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CAPITULO II

FUNDAMENTOS TERICOS

2.1.- Antecedentes

Titulo: Sistema didctico para la enseanza del funcionamiento del PLC

ControlLogix 5555 Allen-Bradley
Autor: Hernndez Merchn, ngela Patricia
Ao: 2005
Este sistema se basa en el anlisis y utilizacin de un controlador lgico
programable con una arquitectura ControlLogix de Allen-Bradley en el
desarrollo de aplicaciones prcticas, orientadas a mostrar de una manera
fcil las caractersticas principales de este controlador, con la finalidad que
el estudiante se instruya en el funcionamiento, programacin y
aplicaciones que pueden ser desarrolladas con este PLC.

Titulo: Desarrollo de un controlador lgico programable con lenguaje

booleano
Autor: Molina R, Nstor O.
Ao: 2005
Este proyecto se basa en el diseo y construccin de un Autmata
Programable para que sea utilizado con fines didcticos, mediante la
utilizacin de la computadora, con un ambiente que facilitar la
programacin y un hardware que permitir la implementacin de procesos
reales.

2.2.- Controladores lgicos programables.

Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960 cuando la industria

busc en las nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para
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reemplazar los sistemas de control basados en circuitos elctricos con rels,

interruptores y otros componentes comnmente utilizados para el control de los
sistemas de lgica combinacional.

2.2.1 Definicin de un controlador lgico programable.

El Controlador Lgico Programable o PLC es: "Un aparato electrnico

operado digitalmente, que usa una memoria programable para el almacenamiento
interno de instrucciones para implementar funciones especficas, tales como
lgica, secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones
aritmticas para controlar, a travs de mdulos de entrada/salida digitales
(ON/OFF) o analgicos (1 5 VDC, 4 20 mA, etc.), varios tipos de mquinas o
procesos. [2]

El la actualidad existen muchos tipos y marcas diferentes de PLC en el

mercado.

2.2.1.1 El lenguaje Grafcet

Fue originalmente un mtodo para representar grficamente el anlisis

funcional de una mquina de estados finitos, pero al tratarse de una representacin
muy sintetizada y debido a la rigurosa correspondencia con la lgica a programar,
el Grafcet se ha convertido en un leguaje de programacin. La mayor ventaja de
este lenguaje es que se puede convertirle diagrama de flujo de un autmata en
lenguaje maquina, lista de instrucciones y esquema de contactos. Utiliza etapas
para representar estados y transiciones para definir los cambios de estado de
sistema, segn la notificacin grfica que puede verse en la figura N 2.1. [1]
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Figura N 2.1 Ejemplo de Grafcet.

2.2.1.2 Lgica de escalera o ladder

Es el lenguaje de programacin mas usado en los autmatas
programables. Fue el primero con el que se comenz a programar, de ah que
presente grandes semejanzas con los diagramas elctricos de escalera utilizados
por los tcnicos anteriormente a la aparicin del PLC. Este lenguaje est
especialmente indicado para facilitar el cambio de un sistema de control realizado
con rels por un autmata programable, y para hacer ms fcil el diseo de
sistemas de control con PLC.
Al igual que en los diagramas elctricos de escalera, cada regln de un
programa de lgica de escalera debe contener por lo menos una instruccin de
control (salida), y, generalmente, contiene una o ms instrucciones condicionales
(entradas), que se programan a la izquierda de las instrucciones de salida. Para ver
de una forma ms clara los elementos que se evalan dentro de un regln
obsrvese la figura N 2.2:
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Figura N 2.2 Estructura de un regln en lgica de escalera.

Como se puede ver en la figura 2.2, por cada instruccin de entrada existe
una condicin de entrada y una condicin de salida. Dependiendo de la condicin
de entrada y de la propia instruccin, el controlador establece el estado de salida
de la instruccin. Esta, a su vez, determina la condicin de entrada de la
instruccin de entrada siguiente. En la figura N 2.3 se ilustra la anterior
explicacin:

Figura N 2.3 Instrucciones de entrada en serie.

A partir de la figura N 2.3 se pueden tener en cuanta los siguientes

aspectos:

La condicin de entrada (condicin de entrada_1) de toda instruccin que
se encuentre al comienzo de un regln siempre es verdadera, pero eso no
significa que la condicin de salida (condicin de salida_1) vaya a serlo,
ya que depender de la instruccin.

