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ERLON CRISTIAN FINARDI

ALOCAO DE UNIDADES GERADORAS


HIDRELTRICAS EM SISTEMAS HIDROTRMICOS
UTILIZANDO RELAXAO LAGRANGEANA E
PROGRAMAO QUADRTICA SEQENCIAL

FLORIANPOLIS
2003
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA


ELTRICA

ALOCAO DE UNIDADES GERADORAS


HIDRELTRICAS EM SISTEMAS HIDROTRMICOS
UTILIZANDO RELAXAO LAGRANGEANA E
PROGRAMAO QUADRTICA SEQENCIAL

Tese submetida
Universidade Federal de Santa Catarina
como parte dos requisitos para a
obteno do grau de Doutor em Engenharia Eltrica.

ERLON CRISTIAN FINARDI

Florianpolis, Junho de 2003.


" No h linguagem mais universal e mais simples, mais livre de erros e de obscuridades, isto ,
mais digna de expressar as relaes invariveis das coisas naturais [...][A matemtica] parece
ser uma faculdade da mente humana destinada a suplementar a brevidade da vida e a imper-
feio dos sentidos "

Joseph Fourier, Teoria Analtica do Calor, Discurso Preliminar, 1822.


Aos meus pais, por tudo.
Sinara,
pelo amor, apoio e incentivo.
AGRADECIMENTOS
O estudo apresentado neste trabalho foi realizado no Laboratrio de Planejamento de Siste-
mas de Energia Eltrica (LabPlan), vinculado ao curso de Ps-Graduao de Engenharia El-
trica da Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC). Durante toda a jornada recebi o
auxlio de diversas pessoas e gostaria de aproveitar esta oportunidade para expressar minha
gratido para com as mesmas.
Agradeo, em especial, ao meu orientador, o Prof. Edson Luiz da Silva, pela oportunidade
oferecida, sugesto do tema, inspirada orientao, amizade e constante apoio durante todo o
trabalho.
Ao Prof. Ildemar Cassana Decker que sempre forneceu apoio incondicional para o cresci-
mento como pesquisador do LabPlan.
Ao Prof. Hans Helmut Zrn, pelo apoio irrestrito desde os tempos de graduao, bem como
pelas sugestes finais para a elaborao do trabalho. A proximidade de pessoas iluminadas
nos transforma em seres privilegiados. O Prof. Hans uma dessas pessoas.
Aos demais professores do LabPlan e do Laboratrio de Sistemas de Potncia (Labspot) pela
importante participao na formao de material humano proporcionada.
Dra. Maria Elvira Pieiro Maceira, do Centro de Pesquisas em Energia Eltrica (CEPEL),
pelo acompanhamento, apoio desde os tempos de mestrado e ainda, por sempre acreditar no
potencial de trabalho das pessoas vinculadas ao LabPlan.
Ao Dr. Albert Cordeiro Geber de Melo, do CEPEL, pelas valorosas contribuies fornecidas
na fase final do trabalho, principalmente quelas necessrias para a elaborao de um docu-
mento tecnicamente mais claro.
Profa. Cludia Alejandra Sagastizbal, do Instituto de Matemtica Pura e Aplicada (IMPA),
pela suave orientao ao longo do intrincado mundo da programao matemtica. Sua parti-
cipao foi fundamental, desde a construo e concepo dos principais algoritmos desen-
volvidos no trabalho, at na disponibilidade e auxlio no uso dos pacotes de programao
quadrtica e otimizao no-diferencivel. Dificilmente teramos alcanado o mesmo nvel de
resultados se a Profa. Cludia no tivesse participado do trabalho.
Ao Dr. Joo Jos Cascaes Dias, da Tractebel Energia, pelo fornecimento de dados importan-
tes e interesse em estar sempre prximo da universidade. Suas contribuies ligadas aos as-
pectos prticos do problema foram muito importantes e bem vindas para o desenvolvimento
aqui realizado.
Ao CEPEL, que apoiou tecnicamente e financeiramente este projeto, e aos seus pesquisado-
res com os quais tive oportunidade de trabalhar: Alexandre Belloni, Andr Diniz, Luiz Car-
los, Edgardo, Dra. Fernanda Costa, Leslie, Luciano e Vtor. Agradeo a todos e, em especial,
ao Andr Diniz que muito apoiou no fornecimento de dados e na implementao computa-
cional, e ao Leslie, cujas idias sempre so fontes de reflexo e inspirao.
Ao Prof. Chung-Li Tseng, do Departamento de Engenharia Civil e Ambiental da Universi-
dade de Maryland, pelas valorosas contribuies nos aspectos de modelagem e formulao
do problema.
Ao Prof. Jos Mario Martinez, do Departamento de Matemtica Aplicada da Universidade
de Campinas, por disponibilizar e dar suporte ao uso do pacote de programao no-linear
EASY!.
todos os diversos colegas de mestrado e doutorado que tenho conhecido e trabalhado
nesses anos de LabPlan. Essa convivncia serviu para me mostrar que a formao de recursos
humanos de qualidade um excelente caminho para a construo de uma vida melhor.
Finalmente, esta pesquisa contou com o suporte financeiro do Conselho Nacional de Desen-
volvimento Cientfico e Tecnolgico (CNPq).
Resumo da Tese apresentada UFSC como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de
Doutor em Engenharia Eltrica.

ALOCAO DE UNIDADES GERADORAS


HIDRELTRICAS EM SISTEMAS HIDROTRMICOS
UTILIZANDO RELAXAO LAGRANGEANA E
PROGRAMAO QUADRTICA SEQENCIAL
Erlon Cristian Finardi
Junho/2003

Orientador: Edson Luiz da Silva, D. Eng.


rea de Concentrao: Planejamento de Sistemas de Energia Eltrica.
Palavras-chave: Sistemas Hidrotrmicos, Programao da Operao Energtica,
Relaxao Lagrangeana, Programao Quadrtica Seqencial.
Nmero de Pginas: 217.

O planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos com predominncia hidreltrica possui


caractersticas matemticas as quais determinam que o problema correspondente seja soluciona-
do de forma aproximada a partir de trs outros problemas: planejamento da operao de mdio
prazo e de curto prazo, e a programao da operao energtica. Os problemas referentes s
etapas de mdio e curto prazo possuem um ferramental bastante desenvolvido, sendo resultado
do desenvolvimento tcnico-metodolgico obtido no setor eltrico ao longo das trs ltimas
dcadas. Todavia, desenvolvimento semelhante no ocorreu com o problema da programao,
cujas principais contribuies tm sido restritas a sistemas termeltricos. Este trabalho visa for-
necer uma contribuio para os aspectos ligados a formulao e soluo do modelo da progra-
mao da operao, onde a modelagem do sistema hidreltrico recebe ateno especial devido
predominncia desse recurso no sistema brasileiro. Assim, neste trabalho proposta uma mode-
lagem detalhada da funo de produo das unidades hidreltricas que leva em considerao as
no-linearidades presentes na cota de jusante, perdas hidrulicas, rendimentos do grupo turbina-
gerador e, adicionalmente, a existncia de mltiplos estados operativos relacionados com as zo-
nas proibidas de operao. O problema resultante de natureza no-linear, inteira-mista e de
grande porte. Nesse sentido, este trabalho faz uso de diversas tcnicas de programao matem-
tica que decompem o problema original em uma srie de subproblemas mais simples de serem
solucionados. Uma configurao hidreltrica realista utilizada para ilustrar o desempenho da
estratgia de soluo, aplicada ao problema hidreltrico, onde as viabilidades conceitual e prtica
do modelo proposto podem ser comprovadas a partir da qualidade das solues e dos tempos de
processamento observados.
Abstract of Thesis presented to UFSC as a partial fulfillment of the requirements for
the degree of Doctor in Electrical Engineering

HYDRO UNIT COMMITMENT IN HYDROTHERMAL


SYSTEMS USING LAGRANGIAN RELAXATION AND SE-
QUENTIAL QUADRATIC PROGRAMMING

Erlon Cristian Finardi


June/2003

Advisor: Edson Luiz da Silva, D. Eng.


Area of Concentration: Electrical Systems Planning.
Keywords: Short-Term Hydrothermal Coordination, Lagrangian Re-
laxation, Sequential Quadratic Programming.
Number of pages: 217.

The operation planning problem of hydrothermal systems with hydroelectric pre-


dominance has a mathematical characteristic that requires the problem to be decomposed
into three subproblems: long-term and medium-term operation planning and the short-
term hydrothermal coordination. Up to now there is a considerable amount of developed
tools for the first two problems, as a result of the technical-methodological development
obtained over the last three decades. Nevertheless the same development did not occur
with respect to the short-term problem, whose main contributions have been restricted to
thermoelectrical systems. This work proposes a contribution to the formulation and solu-
tion of the short-term model, where the hydroelectric modeling receives special attention
due to the predominance of that resource in the Brazilian system. This work proposes a
detailed modeling for the hydroelectric production function associated with hydro plants
that take into account the nonlinearity presents in the tailrace level, penstock losses, unit
efficiency and, additionally, the existence of multiple operative states related to forbidden
operative zones. The resulting problem is nonlinear, mixed-integer and large scale. In this
direction, this work makes use of diverse mathematical programming techniques that de-
compose the original problem into a set of simpler subproblems to be solved. A realistic
hydroelectric configuration is used to illustrate the performance of the solution strategy,
when applied to the hydroelectric problem, aiming to show the conceptual and practical
feasibility of the developed model by means of the high quality of the solutions and the
reasonable computing time observed.
Sumrio
CAPTULO 1: Introduo ___________________________________________ 1

CAPTULO 2: O Problema da Programao da Operao Energtica __ 5


2.1 Introduo 5
2.2 Planejamento da Operao de Sistemas Hidrotrmicos 6
2.3 O Problema da Programao da Operao Energtica: Reviso Bibliogrfica 19
2.4 Contribuies do Trabalho e Concluses 25

CAPTULO 3: Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas_____ 27


3.1 Introduo 27
3.2 Unidades Hidreltricas 28
3.2.1 Altura de Queda Lquida 30
3.2.2 Rendimento do Grupo Turbina-Gerador 38
3.2.3 Vazo Turbinada 48
3.2.4 Anlise da Funo de Produo 49
3.2.5 Custos Operacionais 53
3.3 Unidades Termeltricas 54
3.4 Concluses 57

APTULO 4: Modelagem
CA do Problema da Programao da Operao
Energtica __________________________________________ 59
4.1 Introduo 59
4.2 Sistema Hidreltrico 60
4.2.1 Restrio da Conservao da Massa da gua nos Reservatrios 60
4.2.2 Limites do Volume Armazenado e da Vazo Vertida nos Reservatrios 62
4.2.3 Funo de Custo Futuro 62
4.2.4 Limites de Potncia das Unidades Geradoras 63
4.2.5 Restries de Reserva Hidreltrica 64
4.3 Sistema Termeltrico 65
4.3.1 Restries de Capacidade 65
4.3.2 Minimum Uptime and Downtime 66
4.3.3 Restries de Rampa 66
4.3.4 Condies Iniciais 68
4.3.5 Restries de Reserva Termeltrica 68
4.3.6 Custos Operativos das Unidades Termeltricas 68
4.4 Formulao do Problema 69
4.5 Concluses 72
Captulo 5: Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao
Energtica ______________________________________________ 75
5.1 Introduo 75
5.2 Relaxao Lagrangeana 76
5.3 Relaxao Lagrangeana Aplicada ao Problema da Programao da Operao Energtica 88
5.4 Subproblemas Primais 104
5.4.1 Subproblema de Alocao de Unidades Termeltricas 105
5.4.2 Subproblema de Alocao de Unidades Hidreltricas 109
5.5 Concluses 111

Captulo 6: Tpicos Especiais em Programao Matemtica _________________115


6.1 Introduo 115
6.2 Otimizao No-Diferencivel 116
6.2.1 Mtodo do Subgradiente 117
6.2.2 Mtodo dos Planos Cortantes 118
6.2.3 Mtodo dos Planos Feixes 119
6.3 Programao Quadrtica Seqencial 120
6.3.1 Direo de Busca 122
6.3.2 Globalizao do Algoritmo 125
6.33 Matriz Hessiana do Modelo Quadrtico 127
6.3.4 Algoritmo 130
6.4 Concluses 132

Captulo 7: Implementao Computacional _____________________________133


7.1 Introduo 133
7.2 Configurao Hidreltrica 136
7.3 Desempenho Computacional 143
7.3.1 Otimizao do Problema Dual 143
7.3.2 Subproblemas de Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas 170
7.3.3 Problemas de Programao No-Linear 176
7.4 Concluses 189

Captulo 8: Concluses ____________________________________________195


Apndice A: Derivadas Relacionadas Funo de Produo das Unidades
Hidreltricas __________________________________________201
Apndice B: Decomposio Alternativa Para a Alocao de Unidades
Hidreltricas ___________________________________________203
Referncias Bibliogrficas ____________________________________________207
C AP T U L O
Introduo
1

STE trabalho tem como foco principal o problema da programao da operao


energtica, o qual integrante da cadeia de modelos utilizada na operao tima do
sistema hidrotrmico brasileiro.O objetivo aqui consiste em contribuir para o de-
senvolvimento da modelagem desse problema bem como sua soluo, com nfase no sub-
problema hidreltrico.

O problema da programao da operao energtica visa determinar quais unidades


devem operar, e os respectivos nveis de gerao, levando em conta um conjunto de restri-
es, de modo que o mnimo custo de operao seja alcanado. Neste trabalho modela-se o
referido problema, o qual se caracteriza por ser do tipo no-linear inteiro-misto. Para resol-
v-lo, aplica-se a Relaxao Lagrangeana a qual possibilita a decomposio do problema
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

original em subproblemas mais simples de serem solucionados. Neste trabalho, especial a-


teno dada ao subproblema hidreltrico a partir da concepo de um esquema de soluo
que faz uso da Programao Quadrtica Seqencial, mostrando-se ainda o esquema de inte-
grao deste subproblema com o restante do problema. A base terica utilizada nesta pes-
quisa, bem como os resultados obtidos so apresentados nos captulos seguintes.

O prximo captulo define, de forma mais precisa, o foco deste trabalho , cuja ori-
gem pode ser encarado, sob ponto de vista matemtico, como resultado de uma decomposi-
o comumente utilizada para resolver o problema original do planejamento da operao.
Esse captulo realiza tambm uma abordagem terica de alguns aspectos conceituais que
envolvem tanto o problema de planejamento quanto da programao da operao. Ainda
pode ser visto, alm das contribuies deste trabalho, uma reviso bibliogrfica, destacando-
se alguns modelos de programao energtica encontrados na literatura, e evidenciando a
carncia de modelos existente para o caso mais especfico tratado que o brasileiro.

Na seqncia, o Captulo 3 mostra como so representadas as unidades geradoras no


problema da programao da operao energtica. Devida a predominncia hidreltrica do
sistema brasileiro, maior nfase dada modelagem de unidades dessa natureza, mediante a
apresentao de suas principais caractersticas bsicas operativas. Destaque tambm dado
modelagem das unidades termeltricas, visto que as mesmas apresentam restries operati-
vas que devem ser adequadamente representadas no problema da programao, com prop-
sito de evitar que sejam obtidos resultados sem qualidade prtica.

Uma vez apresentada a modelagem das unidades passa-se ento para a formulao do
problema em referncia. Essa tarefa realizada no Captulo 4, onde esto mostradas, de
forma estruturada, as equaes matemticas que regem o comportamento fsico dos reserva-
trios e unidades geradoras. Da mesma forma, podem ser vistas nesse captulo as funes
que representam os custos associados operao das unidades geradoras, os quais servem
como guia para o uso racional da energia.

O Captulo 5 dedica espao para o procedimento de soluo do problema formulado


no captulo anterior. A estratgia adotada baseada na decomposio do problema original
em subproblemas mais simples de serem solucionados. A idia consiste em utilizar a estrutu-
ra temporal e espacial do problema de uma forma conveniente, no sentido de criar subpro-

2
Introduo Captulo 1

blemas menores que, resolvidos coordenadamente, resolvem o problema original ou, con-
forme ser visto ao longo deste trabalho, fornecem uma soluo aproximada para o mesmo.

Devida complexidade resultante, a estratgia adotada composta por um conjunto


de tcnicas, de naturezas diferentes, as quais so utilizadas de forma integrada. Nesse senti-
do, no Captulo 6 realizada uma descrio das principais tcnicas matemticas utilizadas na
decomposio empregada no Captulo 5.

Por fim, a estratgia de soluo testada sob ponto de vista prtico, cujos resultados
so apresentados no Captulo 7. Finalizando o trabalho, no Captulo 8 so descritas as prin-
cipais concluses e sugestes para futuros desenvolvimentos na rea.

3
CAPTULO O Problema da
Programao da
2 Operao Energtica

2.1 Introduo

FOCO deste trabalho o problema da programao da operao energtica de


sistemas hidrotrmicos. Sistemas dessa natureza, os quais detm acentuada par-
ticipao de recursos de origem hidreltrica, devem, de alguma maneira, estabe-
lecer um critrio para o uso da gua. Para realizar essa tarefa relevante, necessrio estudar
o comportamento operativo do sistema tendo como base a disponibilidade futura da gua
nos reservatrios. A conjuno das atividades relativas ao estudo citado comumente co-
nhecida como planejamento da operao. Devido a uma srie de caractersticas complexas,
descritas em seguida, o planejamento da operao costuma ser realizado por meio da utiliza-
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

o de uma cadeia de modelos, os quais visam decompor esse problema em uma srie de
subproblemas mais simples de serem manuseados.

A decomposio temporal: quo maior for o horizonte de interesse, mais detalha-


damente so tratadas as incertezas operativas. Nessa escala, o problema da programao
um dos subproblemas integrantes da cadeia, cujo horizonte de estudo o menor dentre
todos demais subproblemas.

Este captulo inicia descrevendo a maneira pela qual genericamente um sistema hi-
drotrmico comumente operado. Isso necessrio para situar o problema da programao
na cadeia de estudos, bem como evidenciar a importncia do planejamento da operao co-
mo uma das principais atividades de sustentao tcnica e econmica de uma indstria (ou
sistema) de energia eltrica. Neste captulo realizada tambm uma sucinta reviso biblio-
grfica, onde so destacados e analisados alguns trabalhos encontrados na literatura que tm
algum grau de semelhana com o foco de interesse deste trabalho. Finalmente, na ltima
seo, as contribuies deste trabalho, juntamente com algumas concluses referentes a este
captulo, esto apresentadas.

2.2 Planejamento da Operao de Sistemas Hidrotrmicos


Operar economicamente um sistema de energia eltrica seja ele hidreltrico, terme-
ltrico ou hidrotrmico1, significa determinar quais unidades geradoras, e os respectivos
nveis de gerao, devem ser utilizadas no atendimento demanda, de forma que o custo
operativo associado ao uso dessas unidades seja o mnimo possvel. A operao econmica
tem que levar em considerao as diversas restries relacionadas performance das unida-
des geradoras, bem como as restries do sistema interligado, i.e., requisitos de reserva,
operao de reservatrios, comportamento do sistema de transmisso, entre outros.

1
Sistemas onde existe um misto de gerao hidreltrica e termeltrica.

6
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

Sistemas hidrotrmicos com substancial participao hidreltrica, tal como o caso


brasileiro2, podem usar a gua armazenada nos reservatrios para atender a demanda, a fim
de evitar gastos mais dispendiosos associados ao uso dos combustveis das usinas termeltri-
cas. Entretanto, nas usinas hidreltricas a energia disponvel limitada pela capacidade de
armazenamento dos respectivos reservatrios. Isto introduz uma relao direta entre uma
deciso operativa tomada no presente e as conseqncias operativas ligadas a essa deciso.
Em outras palavras, se os reservatrios forem deplecionados no presente, e um perodo com
baixas afluncias ocorrer no futuro, ser necessrio utilizar gerao termeltrica para atender
a demanda (existe a chance inclusive de no ser possvel realizar todo esse atendimento por
falta de energia). Em contrapartida, se os reservatrios so pouco utilizados, por meio do
uso de gerao termeltrica no presente, e ainda, um elevado volume de afluncias vier a
ocorrer, o sistema fatalmente se defrontar com a situao de vertimento, que claramente
representa uma situao de desperdcio de energia e, conseqentemente, incorre-se em um
incremento no custo total de operao. Esta relao direta entre decises e conseqncias,
comumente encontrada na operao de sistemas hidrotrmicos, ilustrada na Figura 2.2.1.

DECISO AFLUNCIAS CONSEQNCIAS


FUTURAS OPERATIVAS
perodo
utilizar os
OK
chuvoso
reservatrios

perodo
seco dficit
perodo
chuvoso
vertimento

no utilizar perodo
os reservatrios
seco OK
Figura 2.2.1 Processo de Deciso Encontrado em Sistemas Hidrotrmicos.

Portanto, e de acordo com a figura, pode-se notar que a operao econmica de um


sistema hidrotrmico um problema acoplado no tempo. Assim, a soluo tima aquela

2
Atualmente, o sistema hidrotrmico brasileiro possui em torno de 70 usinas hidreltricas (com capacidade
de gerao acima de 50 MW e no localizadas em sistemas isolados). Isso totaliza aproximadamente 300 u-
nidades hidreltricas, ou seja, 300 conjuntos turbina-gerador. Deste modo, a hidroeletricidade representa
atualmente algo em torno de 90% da gerao do sistema.

7
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

que estabelece uma certa deciso de equilbrio, que deve ser baseada na comparao de
dois benefcios existentes nesse tipo de problema: primeiro, o benefcio imediato, que est
relacionado com a utilizao da gua no presente; e o segundo, o benefcio futuro, dado
pelos ganhos proporcionados por optar em manter a gua armazenada nos reservatrios.
Estes benefcios so medidos com base no custo total de gerao termeltrica e/ou dficit
de energia evitados no presente (no caso do benefcio imediato) e ao longo dos demais pe-
rodos de planejamento restantes (no caso do benefcio futuro).

A partir de agora objetiva-se, com apoio de um exemplo simples, mostrar matemati-


camente como possvel estabelecer os benefcios associados ao uso da gua, presentes na
operao hidrotrmica. Adicionalmente, conforme ser visto, essa idia til tambm para a
compreenso da estrutura do problema da programao.

Para tanto, considere o seguinte problema:


2 3
minimize f = ci ptit (2.2.1)
t =1 i =1
3 3
sujeito a: pt
i =1
i1 + ph1 = 6 pt
i =1
i2 + ph2 = 6 (2.2.2)

v1 + ph1 = 6 v 2 + ph2 v1 = 2 (2.2.3)

ptit 1 pt3t i = 1,2 t = 1,2,3 (2.2.4)


onde:

t o ndice associado aos estgios de tempo;

i o ndice associado com as usinas termeltricas;

ptit a gerao da i-sima usina termeltrica ao longo do estgio t;

pht a gerao da usina hidreltrica ao longo do estgio t;

vt o volume armazenado no reservatrio associado com a usina hidreltrica no


incio do estgio t.

Ainda, c1=0,25, c2=0,75 e c3=2,5, representam os custos operativos associados ao


uso das unidades termeltricas 1, 2 e 3, respectivamente. Todas as variveis apresentam limi-
tes mnimos iguais a zero.

8
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

No problema acima se deve encontrar a operao econmica, ao longo de dois est-


gios de tempo, de um sistema constitudo por trs usinas termeltricas e uma usina hidrel-
trica. O mnimo custo associado com a operao econmica dado pelo menor valor poss-
vel de f tal que, no Conjunto Restrito (2.2.2)-(2.2.4), no seja verificada nenhuma violao.

As restries (2.2.2) representam o atendimento demanda em cada estgio de


tempo. Por sua vez, (2.2.3) garantem a conservao da massa dgua no reservatrio ao lon-
go dos perodos de estudo. As unidades termeltricas 1 e 2 tm suas capacidades de gerao
limitada a uma unidade de energia. A Unidade 3 tem capacidade de gerao ilimitada.

Com o intuito de determinar como a gua armazenada no reservatrio deve ser utili-
zada nesses dois perodos de modo que o custo de gerao termeltrica seja o menor poss-
vel, inicialmente necessrio calcular o custo de operao imediato, isto , os gastos associ-
ados ao manuseio da gua no presente (primeiro estgio). O comportamento do custo resul-
tante, definido anteriormente como benefcio imediato, pode ser obtido por meio da solu-
o do seguinte problema:

fci = minimize 0,25 pt11 + 0,75 pt21 + 2,5 pt31

sujeito a: pt11 + pt21 + pt31 + ph1 = 6


(2.2.5)
ph1 = 6 v1

pt11 1 pt21 1 pt31

Acima, fci, denominada de funo de custo imediato, relaciona os gastos de gerao


termeltrica como funo do nvel de armazenamento no reservatrio no final do primeiro
estgio, v1. Com o auxlio do Problema (2.2.5) fcil de perceber que, quanto maior for o
valor de v1, maior tambm sero os gastos associados com a operao das unidades termel-
tricas. De forma ilustrativa, o comportamento de fci, pode ser acompanhado na Figura 2.2.2.

9
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

fci

0
1 2 3 4
v1
Figura 2.2.2 Funo de Custo Imediato.

O prximo passo consiste em determinar o benefcio futuro de manter a gua arma-


zenada. Isso pode ser medido por meio da construo da funo de custo futuro, fcf, do pro-
blema. Essa funo, esquematicamente mostrada na Figura 2.2.3 a seguir, relaciona o custo
de gerao termeltrica ao longo do segundo estgio como funo do volume armazenado
no reservatrio disponvel no incio do segundo estgio (ou final do primeiro). Analogamen-
te ao clculo do benefcio imediato, a fcf resultante da soluo do seguinte problema:

fcf = minimize 0,25 pt12 + 0,75 pt22 + 2,5 pt32

sujeito a: pt12 + pt22 + pt32 + ph2 = 6


(2.2.6)
v2 + ph2 = 2 + v1

pt12 1 pt22 1 pt32

Acima, pode-se perceber que quanto maior for o valor de v1, maior tambm ser a
gerao hidreltrica e, conseqentemente, menores sero os custos associados gerao
termeltrica no segundo estgio.

10
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

fcf

0
1 2 3 4
v1
Figura 2.2.3 Funo de Custo Futuro.

Finalmente, para determinar a soluo tima para o Problema (2.2.1) deve-se encon-
trar o valor de v1 tal que o custo total ao longo dos dois estgios seja mnimo. A funo que
esboa o custo total, fct, mostrado na Figura 2.2.4, composta pela soma dos custos operati-
vos do primeiro e do segundo estgio, isto , fci+fct.

fct
6

1 fci fcf

0
1 2 3 4 v1

Figura 2.2.4 Funo de Custo Total.

11
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Portanto, com base na figura anterior, pode-se perceber que o mnimo custo total
operativo3 alcanado quando o nvel do reservatrio ao final do primeiro estgio tem valor
igual a duas unidades de volume, isto , v1=2.

Genericamente, e assumindo funes contnuas e diferenciveis4 para a descrio dos


custos de operao, o valor timo do custo total de operao obtido no ponto onde as
derivadas da fci e da fcf so iguais em mdulo:

fct( v1 ) = fci( v1 ) + fcf( v1 )


fct( v1 ) fci( v1 ) fcf( v1 )
= + =0
v1 v1 v1 (2.2.7)
fci( v1 ) fcf( v1 )
=
v1 v1
O exemplo anterior de natureza determinstica, isto , admitiu-se como conhecida
a vazo afluente ao reservatrio ao longo de todo o perodo de estudo. Na prtica, o aco-
plamento temporal torna-se muito mais complexo de ser tratado devido variabilidade exis-
tente nas vazes afluentes, que flutuam de forma sazonal, regional e ainda, de ano para ano
nos reservatrios. Uma vez que essas vazes dependem de fatores ligados a fenmenos
complexos tais como regime de chuvas, tipos de clima, natureza do solo, entre outros,
impossvel dispor de uma previso precisa o suficiente, de modo que a operao do sistema
possa ser guiada a partir de cenrios tpicos ocorridos no passado.

Como conseqncia, a operao de sistemas hidrotrmicos tem que levar em consi-


derao a simulao de um grande nmero de cenrios diversificados (secas, cheias, pero-
dos normais) no intuito de avaliar o impacto de uma deciso operativa no presente. Portan-
to, a deciso de manter ou no a gua armazenada nos reservatrios, em um cenrio onde
impossvel prever com exatido os valores futuros de afluncias, pode ser expressa apenas de
forma probabilstica.

3
A partir do valor de v1, possvel extrair os demais valores timos das variveis do problema. De acordo com
(2.2.5) tem-se que ph1=4, pt11=1, pt21=1 e pt31=0. Com base em (2.2.6) pode-se obter ph1=4, v2 =0, pt12=1,
pt22=1 e pt32=0.
4
Note que as funes envolvidas no exemplo em questo no so diferenciveis em todos os pontos dos
respectivos domnios. Neste caso, para encontrar o ponto de mnimo custo necessrio utilizar o conceito
de subgradiente. Esse conceito abordado mais adiante, ao longo do Captulo 6.

12
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

Assim, para casos reais, as figuras anteriormente apresentadas detm o comporta-


mento probabilstico dos custos gerados pelas incertezas relacionadas s afluncias futuras
aos reservatrios.

O horizonte dessa simulao ir depender da capacidade de armazenamento do sis-


tema. Se a capacidade for pequena, ento o impacto da deciso diludo em alguns meses.
Entretanto, se o sistema possuir uma capacidade de armazenamento substancial, a simulao
deve ser estendida para um ou vrios anos frente. Deve-se lembrar que o nvel de dificul-
dade em tratar a natureza estocstica crescente em relao ao tamanho do horizonte de
planejamento.

Fatores adicionais estocacidade complicam em muito o tratamento do acoplamento


temporal presente na operao econmica de sistemas hidrotrmicos. Por exemplo, a pre-
sena de vrias usinas hidreltricas em uma certa cascata faz com que a operao torne-se
interdependente entre as mesmas. Esse acoplamento espacial deve-se ao fato que a vazo
defluente de uma usina afeta diretamente a operao de todas as usinas a jusante da mesma.

Devido ao uso mltiplo da gua em um aproveitamento hdrico, fatores tais como ir-
rigao, controle de cheias, navegao, entre outros, restringem a vazo defluente na usina,
dificultando a operao. Adicionalmente, devem ser considerados aspectos como infiltrao,
evaporao e tempos de viagem da gua entre os reservatrios. A infiltrao est diretamen-
te ligada s caractersticas geolgicas na qual uma dada bacia hidrogrfica est situada, sen-
do, portanto um parmetro de considervel importncia para a estimativa das vazes afluen-
tes incrementais em um reservatrio. A evaporao, assim como a infiltrao, representa
uma parcela de perda no processo de utilizao da gua. J o tempo de viagem da gua iden-
tifica quando a vazo defluente de um reservatrio estar disponvel para a operao do re-
servatrio imediatamente jusante ao mesmo.

Nas usinas hidreltricas encontram-se as unidades geradoras, isto , os conjuntos


turbina-gerador, onde efetivamente a energia eltrica obtida. A potncia de sada de uma
unidade de gerao hidreltrica depende dos rendimentos da turbina e do gerador, da altura
que queda na qual a turbina est submetida e da respectiva vazo turbinada. Por sua vez, a
altura de queda lquida funo no-linear do volume armazenado e da vazo defluente no
reservatrio. O rendimento resultante do conjunto turbina-gerador, que especifica a relao
entre a energia potencial gravitacional e a energia eltrica, funo da queda lquida e da

13
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

vazo turbinada na unidade. Para complicar ainda mais, uma unidade hidreltrica apresenta
zonas proibidas de gerao5, o que vem a acarretar em um comportamento operativo bastan-
te complexo resultante da descontinuidade de gerao provocada pela existncia de tais
zonas.

No tocante s usinas termeltricas, a operao deve levar em conta os respectivos


limites de potncia de sada, a rampa de aquecimento e de desaquecimento. O custo opera-
tivo de uma termeltrica uma funo no-linear da quantidade de combustvel consumida
durante os processos de partida (sincronizao) e de operao nominal da unidade. Diferen-
temente do caso das usinas hidreltricas, a operao de uma usina termeltrica indepen-
dente das demais, isto , tem-se uma operao desacoplada no espao. Entretanto, existe a
presena do acoplamento temporal devido a fatores termodinmicos que limitam gerao ao
longo de um determinado perodo de tempo6.

Deste modo, os fatores descritos anteriormente mostram que o modelo matemtico


resultante da operao econmica de um sistema hidrotrmico com predominncia de re-
cursos de origem hidreltrica, conforme o caso brasileiro, possui as seguintes caractersti-
cas [1]:

acoplado no tempo devido capacidade limitada de armazenamento


dos reservatrios e fatores termodinmicos de operao das usinas
termeltricas;

estocstico, pois impossvel prever com exatido as vazes afluentes


futuras aos reservatrios, bem como o comportamento da demanda que
deve ser atendida durante os estgios futuros da operao. Fatores liga-
dos falha dos elementos do sistema e perturbaes tambm so de na-
tureza estocstica e tm impacto na operao do sistema;

acoplado no espao. Tal caracterstica advm da presena de diversas


usinas hidreltricas em uma cascata e, adicionalmente, devido aos re-
quisitos de atendimento demanda e reserva do sistema;

no-linear, pois as funes de produo das unidades hidreltricas,


custos de operao das usinas termeltricas e perdas de energia no sis-
tema de transmisso so no-lineares;

5
A existncia de zonas proibidas de gerao em unidades hidreltricas est ligada a comportamentos mecni-
cos indesejveis para a operao das mesmas. Esse assunto ser detalhado no decorrer deste trabalho.
6
O horizonte do impacto causado na operao do sistema pelo acoplamento temporal presente em uma usina
termeltrica inferior quele causado pelo acoplamento proveniente da operao de uma usina hidreltrica,
principalmente quando esta ltima possui um reservatrio de regularizao plurianual.

14
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

de natureza combinatria, dado que uma das tarefas primordiais da


operao de um sistema de energia consiste em decidir, dentre todas as
unidades que compem o sistema gerador, quais devem estar operando
no atendimento a demanda, em cada perodo de tempo;

de grande porte, por ser de natureza combinatria e tambm devido


ao grande nmero de reservatrios, unidades hidreltricas, termeltri-
cas, e perodos de estudo necessrios para avaliar o impacto do acopla-
mento temporal na operao do sistema.
Portanto, tal nvel de complexidade, torna invivel a adoo de um modelo matem-
tico nico para a soluo do problema. A fim de inserir a proposta deste trabalho em um
contexto mais abrangente, ilustrando ainda como as caractersticas destacadas acima podem
ser manuseadas em problema de grande relevncia prtica, descreve-se na seqncia, de
forma sucinta, o processo de planejamento da operao do sistema eletroenergtico brasilei-
ro. Com base nesse contexto possvel perceber que, independentemente do processo de
planejamento adotado e das caractersticas do sistema, ao final das etapas de planejamento
tem-se a programao da operao, cuja descrio e anlise constituem-se em objeto deste
trabalho.

Para realizar a operao do sistema eletroenergtico brasileiro, e objetivando sobre-


pujar as complexidades associadas a esta atividade, o Operador Nacional do Sistema Eltrico
(ONS) utiliza uma cadeia de modelos7 coordenados entre si [2,3], os quais contemplam
diferentes horizontes de anlise e graus de detalhamento na modelagem dos componentes
do sistema.

Essa cadeia tem como alicerce os modelos de planejamento da operao energtica


de mdio e de curto prazo e o modelo da programao da operao energtica. Tais ativida-
des so responsveis pela otimizao dos recursos energticos disponveis no sistema e, con-
seqentemente, fornecem as principais informaes para a determinao do preo da ener-
gia no mercado.

O modelo de planejamento da operao energtica de mdio prazo leva em conside-


rao as incertezas associadas s vazes afluentes futuras, analisando o efeito das secas de
longa durao, a capacidade de regularizao plurianual dos reservatrios, as indisponibili-
dades duradouras de alguns elementos do sistema, e do cronograma de novas obras de gera-

7
Desenvolvidos pelo CEPEL, com apoio da ELETROBRS.

15
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

o. O horizonte adotado, condizente com a relevncia desses fatores, de cinco anos, di-
vidido em estgios mensais.

Dadas as incertezas das vazes afluentes e a explcita importncia deste fator no ho-
rizonte em questo, o modelo de mdio prazo utiliza como metodologia de soluo a Pro-
gramao Dinmica Estocstica Dual (PDED) [4-13,18]. A PDED aproxima a funo que
representa o valor esperado do custo total de operao de um estgio de tempo qualquer at
o final do horizonte de planejamento. Assim, conforme mostrado no exemplo apresentado
anteriormente, o esquema de soluo faz uso dessa funo para evitar que sejam tomadas
decises mopes que possam comprometer a operao futura do sistema em detrimento de
uma maior ou menor gerao (custo) no presente.

Todavia, para que seja vivel o emprego da referida ferramenta de otimizao esto-
cstica, algumas simplificaes no tocante representao das usinas se fazem necessrias a
fim de obter a soluo do problema com um tempo computacional condizente com um pa-
dro de preciso requerido. Para tanto, basicamente as usinas hidreltricas pertencentes a
um subsistema so agregadas em um reservatrio equivalente de energia [14-18]. Assim, o
que passa a ser realizado na prtica a representao dos custos envolvidos como funo da
energia armazenada nos reservatrios equivalentes.

Conseqentemente, de posse dos valores esperados do custo marginal de operao


para cada subsistema e do valor esperado do custo total de operao de um estgio qualquer
at o final do horizonte de planejamento (necessrios para representar a funo de custo
futuro), o modelo de mdio prazo define ento a alocao tima dos montantes dos recursos
hidreltricos e termeltricos8 por subsistema e o intercmbio de energia entre os mesmos. A
funo de custo total esperado do modelo de mdio prazo , portanto, a principal informa-
o a ser fornecida ao problema do planejamento de curto prazo.

Visto que o modelo de mdio prazo trabalha com decises energticas mensais dos
diversos subsistemas equivalentes, faz-se necessrio usar outro modelo que desagregue essas
decises para as usinas individualmente, bem como trabalhe em uma base de tempo menor
(discretizao). Essa a principal tarefa do modelo de planejamento da operao energtica
de curto prazo. Agora o horizonte de planejamento de seis a dez meses, com discretizao

8
A gerao termeltrica pode ser fornecida por usina geradora.

16
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

semanal para o primeiro ms e mensal para os demais meses. No primeiro ms as afluncias


so consideradas conhecidas e o restante do horizonte de planejamento trabalha com uma
pequena amostra de afluncias, quando comparada ao modelo de mdio prazo. Nesta etapa,
as usinas hidreltricas so representadas por uma funo linear, corrigida de acordo com as
condies operativas das usinas9, que representa a agregao das unidades geradoras que
compem as mesmas. Adicionalmente, so representados tambm os vnculos hidrulicos
entre usinas, desprezados no modelo de mdio prazo, tais como turbinamentos e vertimen-
tos localizados e restries de defluncia. Levando-se em considerao o valor implcito da
gua armazenada nos reservatrios, via funo de custo futuro fornecida pelo modelo de
mdio prazo, o planejamento da operao energtica de curto prazo define, como resultado
do despacho otimizado do sistema, a evoluo dos nveis dos reservatrios e os respectivos
valores da gua ao longo do horizonte de planejamento, entre outros. Assim como no mdio
prazo, essa etapa utiliza como metodologia de soluo a PDED, fornecendo, portanto, a
funo de custo futuro referente ao primeiro estgio para o modelo subseqente da cadeia,
mais precisamente, o modelo da programao da operao energtica.

A ltima etapa da cadeia de modelos composta pela programao da operao e-


nergtica. O objetivo dessa etapa consiste em calcular o despacho de gerao para cada uni-
dade do sistema levando-se em conta detalhadamente as restries das unidades hidrulicas,
isto , dos conjuntos turbina-gerador, e das unidades termeltricas. O horizonte da progra-
mao de 7 a 13 dias, com discretizao de 30 minutos nos dois primeiros dias e de uma
hora nos demais dias. A exemplo do que feito nas etapas de mais longo prazo a programa-
o da operao energtica acopla no ltimo estgio de estudo a funo de custo futuro for-
necida pelo modelo de planejamento de curto prazo que, adicionada s projees dirias de
demanda e de afluncia, possibilita o despacho otimizado do sistema.

Essa etapa da cadeia caracterizada pela necessidade de se considerar adequadamen-


te as no-linearidades envolvidas nas funes de produo das unidades geradoras hidreltri-
cas, bem como nos custos de operao das usinas termeltricas. Adicionalmente, tem-se que
considerar tambm a natureza combinatria do problema, uma vez que necessrio decidir

9
A funo de produo representada no modelo de curto prazo pelo produto da vazo turbinada na usina
pela respectiva produtibilidade. Esta ltima por sua vez funo da queda lquida na usina, que varivel de
acordo com as condies operativas das usinas, isto , volume armazenado no reservatrio e volume defluen-
te.

17
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

quais unidades devem estar operando ao longo do estgio da programao. Devido com-
plexidade inerente ao uso de variveis inteiras, em geral, a natureza combinatria no pro-
blema da programao tratada nas primeiras 48 horas do horizonte total. Devido a essas
caractersticas, tipicamente o problema resultante tem sido resolvido com uso de metodolo-
gias de Relaxao Lagrangeana [19-28], Programao Dinmica [29-39] e Programao Di-
nmica Determinstica Dual [1,4,9,10,13].

