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Versin 2014

CAPITULO 2

MECANISMOS

Divisin 2

Mecanismos de Barras: Anlisis de Casos.


Mecanismos de cuatro barras
Anlisis Algebraico Vectorial de
Posicin, Velocidad y Aceleracin

UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan
Versin 2014

1. Introduccin
En esta divisin del captulo de mecanismos se presentarn los conceptos bsicos de los
mecanismos de barras. Se vern los mecanismos de cuatro o ms eslabones. Movimientos
especializados: intermitentes, inversiones, etc. Se efectuar el anlisis y sntesis del
mecanismo genrico de cuatro barras para diferentes configuraciones. Etiologa

2. Determinacin del grado de libertad de un mecanismo


Se recordar de la Divisin 1 del presente captulo que un mecanismo (o eslabonamiento)
puede estar compuesto por un grupo de piezas o eslabones que al estar interconectados
generan un movimiento especificado. El eslabonamiento se compone, en primera instancia
de anlisis, por cuerpos rgidos. Estos cuerpos rgidos se conectan unos con otros por
medio de enlaces o pares cinemticos o juntas cinemticas. La naturaleza de tales
conectores como tambin su forma determina las propiedades del eslabonamiento. Aun
cuando se pueden concebir muchos tipos de enlaces o pares cinemticos (y de hecho muchos
existen, ver Figura 2.3), solamente unos cuatro tienen uso prctico en los eslabonamientos.
En la Figura 2.14 se muestran tales casos que permiten un grado de libertad (f = 1), dos
grados de libertad (f = 2) o tres grados de libertad (f = 3).
a) Junta de rotacin: permite un solo una rotacin en el plano (f = 1).
b) Junta prismtica: permite solamente un desplazamiento axial (f = 1).
c) Junta cilndrica: permite rotacin y desplazamiento axial (f = 2).
d) Junta esfrica: permite rotaciones en tres direcciones (f = 3).

(a) (b)

(c) (d)
Figura 2.14. Pares cinemticos o enlaces ms comunes y prcticos

Las juntas de rotacin y prismticas son muy frecuentes en mecanismos concebibles en un


plano (Figura 2.13. (a) y (b)). Mientras que las juntas cilndricas y esfricas son ms comunes
en los mecanismos de movimientos espaciales o en tres dimensiones.

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Muchas veces se suele emplear una palabra especfica para denominar un determinado tipo de
eslabn, como por ejemplo: manivela, cigeal, etc. Estas palabras son de uso ms comn o
convencional para los diseadores. Dado que el objetivo principal de los diseadores de
mecanismos es suministrar una determinada salida ante una entrada definida, entonces el
asunto pasa por elaborar las cadenas cinemticas apropiadas para tal fin. En las Figuras 2.4 a
3.13 se muestran suficientes ejemplos. En la Figura 2.15 se extractan algunos casos tpicos de
mecanismos de barras. Ntese que se pueden generar mecanismos complejos solamente con
cuatro tipos elementales de pares cinemticos. En la Figura 2.15.a se muestran dos casos de
cadenas cinemticas en el plano, en tanto que en la Figura 2.15.b se muestran cadenas
cinemticas en el espacio. Por otro lado las cadenas cinemticas pueden ser abiertas o
cerradas tal como se muestra en la Figura 2.16. Es claro que las cadenas cinemticas abiertas
permitirn una mayor cantidad de grados de libertad que se deben especificar para poder
definir el sistema.

(a)

(b)
Figura 2.15. Ejemplos de casos simples y complejos de cadenas cinemticas.

Figura 2.16. Cadenas cinemticas. (a) Abiertas. (b) Cerradas.

Observando la Figura 2.16, se puede colegir que el caso (a) posee tres grados de libertad, en
tanto que el caso (b) solo posee un grado de libertad. El grado de libertad que posee un
mecanismo se puede calcular empleando la siguiente expresin:
J
GDL L J 1 fi (2.1)
i 1

Siendo:
= 3 o 6 segn el mecanismo sea planar o espacial.

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L = nmero de eslabones (la tierra es considerada un eslabn adicional)


J = nmero de juntas o pares cinemticos.
fi = grado de libertad de la junta i-sima.

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Ejemplo 2.1.a: El mecanismo de 3 eslabones articulados de la Figura 2.16.a, segn se ha comentado en el
prrafo anterior, posee tres grados de libertad que pueden vincularse a los ngulos que forman las barras con la
lnea horizontal imaginaria, instante a instante. Esto se puede justificar con la expresin (2.1). En efecto, siendo
que se trata de un sistema en el plano =3, hay cuatro eslabones (no olvidar la presencia de la tierra mediante el
anclaje), o sea L=4, hay tres juntas cinemticas del tipo visto en la Figura 2.14.a (junta de rotacin que ofrece un
solo grado de libertad), con esto J=3 y fi =1, luego aplicando la (2.1) se tiene:
J 3

GDL L J 1 f i 34 3 1 1 3
i 1 i 1

Ejemplo 2.1.b: A diferencia del Ejemplo 2.1.a, el caso del mecanismo de la Figura 2.16.b, es tal que =3, L=4,
J=4, fi=1. En consecuencia la cantidad de grados de libertad es:
J 4

GDL L J 1 fi 34 4 1 1 1
i 1 i 1

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La ecuacin (2.1) es general para los diferentes tipos de mecanismos o cadenas cinemticas,
sin embargo no se trata de una panacea ya que en algunos casos no se cumple estrictamente
como se puede ver en los siguientes ejemplos.