La condicin de salida (condicin de salida_1) de una instruccin de
entrada tendr el mismo estado que la condicin de entrada (condicin de
entrada_2) de la siguiente instruccin de entrada.
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Se dice que existe continuidad elctrica si la condicin de entrada de una

instruccin y la propia instruccin determinan una condicin de salida verdadera,
lo que har que el controlador pase a evaluar la siguiente instruccin del regln.
En caso contrario, el regln quedara roto, y el controlador pasara a evaluar el
siguiente.
Para que el controlador active la instruccin de control (salida) debe
encontrar continuidad lgica al evaluar las condiciones de entrada. Los elementos
a evaluar para decidir si activar o no las instrucciones de salida de un determinado
regln son variables lgicas o binarias, para que puedan tomar solo dos estados:
verdadero y falso, cerrado o abierto, 1 0, y provienen de entradas al PLC o de
variables internas.
En la programacin con lenguaje ladder estas variables se representan por
contactos, segn se ha representado en las figuras N 2.2 2.3, en esta ultima
figura los dos contactos de entrada se han colocado en serie por lo que para activar
la salida ambas condiciones deberan ser verdaderas, si se hubieran colocado en
paralelo (ver figura N 2.4), bastara con que solo una de ellas lo fuera.

Figura N 2.4 Instrucciones de entrada en paralelo.

Como ya se ha comentado, las salidas de un programa en lenguaje ladder

son equivalentes a las cargas en un circuito elctrico. Para activar o desactivar a la
vez dos salidas se tienen que colocar en paralelo.
Como salidas en el programa del PLC tomamos, no solo las salidas que el
autmata tiene fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen
como variables internas. Las variables internas son variables lgicas (posiciones
 25

de memoria fsicas) que podemos usar, por ejemplo, para memorizar estados o
como acumuladores de resultados que utilizaremos posteriormente en el
programa.
Existen dos formas bsicas de activar o desactivarlas salidas de programa:
con enclavamiento y sin enclavamiento. Las ms utilizada es la de la salida sin
enclavamiento, lo que significa que la salida es activada si y solo si se cumplen las
condiciones del regln en el que esta programada.
As, el ejemplo de la figura N 2.5 sirve para controlar el encendido y
apagado de la luz verde de un semforo. El funcionamiento seria el siguiente:
cada vez que el semforo este abierto (es decir, la entrada semforo_abierto=1), la
salida luz_verde se activar. Cuando semforo_abierto este desactivado (sea igual
a 0), la luz verde se apagar.

Figura N 2.5 Ejemplo de salida desenclavada.

Las salidas enclavadas, por el contrario, se activan y desactivan en

reglones diferentes o por instrucciones diferentes. Cuando existe continuidad
lgica en el regln en el que la salida debe activarse, sta lo hace y permanece as,
an cuando la condicin de activacin deje de cumplirse.
El nico modo de desenclavar la salida retenida es programar un regln
con la instruccin de desenclavamiento de la salida. Las instrucciones de
enclavamiento y desenclavamiento de salidas se usan siempre por pares. En el
ejemplo de la figura N 2.6 para enclavar a una variable luz_verde debe estar
activada la variable semforo_abierto.
La nica forma de desenclavar este valor (apagar luz_verde) es incluir otro
regln con una instruccin de desenclavamiento. La notacin utilizada en la figura
N 2.6 es directamente la propia del RSLogix, que permite programar el
 26

Controllogix. En ella se utilizan las instrucciones OTL y OTU para enclavar y

desenclavar respectivamente, as como una diagonal sobre el contacto de entrada
para indicar una negacin lgica. El funcionamiento del ejemplo de la figura N
2.6 (con dos reglones) es el mismo que el ejemplo de la figura N 2.5 (con un
regln).

Figura N 2.6 Ejemplo de salida enclavada.