Para o horizonte de otimizao de um dia e discretizao de 30 minutos, os despa-


chos fornecidos pela programao so usualmente validados por um modelo computacional
que considera os aspectos de fluxo de potncia e de anlise de segurana [40]. Esse modelo
considera uma representao mais detalhada da rede de transmisso, simplificada na progra-
mao, incluindo os elos de corrente contnua, compensadores sncronos, limites de transfe-
rncia entre barras e reas, taps dos transformadores, alm de variao mxima de gerao
entre estgios.

Vale ainda ressaltar que as atividades de planejamento e programao da operao


so apoiadas por diversos modelos dentre os quais destacam-se os modelos de projeo de
consumo de energia mensal, semanal e horria; de controle de cheias; de vazes mensais,
semanais, dirias e horrias; de anlise da confiabilidade dos sistemas interligados e o modelo
relacionado com a manuteno programada das unidades geradoras.

Assim, situado o modelo da programao na estratgia de soluo do planejamento


da operao, bem como descritas algumas de suas principais caractersticas, a prxima seo
incumbe-se de relatar como problemas semelhantes a esse modelo tm sido tratados na lite-
ratura.

2.3 O Problema da Programao da Operao Energtica: Reviso


Bibliogrfica
Conforme mostrado na seo anterior, a operao do sistema eltrico brasileiro
guiada por uma cadeia de modelos referentes aos problemas de planejamento da operao
de mdio e curto prazo e da programao da operao energtica.

Os modelos de planejamento de mdio e curto prazo possuem um ferramental bas-


tante desenvolvido e so resultados do desenvolvimento tcnico-metodolgico obtido no

18
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

setor durante as ltimas trs dcadas. Por sua vez, o modelo da programao da operao
energtica encontra-se nas fases de implementao, validao tcnica e computacional.

Na estrutura do setor de energia eltrica vigente at a reforma10, cabia ao Estado a


funo de coordenar as atividades de planejamento da operao, considerando o sistema de
forma interligada, onde se definiam as metas de gerao semanais que deveriam ser desagre-
gadas, de maneira individualizada, pelas empresas regionais. Essa desagregao era realizada
em um horizonte dirio e discretizao de uma hora, visando o atendimento da carga pr-
pria da empresa, levando-se em conta, alm das metas fornecidas pelo planejamento, a reser-
va de potncia sob sua responsabilidade. No novo modelo do setor eltrico, as metas11 for-
necidas pelos modelos de planejamento da operao sero agora desagregadas pelo ONS,
no escopo da programao da operao.

Dentre as vrias atribuies do problema da programao, naturalmente destaca-se a


determinao do despacho horrio de cada unidade geradora, isto , a definio do status
(ligada12 ou desligada) e nvel de gerao da mesma. A obrigatoriedade de definir se uma
unidade estar ou no operando ao longo do horizonte da programao resulta em um mo-
delo com caracterstica eminentemente combinatria.

Um problema clssico encontrado na literatura, tambm de natureza combinatria,


o chamado thermal unit commitment problem [41-53], ou problema de alocao de unidades gera-
doras termeltricas. Neste problema, o objetivo consiste em definir quais unidades desta
classe devem estar operando ao longo do horizonte de estudo, de forma que o custo opera-
tivo associado seja o menor possvel. Entretanto, a referida alocao apenas um dos objeti-
vos a serem realizados na programao da operao energtica, visto que a influncia do
parque gerador hidreltrico no considerada neste tipo de problema.

O desenvolvimento de modelos para a programao da operao energtica de sis-


temas hidrotrmicos tem sido objeto de diversos trabalhos no Brasil [54-60] e em outros
pases [61-67]. Entretanto, nenhum desses trabalhos citados e nem um outro prvio que
tenhamos conhecimento, englobam a modelagem descrita no decorrer deste documento,

10
Processo de Reestruturao do Setor Eltrico Brasileiro.
11
Essas metas esto ligadas informao que ser repassada para a programao via funo de custo futuro
construda a partir do modelo de planejamento da operao de curto prazo.
12
No caso de uma unidade hidreltrica, deve-se tambm determinar a zona operativa na qual a mesma estar
operando.

19
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

cuja caracterstica detalhada objetiva buscar uma eficincia dos recursos energticos de sis-
temas hidrotrmicos com predominncia de recursos hidreltricos. Essa especificidade en-
contrada no sistema brasileiro garante uma carncia de modelos na literatura que represen-
tem adequadamente os recursos de origem hidreltrica do problema.

Embora os trabalhos [54-58] modelem as unidades de forma individualizada, e alguns


considerem ainda o sistema de transmisso e suas perdas, esses modelos no representam as
caractersticas individuais dos conjuntos turbina-gerador, tais como rendimentos, perdas
hidrulicas e zonas proibidas de gerao.

No trabalho desenvolvido por Salmazo [58], as caractersticas individuais das unida-


des hidrulicas so representadas por uma funo de produo detalhada que leva em consi-
derao o efeito dos nveis de jusante, perdas hidrulicas e do rendimento do conjunto tur-
bina-gerador. Entretanto, as zonas proibidas de gerao das unidades hidrulicas, bem como
os limites de potncia associados s mesmas, so tratadas com base em heursticas a fim de
facilitar o processo de soluo do problema, cujo objetivo principal consiste na minimizao
das perdas de um sistema de gerao e transmisso especfico. Diversas restries do siste-
ma hidreltrico so ignoradas, dentre os quais destaca-se o valor implcito da gua, balano
hdrico e tempo de viagem da gua entre os reservatrios, entre outros. Igualmente, o pro-
blema de alocao de unidades termeltricas no considerado.

Ainda, com relao aos trabalhos nacionais, em [60] apresentado um modelo que
inclui a alocao de unidades termeltricas no problema de despacho de gerao horria
desenvolvido para o sistema brasileiro [59]. Dado que estes trabalhos no levam em consi-
derao a natureza no-linear combinatria presente nas restries do parque hidreltrico,
nosso objetivo principal consiste em contribuir para o desenvolvimento deste modelo. A
idia, conforme ser visto ao longo dos captulos, consiste em investigar as caractersticas de
modelagem e de soluo dos aspectos hidreltricos do problema. Vale ressaltar que a sofis-
ticada estrutura de soluo apresentada em [60], a qual apresentou um bom desempenho na
realizao da alocao de unidades termeltricas, tambm empregada neste trabalho.

No tocante literatura internacional, relacionada programao de sistemas hidro-


trmicos, alguns trabalhos merecem destaque pela modelagem e metodologia de soluo
apresentadas.

20
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

Chao-an Li et al. [65] desenvolveram um modelo que determina a combinao tima


de unidades geradoras do sistema controlado pela Pacific Gas and Electric Company (PG&E). 115
unidades hidreltricas e 50 unidades termeltricas participam da alocao tima. O parque
de gerao hidreltrico composto de 65 reservatrios, localizados em 14 cascatas das regi-
es nordeste e central do Estado da Califrnia. A menor cascata contm dois reservatrios
com duas usinas e um total de cinco unidades geradoras, e a maior cascata contm 11 reser-
vatrios com nove hidreltricas e 19 unidades geradoras no total.

A funo objetivo do problema composta pelos custos associados gerao terme-


ltrica, pelos custos de partida das unidades hidreltricas e pelo valor futuro da gua arma-
zenada nos reservatrios do sistema. Os custos de gerao termeltrica incluem os gastos
associados ao uso de combustvel, partida e desligamento das unidades. A modelagem con-
sidera uma representao individualizada das unidades hidreltricas. Entretanto, no so
representadas as zonas proibidas de gerao e admite-se ainda que as unidades possuem
limites constantes de vazo turbinada, para qualquer valor de queda lquida13. Para no per-
mitir um comportamento cclico na operao das unidades hidreltricas, evitando assim os
desgastes mecnicos associados ao mesmo, so inclusas restries de nmero mnimo de
estgios nos quais uma unidade deve permanecer obrigatoriamente ligada e desligada, uma
vez que se encontram sobre os respectivos estados (em ingls, minimum uptime and downtime
constraints).

No final do horizonte de estudo, cuja dimenso de 168 estgios, isto , uma sema-
na com discretizao de uma hora, adicionada uma restrio que permite pequenas varia-
es no armazenamento de cada reservatrio; variaes essas relacionadas a um valor de
meta fornecida por um estudo de mais longo prazo. As unidades termeltricas devem aten-
der as restries de minimum uptime and downtime, e tambm restries referentes rampa. A
modelagem relacionada ao sistema de transmisso no considerada.

No tocante ao procedimento de soluo, o problema original decomposto em um


subproblema termeltrico e outro hidreltrico, resultantes do uso da metodologia da Rela-
xao Lagrangeana. As restries que acoplam as variveis termeltricas e hidreltricas, rela-

13
Conforme ser detalhado no Captulo 3, os valores mximo e mnimo de vazo turbinada de uma unidade
podem ser dependentes da altura de queda lquida na qual uma turbina hidrulica est submetida.

21
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

cionadas com o atendimento dos requisitos de demanda e de reserva do sistema, so transfe-


ridas para a funo objetivo com o auxlio de multiplicadores de Lagrange14.

O subproblema termeltrico separvel no tocante s unidades geradoras e otimiza-


do via Programao Dinmica, conforme mostrado em [70]. O subproblema hidreltrico
resultante composto por uma seqncia de subproblemas menores, cada um representan-
do uma cascata, os quais podem ser otimizados independentemente.

A estratgia proposta pelos autores, para solucionar cada subproblema associado a


uma cascata, divida em duas etapas. Na primeira, as funes relacionadas com as variveis
inteiras tais como custos de partida e restries de minimum uptime and downtime so temporari-
amente desconsideradas. Com esse procedimento, cada cascata representada por um pro-
blema contnuo, no-linear (quadrtico) e convexo, sendo que a funo de produo das
unidades hidrulicas dependente do volume armazenado e da vazo turbinada no estgio.
Portanto, o rendimento do conjunto turbina-gerador, bem como as perdas hidrulicas asso-
ciadas ao mesmo so consideradas constantes.

Cada cascata tratada como um recurso nico, sendo otimizada por um algoritmo
de Fluxo em Redes, conforme descrito em [71-74]. O algoritmo de Fluxo em Redes fornece
as metas hidrulicas para todos os reservatrios (volumes armazenados, turbinados e verti-
dos), alm das metas de gerao (potncia de sada) para as respectivas unidades. Se ne-
nhuma unidade violar as restries de minimum uptime and downtime, as solues encontradas so
timas. Do contrrio, o algoritmo segue para um segunda etapa cujo objetivo corrigir essas
violaes. Na segunda etapa, as restries relacionadas com o balano hdrico de cada reser-
vatrio do sistema so relaxadas. Desta maneira, o subproblema hidreltrico original de-
composto em uma cadeia de novos subproblemas, cada um relacionado com um reservatrio
do sistema. Cada um desses subproblemas alimentado pelas metas calculadas pelo algorit-
mo de Fluxo em Redes e determina a combinao tima de unidades hidrulicas em cada
reservatrio, e cada estgio de tempo, levando em considerao os custos de partida e as
restries de minimum uptime and downtime, ambos desconsiderados anteriormente.

14
Joseph Louis Lagrange ( 25 de Janeiro de 1736, Turin, Sardinia-Piedmont (Itlia); g 10 de Abril de 1813,
Paris, Frana). Matemtico e astrnomo franco-italiano que resolveu alguns problemas famosos usando m-
todos novos que acabaram florescendo em um novo ramo da Matemtica chamado de Clculo das Variaes
[68,69].

22
O Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 2

A determinao da combinao tima feita por um algoritmo de Programao Di-


nmica. Para diminuir o nmero de combinaes possveis em cada reservatrio e perodo
de tempo, os autores propem o uso de uma Lista de Prioridades [75] ao invs de uma bus-
ca sobre o conjunto de todas as combinaes possveis. Uma vez solucionados os subpro-
blemas por usina, procede-se maximizao da funo dual, resultante do esquema de rela-
xao proposto, a fim de alcanar a convergncia do subproblema hidreltrico.

Outros trabalhos que igualmente merecem destaque so aqueles desenvolvidos por


Guan et al. [76] e Ni et al. [77]. Esses trabalhos apresentam um algoritmo cujo objetivo
consiste na soluo do subproblema hidreltrico, resultante do esquema de decomposio
da Relaxao Lagrangeana, quando esta aplicada ao problema hidrotrmico original. Em
[77] considera-se o efeito da altura de queda lquida (representada por uma funo linear do
volume armazenado no reservatrio durante o estgio em questo, desconsiderando assim o
efeito do nvel de jusante da potncia de sada), enquanto em [76] admite-se a mesma cons-
tante.

A modelagem utilizada nesses trabalhos considera a presena de zonas proibidas de


gerao, representadas por limites constantes de vazo turbinada na usina, e restries de
limites de defluncia causados por requerimentos ambientais e de navegao. Entretanto, as
unidades pertencentes a uma mesma usina so agregadas em uma unidade equivalente, sendo
que a potncia de sada modelada por uma funo quadrtica da vazo turbinada na mesma
(no caso de [77], funo ainda da cota de montante apenas). Por sua vez, os rendimentos
so considerados constantes e as perdas hidrulicas no so tratadas.

A estratgia de soluo adotada consiste em relaxar as restries de limites de vazo


turbinada na usina e, adicionalmente em [76], as restries de limites de defluncia. Desta
maneira os autores mostram que o subproblema inteiro-misto original pode ser decomposto
em um subproblema contnuo e uma srie de subproblemas inteiros. O subproblema cont-
nuo, cujo objetivo consiste em determinar os nveis de gerao para todas as usinas, otimi-
zado por um algoritmo de Fluxo em Redes. Os subproblemas inteiros, que determinam o
estado de cada unidade levando-se em conta os custos de partida das unidades agregadas e
as restries de minimum uptime and downtime, so independentes entre si, sendo solucionados
por Programao Dinmica.

23
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

2.4 Contribuies do Trabalho e Concluses


Nenhum dos trabalhos citados anteriormente leva em considerao uma adequada
representao de um sistema hidrotrmico, com predominncia de recursos hidreltricos,
tais como o efeito sobre a potncia das unidades hidreltricas da variao do rendimento,
perdas hidrulicas, cota de jusante, bem como a presena de mltiplas zonas proibidas de
gerao. O trabalho apresentado aqui tem por objetivo preencher essa lacuna.

Para tanto realizada uma visita abrangente aos fenmenos fsicos relevantes na bus-
ca do atendimento dos objetivos do problema. Prope-se uma funo de produo que visa
representar de forma precisa duas caractersticas que tm impacto relevante na programa-
o: no-linearidades e no-convexidades presentes em determinadas restries e na funo
objetivo.

Adicionalmente, no tocante metodologia alicerce da estratgia de soluo, utiliza-


se neste trabalho a Relaxao Lagrangeana, cuja aceitao em problemas de natureza seme-
lhante programao evidente na literatura. O esquema de decomposio utilizado pela
Relaxao Lagrangeana baseado na tcnica de duplicao e dualizao de restries artifi-
ciais, cujos detalhes so mostrados no Captulo 6. Esse esquema tem apresentado desempe-
nho superior, no que diz respeito s solues encontradas a partir do mesmo, quando com-
parado aos esquemas usualmente utilizados neste tipo de problema. Sucintamente, o esque-
ma de decomposio utilizado visa garantir que restries importantes, tais como atendi-
mento demanda, conversao da gua nos reservatrios, funo de custo futuro, potncia
de sada das unidades hidreltricas, usualmente relaxadas na maioria dos trabalhos encontra-
dos na literatura, sejam mantidas intactas problema. Deste modo, so concebidos subpro-
blemas que tratam diretamente dessas restries durante o processo de soluo empregado
pela Relaxao Lagrangeana. Esse assunto ser objeto dos captulos 5 e 6. Antes, porm, faz-
se necessrio modelar o comportamento das unidades geradoras, mediante a compreenso
dos aspectos bsicos operativos das mesmas. Esse o escopo principal do prximo captulo,
o qual servir de subsdio base para formular matematicamente o problema da programao;
esta ltima tarefa realizada no Captulo 4.

24
CAPTULO Operao de Centrais

3 Hidreltricas e
Termeltricas

3.1 Introduo

STE captulo tem por objetivo descrever a representao das unidades hidreltri-
cas e termeltricas no problema da programao da operao energtica. Tal re-
presentao deve considerar a maneira pela qual as unidades produzem energia
eltrica a partir das respectivas fontes de energia disponveis na natureza. Dois aspectos so
importantes nessa representao: a funo de produo das unidades geradoras e as restri-
es operativas associadas s mesmas. Nesse sentido, este captulo descreve a modelagem
das unidades a partir da anlise das respectivas funes de produo, bem como dos custos
operativos associados. Dada a predominncia dos recursos hidreltricos no sistema eltrico
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

brasileiro, especial ateno dada para essa fonte de gerao, evidenciando de forma deta-
lhada as leis que regem o seu comportamento fsico.

3.2 Unidades Hidreltricas


As unidades hidreltricas fazem parte do recurso de gerao predominante no siste-
ma brasileiro. A modelagem da sua funo de produo deve levar em conta o comporta-
mento fsico da turbina hidrulica (responsvel pela transformao da energia potencial gra-
vitacional em energia mecnica) e do gerador (que transforma a energia mecnica em ener-
gia eltrica). Por isso, uma unidade de gerao hidreltrica comumente referida como con-
junto turbina-gerador.

Em um aproveitamento hidreltrico, o processo de produo de energia eltrica po-


de ser visto, de forma simplificada, como a transformao da energia potencial gravitacional,
da gua armazenada no reservatrio, em energia eltrica, por meio das unidades geradoras. A
gua captada em uma certa cota, passa pelo interior da turbina e descarregada em uma
cota inferior primeira. A turbina transforma a energia potencial gravitacional em energia
mecnica acionando o gerador conectado ao eixo da mesma, que por sua vez faz com que o
gerador entregue energia eltrica em seus terminais.

Matematicamente, o processo descrito acima, considerando uma nica usina hidrel-


trica, descrito simplificadamente da seguinte maneira:

E j = Ep j t j g j (3.2.1)

onde:

Ej a energia produzida (sada) pelo j-simo gerador da usina ao longo de um


perodo t;

Epj a energia potencial da massa dgua que utilizada para acionar a turbina
acoplada ao j-simo gerador durante o perodo t;

tj o rendimento mdio da j-sima turbina acoplada ao j-simo gerador ao lon-


go de um perodo t;

gj o rendimento mdio do j-simo gerador ao longo de um perodo t.

28
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

Considerando que a energia potencial gravitacional expressa pelo produto da mas-


sa da gua1, pela acelerao da gravidade e pela altura de queda lquida mdia em t a qual a
turbina est submetida, hlj, a Equao (3.2.1) pode ser rescrita da seguinte maneira:

E j = [( esp q j t ) ghl j ]t j g j (3.2.2)

onde:

esp a massa especfica da gua (kg/m3);

qj a vazo turbinada mdia pela j-sima turbina durante o perodo t (m3/s);

g a acelerao da gravidade (m/s2);

t o perodo de tempo considerado (s);

hlj a altura de queda lquida mdia (m) que a j-sima turbina est submetida
durante o intervalo de tempo t. Essa altura detalhadamente definida mais
adiante.

Sendo potncia descrita como a energia gerada por unidade de tempo, (ph = dE/dt),
possvel expressar a potncia produzida no j-simo gerador pela seguinte expresso:

ph j = Gt j g j hl j q j (3.2.3)

onde:

phj a potncia ativa (mdia) associada energia do j-simo gerador (MW);

G uma constante com valor de 9,8110-3 (kg/m2s2).

A constante G representa o produto entre a massa especfica da gua, o valor da ace-


lerao da gravidade e uma outra constante de valor igual a 10-6. Esta ltima objetiva conver-
ter, em (3.2.3), a potncia de sada de W para MW.

Portanto, de acordo com a Equao (3.2.3) pode-se notar que a funo de produo
de uma unidade hidreltrica definida pelo inter-relacionamento das seguintes variveis:

(i) altura de queda lquida, hlj;

1
A massa da gua, que passa em uma dada turbina, obtida por meio da multiplicao da massa especfica da
gua, pelo volume da mesma, sendo este ltimo composto do produto entre a vazo turbinada e o perodo
de tempo considerado.

29
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

(ii) rendimento da turbina, tj, e do gerador, gj;

(iii) vazo turbinada na unidade pela j-sima turbina, qj.

A seguir, descreve-se detalhadamente a influncia de cada uma dessas variveis na


potncia de sada.

3.2.1 Altura de Queda Lquida


Antes de iniciar o estudo da varivel altura de queda lquida, importante aqui lem-
brar como se representa um aproveitamento hidreltrico em problemas de planejamento da
operao. Essa tarefa basicamente realizada por meio da equao de conservao da gua2,
considerada abaixo para uma usina hidreltrica isolada hidraulicamente:

v f = v0 + ( y Q s ) t 10 6 (3.2.1.1)

onde:

vf o volume armazenado no reservatrio ao final do perodo t (hm3);

v0 o volume armazenado no reservatrio no incio do perodo t (hm3);

y a vazo afluente mdia ao reservatrio durante o perodo t (m3/s);

Q a vazo turbinada mdia na usina durante o perodo t (m3/s);

s a vazo vertida mdia na usina durante o perodo t (m3/s);

10-6 uma constante que visa converter um volume dado em m3 para hm3 (unida-
de que usualmente so fornecidos os volumes armazenados nos reservat-
rios).

Conforme visto anteriormente, a operao de uma turbina hidrulica em uma usina


hidreltrica depende da altura de queda na qual a mesma esteja submetida. Quanto maior a
queda, maior a potncia de sada. Define-se como altura de queda bruta (ou queda topogr-
fica) de uma usina, a diferena de cotas entre os limites dos nveis de montante (na captao
da gua) e de jusante (canal de fuga), quando a vazo na usina igual a zero, isto , com as
turbinas fora de operao e sem a existncia de vazo vertida [78].

2
Por simplificao so desconsiderados na Equao (3.2.1.1) os efeitos da evaporao e da infiltrao da gua.

30
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

A cota de montante do reservatrio uma funo no-linear do volume armazenado


no incio e final do perodo t. Por sua vez, a cota de jusante funo no-linear da vazo
defluente, isto , da vazo turbinada total na usina, Q, mais a vazo vertida, s, ao longo do
perodo t.

Assim, a altura de queda bruta mdia de operao de uma usina, para um intervalo de
tempo t, pode ser definida matematicamente como:

hb = fcm(v0 , v f ) fcj(Q, s) (3.2.1.2)

onde:

hb a altura de queda bruta mdia da usina durante o perodo de tempo t, em


metros;

fcm (.) a funo de cota de montante da usina, a qual expressa a relao entre a co-
ta de montante da usina e o volume armazenado no reservatrio. Em termos
gerais, a funo de cota de montante das usinas do sistema brasileiro, na mai-
oria dos casos, representada por um polinmio de quarta ordem, cujo valor
crescente em relao ao volume armazenado no reservatrio. Exemplifican-
do, se um dado reservatrio detm um armazenamento de v hm3, o valor da
cota de montante dado por:

fcm( v) = a0 + a1v + a2 v2 + a3v3 + a4 v4 (3.2.1.3)

onde:

a0,...,a4 so os coeficientes do polinmio que representa a cota de montante


para o reservatrio;

Todavia, na Expresso (3.2.1.2), fcm(v0,vf) representa a cota equivalente de


montante durante o perodo t. Uma interpretao grfica para esse valor de
cota apresentada na seqncia.

fcj(.) a funo de cota de jusante da usina. Esta funo relaciona o valor da cota
de jusante da usina e a vazo (mdia) defluente, d, da mesma durante o per-
odo t. A vazo defluente expressa em m3/s, dada por:

d=Q+s (3.2.1.4)

31
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Assim como a cota de montante, a cota de jusante das usinas do sistema bra-
sileiro, em sua maioria, representada de forma aproximada por um polin-
mio denominado de curva chave ou cota x vazo, expresso de forma genrica,
pela seguinte expresso:

fcj(d ) = b0 + b1d + b2 d2 + b3d3 + b4 d 4 (3.2.1.5)

onde:

b0,...,b4 so os coeficientes do polinmio que representa a cota de jusante pa-


ra o reservatrio.

Algumas observaes devem ser feitas para as funes que aproximam as cotas de
montante e de jusante de uma usina.

Rigorosamente, a cota equivalente de montante tem seu valor definido atravs da se-
guinte expresso:

1 vf
fcm(v0 , v f ) =
v0 v f
v0
(a0 + a1v + a2 v2 + a3v3 + a4 v4 )dv (3.2.1.6)

Resolvendo-se a expresso anterior, obtm-se:

a a
fcm(v0 , v f ) = a0 + 1 (v0 + vf )+ 2 (v0 vf )2 + a2v0vf +
2 3
(3.2.1.7)
a3 2 2 a4 4 3 2 2 3
(v0 + v f )(v0 + v f ) + [(v0 + v f ) 3v0 v f 5 v0 v f 3v0 v f ]
4 5
Graficamente a determinao da cota equivalente de montante, referente a um est-
gio de tempo qualquer, ilustrada na Figura 3.2.1.1. Esta figura mostra ainda o comporta-
mento da funo de cota de montante da usina hidreltrica de Ilha Solteira, localizada no
Rio Paran, SP.

32
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

330
328
326
324
322 fcm(v 0,v f )
320
318
316
314
312
v0 vf
6000 11000 16000 21000

Figura 3.2.1.1 - Comportamento da Cota de Montante (m) em Funo do Volume Armaze-


nado (hm3) Usina Hidreltrica de Ilha Solteira, Rio Paran, SP.

Em geral, para usinas com reservatrio cuja capacidade permite grande regularizao,
a variao da cota de montante no significativa para horizontes de planejamento de curta
durao, tal como o caso da programao da operao energtica. Isso implica que algumas
simplificaes podem ser investigadas. Em uma primeira etapa, uma simplificao desejada
pode ser feita no tocante Expresso (3.2.1.7). Para motivo de ilustrao, considere a Tabe-
la 3.2.1.1, onde so mostrados os valores da cota de montante da usina de Ilha Solteira, para
um determinado estgio de tempo, considerando duas situaes:

cota de montante calculada pela Equao (3.2.1.7);

cota de montante calculada da seguinte maneira:


2 3 4
fcm(v0 ,v f ) fcm( v) = a0 + a1 v + a2 v + a3 v + a4 v (3.2.1.8)

onde v o volume mdio associado ao estgio em questo:

v + vf
v= 0 (3.2.1.9)
2
Para os diferentes horizontes ilustrados na Tabela 3.2.1.1 a seguir, foi considerado
que a usina de Ilha Solteira est com armazenamento inicial, v0, de 14.646 hm3 (50% do vo-
lume til e cota de montante de 322,0564 metros) e que a mesma opera com uma vazo
turbinada constante, Q, igual a 9.415 m3/s (valor mximo com queda nominal). Os valores
de afluncia considerados so nulos.

33
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Tabela 3.2.1.1 Funo de Cota Montante (m) Usina de Ilha Solteira.


USINA 12 h 24 h 48 h 168 h
(i) 321,8453 321,6322 321,1998 318,8897
(ii) 321,8450 321,6308 321,1939 318,7827

Conforme se pode notar na tabela acima, no caso de Ilha Solteira (um reservatrio
com grande regularizao), a alternativa (ii) representa uma boa aproximao para o clculo
cota equivalente de montante para os diversos horizontes, quando comparada modelagem
ideal representada por (3.2.1.1). De fato, isso ocorre porque a cota de montante no obteve
grande variao para os horizontes apresentados.

O tipo de simplificao apresentado acima ainda mantm a complexidade ligada ao


acoplamento entre os perodos de tempo. O ideal poder simplificar ao mximo a modela-
gem da cota de montante de modo a evitar esse acoplamento. Algumas diretrizes nesse sen-
tido so apresentadas mais adiante.

No que diz respeito cota de jusante, inicialmente cabe ressaltar que a dependncia
da potncia de sada de uma unidade de gerao hidreltrica em relao mesma verificada
apenas quando as turbinas que equipam a usina so de reao. Uma turbina hidrulica de
reao aquela em que o trabalho desenvolvido pela mesma obtido pela transformao de
energia cintica e de presso da gua em energia eltrica. Esse tipo de turbina tem como
caracterstica operativa o funcionamento com o canal de fuga afogado, e, portanto, a altera-
o do nvel de jusante afeta diretamente a altura de queda na unidade. As turbinas de reao
so do tipo Francis e de hlices.

Alm das turbinas de reao, existem tambm as de ao, as quais utilizam apenas a
energia cintica da gua para a transformao da energia potencial gravitacional em energia
mecnica. Em usinas equipadas com turbinas de ao, a alterao da cota de jusante no in-
fluencia na altura de queda. As turbinas de ao so do tipo Pelton. No Brasil existem pou-
cas localidades que oferecem a possibilidade de implantar usinas equipadas com turbinas
Pelton. Isso porque, no nosso pas, inexiste a presena de aproveitamentos hdricos que de-
tm quedas suficientemente altas3. Em geral, somente na Serra do Mar existem encostas
com diferenas de alturas de mais de 300 m (porm com rios de extenso muito pequena),

3
Em aproveitamentos cuja queda superior a 600 m, deve-se somente usar a Turbina Pelton.

34
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

sendo, portanto, regies onde so encontradas usinas equipadas com turbinas dessa nature-
za4.

Existindo remanso (elevao do nvel de jusante causado pelo retardo no escoamen-


to d'gua) ou afogamento ao p da barragem, preciso fornecer, alm da vazo turbinada e
vertida na usina, alguma informao sobre o comportamento d'gua a jusante do canal de
fuga da usina. Essa informao adicional corresponde a uma cota hjus que pode ser obtida a
partir do volume armazenado no reservatrio a jusante com remanso ou, em alguns casos
especficos, a partir da vazo lateral de um afluente a jusante (e.g., usina de Itaipu, com o Rio
Iguau como afluente a jusante).

Finalizando, deve-se atentar para o fato que para algumas usinas, o polinmio cota de
jusante independe da vazo vertida. Isso acontece porque em tais usinas o volume de gua
lanado pelo vertedouro est suficientemente distante do canal de fuga da usina, no influ-
enciando assim a cota de jusante e, conseqentemente, a altura de queda na mesma.

Retornemos agora Expresso (3.2.3), referente funo de produo de uma uni-


dade hidreltrica. possvel observar que a potncia associada energia produzida pela j-
sima turbina depende da altura de queda lquida e no da altura de queda bruta, descrita
previamente. Conforme visto, a altura de queda bruta representa uma diferena de energia
potencial gravitacional entre dois pontos (cota de montante e de jusante), sendo que esta
diferena representa a energia cedida (trabalho efetuado) pela unidade de peso de gua en-
tre os mesmos.

Acontece que nem toda essa energia potencial referente altura de queda bruta a-
proveitada pela turbina. Existe uma perda de energia, comumente conhecida como perda
hidrulica, oriunda do atrito da gua durante o escoamento entre as cotas de montante e de
jusante. Tal perda composta pela soma de uma srie de outras perdas referentes ao efeito
das peas e dispositivos intercalados na aduo da gua tais como grades, comportas, vlvu-
las, curvas, entre outros. Em geral, pode-se assumir que a perda hidrulica total se restringe
quelas perdas oriundas do atrito da gua nos condutos forados.

4
Usina de Cubato (SP) tem cerca de 700 m de queda; Usina de Capivari-Cachoeira (PR) com queda de 714
m.

35
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Particularmente, a parcela das perdas relacionada aos condutos pode ser calculada
por vrias frmulas, entre elas destaca-se, pela larga utilizao, a denominada funo de Ha-
zen-Williams [79]:

pl j = 10,643q j1,85 wl 1.85 D4.87 L (3.2.1.10)

onde:

plj a perda hidrulica na j-sima unidade geradora, em metros;

wl o coeficiente de Hazen-Williams (tabelado);

D o dimetro do tubo (conduto), em metros;

L o comprimento do tubo, em metros.

Em estudos de operao energtica, utiliza-se uma aproximao da expresso acima


assumindo que a perda hidrulica proporcional ao quadrado da vazo turbinada na unidade
geradora e/ou na usina. Desta forma a perda hidrulica de uma unidade, dada pela seguinte
expresso:

pl j = ku sin aQ2 + k j q2j (3.2.1.11)

onde:

kusina constante caracterstica do conduto forado da usina (comum a todas as uni-


dades), dado em s2/m5;

kj a constante caracterstica do conduto forado da j-sima unidade geradora


(adutores individuais de cada unidade), expresso em s2/m5.

Ambos as constantes acima so funes das caractersticas construtivas (comprimen-


to, dimetro, natureza do material, entre outros) do conduto forado da unidade.

Note-se que a Equao (3.2.1.11) considera o caso de usinas com um adutor para
tomada d'gua na cota montante, alm de adutores individualizados para cada conjunto tur-
bina-gerador. Quando no existir o adutor comum a todas as unidades, e sim apenas aduto-
res individuais, basta considerar na equao acima kusina igual a zero. No caso de usinas com
adutores individuais para grupos de unidades geradoras, pode-se modelar de forma seme-
lhante a (3.2.1.11), considerando um valor de kusina para cada grupo.

36
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

Por fim, definida a queda bruta e tambm a perda hidrulica, pode-se agora encon-
trar a expresso resultante da altura de queda lquida (ou efetiva) de uma unidade hidreltri-
ca. Deve-se ressaltar neste ponto que, quando a turbina opera com a altura de queda lquida
nominal (ponto de projeto) a mesma gira com o nmero de rotaes nominal do gerador e
desenvolve sua potncia nominal sob vazo turbinada especificada com rendimento mximo.

Deste modo, a expresso da altura de queda lquida, hlj, dada por:

hl j = fcm(v0 ,v f ) fcj(Q + s) p hj (Q, q j ) (sem remanso) (3.2.1.12)

hlj = fcm(v0 ,v f ) fcj(Q + s, h jus ) phj (Q, q j ) (com remanso) (3.2.1.13)

hl j = fcm(v0 ,v f ) fcj(h jus ) p hj (Q, q j ) (remanso e afogamento) (3.2.1.14)

A partir das expresses acima se pode notar que a varivel altura de queda lquida na
qual uma turbina est submetida funo no-linear dos volumes armazenados no reservat-
rio, ao incio e ao final de um perodo de tempo t, da vazo defluente mdia ao longo deste
mesmo perodo considerado, alm de, em casos particulares, do volume do reservatrio a
jusante e/ou da vazo lateral de um afluente prximo. Essa funo no-linear possui caracte-
rstica polinomial, podendo ter termos de quarta ordem, conforme mostrado abaixo, a qual
faz uso do clculo aproximado da cota equivalente de montante, bem como desconsidera os
casos onde existe a presena de remanso:

2 3 4
v +v v +v v +v v +v
hlj = a0 + a1 0 f + a2 0 f + a3 0 f + a4 0 f
2 2 2 2
(3.2.1.15)
b0 b1(Q + s) b2(Q + s)2 b3(Q + s)3 b4(Q + s)4 kusin aQ2 kj q2j

3.2.2 Rendimento do Grupo Turbina-Gerador


O rendimento do grupo turbina-gerador uma varivel que, assim como a altura de
queda lquida, define a potncia de sada de uma unidade geradora. Em estudos de mdio e
de curto prazo, normalmente o rendimento considerado constante e igual a um valor m-
dio para todos os conjuntos turbina-gerador de uma usina hidreltrica.

Entretanto, em estudos de horizontes de mais curto prazo, conforme o caso da


programao da operao energtica, faz-se necessrio uma representao mais detalhada,

37
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

principalmente da turbina, uma vez que a modelagem correta de seu comportamento neste
horizonte possibilita um despacho otimizado, bem como evita a presena de comportamen-
tos operativos indesejveis.

Define-se como rendimento da j-sima unidade geradora (turbina-gerador), j, o


produto dos rendimentos da turbina e do gerador, tjgj. Esse rendimento resultante
responsvel pela introduo de perdas no processo de produo de energia eltrica. A carac-
terizao dessas perdas funo do ponto de operao em que a turbina est submetida em
um dado instante de tempo, conforme veremos mais adiante.

Para uma operao realista do comportamento fsico do rendimento de uma turbina


hidrulica, duas variveis devem ser levadas em considerao: a altura de queda lquida que a
mesma est submetida e a sua vazo turbinada. Esse inter-relacionamento bastante com-
plexo, sendo normalmente expresso por meio das curvas de desempenho da turbina. Essas
curvas, denominadas de curvas-colina (em ingls, Hill Diagrams), apresentam um formato de
uma colina, motivo este pelo qual recebem tal denominao. A Figura 3.2.2.1 [80] apresen-
ta, de forma ilustrativa, a curva de desempenho de uma turbina, em valores percentuais.

38
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

0.15 0.30 0.45 0.60 0.75


0.78 0.78
Queda Mxima

ra
rtu
(125%)

be
0.80

a mnim

aa
im
x
m
0.82
abertur
Porcentagem da Queda de Projeto

0.84

0.86
0.88
0.90 Queda de Projeto
0.92 .

PONTO DE
PROJETO

Queda Mnima
(65%)
mximo rendimento
potncia com

0.78

0.76

Porcentagem da Potncia em Relao a Potncia Obtida com Mximo Rendimento e Queda de


Projeto

Figura 3.2.2.1 - Curva de Desempenho de uma Turbina Hidrulica.

Acima, no eixo horizontal esto apresentados os valores percentuais de potncia em


relao ao valor de potncia obtido com mximo rendimento (engolimento nominal) e altura
de queda de projeto. No eixo vertical esto os valores de altura de queda lquida como por-
centagens do valor da queda de projeto. Neste eixo destacam-se ainda os limites mximo e
mnimo operativos, os quais definem a faixa operativa de queda possvel para a turbina.

Toda turbina projetada para operar com um engolimento (vazo turbinada) nomi-
nal, qjnom, e uma altura de queda lquida nominal (queda de projeto), hljnom, uma vez que nestas
condies seu rendimento ser mximo. Esse ponto de operao, definido pelo par (qjnom,
hljnom), denominado de "ponto de projeto" (mostrado na Figura 3.2.2.1), o qual corresponde
potncia nominal fornecida pela turbina com rendimento mximo, sem que a mesma atinja
a sua potncia mxima. Qualquer outra combinao de potncia (engolimento) e queda l-
quida diferente do ponto de projeto corresponder a um rendimento inferior ao valor mxi-
mo.

39
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Ainda com relao Figura 3.2.2.1, esto apresentados por tracejados os valores de
abertura relativa das palhetas, em percentuais a abertura mxima. Finalmente, sob o formato
de curvas de nveis, esto os valores de rendimento da turbina, na rea delimitada pelos valo-
res mximos e mnimos operativos da vazo turbinada.

A Figura 3.2.2.2, mostrada a seguir, ser utilizada para fazer uma interpretao ilus-
trativa da interdependncia que envolve as variveis operativas de uma unidade hidreltrica.
Essa figura representa de forma aproximada a curva-colina de uma unidade hidreltrica. Nes-
te caso, os valores de rendimento representam o produto dos rendimentos da turbina e do
gerador.

41,5 m
340
E NGOLIMENTO
..
C

MXIMO
(T URBINA )
320 120 MW
F ULL O UTPUT
(G ERADOR ) Queda de Projeto
41,5 m
300 0.80
Vazo Turbinada (m 3/s)

0.82
280 110 MW
0.84 mx = 0.94

..B
0.86
0.88 Potncia Fornecida
0.90 pelo Gerador
260 0.92
100 MW

240

90 MW

220 Rendimento
Total ( t. g)
80 MW

200

70 MW
.A 0.78
0.80

180
Queda Mnima 40 42 Queda Mxima
(32 m) (48 m)
Queda Lquida (m)

Figura 3.2.2.2 - Exemplo Ilustrativo de uma Curva-Colina.

A ttulo de anlise, considere que a turbina esteja operando com uma altura de queda
lquida de 42 m, admitindo neste instante uma vazo em torno de 198 m3/s (Ponto A). Com
esta altura de queda lquida e vazo, podemos observar na curva colina da unidade que o
rendimento da mesma de 80%. Nessas condies, pode-se observar tambm pelo diagrama
da Figura 3.2.2.2 que a potncia que est sendo desenvolvida pelo gerador de 80 MW.

40
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

Caso se deseje aumentar a potncia de sada do conjunto, faz-se necessrio elevar a


vazo turbinada, aumentando-se o engolimento na turbina. A curvatura apresentada na traje-
tria percorrida na Figura 3.2.2.2 devida interdependncia da altura de queda lquida e a
potncia gerada (turbinamento), uma vez que um aumento na vazo turbinada causa uma
reduo na altura de queda lquida, como conseqncia da elevao do nvel de jusante e da
perda hidrulica, conforme mostrado na seo anterior.

Assim, vamos supor que esta unidade deva ser utilizada at sua potncia mxima
possvel, ou seja, a mesma ir partir do ponto A inicial, at o ponto C. Pode-se observar
nesta trajetria (ABC) que, ao incrementar-se a vazo turbinada a partir do ponto A at o
ponto C, a potncia de sada do gerador sempre crescente, partindo de 80 MW (em A),
at aproximadamente 115 MW (em C).

Deve ser notado tambm que, para esta trajetria operativa, a turbina no consegue
fornecer potncia mxima ao gerador (120 MW) devido a limitaes de engolimento para a
queda lquida em que a turbina defronta-se no ponto C.