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Ejemplo 2.2: En la Figura adjunta se pueden apreciar dos mecanismos con un eslabn conectado mediante
juntas rotantes a otros tres que se vinculan con juntas rotantes a la tierra, en el caso de la izquierda de longitudes
distintas y en el caso de la derecha los tres verticales con la misma longitud.

cero GDL efectivo 1 GDL efectivo


Veamos que sucede en un caso y otro. En efecto, siendo que se trata de un sistema en el plano =3, hay cinco
eslabones (no olvidar la presencia de la tierra mediante el anclaje), o sea L=5, hay seis juntas cinemticas del tipo
visto en la Figura 2.14.a (junta de rotacin que ofrece un solo grado de libertad), con esto J=6 y fi =1, luego
aplicando la (2.1) se tiene:
J 6

GDL L J 1 f i 35 6 1 1 0
i 1 i 1

Lo cual da cero grado de libertad, implicando movimiento bloqueado. Esta realidad es clara en el caso de la
figura de la izquierda, pero no en la de la derecha, ya que la misma puede rotar con uno solo de los tres eslabones
que gire poseyendo en consecuencia un grado de libertad.
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Para aplicaciones especficas y ms detalladas, se debe recurrir al concepto de sntesis


numrica. Este concepto permite establecer el nmero de eslabones y pares cinemticos que
se necesitan para obtener una determinada movilidad o la respuesta ante una entrada definida.
El desarrollo general de la metodologa de sntesis numrica de una cadena cinemtica est
fuera de los alcances pretendidos para un primer curso de mecanismos en el contexto de
elementos de mquina y los mismos pueden seguirse en las referencias [1] y [3].
Por otro lado, los conceptos mencionados anteriormente se concentrarn para el caso de
mecanismo genrico de CUATRO BARRAS en virtud de su amplia aplicabilidad. En
este sentido, si en un mecanismo de cuatro barras dado, se selecciona arbitrariamente el
eslabn que sirve como conductor de movimiento o ms comnmente llamado manivela,
puede ocurrir que la manivela no rote completamente. Esto no es siempre necesario en la
prctica. Aun as, es necesario un criterio para determinar si la manivela rota 360 o no. Dado
el mecanismo de cuatro barras de la Figura 2.17 se puede establecer el criterio expuesto en la
ecuacin (2.2) y denominado Criterio de Grashof-Gruebler.
ls pq (2.2)
Siendo:
l es la longitud del eslabn ms largo
s es la longitud del eslabn ms corto
p y q son las longitudes de los eslabones restantes

El criterio (2.2) pronostica el comportamiento de rotacin o la posibilidad de rotacin de


diferentes casos practicables en un mecanismo de cuatro barras. En la Figuras 2.17.b y 2.17.c
se muestran dos posibles casos de mecanismos que se deslindan de la estructura genrica de la
Figura 2.17.a. Tales casos particulares se denominan Inversiones del mecanismo. En el caso
de un mecanismo de cuatro barras se pueden obtener solamente cuatro inversiones.
Entonces si se cumple la condicin o criterio (2.2), entonces se dice que el tipo de
eslabonamiento es eslabonamiento de tipo Grashof y por lo menos un eslabn podr
realizar una rotacin completa, claramente ser el de menor longitud en tanto que por el
tipo de inversin se le permita movimiento. Esto no quiere decir que no existan otras
posibilidades donde algunos eslabones puedan tener una rotacin completa, lo cual depende
estrictamente de la geometra. Esto se ver en el programa SAM 6.1 (ver referencia [4]) u
otros disponibles (Autodesk Force Effect Motion, para celular y tablet)
El concepto de inversin de movimiento es sumamente til en el diseo de mecanismos, lo
cual permite que nuevas caractersticas se tornen evidentes. Para ello, obsrvese con
detenimiento la Figura 2.18, donde se ha fijado por turnos distintas barras del mismo sistema
para dar paso a 4 tipos distintos de movimientos. Obsrvese que en cada caso se dispuesto un

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ancla como indicadora del eslabn que no rota y adems mostrando la trayectoria del punto
que efecta un ciclo completo sobre una circunferencia.

Figura 2.17. Capacidad de movilidad en un mecanismo de cuatro barras

Figura 2.18. Ejemplos de inversin de movimientos en mecanismos de cuatro barras

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Nota: Cuando se debe disear un mecanismo, hoy en da se emplean programas con diferente grado
de sofisticacin que permiten reproducir la cinemtica y la dinmica instante a instante. Sin embargo
existen situaciones en las cuales por necesidades de tiempo o espacio, se debe efectuar un trabajo
ms manual, incluso simulando movimientos con reglas, comps en lminas de metal, madera y hasta
cartn. No se debe perder de vista esta alternativa.
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3. Sistema de cuatro barras


El aparentemente simple mecanismo (o cadena cinemtica) de cuatro eslabones es en realidad
un dispositivo notoriamente sofisticado que permite efectuar una variada gama de operaciones
con unos pocos elementos constitutivos, segn como sea diseado y segn como se ejecute su
movimiento de entrada. Tal mecanismo como el que se muestra en la Figura 2.19, puede ser
empleado para:

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Coordinacin de movimiento angular: El eslabn conductor b genera un movimiento


angular preestablecido para el eslabn d.
Generacin de curvas: El eslabn conductor b causa que el punto C se mueva
siguiendo un camino o curva determinada.
Generacin de movimiento: El eslabn conductor b causa que el segmento CD se
mueva de acuerdo a una roto-traslacin preestablecida.