Para entender la operativa de ejecucin de un programa en escalera hay

que tener en cuenta que el PLC examina cada regln secuencialmente, de arriba
abajo del programa. As, si la salida de un regln actual afecta un regln anterior,
el PLC no regresa a examinar el regln anterior hasta el siguiente scan del
programa, despus de haber actualizado todas las salidas.
Para que la salida de un regln afecte una instruccin de otro regln en el
mismo scan, aquel tiene que tener un nmero de regln inferior al del regln que
va afectar. Es decir, el regln de control debe programarse antes del regln
controlado. Existe una excepcin: en el caso de tener instrucciones de salto,
llamadas a subrutinas, entre otros, el orden de ejecucin ser el que determinen
estas instrucciones.
De igual forma, tngase en cuenta que si una determinada salida toma dos
valores diferentes durante un scan de programa, solo aparecer ala salida real el
ultimo de los valores calculados. [1]
 27

2.2.2 PLC Schneider Twido.

A continuacin se describen las caractersticas del PLC Schneider Twido.

2.2.2.1 Controlador modular TWDLMDA20DTK.

El Controlador Lgico Programable Twido TWDLMDA20DTK es un

controlador Modular que cuenta con 20 E/S distribuidas en 12 Entradas de 24
Voltios en corriente continua, y 8 Salidas comn negativo de transistor.

Figura N 2.7 Controlador Lgico Programable Twido TWDLMDA20DTK.

Es posible aadir E/S adicionales al controlador utilizando mdulos de

ampliacin de E/S.

Otras opciones se pueden aadir a los controladores base:

Cartuchos de memoria.

Cartucho de reloj de tiempo real (RTC).

Adaptadores de comunicaciones.

Mdulos de ampliacin de comunicaciones (slo para controladores

modulares).

Mdulo de monitor de operacin (slo para controladores compactos).

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Mdulo de ampliacin de monitor de operacin (slo para controladores

modulares).

Simuladores de entrada.

Cables de programacin.

Cables de E/S digitales.

Sistema de cable TeleFast con interfases de E/S.

2.2.2.2 Mdulo de ampliacin TWDAMM3HT.

Este es un mdulo de ampliacin de E/S analgicas adicionales. Cuenta

con 2 Entradas de nivel superior y una salida, todas analgicas de 12 bits, 0
10V, 4 20mA.

Figura N 2.8 Mdulo de Ampliacin TWDAMM3HT.

2.2.2.3 Mdulo de ampliacin TWDALM3LT.

Este es un mdulo de ampliacin de E/S analgicas adicionales. Cuenta

con 2 Entradas de nivel inferior y una salida de nivel superior, todas analgicas
de 12 bits, 0 10V, 4 20mA, Termo resistencia, Termopar.
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Figura N 2.9 Mdulo de Ampliacin TWDALM3LT.

2.2.2.4 Software de programacin TwidoSuite.

TwidoSuite es un entorno de diseo que permite crear, configurar y

gestionar las aplicaciones de los autmatas programables Twido. TwidoSuite es un
software de 32 bits para PC que funciona con los sistemas operativos Microsoft
Windows 98 (segunda edicin), Windows 2000 y Windows XP. De este modo,
TwidoSuite ofrece la facilidad de manejo del entorno Windows familiar para la
mayora de usuarios: ventanas, barras de herramientas, mens contextuales, etc.
[3]

Adems, TwidoSuite ofrece una serie de funcionalidades que facilitan la

configuracin y programacin:

Programacin en Lista de Instrucciones o Lenguaje de Contactos.

Navegador de Aplicacin con visualizacin a travs de ventanas mltiples

para facilitar la configuracin de Hardware y Software.

Editores para las principales funciones de programacin y configuracin.

Funciones Cortar, Copiar y Pegar.

Programacin Simblica.

Gestin de referencias cruzadas.

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Duplicacin de programas de aplicacin.

Animacin en tiempo real de los elementos del programa y/o de los datos.

Diagnstico del funcionamiento del autmata programable.

Control de la memoria que utiliza la aplicacin.

Instalacin y desinstalacin de programas.

Grabacin de programas en los mdulos opcionales de memoria

EEPROM. [4]

2.2.3 PLC Allen Bradley.

A continuacin se describen las caractersticas del PLC Allen Bradley.