Com relao ao comportamento do rendimento da unidade durante a trajetria


ABC, de acordo com a Figura 3.2.2.2, pode-se dizer que o mesmo apresenta duas etapas
distintas: do ponto A at o ponto B, o valor do rendimento sempre crescente neste primei-
ro trajeto. J a partir do ponto B, o valor do rendimento volta a decrescer at o ponto final
C. Esse distanciamento da operao da unidade do ponto de melhor rendimento (no pre-
sente caso, o ponto B) causa ineficincia no processo de produo de energia eltrica.

Na Figura 3.2.2.3, frente, tem-se a curva de rendimento da turbina, para o caso i-


lustrativo em questo, em funo da vazo turbinada na unidade para diferentes valores de
queda lquida. Deve-se ressaltar que, por simplificao, a queda lquida mantida constante
para toda a excurso de vazo turbinada na unidade. Este fato no verdadeiro, conforme
verificado na Figura 3.2.2.2, uma vez que a altura de queda lquida depende da vazo turbi-
nada na unidade.

41
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

100

Rendimento da Turbina (%)


hli = 41,5 m

90 hli = 38,0 m

hli = 35,0 m

80

70
100 150 200 250 300 340
Vazo Turbinada (m3/s)

Figura 3.2.2.3 - Curva de Rendimento da Turbina em Funo da Vazo Turbinada para


Diferentes Alturas de Queda Lquida.

Na figura acima se pode observar que, para altura de queda nominal, 41,50 m, a va-
zo turbinada tima da ordem de 265 m3/s, visto que nessas condies a turbina est ope-
rando com seu rendimento mximo, 94,0%. Ainda nesta figura mostrada a variao do ren-
dimento para outros valores de queda lquida. Pode-se notar que dependendo da altura de
queda em que a turbina est operando, a mesma nunca atingir o rendimento mximo de
projeto, mas apenas, um valor mximo que corresponde a uma vazo tima para a referida
queda operativa.

Com base no comportamento fsico observado nas figuras 3.2.2.2 e 3.2.2.3, deve-se
ressaltar que neste trabalho o comportamento do rendimento de uma unidade de gerao
hidreltrica modelado pela seguinte funo quadrtica, dependente da altura de queda
lquida e da vazo turbinada na unidade:

j (q j , hl j ) = 0 j + 1 j q j + 2 j hl j + 3 j hl j q j + 4 j q2j + 5 j hl2j (3.2.3.1)

onde:

0j, ..., 5j so coeficientes (particulares de cada unidade) de eficincia que de-


vem ser estimados de antemo. Isso pode ser feito por meio da tcni-
ca de Regresso No-Linear Multivarivel [81], a partir de pontos re-
tirados da curva-colina da j-sima unidade.

42
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

Sob o ponto de vista operacional da j-sima unidade geradora, algumas considera-


es sobre seus limites de potncia (carregamento) devem ser feitas. Cada turbina, confor-
me pode ser visto na Figura 3.2.2.4 a seguir, detm um limite superior (e inferior) de potn-
cia causada por limitaes mecnicas de engolimento que depende da altura de queda lqui-
da a qual a turbina esteja submetida. J os geradores possuem limites superiores fixos, dita-
dos pela capacidade nominal dos enrolamentos de armadura. Ou seja, existe um valor de
potncia que no pode ser ultrapassado por razes construtivas do grupo, bem como por
consideraes de regime de funcionamento do gerador.

120 hli = 41,5 m


Potncia Produzida no Gerador (MW)

hli = 38,0 m

hli = 35,0 m
90

60

30
100 150 200 250 300 340
Vazo Turbinada (m 3/s)

Figura 3.2.2.4 - Curva Potncia Produzida no Gerador em Funo da Vazo Turbinada para
Diferentes Alturas de Queda Lquida.

Conforme pode ser observado na figura anterior, para cada altura de queda, o con-
junto turbina-gerador capaz de entregar uma potncia mxima s custas de um turbina-
mento (engolimento) mximo para a referida queda. Em algumas situaes, a turbina deve
funcionar com o distribuidor parcialmente fechado, pois a mesma tem capacidade de potn-
cia mecnica superior quela que o gerador pode absorver em seu eixo, conforme mostra a
Figura 3.2.2.5.

43
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

120

Potncia Mxima de Sada (MW)


100

80

60
32 36 40 41,5 44 48
Altura de Queda Lquida (m)

Figura 3.2.2.5 - Curva Potncia Mxima em Funo da Altura de Queda Lquida.

Para contornar esta situao, fazendo com que a potncia de sada fique constante e
igual potncia nominal do gerador, faz-se necessrio que o engolimento da turbina decres-
a de forma a reduzir a potncia para tais alturas de queda lquida, de acordo com a ilustra-
o da Figura 3.2.2.6, a seguir.

400
Vazo Turbinada (m 3/s)

300

200

100

32 36 40 41,5 44 48
Altura de Queda Lquida (m)

Figura 3.2.2.6 - Curva Vazo Turbinada (Engolimento) em Funo da Altura de Queda L-


quida.

Conforme foi visto at aqui, o comportamento do rendimento do conjunto turbina-


gerador complexo devido interdependncia das vrias variveis que esto envolvidas no
processo de modelagem. Toda turbina hidrulica projetada para um certo valor de queda,

44
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

hljnom, e de descarga, qjnom, para as quais seu rendimento mximo, pois, para as mesmas, a
entrada da gua no receptor da turbina se d sem choque, permitindo assim uma sada longi-
tudinal da gua. Se a queda e/ou a vazo variar de forma acentuada, devido principalmente a
razes hidrolgicas, ou mesmo operativas, resultar numa queda de rendimento na turbina,
pois esta deixa de funcionar nas condies para as quais fora projetada. Assim, toda turbina
deve ser operada com um bom rendimento para um largo espectro de pontos de operao,
sobretudo para operao em condies adversas encontradas em perodos com hidraulicida-
des desfavorveis.

Alm do problema relacionado com a reduo do rendimento de uma turbina, cau-


sado pela variao da queda e da descarga, deve-se atentar para o fato que uma diminuio
(ou at mesmo uma elevao) na descarga (vazo turbinada), alm de certos limites5, pode
conduzir ocorrncia do fenmeno de cavitao e, em certos casos, a vibraes mecnicas
de graves conseqncias para a turbina. Associados a dois esses fatores esto ligadas s cha-
madas zonas proibidas de gerao, nas quais a turbina no pode ser operada devido ao com-
prometimento do funcionamento da mesma.

O fenmeno da cavitao basicamente entendido, como a seqncia de eventos de


formao de bolhas de vapor, com seu desenvolvimento posterior, imploso ou exploso,
tendo como origem queda de presso associada a pequenos ncleos existentes nos lquidos
[82]. Os principais fatores que levam as (ou um conjunto de) turbinas hidrulicas (princi-
palmente a Francis e a Kaplan) cavitao esto relacionados com a perda de perfis das ps
rotoras devido a sucessivas intervenes para reparos, perdas dos perfis das palhetas diretri-
zes, rugosidade excessiva, operao fora das faixas (zonas) garantidas (i.e, com carga parcial
ou sobrecarga), caractersticas da gua do reservatrio, etc. Os efeitos da cavitao em tur-
binas hidrulicas so indesejveis e agressivos, tais como a eroso nos contornos slidos,
vibraes, rudos excessivos, diminuio da eficincia, com conseqente queda de potncia,
limitao da flexibilidade operacional das mquinas, reduo da vida til, entre outros [83].

Assim, nota-se que existem zonas proibidas de gerao, fornecidas pelo fabricante de
uma turbina, nas quais a turbina certamente ir cavitar. Usualmente, essas zonas so expres-
sas sobre a curva-colina da unidade, conforme mostrado na Figura 3.2.2.7. Para que evitar

5
Algum desses limites podem ser verificados nas figuras 3.2.2.4 e 3.2.2.5.

45
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

os efeitos danosos descritos acima, essas zonas proibidas devem ser adequadamente repre-
sentadas no modelo da programao da operao energtica.

340
ENGOLIMENTO
MXIMO
(TURBINA)
320 120 MW
POTNCIA MXIMA
Lim (GERADOR)
ite
Su
pe
300 0.80
rio
r pa
ra
Vazo Turbinada (m3/s)

C av
0.82 ita Potncia Fornecida
o
280 (So pelo Gerador
0.84 bre
car
0.86 110 MW g a)
ZO
0.88
0.90
.
260 NA
SE 0.92
M
CA 100 MW
VI
TA

240 O
GA
RA Rendimento
N TI da Turbina
90 MW DA
Lim
220 ite
Inf 80 MW
eri
or
p ara
C avi
t a
200 o (C
arg
a Par 0.78
70 MW ci al)
0.80

180
Queda Mnima 40 41,5 42 Queda Mxima
(32 m)
Queda Lquida (m) (48 m)

Figura 3.2.2.7 - Zonas de Cavitao em Turbinas Hidrulicas.

Alm da cavitao, existem outros fatores que restringem a operao de uma unidade
de gerao hidreltrica. Esses fatores esto relacionados com zonas de operao nas quais a
turbina poder sofrer fortes vibraes mecnicas, oscilaes de presso no tubo de suco e
oscilaes no eixo. As duas principais conseqncias associadas a esses fenmenos so o
comprometimento do funcionamento da turbina (associado ao excessivo desgaste mecni-
co) e oscilaes da potncia de sada.

A Figura 3.2.3.8 ilustra a oscilao da potncia de sada (P), em percentuais da po-


tncia nominal da mquina, em funo da potncia de sada, P. Em alguns casos prticos,
uma unidade operando em uma zona proibida, a variao de potncia, P, pode atingir cerca
de 10% do valor nominal de potncia da mquina.

46
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

P Faixa Proibida

10%

5%

P
0% 50% 100%

Figura 3.2.2.8 Grfico da Oscilao da Potncia de Sada de Uma Unidade Geradora em


Funo do Carregamento.

Finalizando a Figura 3.2.2.9, a seguir, mostra de forma ilustrativa, uma unidade hi-
drulica com uma zona proibida de operao cujos valores limites esto compreendidos en-
tre as potncias de 20 e 60 MW. Nessa figura tambm se pode notar que a unidade geradora
possui duas zonas permitidas de gerao. Em uma delas, a potncia de sada esta limitada
entre os valores de zero e 20 MW, para todos os valores operacionais de queda lquida da
turbina. J a outra zona operativa apresenta valores constantes para os limites mnimos de
potncia e para limites mximos de potncia com quedas iguais ou superiores a queda lqui-
da nominal. Para quedas inferiores a queda lquida nominal, o limite mximo de potncia que
pode ser obtido varivel (decrescente) com a vazo turbinada mxima que pode ser alcan-
ada nessas situaes.

Finalizando, para uma modelagem realista de uma unidade hidreltrica deve-se con-
siderar todas s restries impostas pelas curvas de desempenho das turbinas, tais com as
relacionadas com as zonas proibidas de gerao das turbinas, limites mximos de funciona-
mento dos geradores e o comportamento do rendimento resultante da unidade.

47
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

340
.
ENGOLIMENTO
MXIMO
(TURBINA)
320 120 MW
POTNCIA MXIMA
(GERADOR)
Queda de Projeto
300 41,5 m
0.80

0.82
280 110 MW
0.84 mx = 0.94
0.86
0.88
0.90
. Potncia Fornecida
pelo Gerador
260 0.92
100 MW

240

90 MW
220 Rendimento
da Turbina
Vazo Turbinada (m3/s)

200 80 MW

0.80

180
70 MW
0.78

160

0.76

140 60 MW

0.74

120
50 MW

0.72

100

0.70 40 MW
ZONA PROIBIDA
40 MW
80 DE
GERAO
0.68 30 MW

60
20 MW
0.66
40
10 MW
0.64
20

0.62
0
Queda Mnima Queda Mxima
(32 m) Queda Lquida (m) (48 m)

Figura 3.2.2.9 - Zonas de Operao em uma Unidade Hidreltrica.

3.2.3 Vazo Turbinada


Conforme mostrado na Equao (3.2.3), a vazo turbinada, qj, uma das variveis
que definem a potncia de sada de sada do conjunto turbina-gerador. Suas relaes e res-
tries impostas produo de energia eltrica e a operao do conjunto j foram detalhadas
nas sees anteriores.

48
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

3.2.4 Anlise da Funo de Produo


Conforme visto anteriormente, a funo de produo de uma unidade hidreltrica
composta pelo produto entre o rendimento resultante do conjunto turbina-gerador, a altura
de queda lquida e a vazo turbinada na unidade. Matematicamente, isso equivale a dizer que
a funo de produo depende de variveis de controle (vazo turbinada na unidade, na usi-
na e vazo vertida na usina) e de variveis de estado (volumes armazenados ao incio e ao
final do estgio de tempo considerado):

ph j (v0 , v f , q j ,Q,s) = G(0 j + 1 j q j + 2 j hl j + 3 j q j hl j + 4 j q2j + 5 j hl2j )hl j q j (3.2.4.1)

onde hlj definido por (3.2.1.15) e G uma constante cujo valor de 9.8110-3.

Portanto, pode-se notar que, segundo a modelagem proposta neste trabalho, a ex-
presso completa para a potncia de sada de uma unidade hidreltrica uma funo poli-
nomial de ordem 12 nas variveis v0, vf, Q e s, e de ordem sete na varivel qj.

A partir de agora, ser feito uso de algumas representaes grficas no intuito de


complementar as anlises feitas anteriormente para a funo de produo, bem como apre-
sentar a modelagem final da funo a ser adotada neste trabalho. Para tanto, utilizar-se-o
como exemplo base os dados referentes Usina Hidreltrica de Ilha Solteira.

A Figura 3.2.4.1, mostrada a seguir, ilustra o comportamento da potncia de sada de


uma unidade desta usina como funo do volume mdio armazenado, v, e da defluncia6, d,
no reservatrio. Numa das ilustraes que compem essa figura, a vazo turbinada7 qj,
mantida constante em 300 m3/s. Na outra, este valor alterado para 450 m3/s.

6
Idealmente, as anlises deveriam ser apresentadas considerando as variveis v0, vf, Q e s. Entretanto, essas
variveis podem ser agrupadas para facilitar a representao grfica. v0 e vf possuem comportamentos idnti-
cos na funo de produo, bem como, do mesmo modo, Q e s. Assim, v0 e vf so agrupadas em uma nica
varivel v. Da mesma forma Q e s so representadas por d apenas.
7
O valor mximo de vazo para esta usina de 480 m3/s.

49
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Figura 3.2.4.1 - Potncia em Funo do Volume Mdio Armazenado e da Defluncia na Usi-


na (Vazo Turbinada Fixa na Unidade).

Pode-se notar que, para os dois valores de qj, a potncia uma funo crescente com
relao a v e decrescente em relao d. Esse comportamento vlido para o caso geral:
quanto maior o volume armazenado maior a cota de montante e conseqentemente maior a
queda lquida que a unidade dispe para a produo de energia eltrica; analogamente, quan-
to maior a vazo defluente, maior a elevao da cota de jusante e como conseqncia tem-
se uma reduo na altura de queda lquida na unidade.

Entretanto, sob ponto de vista da anlise de convexidade8, existem diferenas mar-


cantes. Pode-se ver nas figuras que, quando esto fixados os valores de qj e d, a potncia
uma funo cncava9 com relao v. Isso tem uma explicao fsica: a taxa de variao10 da
cota de montante sempre decrescente, considerando uma excurso que parte do mnimo
volume til at o mximo. Tal comportamento, entretanto, no verificado com relao a
varivel d. Em geral, fixados os valores de qj e v, a taxa de variao da cota de jusante no
sempre decrescente medida que d diminui. A elevao do canal de fuga depende da veloci-
dade de escoamento da gua no nvel de jusante.

A velocidade menor para casos de baixa defluncia dado que a seo (calha) a ju-
sante do rio consegue reter mais gua. Retendo-se mais gua, maior a elevao da cota

8
Uma funo f(x) convexa se e somente se para quaisquer vetores x, y e um escalar [0,1] se verifica que
f(x + (1-)y) f(x) + (1-)f(y) [84].
9
Uma funo f(x) cncava caso a condio de desigualdade acima seja verificada da seguinte maneira: f(x
+ (1-)y) f(x) + (1-)f(y). Em conseqncia, tem-se que o negativo de uma funo convexa uma fun-
o cncava e vice-versa.
10
Nesta seo, refere-se a variao de primeira ordem.

50
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

correspondente. A velocidade de escoamento volta a aumentar medida que a calha do rio


preenchida por um maior nvel de vazo defluente, decrescendo novamente quando o re-
manso ou afogamento est presente. Esse complexo fenmeno fsico gera ento a no-
convexidade em d, as quais podem ser visualizadas na Figura 3.2.4.1.

A prxima figura ilustra o comportamento da potncia como funo de qj e v consi-


derando para tanto dois valores fixos de defluncia. Pode-se notar que neste caso existe a
presena de no-convexidades na funo de produo causadas pela varivel qj. Consideran-
do um valor fixo de v, pode-se notar na Figura 3.2.4.2 que a variao da potncia apresenta
dois comportamentos distintos para toda a excurso de qj. Na primeira parte essa variao
sempre crescente (trecho convexo da potncia, onde os valores de rendimento so exces-
sivamente baixos), e na segunda parte a mesma sempre decrescente (trecho cncavo,
presena acentuada da perda hidrulica e regio onde o rendimento atinge seu mximo valor
e volta a decrescer).

Figura 3.2.4.2 - Potncia em Funo do Volume Mdio Armazenado e da Vazo Turbinada


na Unidade (Vazo Defluente Fixa na Usina).

Por fim, na Figura 3.2.4.3 apresentando o comportamento da funo de produo


como funo da vazo turbinada na unidade e da vazo total defluente na usina, consideran-
do dois valores constantes de volumes mdios armazenados no reservatrio.

51
Figura 3.2.4.3 - Potncia em Funo do Volume Mdio Armazenado e da Vazo Turbinada na
Unidade (Vazo Defluente Fixa na Usina).

Neste trabalho a modelagem que ser considerada corresponde quela mostrada na


Figura 3.2.4.3, acima. Deste modo, o acoplamento temporal11 eliminado por meio da consi-
derao da cota de montante constante para todos os perodos de tempo. A grande capacida-
de de regularizao da maioria dos reservatrios existentes no sistema brasileiro permite a
adoo de tal medida simplificativa. Porm, as demais variveis so modeladas de forma rigo-
rosa uma vez que a presena de no-linearidades e no-convexidades evidente. Essas carac-
tersticas, que devem ser levadas em considerao para a obteno de um despacho eficiente
das unidades geradoras, podem aparecer de forma acentuada no problema, pois as variveis
de controle qj, Q e s pode mudar de forma brusca ao longo do perodo de estudo da progra-
mao, bem como entre dois estgios de tempo consecutivos dentro do horizonte; variao
essa dificilmente encontrada no volume mdio armazenado no caso de reservatrios com
grande capacidade de armazenamento.

Portanto, de acordo com os aspectos discutidos at aqui, matematicamente a funo


de produo adotada neste trabalho dada por:

ph j (q j ,Q,s) = f([ q j ]7 ,[Q]12 ,[ s]12 ) (3.2.4.2)

11
Esse acoplamento temporal diz respeito somente a funo de produo. Conforme ser visto no captulo
seguinte, o sistema hidreltrico por natureza acoplado devido s restries de conservao de massa nos re-
servatrios, entre outras.
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

Na funo acima, a altura de queda lquida detm um termo constante, definido a par-
tir de agora como fcm, o qual representa a cota de montante relativa ao armazenamento inicial
do reservatrio no incio do estudo da programao.

3.2.5 Custos Operacionais


Conforme visto no captulo anterior, o problema de interesse deste trabalho tem co-
mo objetivo principal determinar a operao de mnimo custo do sistema para todo o hori-
zonte da programao. Deste modo, importante considerar todos os custos relevantes com
essa atividade. Os custos de operao associados ao sistema hidreltrico podem ser basica-
mente divididos em dois tipos.

No primeiro tipo, est presente o custo da gua usada para produzir eletricidade du-
rante a programao. Desde que essa gua pode ser usada para gerar eletricidade no horizon-
te alm do interesse da programao, ento deve ser dado um custo alternativo (ou indireto)
para a mesma. Esse custo alternativo usualmente calculado pelo modelo de mais longo pra-
zo utilizado no planejamento da operao. Assim, o custo de produzir eletricidade no hori-
zonte da programao medido com base no total de gerao trmica que pode ser evitado
no futuro.

O segundo tipo de custo operativo est relacionado com o custo de manuteno as-
sociado operao do sistema hidreltrico. Assim como o primeiro tipo de custo citado, o
custo de manuteno tambm no um custo imediato. Entretanto, importante consider-
lo uma vez que o valor desse custo afetado pelo modo na qual o sistema operado. Uma
parte dos custos de manuteno est associada com a maneira que as unidades so alocadas ao
longo da programao, isto , quantas vezes essas unidades so ligadas ou desligadas nesse
horizonte.

Algumas conseqncias ligadas a este aspecto tm sido investigadas em [85]. Segundo


os autores, as freqentes partidas de uma unidade ocasionam:

(i) incremento no nmero de intervenes para manuteno, uma vez que a ocor-
rncia desse fenmeno proporcional ao nmero de partidas das unidades.
Deve-se ressaltar que durante a manuteno a operao otimizada do sistema
pode ficar comprometida;

53
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

(ii) excessivo desgaste e corroso dos equipamentos mecnicos da turbina devido


ao aumento de temperatura durante a partida;

(iii) uso no eficiente da gua durante a partida, pois a unidade ir operar longe do
seu ponto de melhor eficincia, o que significa que a gua no est sendo usa-
da de forma otimizada.

Para tentar evitar um comportamento cclico (liga/desliga) das unidades, alguns traba-
lhos sugerem a incluso de restries especiais, tais como as restries de minimum uptime and
downtime. Alm dessas restries, custos associados partida tambm podem ser utilizados a
fim de minimizar esse comportamento cclico. Esta proposta, tambm comum em unidades
termeltricas, tem sido considerada por alguns autores [86-89]. Entretanto, no existe um
consenso sobre o real valor dos custos associados partida das unidades uma vez que os
mesmos so de difcil mensurao.

Outro componente que afeta os custos de manuteno a operao fora das zonas
proibidas. Nesse sentido, vibraes, cavitao e pontos de baixa eficincia operativa podem
ser evitados a partir da representao das zonas. Portanto, neste trabalho a modelagem rela-
cionada com as zonas operativas tem com um de seus objetivos diminuir os custos associados
com a manuteno das unidades geradoras.

3.3 Unidades Termeltricas


As usinas termeltricas produzem energia eltrica a partir energia qumica ou nuclear
de determinados elementos denominados de combustveis. Basicamente, as usinas termeltri-
cas podem ser divididas em dois grandes grupos:

(i) as usinas convencionais, que usam materiais fsseis como combustvel, tais
como o carvo, leo combustvel, gs natural;

(ii) as nucleares, as quais utilizam combustveis fsseis como o urnio.

Dentro do grupo de usinas convencionais encontramos as usinas com turbinas a va-


por, a gs e usinas com combusto direta.

Apesar dos diversos tipos de combustveis e caractersticas apresentadas pelas usinas


termeltricas, possvel fazer uma representao esquemtica das usinas que usam a queima

54
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

de matria-prima para a obteno de vapor. A fonte de calor pode ser feita a partir da com-
busto de qualquer um dos combustveis citados, ou ainda, de alguma outra fonte alternativa.
Essa representao pode ser vista na Figura 3.3.1, abaixo.

Pot. Sada Pot. Sada


Gerador Bruta Lquida
de Turbina Gerador
Entrada Vapor
de
Combustvel

(2 a 6%)
Servios Auxiliares

Figura 3.3.1 Configurao Esquemtica Tpica da Gerao de Energia com Turbina a Vapor.

Um importante parmetro de caracterizao fsica e operativa de uma termeltrica a


representao grfica de seu consumo incremental, H, ou custo incremental, C, os quais re-
presentam, respectivamente, a taxa de aumento do consumo de combustvel e do custo de
operao, em funo de um incremento no seu nvel de gerao. Uma curva tpica de entrada
e sada, que ilustra o custo incremental de operao de uma termeltrica, apresentada na
Figura 3.3.2.

55
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

C
[$/h]

pt
ptmn pt ptmx
[MW]

Figura 3.3.2 Curva Tpica de Entrada e Sada de uma Termeltrica.


O custo incremental de uma unidade termeltrica i, Ci, modelado por uma funo
quadrtica convexa, crescente com o respectivo nvel de gerao, pti, da seguinte maneira12:

C i ( pt i ) = a 0 i + a 1i pt i + a 2 i pt i2 (3.3.1)

onde aei , com e=0,1, e 2, so os coeficientes da funo.

O nvel mnimo de gerao, mostrado na Figura 3.3.2, de uma usina termeltrica, que
usualmente utilizado em estudos de planejamento e operao energtica, podem estar rela-
cionados a uma srie de fatores, tais como:

(i) caractersticas fsicas das usinas, como manuteno da estabilidade do ciclo


termodinmico ou do consumo de combustvel secundrio nas usinas a carvo;

(ii) problemas de estabilidade na rede eltrica;

(iii) usinas a carvo e gs natural usualmente tm um consumo mnimo de combus-


tvel contratado com seu fornecedor.

Outra caracterstica importante de uma usina termeltrica (principalmente as que uti-


lizam combustveis fsseis) est relacionada com os custos associados partida das mesmas.
Esses custos dependem da temperatura da caldeira. Na prtica assume-se que a caldeira se
resfria a uma taxa inversamente proporcional a respectiva constante de resfriamento.

Matematicamente, o custo de partida da i-sima unidade termeltrica, sci, pode ser


descrito pela seguinte funo exponencial:

12
Esse custo tambm pode ser representado por uma funo linear por partes ou por uma funo logartmica.

56
Operao de Centrais Hidreltricas e Termeltricas | Captulo 3

t
i
sc i = b i1 1 e + b
i 2 (3.3.2)


onde:

i a constante de resfriamento da termeltrica i;

bi1 representa o custo de partida fria da termeltrica i;

bi2 representa um custo fixo da termeltrica i;

t o tempo total decorrido desde que a caldeira tem sido resfriada.

Portanto, conforme se pode notar nas equaes (3.3.1) e (3.3.2), o custo total de o-
perao de uma termeltrica, tipicamente inclui custos de combustveis associados aos pro-
cessos de partida e de operao nominal da usina.

Algumas caractersticas operativas das termeltricas tornam a sua operao uma tarefa
um tanto complexo. Exemplificando, uma termeltrica requer equipes para oper-la quando
precisam ser ligadas ou desligadas. Adicionalmente, uma usina termeltrica deve ser submeti-
da sempre a variaes graduais de temperaturas. Isso se traduz em restries operativas ope-
rao ao longo de um determinado espao de tempo. Essas condies operativas so modela-
das matematicamente pelas restries de minimum uptime and downtime e de rampa.

As restries de rampa, ainda no definidas at aqui, basicamente aparecem em trs


casos: restries de rampa sob condio operativa normal, restries de rampa na partida e
restries de rampa quando uma unidade desligada [90]. O primeiro tipo limita a capacida-
de de variao de gerao entre dois perodos em que uma termeltrica esteja operando entre
seus limites operativos nominais. As demais foram que a potncia de sada siga uma trajetria
pr-definida durante alguns perodos de tempo depois de iniciados os processos de partida e
de desligamento da unidade. As restries de minimum uptime e downtime, bem como as restries
relacionadas com a rampa das usinas termeltricas sero detalhadas no prximo captulo.

57
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

3.4 Concluses
Neste captulo foi mostrado como feita a representao das unidades geradoras no
problema da programao da operao energtica, mediante a apresentao das suas princi-
pais caractersticas operativas.

Conforme visto, as unidades hidreltricas possuem algumas caractersticas operativas


que necessitam ser representadas precisamente no problema da programao da operao
energtica, de modo a ser possvel realizar uma eficiente explorao dos recursos desse tipo
de fonte.

A representao proposta neste trabalho, condizente a um sistema com predominn-


cia de recursos hidreltricos, engloba uma funo de produo detalhada das unidades hidre-
ltricas, a qual leva em considerao o rendimento da unidade como funo da vazo e da
queda na mesma, efeito da perda hidrulica na usina e nas unidades individualmente, e a exis-
tncia de mltiplos estados operativos resultantes das zonas proibidas de gerao.

Com relao s unidades termeltricas, representam-se custos operativos associados


partida e operao, bem como trs diferentes tipos de restries de rampa relacionadas com
as restries encontradas nos processos de partida, desligamento e operao nominal das
unidades.

A partir de uma modelagem das unidades geradoras de modo compatvel com os re-
quisitos impostos pelo problema da programao da operao energtica, juntamente com a
modelagem do atendimento a demanda, dos vnculos hidrulicos do sistema, entre outros,
formula-se matematicamente o problema em referncia no prximo captulo. O resultado
final um problema com caractersticas matemticas complexas que exige uma estratgia de
soluo sofisticada, que seja apta o suficiente para manusear eficientemente essas caractersti-
cas.

58
CAPTULO Modelagem do

4
Problema da
Programao da
Operao Energtica

4.1 Introduo

STE captulo tem como escopo principal a formulao matemtica do problema da


programao da operao energtica. Conforme ser visto, trata-se de um pro-
blema de programao inteira-mista, no-linear e de grande porte [22,28,91,92].
O captulo inicia descrevendo a modelagem matemtica relacionada com o sistema de gera-
o representada nesse trabalho pelos aproveitamos hidreltricos, unidades geradoras hidre-
ltricas e termeltricas. O captulo encerrado com a construo do problema de otimiza-
o resultante da programao.
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

4.2 Sistema Hidreltrico

A partir de agora so apresentadas as restries e variveis relacionadas com o par-


que gerador hidreltrico. Tais parmetros referem-se modelagem das principais caracters-
ticas operativas dos rios, reservatrios e unidades hidreltricas de gerao, comumente en-
contrada no sistema de gerao brasileira.

4.2.1 Restrio da Conservao da Massa da gua nos Reservatrios

A operao hidroenergtica de um conjunto de aproveitamentos hidrulicos, situado


em uma dada bacia hidrogrfica, deve obedecer ao princpio da conservao da massa, isto ,
o volume da gua que aflui a um reservatrio, em um perodo qualquer, deve ser igual soma
dos volumes evaporado, infiltrado, deplecionado e resultante da variao do nvel no reser-
vatrio em referncia nesse mesmo perodo.

Desconsiderando os efeitos da evaporao e da infiltrao, esse princpio represen-


tado em problemas de planejamento energtico pela seguinte equao de diferenas:

vr,t+1 + Qrt + srt (Q m,trm + sm,trm ) vrt = yrt (4.2.1.1)


m(+r )

onde:

T o nmero total de estgios da programao;

t o ndice associado aos estgios da programao, tal que t=1,T;

R o nmero total de reservatrios do sistema;

r o ndice dos reservatrios do sistema, tal que r=1,R;

vrt o volume armazenado no r-simo reservatrio no incio do estgio t;

srt a vazo vertida no r-simo reservatrio ao longo do estgio t;

+(r) o conjunto de reservatrios imediatamente a montante ao r-simo reserva-


trio;

mr o tempo de viagem da gua entre os reservatrios m e r;

yrt a vazo incremental afluente ao r-simo reservatrio ao longo do estgio t.

60
Modelagem do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 4

Qrt a vazo turbinada no r-simo reservatrio ao longo do estgio t. Seu valor


dado pela soma das vazes turbinadas de todas as unidades que esto sendo
utilizadas na operao, durante o estgio t, em uma dada usina hidreltrica:
J (r )
Qrt = q jrt (4.2.1.2)
j =1

onde:

J(r) o nmero total de unidades hidreltricas do r-simo reservatrio,


disponveis para a operao;

j o ndice de unidades hidreltricas (turbina-gerador), tal que j=1,


J(r);

qjrt a vazo turbinada da unidade hidreltrica j, que pertence ao reserva-


trio r, durante o estgio t.

Outra restrio importante presente na operao de aproveitamentos hidreltricos


definida pela Equao (4.2.1.3), a seguir.

drt = Qrt + srt (4.2.1.3)

drt a vazo defluente ao r-simo reservatrio ao longo do estgio t.

Limites podem ser impostos na vazo defluente de um aproveitamento hidreltrico,


os quais tm origens diversas de acordo com os objetivos da operao do reservatrio e/ou
da cascata. No caso brasileiro, basicamente, esses limites so impostos pelo manuseio da
gua na irrigao, navegao e controle de cheias. Deste modo, a expresso acima , em
geral, explicitada por meio das seguintes restries de desigualdade:

drtmn drt drtmx (4.2.1.4)

onde:

drtmn a vazo defluente mnima que deve ser respeitada pela operao do r-simo
reservatrio durante o estgio t;

drtmx a vazo defluente mxima que deve ser respeitada pela operao do r-simo
reservatrio durante o estgio t.

61
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

4.2.2 Limites de Volume Armazenado e Vazo Vertida nos Reservatrios

Essas restries definem os limites operacionais do volume armazenado e da vazo


vertida em cada reservatrio:

vrmn vr ,t +1 vrmx (4.2.2.1)

srt 0 (4.2.2.2)

onde:

vrmn o volume mnimo do r-simo reservatrio;

vrmx o volume mximo do r-simo reservatrio.

Nessa representao pode-se notar que a varivel que representa a vazo vertida cor-
responde a uma varivel de folga. Entretanto, no caso real, o valor mximo dessa varivel
pode ser funo do volume armazenado no reservatrio.

4.2.3 Funo de Custo Futuro

A funo de custo futuro, fornecida pelo modelo de planejamento da operao de


curto prazo, permite comparar o custo de operao resultante da utilizao da gua armaze-
nada nos reservatrios, ao longo do horizonte de estudo, com o custo de manter essa gua
armazenada. No tocante programao da operao energtica, a funo de custo futuro
acoplada no final do perodo de estudo que, matematicamente, representada por uma fun-
o linear por partes, dada por:
R
+ (1) (1)
r vr ,T +1 0 (4.2.3.1)
r =1

R
+ (2) (2)
r vr ,T +1 0
r =1

. . . . . . . .
R
+ (r p ) vr ,T +1 (0p )
r =1

. . . . . . . .

62
Modelagem do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 4

R
+ (r P ) vr ,T +1 (0P )
r =1

onde:

uma varivel no-negativa que representa o custo total esperado de opera-


o do final do horizonte da programao at o final do horizonte de avaliado
pelo modelo de planejamento de mdio prazo;

vr,T+1 o volume armazenado no r-simo reservatrio no final do horizonte da pro-


gramao;

P o nmero total de aproximaes lineares por partes utilizado na modelagem


da funo de custo futuro;

r(p) uma constante associada ao r-simo reservatrio e ao p-simo segmento li-


near por partes da funo de custo futuro. Seu valor representa a taxa de va-
riao causada no custo futuro em virtude de uma perturbao unitria em
vr,T+1, considerando que os demais volumes finais dos reservatrios no referi-
do estgio estejam fixados;

(p)0 uma constante associada ao p-simo segmento linear por partes da funo
de custo futuro.

O total de segmentos necessrios para a modelagem da funo de custo futuro de-


terminado pelo modelo de planejamento da operao energtica de curto prazo.

4.2.4 Limites de Potncia das Unidades Geradoras

Essa classe de restries define os limites de potncia para cada unidade hidreltrica
e s respectivas zonas permitidas de gerao:
jr jr

ph
k =1
mn
z
jkrt jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) phmx
k =1
jkrt z jkrt (4.2.4.1)

onde:

jr o total de zonas permitidas de gerao da j-sima unidade hidreltrica, per-


tencente ao r-simo reservatrio;

63
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

k o ndice associado s zonas operativas permitidas das unidades hidreltri-


cas, tal que k=1, jr;

phjrt(.) a potncia de sada da j-sima unidade hidreltrica, pertencente ao r-simo


reservatrio, durante o estgio t;

phjkrtmn a potncia mnima de sada associada j-sima unidade hidreltrica, perten-


cente ao r-simo reservatrio, durante o estgio t, quando a mesma estiver
operando em sua k-sima zona de gerao permitida;

phjkrtmx a potncia mxima de sada associada j-sima unidade hidreltrica, per-


tencente ao r-simo reservatrio, durante o estgio t, quando a mesma estiver
operando em sua k-sima zona de gerao permitida;

zjkrt uma varivel de deciso binria que indica se a j-sima unidade hidreltrica,
pertencente ao r-simo reservatrio, est ligada (zjkrt = 1) ou desligada (zjkrt =
0) durante o estgio t. Devido existncia de mltiplos estados de gerao
(zonas de gerao permitidas) e a necessidade de cada unidade estar operan-
do em apenas uma delas, a varivel zjkrt deve respeitar ainda a seguinte res-
trio:
jr

z
k =1
jkrt 1 (4.2.4.2)

De acordo com o captulo anterior, os limites de potncia para cada zona permitida
de gerao, phjkrtmn e phjkrtmx podem apresentar valores constantes ou depender da altura de
queda lquida da unidade. Essas informaes podem ser obtidas da curva-colina da unidade.

4.2.5 Restries de Reserva Hidreltrica

Neste trabalho essas restries so modeladas de forma que cada usina respeite um
nvel de reserva preestabelecida:

jr mx
J( r )
phj1rt z jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) rhrt
j =1 k =1
(4.2.5.1)

onde:

rhrt o valor da reserva energtica da usina hidreltrica situada no r-simo reser-


vatrio, durante o estgio t.

64
Modelagem do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 4

Conforme pode ser visto na Equao (4.2.5.1) acima a mxima potncia de sada que
uma unidade hidreltrica pode atingir independe da zona permitida na qual a mesma est
operando, isto , esse valor mximo sempre corresponde ao maior valor de potncia existen-
te entre todas as zonas, definido em (4.2.5.1) por phmxj1rt.

4.3 Sistema Termeltrico

A partir deste ponto so descritas as principais restries encontradas em unidades


termeltricas, juntamente com a modelagem matemtica das funes de custo presentes
neste tipo de unidade geradora.

4.3.1 Restries de Capacidade

Definem os limites operativos para as unidades termeltricas:

ptimn uit ptit ptimx uit (4.3.1.1)

onde:

I o total de usinas termeltricas;

i o ndice associado s unidades termeltricas, tal que i=1,I;

ptit a varivel que indica a potncia de sada da i-sima unidade termeltrica du-
rante o estgio t;

ptimn o limite mnimo da potncia de sada da i-sima unidade termeltrica;

ptimx o limite mximo da potncia de sada da i-sima unidade termeltrica;

uit varivel de deciso binria que indica se a i-sima unidade termeltrica est
ligada (uit = 1) ou desligada (uit = 0) durante o estgio t.

4.3.3 Minimum Uptime and Downtime

1 se 1 x it < tiup

uit = 0 se 1 x it > tidown (4.3.2.1)
0 ou 1 fora isso

65
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

tiup o nmero mnimo de estgios que a i-sima unidade termeltrica deve per-
manecer ligada aps a mesma ter entrado em operao;

tidown o nmero mnimo de estgios que a i-sima termeltrica deve permanecer


desligada aps a mesma ter sido retirada de operao;

xit uma varivel inteira que indica o estado da i-sima termeltrica durante o
estgio t, isto , representa o nmero de estgios que a unidade est ligada (xit
> 0) ou desligada (xit < 0). O valor de xit pode ser calculado pela seguinte
equao de transio de estados:

mximo(x i ,t 1 ,0) + 1, se uit = 1,


x it = (4.3.2.2)
mnimo(x i ,t 1 ,0) 1, se uit = 0.

4.3.3 Restries de Rampa

As restries de rampa acoplam o nvel de gerao de uma unidade termeltrica en-


tre dois perodos consecutivos da programao:

i ( ui ,t 1 , x it ) pit pi ,t 1 i ( ui ,t 1 , x it ) (4.3.3.1)

onde i(ui,t-1,xit) e i(ui,t-1,xit) so funes que representam o mximo desvio permitido


de gerao entre dois estgios.

As restries de rampa esto diretamente ligadas s caractersticas operativas das u-


nidades termeltricas em um dado sistema. Assim, aqui ser apresentada a formulao ma-
temtica de trs tipos de restries de rampa comumente encontradas em sistemas termel-
tricos cuja predominncia consiste de usinas a carvo e/ou leo: restries de rampa sob
condio operativa normal, restries de rampa na partida e restries de rampa quando uma
unidade est sendo desligada.

Matematicamente estes tipos de restries podem ser descritos como:

(i) restrio de rampa na partida: quando uma unidade termeltrica ligada a mesma
necessita de i estgios, a taxa crescente de gerao de ptimn/i, at encontrar o
seu respectivo limite mnimo operativo ptimn. Por exemplo, seja ui,t-1 = 0 e uit =
1, ento i(ui,t+n-1,xi,t+n) = i(ui,t+n,xi,t+n) = ptimn/i, para n=0,1,..., i-1;

66
Modelagem do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 4

(ii) restrio de rampa quando a unidade est sendo desligada: quando uma unidade est
sendo retirada de operao, seu nvel de gerao deve ser reduzido para ptimn
e, a partir deste ponto, sua gerao deve ser reduzida durante vi estgios a
uma taxa constante de decrscimo de gerao de ptimn/vi, at reduzir a zero.
Exemplificando, seja uit = ui,t+1= ... = ui,t+vi-1 = 1 e ui,t+vi = 0, assim i(ui,t+n-

1 ,xi,t+n) = i(ui,t+n,xi,t+n) = -ptimn/vi, n=1,..., vi;

(iii) restrio de rampa em condio operativa nominal: neste caso, a diferena do nvel de
gerao da i-sima unidade termeltrica entre dois perodos consecutivos na
qual a unidade esteja operando entre seus limites nominais limitado por i.
Por exemplo, seja ui,t-1 = uit = 1 ento -i(ui,t-1,xit) = i(ui,t-1,xit) = i.