Figura 2.19. Mecanismo de cuatro barras genrico

A veces se necesita controlar la velocidad de salida tanto como la posicin. Cuando las
rotaciones de la manivela de entrada (normalmente la b de la Figura 2.19) y la manivela de
salida (la d de la Figura 2.19) estn coordinadas, es bastante fcil establecer una relacin de
velocidades de entrada y de salida como d / b . Esto se puede hacer prolongando la lnea AB
hasta que corte la lnea OAOB, donde se obtiene el punto S. De tal manera que se puede hallar
la relacin:
d OA S
(2.3)
b OA S OAOB
Ahora bien, hallar la velocidad lineal de un punto cualquiera en el cuerpo acoplador AB,
no es una tarea franca e inmediata, aunque no difcil, dado que se deben emplear las
ecuaciones de movimiento acopladas de tres cuerpos rgidos.
Por otro lado, se puede establecer una relacin entre los torques de las manivelas b y d en
virtud de la conservacin de la energa. De tal manera que se puede plantear:
d d
Td Tb (2.4)
dt dt
Con la cual se puede obtener la relacin de torques RT como:
Tb d d d
RT (2.5)
Td dt dt b

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Tngase presente que la (2.5) es una entidad que expresa la relacin de torque en un instante
determinado, aun si la velocidad de entrada es constante.

El anlisis de la cinemtica de cualquier mecanismo articulado de barras implica el


conocimiento instante a instante de las posiciones de los puntos caractersticos tales como
los centros de las juntas cinemticas o bien puntos especiales en los que se quiera conocer el
movimiento. Adems se requiere conocer velocidades y aceleraciones de puntos especficos o
de elementos especficos. En definitiva se deber conocer POSICION, VELOCIDAD y
ACELERACION. Para efectuar tales anlisis existen diversos mtodos y enfoques que, para
sistemas contenidos en el plano, pueden clasificarse en:

- Anlisis algebraico
- Anlisis vectorial-fasorial

El primer enfoque (anlisis algebraico) permite elaborar formas de solucin a partir de


relaciones angulares sencillas de entender pero conducentes a potenciales errores si no se
tienen en cuenta las caractersticas de las funciones trigonomtricas inversas en los distintos
cuadrantes y como las calculan las computadoras y/o calculadoras. El segundo enfoque es
ms expeditivo pues se basa en entidades vectoriales que rotan (los denominados fasores) que
son fcilmente manipulables para hallar las frmulas de tipo vectorial para la posicin,
velocidad y aceleracin de puntos caractersticos.

4. Mecanismo de 4 barras: Anlisis algebraico de posicin


Un mecanismo de cuatro barras puede ser sintetizado mediante un grupo de expresiones que
identifican la posicin de los puntos caractersticos del mismo en funcin de los datos
geomtricos y del valor del grado de libertad que se prescribe, por caso la velocidad de
rotacin de una de las barra b. Sin embargo se debe tener presente que pueden suscitarse
inconvenientes para poder describir la posicin (y consecuentemente la velocidad y
aceleracin) de los puntos caractersticos y en consecuencia de todo el mecanismo, debido a la
descripcin vinculada fuertemente a funciones trigonomtricas inversas. Tales funciones al
ser resueltas en calculadoras y/o computadoras no discriminan estrictamente la ubicacin del
cuadrante y en consecuencia pueden aparecer discontinuidades indebidas si no se toman los
recaudos apropiados. Recurdese que las funciones ArcSin[], ArcCos[], ArcTan[] de una
calculadora (como tambin de un programa de computadora) no discriminan si el ngulo est
en el cuadrante que corresponde, por ejemplo ArcSin[0.5]=30 y ArcSin[-0.5]=-30, mientras
que Sin[30] =Sin[150]=0.5, y Sin[330]=Sin[-30]=-0.5.

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Figura 2.19. Sntesis algebraica de un mecanismo de cuatro barras

En la Figura 2.20, se muestra un mecanismo de cuatro barras similar al de la Figura 2.19, pero
con otras referencias angulares. Ahora para indicar la ubicacin de las barras b, c y d se
emplearn los ngulos de referencia 2, 3 y 4 respectivamente. De tal manera que la
posicin del punto C viene dada claramente por:
C X b.Cos 2
(2.6)
CY b.Sen 2
Ahora bien las coordenadas de los puntos C y D estn asociadas entre si a la condicin de
rigidez de la cada una de las barras. En consecuencia, empleando el teorema de Pitgoras se
puede obtener:
c 2 DX CX DY CY
2 2
(2.7.a)
d 2 DX a DY (2.7.b)
2 2

De las expresiones (2.7) se pueden obtener DX y DY. En efecto, restando miembro a miembro
la (2.7.b)de (2.7.a) se puede obtener DX, es decir:
b2 c 2 d 2 a 2 C D C D
DX Y Y S Y Y (2.8)
2C X a CX a CX a
Luego, sustituyendo la (2.8) en la (2.7.b) se puede obtener una ecuacin de segundo grado:
2
C D
D S Y Y a d 2 0
2
(2.9)
Y
C X a
cuya solucin es:

Q Q 2 4 PR
DY (2.10)
2P
En (2.8) a (2.10) se han definido las siguientes funciones:
b2 c2 d 2 a 2 CY2 2C a S
S , R a S d , P 1 , Q Y
2 2 (2.11)
2C X a C X a 2
C X a
Por otro lado los ngulos 3 y 4 vienen dados por:

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DY CY
3 ArcTan (2.12)
DX C X

DY
4 ArcTan (2.13)
DX a
Ahora bien, la posicin del punto P se puede obtener de la misma manera que en la ecuacin
(2.8), es decir:
PX b.Cos 2 r.Cos3
(2.14)
PY b.Sen 2 r.Sen3
Ntese que la posicin del punto P, an depende del valor del ngulo 3 calculado segn
(2.12). Esto exige tener un cuidado especial con los signos de los argumentos, como se ver
en el Ejemplo 2.3. En la Tabla 3.1 siguiente se aprecia las posibles variantes para la funcin
ArcTan[ ].