2.2.3.1 Controlador ControlLogix 5555.

El controlador ControlLogix es un sistema de control de estado slido

con una memoria de almacenamiento de datos programable por el usuario que
provee una solucin de control escalable ya que es capaz de direccionar una gran
cantidad de puntos de entradas y salidas (128.000 digitales mximo / 4000
analgicas mximo). Este controlador es multitareas, es decir, soporta hasta una
configuracin de 32 tareas y las mismas pueden ser priorizadas. Una sola tarea
puede ser continua y las dems pueden ser peridicas o por eventos, cada una con
sus datos locales y lgicos. [5]

El controlador ControlLogix (Figura N 2.4) puede realizar funciones

similares al Twido TWDLMDA20DTK
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Figura N 2.10 Controlador ControlLogix 5555 del laboratorio.

2.2.3.2 Creacin y configuracin de un modulo de entrad y salida.

En el diagrama de la figura N 2.11 se muestran las pautas a seguir para la
creacin y configuracin de un mdulo. [1]

Figura N 2.11 Creacin y configuracin de un mdulo de entrada y salida.

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2.2.3.3 Mdulo de conexiones y pruebas del PLC.

Este mdulo tiene conexiones hacia c/u de los terminales de los mdulos de
E/S del PLC as como tambin las conexiones hacia fuentes CA y DC necesarias
para la ejecucin de pruebas de cualquier programa que se realice en el equipo. El
mdulo tiene la opcin de simulacin para las entradas y salidas digitales.

Para la simulacin de entradas digitales de AC se utilizan los interruptores

ubicados a la derecha de los conectores de cada canal del mdulo de entradas CA.
Interruptores

Figura N 2.12 Modulo de entradas digitales.

Si se desea conectar un proceso a las entradas digitales, se deben deshabilitar

los interruptores de simulacin, lo mismo se debe realizar para las salidas
digitales.
En el caso de las salidas digitales cada canal tiene un indicador que muestra el
estado de la salida. Si una salida de rel es activada por el programa, el indicador
se enciende, lo cual permite verificar el funcionamiento de un programa sin
necesidad de conectar dispositivos externos.
Indicadore
s

Figura N 2.13 Modulo de salidas digitales

 33

2.2.3.4 Software de comunicacin RSLinx.

El software RSLinx proporciona al controlador programable Allen Bradley

acceso a una amplia variedad de aplicaciones de Rockwell Software y Allen
Bradley, tales como RSLogix 500 y Logstica de Escalera PLC-5 A.I. Series. Es el
software que permite la comunicacin entre la computadora y el PLC. Las
caractersticas generales de este programa son las siguientes:

Compatibilidad con productos para programacin de Rockwell Software y

Allen Bradley.

Acceso de lectura y escritura a la informacin de procesadores PLC-5,

PLC-2, PLC-3, PLC-5/250, MicroLogix 1000 y SLC 500.

Operacin concurrente de varios dispositivos de comunicacin.

Velocidad superior y carga de red reducida con el uso de bloques de

lectura y escritura.

Investigacin intuitiva del sistema aceptada por la funcin grfica rswho y

diagnsticos generales.

Diagnsticos de estacin y de controlador. [5]

Figura N 2.14 Esquema de conexin del puesto de laboratorio.

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2.2.3.5 Software de programacin RSLogix 5000.

El software RSLogix 5000 es compatible con la arquitectura

ControlLogix y especficamente, es el software de programacin para el
controlador Logix5555. El paquete RSLogix 5000 se basa en el sencillo editor de
lgica para proporcionar un entorno de programacin que aprovecha las
caractersticas de la nueva arquitectura. El software RSLogix 5000 funciona en el
entorno operativo Microsoft Windows NT y es compatible con los programas
creados con cualquier paquete de programacin basado en DOS de Rockwell
Software. Entre las caractersticas de RSLogix 5000 se incluyen:

Facilidad de configuracin, incluyendo un organizador de controlador

grfico.

Dilogos de configuracin de I/O.

Una herramienta de configuracin de movimiento y mtodos de

configuracin de apuntar y hacer clic.

Un sofisticado manejo de datos que usa registros y estructuras definidas

por el usuario para proporcionar la flexibilidad necesaria para la
aplicacin, en lugar de forzarlo para que se adapte a la estructura de
memoria particular segn lo definido por la memoria de la tabla de datos
del controlador.

Un editor de lgica de escalera de formato libre que permite modificar

mltiples renglones de lgica simultneamente.

Mtodos de direccionamiento de E/S fciles de usar.