Uma ilustrao destes trs tipos de restries de rampa mostrada na Figura 4.3.3.1,
a seguir.

ptimax

i vi
ptimin

uit= 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
estgio
partida operativa nominal desligamento

Figura 4.3.3.1 Efeito das Restries de Rampa.

67
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Na figura acima as setas ilustram uma trajetria vivel para uma unidade termeltrica
desde sua partida at o processo de desligamento. Deve-se notar que, durante a partida e o
desligamento, a unidade deve respeitar uma trajetria pr-definida. J, durante a condio
operativa nominal, os limites de gerao so limitados por i para elevar e reduzir a potncia
de sada e tambm por ptimn e ptimx. Na figura em referncia, as setas representadas por linhas
contnuas indicam a trajetria vivel para a condio nominal de operao da unidade. Por
sua vez, as setas tracejadas indicam o espectro (outras possveis trajetrias) de gerao vivel
em cada estgio de tempo.

4.3.4 Condies Iniciais

ui 0 = ui 0
x i 0 = x i 0 (4.3.4.1)
pti 0 = pi 0
onde:

ui 0 uma varivel binria que indica se a i-sima unidade termeltrica estava
ligada ou desligada durante o estgio t=0;

x i 0 uma varivel inteira no nula, que indica o nmero de perodos na qual a i-


sima unidade termeltrica estava ligada ou desligada at atingir o estgio
t=0;

pi 0 uma varivel que indica a potncia produzida pela i-sima unidade termel-
trica durante o estgio t=0.

4.3.5 Restries de Reserva Termeltrica

Assim como no caso hidreltrico, essas restries so modeladas de forma que cada
unidade respeite um nvel de reserva pr-estabelecido individualmente:

ptimx uit ptit rtrt (4.3.5.1)

onde:

rtrt o valor da reserva energtica da i-sima unidade termeltrica durante o es-


tgio t.

68
Modelagem do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 4

4.3.6 Custos Operativos das Unidades Termeltricas

Conforme visto no captulo anterior, o custo total de operao de uma unidade ter-
meltrica tipicamente inclui o custo associado ao uso do combustvel acrescido dos custos
variveis de operao e manuteno, mais o custo relacionado com a partida da unidade.
Deste modo, o custo total ao longo do horizonte da programao relativo as unidades ter-
meltricas, CT, dado por:
T I
CT = Cit ( ptit ) + stit ( x i ,t 1 )ui ,t (1 ui ,t 1 ) (4.3.6.1)
t =1 i =1

onde:

Cit(ptit) o custo associado ao uso de combustvel da i-sima termeltrica durante o


estgio t. Esse custo comumente modelado por uma funo quadrtica con-
vexa, crescente em funo do nvel do nvel de gerao da termeltrica:

Cit ( ptit ) = ai 0 + ai1ptit + ai2 ptit2 (4.3.6.2)


onde ai0, ai1 e ai2 so constantes.

stit(xi,t-1) o custo de partida associada i-sima termeltrica durante o estgio t. Con-


forme visto no captulo anterior, esta funo modelada como uma funo
exponencial dependente da temperatura da caldeira, i.e., depende do nmero
de estgios que a unidade est desligada:

xi ,t1

stit ( x i ,t 1 ) = b i1 1 e i + bi2 (4.3.6.3)

69
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

onde bi1, bi2 e i so constantes definidas no Captulo 3.

Todavia, em ambientes de mercado, a estrutura do custo total (4.3.6.1) , em geral,


representada por uma funo linear, onde a derivada dessa funo procura abranger os cus-
tos (4.3.6.2) e (4.3.6.1).

4.4 Formulao do Problema

O problema da programao da operao energtica formulado como um problema


de programao inteira-mista, no-linear e de grande porte. O objetivo a minimizao dos
custos totais associados operao das unidades geradoras.

Na formulao mostrada a seguir, a representao do sistema de transmisso feita


de maneira simplificada por meio da modelagem de limites de intercmbios entre os diver-
sos subsistemas. Outra particularidade reside no fato de que as restries de reserva so
apresentadas para cada usina individualmente e no para o sistema (ou subsistema) como um
todo.

A formulao do problema da programao da operao energtica dada por:


T I
Min = Cit ( ptit ) + stit ( xi,t 1 )ui,t (1 ui,t 1 ) + (4.4.1)
{uit ,ptit ,z jkrt ,q jrt ,Qrt ,srt ,Intlet ,Intelt }
t =1 i=1

sujeito a:

J( r )
pt it + phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) + ( Intlet Intelt ) = Det
rRe j =1
(4.4.2)
iIe le
0 Intlet Intletmx (4.4.3)

0 Intelt Inteltmx (4.4.4)

ptimn uit ptit ptimx uit (4.4.5)


1 se 1 x it < tiup

uit = 0 se 1 x it > tidown (4.4.6)
0 ou 1 fora isso

mx(x i ,t 1 ,0) + 1, se uit = 1,
x it = (4.4.7)
mn(x i ,t 1 ,0) 1, se uit = 0.
i ( ui ,t 1 , x it ) pit pi ,t 1 i ( ui ,t 1 , x it ) (4.4.8)

70
Modelagem do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 4

ptimx uit ptit rtit (4.4.9)

ui 0 = ui 0 x i 0 = x i 0 pti 0 = pi 0 (4.4.10)


vr ,t +1 + Qrt + srt (Q m ,t mr + sm ,t mr ) vrt = y rt (4.4.11)
m(+r )
J (r )
Qrt = q jrt (4.4.12)
j =1

vrmn vr ,t +1 vrmx (4.4.13)

srt 0 (4.4.14)

Qrt + srt = drt (4.4.15)

drtmn drt drtmx (4.4.16)


jr jr

phk =1
mn
z
jkrt jkrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) phmx
jkrt z jkrt
k =1
(4.4.17)
jr
z jkrt {0,1} z k =1
jkrt 1 (4.4.18)

jr mx
J( r )
phj1rt z jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) rhrt
j =1 k =1
(4.4.19)

E
+ (1)
r vr ,T +1 0
(1)

e =1 rRe
E
+ (2)
r vr ,T +1 0
(2)

e =1 rRe

. . . . . . . .
E
(4.4.20)
+ (r p ) vr ,T +1 (0p )
e =1 rRe

. . . . . . . .
E
+ (r P ) vr ,T +1 (0P )
e =1 rRe

onde:

E o total de subsistemas;

e o ndice associado aos subsistemas, tal que e=1,E;

Ie o conjunto de ndices das usinas termeltricas que pertencem ao subsistema


e;

71
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Re o conjunto de ndices dos reservatrios que pertence ao subsistema e;

e o conjunto de subsistemas interligado ao subsistema e;

Intelt o valor do intercmbio de energia do subsistema e para o subsistema l du-


rante o estgio t;

Det a demanda associada ao subsistema e durante o estgio t;

Inteltmx o valor mximo do intercmbio de energia do subsistema e para o subsiste-


ma l durante o estgio t.

O conjunto de restries (4.4.1) refere-se ao atendimento a demanda em cada sub-


sistema durante o estgio t. As restries (4.4.2) e (4.4.3) definem os limites do intercmbio
de energia entre os subsistemas durante o estgio t.

A complexidade matemtica do problema da programao confirmada pela mode-


lagem acima. Conforme pode ser visto, existem trs conjuntos distintos de variveis neste
problema: variveis de natureza termeltrica, hidreltrica, e aquelas relacionadas com a re-
presentao da rede de transmisso. Variveis inteiras so necessrias com o propsito de
determinar o estado ligado/desligado das unidades geradoras. No caso das unidades termel-
tricas, as variveis inteiras servem ainda para caracterizar os custos de partida e as restries
de rampa. No caso das unidades hidreltricas, essas variveis tambm modelam as zonas
permitidas de operao. Todas as variveis do sistema de transmisso so de natureza cont-
nua.

4.5 Concluses

Neste captulo foi apresentada a modelagem matemtica referente ao problema da


programao da operao energtica.

Conforme visto, no tocante ao sistema hidreltrico, a modelagem apresenta uma


funo de produo detalhada que leva em conta, de forma individual, efeitos tais como a
variao no-linear da queda lquida, das perdas hidrulicas e a presena das zonas proibidas
de operao. A considerao dessas caractersticas torna a modelagem do comportamento
fsico das unidades hidreltricas bastante realista e condizente com a predominncia hidrel-
trica do sistema brasileiro.
72
Modelagem do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 4

Devido representao hidreltrica detalhada, so obtidos despachos que no vio-


lam as zonas permitidas de gerao. Isso, com certeza, representa uma eficincia no proces-
so de produo de energia de origem hidreltrica, quando comparado com uma representa-
o simplificada, visto que os fenmenos indesejveis relacionados com as zonas proibidas
no so permitidos. Evidentemente que na prtica tais violaes so evitadas pelo operador,
com base no seu conhecimento, entretanto, sem a garantia de que a deciso tomada assegura
a otimizao do sistema. Ressalte-se ainda que, em um ambiente de mercado necessrio
obter solues no ambguas, isto , solues fornecidas pelo operador do sistema que pos-
sam ser aceitas pelos agentes sem contestao.

Como conseqncia, a modelagem representada neste trabalho acarreta em um pro-


blema de programao matemtica com caractersticas que tornam o processo de soluo
uma tarefa complexa. A primeira dessas caractersticas a natureza combinatria do proble-
ma. Devido necessidade de definir quais unidades devem operar, o problema necessita o
uso de variveis binrias, as quais por si s garantem que a natureza do problema seja no-
convexa. Adicionalmente, as funes de produo das unidades hidreltricas e os custos de
produo das usinas termeltricas so funes no-lineares. Alm da no-linearidade, as fun-
es de produo das unidades hidreltricas podem ser ainda indefinidas, isto , nem conve-
xas e nem cncavas. Por fim, a existncia de mltiplos reservatrios, cada um contendo di-
versas unidades hidreltricas e as respectivas zonas permitidas, acrescido da presena das
unidades termeltricas e dos vrios estgios de programao requeridos para estudo, torna o
problema de grande-porte.

Os dois prximos captulos tm como foco principal soluo do problema formu-


lado neste captulo e representado por (4.5.1)-(4.5.20). Conforme ser visto, a tcnica utili-
zada para obter uma soluo para o problema a metodologia da Relaxao Lagrangeana, a
qual tem apresentando bons resultados em problemas com caractersticas semelhantes que-
las encontradas na programao da operao energtica. O prximo captulo direcionado
no sentido de oferecer uma compreenso bsica dos aspectos que envolvem a aplicao des-
sa metodologia na soluo de problemas de otimizao. Por sua vez, o Captulo 6 mostra a
aplicao efetiva dessa metodologia ao problema da programao.

73
CAPTULO Estratgia de Soluo
5 do Problema da
Programao da
Operao Energtica

5.1 Introduo

CONJUNTO vivel de um problema de programao matemtica especificado


em termos de restries de igualdade e de desigualdade. A partir dessa estrutura
possvel obter uma sofisticada coleo das condies de otimalidade, onde es-
to envolvidas algumas variveis auxiliares denominadas de multiplicadores de Lagrange.
Alm de facilitar a caracterizao de uma soluo tima, essas variveis providenciam tam-
bm uma valorosa informao de sensibilidade, quantificando a variao de primeira ordem
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

no valor timo da funo objetivo causada por variaes nos dados (vetor de recursos) do
problema.

Este captulo tem como tema central a teoria que envolve o uso dos multiplicadores
de Lagrange em problemas de programao matemtica. Inicialmente o objetivo consiste em
ilustrar como essa teoria pode ser usada dentro de um esquema computacional direcionado
soluo de problemas restritos. Aps, com base nos conceitos ligados Relaxao Lagran-
geana, apresentada a estratgia de soluo adotada neste trabalho para o problema da pro-
gramao.

5.2 Relaxao Lagrangeana


A fim de introduzir as idias bsicas envolvidas no uso da Relaxao Lagrangeana na
soluo de problemas de programao matemtica, considere o seguinte exemplo ilustrativo:

minimize f ( q1 , q2 ) = 0,25 q12 + 0,50 q22

s.a : c( q1 , q2 ) = q1 + q2 9 = 0
(5.2.1)
0 q1 10

0 q2 10

O problema acima pode representar, por exemplo, a determinao dos valores ti-
mos das vazes turbinadas em duas unidades geradoras, representadas pelas variveis q1 e q2,
respectivamente, de uma usina hidreltrica qualquer. O objetivo a minimizao das potn-
cias de sada das unidades que so modeladas a partir de funes quadrticas, que dependem
das respectivas vazes turbinadas. Dois conjuntos distintos de restries so impostos
realizao desse objetivo: o primeiro, composto pela restrio de igualdade, referente a
quantidade limite de gua do reservatrio que deve ser usada; e um segundo conjunto com-
posto pelas demais restries que representam os limites operativos das vazes nas unida-
des.

76
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

Vamos considerar, a partir de agora, um procedimento de soluo descentralizada


desse problema, utilizando para tanto um mecanismo de comunicao por preos1 e, adicio-
nalmente, um sistema que coordene esse procedimento. Seja um escalar que represente o
preo do recurso (gua disponvel), com unidade2 de MW/(m3/s). Dado um valor para ,
uma maneira natural de decompor o Problema (5.2.1) consiste em estabelecer um processo
de deciso de modo que cada unidade escolha, de forma independente, a respectiva vazo
turbinada com base no valor desse preo. As unidades tm total liberdade de utilizar a quan-
tidade de gua que desejarem3; entretanto, essa gua a ser utilizada na gerao de eletricida-
de tem um custo associado.

Intuitivamente, o processo de deciso deve ser tal que cada unidade minimize os
respectivos custos totais associado ao uso dessa gua, de acordo com o preo que est sendo
oferecido pela mesma. Matematicamente, isso equivalente a encontrar, de forma indepen-
dente, a soluo dos seguintes subproblemas:

minimize f1( q1 , ) = 0,25 q12 + q1 minimize f2 ( q2 , ) = 0,50 q22 + q2


(5.2.2)
s.a : 0 q1 10 s.a : 0 q2 10
Temporariamente ser assumido que os subproblemas acima tm solues (decises)
timas finitas e nicas para qualquer valor de , denotadas aqui por q1() e q2().

Pode-se notar em (5.2.2) que as decises em cada unidade iro depender do valor de
, de modo que o valor desse preo providencia algum mecanismo de coordenao dessas
decises. Por exemplo, com =0, as decises dos referidos subproblemas so q1 e q2 iguais a
zero; se =10, os valores de decises ainda so nulas; j, com =-3, tem-se que q1 = 6 e q2 =
3.

Com base nessas consideraes, algumas importantes questes se fazem necessrias:

existe um valor de , denominado de *, cujas solues primais associadas a cada


subproblema de (5.2.2), isto , q1() e q2(), resolvem o problema original
(5.2.1)?

1
Aqui, sinnimo de multiplicador de Lagrange. Conforme citado, um multiplicador de Lagrange mede a vari-
ao de primeira ordem na funo objetivo (custo) quando o recurso associado a uma determinada restrio
alterado de forma infinitesimal. Isso, em determinadas aplicaes, permite fazer uma interpretao econ-
mica, por meio da analogia multiplicador preo.
2
De forma genrica, (unidade de potncia/unidade de vazo).
3
Todavia, no devem ser violados seus limites operativos individuais.

77
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

se a resposta acima verdadeira, como pode ser reconhecida a otimalidade de


q1() e q2()?

ainda, como possvel estabelecer um procedimento de soluo que vise calcular


*?

As respostas para as questes acima envolvem conceitos relativos a pontos de sela de


funes lagrangeanas e teoria da dualidade. O restante desta seo direcionado a mostrar
como esses conceitos so usados pela Relaxao Lagrangeana na soluo de problemas de
programao matemtica restritos. Ao longo do texto, importantes caractersticas dessa tc-
nica sero evidenciadas com o auxlio de problemas ilustrativos. Conceitos matemticos
mais detalhados envolvidos com a dualidade e programao matemtica podem ser encon-
trados em [22,24,25,28,93].

Retornemos agora ao Problema (5.2.1). Transferindo-se a restrio de igualdade para


a funo objetivo, tem-se a seguinte funo lagrangeana para esse problema:

L( q1 , q2 , ) = 0,25 q12 + 0,50 q22 + ( q1 + q2 9) (5.2.3)

Na funo lagrangeana acima, (q1*, q2*; *) vivel dito ser um ponto de sela de L(q1,
q2; ) se:

L( q1* , q2* , * ) L( q1 , q2 , * ) 0 qi 10 i = 1,2 (5.2.4)

L( q1* , q2* , * ) L( q1* , q2* , ) (5.2.5)

Neste caso, um ponto de sela de L(q1, q2; ) atende as seguintes condies:

q1* e q2* minimizam L(q1, q2; *) considerando 0 qi 10, com i=1,2; e (5.2.6)
(q1* + q2* 9)=0 (5.2.7)

Como conseqncia, se (q1*, q2*; *) um ponto de sela de L(.), ento esse ponto re-
solve o problema primal original (5.2.1).

Nas condies (5.2.4) e (5.2.5) v-se que L(q1, q2; *) deve ser minimizado, respei-
tando o seu conjunto vivel, para obter q1* e q2*. Desde que (5.2.3), para um valor fixo de ,
possui uma estrutura separvel em qj, tem-se4:

4
O termo constante 9 no tem influncia nas variveis timas primais e, portanto, pode ser temporariamen-
te desconsiderado.

78
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

2 2
minimize f = ( a i q i2 + q i ) = minimize f i = a i q i2 + q i (5.2.8)
{ qi|s.a: 0 qi 10 ,i =1, 2 } i =1 i =1 { qi|s.a: 0 qi 10}

onde, de acordo com (5.2.1), a1=0,25 e a2=0,50. Por sua vez, fi representa o valor
timo para o i-simo subproblema explicitado em (5.2.2). Assim, possvel perceber que os
subproblemas acima representam matematicamente a tentativa de satisfazer a condio de
ponto de sela (5.2.4), embora nada tenha sido dito sobre com como encontrar o preo ti-
mo *. Para responder essa questo, o comportamento de L(q1, q2; ) deve ser estudado co-
mo uma funo do preo .

Deste modo, seja:

( ) = minimize L( q1 , q2 , ) (5.2.9)
{ qi|s.a: 0 qi 10,i =1,2}

A funo () acima denominada de funo dual que, a partir de agora, servir co-
mo base para estabelecer uma relao com problema primal descrito por (5.2.1).

Reescrevendo de forma mais detalhada a Expresso (5.2.9), tem-se:

( ) = minimize 0,25 q12 + 0,50 q22 + ( q1 + q2 9) (5.2.10)


{ q j|s.a: 0 qi 10,i =1,2}

{ }{
( ) = minimize 0,25 q12 + q1 + minimize 0,50 q22 + q2 9
{ q1|s.a: 0 q1 10} { q2|s.a: 0 q2 10} } (5.2.11)

Dado que os valores timos de cada subproblema acima esto definidos para qual-
quer valor de , o domnio da funo dual, D, definido por { | }. Ainda, cada
subproblema possui soluo analtica, genericamente expressa por:

1
q*i ( ) = mnimo 10,mximo 0, (5.2.12)
2 ai
De posse da soluo tima individual de cada subproblema, como funo de , po-
de-se proceder na construo da funo dual dada por (5.2.10):

11 + 75 < 10
0,50 2 + + 25 10 < 5

( ) = (5.2.13)
1,50 9 5 < 0
2

9 0
O grfico de () mostrado na Figura 5.2.1, a seguir.

79
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Figura 5.2.1 Funo Dual do Problema Exemplo.

Pode-se notar que o mximo da funo dual encontrado em =3, cujo valor ti-
mo associado igual 13,50 MW.

Ainda, pode-se verificar que esse valor timo idntico ao do Problema (5.2.1)5;
portanto, para este caso, maximizar () igual a minimizar a funo objetivo de (5.2.1).
Adicionalmente, as variveis primais obtidas a partir do problema dual, em =3, corres-
pondem exatamente a soluo tima primal que minimiza (5.2.1). Isso acontece porque o
ponto (q1(3),q2(3);3)=(6,3;3) verifica as condies (5.2.6)-(5.2.7), ou seja, representa
um ponto de sela da funo lagrangeana do problema.

Alm das consideraes acima, fcil de observar que o valor de () fornece um


limite inferior para o Problema (5.2.1), para qualquer valor de , ou seja:

( ) f( q1 , q2 ) 0 qi 10 i = 1,2 (5.2.14)

5
Abaixo so aplicadas as condies de otimalidade para o Problema (5.2.1), considerando de antemo que as
restries de desigualdade no esto ativas na soluo tima. Essas condies esto mais bem definidas mais
adiante.
0,5 0 1 q1 0 q1 6
f (q1 , q2 ) + c(q1 , q2 ) = 0

(q1 + q2 9) = 0
6 0 1 1 q2 = 0 q2 = 3

1 1 0 9 3
Acima, f(.) e c(.) representam, respectivamente, os vetores gradiente da funo objetivo e da restrio de
igualdade.

80
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

De acordo ainda com Figura (5.2.1), v-se que () uma funo cncava e possui
derivadas em todos os valores de , inclusive em =10, =5, =3 e =0.

A condio (5.2.14), bem como a natureza cncava de (), podem ser provadas
verdadeiras para qualquer problema primal [22,28]. Por sua vez, a igualdade das solues
dos problemas primal e dual verdadeira somente quando as condies de existncia de
ponto de sela so verificadas, as quais, grosso modo, podem ser garantidas apenas quando o
problema primal for convexo.

Finalmente, a funo (), em geral, no possui derivada em todos os valores de


(mesmo para problemas convexos), uma vez que os vrios segmentos que compem essa
funo usualmente se interligam com inclinaes diferentes. Entretanto, se a funo objetivo
primal estritamente convexa e as restries formam um conjunto convexo6, ento () tem
derivadas de primeira ordem em todo seu domnio [28].

Para ilustrar um caso onde a funo dual no-diferencivel e, adicionalmente, veri-


fica-se uma diferena entre os valores timos dos problemas primal e dual, ser feito uso de
um outro exemplo ilustrativo. Para tanto, considere o seguinte problema:

minimize f = 8 x1 9 x2 5 x3 4 x 4

s.a : 16 x1 + 20 x2 + 25 x3 + 10 x 4 42 (5.2.15)

x i {0,1} i = 1,2,...,4

Esse problema representa uma variao de um famoso problema de otimizao com-


binatria denominado de Problema da Mochila [28,91,94]. Resumidamente, neste problema
o objetivo consiste em escolher, para um dado conjunto de itens, um subconjunto que res-
peite um determinado critrio e ainda no viole a capacidade da mochila. Cada elemento do
conjunto tem uma correspondente utilidade (benefcio) e um valor (em geral denominado
"peso"); este ltimo define o quanto cada item utilizar da capacidade da mochila.

Como ilustrao, pode-se imaginar um alpinista que, para escalar uma montanha, de-
ve organizar sua mochila com vrios itens de seu interesse, ou um muambeiro que tem uma
cota fixa a ser gasta e precisa decidir sobre a escolha de itens que lhe proporcione o melhor
lucro, ou ainda, a escolha de pequenas barras de ferro com comprimentos distintos que de-

6
Este o caso do Problema (5.2.1).

81
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

vem ser cortadas a partir de uma barra de comprimento maior, de modo que a perda de ferro
seja mnima. Enfim, pode-se perceber a partir desses exemplos simples que o Problema da
Mochila tem sido alvo de intensos estudos devido a suas aplicaes estratgicas, bem como
pelo interesse terico.

Vrios mtodos podem ser utilizados na soluo de (5.2.15). Porm, todas iro se
defrontar com a quantidade de possibilidades na qual a restrio do problema respeitada.
Para o exemplo, o espao de estados, isto , o total de combinaes de itens que a mochila
pode carregar, desconsiderando a restrio do problema, constitudo de 24 = 16. fcil
notar que o nmero de estados incrementa exponencialmente com o nmero de itens a se-
rem escolhidos. Deste modo percebe-se que uma boa estratgia de soluo deve obrigatori-
amente estar apta a tratar o aspecto combinatrio do problema de uma forma eficiente.

Deste modo, vamos novamente usar o esquema descentralizado para ilustrar o pro-
cesso de soluo e evidenciar a utilidade desse esquema em problemas de natureza combina-
tria. Inicialmente, ao ignorar a restrio do problema, tem-se:

minimize f = 8 x1 9 x2 5 x3 4 x 4
(5.2.16)
s.a : x i {0,1} i = 1,2,...,4
Claramente a soluo tima do problema acima consiste em ajustar todas as variveis
em um, a qual tem-se um valor timo associado de 26. Nesse caso, naturalmente que o
critrio carregar a mochila com todos os itens. Note que, ao se relaxar a restrio de desi-
gualdade, o aspecto combinatrio do problema torna-se muito mais brando de ser tratado
quando comparado a (5.2.15). Embora, essa soluo obviamente uma verso relaxada (in-
vivel) do problema original, a mesma garante que nenhuma soluo vivel pode ter valor
menor do que 26.

Agora, vamos construir a funo lagrangeana de (5.2.15) a fim de resolver o proble-


ma dual associado:

( ) = minimize 8x1 9 x2 5 x3 4 x 4
{ xi|s.a: x i [0,1],i =1,4}
(5.2.17)
+(16 x1 + 20 x2 + 25 x3 + 10 x 4 42 )

Note que a soluo da funo dual acima, para um dado valor de 0 uma verso
relaxada do Problema da Mochila. Desde que adicionado um valor no positivo a funo
objetivo original garante-se que, para qualquer soluo vivel primal (item escolhido), o

82
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

valor de () associado a essa soluo , certamente, menor ou igual a soluo do problema


original. Isso vem apenas a confirmar a Expresso (5.2.14), a qual conhecida como Teore-
ma da Dualidade Fraca [22,28].

Em (5.2.17) o valor de () fcil de ser calculado devido a sua natureza separvel e


a simplicidade dos subproblemas resultantes:

{ }
4 4
( ) = minimize(ci ai )x i 42 = i ( ) 42 (5.2.18)
xi|s.a: xi {0,1}
i =1 i =1

Acima, cada subproblema i() tem a seguinte soluo primal, como funo de :

a
1 0< i
ci
a
xi( ) = 0 > i (5.2.19)
c i
a
0 ou 1 = i
ci
De posse das solues timas primais, pode-se proceder na construo da Funo
Dual (5.2.18), cujo esboo ilustrado na Figura 5.2.2, mostrada a frente.

42 0,50
26 8 0,45 0,50

( ) = 6 17 0,40 0,45 (5.2.20)
4 21 0,20 0,40

29 26 0 0,20

()
0.20 0.40 0.45 0.50
-19
-19.4
-20

-21

-22

-23

-24

-25

Figura 5.2.2 Funo Dual do Problema da Mochila.

83
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Novamente possvel notar que o valor mximo de () igual a 19,40 obtido em


*= 0,40. Resolvendo o problema primal original (5.2.15), tem-se que a soluo tima en-
contrada igual a 17. Assim, pode-se notar que existe uma diferena entre as solues dos
problemas primal e dual, a qual d-se o nome de gap de dualidade. A presena desse gap ga-
rante a inexistncia de um ponto de sela para a funo lagrangeana explicitada em (5.2.17).

Para que a aplicao da Relaxao Lagrangeana em problemas de otimizao combi-


natria (ou problemas no-convexos em geral) seja eficaz, o gap de dualidade deve ser o me-
nor possvel. Se este for o caso, como principal conseqncia, pode-se freqentemente ob-
ter uma soluo primal sub-tima de boa qualidade iniciando sua procura a partir de uma
soluo dual. No necessrio inclusive recorrer a custosos procedimentos de busca7.

Ainda, de acordo com a Figura 5.2.2, pode-se notar que a funo () no diferen-
civel para todo 0, inclusive em =0,40, embora ainda essa funo apresente derivadas
finitas a direita e a esquerda deste ponto e nos demais pontos no-diferenciveis. Essas des-
continuidades da funo dual ocorrem sempre que, para um dado , existir mais de um mi-
nimizador primal em (5.2.18).

Conforme citado na Seo 5.1, as variveis duais representam uma valorosa informa-
o de sensibilidade para um determinado problema. Todavia, no tocante a anlise de sensi-
bilidade dos problemas ilustrados at aqui, alguns cuidados deve ser tomados.

No caso do exemplo ilustrado pela Figura 5.2.1, pode-se notar que, se o recurso -
gua diminuir de uma unidade8, a variao de primeira ordem da funo objetivo igual ao
valor do multiplicador timo encontrado, isto , -3. Por sua vez, no tocante ao Problema da
Mochila, essa afirmao no verdadeira. Se o recurso diminuir de uma unidade9 possvel
verificar que no existe tal variao, pois a soluo tima primal no alterada. Isso acontece
pois, no primeiro exemplo, onde no existe gap de dualidade, o multiplicador de Lagrange
igual a soluo tima encontrada no problema dual. Entretanto, no caso da mochila, a pre-
sena do gap garante que o multiplicador de Lagrange no existe.

7
Conforme feito em metodologias do tipo Branch and Bound [28,75,91,116,117].
8
q1+q2=9 passar para q1 + q2 =8.
9
Mximo peso que a mochila pode suportar passar de 42 para 41.

84
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

De modo a consolidar os conceitos vistos at aqui relacionados a Relaxao Lagran-


geana e a Dualidade, outros problemas so mostrados nas figuras a seguir.

(a) (b)

() f(x)
5 18
4 16
3 14
min f ( x) = x 2
{ s.a: x 2 }
2
12
1
0 10

-1 4 8
-2 6
-3 2 2
min x + (x + 2) = 0.5 + 2 4
-4 { s.a: x }
2
-5
-6 0
2 3 x

Figura 5.2.3 O exemplo acima semelhante ao problema mostrado em (5.2.1) onde a funo objeti-
vo do problema primal estritamente convexa e o conjunto restrito convexo. Deste modo, pode-se
notar que o problema dual diferencivel em todo o seu domnio. O valor timo do problema dual
igual ao do problema primal e o conjunto de solues duais (=4) igual ao conjunto de multiplica-
dores de Lagrange timos. No tocante a anlise de sensibilidade, em (b) mostrado que, se o recurso
associado com a restrio do problema primal aumentar de uma unidade, a variao de primeira ordem
da funo objetivo igual ao prprio multiplicador timo calculado em (a).

(a) (b)
() ()
2,5 2,5

2 2

1,5 1,5

1 1

0,5

0
1
1
min f (x) = x min f (x) = x
{ s.a: x2 } { s.a: x2,0x3 }

1 2 0 1
() = min (1 )x + 2 = () = min (1 )x + 2 =
{ s.a: x} 2 =1 { s.a: 0x3 } 3 1

Figura 5.2.4 Este exemplo ilustra o efeito, no problema dual, da incluso de restries redundantes
no problema primal. Em (a), a funo dual tem valor finito apenas em um ponto. Por sua vez, em (b),
onde restries redundantes so acrescidas, pode-se notar que a funo dual tem agora valores finitos
para todo 0. Em alguns casos, a incluso de restries dessa natureza facilita o processo de resolu-
o do problema dual, sob o ponto de vista prtico. Como ambos os problemas (a) e (b) so convexos,
as solues dos problemas primais e duais correspondentes coincidem. Assim, a mesma anlise de sen-
sibilidade feita na figura anterior pode ser realizada aqui. Dado que as funes envolvidas so lineares,
um incremento unitrio dos recursos relacionados s restries relaxadas faz com que a variao de

85
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

primeira ordem da funo objetivo (igual ao multiplicador timo obtido) seja a prpria variao dessa
funo. Esse um caso especial que se aplica a problemas de programao linear.

()
1
0

(a) -0,2
min f ( x) = x
[ s.a: x0.5 ,x {0 ,1} ] -0,4
-0,5
-0,6

(b) -0,8
min f ( x) = x
[ s.a: x0.5 ,0 x1 } ] -1

-1,2
1 01
1
( ) = min ( 1) x = 2
(a) (b)
x{0,1} ou 0 x 1 ] 2
[ s.a : 1 1
2
Figura 5.2.5 Acima se tem um caso onde dois problemas primais tem o mesmo problema dual associ-
ado. O problema (a) no-convexo, sendo possvel notar que, resolvendo-se o respectivo problema
dual, existe a presena de um gap de dualidade com valor igual a [f(x*)-(*)=0,5]. De acordo com a
figura, o ponto timo dessa funo igual a 1 e corresponde a um multiplicador de Lagrange de uma
verso convexificada desse problema, onde o conjunto restrito x={0,1} substitudo por um envol-
trio convexo, ou seja, o intervalo [0,1] (Problema (b)).

Alm das caractersticas mostradas nessas figuras, pode-se ter problemas onde o
multiplicador timo nulo, ou existem vrios multiplicadores timos e ainda, casos onde o
problema convexo e ainda assim apresenta um gap de dualidade. Estas e outras situaes
interessantes podem ser vistas com detalhe em [28].

Por fim, falta esboar um pseudo-algoritmo que mostre o uso da Relaxao Lagran-
geana na soluo de um problema de programao matemtica. Esse procedimento deline-
ado abaixo.

1. Escolha valores iniciais (viveis) para os multiplicadores de Lagrange e resolva os


subproblemas primais associados com a funo lagrangeana, tal como em (5.2.8);

2. avalie a funo dual e escolha novos multiplicadores de modo que a mesma in-
crementada;

3. se o mximo da funo dual atingido, pare. Caso contrrio retorne ao Passo 1;

4. a partir dos multiplicadores timos obtidos em (3), encontre uma soluo primal
vivel (e se possvel, tima) para o problema primal original.

86
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

De acordo com o pseudo-algoritmo mostrado, pode-se distinguir trs etapas princi-


pais no processo: resoluo dos subproblemas primais, maximizao da funo dual e a bus-
ca de solues primais associadas, ou conforme mais bem conhecida essa ltima fase, recu-
perao primal. A recuperao primal usualmente feita por meio de heursticas. Assim, no
existe muito que dizer sobre tais heursticas uma vez que elas so tipicamente dependentes
da natureza do problema. Neste trabalho no sero tomadas medidas para a recuperao
primal. O interesse do mesmo, conforme ser visto ainda, o procedimento de soluo do
problema dual.

5.3 Relaxao Lagrangeana Aplicada ao Problema da Programao


da Operao Energtica.
Dado que a Relaxao Lagrangeana foi a escolhida para a soluo do problema,
correto refletir os potenciais incentivos para a sua utilizao. De acordo com a seo anteri-
or, tem-se que:

o problema dual cncavo, independente do problema primal ser convexo ou


no;

dependendo da estrutura do problema dual, o nmero de variveis pode ser infe-


rior e apresentar restries mais simples que o problema primal;

na ausncia de gap de dualidade, todas as solues primais timas podem ser ob-
tidas minimizando a funo lagrangeana correspondente, considerando o multi-
plicador timo encontrado10 no problema dual;

mesmo existindo um gap de dualidade, o valor da funo dual sempre um limite


inferior para a soluo do problema primal. Este limite inferior pode ser til no
contexto da otimizao de problemas discretos e em esquemas de soluo base-
ados na metodologia de Branch and Bound.

Em contraste aos aspectos positivos apresentados acima, deve-se considerar tambm


algumas dificuldades inerentes ao uso da Relaxao Lagrangeana. Dentre as mais importan-
tes, destacam-se:

10
Todavia, podem existir mnimos primais adicionais da funo lagrangeana que so inviveis.

87
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

a minimizao da funo lagrangeana pode violar algumas das restries relaxa-


das, de modo que se faz necessrio encontrar essa viabilidade perdida por meio
de algum mtodo heurstico;

a maximizao da funo dual pode no ser trivial desde que (principalmente nos
casos prticos) essa funo tipicamente no-diferencivel.

Outro importante aspecto que envolve a aplicao da Relaxao Lagrangeana o fa-


to de existirem diferentes maneiras de se construir um problema dual na soluo de um de-
terminado problema primal. Neste contexto, pode-se dualizar qualquer restrio (ou con-
junto de restries), vrias restries podem ser agrupadas em uma nica restrio e subse-
qentemente realizar a dualizao, ou ainda, restries redundantes podem ser anexadas no
problema primal, entre outras maneiras. Cada uma dessas opes ir produzir um especfico
problema dual com um diferente valor timo associado esse problema11.

Existem ainda esquemas de dualizao na qual o espao das variveis primais trans-
formado de antemo, os quais so denominados de splitting methods [118]. Esses mtodos so
muito utilizados em programao estocstica (veja, [119]) e tm sido estudados em
[120,121] na soluo de determinados problemas de natureza combinatria.

A idia base consiste em duplicar artificialmente as variveis primais de interesse para


posteriormente encontrar uma decomposio adequada por meio da dualizao das restri-
es artificialmente impostas e resultantes dessa duplicao. Essa estratgia tem sido pro-
posta recentemente para o problema de alocao de unidades termeltricas [122-124] e ser
utilizada neste trabalho como tcnica de dualizao.

Embora os mritos relativos dos vrios esquemas de dualizao sejam mais ou menos
conhecidos, a tcnica usada nos splitting methods tem se mostrado superior, para alguns casos
especficos, no que diz respeito ao tamanho gap de dualidade. Um estudo recente que diz
respeito entre a relao de esquemas de dualizao e o tamanho do gap de dualidade pode
ser visto em [125].

A partir de agora ser ilustrado o esquema de soluo do problema da programao.


Para conforto de visualizao e, tendo em vista a preservao da didtica do contedo, esse

11
Essa considerao vlida somente para o caso de problemas onde existe um gap de dualidade.

88
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

esquema apresentado de forma seqencial, isto , a decomposio ser realizada por grupo
de variveis com caractersticas semelhantes at que o problema dual esteja construdo por
completo. Aspectos relativos com a soluo dos subproblemas primais resultantes do es-
quema sero tratados na penltima seo, a qual precede a seo de concluses deste captu-
lo.

A primeira etapa do esquema de dualizao usada visa realizar o problema de aloca-


o das unidades termeltricas.

De acordo com a formulao apresentada no Captulo 4, o acoplamento existente


entre as variveis termeltricas e o restante do problema dado pela equao de atendimen-
to a demanda em cada subsistema e estgio de tempo. A fim de retirar esse acoplamento, o
qual vem indiretamente pelo conjunto de variveis ptit, so introduzidas no Problema (4.4.1)-
(4.4.20), as seguintes restries:

i = 1, I
ptait = ptit (5.3.1)
t = 1, T
Na reconstruo do Problema (4.4.1)-(4.4.20), as variveis artificiais ptait substituem
as variveis ptit nas restries onde no esto presentes as variveis inteiras, uit, isto , nas
restries de atendimento a demanda.

Ao fazer uso desta duplicao-substituio, tem-se o seguinte problema:


T I
min = Cit(ptit ) + stit ( xi,t1 )ui,t (1 ui,t1) + (5.3.2)
{uit ,ptit ,ptait ,z jkrt ,qjrt ,Qrt ,srt ,Intlet ,Intelt }
t =1 i=1

sujeito a:

J( r )
ptait ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) + ( Intlet Intelt ) = Det
+
rRe j =1
(5.3.3)
iIe le
0 Intlet Intletmx (5.3.4)

0 Intelt Inteltmx (5.3.5)

ptimn uit ptit ptimx uit (5.3.6)

i(ui,t1, xit ) ptit pti,t1 i(ui,t1, xit ) (5.3.7)


1 se 1 x it < tiup

uit = 0 se 1 x it > tidown (5.3.8)
0 ou 1 fora isso

89
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

mx(x i ,t 1 ,0) + 1, se uit = 1,


x it = (5.3.9)
mn(x i ,t 1 ,0) 1, se uit = 0.
ptimx uit ptit rtit (5.3.10)

ui 0 = ui 0 x i 0 = x i 0 pti 0 = pi 0 (5.3.11)

ptait = ptit (5.3.12)


vr ,t +1 + Qrt + srt (Q m ,t mr + sm ,t mr ) vrt = y rt (5.3.13)
m(+r )

vrmn vr ,t +1 vrmx (5.3.14)

srt 0 (5.3.15)

Qrt + srt = drt (5.3.16)

drtmn drt drtmx (5.3.17)


E
+ (1)
r vr ,T +1 0
(1)

e =1 rRe
E
+ (2)
r vr ,T +1 0
(2)

e =1 rRe

. . . . . . . .
E
(5.3.18)
+ v ( p)
r r ,T +1 ( p)
0
e =1 rRe

. . . . . . . .
E
+ (r P ) vr ,T +1 (0P )
e =1 rRe
J (r )
Qrt = q jrt (5.3.19)
j =1
jr jr

ph
k =1
mn
z
jkrt jkrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) phmx
jkrt z jkrt
k =1
(5.3.20)
jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1 (5.3.21)

jr mx
J( r )
phj1rt z jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) rhrt
j =1 k =1
(5.3.22)

O passo seguinte consiste em construir o problema dual do problema acima. Isso
feito por meio da dualizao das restries artificiais (5.3.12).