AY
ArcTan ubicado en el cuadrante
AX
Si AY 0 y AX 0 Primero, 0,90
Si AY 0 y AX 0 Segundo, 90,180
Si AY 0 y AX 0 Tercero, 180,270
Si AY 0 y AX 0 Cuarto, 270,360
Tabla 3.1. Valores de la funcin ArcTan[].

Figura 2.21. Posibles configuraciones para un mecanismo de cuatro barras conducido por manivela.

Ntese que de la expresin (2.10) se pueden obtener dos soluciones. Esto quiere decir que la
solucin es vlida para dos configuraciones que permite el mecanismo de cuatro barras. Tales
posiciones se llaman Configuracin abierta y Configuracin cruzada como se ve en la
Figura 2.21

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Ejemplo 2.3: El mecanismo de la Figura 2.20 tiene las siguientes dimensiones: a=100 mm, b=60 mm, c=85 mm,
d=95mm, r=60 mm, =. El movimiento se genera por rotacin de la barra b con respecto al eje que pasa por
el punto A, comenzando desde (0)=60o=/3, a una velocidad =2 en sentido anti-horario. Se pide calcular la
posicin de los puntos C, D y P en funcin del tiempo. Para la resolucin de este problema se emplear el
programa Mathematica.

En primer lugar se debe verificar la condicin de Grashof-Gruebler para determinar

abcd
100 60 85 95 , luego la barra b rota 360.
160 180
Luego se tiene que determinar la ley de variacin del ngulo en funcin del tiempo (observe que el sentido de
rotacin es positivo de acuerdo a la terna XYZ de la Figura 2.19):
t
d 2
t 2

Dado que , luego dt d 2 2 t 2 t


dt 0 2 0 3
Ahora se deben calculan los ngulos y , empleando el soft de lgebra simblica Mathematica (se
recomienda a los alumnos bajar archivo Ejemplo2_3.nb de la pgina web de la asignatura y seguir el detalle).
Para calcular los ngulos, primero se necesitan tener desarrolladas las expresiones (2.6) a (2.11), que por ser muy
voluminosas no se expresan in-extenso y si se quiere ver la forma se quitan los caracteres ; al final de cada
rengln.

Ahora se calculan los ngulos 3 y 4 como:

Ahora con 3 y 4 se determina la posicin del punto P.

Ahora se determinarn las coordenadas de la posicin inicial de los puntos mencionados:

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A continuacin se graficar la trayectoria de los puntos C, D y P, y la forma del mecanismo en el instante inicial.
En ellos se ha empleado la funcin ArcTan[] convencional de Mathematica y una funcin ArcTan2[]
programada especialmente, segn la Tabla 3.1, para evitar desfasajes.

ArcTan[] por defecto de Mathematica/calculadora ArcTan[] programada de acuerdo a Tabla 3.1


Se puede notar que existe un desfasaje espurio (por falta de continuidad) en el grfico de la izquierda y que
conduce a una configuracin inaceptable e ilgica en las trayectorias del punto P. Obsrvese que cuando se
tiene en cuenta la valoracin real de la funcin arco tangente, las trayectorias son lo que deben ser, o sea
manteniendo la continuidad de la trayectoria.
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5. Mecanismo de 4 barras: Anlisis vectorial de posicin


Una forma ventajosa para efectuar el anlisis de posicin (y luego de velocidad y de
aceleracin) es mediante el empleo de formas vectoriales para los eslabones, recurriendo al
concepto vectorial de los nmeros complejos. En efecto se recordar que un vector RA en el

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plano (ver Figura 2.22.a) puede representarse por medio de cualquiera de las siguientes
expresiones:
RA R.ei , con R RA (2.15.a)

RA R.Cos i R.Sen j (2.15.b)

RA R.Cos i.R.Sen (2.15.c)


La (2.15.a) se denomina representacin polar o fasorial, en tanto que las dos restantes se
denominan representaciones cartesianas. Todas son tiles sin embargo la representacin polar
es bastante ms til en tanto que permite condensar sobre una expresin simple, mayor
contenido de informacin. Adems la funcin (2.15.a) es una de las ms fciles para derivar
(en consecuencia para poder efectuar luego el anlisis de velocidad y aceleracin) es decir:
dRA
Si RA R.ei luego i.R.ei (2.16)
d
Por otro lado recurdese que en los vectores en representacin compleja como la (2.16) o
(2.15.a) o (2.15.c), al efectuar una multiplicacin con el operador i, se tiene como resultado
una rotacin de 90 en el sentido antihorario. As pues, el vector RB i.RA , luego y de modo
semejante RC i 2 .RA y RD i 3.RA i.RB , tal como se puede apreciar en la Figura 2.21.b.