Navegacin y edicin con arrastrar y colocar para mover rpidamente

elementos de datos de un archivo de datos a otro, renglones de una
subrutina o proyecto a otra, o instrucciones de rengln a rengln dentro de
un proyecto.
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Organizacin de la aplicacin lgica, usando estructuras de tareas,

programas y rutinas. [5]

2.2.3.6 Tipos de datos en RSLogix 5000

El programador puede crear sus propios tipos de datos. Esto permite
disear los datos para satisfacer las necesidades de las aplicaciones, en lugar
de forzar las aplicaciones para que se adapten a una estructura de datos en
particular. Para definir una estructura por parte del usuario, hay que hacer
click con el botn derecho del ratn en la carpeta User-Defined, situada dentro
de DataTypes en la ventana de organizacin del proyecto y seleccionar New
Data Type. Aparecer el editor de Data Type, desde donde se puede definir los
nuevos tipos de datos.
Un parmetro importante a la hora de manejar datos en el entorno de
programacin es lo que se conoce como tag. Un tag es una variable que tiene
un nombre que describe los datos que almacena, y un tipo de datos que
identifica el tamao y la configuracin de los datos que el tag puede
almacenar. Como variable, un tag puede identificar seales de entrada/salida
provenientes de los mdulos y de variables auxiliares que no representan
ninguna seal fsica. [1]

Hay tres tipos de tags:

Un tag de base es una variable que referencia a una zona de la memoria
del controlador donde se almacenan datos.

Un tag de alias que se refiere a parte de la memoria definida por otro tag.
Se usa, por ejemplo, para utilizar los elementos de array como tags
individuales.

Un tag consumido es un tag de datos que proviene de otro controlador.
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2.2.4.- Convertidor de frecuencia.

Un variador de frecuencia (siglas VFD, del ingls: Variable Frecuency

Drive o bien AFD Adjustable Frecuency Drive) es un sistema para el control de la
velocidad rotacional de un motor de corriente alterna (AC) por medio del control
de la frecuencia de alimentacin suministrada al motor. Un variador de frecuencia
es un caso especial de un variador de velocidad. [6]

2.2.4.1 Principio de funcionamiento

Los dispositivos variadores de frecuencia operan bajo el principio de que

la velocidad sncrona de un motor de corriente alterna (CA) esta determinada por
la frecuencia de CA suministrada y el nmero de polos en el estator, de acuerdo
con la relacin:

Donde

RPM = Revoluciones por minuto

f = frecuencia de suministro AC (hertz)

p = Nmero de polos (adimensional)

Motores sncronos operan a velocidad sncrona determinada por la anterior

ecuacin. La velocidad de un motor de induccin es un poco menor que la
velocidad sncrona. [6]

2.2.4.2 Descripcin del VFD

Un sistema de variador de frecuencia (VFD) consiste generalmente en un

motor AC, un controlador y un interfaz operador.
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Figura N 2.15 Relacin par-velocidad para un variador de velocidad.

2.2.4.3 Motor del VFD

El motor usado en un sistema VFD es normalmente un motor de induccin

trifsico. Algunos tipos de motores monofsicos pueden ser igualmente usados,
pero los motores de tres fases son normalmente preferidos. Varios tipos de
motores sncronos ofrecen ventajas en algunas situaciones, pero los motores de
induccin son ms apropiados para la mayora de propsitos y son generalmente
la eleccin ms econmica.

Motores diseados para trabajar a velocidad fija son usados habitualmente,

pero la mejora de los diseos de motores estndar aumenta la fiabilidad y
consigue mejor rendimiento del VFD. [6]

2.2.4.4 Controlador del VFD

El controlador de dispositivo de variacin de frecuencia esta formado por

dispositivos de conversin electrnicos de estado slido. El diseo habitual
primero convierte la energa de entrada AC en DC usando un puente rectificador.
La energa intermedia DC es convertida en una seal quasi-senoidal de AC
usando un circuito inversor conmutado.

El rectificador es usualmente un puente trifsico de diodos, pero tambin

se usan rectificadores controlados. Debido a que la energa es convertida en
continua, muchas unidades aceptan entradas tanto monofsicas como trifsicas
(actuando como un convertidor de fase, un variador de velocidad).
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Figura N 2.16 Diagrama de Variador de frecuencia con Modulacin de Ancho de

Pulso (PWM)

Tan pronto como aparecieron los interruptores semiconductores fueron

introducidos en los VFD, ellos han sido aplicados para los inversores de todas las
tensiones que hay disponible. Actualmente, los transistores bipolares de puerta
aislada (IGBTs) son usados en la mayora de circuitos inversores.

