone) ove matrice linearno nezavisne. Matrica Qo se dobija kao:
C 1 1
Q0 = =
AC a + b 1
Sistem e biti potpuno observabilan ako je zadovoljen uslov: a + b 1 ; c Re .

c) Funkcija prenosa sistema se dobija primenom Fadeeve transformacije na matrice

koje predstavljaju matematiki model sistema u prostoru stanja. Fadeeva
transformacija je data izrazom (1):
G(s) = C[sI A] B + D
1
(1)
Izraz za funkciju prenosa sistema je:
s2 + s(c a ) + b(c 1)
G (s) =
s2 as b

Zadatak. Matematiki model sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja je:

7 2 6 1 1
1 1 2
x& = 2 3 2 x + 1 1 u; y= x
1 1 1
2 2 1 1 0
Ispitati da li je sistem:
a) potpuno kontrolabilan,
b) potpuno observabilan.

16
Reenje:
a) Uslov potpune kontrolabilnosti je da rang matrice kontrolabilnosti Qc bude jednak
redu sistema (u ovom sluaju 3). Matrica Qc je data sledeim izrazom:
1 1 3 5 9 25
[ 2
]
QC = B AB A B = 1 1 3 5 9 25 ; rang Qc = 2

1 0 3 0 9 0
Poto je rang Qc = 2 <3 zakljuuje se da sistem nije potpuno kontrolabilan.

b) Uslov potpune observabilnosti sistema je da rang matrice observabilnosti Qo bude

jednak redu sistema (u ovom sluaju 3). Matrica Qo je data sledeim izrazom:
1 1 2
1 1 1
C
1 1 2
Q0 = CA = , rang Q0 = 2
3 3 3
CA 2
1 1 2

9 9 9
Poto je rang Q0 = 2 <3 zakljuuje se da sistem nije potpuno observabilan.

Zadatak. Ispitati da li je sistem prikazan na slici 5.1 potpuno kontrolabilan, potpuno

observabilan i stabilan. (Napomena: 1/ s - integrator).

Slika 5.1
Reenje:
Ako se za promenljive stanja usvoje izlazi iz integratora, kako je na slici 5.1.
prikazano, moe se formirati sledei sistem jednaina:
y = u x 2 + x1 y
x& 1 = u 3y x 2 y = u 4y x 2
x& 2 = 2y x 2 y = y x 2
Nakon sreivanja prethodnog sistema jednaina sledi:

17
 u x 2 x1
y= +
2 2 2
x& = 2x + x u
1 1 2
x 3 u
x& = 1 x +
2 2 2 2 2
U matrinom obliku prethodni sistem jednaina se moe napisati na sledei nain:
x& 1 2 1 x1 1 1 1 x1 1
= 1 3 + 1 u ; y = + u
x&
2 2 2 x 2 2
2 2 x 2 2
Za ispitivanje stabilnosti sistema potrebno je prvo izraunati karakteristine vrednosti
sistema.
+2 1 7 5
det[I A] = 1 3 = 2 + + = 0
+ 2 2
2 2
1 5
Koreni karakteristine jednaine su 1 = i 2 = . Sistem je stabilan.
2 4

Za ispitivanje kontrolabilnosti formira se sledea matrica:

5
1 5
1
rangQc = rang[ B AB] = rang 2 = rang 2 = 1
1 5
0 0
2 4
Poto je rang matrice Qc razliit od reda sistema (u ovom sluaju 2), zakljuuje se da
sistem nije potpuno kontrolabilan.

U cilju ispitivanja potpune observabilnosti formira se sledea matrica:

1 1
2 1 1
C 2
rangQ o = rang = rang 5 5 = rang 2 2 = 1
CA
0 0
4 4
Poto je rang matrice Qo razliit od reda sistema sledi zakljuak da sistem nije
potpuno observabilan.

Zadatak. Matematiki model sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja je:

0 1 0 1
z& = 0 0 1 z + 0 v ; c = [1 0 0]z

2 1 2 0
a) Ispitati da li je sistem potpuno kontrolabilan.
b) Ispitati da li je sistem potpuno observabilan.

Reenje:

18
a) Ispitivanje potpune kontrolabilnosti:
1 0 0
[ 2
]
QC = B AB A B ; QC = 0 0 2 ;

rangQC = 3
0 2 4
Sistem je potpuno kontrolabilan.

b) Ispitivanje potpune observabilnosti:

C 1 0 0
QO = CA ; QO = 0 1 0 ; rangQO = 3

2
CA 0 0 1
Sistem je potpuno observabilan.

19
20