Figura 2.22. Representacin de vectores en nmeros imaginarios

Figura 2.23. Mecanismo de cuatro barras representado vectorialmente

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As pues la ecuacin vectorial que describe el mecanismo de cuatro barras de la Figura 2.23
puede representarse como:
R2 R3 R4 R1 0 (2.17)
O bien
a.ei 2 b.ei 3 c.ei 4 d .ei1 0 (2.18)
Tngase presente que la (2.18) es una ecuacin de equilibrio vectorial y que se necesita
conocer los valores de 2, 3 y 4. Claramente 2 es una variable independiente (ngulo de
entrada) y se deben obtener 3 y 4 en funcin de a, b, c, d y de 2. Ntese que 1 es un
ngulo nulo.
As pues para resolver en forma polar la ecuacin (2.18) se deber descomponer en sus partes
reales e imaginarias recordando que 1 = 0, es decir:
a.Cos2 b.Cos3 c.Cos4 d 0 (2.19.a)

a.Sen2 b.Sen3 c.Sen4 0 (2.19.b)


Las expresiones (2.19) forman un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, lo cual
permite su resolucin.
As pues, de la (2.19) podemos obtener:
a.Cos2 c.Cos4 d b.Cos3 (2.20.a)

a.Sen2 c.Sen4 b.Sen3 (2.20.b)


De donde elevando al cuadrado miembro a miembro y sumando ambas expresiones se tiene
luego de una serie de simplificaciones:
K1Cos4 K2Cos2 K3 Cos2 Cos4 Sen2 Sen4 (2.21)
Siendo
d d a 2 b2 c 2 d 2
K1 , K 2 , K3 (2.22)
a c 2ac
Para resolver la (2.22) en 4 se emplean las siguientes identidades trigonomtricas:

2Tan 4 1 Tan2 4
Sen 4 2 , Cos 2 (2.23)


4

1 Tan2 4 1 Tan2 4
2 2
De tal manera que se puede hallar la siguiente ecuacin

K ATan2 4 K BTan 4 KC 0 (2.24)
2 2
donde

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K A 1 K 2 Cos 2 K1 K3
K B 2Sen 2 (2.25)
KC K1 1 K 2 Cos 2 K3
Luego la solucin de (2.29) dar:
K K 2 4K K
4 2 ArcTan B B A C
(2.26)
2K A
Ahora bien para hallar una expresin del ngulo 3 en funcin de a, b, c, d y de 2, se procede
en forma similar a la efectuada ms arriba. De manera que:
K E K E2 4 K D K F
3 2 ArcTan (2.27)
2K D
Siendo:
K D 1 K 4 Cos 2 K1 K 5
K E 2Sen 2 (2.28)
K F K1 K 4 1Cos 2 K 5
Con:
d d c2 d 2 a 2 b2
K1 , K 4 , K5 (2.29)
a b 2ab

Ntese que en (2.26) y (2.27) se pueden obtener dos soluciones tanto para 4 como para 3.
En estas circunstancias, si el numerador del argumento de la funcin Arco Tangente es
positivo se tendr la configuracin cruzada del mecanismo de cuatro barras de la Figura 2.21
(o sea la correspondiente al punto D), en tanto que si el numerador del argumento de la
funcin Arco Tangente es negativo se tendr la configuracin abierta del mismo mecanismo
(o sea la correspondiente al punto D). Nuevamente en este caso hay que ser cuidadoso con el
empleo de la funcin arco tangente. En el siguiente ejemplo se podr ver la evaluacin de las
configuraciones abierta y cruzada.

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ejemplo 2.4: El mecanismo de la Figura 2.23 tiene las siguientes dimensiones: a=60 mm, b=85 mm, c=95 mm,
d=100mm. El movimiento se genera por rotacin de la barra a con respecto al eje que pasa por el punto A,
comenzando desde (0)=60o=/3, a una velocidad =2 en sentido anti-horario. Se pide calcular la posicin de
los puntos C y D en funcin del tiempo aplicando la metodologa vectorial (llamada tambin fasorial) y
comprobar las dos configuraciones posibles: abierta y cruzada.
Para la resolucin de este problema se emplear el programa Mathematica.

En primer lugar se debe verificar la condicin de Grashof-Gruebler para determinar si el mecanismo rota o no:

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d acb
, luego la barra a rota 360.
160 180
Luego se tiene que determinar la ley de variacin del ngulo en funcin del tiempo (observe que el sentido de
rotacin es positivo de acuerdo a la terna XYZ de la Figura 2.20):
t
d 2
t 2

Dado que , luego dt d 2 2 t 2 t


dt 0 2 0 3
Ahora se deben calculan los restantes ngulos como se indica en las expresiones (2.26) y (2.27) empleando el
soft de lgebra simblica Mathematica (se recomienda bajar archivo Ejemplo2_4.nb de la pgina web de la
asignatura y seguir el detalle). Para calcular los ngulos, primero se necesitan tener desarrolladas las expresiones
(2.6) a (2.11), que por ser muy voluminosas no se expresan in-extenso y si se quiere ver la forma se quitan los
caracteres ; al final de cada rengln. Primero de determinan las constantes Ki:

Ahora se calculan los ngulos 3 y 4 para la CONFIGURACIN CRUZADA (que por ser voluminosa no se
muestra en el apunte y se deja al alumno seguir y observar los pasos en la hoja de clculo de Mathematica):

Ahora con 3 y 4 se determina la posicin de los puntos C y D.

Ahora se determinarn las coordenadas de la posicin inicial de los puntos mencionados:

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A continuacin se graficar la trayectoria de los puntos C y D, y la forma del mecanismo en el instante inicial y
en un instante t=0.7 seg. En ellos se ha empleado tanto la funcin ArcTan[] que por defecto ofrece el programa
Mathematica como la funcin ArcTan[] programada especialmente para evitar los desfasajes

Configuracin cruzada en t=0 seg Configuracin cruzada en t=0.7 seg.


Ahora se calcular la CONFIGURACIN ABIERTA. Para ello 3 y 4 se calculan de la siguiente manera:

Ahora se determinarn las coordenadas de la posicin inicial de los puntos mencionados:

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A continuacin se graficar la trayectoria de los puntos C y D, y la forma del mecanismo en el instante inicial y
en un instante t=0.7 seg. En ellos se ha empleado tanto la funcin ArcTan[] que por defecto ofrece el programa
Mathematica como la funcin ArcTan[] programada especialmente para evitar los desfasajes

Configuracin abierta en t=0 seg. Configuracin abierta en t=0.7 seg.