90
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

Sendo ptit o corresponde multiplicador de Lagrange, irrestrito em sinal, associado a


cada restrio artificial (5.3.12), tem-se o seguinte problema dual de (5.3.2)-(5.3.22):

( DHT ) = max ( ptit ) (5.3.23)


ptit

onde:
T I
(ptit ) = min
{uit ,ptit ,ptait ,z jkrt ,qjrt ,Qrt ,srt ,Intlet ,Intelt }
C (pt )+ st (x
t =1 i=1
it it it i,t 1 )ui,t (1 ui,t1) +
T I
+ptit ( ptait ptit ) (5.3.24)
t =1 i =1

sujeito a: (5.3.3)-(5.3.11),(5.3.13)-(5.3.22)

Pode-se notar que, quando so fornecidos multiplicadores ptit, a funo dual, pode
ser calculada por meio da resoluo de dois conjuntos de subproblemas de minimizao,
desacoplados entre si:

(ptit ) = AUT (ptit ) + HT (ptit ) (5.3.25)

onde:
T I
AUT (ptit ) = min
{uit ,ptit }
C (pt ) + st ( x it it it i ,t 1 )ui,t (1 ui,t 1 ) ptit ptit
t =1 i=1
(5.3.26)
sujeito a: (5.3.6)-(5.3.11)

e
T I
HT (ptit ) = min + ptit ptait
{ptait ,z jkrt ,q jrt ,Qrt ,srt ,Intlet , Intelt }
t =1 i=1
(5.3.27)
sujeito a: (5.3.3)-(5.3.5),(5.3.13)-(5.3.22)

Os subproblemas de minimizao (5.3.26) e (5.3.27) so chamados aqui de subpro-


blemas de alocao de unidades termeltricas e hidrotrmico, respectivamente.

O subproblema de alocao de unidades termeltricas possui variveis binrias uit e


variveis contnuas ptit.

91
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Conforme pode ser notado na formulao desse subproblema, as restries fazem


com que o mesmo possa ser resolvido de forma independente para cada unidade geradora12.
Deste modo, cada unidade geradora pode ter sua operao otimizada utilizando para tanto
um algoritmo de Programao Dinmica.

Por sua vez, o subproblema hidrotrmico visa atender as restries de atendimento a


demanda e todas as demais restries do problema (associadas com a operao do sistema
hidreltrico). Este problema ainda muito acoplado e conseqentemente necessita ser mais
simplificado para tornar a avaliao da funo dual (5.3.24) mais atrativa.

Nesse sentido, pode-se atentar para as restries que regem o atendimento a de-
manda em cada subsistema e estgio de tempo. Do modo que esto formuladas, essas restri-
es so compostas pelas variveis compem a funo phjrt(.), bem como de ptai, Intlet e Intelt.
Com exceo das variveis que compe phjrt(.), as demais variveis da restrio de atendi-
mento a demanda no tm ligao alguma com as demais restries de (5.3.27)13. Ento, o
prximo passo consiste em desacoplar as variveis de gerao de origem hidreltrica das
restries de atendimento a demanda. Assim como no caso termeltrico, a fim de retirar
esse acoplamento, so introduzidas no Problema (5.3.27), as seguintes restries:
J( r )
r = 1, R
GH rt = ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) (5.3.28)
j =1 t = 1, T
Assim como no caso anterior, na reconstruo do Problema (5.3.27), as variveis ar-
tificiais GHrt substituiro o somatrio de phjrt(.) nas restries de atendimento a demanda.
Como conseqncia, as variveis ptait, Intlet e Intelt ficam livres do acoplamento existente com o
sistema hidreltrico, principalmente aquele relacionado com as variveis binrias, zjkrt, pre-
sentes nesse sistema.

Ao fazer uso desta estratgia, o problema (5.3.27) reescrito da seguinte maneira:


T I
HT (ptit ) = min ptit ptait (5.3.29)
{ptait ,z jkrt ,GHrt ,q jrt ,Qrt ,srt ,Intlet , Intelt }
t =1 i=1

12
Na formulao apresentada no Captulo 4, referente a modelagem das unidades termeltricas, as mesmas
foram modeladas considerando que uma usina composta por uma unidade geradora apenas. No caso de
uma usina ser composta de vrias unidades, ento o problema fica acoplado de acordo com esse nmero de
unidades devido restrio de reserva. Direcionamentos para sobrepujar esse acoplamento so tratados adi-
ante na Seo 5.4.1.
13
A ligao aqui se refere aquela encontrada por meio de restries. Naturalmente ptit tem ligao com o pro-
blema termeltrico por meio de multiplicadores de Lagrange.

92
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

sujeito a: pta + GH + ( Int


iIe
it
rRe
rt
le
let Intelt ) = Det

J( r )
GH rt = ph jrt ( q jrt , Qrt , srt )
j =1

(5.3.4)-(5.3.5),(5.3.13)-(5.3.22)

Sendo drt o corresponde multiplicador de Lagrange, irrestrito em sinal, associado a


cada restrio artificial (5.3.28), tem-se o seguinte problema dual do problema acima:

T I
HT (ptit , drt ) = min + ptit ptait
{ptait ,z jkrt ,GHrt ,q jrt ,Qrt ,srt ,Intlet , Intelt }
t =1 i=1

T R
J( r )

+ drt GH rt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt )
(5.3.30)
t =1 r =1 j =1

sujeito a: pta + GH + ( Int


iIe
it
rRe
rt
le
let Intelt ) = Det

(5.3.4)-(5.3.5),(5.3.13)-(5.3.22)

Novamente, a funo dual acima de natureza separvel podendo ser, portanto, cal-
culada atravs da resoluo de dois novos conjuntos de subproblemas de minimizao, desa-
coplados entre si:

HT (ptit , drt ) = D(ptit , drt ) + H (drt ) (5.3.31)


onde:
T
I R

D(ptit , drt ) = min
{ptait ,GHrt ,Intlet ,Intelt }
pt pta + d GH
t =1 i=1
it it
r =1
rt rt

sujeito a: pta + GH + ( Int


iIe
it
rRe
rt
le
let Intelt ) = Det (5.3.32)

(5.3.4)-(5.3.5)

e
T R
J( r )
H (drt ) = min drt phjrt (qjrt ,Qrt , srt )
{z jkrt ,q jrt ,Qrt ,srt }
t =1 r =1 j=1 (5.3.33)
sujeito a: (5.3.13)-(5.3.22)

Os novos subproblemas (5.3.32) e (5.3.33) so denominados aqui de subproblemas


de atendimento a demanda e hidreltrico, respectivamente.

O subproblema de atendimento a demanda constitudo apenas por variveis cont-


nuas e devido a representao simplificada do sistema de transmisso, esse subproblema

93
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

tambm de natureza linear. Outra observao importante o fato de que esse subproblema
desacoplado no tempo podendo ser, portanto, otimizado a cada estgio de tempo por
meio de qualquer pacote de programao linear.

Por sua vez, o subproblema hidreltrico composto pelas variveis relacionadas s


condies operativas dos reservatrios do sistema e das respectivas unidades de gerao,
referentes aos diversos conjuntos turbina-gerador. Devido a larga predominncia deste re-
curso no parque gerador brasileiro, hoje de aproximadamente 90%, aliado ao comportamen-
to fsico complexo da produo de energia eltrica a partir dos recursos hdricos, o subpro-
blema hidreltrico de mais difcil soluo quando comparado aos anteriores at aqui mos-
trados. A presena de no-linearidades na modelagem das unidades hidreltricas, bem como
o acoplamento temporal e espacial presente entre os diversos reservatrios, torna a soluo
desse subproblema uma tarefa desafiadora. Assim como os demais subproblemas, a soluo
apresentada adiante ser baseada na mesma estratgia de duplicao-dualizao. Antes, po-
rm, faz-se necessrio reorganizar os subproblemas at aqui decompostos para melhor visua-
lizar a distribuio espacial e temporal dos mesmos.

Inicialmente, atualizando a Expresso (5.3.23) tem-se:

( DHT ) = max ( ptit , drt ) (5.3.34)


{ptit ,drt }

Conforme dito anteriormente, o subproblema de alocao de unidades termeltricas


separvel por unidade geradora, isto , desacoplado espacialmente. Pode-se notar facil-
mente que as restries de rampa, quando presentes, bem como as restries de minimum
uptime and downtime acoplam no tempo cada subproblema relacionado a uma unidade especfi-
ca. Portanto, esse problema acoplado no tempo.

No tocante ao subproblema de atendimento demanda, o mesmo, conforme visto,


desacoplado no tempo. Dado que a demanda deve ser atendida, na decomposio emprega-
da, pela combinao das diversas geraes e intercmbios, esse subproblema no desaco-
plado no espao.

Com base nessas observaes, a avaliao da funo dual at aqui esquematizada


(5.3.34) obtida por meio da seguinte expresso:
I T
( ptit , drt ) = iAUT (ptit ) + tD (ptit , drt ) + H (drt ) (5.3.35)
i =1 t =1

94
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

onde:
T
iAUT (ptit ) = min Cit ( ptit ) + stit ( xi,t 1 )ui,t (1 ui,t 1 ) ptit ptit
{uit ,ptit }
t =1
(5.3.36)
sujeito a: (5.3.6)-(5.3.11) (i fixo)

I R

tD(ptit , drt ) = min
{ptait ,GHrt ,Intlet ,Intelt }

i=1
ptit ptait + drtGHrt
r =1
sujeito a: iIe
ptait + GHrt + ( Intlet Intelt ) = Det
rRe le
(5.3.37)

(5.3.4)-(5.3.5) (t fixo)

O prximo passo agora consiste em decompor o terceiro termo de (5.3.35), referen-


te ao subproblema hidreltrico, ou mais precisamente, a Expresso (5.3.33). Nesse subpro-
blema, pode-se notar que as restries (5.3.13)-(5.3.18) so compostas por variveis que se
referem a modelagem das usinas hidreltricas, isto , Qrt, srt, drt e vr,t+1. Por sua vez, o conjun-
to de restries definido por (5.3.19)-(5.3.22) depende, alm de Qrt e srt, das variveis de
deciso que so tomadas nas unidades de uma usina isoladamente, ou seja, qjrt e zrkjt. Pode-se
notar ainda que as caractersticas das restries envolvidas nestes dois conjuntos [(5.3.13)-
(5.3.18); (5.3.19)-(5.3.22)] so de naturezas distintas. No primeiro, existem apenas restri-
es lineares, enquanto no segundo esto presentes restries de natureza inteira-mista e
no-linear do sistema hidreltrico. Ainda, no conjunto definido por (5.3.13)-(5.3.19) existe
forte acoplamento temporal e espacial14. J, o conjunto de restries restante caracterizado
pela inexistncia desses acoplamentos.

A idia de decomposio apresentada a seguir visa fazer com que as caractersticas


citadas acima sejam tratadas de forma independente. Deste modo as decises globais15 de
manuseio da gua, as quais visam o atendimento do balano hdrico nos reservatrios, restri-
es de defluncia, bem como o atendimento as imposies operativas definidas pelas estra-
tgias de longo prazo, sugerem ser realizadas um novo subproblema. Por sua vez, a realiza-
o da alocao das unidades geradoras hidreltricas, o qual leva em considerao as zonas

14
Esse acoplamento relativo aos reservatrios. Existe ainda um acoplamento dentro das unidades de um
nico reservatrio que, conforme ser visto adiante, pode trazer complexidades adicionais estratgia de so-
luo.
15
Globais no sentido de estarem referidas com o nvel de turbinamento total em cada usina e no na distribui-
o do mesmo entre as unidades.

95
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

operativas, reserva na usina, no-linearidades da funo de produo, necessita ser realizada


de uma forma simplificada o suficiente de maneira que as complexidades associadas possam
ser precisamente tratadas.

Para tornar essa idia realidade, deve-se atentar para as variveis que so comuns aos
dois conjuntos citados, isto , Qrt e srt. Conseqentemente, e fazendo uso da estratgia ado-
tada anteriormente, tem-se que o primeiro passo consiste em incluir 2RT restries16 re-
ferentes duplicao dessas variveis no Problema (5.3.33):
T R
J( r )
H (drt ) = min drt phjrt (qjrt ,Qrt , srt )
{z jkrt ,q jrt ,Qrt ,Qart ,srt ,sart }
t =1 r =1 j=1
sujeito a: Qart = Qrt
(5.3.38)
sart = srt

(5.3.13)-(5.3.22)

Assim como nos casos anteriores, deve-se agora substituir as variveis artificiais no
problema acima da seguinte maneira:
T R
J( r )
H (drt ) = min drt phjrt (qjrt ,Qrt , srt ) (5.3.39)
{z jkrt ,q jrt ,Qrt ,Qart ,srt ,sart }
t =1 r =1 j=1
sujeito a: Qart = Qrt (5.3.40)

sart = srt (5.3.41)


vr,t+1 +Qart + sart (Qam,tmr + sam,tmr ) vrt = yrt (5.3.42)
m(+r )

vrmn vr ,t +1 vrmx (5.3.43)

srt 0 (5.3.44)

Qart + sart = drt (5.3.45)

drtmn drt drtmx (5.3.46)


E
+ (1)
r vr ,T +1 0
(1)
(5.3.47)
e =1 rRe

16
De acordo com o Captulo 3, nem todas as usinas hidreltricas tm sua produo dependente da vazo ver-
tida. Deste modo, a duplicao de srt faz-se somente necessria quando as unidades de uma dada usina so
dependentes do vertimento. Caso contrrio apenas a duplicao de Qrt necessria.

96
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

E
+ (2)
r vr ,T +1 0
(2)

e =1 rRe

. . . . . . . .
E
+ (r p ) vr ,T +1 (0p )
e =1 rRe

. . . . . . . .
E
+ (r P ) vr ,T +1 (0P )
e =1 rRe
J (r )
Qrt = q jrt (5.3.48)
j =1
jr jr

ph
k =1
mn
z
jkrt jkrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) phmx
k =1
jkrt z jkrt (5.3.49)
jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1 (5.3.50)

jr mx
J( r )
phj1rt z jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) rhrt
j =1 k =1
(5.3.51)

Sendo qrt e srt multiplicadores de Lagrange, irrestritos em sinal, associados aos res-
pectivos conjuntos de restries artificiais do subproblema acima, ento possvel construir
um novo problema dual cuja estrutura dada por:
T R
J( r )
H (drt , qrt , srt ) = min drt phjrt ( q jrt ,Qrt , srt )
{z jkrt ,q jrt ,Qrt ,Qart ,srt ,sart }
t =1 r =1 j=1
T R
+ qrt ( Qrt Qart ) + srt ( srt sart ) (5.3.52)
t =1 r =1

sujeito a: (5.3.42)-(5.3.51)

A funo dual acima pode ser avaliada por meio da resoluo de dois novos conjun-
tos de subproblemas. O primeiro constitudo por apenas um subproblema, surge arranjando
os termos da funo objetivo e as restries que dependem exclusivamente das variveis de
usina, ou seja, , vr,t+1, Qart, sart e drt :
T R
SH (qrt , srt ) = min [ qrtQart + srt sart ]
{Qart ,sart }
t =1 r =1
(5.3.53)
sujeito a: (5.3.42)-(5.3.47)

Esse subproblema de natureza linear, acoplado no tempo e no espao, sendo de-


nominado aqui de subproblema hidrulico.

97
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

O segundo conjunto de subproblemas refere-se ao agrupamento das restries que


possuem as variveis qjrt, Qrt, srt e zjkrt:
T R
J( r )
AUH (drt , qrt , srt ) = min drt phjrt (qjrt ,Qrt , srt )
{z jkrt ,q jrt ,Qrt ,srt }
t =1 r =1 j=1
T R
+[ qrtQrt + srt srt ] (5.3.54)
t =1 r =1

sujeito a: (5.3.48)-(5.3.51)

O subproblema acima de natureza inteira-mista no-linear e chamado de subpro-


blema de alocao de unidades hidreltricas. Pode-se notar ainda que essa alocao pode ser
realizada de forma desacoplada no tempo e no espao, isto :
T R
AUH (drt , qrt , srt ) = rtAUH (drt , qrt , srt ) (5.3.55)
t =1 r =1

onde:

J(r )
rtAUH(drt , qrt , srt ) = min drt phjrt(qjrt ,Qrt , srt ) +qrtQrt +srt srt
{z jkrt ,qjrt ,Qrt ,srt }
j=1 (5.3.56)
sujeito a: (5.3.48)-(5.3.51) (com r e t fixos)

Ainda assim, e diferentemente de (5.3.53), o problema acima merece uma delicada


ateno, pois, alm das no-linearidades envolvidas, o nmero de combinaes existentes
em uma dada usina vai depender do nmero de unidades e zonas operativas. Esse nmero de
combinaes pode ento tornar o processo de soluo desses subproblemas muito trabalho-
so.

sabido que o nmero de combinaes que uma usina possui cresce exponencial-
mente com o nmero de unidades e de zonas operativas. Uma usina com J(r) unidades dife-
rentes, sendo que cada uma possui k zonas operativas permitidas, tem um total de (k+1)J(r)
combinaes.

Algumas tcnicas podem ser usadas para solucionar (5.3.56). Dentre esse universo,
citamos os mtodos de Branch and Bound, Programao Dinmica, e a prpria Relaxao La-
grangeana inclusive. Entretanto, essas tcnicas podem incrementar a complexidade compu-
tacional sendo que, a escolha de uma delas no faria sentido sem antes analisar as caracters-
ticas do problema, o que resumidamente realizado na seqncia.

98
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

Em geral, as usinas hidreltricas possuem unidades idnticas. Considerando ainda o


caso de uma zona operativa (que tambm o caso mais comum), o total de combinaes
decresce de 2J(r) para J(r)+1. De posse dessa considerao, uma boa estratgia para solucio-
nar (5.3.56) consiste em investigar todo o espao de estados do problema por meio de uma
enumerao exaustiva das combinaes. Esse nmero J(r)+1 de combinaes pode ser ain-
da decrescido quando se considera na enumerao, a inviabilidade que surgir pela necessi-
dade do atendimento do valor de reserva na usina, rhrt.

Assim, a soluo que ser adotada, para aquelas usinas com um nmero pequeno
de estados que deve ser calculado, segue a enumerao exaustiva. A ordem de grandeza des-
se nmero mais bem definido na fase de testes computacionais, apresentada no Captulo 7.

Usinas hidreltricas com um elevado nmero de unidades geradoras e/ou zonas ope-
rativas tornam muito ineficiente o uso da tcnica da enumerao exaustiva. Isso porque,
alm do excessivo nmero de combinaes, os problemas de programao no-lineares tm
dimenso crescente com o nmero de unidades.

Deste modo deve-se investigar cuidadosamente esse ltimo caso citado sendo ne-
cessrio, portanto, encontrar uma alternativa enumerao exaustiva. A alternativa aqui no-
vamente faz uso dos conceitos da Relaxao Lagrangeana. Tanto a tcnica de Branch and
Bound, quanto a Programao Dinmica, no caso geral, representam alternativas menos atra-
tivas devido s caractersticas das funes envolvidas no problema. O procedimento visa
sobrepujar a dificuldade combinatria presente em alguns casos especficos.

Retornando ao Problema (5.3.56), nota-se que para amenizar o tratamento do efeito


combinatrio necessrio desacoplar as variveis inteiras das variveis que compem a fun-
o de produo das unidades geradoras. Esse acoplamento visto em dois grupos de restri-
es especficos: nas restries de limites de potncias associadas as zonas operativas das
unidades (5.3.49); e na restrio de reserva de energia da usina (5.3.51).

No sentido de encontrar um desacoplamento desejvel, e fazendo uso dos paradig-


mas presentes na Relaxao Lagrangeana, o primeiro passo consiste em incluir em (5.3.33)
J(r) restries artificiais referentes duplicao da funo de produo das unidades gerado-
ras, da seguinte maneira:

99
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

J(r )
rtAUH(drt , qrt , srt ) = min drt phjrt(qjrt ,Qrt , srt ) +qrtQrt +srt srt
{z jkrt ,qjrt ,Qrt ,srt }
j=1
sujeito a: pha jrt = ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) (5.3.57)

(5.3.48)-(5.3.51) (com r e t fixos)

A seguir, realiza-se a seguinte substituio:

J( r )
rt
CUH (drt , qrt , srt ) = min drt phjrt (qjrt ,Qrt , srt ) +qrtQrt +srt srt (5.3.58)
{z jkrt ,qjrt ,Qrt ,srt }
j=1
sujeito a: pha jrt = ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) (5.3.59)
J (r )
Qrt = q jrt (5.3.60)
j =1
jr jr

phmnjkrt z jkrt pha jrt phmx


k =1
jkrt z jkrt
k =1
(5.3.61)

jr mx
J( r )
phj1rt z jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) rhrt
j =1 k =1
(5.3.62)

jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1 (5.3.63)

Pode-se notar que, mesmo relaxando as restries artificiais, o problema ainda per-
manecer acoplado, no tocante as variveis inteiras e contnuas (qjrt, Qrt, srt), por meio da res-
trio de reserva. A estratgia utilizada neste trabalho prev que essa restrio seja dualizada
do modo a realizar o desacoplamento.

Sendo phjrt os multiplicadores de Lagrange, irrestritos em sinal, associados s restri-


es artificiais (5.3.59), e rrt o multiplicador de Lagrange, maior ou igual a zero, referente a
restrio de reserva (5.3.62), o problema dual associado ao subproblema (5.3.58)-(5.3.63)
construdo da seguinte maneira:

J(r )
rt
AUH (drt , qrt , srt , phjrt , rrt ) = min drt phjrt (qjrt ,Qrt , srt )
{z jkrt ,qjrt ,Qrt ,srt ,phajrt }
j=1
J( r )
+qrt Qrt + srt srt + ph jrt pha jrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) (5.3.64)
j =1

J( r ) jr

+rrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) phmx
j1rt z jkrt + rhrt
j=1 k =1
J (r )

sujeito a: Qrt = q jrt (5.3.65)


j =1

100
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

jr jr

ph
k =1
mn
z
jkrt jkrt pha jrt phmx
jkrt z jkrt
k =1
(5.3.66)
jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1 (5.3.67)

Investigando o subproblema acima se pode notar que o acoplamento entre as vari-


veis contnuas (exceto phaj) e as variveis inteiras desapareceu. Como resultado tem-se dois
novos conjuntos de subproblemas de caractersticas distintas.

O primeiro deles composto por um nico subproblema cuja natureza contnua e


no-linear:

J( r )
rtAUHcont (drt , qrt , srt , phjrt , rrt ) = min drt phjrt ( q jrt , Qrt , srt )
{q jrt ,Qrt ,srt }
j=1
J( r )
+qrt Qrt + srt srt ph jrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt )
j =1
(5.3.68)
J( r )
+rrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) + rhrt
j=1
J (r )

sujeito a: Qrt = q jrt


j =1

O segundo conjunto composto por:

J(r ) jr mx
J( r )

rtAUHint (phjrt , rrt ) = min phjrt pha jrt rrt phj1rt z jkrt
j=1 k=1
{z jkrt ,phajrt }
j=1
jr jr

sujeito a: phmnjkrt z jkrt pha jrt phmx


k =1
jkrt z jkrt
k =1
(5.3.69)
jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1

Como resultado da decomposio empregada, o conjunto de acima ainda separvel


no que diz respeito as unidades geradoras que, por sua vez, torna atrativo a sua aplicao
para casos onde existem muitas combinaes entre nmero de unidades e zonas operativas.

Assim, (5.3.69) pode ser calculado da seguinte maneira:


J( r )
rtAUHint (phjrt , rrt ) = CUH
jrt
int
(phjrt , rrt ) (5.3.70)
j =1

onde

jr

jrt
AUHint (phjrt , rrt ) = min phjrt phajrt rrt phmx
j1rt z jkrt (5.3.71)

{z jkrt ,phajrt }
k=1

101
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

jr jr

sujeito a: ph
k =1
mn
z
jkrt jkrt pha jrt phmx
jkrt z jkrt
k =1
jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1

(j fixo)
O problema acima pode ser facilmente resolvido por meio de uma simples enumera-
o do total de zonas permitidas de uma unidade em particular.

Portanto, com a apresentao dessa ltima estratgia, referente alocao das unida-
des hidreltricas de usinas com muitas combinaes, encerra-se o procedimento de decom-
posio do problema da programao da operao energtica.

Atualizando novamente a Expresso (5.3.34), pode-se notar a seguir como feita a


avaliao da funo dual segundo a decomposio apresentada neste trabalho.

( DHT ) = max (ptit , drt , qrt , srt , ph jrt , rrt ) (5.3.72)


{ptit ,drt ,qrt ,srt ,ph jrt ,rrt }

onde:
I T
(ptit , drt , qrt , srt , phjrt , rrt ) = iAUT (ptit ) + tD(ptit , drt )
i =1 t =1
T R( )
+SH (qrt , srt ) +
t =1 r =1
rt
AUH (drt , qrt , srt ) (5.3.73)
T R( )
J( r )

+ rtAUHcont (drt , qrt ,srt ,phjrt ,rrt ) + AUH jrt
int
(phjrt , rrt )
t =1 r =1 j=1
Acima R() e R(), representam o conjunto que contm os ndices dos reservat-
rios que sero resolvidos de acordo com (5.3.56) e (5.3.68)-(5.3.71), respectivamente.

A Figura 5.3.1 ilustra, de forma esquemtica, o processo de decomposio do pro-


blema da programao da operao energtica.

102
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

drt

CUT1(.) (a) CUT2(.) (b) (c) (d)


phj21
t=1 t=1 D1(.) t=1 CUH11(.) CUH_cont21(.) CUH_int(j)21(.)
r21
phj22
t=2 t=2 D2(.) t=2 SH(.) CUH12(.) CUH_cont22(.) CUH_int(j)22(.)
r22
phj23
t=3 t=3 D3(.) t=3 CUH13(.) CUH_cont23(.) CUH_int(j)23(.)
r23

ptit qrt,srt
Figura 5.3.1 Decomposio utilizada no processo de soluo do problema da programao da opera-
o energtica. De forma ilustrativa, a figura refere-se a um sistema fictcio que possui um total de duas
unidades termeltricas e duas usinas hidreltricas. A decomposio leva em conta um horizonte de
programao igual a trs estgios de tempo. Em (a) est representado o subproblema de alocao de
unidades termeltricas. Esse subproblema desacoplado em relao as unidades geradoras desta natu-
reza. O acoplamento existente neste caso se deve as restries de minimum uptime and downtime, bem
como, quando presentes, as restries de rampa. O subproblema de atendimento a demanda est repre-
sentado em (b). Pode-se notar que esse subproblema desacoplado no tempo, sendo que o acopla-
mento existente d-se em um nico estgio devido a restrio de atendimento a demanda. Por sua vez,
(c) representa o subproblema hidrulico onde o objetivo principal consiste em respeitar as restries da
conservao da gua nos dois reservatrios simultaneamente ao longo dos trs estgios e, adicionalmen-
te, levar em conta o efeito do valor futuro da gua armazenada nos mesmos. Outras restries tambm
esto presentes nesse subproblema, o qual acoplado no tempo e no espao, tais como limites de vo-
lumes, vazes defluente, entre outras. O ltimo subproblema, referente alocao das unidades hidre-
ltricas, ilustrado em (d). Conforme pode ser visto, esse subproblema desacoplado tanto no tempo
quanto no espao. No exemplo, uma usina hidreltrica tem sua alocao realizada por meio da enume-
rao exaustiva. J a outra usina faz uso de nova decomposio para tratar com o elevado nmero de
combinaes presentes na mesma. Por fim, na figura acima tambm possvel identificar como fica a
comunicao entre os subproblemas via os multiplicadores de Lagrange.

Por fim, falta detalhar a expresso do vetor de subgradientes associado com a de-
composio apresentada. De acordo com o captulo anterior, uma caracterstica comum
presente em mtodos de otimizao no-diferencivel a utilizao, alm do valor da funo
dual, de um nico vetor de subgradientes na maximizao da funo dual. Esse vetor, o qual
obtido diretamente do processo de avaliao de (6.7.73), tem sua expresso dada por:

pta(ititer ) pt(ititer )
J( r )
GHrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt )
( iter ) ( iter ) ( iter ) ( iter )
j =1


Q ( iter )
rt Qa ( iter )
rt
sg( iter ) = (5.3.74)
sart sart
( iter ) ( iter )

pha(jrtiter ) phjrt ( q(jrtiter ) , Q(rtiter ) , s(rtiter ) )
J( r )

jr

phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) phj1rt z jkrt + rhrt
( iter ) ( iter ) ( iter ) mx ( iter )

j=1 k =1

103
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

5.4 Subproblemas Primais


Um dos requisitos mais importantes para o sucesso da aplicao da Relaxao La-
grangeana que os subproblemas primais (tambm conhecidos como locais) associados
sejam resolvidos eficientemente. Nesse sentido, o processo de soluo desses subproblemas
discutido adiante, cuja ateno maior dada, por razes evidentes, aos subproblemas de
alocao de unidades geradoras termeltricas e hidreltricas.

5.4.1 Subproblema de Alocao de Unidades Termeltricas


Conforme mostrado anteriormente, o subproblema de alocao de unidades terme-
ltricas resultante do esquema de decomposio utilizado pela Relaxao Lagrangeana
dado por:

T I
AUT (ptit ) = min Cit (ptit ) + stit ( xi,t 1 )ui,t (1 ui,t 1 ) ptit ptit
{uit ,ptit }
t =1 i=1
(5.4.1.1)
sujeito a: (5.3.6)-(5.3.11)

Esse problema pode ser decomposto em I subproblemas, cada um referente a i-sima


unidade termeltrica em particular:
T
CUT
i
(ptit ) = min
{uit ,ptait }
C (pt ) + st ( x
it it it i ,t 1 )ui,t (1 ui,t 1 ) ptit ptit
t =1
(5.4.1.2)
sujeito a: (5.3.6)-(5.3.11) (i fixo)

A estrutura do problema acima bastante adequada ao uso de um algoritmo baseado


nas tcnicas de Programao Dinmica. Para ver como isso possvel, considere um caso
onde as restries de rampa esto ausentes em uma determinada unidade geradora, cujo
grafo associado aplicao da Programao Dinmica apresentado na Figura 5.4.1.1, mos-
trada a seguir.

104
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

tion II
III
2

2 I

tioff

ticold

1 2 3 4 5 6

I6 Min fi 2 = C i 2 ( pt i 2 ) s 2 pt i 2 + st i 2 ( t ioff )
{ pti 2 }

s.a : pt imn pt i 2 ptimx


ptimx pt i 2 rt i 2

II = III 6 Min fi 3 = C i 3 ( pt i 3 ) s 3 pt i 3
{ pti 3 }

s.a : pt imn pt i 3 pt imx


pt imx pt i 3 rt i 3

Figura 5.4.1.1 Grafo Associado ao Subproblema Relacionado i-sima Unidade Termeltrica.

Na figura acima, os vrtices do grafo representam possveis estados da unidade e as


setas ilustram as possveis transies entre os estgios. O estado definido por dois compo-
nentes, isto , um componente indicando se a unidade est ligada ou desligada, e outro
componente indicando o nmero de estgios sobre os quais a unidade encontra-se em uma
especfica condio operativa.

Os tempos relacionados com as restries de minimum uptime and downtime da unidade


geradora so iguais a trs estgios. O tempo de partida fria, necessrio para computar os
custos de partida da unidade, ticold, de quatro estgios. Na figura so ilustradas ainda dois
possveis estados da unidade no estgio t=0.

105
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Todos os custos associados a um estado em que a unidade encontra-se desligada so


nulos. No tocante aos estados em que a unidade est operando, os custos em um determi-
nado estgio so calculados de acordo com I, se a unidade for ligada no respectivo estgio
ou, conforme II ou III, se a unidade estiver em operao no estgio anterior.

Baseado no grafo apresentado pela figura, a alocao tima da unidade i pode ser ob-
tida determinando-se a trajetria de mnimo custo entre os estgios inicial e final, utilizando,
por exemplo, as tcnicas de Programao Dinmica.

Por sua vez, quando as restries de rampa esto presentes no subproblema termel-
trico, algumas modificaes se fazem necessrias no tocante a estratgia de soluo adotada.
Isso porque, caso utilize-se um algoritmo de programao dinmica para resolver o subpro-
blema, faz-se necessrio expandir o espao de estados a fim de incluir a discretizao17 do
nvel de gerao da unidade [93]. Neste caso, o tamanho do subproblema pode aumentar
dramaticamente caso seja necessrio resolver o mesmo com elevada preciso ou quando
restries associadas com a rampa da partida e desligada das unidades esto presentes.

Embora no parea ser atrativa em uma anlise inicial, dependendo da natureza das
caractersticas das unidades geradoras a discretizao pode ser vista como uma alternativa de
bom desempenho prtico [126].

Todavia, dado que a expanso do espao de estados causa um incremento de mesma


ordem no tempo total de soluo, esta alternativa de difcil implementao para alguns
sistemas. Para sobrepujar a discretizao vrias alternativas podem ser encontradas. Aqui,
ser utilizado o procedimento apresentado em [90], cuja principal caracterstica consiste em
relaxar cada restrio de rampa presente no subproblema termeltrico.

Sendo it e it os correspondentes multiplicadores de Lagrange associados s restri-


es (5.3.7), os subproblemas, representados por (5.4.1.2), so rescritos por:
T
iAUT(ptit , it , it ) = min [Cit (ptit ) ptit ptit + stit ( xit )uit (1 ui,t1 )
{uit ,ptit }
t =1

+it(ptit pti,t1 i(ui,t1, xit ))+it (pti,t1 ptit +i(ui,t1, xit ))] (5.4.1.3)

sujeito a: (5.3.6),(5.3.8)-(5.3.11)

17
A discretizao necessria uma vez que a potncia de sada da unidade em um estgio diferente daqueles
analisados pela Programao Dinmica desconhecida.

106
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

Novamente, cada subproblema acima pode ser resolvido utilizando a Programao


Dinmica. O grafo associado com as transies de estados envolvidas no subproblema i
mostrado na Figura 5.4.1.2.

t3

tion

tioff

ticold

1 2 3 4 5 6

Figura 5.4.1.2 Diagrama de Transio de Estados Presena de Restries de Rampa.

Deve-se notar nessa figura que, alm dos estados envolvidos entre a partida fria, -ticold,
e os tempos relacionados com as restries de minimum uptime, tion, e downtime, -tioff, so necess-
rios estados extras para acomodar as restries relacionadas com a rampa de desligamento
da unidade, representado na figura por t3 (vi = t3 - tion). No exemplo ilustrado na figura, os
tempos envolvidos com a rampa na partida, i, e com a rampa durante o processo de desli-
gamento da unidade, vi, so considerados iguais a dois estgios e um estgio de tempo, res-
pectivamente.

Para um estgio com a unidade em operao, isto uit=1, a varivel contnua ptit, e o
conseqente custo timo do estado, pode ser determinada pela soluo do seguinte pro-
blema de otimizao unidimensional:

min Cit ( ptit ) (ptit it + i,t +1 + it i,t +1 )ptit + st( xit )uit (1 ui,t 1 )
{ptit }

sujeito a: ptimn ptit ptimx (5.4.1.4)


ptimx ptit rtit
Dependendo do valor da rampa em condio operativa nominal, i, pode ser neces-
srio mudar os valores de ptimn e ptimx para que a viabilidade do problema seja mantida ao lon-
go do processo iterativo.

107
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

5.4.2 Subproblema de Alocao de Unidades Hidreltricas


De acordo com a seo anterior, o subproblema de alocao de unidades hidreltri-
cas resolvido segundo as caractersticas particulares de uma usina em particular. Quando o
nmero de combinaes a serem investigadas no for muito elevado, ento a estratgia ado-
tada a enumerao exaustiva. Por sua vez, em casos onde o nmero de unidades e/ou faixas
operativas elevado (caso menos comum), onde o total de estados a serem enumerados
torna-se proibitivo, ento a soluo obtida por meio da dualizao-decomposio de al-
gumas restries artificiais, bem como da relaxao da restrio de reserva.

Conforme visto anteriormente, o subproblema a ser resolvido, para cada usina e cada
estgio de tempo da programao, dado por:

J(r )
rtAUH(drt , qrt , srt ) = min drt phjrt(qjrt ,Qrt , srt ) +qrtQrt +srt srt
{z jkrt ,qjrt ,Qrt ,srt }
j=1
J (r )

sujeito a: Qrt = q jrt


j =1
jr jr

ph
k =1
mn
z
jkrt jkrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) phmx
k =1
jkrt z jkrt (5.4.2.1)

jr mx
J( r )
phj1rt z jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) rhrt
j =1 k =1
jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1

No caso da enumerao exaustiva, se a usina apresentar nc combinaes diferentes


(viveis) ento, devem ser resolvidos nc problemas contnuos. A estrutura desses problemas
dada por:

ng
min fauh rt
= drt phjrt (qjrt ,Qrt , srt ) +qrtQrt +srt srt
{qjrt ,Qrt ,srt }
j=1
J (r )

sujeito a: Qrt = q jrt


j =1 (5.4.2.2)
mn
ph jkrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) ph mx
jkrt

ng

( ph
j =1
mx
j1rt phjrt ( q jrt , Qrt , srt )) rhrt

onde ng o nmero de unidades que pertencem ao conjunto combinaes viveis. A


viabilidade referida diz respeito a restrio de reserva. No presente trabalho, o nmero m-

108
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

nimo de unidades a ser investigado funo do valor da reserva na usina. Por sua vez, o n-
mero mximo depende do nmero de unidades disponveis operao em uma dada usina.

De acordo com (5.4.2.2) pode-se notar que o problema contnuo possui ng+2 vari-
veis e 2ng+2 restries. As variveis so as vazes turbinadas em cada unidade geradora,
qjrt, a vazo turbinada total na usina, Qrt e, quando existir, a vazo vertida na usina srt.

Deste modo, o esforo computacional ser uma funo crescente do nmero de uni-
dades geradoras presentes em uma dada usina. Cada subproblema representado por
(5.4.2.2) ser resolvido neste trabalho por meio do algoritmo de Programao Quadrtica
Seqencial apresentado no captulo anterior. Mais detalhes sobre a implementao desse
algoritmo para o subproblema em referncia so apresentados no prximo captulo.

Na impossibilidade da enumerao exaustiva, a alternativa o uso de uma nova de-


composio. A tarefa ento passa a ser dupla: resolver um subproblema com caractersticas
contnuas e, adicionalmente, uma srie de subproblemas de natureza inteira-mista linear para
cada unidade em particular.

O subproblema contnuo, resultante desta alternativa, dado por:

J(r )
min fauh
{qjrt ,Qrt ,srt }
rt
_ cont = ( drt +rrt phjrt ) phjrt (qjrt ,Qrt , srt ) +qrtQrt +srt srt
j=1
J (r )
(5.4.2.3)
sujeito a: Qrt = q jrt
j =1

O nmero de variveis neste subproblema sempre18 igual J(r)+2 e tem-se apenas


uma restrio de igualdade.

Os subproblemas de natureza inteira-mista so dados por:


J( r )
rtAUHint (phjrt , rrt ) = AUH
jrt
int
(phjrt , rrt ) (5.4.2.4)
j =1

onde

jr

jrt
AUH int
(phjrt , rrt ) = min
{z jkrt ,phajrt }


phjrt pha jrt rrt
k=1
phmx
j1rt z jkrt

(5.4.2.5)
jr jr

sujeito a: ph
k =1
mn
z
jkrt jkrt pha jrt phmx
jkrt z jkrt
k =1

18
Ou J(r)+1 se o vertimento no influenciar na potncia de sada das unidades.

109
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1

(j fixo)

Cada subproblema (5.4.2.5) resolvido enumerando-se o total de faixas permitidas


de cada unidade geradora isoladamente. Isso resulta na soluo de jr problemas de progra-
mao linear, para cada unidade:
jrt
AUH int
(phjrt , rrt ) = min {phjrt phajrt rrt phmx
j1rt }
{phajrt }
(5.4.2.6)
jkrt pha jrt ph jkrt
phmin max
sujeito a: (j fixo)

os quais, por sua vez, detm soluo analtica:

phjrt phmin mx
jkrt rrt phj1rt phjrt 0
jrt
AUHint (phjrt ,rrt ) = (5.4.2.7)
phjrt phjkrt rrt phj1rt phjrt 0
mx mx

Finalmente a soluo tima de (5.4.2.5) dada por:

min[AUH
jrt
int
(phjrt , rrt ),0] (5.4.2.8)

5.5 Concluses
Neste captulo foi apresentada uma estratgia de soluo do problema da programa-
o da operao energtica, a qual tem como base a metodologia da Relaxao Lagrangeana.
Conforme visto, o problema primal original foi decomposto em uma cadeia de subproble-
mas que so mais fceis de serem resolvidos quando comparados com o problema original.

O primeiro subproblema, resultante da decomposio, refere-se a alocao de uni-


dades geradoras termeltricas, o qual tem recebido grande ateno de vrios trabalhos na
literatura, tanto por sua importncia terica, quanto pela relevncia prtica. Deste modo, um
dos objetivos da decomposio empregada neste trabalho consistia em manter a estrutura do
subproblema termeltrico semelhantes aquelas comumente encontradas, de modo que tc-
nicas amplamente aceitas possam ser empregadas na soluo neste subproblema.

O segundo subproblema tem a tarefa de, ofertados preos da potncia de sada das
unidades termeltricas e usinas hidreltricas, atender a demanda da melhor forma possvel,
de modo que as restries do sistema de transmisso no sejam violadas. Embora a represen-
tao da rede no seja objeto de estudo deste trabalho, a partir de uma simples anlise na

110
Estratgia de Soluo do Problema da Programao da Operao Energtica | Captulo 5

decomposio proposta, pode-se perceber que possvel modelar o sistema de transmisso


de forma mais detalhada do que o ilustrado aqui. Para tanto, paga-se o preo de ter subpro-
blemas lineares (ou no-lineares, de acordo com a modelagem da rede) com um nmero
maior de variveis e restries e, conseqentemente, maior esforo computacional.