Las caractersticas del motor AC requieren la variacin proporcional del

voltaje cada vez que la frecuencia es variada. Por ejemplo, si un motor esta
diseado para trabajar a 460 voltios a 60 Hz, el voltaje aplicado debe reducirse a
230 volts cuando la frecuencia es reducida a 30 Hz. As la relacin
voltios/hertzios deben ser regulados en un valor constante (460/60 = 7.67 V/Hz en
este caso).

Para un funcionamiento ptimo, otros ajustes de voltaje son necesarios,

pero nominalmente la constante es V/Hz es la regla general. El mtodo ms
novedoso y extendido en nuevas aplicaciones es el control de voltaje por PWM.
[6]

2.2.4.5 Tipo de aplicaciones

Sincronismo de motores.
 39

Bobinadoras

Control de par

Rampas de frecuencia (Aceleracin y frenado)

Ascensores

Posicionamiento

Bombas

Ventilacin

Elevacin de gras con carga flotante

Agitadores

Mezcladoras [7]

La figura N 2.17 muestra varios convertidores de frecuencia Active 200:

Figura N 2.17 Convertidor de frecuencia Active.

2.2.4.6 Facilidades de Instalacin

Equipo compacto y de reducidas dimensiones.

Terminales enchufables y desenchufables.

Posibilidad de instalacin de varios equipos en forma compacta (reduce
espacios de instalacin).

Posibilidad de alimentacin en alterna o contnua.

Filtros de red internos y opcionales.[7]
 40

2.2.4.7 Mdulos de Programacin

Estructura de parmetros basada en cuatro mens: visualizacin de valores

actuales, visualizacin y configuracin de parmetros, control y funcin de
copiado de parmetros para transferir a otro equipo.

Submen especial de asistente de ayuda para la puesta en marcha rpida y
fcil.

Hasta 4 configuraciones posibles diferentes en la misma consola.

Autodiagnstico de posibles averas internas.

Kit Teleservice: Programacin y mantenimiento a distancia va modem y
GSM.

Consola de programacin especial para visualizar 4 variables a la vez
Software de programacin para PC entorno Windows.

Buses de campo e interfases de comunicacin: CAN, Profibus-DP, LON,
RS-232, RS-485, y otros.[7]

Figura N 2.18 Mdulos de programacin del convertidor Active.

2.2.4.8 Datos tcnicos [ 7 ]

La tabla N 2.1 presenta las caractersticas de convertidor de frecuencia a

utilizar.
 41

Tabla N 2.1 Datos tcnicos del convertidor.

El convertidor de frecuencia posee una regleta enchufable para conexin

de las seales de control denominada X210A (Ver figura N 2.19) [8]

Figura N 2.19 Regleta para la conexin de las seales de control.

 42

Las conexiones de esta regleta con sus respectivas funcionalidades son las
que se muestran en la figura N 2.20

Figura N 2.20 Conexin de las seales de control.

2 . 2 . 4 . 9 S o f tw a r e d e p r o g r a ma c i n V- P l u s
El software V-Plus es el que permite la comunicacin entre el convertidor
de frecuencia Active y la computadora personal, es la herramienta mas
apropiada a la hora de programar el convertidor gracias a su facilidad de
manejo y a sus amplias herramientas.

F i g u r a N 2 . 2 1 Ventana p r i n c i p a l d e l s o f t w a r e V - P l u s .

El software posee solo dos idiomas, el alemn y el ingls, el cual puede ser
editado haciendo click en Configuracin.
 43

Entre las caractersticas de V-Plus se incluyen:

Fcil bsqueda de los parmetros a configurar,

Organizacin concreta y ordenada de las funciones y parmetros que posee
el convertidor.

Los tres tipos de configuraciones bsicas del convertidor, CONF_110,
CONF_111, CONF_410.

Opcin de impresin de lo que se esta ejecutando.

Posee una ayuda bastante completa.

Permite cargar o descargar programas realizados en otros convertidores de
la misma serie.