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

6. Mecanismo de 4 barras: Anlisis vectorial de velocidad


Las ecuaciones de posicin para el mecanismo de cuatro barras se obtuvieron en forma
vectorial en el apartado anterior. En la Figura 2.24 se muestra el mismo esquema que en la

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Figura 2.23 pero ahora indicando los vectores de velocidad. La velocidad de rotacin 2 es la
velocidad de entrada y se supone conocida, en consecuencia se deben obtener las restantes
componentes de velocidad en funcin de los ngulos de posicin (obtenidos segn el apartado
anterior), las longitudes de los eslabones y la velocidad de rotacin de entrada.

Figura 2.24. Mecanismo de cuatro barras representado vectorialmente junto con sus velocidades

Para obtener la ecuacin vectorial de velocidades del mecanismo de la Figura 2.23 se tiene
que derivar respecto del tiempo la ecuacin vectorial de la posicin dada por (2.18). De
manera que se tiene:
d 2 d d
i.b.ei 3 3 i.c.ei 4 4 0
i.a.ei 2 (2.30)
dt dt dt
Obsrvese que la ecuacin (2.30) no es otra cosa que la ecuacin de diferencia de velocidad o
ecuacin de la velocidad relativa dada por:
VC VDC VD 0 (2.31)
De tal manera que:
d 2 d d
VC i.a.ei 2 , VDC i.b.ei3 3 , VD i.c.ei 4 4 (2.32)
dt dt dt
Tngase presente que:
d 2 d d
2 , 3 3 , 4 4 (2.33)
dt dt dt
Lo que se pretende obtener son los valores de VC , VDC , VD , 3 y 4 en funcin de los datos
geomtricos y cinemticos disponibles.
As pues, el procedimiento de solucin ser parecido al desarrollado en el apartado anterior.
Entonces, expandiendo la (2.30) en su forma trigonomtrica teniendo en cuenta (2.15.c) se
obtienen las siguientes dos componentes (real e imaginaria, o en los ejes X e Y):
a2 Sen2 b3Sen3 c4 Sen4 0 (2.34)
a2Cos2 b3Cos3 c4Cos4 0 (2.35)
Resolviendo en forma simultanea la (2.34) y la (2.35) se tiene:

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a2 Sen 4 2
3
b Sen3 4
(2.36)

a2 Sen 2 3
4 (2.37)
c Sen 4 3
Luego reemplazando (2.36) y (2.37) en (2.32) se obtienen las velocidades de la siguiente
manera:
VC a.2 i.Cos 2 Sen 2
VDC b.3 i.Cos3 Sen3 (2.38)
VD c.4 i.Cos 4 Sen 4
La expresin (2.38) tambin va a contener las dos posibles configuraciones de la Figura 2.21,
en tanto que los ngulos 3 y 4 tienen dos soluciones segn se explico anteriormente.

7. Mecanismo de 4 barras: Anlisis vectorial de aceleracin


En los apartados anteriores se obtuvieron expresiones para calcular la posicin y las
velocidades del mecanismo de cuatro barras. En este apartado se desean calcular las
aceleraciones de los eslabones. Tales aceleraciones y sus componentes tangenciales y
normales se pueden apreciar en la Figura 2.25. Dado que se tienen como datos las
dimensiones del mecanismo, la velocidad 2 y aceleracin 2 del eslabn de entrada (es decir
la manivela o eslabn a), las posiciones de los puntos C y D y las velocidades de los
eslabones b y c, se desea obtener las aceleraciones de los eslabones b y c.

Figura 2.25. Mecanismo de cuatro barras representado vectorialmente junto con sus aceleraciones

La ecuacin vectorial de aceleracin se obtiene derivando respecto del tiempo la ecuacin


vectorial de la velocidad, es decir la (2.35). Esta operacin dar:

2
2
i. 2 .a.ei 2 32 i.3 .b.ei 3 42 i. 4 .c.ei 4 0 (2.39)
Ntese que la expresin (2.39) es la ecuacin de diferencia de las aceleraciones o bien de la
aceleracin relativa, es decir:

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AC ADC AD 0 (2.40)
De tal manera que:

AC ACt ACn 22 i. 2 .a.ei 2
A DC A A i. .b.e
t
DC
n
DC
2
3 3
i 3
(2.41)
AD A A i. .c.e
t
D
n
D
2
4 4
i 4

Tngase presente que:


d 2 d d
2 , 3 3 , 4 4
dt dt dt
(2.42)
d d d
2 2 , 3 3 , 4 4
dt dt dt
Lo que se pretende obtener son los valores de A C , A DC , A D , 3 y 4 en funcin de los datos
geomtricos y cinemticos disponibles.
As pues empleando la representacin vectorial (2.15.c) en la ecuacin (2.39) y reordenando
se obtienen las componentes real e imaginaria (en X e Y respectivamente) como:

a 2 Sen2 22Cos2 b 3Sen3 32Cos3 c 4 Sen4 42Cos4 0 (2.43)

a Cos Sen b Cos Sen c Cos Sen 0


2 2
2
2 2 3 3
2
3 3 4 4
2
4 4
(2.44)
Luego de la (2.48) y (2.49) se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas en 3 y 4. De tal
forma que resolviendo el sistema mencionado se obtiene:
QC QD QAQF
3 (2.45)
QAQE QBQD

QC QE QBQF
4 (2.46)
QAQE QBQD
siendo:
QA c.Sen 4 , QB b.Sen 3
QC a 2 Sen 2 22Cos 2 b32Cos 3 c42Cos 4
(2.47)
QD c.Cos 4 , QE b.Cos 3
QF a 2Cos 2 22 Sen 2 b32 Sen 3 c42 Sen 4
Finalmente las aceleraciones A C , A DC y A D se obtienen reemplazando (2.45) y (2.46) en
(2.41). Las componentes tangenciales y normales de las aceleraciones A C , A DC y A D se
obtienen proyectando los vectores de aceleracin sobre los vectores unitarios
correspondientes. Tales vectores unitarios se pueden calcular (Ver Figuras 2.24 y 2.23)
conociendo los vectores de velocidad (para las componentes normales de la aceleracin) y los
vectores de posicin (para las componentes radiales de la aceleracin).