O terceiro subproblema tem como tarefa principal de definir o uso da gua do siste-
ma. Ele estabelece, por meio dos multiplicadores, o total de gua que cada reservatrio pode
disponibilizar s respectivas unidades fazerem uso na gerao, levando-se em conta a sua
posio na cascata, tempo de viagem da gua, restries de limites volumes, vertimentos e
defluncia obrigatria, entre outras, e ainda o valor futuro da gua armazenada. Embora este
subproblema seja acoplado temporalmente e espacialmente, o mesmo de natureza linear e
possui uma estrutura especial que pode ser explorada, caso necessrio.

O ltimo subproblema, que na verdade, assim como os dois primeiros casos, uma
coleo de subproblemas, tem por objetivo determinar o nmero timo de unidades (e as
respectivas zonas operativas) de gerao hidreltrica para cada usina e estgio de tempo do
problema. Preos relativos gua e a potncia de sada na usina so usados para realizar essa
alocao que considera restries importantes (e difceis de serem manuseadas quando se
consideram diversas usinas simultaneamente) tais como a conservao da gua nos condutos,
limites de potncia das zonas permitidas nas unidades e a restrio de reserva de energia.
Duas estratgias so usadas para resolver esse subproblema: a enumerao exaustiva e a du-
plicao-dualizao de algumas restries. Essas estratgias so necessrias devido ao tama-
nho do espao de estados que pode resultar nas mais diversificadas usinas hidreltricas. A
relao entre tamanho do espao de estados e a estratgia abordada junto com os resulta-
dos computacionais, os quais sero apresentados no captulo de resultados.

111
CAPTULO Tpicos Especiais em

6 Programao
Matemtica

6.1 Introduo

PROBLEMA da programao da operao energtica, conforme descrito mate-


maticamente no Captulo 4, de natureza no-linear, inteira-mista e de grande
porte. Desde que o problema detm variveis de deciso binrias e uma srie de
restries no-triviais, no possvel esperar que exista um mtodo que seja eficiente o bas-
tante para encontrar uma soluo global (tima) do problema. Portanto, o que se procura
aqui oferecer uma soluo aproximada, e de boa qualidade (sub-tima), por meio da tcnica
da Relaxao Lagrangeana, a qual faz uso de conceitos de dualidade, tcnicas de otimizao
no-diferencivel e diferencivel, adaptadas a estrutura do problema em estudo.
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

A seguir dedicado espao para dois tpicos ligados programao matemtica os


quais neste trabalho so empregados no contexto da Relaxao Lagrangeana: a otimizao
no-diferencivel (empregados na maximizao do problema dual) e o procedimento de solu-
o de problemas de programao no-linear (encontrados nos subproblemas de alocao de
unidades geradoras hidreltricas, conforme mostrado no captulo anterior).

6.2 Otimizao No-Diferencivel.


Conforme visto no Captulo 5, de suma importncia o conhecimento das proprie-
dades de diferenciabilidade da funo dual para que sejam utilizadas tcnicas eficientes na sua
maximizao. Esta seo trata do caso onde a funo dual, (), no possui derivadas em to-
do seu domnio. A no-diferenciabilidade de () est presente, por exemplo, em problemas
onde existe a presena de variveis inteiras, pois, para um determinado valor de a funo
lagrangeana apresenta mltiplos minimizadores primais, podendo acontecer inclusive no pr-
prio ponto timo de (). Portanto, a no-diferenciabilidade tende a aparecer nos pontos
mais interessantes da funo dual e os mtodos de soluo no podem ignorar essa caracters-
tica que, de acordo com o mostrado no captulo anterior, est presente de forma acentuada
no problema da programao da operao energtica.

Antes de estabelecer um padro de algoritmo, usualmente utilizado em problemas de


natureza no-diferencivel, importante caracterizar uma importante propriedade da funo
dual que a existncia de um conceito genrico de gradiente para essa funo, denominado
de subgradiente, sg(x(0)). A definio deste conceito vista na Expresso (6.2.1), mostrada
a abaixo.

q( ) q( 0 ) + ( 0 )t sg( x( 0 )) p (6.2.1)

O que importante notar acima que o clculo de um vetor subgradiente obtido


sem esforo algum. Isso porque no processo de avaliao de () o vetor de variveis primais,
x, calculado de antemo e, portanto, sg(x(0)) est disponvel em 0. Os mtodos, breve-
mente descritos aqui, resolvem o problema dual por meio da avaliao da funo () e do
clculo de um vetor subgradiente, calculados para uma seqncia de variveis duais, . Deve-
se notar por (6.2.1) que, em um determinado 0, pode existir um intervalo onde esto associ-
ados diversos valores de vetores subgradientes. Todavia, no preciso computar esse conjun-

116
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

to inteiro, denominado de subdiferencial, (), embora o mesmo possua caractersticas que


revelam a natureza diferencivel da funo dual em um ponto. Se () for composto de ape-
nas um elemento, isto , um nico subgradiente, ento a funo lagrangeana associada possui
um nico mnimo primal, em um dado , e ento, o subgradiente igual ao valor do gradien-
te. Neste caso a funo dual possui derivadas idnticas direita e esquerda de , isto , tor-
na-se diferencivel em .

Por fim, o padro de algoritmo que se deseja aquele utilizado pelos mtodos de su-
bida. Neste caso, procura-se definir, de forma iterativa, uma seqncia em , tal que (iter+1)
(iter) que assegura, portanto, a convergncia para um ponto de mximo de (). A seguir,
apresentam-se resumidamente os mtodos mais conhecidos e que dizem respeito a esse pa-
dro de algoritmo.

6.2.1 Mtodo do Subgradiente


O mtodo do subgradiente gera uma seqncia de pontos duais viveis de acordo
com a seguinte expresso:

sgiter
iter +1 = iter + t iter (6.2.1.1)
sgiter
onde titer um tamanho de passo positivo.

Um aspecto importante relacionado com a expresso anterior que devido a no-


diferenciabilidade da funo dual, a iterao iter+1 pode no melhorar o valor dessa funo
para todos os tamanhos de passo, isto , para algum iter pode haver (iter+1) < (iter), para
qualquer titer > 0. Essa caracterstica faz com que o mtodo possa no convergir. Porm, uma
escolha especial do passo permite recuperar convergncia [95], embora no se tenha a pro-
priedade (iter+1) > (iter) para qualquer valor de iter.

Ainda assim, a escolha do tamanho de passo titer sempre um assunto delicado pois o
mesmo pode provocar zig-zags e, como conseqncia, tornando o processo de convergncia
demasiadamente lento. Outro problema associado com o mtodo do subgradiente refere-se
inexistncia de um critrio de parada para esse algoritmo, utilizando-se em geral um limite no
nmero mximo de iteraes. Portanto, as caractersticas de convergncia desse mtodo no
so slidas, e tambm compreendidas de forma insatisfatria. Claramente, existem problemas
onde o mtodo do subgradiente trabalha de forma ineficiente; basta imaginar um problema

117
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

onde a matriz hessiana mal-condicionada, na qual o mtodo torna-se uma variao do m-


todo do gradiente usado em otimizao diferencivel.

Deste modo, para sobrepujar as caractersticas negativas apresentadas, no tocante ao


desempenho do mtodo do subgradiente, foram desenvolvidos mtodos que fazem uso de
informaes calculadas durante o processo iterativo para construir iterativamente uma apro-
ximao para o problema dual. Esses mtodos so brevemente discutidos nas duas prximas
sees.

6.2.2 Mtodo dos Planos Cortantes


Por meio das informaes obtidas durante o processo iterativo, isto , o clculo da
funo dual e de um respectivo subgradiente, pode-se construir, alm de gerar uma seqncia
de iter, um modelo da funo dual que seja fcil de realizar sua minimizao. Essa a idia
base da classe de mtodos denominada de planos cortantes [96,97], onde as seguintes infor-
maes so usadas na construo do modelo de ():

iter ( iter ) sgiter ( iter ) iter = 1,..., iter max (6.2.2.1)

A partir do conjunto de informaes acima, pode-se ento definir um modelo cncavo


e linear por partes da funo dual:

iter ( ) = min max {iter + ( iter )t sgiter } (6.2.2.2)


iter =1,...,iter

De acordo com o problema acima, o mtodo define, a cada iterao, um novo valor de
iter por meio da soluo de um problema de programao linear, que vis maximizar iter(). O
procedimento de parada deste algoritmo definido, tipicamente, com base em limites cons-
trudos a partir do modelo (6.2.2.2) e da avaliao da funo dual em iter. Comparativamente
ao mtodo do subgradiente, o algoritmo de planos cortantes apresenta a vantagem de forne-
cer esse teste de parada. Entretanto, cada novo ponto dual obtido resolvendo-se um pro-
blema de programao linear.

Embora mais robusto que o mtodo do subgradiente, a tcnica de planos cortantes


sofre de instabilidades na convergncia quando se est perto do valor mximo da funo dual,
devido a presena de oscilaes causadas pelas diferenas entre os modelos em anlise. Alm
disso, para garantir convergncia, deve-se conservar todos os elementos contidos em

118
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

(6.2.2.2) que, por sua vez, garante esforo computacional crescente, dado que o tamanho do
problema de programao linear aumenta com o nmero de iteraes.

A prxima seo apresenta uma metodologia que visa estabilizar as oscilaes presen-
tes no mtodo dos planos cortantes, corrigindo inclusive a propriedade negativa relacionada
com o tamanho crescente do problema linear que deve ser resolvido.

6.2.4 Mtodo de Feixes


Conforme visto, os mtodos do subgradiente e de planos cortantes no asseguram
uma subida efetiva, isto , ao se calcular um novo valor de em uma dada iterao, no ga-
rantido que o valor da funo dual nesse ponto seja menor que o valor da funo encontrado
at ento. Deste modo, tais mtodos so caracterizados como instveis.

Por sua vez, uma classe de algoritmos denominada de Mtodos de Feixes [98-103],
conseguem gerar uma seqncia em de modo a garantir uma efetiva subida em relao ao
ponto timo da funo dual. Existem diversas variantes desse mtodo (penalidade, regio de
confiana, entre outros) [98-102], as quais esto relacionadas com o processo de estabiliza-
o da convergncia, inexistente nos mtodos descritos anteriormente.

Fazendo uso da variante que usa o conceito de penalidade [103], basicamente, a idia
alicerce do mtodo de feixes consiste em introduzir um termo quadrtico nos problemas de
programao linear usados para calcular um novo , penalizando os desvios em torno de , da
seguinte maneira:

1 2
iter +1 = arg max iter ( ) iter iter (6.2.3.1)
2
onde iter um escalar positivo, o qual serve para medir at onde se pode procurar um
novo iter+1 a partir de iter. O objetivo que, durante as iteraes iniciais passos grandes pos-
sam ser aceitos (iter pequeno), enquanto que, perto da soluo tima, passos grandes, os
quais s provocam oscilaes, sejam evitados (iter grande). Por ser superior aos anteriores, o
mtodo de feixes ser utilizado para a otimizao da funo dual do problema da programa-
o da operao energtica, que ser apresentada no captulo seguinte.

119
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

6.3 Programao Quadrtica Seqencial


Esta seo dedicada a metodologia que ser utilizada na soluo de grande parte dos
subproblemas primais referentes a decomposio do problema da programao da operao
energtica, realizada por meio da Relaxao Lagrangeana. Conforme ser visto, durante o
processo de soluo desses subproblemas necessrio resolver uma seqncia de Problemas
de Programao No-Linear (PNL). Deste modo, com o objetivo de garantir que esses pro-
blemas sejam resolvidos de forma eficiente, esse trabalho far uso de um algoritmo de Pro-
gramao Quadrtica Seqencial (PQS) [94,104-108], o qual ser objeto de descrio a partir
de agora.

Assim como acontece com o Mtodo de Newton, quando aplicado a problemas de o-


timizao irrestrita ou restrita, a PQS concebida mais como uma metodologia do que um
algoritmo propriamente dito. Em um algoritmo tpico de PQS, a idia base consiste em linea-
rizar as condies de otimalidade de modo que sejam alcanadas boas propriedades de con-
vergncia local, obtidas por meio da transformao do PNL original em uma seqncia de
problemas de Programao Quadrtica (PQ). Essa aproximao eficiente devido ao fato de
que problemas de PQ so mais fceis de serem resolvidos e detm (boas) propriedades teri-
cas bastante solidificadas.

Todavia, a idia bsica acima no suficiente para especificar um algoritmo prtico de


PQS. Para tanto, deve ficar claro como resolver as condies linearizadas (clculo da direo
de busca), como tratar a possibilidade da primeira iterao estar afastada de uma soluo ti-
ma (globalizao do algoritmo) e ainda, como o algoritmo pode ser usado sem o clculo de
derivadas de segunda ordem (necessrias na concepo do PQ). Portanto, fcil de perceber
que existem vrias maneiras de realizar cada uma dessas condies, de modo que algoritmos
de naturezas distintas podem ser construdos.

O restante deste captulo ilustra uma das possibilidades citadas, a qual ser utilizada
no esquema de soluo do presente trabalho. Na prxima seo, mostrado como a direo
de busca pode ser obtida por meio da soluo de um problema de PQ. Depois, abordado o
conceito de funo de mrito, uma vez que se deseja garantir que o algoritmo seja global-
mente convergente, isto , encontre alguma soluo independentemente do ponto inicial.

120
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

Por fim, mostrada a forma de sobrepujar o clculo das derivadas de segunda ordem, junta-
mente com o escopo bsico do algoritmo a ser usado no trabalho.

Porm, antes de tratar da construo do algoritmo especificamente, necessrio fazer


algumas consideraes sobre as caractersticas problema a ser resolvido pela PQS, bem como
estabelecer um novo conjunto de notaes bsicas. Nesse sentido, o PNL de interesse a ser
solucionado :

minimize f( x )
x

s.a : ci ( x ) 0
(6.3.1)
ce ( x ) = 0

x
onde f: , ce: me e ci: mi. um conjunto aberto definido no n. me e
mi so inteiros no-negativos que representam o nmero de restries de igualdade e desi-
gualdade, respectivamente. Em (6.3.1) o objetivo encontrar um ponto x* tal que f seja
minimizada no conjunto vivel, definido por:

X = {x : ce = 0, ci 0} (6.3.2)

Se f, ce e ci so funes suaves1, com as restries qualificadas em x* [28,92,108]2, en-


to existe um vetor * m na qual so atendidas as seguintes condies de otimalidade de
Karush-Kuhn-Tucker (KKT):

( a) f( x* ) + Jc( x* )t * = 0

( b) c( x* )# = 0
KKT (6.3.3)
( c ) ( * )I 0
( d ) ( * )tI cI ( x* ) = 0
Acima, f(x*) representa o vetor gradiente da funo objetivo e Jc(x*) a matriz jaco-
biana das restries. c(x*)#=0 significa que ce(x*)=0 e cI(x*)=0, onde I o conjunto definido
pelos ndices associados as restries de desigualdades ativas em x*. O operador # indica o
conjunto total de restries ativas em xk.

1
Duas vezes diferencivel, pelo menos.
2
A existncia de um multiplicador de Lagrange, * m, de modo que as condies de KKT so vlidas,
garantida apenas quando as restries so qualificadas em x*.

121
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

As equaes (6.3.3) definem as condies de otimalidade primeira ordem (pois en-


volvem apenas derivadas primeiras das funes envolvidas), sendo muito utilizadas na cons-
truo de vrios algoritmos de PNL. Assim, lembradas as condies de otimalidade primeira
ordem, pode-se agora partir para a definio das principais caractersticas de um algoritmo de
PQS.

6.3.1 Direo de Busca


Como sugerido, a PQS um mtodo que, em uma dada iterao xk, o passo para a ite-
rao seguinte xk+1 pode ser obtido com base na informao gerada pela soluo de um pro-
blema de PQ. Esse problema deve, portanto, refletir em suas caractersticas, as propriedades
locais do PNL original. Para ver como isso possvel, considere o seguinte PNL, o qual
desprovido de restries de desigualdade:

minimize f( x )
x

s.a : ce ( x ) = 0 (6.3.1.1)

x
Aplicando-se as condies de primeira ordem de KKT ao problema acima, obtm-se o
seguinte sistema no-linear3 com n+me equaes e n+me incgnitas x e :

f( x ) + Jc( x )t
F( x , ) = =0 (6.3.1.2)
ce ( x )
Se a matriz jacobiana acima tem posto cheio, qualquer soluo (x*,*) de (6.3.1.1) sa-
tisfaz (6.3.1.2). Para encontrar tal soluo, o sistema de equaes no-lineares deve ser resol-
vido. Nesse sentido, a expresso a seguir representa a matriz jacobiana resultante da aplicao
do mtodo de Newton ao sistema (6.3.1.2).

B( x , ) Jc( x )t
(6.3.1.3)
Jc( x ) 0
Acima, B(x,) representa a matriz hessiana da funo lagrangeana de (6.3.1.1), isto :

B( x , ) = 2xx L( x , ) (6.3.1.4)

O passo de Newton, na iterao k, (xk,k), dado por:

3
Para tanto, f(x) e/ou ce(x) devem possuir grau maior ou igual a trs. Com ordem dois, o sistema resultante
linear.

122
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

x k +1 x k dx k
k +1 = k + k (6.3.1.5)
d
onde dxk e dk resolvem o seguinte sistema:

B( x k , k ) Jc( x k )t dx k f( x k ) + Jc( x k )t k
= (6.3.1.6)
Jc( x )
k
0 d k ce ( x k )
Os passos acima so bem definidos se a matriz do sistema for no-singular. Essa no-
singularidade conseqncia de duas condies: Jc(xk) deve ter posto cheio e B(xk,k) ser
definida positiva no espao tangente das restries, isto , dtB(xk,k)dt >0 para todo d0 tal
que Jc(xk)d=0. Por meio dessas condies, pode-se provar [107] que o mtodo de Newton
tem convergncia quadrtica e, portanto, constitui um excelente algoritmo para resolver esse
tipo de problema, considerando que o ponto inicial esteja perto da soluo.

Todavia, os passos representados por (6.3.1.5)-(6.3.1.6) podem ser vistos de uma


maneira alternativa. Para tanto, basta supor que nessa iterao (xk,k) seja definido o seguinte
problema de PQ:

1
minimize f(x k )t p + p t B( x k , k )p
p 2
(6.3.1.7)
s.a : Jc( x k )p + ce ( x k ) = 0

Se as consideraes feitas acima para definir a iterao forem mantidas, esse problema
de PQ tem soluo nica (pk,k)4, que satisfaz as seguintes condies5:

B( x k , k )pk + f( x k ) + Jc( x k )t k = 0 B( x k , k ) Jc( x k )t pk f( x k )


= k (6.3.1.8)
Jc( x k )p + ce ( x k ) = 0 Jc( x )
k
0 k ce ( x )

A observao chave que pk e k podem ser identificados com a soluo da iterao


de Newton ilustrada anteriormente. Se o termo Jc(xk)tk for adicionado de ambos os lados da
primeira equao de (6.3.1.6), tem-se:

B( x k , k ) Jc( x k ) dx k f( x k )
= k (6.3.1.9)
Jc( x )
k
0 k +1 ce ( x )
de modo que, de acordo com (6.3.1.8), tem-se dxk = pk e k+1= k. Assim, pode-se ver
que existe uma interessante relao entre os mtodos de Newton e a PQS. Portanto, garanti-

4
k representa o multiplicador associado restrio do PQ.
5
Condies de KKT aplicadas ao PQ.

123
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

das certas condies em xk, uma nova iterao (xk+1,k+1) pode ser construda pela soluo do
problema de PQ ou pela soluo do mtodo de Newton.

A analogia feita acima pode ser estendida para o caso do PNL geral (6.3.1). Neste ca-
so o problema de PQ deve incluir tambm a linearizao das restries de desigualdade:

1
minimize f(x k )t p + p t B( x k , k )p
p 2
s.a : ce ( x k )t p + ce ( x k ) = 0 (6.3.1.10)

ci ( x k )t p + ci ( x k ) 0

Deve-se ressaltar que a linearizao dessas restries pode gerar um problema de PQ


de natureza invivel. Considere, por exemplo, o caso onde um conjunto vivel composto
pelas restries x 1 e x2 0. Se estas restries forem linearizadas em x=3, o conjunto res-
trito do problema de PQ associado composto por p + 2 0 e 6p + 9 0, o qual notada-
mente invivel. Uma alternativa que pode ser utilizada para sobrepujar esta dificuldade con-
siste em definir um problema PQ relaxado que seja garantidamente vivel [28,106,109]. To-
davia, a inviabilidade do problema PQ est estritamente relacionada com a natureza das res-
tries e, portanto, do PNL.

Detalhes de como isso tratado nos problemas especficos deste trabalho so mos-
trados no Captulo 7.

6.3.2 Globalizao do Algoritmo


Conforme visto, um algoritmo de PQS baseado na linearizao das condies de o-
timalidade (KKT). Estas linearizaes fazem sentido quando o ponto inicial do algoritmo est
suficientemente prximo do timo (pertence a uma "bola de convergncia"). Ento, de se
esperar que, caso o ponto inicial esteja afastado de tal soluo, alguma tcnica esteja dispon-
vel para garantir que a seqncia iterativa entre nessa bola, ou seja, globalize6 o algoritmo.

Existem duas maneiras (no mnimo) que so usadas para globalizar um algoritmo local:
busca-linear e regio de confiana. Aqui ser tratada apenas a primeira. Porm, ambas fazem
uso da mesma idia: medem o progresso feito entre as iteraes xk e xk+1 guiado por uma fun-

6
O termo global usado em diversos contextos em otimizao no-linear sendo uma inerente fonte de confu-
so. Aqui, para um algoritmo ser globalmente convergente, o mesmo deve convergir para alguma soluo local
independente do ponto de partida.

124
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

o auxiliar, denominada de funo de mrito. Em otimizao irrestrita, a funo de mrito


apropriada , naturalmente, a prpria funo objetivo do problema.

Agora, no caso restrito, a medida desse progresso tem que levar em considerao dois
objetivos, usualmente conflitantes, que so a minimizao da funo objetivo e o atendimento
a viabilidade do problema. Dado essa exigncia, uma funo mrito tem em geral a forma
f(x)+(x), onde (x) penaliza as inviabilidades das restries, isto , deve ser zero para valo-
res viveis e estritamente positivo caso contrrio.

Existem vrias funes de mrito. Aqui ser visto apenas uma delas, a qual no faz uso
de derivadas de f(x), ce(x) e ci(x), e que tem provado ser eficiente em diversos problemas de
natureza prtica:

( x k , ) = f( x k ) + k c( x k )# (6.3.2.1)

Essa funo conhecida como funo de mrito (ou penalidade) de Han [108], onde
k um parmetro que deve ser escolhido. As propriedades dessa funo esto bem docu-
mentadas na literatura. Para os propsitos desse trabalho suficiente notar que essa funo
de penalidade exata, ou seja, existe um k positivo tal que, para qualquer k k , um mnimo
de irrestrito de (xk, k) corresponde a soluo do PNL original. Deve-se observar tambm
que (xk, k) no diferencivel em todo conjunto vivel; todavia, essa funo sempre possui
derivadas direcionais ao longo da direo de busca, pk.

Para usar (xk, k) como uma funo que mede o progresso ao longo de pk , essa dire-
o deve ser de descida em xk, ou seja, a derivada direcional D[(xk, k);pk] tem que ser menor
do que zero. Pode se mostrar que a expresso, para o caso da funo de mrito acima, desta
derivada satisfaz a seguinte relao:

D[( x k , k ); p k ] f( x k )t p k k c( x k )# (6.3.2.2)

( p k )t B( x k , k )p k + ( k )t c( x k ) k c( x k )# (6.3.2.3)

Acima, tambm pode ser mostrado que um ponto estacionrio do problema de PQ, pk,
uma direo de descida se B(xk,k) for definida positiva e k ajustado, em cada iterao, da
seguinte maneira:

125
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

k k + >0 (6.3.2.4)

Na prtica, bem como para propsitos de anlise, algumas regras relativas a atualiza-
o de k (alm da regra exposta acima) so necessrias, cujo objetivo permitir que desse
parmetro tenha seu valor imutvel quando isso for adequado e seja decrescido de forma sig-
nificativa caso contrrio. Uma regra que torna isso possvel apresentada em [108], a qual
parte do algoritmo usado no trabalho.

De posse dos valores calculados de pk e k, o prximo objetivo consiste em estabele-


cer o nvel de decrscimo que deve ser realizado na funo de mrito. Nesse trabalho ser
feito uso da seguinte condio de Armijo [110]:

x k + p k k ( x k + p k ) k ( x k ) + k (6.3.2.5)

onde uma constante que pertence a ]0,1/2[ e o tamanho do passo positivo a


ser calculado de modo que a condio acima seja verificada. O requerimento < 1/2 deve-se
a razes tericas [105,108]. Por sua vez, o valor de k deveria ser idealmente o valor exato da
derivada direcional. Entretanto, como esse valor nem sempre fcil de se computar, k ter
valor igual ao limite superior dessa derivada, a qual foi mostrada em (6.3.2.2):

k := f( x k )t p k k c( x k )# (6.3.2.6)

Uma vez que D[(xk, k);pk] k < 0 e < 1, ento possvel encontrar um > 0
que atende a (6.3.2.5).

6.3.3 Matriz Hessiana do Problema Quadrtico


Conforme visto, o clculo da direo do problema de PQ em (6.3.1.7) motivado pe-
la equivalncia entre os mtodos de Newton e a PQS, quando se considera o uso da hessiana
(completa) da funo lagrangeana do PNL.

Essa escolha permite ao algoritmo de PQS uma taxa quadrtica no processo de con-
vergncia, podendo ser usada ainda para conceber um rpido progresso quando as iteraes
correntes esto afastadas da soluo. Entretanto, essa matriz composta de derivadas segun-
das da funo objetivo, bem como das restries, as quais no necessariamente so fceis de
serem calculadas. Alm disso, se a dificuldade no for o caso, a hessiana da funo lagrangea-
na pode no ser definida positiva em todo o domnio de interesse (podendo ser assim inclusi-

126
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

ve na soluo), de modo que as consideraes relativas ao uso da funo de mrito citadas na


seo anterior podem ser invalidadas.

Mtodos de Quase-Newton7 constituem alternativas concretas quando o objetivo


evitar o clculo das derivadas de segunda ordem.

Esses mtodos mantm ainda uma convergncia intermediria entre os mtodos de


Newton e do gradiente8.

Um exaustivo estudo das diversas tcnicas de Quase-Newton est fora de contexto


deste trabalho. A abundncia de algoritmos proposta reflete a dificuldade do problema, sendo
que uma soluo satisfatria para o uso dessas tcnicas no tem sido encontrada ainda (prin-
cipalmente referente a aplicao em problemas com restries). Assim, esse trabalho se con-
centra na descrio da variao mais utilizada denominada de BFGS (Broyden-Fletcher-
Goldfarb-Shanno) [113,114]. Essa variante tem provado ser eficiente no contexto da otimi-
zao irrestrita, e sua aplicao no caso restrito tem obtido boa performance em um grande
nmero de problemas prticos.

Num algoritmo padro de Quase-Newton, o objetivo bsico , em cada iterao, atua-


lizar uma matriz aproximada com base na informao obtida ao longo da mais recente direo
de busca. Essa atualizao feita com base na chamada condio de Quase-Newton:

M( x k +1 , k +1 )sk = z k (6.3.3.1)

com

sk = x k +1 x k z k = x L( x k +1 , k +1 ) x L( x k , k +1 ) (6.3.3.2)

7
Na dcada de 50, o fsico W. C. Davidon, vinculado ao Argonne National Laboratory, estava usando uma tcnica,
baseada no mtodo do gradiente, para realizar clculos em um modelo de otimizao que exigia enorme es-
foro computacional. Naquele tempo os computadores no eram muito estveis, e para a decepo de Davi-
don, seu computador freqentemente apresentava problemas impedindo assim que o modelo pudesse encon-
trar a soluo. Ento, Davidon decidiu encontrar uma maneira de acelerar o processo de convergncia. A tc-
nica algoritmo desenvolvido por ele a primeira verso de um algoritmo de Quase-Newton tornou-se uma
das idias mais revolucionrias em otimizao no-linear. Durante as duas dcadas seguintes numerosas varian-
tes foram propostas e centenas de artigos foram devotadas ao seu estudo. Uma interessante ironia histrica
que o artigo de Davidon sobre o mtodo [111] no foi aceito para publicao, permanecendo como um rela-
trio tcnico por mais de trinta anos, at ser publicado na primeira edio do peridico SIAM Journal on Opti-
mization, em 1991 [112].
8
Na verdade, o objetivo do mtodo do Quase-Newton conseguir, medida que as iteraes vo se suceden-
do, uma aproximao eficiente da hessiana da funo lagrangeana (caso restrito). Embora isso nem sempre
possa ser alcanado, em termos gerais, a convergncia obtida nesse mtodo bastante superior ao mtodo do
gradiente.

127
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Acima, M(xk+1,k+1) representa a matriz de Quase-Newton na iterao k+1. A condi-


o (6.3.3.1) pode ser alcanada com diversas matrizes. No caso da variao BFGS, uma ma-
triz que em particular verifica essa condio obtida por meio da seguinte expresso:

M( x k , k +1 )sk ( sk )t M( x k , k +1 ) z k ( z k )t
M( x k +1 , k +1 ) = M( x k , k +1 ) + k t k (6.3.3.3)
( sk )t M( x k , k +1 )sk (z ) s
A equao acima representa a atualizao de uma matriz onde a funo objetivo da-
da pela funo lagrangeana (com fixo). Se a hessiana dessa funo for definida positiva na
regio onde est sendo realizada a iterao, ento a matriz aproximada M(xk+1,k+1) ir refletir
alguma informao sobre a curvatura do problema, propiciando uma rpida convergncia, tal
como acontece no caso da aplicao para problemas irrestritos. Todavia, se a hessiana possuir
autovalores negativos, ento a aproximao por uma matriz definida positiva pode ser inefici-
ente. De fato, a atualizao de BFGS requer que sk e zk satisfaam a condio de curvatura
(sk)tzk > 0, que pode no ser atendida quando sk e zk so definidos por (6.3.3.2), mesmo para
iteraes prximas da soluo.

Para sobrepujar a dificuldade acima, pode-se pular a atualizao acima se a condio:

( sk )t z k ( sk )t B( x k , k +1 )sk (6.3.3.4)

no for satisfeita, onde um parmetro positivo9. Essa estratgia tem sido usada
com sucesso em algumas implementaes da PQS, embora no possa ser considerada como
adequada para qualquer algoritmo.

Uma modificao da estratgia acima pode ser utilizada para propsitos mais genri-
cos. Mantendo-se as definies de sk e zk e ajustando

r k = k z k + (1 k )B( x k , k +1 )sk (6.3.3.5)

onde o escalar k definido como:

1 se ( sk )t zk 0,20( sk )t B( x k , k +1 )sk
k
= 0,8( s ) B( x k , k +1 )sk
k t
(6.3.3.6)
k t k k +1 k k t k
se ( sk )t zk < 0,20( sk )t B( x k , k +1 )sk
( s ) B( x , )s ( s ) z
pode-se agora realizar a atualizao (6.3.3.3) por:

9
Deve pertencer ao intervalo ]0,1[.

128
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

M( x k , k +1 )sk ( sk )t M( x k , k +1 ) r k ( z k )t
M( x k +1 , k +1 ) = M( x k , k +1 ) + k t k (6.3.3.7)
( sk )t M( x k , k +1 )sk (s ) r
Essa nova forma de atualizao, denominada de correo de Powell [114], tem sido
incorporada a diversos algoritmos de PQS, cujo desempenho tem sido bastante satisfatrio
em um grande nmero de problemas. Outras alternativas de aproximao da matriz hessiana,
no tocante ao uso em algoritmo de PQS, podem ser vistas em [108].

6.3.4 Algoritmo
De posse das consideraes feitas nas sees anteriores possvel agora estruturar o
algoritmo de PQS utilizado no trabalho. Para tanto, quando a iterao ilustrada abaixo inici-
ada, admite-se que um ponto inicial primal-dual (xk,k) conhecido, bem como uma matriz
simtrica definida positiva est disponvel para aproximar a hessiana da funo lagrangeana do
PNL.

Calcule a soluo tima primal-dual (pk, k) resultante da resoluo do pro-


blema de PQ (6.3.1.10). Esse problema suposto ser vivel;

Preparao para a busca-linear: adapte o parmetro de penalidade da funo


de mrito k de modo a observar a Regra (6.3.2.4);

Busca-linear: encontre um tamanho de passo k > 0, ao longo da direo pk


de modo a satisfazer as condies de Armijo representadas por (6.3.2.5).
Essas condies referem-se ao uso da funo de penalidade (mrito) de
Han (6.3.2.1).

Faa xk+1=xk+kpk e k+1= k+k (k-k).

Compute a nova aproximao da matriz hessiana da funo lagrangeana por


meio das equaes (6.3.3.2)-(6.3.3.7).

No primeiro passo do algoritmo acima assumido que as restries do problema de


programao quadrtica so consistentes. Se este no for o caso, tcnicas podem ser usadas
para modificar este problema de modo a incrementar as chances do mesmo tornar-se vivel
(para tanto veja, por exemplo, [109]).

Adicionalmente, para o algoritmo ser completo, deve-se tambm incluir alguma tcni-
ca para evitar um comportamento indesejado que acontece quando o processo iterativo est

129
Erlon Cristian. Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

prximo da soluo. Este ponto de suma importncia para a eficincia prtica do algoritmo
e foi omitido nas sees anteriores para aliviar a apresentao.

O comportamento sucintamente descrito acima denominado de efeito de Maratos


[115]. Trata-se de um fenmeno que pode impedir a rpida convergncia local de um algo-
ritmo de PQS manifestado pela rejeio do bons tamanhos de passos. Essa rejeio, que
acontece quando se utilizam algumas funes de mrito especficas (inclusive a funo de
Han), faz com que a taxa quadrtica de convergncia gerada pela direo pk seja afetada nega-
tivamente devido ao incremento nos valores da funo objetivo e da norma das restries.

Em [92] pode-se verificar que qualquer funo de mrito da seguinte forma:

( x , ) = f( x ) + h( c( x )) (6.3.4.1)

(onde h(c(x)) uma funo no-negativa que satisfaz h(0)=0) ir causar o efeito de
Maratos em um algoritmo de PQS. Se nenhuma medida for tomada, esse efeito ir causar uma
drstica reduo no desempenho do algoritmo.

Algumas tcnicas que podem ser usadas para evitar esse efeito so:

utilizar uma funo de mrito que no seja afetada pelo efeito de Maratos;

fazer uma correo na qual adicionado a pk um passo pk cujo objetivo providen-


ciar um suficiente decrscimo no valor das restries;

pode-se permitir que a funo de mrito incremente em certas iteraes.

No algoritmo de PQS utilizado nesse trabalho foi implementada a segunda estratgia,


a qual ser descrita de forma sucinta, a seguir.

Dado um passo pk, a correo, ek, definida como [92]:

[
e k = Jc( x k ) t Jc( x k ) Jc( x k ) t ]
1
c( x k + p k )
(6.3.4.2
)
Visto que ek calculada por meio da avaliao da restrio em um ponto diferente de
xk, no possvel mais garantir que pk + ek seja uma direo de descida para a funo de mri-
to, ou seja, fazer uma busca linear ao longo dessa direo pode se tornar impossvel. Uma
soluo para tanto determinar um passo ao longo do arco:

130
Tpicos Especiais em Programao Matemtica | Captulo 6

a k ( ) = x k + p k + 2 e k (6.3.4.3)

O tamanho desse passo pode ento ser calculado conforme a terceira etapa do algo-
ritmo mostrado anteriormente.

A estratgia de correo eficaz na prtica. O custo adicional de realizar avaliaes


extras das restries amenizado pela robustez e eficincia adquiridas.

6.4 Concluses
Neste captulo foram apresentados os principais aspectos conceituais envolvidos nas
metodologias usadas neste trabalho para otimizar a funo dual e os problemas de programa-
o no-linear resultantes da estratgia de soluo adotada. No caso da otimizao dual ser
feito uso de uma subrotina construda com base no mtodo de feixes. Essa subrotina est
disponvel para uso acadmico. Por sua vez, os problemas no-lineares so otimizados por
meio de um algoritmo de Programao Quadrtica Seqencial, implementado no trabalho.

131
CAPTULO Implementao
7 Computacional

7.1 Introduo

STE captulo tem por objetivo descrever a implementao computacional realiza-


da neste projeto de pesquisa. Conforme mostrado, a estratgia empregada na so-
luo do problema da programao engloba a decomposio desse problema em
subproblemas de soluo mais simples e com caractersticas diferenciadas entre si. Tambm
citado anteriormente, no de interesse deste trabalho a soluo de alguns subproblemas
resultantes da decomposio, tais como os subproblemas de alocao de unidades geradoras
termeltricas e de atendimento a demanda, definidos no Captulo 6. Portanto, os resultados
e anlises mostrados adiante dizem respeito soluo do subproblema hidreltrico, definido
no captulo anterior e rescrito a abaixo.
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

T R
J( r )
H ( drt ) = min drt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt )
{ z jkrt ,q jrt ,Qrt ,srt }
t =1 r =1 j=1 (7.1.1)
sujeito a: (5.3.13)-(5.3.22)
Para um dado conjunto de multiplicadores drt fornecido, o subproblema acima obje-
tiva minimizar o custo operativo total associado ao uso das unidades geradoras de natureza
hidreltrica. De acordo com (7.1.1), esse custo composto por duas parcelas distintas entre
si: um custo imediato, que depende da gerao hidreltrica verificada durante o horizonte
de estudo da programao, e um custo futuro que depende do nvel de armazenamento en-
tregue ao final desse horizonte.

O custo futuro est bem definido por meio de uma funo que decrescente com o
nvel de armazenamento do sistema: quanto maior a quantidade de gua disponvel no final
do horizonte da programao, menor ser esse custo futuro. A funo de custo futuro, cuja
construo definida pelos modelos de planejamento da operao de mais longo prazo,
acoplada no final do ltimo estgio do horizonte de estudo. Por sua vez, o termo referente
ao custo imediato do subproblema hidreltrico funo, alm das caractersticas individuais
das unidades e reservatrios, dos preos ofertados para as potncias de sada nas usinas hi-
dreltricas; esses preos so os multiplicadores de Lagrange drt provenientes do esquema
de decomposio mostrado no captulo anterior.

Com o objetivo de fornecer uma idia generalizada de como os multiplicadores drt


so obtidos e utilizados, ser feito uso de um problema simplificado, cuja estrutura matem-
tica bastante semelhante ao problema da programao.

minimize f = c( pt ) +
ng

sujeito a: pt + ph j (.) = D
j =1
(7.1.2)
+ 1v 0
1 + 2 v 0
2 + 3v 0
3

demais restries hidreltricas e termeltricas


Acima, tem-se um problema cujo objetivo consiste em minimizar o custo de opera-
o total, f, ao longo de dois perodos de tempo (presente e futuro), associado ao uso das
unidades geradoras.

134
Implementao Computacional | Captulo 7

De acordo com o esquema de decomposio ilustrado no captulo anterior, d1 ob-


tido mediante a realizao dos seguintes passos:

minimize f = c( pt ) +
sujeito a: pt + GH = D
+ 1v 10 + 2 v 20 + 3v 30
(7.1.3)
demais restries hidreltricas e termeltricas
ng
GH = ph j (.)
j =1

A partir da dualizao da restrio artificial de (7.1.3), e agrupando as restries e os


termos da funo objetivo adequadamente, tem-se que o problema dual associado detm os
seguintes subproblemas primais:

minimize fD = ct( pt ) + dGH


sujeito a: pt + GH = D (7.1.4)
restries termeltricas
e
ng
minimize fH = d ph j (.)
j =1

+ 1v 10 + 2 v 20 + 3v 30 (7.1.5)
sujeito a:
demais restries hidreltricas
possvel notar que a tarefa de d consiste em coordenar o nvel de gerao hidrel-
trica tima para o Problema (7.1.2) da seguinte maneira: em (7.1.4), d usado para decidir
a participao hidreltrica tima no atendimento da demanda, tendo como base de compa-
rao os custos de gerao termeltrica; por sua vez, em (7.1.5) d utilizado para calcular
essa participao observando o valor futuro da gua armazenada no reservatrio. Deve-se
ressaltar que uma soluo tima para o Problema (7.1.2) deve considerar o atendimento
demanda e o valor futuro da gua de forma simultnea.

A implementao computacional realizada neste trabalho objetiva determinar os n-


veis timos de gerao hidreltrica, para uma configurao hidreltrica realista. Este tipo de
problema pode aparecer em situaes diferentes quela apresentada aqui. Exemplificando, se
em (7.1.2) a restrio de atendimento a demanda tivesse sido relaxada (e no fosse colocada

1
Para o exemplo tem-se que r e t so iguais a 1. Por isso esto suprimidos os ndices de reservatrio e estgio.

135
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

a restrio artificial), o subproblema hidreltrico manteria a mesma estrutura apresentada em


(7.1.5). Deste modo, esse subproblema pode ser tambm objeto de soluo em outros es-
quemas baseados na Relaxao Lagrangeana [61,63-65]. Outra situao onde necessrio
resolver um problema muito semelhante a (7.7.1) aquela que diz respeito maximizao
dos lucros de um agente de gerao hidreltrica, em um mercado pool de eletricidade, prove-
nientes da venda de energia para o dia seguinte [127-131].

De posse da apresentao inicial do problema implementado, a prxima seo des-


creve a configurao hidreltrica utilizada, bem como os dados associados mesma. Em
seguida, na terceira seo do captulo, esto apresentados os principais resultados obtidos
pela aplicao da metodologia proposta na configurao hidreltrica. Por fim, na ltima se-
o, esto apresentadas as concluses do presente captulo.

7.2 Configurao Hidreltrica


A configurao hidreltrica utilizada neste trabalho est esquematicamente represen-
tada pelo diagrama da Figura 7.2.1. Trata-se de uma configurao reduzida do sistema de
gerao hidreltrico brasileiro. A configurao estudada tem potncia mxima nominal de
31.129,2 MW. Este valor corresponde aproximadamente a 49% da potncia hidreltrica
instalada atualmente no sistema brasileiro. Nessa figura, cada usina possui um nmero de
identificao, alm do nome e da respectiva potncia mxima nominal. As usinas de gua
Vermelha (3), Emborcao (4), So Simo (6) e Passo Fundo (14) esto destacadas em rela-
o s demais devido ao fato que a produo de energia nessas usinas independe das respec-
tivas vazes vertidas2.

Na figura possvel ver ainda os tempos de viagem3 da gua entre os reservatrios,


os quais apresenta-se de forma destacada entre colchetes.

2
As unidades dessas usinas possuem usinas do tipo de reao e/ou a vazo vertida no reservatrio no tem
influncia no nvel de jusante.
3
Neste trabalho assumido que o tempo de viagem entre a usina r e a usina imediatamente a jusante a mesma
constante. Isso no verdadeiro na prtica, desde que o tempo de viagem dependente da quantidade de
vazo defluente na usina.

136
Implementao Computacional | Captulo 7

Rio Paranaba

Rio Grande
OCEANO ATLNTICO OCEANO ATLNTICO

EMBORCAO FURNAS
(4) (1)
1192,0 MW 1312,0 MW
TUCURUI SOBRADINHO
7500,0 MW
(16) 1050,0 MW
(18)
[6] [36]
ITUMBIARA MARIMBONDO [240] [360]
(5) (2)
2280,0 MW 1488,0 MW
SERRA DA MESA TRS MARIAS
[12] [6] (15) (17)
1275,0 MW 396,0 MW
SO SIMO GUA VERMELHA
(6) (3)

Rio Tocantins

Rio So Francisco
1710,0 MW 1396,2 MW

[24] [6]

ILHA SOLTEIRA
(7)
3280,0 MW

Rio Iguau
(11) [1] (10) [1] (9) [1] (8)
SALTO OSRIO SALTO SANTIAGO SEGREDO FOZ DO AREIA
1078,0 MW 1420,0 MW 1260,0 MW 1676,0 MW
Rio Paran

Rio Uruguai
(13) [1]

IT
PASSO FUNDO Rio Pelotas
(14) 1450,0 MW (12)
226,0 MW
Rio Passo Fundo

MACHADINHO
1140,0 MW

OCEANO ATLNTICO

Figura 7.2.1 Configurao Hidreltrica Teste4.

Iniciando pelas caractersticas dos reservatrios, a Tabela 7.2.1, ilustrada a seguir, a-


presenta os limites operativos de volumes e vazes dos reservatrios. O limite mximo de
vazo turbinada no reservatrio dado pela capacidade de engolimento de suas unidades.
Por sua vez, o limite mximo de vazo vertida depende de fatores ligados ao projeto do ver-
tedouro. Alm disso, esse limite pode ser funo do volume armazenado no reservatrio,
mas tal caracterstica ser desconsiderada aqui. Todavia, por questes ligadas implementa-
o, bem como pela indisponibilidade de dados dessa natureza, o limite mximo possvel
para a vazo vertida em cada reservatrio foi considerado igual a duas vezes o valor da res-
pectiva vazo turbinada mxima. Limites mnimos de vazo turbinada e vertida no reservat-

4
Apesar da usina hidreltrica de Passo Fundo (14) ter seu reservatrio situado no rio de mesmo nome, a sua
casa de mquinas est situada junto ao Rio Erechim, na cidade de Entre Rios do Sul, RS [132].

137
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

rio so considerados nulos. Restries de defluncia obrigatria tambm no foram conside-


radas.

Tabela 7.2.1 Limites de Volumes e Vazes dos Reservatrios.


Usina Volume Volume Engolimento Vertimento
Mnimo Mximo Mximo Mximo
(hm3) (hm3) (m3/s) (m3/s)
1 5733 22950 1688 3376
2 890 5887 2944 5888
3 5856 11025 2958 5916
4 4669 17725 1048 2096
5 4573 17027 3222 6444
6 7000 12540 2670 5340
7 8232 21060 9280 18560
8 1974 5779 1376 2752
9 2562 2950 1268 2536
10 2662 6775 1576 3152
11 1014 1124 1784 3568
12 2283 3340 1311 2622
13 4302 5110 1590 3180
14 185 1589 104 208
15 11150 54400 1215 2430
16 13487 45500 12480 24960
17 4250 19528 924 1848
18 5447 34116 4278 8556
A maioria dos dados utilizados neste trabalho e que se referem s unidades geradoras
so mostrados na Tabela 7.2.2, adiante. Com base nesta tabela, pode-se notar que o total de
unidades geradoras presentes na configurao hidreltrica igual a 121. Com exceo de
Salto Osrio (11) e Serra da Mesa (15), as demais usinas hidreltricas apresentam, em seus
respectivos grupos turbina-gerador, unidades idnticas. Na verdade, algumas usinas apresen-
tam grupos com diferentes unidades. Esse o caso de Ilha Solteira (7) e Tucuru (16). En-
tretanto, devido ausncia de dados (curvas-colina), foi considerado que essas usinas detm
um grupo de gerao, com unidades idnticas. Em Salto Osrio (11) existem dois grupos
com caractersticas operativas diferentes. Por sua vez, Serra da Mesa (15) a nica usina do
sistema que apresenta unidades com mais de uma faixa operativa. Na Tabela 7.2.2 podem ser
vistas ainda as constantes relativas funo que aproxima as perdas hidrulicas e a altura de
queda nominal das unidades. Nesse estudo as usinas no possuem um conduto forado co-
mum para todas as unidades. Deste modo, o valor da constante relacionado a essa aduo
comum nulo.

138
Implementao Computacional | Captulo 7

Tabela 7.2.2 Caractersticas das Unidades Geradoras.


Usina Nmero Zonas Engolimento Perdas Queda
de Unidades Operativas Mximo Hidrulicas Nominal
(MW) (m3/s) (s2/m5) (m)
1 8 [110-164] 211 2,20310-5 90,0
2 8 [120-188] 368 6,99410-6 59,2
3 6 [125-232,7] 493 2,44310-6 53,5
4 4 [170-298] 262 2,41110-5 130,3
5 6 [200-380] 537 3,33710-6 80,2
6 6 [185-285] 445 2,22010-6 70,9
7 20 [60-165] 464 4,23910-6 41,5
8 4 [290-419] 344 2,22910-5 135,0
9 4 [180-315] 317 1,83010-5 110,0
10 4 [210-355] 394 1,07710-5 102,0
4 grupo 1 [120-182] 301 1,61610-5
11 68,4
2 grupo 2 [120-175] 290 1,74110-5
12 3 [170-380] 437 5,45210-6 97,3
13 5 [200-290] 318 2,01710-5 102,0
14 2 [70-113] 52 2,70010-3 247,0
[210-230]
15 3 405 2,50010-5 117,2
[290-425]
16 20 [160-375] 624 3,60910-4 65,5
17 6 [35-66] 154 1,27010-5 50,2
18 6 [60-175] 713 2,67510-7 27,2
Outro conjunto de dados de grande importncia aquele relativo aos coeficientes da
funo rendimento das unidades geradoras. Esses coeficientes foram estimados a partir de
pontos extrados da curva colina fictcia representada pela Figura 3.2.2.1.

Por fim, faltam ser detalhadas as condies iniciais (volumes iniciais, horizonte de es-
tudo, vazes afluentes incrementais, nveis de reserva e multiplicadores de Lagrange relati-
vos aos preos das potncias) e finais do problema (coordenao com o problema de longo
prazo). O total de estgios utilizado na otimizao igual a 48, isto , discretizao horria
de um horizonte de dois dias. Os volumes iniciais dos reservatrios foram considerados i-
guais a 50% dos respectivos volumes teis.. Esses valores, bem como a cota de montante
associada, esto colocados na Tabela 7.2.3, adiante. Vale ressaltar aqui que o valor dessa
cota considerado constante ao longo de todo o horizonte da programao.

No que diz respeito s vazes incrementais afluentes, as mesmas foram consideradas


conhecidas e iguais a zero em todo o horizonte de estudo.

139
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Tabela 7.2.3 Volumes Iniciais e Respectivas Cotas de Montante dos Reservatrios.


Usina Volume Cota de
Inicial Montante
(hm3) (m)
1 14341,5 761,05
2 3388,5 438,78
3 8440,5 378,93
4 11197,0 643,89
5 10800,0 510,49
6 9770,0 396,16
7 14646,0 322,07
8 3876,5 725,21
9 2756,0 604,62
10 4718,5 494,78
11 1069,0 397,00
12 2811,5 472,97
13 4701,0 370,00
14 887,0 592,63
15 32750,0 445,68
16 29493,5 64,115
17 11889,0 563,55
18 19781,5 388,35
Os montantes de reserva energtica, vistos na Tabela 7.2.4, refere-se a 4% da capa-
cidade mxima da usina. Essa capacidade mxima leva em conta o efeito da cota de montan-
te na qual as usinas esto submetidas no primeiro estgio, bem das perdas hidrulicas e do
rendimento das diversas unidades na usina5.

5
A capacidade mxima de gerao de uma usina determinada da seguinte maneira:
inicialmente calcula-se uma queda bruta aproximada para usina que leva em considerao a cota de
montante mostrada na Tabela 7.2.3. A correspondente cota de jusante utilizada aquela na qual a
usina opera com todas as unidades geradoras nos respectivos engolimentos mximos e, ainda, ine-
xista o vertimento;
em seguida so descontados da queda bruta os correspondentes valores de perdas hidrulicas asso-
ciadas com as unidades operando com o engolimento mximo. De posse dessa queda e dos engoli-
mentos, encontrado o rendimento aproximado das unidades.
por fim, determinam-se as potncias das unidades, as quais somadas aproximam a mxima potncia
que a usina pode alcanar. Para esta potncia, ento determinado um fator (no presente caso
0,04) referente ao nvel de reserva desejado na usina.
Para se ter uma idia da diferena causada pela cota de montante, perdas hidrulicas e rendimento das uni-
dades, na capacidade de gerao na usina, pode-se observar o caso da usina de Tucuru (16). Aqui, essa usina
tem capacidade mxima nominal de 7500 MW. Com volume til mdio armazenado a capacidade dessa usi-
na cai para aproximadamente 5670 MW. A ttulo de curiosidade, a diferena resultante da correo aproxi-
mada representa algo em torno de 80% da demanda mdia semanal verificada na primeira quinzena de Feve-
reiro de 2003 no estado de Santa Catarina [133].

140
Implementao Computacional | Captulo 7

Tabela 7.2.4 Reserva nas Usinas Hidreltricas.


Usina Reserva
(MW)
1 49,05
2 51,82
3 53,34
4 41,97
5 77,75
6 59,95
7 121,15
8 54,41
9 47,46
10 50,22
11 42,13
12 42,67
13 54,61
14 08,65
15 43,38
16 226,76
17 14,58
18 34,08
Ainda, com relao s condies iniciais do subproblema hidreltrico, necessrio
descrever a magnitude do conjunto de multiplicadores de Lagrange, drt, provenientes do
esquema de decomposio mostrado no captulo anterior. Esses valores foram escolhidos
com base nos custos de gerao referentes a uma curva de demanda tpica ao longo dos 48
estgios de tempo, isto , custos de produo mais elevados nas horas de maior demanda e
inferiores nos demais perodos. A grandeza desses multiplicadores (seus valores mdios)
baseada no custo de operao de uma usina termeltrica de boa eficincia. Na Figura 7.2.2,
mostrada a frente, esto ilustrados os valores mdios6, para cada estgio de tempo, dos valo-
res de drt utilizados na implementao.

No que se refere coordenao com o problema de mais longo prazo foi visto nos
captulos anteriores que essa tarefa realizada pelo acoplamento da funo de custo futuro
no final do horizonte da programao. Todavia, para obter tal funo, seria necessrio reali-
zar uma simulao operativa da configurao hidreltrica, com base nos custos de gerao
termeltrica associados a diversos cenrios de afluncia no futuro. Isso tambm no de
interesse deste trabalho e, portanto, no ser includa a funo de custo futuro no problema.

6
Mdia das usinas.

141
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

35
Multiplicadores (R$/MWh)
30
25
20

15
10
5
0
1 7 13 19 25 31 37 43

Tempo (h)

Figura 7.2.2 Magnitude dos Multiplicadores de Lagrange, drt.

Entretanto, para tentar emular7, pelo menos parcialmente, o efeito da funo de cus-
to futuro, foram impostos ao problema, limites mnimos de armazenamento dos reservat-
rios que devem ser atendidos no ltimo estgio de estudo, os quais podem ser vistos na Ta-
bela 7.2.4.

Os limites mnimos de armazenamento foram ajustados a partir da seguinte regra:


encontra-se o volume associado quantidade de gua com a usina operando com
engolimento mximo ao longo de todo o horizonte de estudo; por fim, este valor de volume
descontado do volume inicial de cada reservatrio. Na maioria dos casos a regra acima
ainda garantia um excesso de gua para as usinas e ento, nos testes, esses valores foram
tornados mais restritos ainda, de modo a atingir os valores mostrados na Tabela 7.2.4.

Neste caso, onde existe a presena de limites de volumes finais, as cascatas podem
ser otimizadas de forma independente. Isso no verdadeiro quando a funo de custo futu-
ro est presente, uma vez que o valor futuro da gua apresenta valores diferentes em cada
usina. Deste modo, todo o sistema hidreltrico tratado com uma nica cascata. O uso da
funo de custo futuro bastante justificado em casos onde existem muitas usinas acopladas
hidraulicamente e com grande variabilidade no comportamento das afluncias, conforme o
caso das usinas tratadas nesse trabalho. Conforme citado anteriormente, essa funo no foi
utilizada devido indisponibilidade de um modelo de longo prazo para fornecer a mesma.

Tabela 7.2.4 Limites Mnimos de Volumes Finais nos Reservatrios.

7
Fazer com que exista um limite de gua para ser usado no presente (horizonte da programao).

142
Implementao Computacional | Captulo 7

Usina Volume
Final
(hm3)
1 14100
2 3000
3 8400
4 11100
5 10500
6 9700
7 13700
8 3750
9 2650
10 4650
11 1050
12 2700
13 4600
14 880
15 32600
16 27700
17 11800
18 19200
A prxima seo, a seguir, mostra alguns dos principais resultados obtidos a partir da
aplicao da Relaxao Lagrangeana na otimizao do problema descrito at aqui.

7.3 Desempenho Computacional


Nesta seo, trs aspectos relativos implementao realizada neste trabalho so tra-
tados: a otimizao do problema dual de (7.1.1); os subproblemas de alocao de unidades
geradoras hidreltricas, definido por (5.3.54); e ainda, o modelo de Programao Quadrtica
Seqencial, usado na soluo dos subproblemas contnuos (5.4.2.2) e (5.4.2.3).

7.3.1 Otimizao do Problema Dual


Conforme visto no captulo anterior, o subproblema hidreltrico tem seu problema
dual construdo segundo as caractersticas particulares das usinas. Tais caractersticas refe-
rem-se ao tamanho do espao de estados associado que, conforme visto, funo do total
de unidades distintas e das respectivas zonas operativas. Em casos onde o nmero de esta-
dos (combinaes) pequeno, pode-se adotar como critrio de soluo o processo de enu-
merao exaustiva. Caso contrrio dualizaes adicionais so utilizadas para evitar o esforo
computacional que teria para realizar a enumerao exaustiva em usinas com mltiplas faixas
operativas e/ou unidades distintas. Esta seo tem por objetivo estabelecer diretivas que
possam ser teis na determinao do esquema de dualizao a ser utilizado.

143
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Quando se trabalha com a Relaxao Lagrangeana, um objetivo que deve ser, sempre
que possvel, almejada, diz respeito ao nmero de restries utilizadas na construo de um
especfico problema dual. Pelo menos em tese, embora possa existir uma dependncia rela-
cionada com a natureza do problema, a qualidade da soluo primal uma funo decrescen-
te do total de restries que esto sendo dualizadas.

Porm, dualizando-se poucas restries corre-se o risco de ter que resolver subpro-
blemas primais quase to complicados quanto o prprio problema primal original. Deste
modo, verifica-se que existe um compromisso entre o nmero de restries dualizadas e a
qualidade da soluo primal proveniente dessa relaxao. Esse compromisso deve ser medi-
do tambm com base no esforo computacional resultante do problema dual resultante.

Outro aspecto, que diz respeito ao uso da Relaxao Lagrangeana, est relacionada
com a natureza das restries dualizadas. Neste caso, a tarefa decidir se restries lineares,
no-lineares, duplicadas, redundantes e restries com presena de variveis inteiras devem
ou no ser dualizadas. Aqui a estratgia empregada tambm depende muito das peculiarida-
des do problema.

Com o objetivo de fornecer algumas respostas para as questes anteriormente apre-


sentadas, trs problemas duais com caractersticas especficas e associados com o subpro-
blema hidreltrico, foram implementados neste trabalho, e so definidos aqui da seguinte
maneira:

caso enumerativo: nesse problema dual, os subproblemas de alocao de unidades


hidreltricas so resolvidos por meio da enumerao de todos os estados viveis,
conforme (6.2.56);

caso decomposto: neste caso, os subproblemas acima so resolvidos todos por dupli-
cao e dualizao das restries artificiais (as restries de reserva tambm so
dualizadas), de acordo (6.2.57);

caso misto: onde algumas usinas em particular fazem uso da decomposio (6.2.57)
e as demais so resolvidas por enumerao.

As caractersticas dimensionais, bem como os principais resultados obtidos no tocan-


te ao uso de cada um dos problemas duais acima descritos so analisadas a partir de agora.

144
Implementao Computacional | Captulo 7

De acordo com o captulo anterior, alm dos subproblemas de alocao de unidades


geradoras hidreltricas, o problema dual de (7.1.1) tambm exige que seja resolvido um
subproblema de natureza linear, acoplado no tempo e no espao, definido como subproble-
ma hidrulico. Neste trabalho, esse subproblema solucionado por meio do uso do pacote
comercial de programao linear inteira-mista ILOG CPLEX 7.1 [134]. Vale ressaltar que o
subproblema hidrulico o responsvel pelo tratamento explcito do acoplamento espacial
entre os reservatrios, bem como as restries fornecidas pelo modelo de mais longo prazo,
entre outros8.

Nos trs casos citados, segundo a decomposio proposta, necessrio dualizar res-
tries artificiais resultantes da duplicao das variveis que representam as vazes turbina-
das e vertidas9 nas usinas ao longo dos estgios da programao. Deste modo, possvel
extrair o nmero de variveis presente nos referidos problemas duais.

No caso enumerativo, tem-se um total de (nr+nrv)nt variveis duais, onde nr o


total de reservatrios, nrv o total de reservatrios onde a produo depende da vazo ver-
tida e nt o nmero de estgios de tempo. Como nt=48, nr=18 e nrv=14, tem-se um total
de 1536 variveis duais, ou seja, 864 variveis qrt e 672 variveis srt, de acordo com
(6.2.52). Os outros dois casos, o decomposto e o misto, representam um problema dual
com dimenso maior ao caso enumerativo, naturalmente. As caractersticas desses dois
problemas so detalhadas adiante.

Analisemos a partir de agora, os aspectos referente ao nmero de estados dos sub-


problemas de alocao, no tocante ao caso enumerativo. Exceto as usinas de Salto Osrio
(11) e Serra da Mesa (15), o nmero de combinaes a serem testadas em cada estgio para
as demais usinas da configurao igual a J(r)10, onde J(r) o nmero de unidades dispon-
veis para a operao no reservatrio r. Esse nmero s alterado caso a restrio de reserva
torne algum desses estados invivel.

8
Caso fossem modeladas, as seguintes restries integrariam o subproblema hidrulico: limites de defluncia
ligadas ao controle de cheias, navegao, recreao, entre outros; mximo vertimento como funo do vo-
lume armazenado no reservatrio; tempos de viagem da gua entre os reservatrios representados de forma
mais sofisticada como, por exemplo, a mediante a aplicao das equaes de Saint-Venant [135].
9
S interessam as vazes vertidas das usinas que tm sua produo afetada pelo vertimento.
10
A combinao onde todas as unidades esto desligadas , de antemo, considerada infactvel.

145
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Em geral, a restrio de reserva elimina poucos estados da rvore enumerativa. Para


os valores de reserva mostrados anteriormente na Tabela 7.2.4, apenas quatro usinas devem
manter no mnimo duas unidades geradoras operando para que no violem a referida restri-
o: Furnas (1), Marimbondo (2), Ilha Solteira (7) e Tucuru (16). Alm disso, os subpro-
blemas de programao no-linear associados com esses estados eliminados requerem pouco
esforo computacional, uma vez que os mesmos so de pequena dimenso devido ao redu-
zido nmero de unidades presentes.

No caso de Salto Osrio (11) tem-se um total de 14 estados a serem investigados.


Esse nmero pode ser obtido multiplicando-se o nmero de combinaes possveis em cada
grupo que pertence a usina. No grupo 1, tem-se quatro unidades idnticas, cujo total de
combinaes igual a cinco. Por sua vez, o grupo 2, com duas unidades idnticas, apresenta
um total de 3 combinaes. Fazendo o produto entre os dois grupos obtm-se um total de
15 estados. Excluindo a combinao na qual a reserva certamente invivel, isto , todas as
unidades desligadas, chega-se finalmente no total de 14 estados a serem enumerados em
cada estgio de tempo. Todos esses estados so viveis com relao ao nvel de reserva im-
posto para essa usina.

Por sua vez, Serra da Mesa (15) apresenta nove estados a serem investigados de um
total de 27 estados possveis (se todas as unidades fossem diferentes). Todos esses nove
estados so viveis perante a restrio de reserva.

Definido o nmero total de estados presente em cada usina e estgio de tempo, po-
de-se ento determinar o montante de combinaes (problemas de programao no-linear)
que deve ser resolvido, no caso enumerativo, durante uma iterao do problema dual:
nr nt
n _ estados = ( ncomb _ uhert ) = 6288 (7.3.1.1)
r =1 t =1

onde ncomb_uhert o nmero total de combinaes do r-simo reservatrio durante o


estgio t.

Assim, de posse do nmero total de variveis duais e de subproblemas primais (esta-


dos) do caso enumerativo, apresentado na seqncia os principais resultados da otimizao
do problema dual referente a este primeiro caso.

146
Implementao Computacional | Captulo 7

No caso enumerativo, o valor timo do problema dual encontrado foi de R$ -


17.339.230,0. Em mdia, o otimizador dual necessitou realizar 175 iteraes, com trs horas
(180 minutos) de processamento em um computador Pentium III 550 MHz com 128 Mby-
tes de memria RAM. A linguagem de programao utilizada foi o Fortran11, tendo como
compilador o Compaq Visual Fortran Professional Edition 6.1.0 [136].

No intuito de encontrar o valor timo dual citado acima, a implementao fez uso de
uma subrotina, tambm escrita em Fortran, e de livre uso acadmica, chamada de N1CV2
Code [137]. Esta subrotina realiza a minimizao irrestrita de uma funo objetivo sem as
usuais consideraes de diferenciabilidade. Todavia, essa funo deve ser convexa. Portanto,
convexidade12 e no-diferenciabilidade so caractersticas presentes no problema dual em
questo. Em seu algoritmo, a N1CV2 necessita que um simulador fornea, para um determi-
nado ponto, o valor da funo objetivo e algum (arbitrrio) vetor de subgradientes. O algo-
ritmo bsico usado pela subrotina, o qual faz uso dos conceitos relativos ao mtodo dos fei-
xes mostrado no Captulo 6, est descrito em [103].

Na primeira iterao do caso enumerativo, todos os multiplicadores iniciais foram


considerados iguais a um. Neste ponto, o valor da funo dual de R$ -18.385.565,0. Em-
bora a diferena relativa entre o ponto timo inicial e final seja de aproximadamente 10%, a
diferena absoluta de R$ 1.046.335,0. O reflexo dessa variao pode ser observado na
diferena da potncia produzida nas usinas ao longo de todo o perodo. No incio do pro-
cesso iterativo, o total gerado em todo sistema igual 1.234.751,5 MW13; por sua vez, na
ltima iterao esse valor decresce para 818.984,28 MW.

Para ilustrar alguns resultados primais obtidos para esse primeiro caso, ser feito uso
de algumas variveis especficas. Notadamente, deve-se lembrar que, na ausncia da funo
de custo futuro, as cascatas so otimizadas de forma independente. Deste modo, algumas
usinas dessas cascatas sero usadas para ilustrar tais resultados primais e duais, uma vez que
apresentao de todos os resultados obtidos torna-se aqui proibitiva.

11
O programa foi escrito quase em sua totalidade em Fortran 77. Pequenas declaraes e inicializaes foram
de algumas variveis foram implementados com base na linguagem Fortran 90.
12
Minimiza-se o negativo da funo dual que, por sua vez, torna-se uma funo convexa.
13
Soma de todas as usinas e estgios.

147
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

No tocante funo dual, os dois grupos de restries relaxadas, isto , aquelas rela-
cionadas com a duplicao das vazes turbinada e vertida nas usinas, tiveram comportamen-
to distintos. Nenhuma das restries relacionadas com as vazes vertidas nas usinas foram
violadas. Em contrapartida, diversas restries do grupo restante contriburam para a cons-
truo do gap de dualidade do problema. Essas violaes so tratadas a partir de agora.

Inicialmente, comearemos analisando um caso mais simples, o qual refere-se aos re-
sultados primais obtidos na usina de Sobradinho (18). Essa usina, assim como Passo Fundo
(14), Serra da Mesa(15), Tucuru (16) e Trs Marias (17), est isolada hidraulicamente das
demais usinas do sistema o que, de certo modo, vem a facilitar uma anlise introdutria dos
resultados. O isolamento hidrulico deve-se ao fato que, alm da ausncia da funo de cus-
to futuro, o tempo de viagem entre Sobradinho (18) e Trs Marias (17) de 15 dias o que,
conseqentemente, excede o horizonte de estudo tratado neste trabalho. Na mesma situa-
o, encontram-se as usinas de Serra da Mesa (15) e Tucuru (16) onde o tempo de viagem
da gua entre as mesmas de 10 dias. Por sua vez, Passo Fundo (14) no possui nenhuma
usina a jusante.

Na Figura 7.3.1.1 esto ilustradas as vazes turbinadas obtidas na primeira iterao


dual pelos subproblemas hidrulico, Q_pl_ini, e de alocao, Q_pnl_ini, referentes a hidrel-
trica de Sobradinho (18). Nesta situao, onde todos os multiplicadores qrt e srt so iguais
a um, possvel perceber como so tratadas as diversas restries do problema primal origi-
nal no esquema de dualizao adotado. Na figura ainda so mostrados os preos ofertados
para a potncia de sada da usina ao longo dos estgios da programao, drt.

148
Implementao Computacional | Captulo 7

Preos Q_pnl_ini Q_pl_ini


4500 40
4000 35
3500 30

Preos (R$/MWh)
3000
Vazo (m3/s)

25
2500
20
2000
15
1500
1000 10

500 5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.1 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na Primeira
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_ini, e de Alocao, Q_pnl_ini, referen-
tes a Usina de Sobradinho (18).

De acordo com a figura, pode-se notar que os valores de Q_pl_ini apresentam apenas
dois valores apenas: 0 m3/s e 4278 m3/s, os quais representam os limites mnimos e mximos
de vazo turbinada na usina, respectivamente. Esta a maneira pela qual o subproblema hi-
drulico utiliza toda a gua (ocorrendo vertimento nos estgios que detm valores no nu-
los14 de vazo turbinada), ao longo de todo o horizonte da programao: atende as restri-
es de balano da gua no reservatrio, bem como o limite de armazenamento imposto
usina no ltimo estgio de tempo, concentrando as vazes defluentes nos estgios onde os
multiplicadores para as respectivas vazes qrt e srt so maiores15.

No que diz respeito aos valores de Q_pnl_ini pode-se notar que os mesmos apresen-
tam um comportamento completamente diferente de Q_pl_ini. De acordo com a figura, em
nenhum estgio de tempo os subproblemas de alocao fornecem vazes turbinadas na usina
nula, conforme acontece no subproblema hidrulico.

14
Nos mesmos estgios apresentados na Figura 7.3.1.1, onde os valores Q_pl_ini so no nulos tambm foram
verificadas vazes vertidas, cujos valores so iguais a 8556 m3/s. Apenas no estgio 24 que foi encontrado um
valor de vazo vertida igual a 7519,78 m3/s.
15
Note que, neste caso onde esses multiplicadores inicialmente so todos iguais a um, existe a presena de
solues primais degeneradas.

149
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Isso porque, os valores de Q_pnl_ini levam em considerao as restries de reserva,


as quais no permitem que a usina opere com um nvel a de aproximadamente 276 m3/s16.
Outra caracterstica importante a ser observada no subproblema de alocao diz respeito ao
efeito dos preos drt nas decises timas de vazes turbinadas. Isso pode ser mais bem ob-
servado na Figura 7.3.1.2, onde os preos e as respectivas vazes esto ordenados de forma
crescente. possvel perceber que a vazo turbinada (e como conseqncia, a potncia de
sada) aumenta com o incremento dos preos drt. Note que os demais multiplicadores, qrt e
srt so todos iguais a um e por isso tal comportamento apresentado.

Na verdade a relao entre preos e vazes timas muito mais complexa do que
mostrado na Figura 7.3.1.2. De todo modo, na seo seguinte, ser feita uma anlise espec-
fica no tocante sensibilidade dos subproblemas de alocao com relao aos respectivos
multiplicadores de Lagrange ligados aos mesmos, isto , drt, qrt e srt. Para se ter uma idia,
observe o que acontece na usina, no tocante vazo turbinada durante a transio dos est-
gios 6 e 7, onde os preos so 4 R$/MW e 5 R$/MW, respectivamente. Com apenas essa
mudana de 1 R$/MW no valor de drt, a variao de turbinamento na usina de 2599,71
m3/s, ou seja, 59,83 % da capacidade mxima nominal da mesma.

Preos Q_pnl_ini

5000 40
35
Preos (R$/MWh)

4000
30
Vazo (m3/s)

3000 25
20
2000 15
10
1000
5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45

Tempo (h)

Figura 7.3.1.2 Relao Entre Preos drt e as Decises timas de Vazo Turbinada na Usi-
na de Sobradinho (18) Primeira Iterao Dual.

Todavia, ambas as figuras anteriores mostram que os subproblemas de alocao no


observam diretamente o acoplamento temporal, bem como o subproblema hidrulico, de

16
Esse valor correspondente a usina operar com uma unidade geradora em seu respectivo nvel de gerao
mnimo, isto , 60 MW.

150
Implementao Computacional | Captulo 7

forma idntica, com relao aos preos ofertados para a potncia17 de sada na usina, drt. Por
isso as discrepncias obtidas na primeira iterao dual e apresentadas entre as vazes turbi-
nadas desses subproblemas, visualizadas anteriormente na Figura 7.3.1.1.

Com base nos resultados obtidos na primeira iterao dual, percebe-se que as con-
tas precisam ser fechadas, isto , a viabilidade primal necessita ser recuperada ou mais pre-
cisamente, neste caso no-convexo, diminuir a mesma o mximo possvel. Nesse sentido,
necessrio ajustar os multiplicadores de Lagrange qrt e srt, isto , maximizar a funo dual.
A Figura 7.3.1.3 mostra as vazes turbinadas na usina de Sobradinho (18), na ltima iterao
dual.

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


4500 40
4000 35
3500 30

Preos (R$/MWh)
Vazo (m3/s)

3000
25
2500
20
2000
15
1500
1000 10
500 5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.3 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Sobradinho (18).

Um aspecto importante que pode ser observado na Figura 7.3.1.3 diz respeito ao
perfil apresentado pela vazo turbinada ao longo dos perodos de estudo. Pode-se notar que
os valores de Q_pl_fin e Q_pnl_fin so mais elevados nos perodos onde os preos so mais
elevados. Esse comportamento pode ser explicado com base no problema primal referente a
Sobradinho (18). Inicialmente interessante lembrar que essa usina est isolada hidraulica-
mente e com uma quantidade restrita de gua para ser utilizada (imposta pelo limite mnimo
de armazenamento e afluncias nulas). No intuito de maximizar a potncia na usina, essa

17
Na verdade no so apenas os preos para as potncias das unidades que so determinantes no despacho do
modelo no-linear. Deve-se lembrar que as unidades detm caractersticas peculiares provenientes da mode-
lagem das respectivas funes de produo. Deste modo, o que na verdade importa a funo resultante do

151
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

gua deve ser mais utilizada em perodos onde os preos para as potncias nas unidades so
mais elevados.

Uma pausa aqui se faz necessria para analisar o efeito da funo custo futuro, caso a
mesma estivesse presente. Nesse sentido, o perfil de despachos apresentado na Figura
7.3.1.3 poderia ser alterado, uma vez que, ao invs de levar em considerao os perodos
apenas, o efeito do acoplamento espacial tambm analisado. Deste modo, por exemplo,
uma usina em uma outra cascata poderia ter seu despacho priorizado em relao a Sobradi-
nho (14) dependendo da configurao entre preos para as potncias e valor futuro da gua
armazenada nos reservatrios.

Retornando-se aos resultados primais, as figuras 7.3.1.4, 7.3.1.5 e 7.3.1.6 apresentam


as mesmas grandezas apresentadas para a Sobradinho (18), no tocante s usinas de Embor-
cao (4), Itumbiara (5) e Ilha Solteira (7), as quais esto acopladas hidraulicamente.

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


1200 35

1000 30

25

Preos (R$/MWh)
Vazo (m3/s)

800
20
600
15
400
10
200 5

0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.4 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Emborcao (4) Caso Enumerativo.

produto entre esses preos e a funo de produo, isto , drtphjrt(.). Todavia, como se trata de uma usi-
na isolada a anlise com vistas apenas no preo da potncia pode ser realizada.

152
Implementao Computacional | Captulo 7

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


3500 40
3000 35

2500 30

Preos (R$/MWh)
Vazo (m3/s)

25
2000
20
1500
15
1000
10
500 5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.5 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Itumbiara (5) Caso Enumerativo.

preos Q_pnl_fin Q_pl_fin

10000 40

Preos (R$/MWh)
8000
30
Vazo (m3/s)

6000
20
4000
2000 10

0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45

Tempo (h)

Figura 7.3.1.6 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Ilha Solteira (7) Caso Enumerativo.

De acordo com as trs figuras anteriores, os nveis mais elevados de vazes, assim
como no caso de Sobradinho (18), tambm so encontrados nos perodos onde os preos
das potncias so mais elevados. Outro aspecto que pode ser notado nessas figuras diz res-
peito ao nvel de violao primal encontrada nas respectivas usinas. possvel notar que,
quanto mais a jusante est a usina, menor a discrepncia entre os valores primais forneci-
dos pelos subproblemas em questo. Tal fato est relacionado com a quantidade de gua que
a usina dispe para a produo de energia (nas usinas a montante, a gua mais escassa
quando comparado com as usinas a jusante). Entretanto, deve-se lembrar que as usinas na

153
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

cascata apresentam um perfil de preos drt bastante semelhante. Em situaes diferentes a


essa, a idia acima pode no ser aceita.

Algumas usinas da cascata do rio Iguau apresentaram resultados interessantes no


que diz respeito violao das restries dualizadas, os quais foram fortemente influencia-
dos pela disponibilidade (elevada) de gua. A usina de Segredo (9), por exemplo, no teve
nenhuma restrio dualizada violada. Salto Santiago (10) teve em apenas dois estgios de
tempo violaes muito pequenas (na ordem de 10 m3/s). Por sua vez, Salto Osrio (11),
cujos resultados esto apresentados na Figura 7.3.1.7, apresentou em 46 dos 48 estgios uma
violao igual a 173,53 m3/s. Tal fato est intrinsecamente ligado a restrio de reserva. Nes-
ta usina, so requeridos 42,13 MW de reserva, os quais no podem ser respeitados se todas
as unidades operarem com seu engolimento mximo (e igual ao subproblema hidrulico).
Neste perfil de despacho, os subproblemas de alocao tm como soluo o valor de
1610,47 m3/s, em contraste aos 1784 m3/s fornecidos pelo subproblema hidrulico.

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


2000 40
35
1500 30
Preos (R$/MWh)
Vazo (m3/s)

25
1000 20
15
500 10
5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.7 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Salto Osrio (11) Caso Enumerativo.

Outro aspecto peculiar usina de Salto Osrio (11) trata da distribuio de gerao
entre as respectivas unidades. Dado que neste caso existe unidades com caractersticas dife-
rentes, a distribuio de potncia entre as mesmas no eqitativa, conforme o verificado
nas demais usinas do sistema. Para as quatro unidades do grupo 1, a potncia de sada igual
a 171,47 MW; por sua vez, no grupo 2, as duas unidades operam com sua capacidade mxi-

154
Implementao Computacional | Captulo 7

ma, isto , 175 MW. Deste modo, nota-se que toda a reserva da usina18 ficou ao encargo das
unidades do grupo 1, dado que, essas unidades so menos eficientes que as demais. Ainda
com relao a cascata do Rio Iguau, a usina de Foz do Areia (9) apresentou resultados de
violao das restries dualizadas muito semelhantes quelas encontradas na usina de Em-
borcao (4), mostrada anteriormente. Deve-se lembrar que essas duas usinas ficam na posi-
o mais a montante das respectivas cascatas.

A partir de agora ser abordado o segundo problema dual referente a (7.1.1): o caso
decomposto. Duas mudanas so significativas neste novo problema dual, quando compara-
do com o caso enumerativo: o tamanho do mesmo e a natureza dos subproblemas primais
associados.

Inicialmente vale lembrar que a natureza do subproblema hidrulico idntica ao ca-


so enumerativo, uma vez que as novas restries dualizadas dizem respeito apenas aos sub-
problemas de alocao de unidades geradoras. No tocante ao tamanho do problema, o n-
mero de variveis duais associadas ao caso decomposto dado por (2nr+nrv+ngmix)nt,
onde ngmix o nmero total de unidades geradoras do sistema. Conseqentemente, dado
que neste dual ngmix = 121, tem-se 8208 variveis no problema. Com relao aos novos
subproblemas primais associados, de acordo com o captulo anterior, possvel observar
que, para cada usina e estgio de tempo, apenas um problema de programao no-linear,
mostrado em (5.3.68), necessita ser resolvido. Deste modo, o nmero total de problemas
dessa natureza a serem resolvidos em cada iterao dual igual a nrnt = 864, ou seja, apro-
ximadamente 13,75% do montante necessrio para a decomposio enumerativa.

Assim como no caso enumerativo, na primeira iterao do caso enumerativo, todos


os multiplicadores foram considerados iguais a um, inclusive aqueles associados com as res-
tries artificiais e de reserva dualizadas. Neste ponto inicial, o valor da funo dual de R$
-19.055.570,0. O valor timo do problema dual encontrado foi de R$ -17.450.168,0, reali-
zando em mdia 325 iteraes e 50 minutos de processamento.

18
Cada unidade do grupo 1 fica responsvel por (182-171,47) = 10,53 MW de reserva. Assim, os 41,13 MW
da reserva na usina so respeitados por essas unidades.

155
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Como primeira constatao, pode-se perceber que o ponto timo da funo dual en-
contrado aqui possui valor menor do que aquele encontrado no caso anterior analisado. Da-
do que a soluo do problema dual sempre um limite inferior para a soluo do problema
primal, pode-se perceber que a qualidade das variveis primais do caso enumerativo so su-
periores quelas encontradas no caso decomposto. Esse fato j era esperado, uma vez que,
conforme visto na seqncia, muitas restries dualizadas neste ltimo esquema so viola-
das.

Inicialmente, vamos fazer uso da usina de Sobradinho (18), para realizar algumas
comparaes entre os resultados primais obtidos entre os casos enumerativo e decomposto.
A Figura 7.3.1.8 ilustra a diferena entre as vazes turbinadas, resultantes dos subproblemas
hidrulico, Q_pl_fin, e de alocao, Q_pnl_fin obtidas no caso decomposto. Novamente, os
valores dos preos para a potncia na usina tambm so ilustrados.

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


4500 40
4000 35
3500 30

Preos (R$/MWh)
3000
Vazo (m3/s)

25
2500
20
2000
15
1500
1000 10

500 5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.8 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Sobradinho (18) Caso Decomposto.