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8. Bibliografa
[1] R.L. Norton, Diseo de Maquinaria, 2 Ed., McGraw Hill, Mxico, 2000.
[2] J.E. Shigley, R.E. Gustavson. Standard Handbook of machine design. McGraw-Hill-
Digital Edition, Cap.4, 2004.
[3] A.G.Erdman y G.N Sandor, Diseo de mecanismos. Anlisis y sntesis. 3 Ed. McGraw-
Hill, Mexico, 1998.
[4] SAM 6.1, http://www.artas.nl

9. Problemas Resueltos y para Completar


En esta seccin se ofrecen algunos problemas resueltos completamente (y otros que el alumno
debe completar) para adquirir fluencia en la resolucin de los Trabajos Prcticos
correspondientes.

Problema tipo 2.1: En la Figura 2.PTN1 se muestra la posicin inicial (y a su vez genrica)
de un mecanismo de cuatro barras. La barra a es la que lleva el movimiento de rotacin con
respecto al origen A rotando con una velocidad constante de 2 rad/seg en sentido antihorario.

Figura 2.PTN1. Descripcin del mecanismo de cuatro barras.

Las dimensiones de cada barra son:


a 50mm b 70mm c 85mm d 95mm
La posicin en el instante inicial del ngulo es 60. Calcular la posicin instante a instante
de los puntos C y D, empleando la metodologa vectorial vista.

Solucin Problema tipo 2.1: En primer lugar se debe determinar si las dimensiones y
caractersticas del mecanismo verifican la condicin de Grashof-Gruebler:
ad bc
50 95 70 85 (P.1)
145 155
Se observa que la expresin (P.1) se cumple, entonces el mecanismo tendr garantida la
rotacin completa de uno de sus eslabones. Ntese que el eslabn ms pequeo (el eslabn a)
puede girar los 360.
La variacin del ngulo vendr dada por la siguiente expresin:

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d 2 60
2 2 0 2 dt 2
t
2 2t 2t (P.2)
dt 0 180 3
Luego la posicin del punto C viene dada por

C X a.Cos 2 a.Cos 2t
3
(P.3)

CY a.Sen 2 a.Sen 2t
3
Para calcular la posicin del punto D se necesitar conocer la variacin temporal del ngulo
, lo cual se hace con las expresiones deducidas anteriormente. Es decir empleando las
ecuaciones (2.30) a (2.34).
Mientras que la posicin del punto D vendr dada por la siguiente expresin vectorial:
RD R2 R3 (P.4)
Puesto en coordenadas cartesianas ser:
DX C X b.Cos3
(P.5)
DY CY b.Sen3
Donde 3 se calcula de la (2.32) para la configuracin abierta, o sea:
K E K E2 4 K D K F
3 2 ArcTan
2K D
Siendo
K D 1 K 4 Cos 2 K1 K 5
K E 2Sen 2 ,
K F K1 1 K 2 Cos 2 K 5 (P.6)

d d d c2 d 2 a 2 b2
, K 2 , K 4 , K5
K1
a c b 2ab
Se sugiere a los alumnos completar los siguientes cuadros:
KD

KE

KF

K1 , K2 , K4 , K5

Para hallar la posicin de los puntos C y D, complete la siguiente tabla:

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Tiempo: t [s] CX CY DX DY
0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.55
0.60
0.65
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00

Nota: Verifique, empleando el programa Mathematica o SAM ARTAS o Autodesk


Motion o el que tenga a disposicin, las posiciones de los puntos C y D tal que no se
manifieste una inversin de movimiento por mal empleo de la funcin ArcTan.

Problema tipo 2.2: En la Figura 2.PTN2 se muestra un mecanismo de manivela-biela-


corredera oblicua. El movimiento se genera con la biela AB, y el punto C, de la barra BC, se
desliza por la corredera que forma un ngulo de 60 con la lnea horizontal AD. Se pide
determinar la cinemtica (o sea posicin, velocidad y aceleracin) de los puntos
caractersticos del mecanismo, empleando la formulacin vectorial vista. Una vez elaboradas
las ecuaciones correspondientes, dibuje en funcin del tiempo, la posicin, la velocidad y la
aceleracin de cada barra, sabiendo que AB=10 mm, DC=30 mm, AD=90 mm, 2(0)=90,
2=5 rad/s2, 2(0)=2 rad/s (este Problema tambin est resuelto en Mathematica, bsquelo en
la pgina web de la asignatura).

Figura 2.PTN2. Descripcin del mecanismo biela-manivela corredera.

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Solucin Problema Tipo 2.2: Para poder caracterizar este caso, empleando la metodologa
vectorial se tienen que seguir los pasos explicados en los pargrafos 4, 5 y 6, correspondientes
a anlisis de posicin, velocidad y aceleracin respectivamente.
Note que se tienen solo dos variables angulares: 2 y 3. Los argumentos de los vectores R1 y
R4 (o sea los ngulos 1 y 4) son constantes. El mdulo de R1 es constante, pero el mdulo
de R4 es variable.
Ahora bien, como la entrada de movimiento viene dada por la rotacin temporal del ngulo
2, se debe integrar la siguiente ecuacin diferencial:
d 2 2 t d 2 0
2
2 5, con las condicione s iniciales 2 0 2, 2 0 / 2 (P.7)
dt dt
Esto se efecta de la siguiente manera:
2
d 2 2 d2
t

dt 2 dt dt dt 2 2 0 2 dt 2 t 2 5t 2 t 5t 2
d (P.8)

Integrando la ltima expresin de (P.8) se tiene:



2 t t 2 2t
5
(P.9)
2 2
Esta ltima expresin es la ley de variacin del ngulo de entrada de la manivela.
La ecuacin vectorial de compatibilidad de desplazamiento del mecanismo es la siguiente:
R2 R3 R4 R1 0
Las posiciones iniciales de los vectores R j , j 1,..,4 son:
R1 0 AD DC / Tan / 3, R2 0 AB,
(P.10)
R3 0 AD 2 DC AB , R4 0 DC / Sin / 3
2

Luego se debe efectuar la descomposicin en las partes reales e imaginarias de la ecuacin


(2.17) y resolver las incgnitas correspondientes que en este caso son ||R4|| y 3. Esta actividad
se deja propuesta a los alumnos para continuarla en forma algebraica. A modo de
comparacin y ayuda en la resolucin se deja en la pgina web de la asignatura el archivo de
Mathematica denominado problema2_2.nb.

10. Problemas propuestos


En todos los problemas analticos propuestos a continuacin se sugiere al alumno emplear los
programas de simulacin de movimiento junto con el estudio detallado del algebra que puede
ser asistido mediante programas como Mathematica, Maple o Matlab. Tenga en cuenta que
los argumentos de los vectores, a menos que se indique lo contrario, siempre estn
referidos al eje horizontal con sentido positivo hacia la derecha.

Problema 1.
Determine los grados de libertad de cada uno de los mecanismos que se ven en la siguiente
figura. Indique claramente la cantidad de eslabones, juntas cinemticas y grados de libertad de
cada junta cinemtica. Indique si el movimiento es posible o no en virtud de la condicin de
Grashoff-Grbler, en tanto que sea aplicable.

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(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

Problema 2.
En la Figura adjunta se muestra el esquema de un mecanismo de retroceso rpido como el
usado en las limadoras. Empleando la metodologa vectorial, determine la ley de variacin de
la posicin del punto B que desliza sobre la barra CD en la medida que la manivela AB est
rotando con un ngulo 2 y una velocidad 2 que se consideran datos. Los segmentos AB,
CA, CD y DE son considerados datos y tienen una longitud invariable. Los pasadores
ubicados en los puntos A y C estn fijos y permiten la rotacin de los eslabones a ellos
conectados.

Problema 3:
Con relacin al Problema 2, sabiendo que 2 = 2 rad/seg, ||CA||=70 mm, ||AB||=25 mm,
||CB||=130mm, ||DE||=35 mm, en el instante inicial 2(0)=0, 4(0)=180.
a) Determine las leyes de posicin y velocidad del punto D y del punto E.
b) Grafique la posicin del punto D.
c) Grafique la posicin del punto E.
d) Grafique la velocidad del punto D y del punto E.

Problema 4.
En el mecanismo de corredera que se muestra en la Figura, el movimiento se genera por
medio de la manivela O2A, que rota respecto O2, y transmite con la biela AB un movimiento
horizontal a la corredera con centro de masa en B. Se pide que obtenga las ecuaciones de
posicin y de velocidad para el punto B, sabiendo que en t=0, 2=75. 4=90 en todo instante,
adems tome los siguientes valores: a=60 mm, b=90 mm, c=75 mm, y =2 rad/seg para la
velocidad de la manivela R2. Note que el vector R4 tiene argumento y mdulo fijos, mientras
que el vector R1 tiene argumento fijo (1=0) y mdulo variable en el tiempo.

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a) Grafique en el programa Mathematica (o el que disponga) la trayectoria del punto B.


b) Grafique en el programa Mathematica (o el que disponga) la velocidad del punto B.

Problema 5.
Con relacin a la figura del problema anterior, evale toda la cinemtica (es decir posicin,
velocidad y aceleracin) del mecanismo sabiendo que la manivela O2A empieza su
movimiento desde el reposo con una aceleracin constante 2=2 rad/seg2 hasta llegar a una
velocidad de rgimen de 10 rad/seg. Emplee los datos del problema anterior para su anlisis.
Grafique la velocidad de los dos puntos caractersticos del mecanismo durante el tiempo que
se necesita para llegar a la velocidad de rgimen.

Problema 6.
En la Figura adjunta se muestra un mecanismo de tijera de una etapa para elevacin de
plataformas junto con un boceto que ejemplifica la sntesis del mecanismo. El funcionamiento
es el siguiente: Un actuador lineal mueve la junta deslizante del punto A en direccin al punto
C, lo que produce el movimiento vertical de la barra ED a travs de la articulacin en B. Las
barras AD y CE tienen la misma longitud de 1.5 m y estn articuladas en el punto B ubicado
exactamente en la mitad. Conociendo los siguientes datos: OC=1.60 m, OA(0)=12 cm, la
velocidad de avance de A es 1 cm/seg, se pide:
a) hallar la relacin vectorial de posiciones de los puntos B y D.
b) hallar el tiempo en que la distancia CD llega a 1.2 m.

Nota: designe Ud. cuales son las entidades variables y cuales las entidades constantes
(entindase por entidad a mdulo o argumento de los vectores)

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