Em comparao com o caso enumerativo, a figura anterior ilustra algumas diferenas


encontradas no caso decomposto no tocante aos nveis de turbinamento na usina; diferenas
essas notadas tanto nas variveis provenientes do subproblema hidrulico, quanto aquelas
relacionadas com os subproblemas de alocao. No que diz respeito a estes ltimos, pode-se
notar acima que, em diversos estgios de tempo, a gerao na usina nula, ou seja, existe,
pelo menos, violao da restrio de reserva.

156
Implementao Computacional | Captulo 7

Deve-se ressaltar aqui que os subproblemas de programao no-linear referente ao


modelo decomposto foram implementados de forma diferente quela apresentada em
(5.3.68). Nessa expresso, a nica restrio presente refere-se ao atendimento da conserva-
o da massa da gua nos condutos forados da usina. Na implementao, com o propsito
de utilizar o mesmo modelo de programao no-linear construdo para o caso enumerativo,
algumas restries adicionais ao Subproblema (5.3.68) foram includas. Essas restries di-
zem respeito aos limites de potncia das zonas operativas e de reserva. A diferena para o
caso enumerativo est no fato de que todos os limites mnimos de potncia das unidades so
considerados iguais a zero. Os limites mximos de potncia nas unidades geradoras e a res-
trio de reserva (cujas variveis inteiras associadas so ajustadas em 1) so mantidas. Deste
modo, o subproblema em questo est mais restrito, quando comparado a (5.3.68) e, por-
tanto, pode-se dizer que, sem essas restries adicionais, o nvel de violao entre os casos
enumerativo e decomposto seria maior do que o apresentado aqui. O efeito da incluso des-
sas restries, referente a alguns casos especficos, mostrado adiante.

Na seqncia so mostrados os resultados primais obtidos pelo caso decomposto, no


tocante as usinas de Emborcao (4), Itumbiara (5) e Ilha Solteira (7).

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


1200 35

1000 30

25
Preos (R$/MWh)

800
Vazo (m3/s)

20
600
15
400
10
200 5

0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.9 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Emborcao (4) Caso Decomposto.

157
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


3500 40

3000 35
30
2500

Preos (R$/MWh)
Vazo (m3/s)

25
2000
20
1500
15
1000
10
500 5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.10 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Itumbiara (5) Caso Decomposto.

Preos Q_pnl_fin Q_pl_fin


10000 40
9000 35
8000
30
7000

Preos (R$/MWh)
Vazo (m3/s)

6000 25
5000 20
4000 15
3000
10
2000
1000 5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.11 Preos para a Potncia de Sada e Vazes Turbinadas Obtidas na ltima
Iterao Dual pelos Subproblemas Hidrulico, Q_pl_fin, e de Alocao, Q_pnl_fin, referen-
tes a Usina de Ilha Solteira (7) - Caso Decomposto.

possvel notar nessas figuras que o nvel de violao das restries de vazo turbi-
nadas dualizadas do modelo decomposto superior aquele encontrado no caso enumerativo.
Conforme citado anteriormente, o caso enumerativo no apresentou qualquer violao nas
restries dualizadas relacionadas com as vazes vertidas nas usinas. No caso decomposto,
porm, foram encontradas algumas violaes. Tal fato ocorreu nas trs usinas mais a jusante
da cascata do Rio Iguau, conforme mostra a Figura 7.3.1.12. Deve-se ressaltar que essa
cascata, mesmo com os limites de volumes finais impostos ao horizonte de estudo, detm

158
Implementao Computacional | Captulo 7

abundncia de gua para a gerao. Com exceo da usina mais a montante no Rio Iguau, as
demais apresentaram, nos dois casos analisados at aqui, um perfil de gerao elevado ao
longo de todos os perodos.

4000

3000
Violao da Vazo Vertida (m3/s)

2000

1000
Foz do Areia
0 Salto Santiago
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45 Salto Osrio
-1000

-2000

-3000

-4000

Tempo (h)

Figura 7.3.1.12 Violaes das Restries Ligadas as Vazes Vertidas Encontradas no Caso
Decomposto.

O nvel elevado de oferta de gua, bem como a presena dos multiplicadores ligados
s restries artificiais e de reserva, devem ter contribudo para a presena dos desvios nas
vazes vertidas nas referidas usinas, ocorridas nas usinas mostradas na figura anterior, no
tocante ao caso decomposto.

Com relao s restries artificiais e de reserva, de acordo com o esquema mostra-


do em (6.2.57)-(6.2.71), tem-se que as mesmas so tratadas, por meio dos respectivos mul-
tiplicadores de Lagrange, em uma srie de subproblemas de naturezas diferentes: um sub-
problema contnuo no-linear (que considera todas as unidades da usina simultaneamente), e
os demais de programao linear inteira-mista (no qual as unidades so otimizadas individu-
almente). Com base nesses aspectos relativos s distintas naturezas dos subproblemas en-
volvidos, de se esperar que muitas dessas restries sejam violadas, semelhantemente ao
que foi constatado com as restries dualizadas de vazes turbinadas nas usinas (e, em al-
guns casos especficos, vazes vertidas).

159
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Nos testes realizados, a maioria das violaes das restries de reserva acontece
quando todas as variveis dos subproblemas inteiro-misto linear e contnuo no-linear so
nulas simultaneamente. Em contrapartida, as restries artificiais somente no foram violadas
nessa situao, ou seja, quando as variveis dos subproblemas inteiro e contnuo deram nu-
las. Essa situao, porm, representa um caso de inviabilidade da restrio da reserva.

A figura abaixo mostra o nvel de gerao calculado nos subproblemas inteiro-misto


linear, ph_pim, e contnuo no-linear, ph_pnl, no tocante a usina de Furnas (1). Nessa figura
podem ser vistos ainda os preos para a potncia de sada da usina ao longo dos estgios de
tempo.

preos ph_pnl ph_pim


1400 40

1200 35
30

Preos (R$/MWh)
1000
Potncia (MW)

25
800
20
600
15
400
10
200 5
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45

Tempo (h)

Figura 7.3.1.13 Perfil de Gerao na Usina de Furnas (1) Comparao entre as Potncias
Fornecidas pelos Modelos Contnuo No-Linear, ph_pnl, e Inteiro-Misto Linear, ph_pim.

Na figura acima, nota-se que o subproblema inteiro-misto linear fornece apenas os


seguintes valores de despacho: 0, 880, 114819 e 1312 MW. Esses despachos esto relaciona-
dos natureza linear desse subproblema. 880 MW significa que a usina opera com as suas
oito unidades nos respectivos nveis mnimos de gerao, isto , 110 MW. Por sua vez, 1148
MW representa sete unidades com capacidade mxima, 164 MW, e uma desligada. Por fim,
1312 MW a capacidade mxima nominal da usina.

19
Estgio 14.

160
Implementao Computacional | Captulo 7

Em contrapartida, pode-se notar que, salvo alguns estgios onde a gerao nula, os
resultados do modelo contnuo diferem do modelo inteiro-misto analisado. Outro aspecto
importante a ser analisado diz respeito ao comportamento diferenciado de ph_pim e ph_pnl
em relao aos preos das potncias.

Abaixo, uma figura semelhante quela apresentada para a usina de Furnas (1) tam-
bm mostrada para Salto Osrio (11).

preos ph_pnl ph_pim


1200 40

35
1000
30

Preos (R$/MWh)
Potncia (MW)

800
25

600 20

15
400
10
200
5

0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45

Tempo (h)

Figura 7.3.1.14 Perfil de Gerao na Usina de Salto Osrio (11) Comparao entre as
Potncias Fornecidas pelos Modelos, Contnuo No-Linear, ph_pnl, e Inteiro-Misto Linear,
ph_pim.

Conforme citado anteriormente, algumas usinas do Rio Iguau esto com excesso de
disponibilidade de gua para gerao. Assim, possvel notar que as disparidades entre
ph_pnl e ph_pim foram menores do que aqueles visto na figura anterior (que representam o
caso geral observado) cuja usina est com esse recurso mais restrito.

Para o caso de Salto Osrio (11), representado na Figura 7.3.1.14, ph_pim apresentou
apenas dois valores: 830 MW (as seis unidades da usina operando em gerao mnima) e
1078 MW (unidades do grupo um, despachadas em 182 MW e as do grupo dois com 175

161
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

MW, isto , gerao mxima nominal para a usina). Por sua vez, ph_pnl apresentou um com-
portamento constante em torno de 1035 MW20.

Deve-se notar que o modelo contnuo no atinge o valor mximo (1078 MW), uma
vez que, conforme dito anteriormente, a restrio de reserva foi mantida no subproblema de
referncia.

Todavia, ainda que o montante de potncia na usina tenha sido equivalente ao longo
dos estgios, deve-se ressaltar que a distribuio de potncia entre as unidades dessa usina
sofreu alteraes quando comparadas ao caso enumerativo. A comparao relativa a essa
distribuio vista na Figura 7.3.1.15, adiante.

grupo 1 - caso decomposto grupo 2 - caso decomposto


grupo 1 - caso enumerativo grupo 2 - caso enumerativo

185
180
Potncia (MW)

175
170
165
160
155
150
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45

Tempo (h)

Figura 7.3.1.15 Diferentes Valores de Despacho Obtidos nas Unidades de Salto Osrio
(11) nos Casos Decomposto e Enumerativo.

Outro aspecto interessante notado no caso decomposto ilustrado na Figura


7.3.1.16, a qual apresenta o comportamento dos despachos e preos das potncias referen-
tes a usina de Serra da Mesa (15). Deve-se lembrar que essa a nica a apresentar unidades
geradoras com mais de uma faixa operativa. Mesmo detendo duas faixas, o modelo inteiro-
misto no consegue despachar, em nenhum instante, as unidades em 230 MW (limite mxi-
mo da faixa 2) e 290 MW (limite mnimo da faixa 1). Foram verificados os seguintes despa-
chos: 0 MW, 425 MW (uma unidade no mximo da faixa 2), 630 MW (trs unidades no

20
Os valores de ph_pnl variam de 1035,16 a 1035,87 MW.

162
Implementao Computacional | Captulo 7

mnimo da faixa 1) e 1275 MW (capacidade mxima da usina). Ao que tudo indica, o pro-
blema dual decomposto est resolvendo uma verso convexa desses subproblemas, admitin-
do que as unidades dessa usina detm apenas uma faixa operativa cujos limites mnimo e
mximo so, respectivamente, 210 e 425 MW21. Essa situao, que representa um mesmo
problema dual que encontrado em dois problemas primais diferentes, fora ilustrado na
Figura 5.2.5, no Captulo 5.

preos ph_pim ph_pnl

1400 40
1300
1200 35
1100
30
1000

Preos (R$/MWh)
Potncia (MW)

900 25
800
700 20
600
500 15
400
10
300
200 5
100
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45

Tempo (h)

Figura 7.3.1.16 Perfil de Gerao na Usina de Serra da Mesa (15) Comparao entre as
Potncias Fornecidas pelos Modelos, Contnuo No-Linear, ph_pnl, e Inteiro-Misto Linear,
ph_pim.

Por fim, a anlise comparativa dos desempenhos obtidos entre os problemas duais
relacionados com os casos enumerativo e decomposto necessita abranger, alm das solues
primais mostradas at ento, a ordem de grandeza das variveis duais encontradas na ltima
iterao dual. Essas variveis, dizem respeito quelas comuns entre os dois casos, isto , os
multiplicadores de Lagrange das restries dualizadas de vazes turbinada e vertida nas usi-
nas e estgios de tempo, isto , qrt e srt. Alguns casos especficos so mostrados e comenta-
dos na seqncia.

21
Esse comportamento pode ser visto a partir da anlise do Problema (6.3.2.6)

163
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Nas figuras 7.3.1.17, 7.3.1.18 e 7.3.1.19 so mostradas comparaes, referentes aos


casos enumerativo e decomposto, entre os multiplicadores timos qrt para as usinas de Em-
borcao (4), Itumbiara (5) e Ilha Solteira (7), respectivamente.

Preos enumerativo decomposto


20 35
Multiplicadores timos [R$/(m3/s)]

18
30
16
14 25

Preos (R$/MWh)
12 20
10
15
8
6 10
4
5
2
0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.17 Multiplicadores qrt timos Encontrados nos Casos Enumerativo e Decom-
posto Usina de Emborcao (4).

As usinas situadas nas posies mais a montante das cascatas, tais como Furnas (1),
Foz do Areia (8) e Machadinho (12), apresentaram um perfil semelhante aquele apresentado
na figura acima, no que diz respeito aos multiplicadores qrt obtidos nos casos enumerativo e
decomposto. Nessa figura possvel notar que em alguns perodos que a relao entre os
multiplicadores timos encontrados nos dois problemas duais acentuada (na ordem de 3
vezes). As maiores disparidades entre os multiplicadores ocorrem nos perodos onde os
preos das potncias so menores, isto , existe grande diferena entre os resultados primais
fornecidos pelos subproblemas, hidrulico e de alocao.

Alm das usinas citadas acima, comportamento semelhante ao apresentado na Figura


7.3.1.17 tambm foi verificado nas usinas de Passo Fundo (14), Serra da Mesa (15), Tucuru
(16), Trs Marias (17) e Sobradinho (18). Conforme visto, essas usinas detm quantidade
de gua limitada para a produo de energia ao longo do horizonte de estudo.

164
Implementao Computacional | Captulo 7

Preos enumerativo decomposto


8 40
Multiplicadores timos [R$/(m3/s)]

7 35

6 30

Preos (R$/MWh)
5 25

4 20

3 15

2 10

1 5

0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.18 Multiplicadores qrt timos Encontrados nos Casos Enumerativo e De-
composto Usina de Itumbiara (5).

Preos enumerativo decomposto


6 40
Multiplicadores timos [R$/(m3/s)]

35
5
30
4

Preos (R$/MWh)
25

3 20

15
2
10
1
5

0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.19 Multiplicadores qrt timos Encontrados nos Casos Enumerativo e De-
composto Usina de Ilha Solteira (7).

No caso das figuras 7.3.1.18 e 7.3.1.19 possvel notar que a ordem de grandeza dos
multiplicadores qrt dos problemas duais enumerativo e decomposto so, em sua grande
maioria, equivalentes. Alm das respectivas usinas mostradas nessas figuras, esse comporta-
mento verificado tambm nas usinas de Marimbondo (2), gua Vermelha (3), So Simo
(6), Segredo (9), Salto Santiago (10) e It (13).

165
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Por sua vez, de forma relativa, a usina de Salto Osrio (11) foi a que apresentou os
maiores desvios das variveis duais em anlise, as quais so mostradas na Figura 7.3.1.20. Em
alguns estgios de tempo, o valor do multiplicador timo referente ao caso enumerativo
chega a quase dez vezes o valor do respectivo multiplicador encontrado no caso decompos-
to.

Preos enumerativo decomposto


0,2 40
Multiplicadores timos [R$/(m3/s)]

0,18 35
0,16
30
0,14

Preos (R$/MWh)
0,12 25

0,1 20
0,08 15
0,06
10
0,04
0,02 5

0 0
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45
Tempo (h)

Figura 7.3.1.20 Multiplicadores timos Relacionados com a Vazo Turbinada na Usina de


Salto Osrio (11) Comparao Entre os Casos Decomposto e Enumerativo.

No caso de Salto Osrio (11), porm, a diferena acima nas variveis duais no mu-
dou muito a vazo turbinada na usina, quando comparado ao caso enumerativo. Todavia, a
distribuio dessa gua foi sensivelmente alterada, conforme visto na Figura 7.3.1.15. Esse
comportamento ilustra a grande sensibilidade que o modelo no-linear contnuo apresenta
em relao aos multiplicadores de Lagrange.

Para finalizar a comparao entre os problemas duais associados aos casos enumera-
tivo e decomposto necessrio fazer algumas reflexes. No h dvida que, em termos de
qualidade da soluo primal-dual encontrada, o problema dual do caso enumerativo se revela
superior e deve ser a primeira opo de implementao sempre quando possvel. Todavia, os
resultados mostraram que os tempos computacionais do caso decomposto foram em mdia
trs vezes e meio superior ao caso enumerativo, numa base de tempo horria. Deve-se lem-
brar que o esquema decomposto usado para tratar o aspecto enumerativo presente nos

166
Implementao Computacional | Captulo 7

subproblemas de alocao Deste modo, o que est sendo visado encontrar um despacho
para a usina que se aproxime o mximo possvel do caso enumerativo.

De acordo com as figuras anteriores, pode-se perceber que o sucesso da estratgia


adotada para realizar essa aproximao ir depender, dentre vrias coisas, da disponibilidade
de gua que a usina ou a cascata dispe para a operao. Quando necessrio trabalhar com
potncia elevada, a aproximao boa, visto que, nesses casos, embora existam violaes de
diversas restries dualizadas, a vazo turbinada final no difere muito entre os casos estu-
dados (embora possa existir significativa mudana entre a distribuio de potncia entre as
unidades, principalmente quando as mesmas no so todas idnticas). Porm, quando ne-
cessrio trabalhar com nveis de reduzidos (ou mesmo intermedirios) de gerao na usina, o
tratamento com as faixas operativas e a restrio de reserva fica menos eficiente no caso
decomposto.

Sob ponto de vista do problema dual, esse controle de quanto a usina deve produzir
em um determinado estgio de tempo feito pelos multiplicadores de Lagrange associados
s restries de vazo turbinada e vertida. O modo como isso realizado objeto de estudo
da prxima seo, onde ingredientes adicionais podem ser colocados na comparao entre
os casos at aqui analisados. No momento, entretanto, vamos nos ater aos aspectos de qua-
lidade de soluo primal e esforo computacional para decidir quando um esquema melhor
de ser usado em relao a outro.

Para a configurao hidreltrica ilustrada, os resultados mostram que, exceto para as


usinas de Ilha Solteira (7) e Tucuru (16), no necessrio empregar as dualizaes presen-
tes no caso decomposto, visto que o tratamento enumerativo destes casos no requisitou
muito esforo computacional. Como caractersticas comuns, deve-se lembrar que as usinas
indicadas para o caso enumerativo, exceto as usinas de Salto Osrio (11) e Serra da Mesa
(15), possuem no mximo nove estados a serem investigados, de modo que os subproblemas
de programao no-linear relacionados a esses estados no apresentam dimenso superior a
10 variveis e 18 restries. Entretanto, significativa diferena percebida entre os tempos
computacionais (mostrados em seguida) quando se adotam os esquemas enumerativo e de-
composto nas usinas de Ilha Solteira (7) e Tucuru (16). Essas usinas so aquelas que apre-
sentam o maior nmero de estados a ser investigados (19 estados cada), cujos problemas de
programao no-linear podem atingir um mximo de 22 variveis e 42 restries.

167
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Por fim, os problemas de alocao associados com Salto Osrio (11) e Serra da Mesa
(15), segundo os resultados obtidos, devem ser resolvidos por enumerao, uma vez que a
dimenso dos subproblemas contnuos associados ainda pequena: um mximo de 8 vari-
veis e 14 restries no caso de Salto Osrio (11), e 5 variveis e 8 restries no caso de Ser-
ra da Mesa (15). Detalhes que dizem respeito ao desempenho computacional obtido nos
subproblemas contnuos no-lineares so apresentados na Seo 7.3.3, adiante.

Com base na anlise anterior possvel ilustrar os principais resultados (valor timo
dual, nmero de iteraes e tempo computacional, entre outros) obtidos pelo terceiro caso
implementado, denominado de caso misto. Esses resultados so apresentados na Tabela
7.3.1.1, onde tambm so colocados de forma comparativa os respectivos valores encontra-
dos nos casos enumerativo e decomposto, analisados detalhadamente at aqui.

Tabela 7.3.1.1 Principais Resultados Obtidos pelos Casos Analisados no Trabalho.


Tipo do Problema Dual Enumerativo Decomposto Misto

Valor Inicial (R$) -18.385.565,0 -19.055.570,0 -18.626.162,0

Valor timo (R$) -17.339.230,0 -17.450.168,0 -17.359.077,0

Nmero de Iteraes 175 275 220

Tempo Computacional (minutos) 180 50 70

Total de Variveis 1536 8208 2592

Total de PNLs22 6288 864 4560

Deve-se aqui ressaltar que no problema dual relacionado ao caso misto, apenas os
problemas associados s usinas de Ilha Solteira (7) e Tucuru (16) no so resolvidos por
enumerao. Inicialmente o caso misto considerava tambm que os problemas associados s
usinas de Salto Osrio (11) e Serra da Mesa (15) fossem resolvidos de acordo com o caso
decomposto. Depois, adotou-se a enumerao e os tempos computacionais incrementaram
apenas em 10 minutos.

De acordo com a tabela anterior pode-se notar a justificativa para evitar o esquema
enumerativo nas usinas de Ilha Solteira (7) e Tucuru (16), em termos de esforo computa-

22
Total de problemas de programao no-linear resolvido por iterao.

168
Implementao Computacional | Captulo 7

cional: embora a reduo no nmero de estados tenha sido na ordem de 27,50%23, o ganho
computacional (reduo do tempo de processamento) foi de 61,11 %.

Outro aspecto importante ilustrado na Tabela 7.3.1.1 refere-se ao valor timo da


funo dual encontrado em cada um dos casos. A diferena absoluta do caso decomposto
em relao ao caso enumerativo de R$ 110.938,0, no caso decomposto, enquanto no caso
misto esse valor R$ 19.847,0, ou seja, aproximadamente cinco vezes e meio menor.

As duas prximas sees investigam especificamente outros aspectos realizados na


implementao: os subproblemas de alocao de unidades geradoras e os problemas de pro-
gramao no-linear pertencentes a esses subproblemas. A anlise desses casos, conforme
ser visto, podem sugerir esquemas de soluo alternativos aos apresentados aqui.

7.3.2 Subproblemas de Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas


O objetivo dessa seo consiste em ilustrar a forma pela qual as decises dos sub-
problemas de alocao de unidades geradoras so afetadas de acordo com a magnitude dos
multiplicadores de Lagrange qrt e srt. Inicialmente, abaixo reescrita a formulao do sub-
problema de alocao de unidades geradoras hidreltricas. Conforme pode ser notado a
seguir, est-se interessado no subproblema de alocao referente ao caso enumerativo.

J( r )
frt = min drt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) + qrt Qrt + srt srt
{ z jkrt ,q jrt ,Qrt ,srt }
j =1
J (r )

sujeito a: Qrt = q jrt


j =1
jr jr

ph mn
z
jkrt jkrt ph jrt ( q jrt , Qrt , srt ) phmx
jkrt z jkrt
k =1 k =1
(7.3.2.1)

J( r ) jr

phj1rt z jkrt phjrt ( q jrt , Qrt , srt ) rhrt
j =1 k =1
mx


jr
z jkrt {0,1} z
k =1
jkrt 1

r e t fixos j = 1, J( r ) k = 1, jr

As anlises sero realizadas com base nos dados referentes usina de Salto Osrio
(11). Essa usina foi a escolhida por apresentar, conforme visto, unidades diferentes e cuja
produo de energia dependente da vazo vertida. Deste modo, o Problema (7.3.2.1) po-

23
Caso misto em relao ao enumerativo.

169
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

de ser rescrito especificamente para Salto Osrio (11), considerando um estgio de tempo
qualquer:
6
f = min
{ z j ,q j ,Q,s}
ph ( q , Q, s) + Q + s
j =1
j j 1 2

sujeito a: Q = qj
j =1

120 z j ph j ( q j , Q, s) 182 z j j = 1,4


(7.3.2.2)
120 z j ph j ( q j , Q, s) 175 z j j = 5,6
4 6

182z j phj(qj ,Q, s) + 175z j phj(q j ,Q, s) 42,13


j =1 j =5

z j {0,1} j = 1,6

No problema acima se pode notar que todos os termos da funo objetivo esto di-
vididos pelo multiplicador referente ao preo da potncia de sada da usina, isto , d. Deste
modo, tem-se que 1 = q/d e 2 = s/d.

Como primeira anlise considere a Figura 7.3.2.1, na qual pode ser visto o compor-
tamento do valor timo de (7.3.2.2) como funo dos multiplicadores de 1 e 2.

Figura 7.3.2.1 Valor timo do Problema (7.3.2.2) em Funo dos Multiplicadores 1 e 2.

Pode-se notar acima que a funo mostrada acima sempre crescente quando se au-
mentam os valores de 1 e 2. Outra caracterstica importante que pode ser visualizada na

170
Implementao Computacional | Captulo 7

figura diz respeito aos pontos onde essa funo dual no-diferencivel. Essas no-
diferenciabilidades so melhor visualizadas na Figura 7.3.2.2, onde esto apresentadas as
curvas de nvel da funo.

1
Beta 2

-1

-2

-3

-4

-5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Beta 1

Figura 7.3.2.2 Curvas de Nvel da Funo Dual Representada Pelo Problema (7.3.2.2).

Na Figura 7.3.2.3, em frente, esto mostradas os resultados primais de vazes turbi-


nada e vertida na usina, resultantes da variao dos multiplicadores 1 e 2.

Figura 7.3.2.3 Vazes Turbinadas timas Obtidas Pela Variao dos Multiplicadores 1 e
2.

171
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

De acordo com essa figura, verifica-se que na maior parte do domnio da funo as
vazes timas apresentam trs valores, os quais representam valores limites para a operao
da usina. O primeiro desses valores igual a 211,68 m3/s, o que corresponde menor vazo
que a usina deve operar, devido restrio de reserva. Os outros dois valores dizem respeito
ao mximo engolimento possvel na usina, os quais tambm respeitam a restrio de reserva
na usina: 1784,024 m3/s e 1630,7 m3/s. Em conseqncia, possvel concluir que existe uma
estreita faixa de valores de 1 nos quais as decises diferentes das citadas anteriormente (e
que representam a condio operativa mais comum na usina), so obtidas.

O mesmo comportamento verificado na Figura 7.3.2.3, no tocante vazo turbinada,


verificado para a vazo vertida na usina. Esse comportamento ilustrado esquematicamen-
te na Figura 7.3.2.4, adiante.

Figura 7.3.2.4 Vazes Vertidas timas Obtidas Pela Variao dos Multiplicadores 1 e 2.

Restringindo-se um pouco os limites dos multiplicadores, 1 e 2, possvel detalhar


as decises operativas obtidas na usina, bem como o comportamento da funo dual
representado pela Figura 7.3.2.1. Esse ltimo, observado na figura abaixo.

24
Com esta vazo, necessariamente a usina deve apresentar vertimento, uma vez que, de acordo com as anli-
ses feitas na seo anterior, a Usina de Salto Osrio (11) no pode atender a restrio de reserva com engo-
limento mximo e ausncia de vertimento.

172
Implementao Computacional | Captulo 7

2 = -5 [R$/(m3/s)]

-17815

-178200,591 0,611 0,631 0,651 0,671 0,691

-17825
Funo Dual (R$)

-17830

-17835

-17840

-17845

-17850

-17855

1 [R$/(m3/s)]

Figura 7.3.2.5 Valor timo do Problema (7.3.2.2) em Funo dos Multiplicadores 1 (2


fixado em 5).

As vazes timas turbinadas na usina, para os limites apresentados na figura anterior,


so vistos na Figura 7.3.2.6, a seguir. Nessa figura mostrado tambm o nmero timo de
unidades geradoras necessrias para se fornecer as vazes timas.

2= -5 [R$/(m3/s)]

Nmero de Unidades Vazo Turbinada


1400 6
Vazo Turbinada (m3/s)

1200 5
Total de Unidades

1000
4
800
3
600
2
400
200 1

0 0
0,591 0,611 0,631 0,651 0,671 0,691

1 [R$/(m3/s)]

Figura 7.3.2.6 Vazes Turbinadas timas, e as Respectivas Unidades Geradoras, Obtidas


Pela Variao dos Multiplicadores 1 (2.=5).

173
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Acima se pode perceber a sensibilidade do modelo de alocao frente variao dos


multiplicadores. Para valores de 1 compreendidos no intervalo [0,59; 0,61] a usina apresen-
ta grande variao na vazo turbinada. As figuras 7.3.2.7 e 7.3.2.8 repetem a mesma anlise
anterior, para o caso onde o valor de 2 alterado para 5.

2 = 5 [R$/(m3/s)]

-150,591 0,611 0,631 0,651 0,671 0,691


Funo Dual (R$)

-30

-45

-60

-75

-90

1 [R$/(m3/s)]

Figura 7.3.2.7 Valor timo do Problema (7.3.2.2) em Funo dos Multiplicadores 1


(2=5).

2= 5 [R$/(m3/s)]

Nmero de Unidades Vazo Turbinada


2000 7
Vazo Turbinada (m3/s)

6
Total de Unidades

1500 5
4
1000
3

500 2
1
0 0
0,591 0,611 0,631 0,651 0,671 0,691

1 [R$/(m3/s)]

Figura 7.3.2.8 Vazes Turbinadas timas, e as Respectivas Unidades Geradoras, Obtidas


Pela Variao dos Multiplicadores 1 (2=5).

Portanto, de acordo com a anlise apresentada nesta seo, de suma importncia


fazer uso de modelos que estejam aptos a otimizar de forma eficiente a funo dual, bem

174
Implementao Computacional | Captulo 7

como os subproblemas primais associados. Conforme citado, a funo dual maximizada


com base num algoritmo de Mtodo de Feixes, o qual representa o estado da arte em pro-
blemas dessa natureza. No tocante aos subproblemas primais, as vazes ilustradas nas lti-
mas sees so obtidas por meio da soluo de problemas de programao no-linear. O
algoritmo usado para realizar tal tarefa a Programao Quadrtica Seqencial que, por sua
vez, assim como o Mtodo de Feixes, representa uma poderosa ferramenta de soluo de
problemas de natureza semelhante queles tratados neste trabalho. Os detalhes da imple-
mentao, que dizem respeito aos modelos de programao no-linear, so abordados na
prxima seo.

7.3.3 Problemas de Programao No-Linear


Tanto na decomposio enumerativa, quanto no caso decomposto, ambos apresen-
tados na Seo 7.3.1, necessrio, em algum momento, resolver um problema de programa-
o no-linear. Abaixo, apresentado o modelo do problema de programao no-linear que
foi resolvido no presente trabalho.

ng
frtcomb = min r d ph j ph j ( q j , Q, s) + q Q + s s
{ q j ,Q,s}
j =1
ng

sujeito a: Q = qj
j =1 (7.3.3.1)
ph mn
j ph j ( q j , Q, s) ph mx
j
j = 1, ng
ng

ph
j =1
mx
j1 phj( q j , Q, s) rhrt

Para tornar o modelo no-linear contnuo acima igual quele encontrado no caso e-
numerativo necessrio tornar os multiplicadores r e phj nulos. Por outro lado, no caso
decomposto, so necessrias alteraes apenas no conjunto restrito. Originalmente, o pro-
blema no-linear associado a este ltimo caso possui apenas a restrio de igualdade. Porm,
conforme citado, na implementao as restries de limites de potncia (os valores de phmnj
so considerados nulos) e de reserva na usina so mantidas.

De posse das consideraes acima, essa anlise inicia com as questes dimensionais
de (7.3.3.1). Neste modelo, tem-se um total de ng+i_spill+1 variveis, onde i_spill represen-
ta um flag indicando se a potncia na usina dependente (i_spill = 1) da vazo vertida na
mesma. J, o nmero de restries dado por 2ng+2.

175
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

No algoritmo, o ponto inicial para o problema acima obtido por meio dos seguin-
tes passos:

calcula-se um valor de queda bruta na usina, considerando, alm da cota de mon-


tante referente ao volume inicial, que a mesma opera com engolimento mximo
referente ao nmero de unidades da combinao em operao, ng;

em seguida so descontados da queda bruta os correspondentes valores de per-


das hidrulicas associadas com as unidades operando com o engolimento mxi-
mo. De posse dessa queda e dos engolimentos, encontrado o rendimento a-
proximado das unidades;

aps, calculado o produto entre a queda lquida, a constante 9,8110-3 e o ren-


dimento das unidade. A esse produto d-se o nome de produtibilidade especfi-
ca;

o prximo passo consiste em calcular a vazo turbinada referente ao valor mdio


de potncia para a faixa operativa na qual uma unidade est operando. Esse valor
dado por [(phmnj+ phmxj)/2]/prod, onde prod o valor da produtibilidade calculada
anteriormente. Deste modo, todos os valores iniciais para as vazes turbinadas,
qj(0), so encontradas. O valor inicial da vazo turbinada na usina, Q(0), dada pela
soma dos qj(0). J, o ponto inicial referente ao vertimento considerado nulo.

Na maioria das vezes o ponto inicial encontrado acima de natureza vivel. Em al-
guns casos, porm, a restrio de reserva violada. Todavia, deve-se ressaltar que isso no
representa um problema para o algoritmo de Programao Quadrtica Seqencial (PQS)
implementado, visto que esse mtodo, no caso especfico, no necessita trabalhar com pon-
tos viveis. O esforo realizado para determinar o ponto inicial tem como principal objetivo
encontrar um ponto de partida prximo do timo.

Os passos anteriores dizem respeito inicializao das variveis primais do proble-


ma. De acordo, com o Captulo 5, as variveis duais referentes s restries de (7.3.3.1)
possuem um papel importante em um algoritmo de PQS, embora a variao do algoritmo
implementada25 amenize bastante esse fato. De qualquer modo, uma aproximao realizada

25
Verso Quase-Newton.

176
Implementao Computacional | Captulo 7

para inicializar o vetor do gradiente do lagrangeano da funo objetivo, bem como a matriz
inicial de derivadas segundas que requerida pelo algoritmo.

Antes de detalhar as inicializaes acima, faz-se necessrio construir a expresso da


funo lagrangeana associada (7.3.3.1). Isso ser feito, por motivos de visualizao, consi-
derando que os valores de r e phj so nulos:
ng
ng
L( q j , Q, s; e, l j , u j , i) = d ph j (.) + q Q + s s + e q j Q +
j =1 j =1
ng

[u ( ph (.) ph
j =1
j j
mx
j ) + l j ( ph j (.) + phmn
j )] + (7.3.3.2)

ng
i [ ph j (.) phmx
j1 ] + rh
j=1
Acima, e, lj, uj, i, so, respectivamente, os multiplicadores de Lagrange associa-
dos com as restries de conservao da gua nos condutos, limites mnimos e mximos de
potncia, e ainda, a restrio de reserva. Rearranjando a expresso (7.3.3.2), tem-se:
ng
ng
L( q j , Q, s; e, l j , u j , i) = [d + i + u j l j ] ph j (.) + e q j +
j =1 j =1
ng
( q e )Q + s s + [l j phmn
j u j ph j ] +
mx
(7.3.3.3)
j =1

ng

i rh phmx
j1
j =1
Com o intuito de construir o vetor do gradiente do lagrangeano, necessrio derivar
a expresso anterior em relao as variveis primais, x=[qj, Q, s]t, do problema:

L(.) ph (.)
= [d + i + u j l j ] j + e
q j q j
L(.) ng ph (.)
= [d + i + u j l j ] j + (q e )
Q j =1 Q
ph (.) (7.3.3.4)
L(.) ng
= [d + i + u j l j ] j + s
s j =1 s
t
L(.) L(.) L(.)
x L(.) =
q j Q s
As expresses que envolvem as derivadas da funo de produo, mostradas acima,
bem como aquelas encontradas no decorrer dessa seo, podem ser vistas no Apndice.

177
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Conforme visto no Captulo 5, a hessiana da funo lagrangeana do Problema


(7.3.3.1) aproximada na verso algoritmo de PQS a partir de uma matriz de Quase-
Newton. Deste modo, no necessrio computar derivadas de ordem superior a um ao lon-
go do processo iterativo. Entretanto, nesta implementao, tambm com vistas no auxlio do
processo de convergncia, algumas informaes referentes s derivadas de segunda ordem
foram utilizadas.

Originalmente, a matriz hessiana do problema tem a seguinte estrutura:

2 L(.) L(.) L(.)


2
q j q j Q q j s
L(.) 2 L(.) L(.)
2xx L(.) = (7.3.3.5)
Qq j Q2 Qs

L(.) L(.) 2 L(.)
sq sQ s2 ( ng+ i _ spill+1)x( ng+ i _ spill+1)
j

Essa matriz, que depende de variveis primais e duais, pode no ser definida positiva
ao longo do processo iterativo (inclusive na prpria soluo), impedindo assim seu uso na
verso do algoritmo de SQP utilizado. Nessa implementao, a matriz hessiana acima utili-
zada apenas para a construo da matriz inicial de Quase-Newton. Uma das exigncias que
essa matriz seja simtrica e definida positiva. Deste modo, adotou-se a seguinte estrutura
para a matriz hessiana inicial:

2 L(.)
2
0 0
q j

2 L(.)
xx L(.) = 0
2
0 (7.3.3.6)
Q2

2 L(.)
0 0
s2
( ng+ i _ spill+1) x( ng+ i _ spill+1)
onde:

2 L(.) 2 ph j (.)
= [d + i + u j l j ]
q2j q2j
2 L(.) ng 2 ph j (.)
= [d + i + u j l j ] (7.3.3.7)
Q2 j =1 Q2
2 L(.) ng 2 ph j (.)
= [d + i + u j l j ]
s2 j =1 s2

178
Implementao Computacional | Captulo 7

Portanto, de acordo com as expresses (7.3.3.4) e (7.3.3.6), observa-se que as mes-


mas dependem dos multiplicadores de Lagrange das restries do problema no-linear. No
caso desses multiplicadores, no se tem uma regra geral para inici-los. Nesse sentido, e
levando-se em considerao seu efeito abrandado num SQP Quase-Newton, seus valores
iniciais foram calculados a partir da seguinte expresso:

x L(.) = f ( x(0) ) + t Jc( x(0) ) = 0


(7.3.3.8)
(0) t (0)
= Jc _( x ) f( x )
onde f(x(0)) o valor da funo objetivo do problema, Jc(x(0)) a matriz jacobiana das
restries e Jc_(x(0)) matriz inversa26 a direita de Jc(x(0)), todos avaliados no ponto primal
inicial (x(0)=[qj(0), Q(0), s(0)]t) detalhado anteriormente. O uso da matriz inversa direita
justificado uma vez que o jacobiano uma matriz retangular, no podendo ser, portanto,
invertvel como uma matriz quadrada. Detalhes sobre essa matriz, tambm conhecida como
matriz pseudo-inversa ou pseudo-inversa de Moore-Penrose, podem ser visto em [138-139].

Para calcular a matriz inversa direita, a implementao fez uso de uma rotina, escri-
ta em linguagem Fortran, de domnio pblico irrestrito, chamada de MPINV. Esse rotina foi
desenvolvida pelo Departamento de Energia da Universidade do Tennessee [140].

De posse dos valores iniciais das variveis primais, duais e da matriz hessiana inicial,
o algoritmo calcula a direo de busca por meio da soluo de um problema quadrtico que
represente, da melhor maneira possvel, todas as no-linearidades envolvidas no modelo a
ser solucionado. A estrutura do problema quadrtico foi visto em (6.3.1.10), sendo que a
matriz jacobiana das restries mostrada abaixo.

26
Essa matriz equivalente ao produto Jc(xk)t[Jc(xk)Jc(xk)t]-1 mostrado na Equao (5.4.4.2).

179
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

1 1 " 1 1 0
ph (.) ph1(.) ph1(.)
1
0 " 0
q1 Q s

0 ph2 (.) ph2 (.) ph2 (.)
" 0
q2 Q s

# # # # # #
ph j (.) ph j (.) ph j (.)
0 0 0
q j Q s
ph (.)
Jc(.) = ph1(.) ph (.) (7.3.3.9)
0 " 0 1 1
q1 Q s

0 ph (.) ph2 (.) ph2 (.)
2 " 0
q2 Q s

# # # " " #
ph j (.) ph j (.) ph j (.)
0 0 0
q j Q s
ph j (.) ph j (.) ng ph j (.)
ph1(.) ph2 (.) ng

q1 q2
"
q j

j =1 Q

j =1 s lxn
onde l= 2ng+2 e n=ng+i_spill+1.

A matriz jacobiana acima pode representar um conjunto restrito invivel, dependen-


do do ponto no qual a mesma obtida. Esse um evento negativo que pode ocorrer quando
o conjunto restrito apresenta restries de desigualdade. Em testes iniciais do modelo, em
alguns casos, foi detectada inviabilidade relacionada com a linearizao das restries de
limites mnimos de potncia (ou uma delas) e de reserva. Tal fato estava ligado a pontos
afastados da soluo tima. Duas medidas foram tomadas para tentar evitar essa inviabilida-
de: fornecer um ponto inicial de boa qualidade, tal como mostrado anteriormente; e limitar a
direo do modelo quadrtico de modo que as variveis primais no excedessem seus limites
operativos fsicos, para os quais a funo de produo definida. Esses limites referem-se
aos engolimentos mximos das unidades e da usina, bem como capacidade mxima de ver-
timento da usina. Todos os limites mnimos so considerados iguais a zero.

Medidas mais sofisticadas podem ser tomadas para tratar essa inviabilidade. Uma al-
ternativa seria adotar uma estratgia que considere apenas o conjunto ativo das restries,
tal como visto em [106]. Outra alternativa que poderia ser realizada diz respeito ao uso de
variveis de folga para transformar as restries de desigualdade em igualdade, igualmente
aquela usada em algoritmos de PQS baseados em regio de confiana [141,142]. Todavia,

180
Implementao Computacional | Captulo 7

essas alternativas fornecem complexidades adicionais implementao e foram tratadas co-


mo alternativas. Antes delas, porm, poder-se-ia testar algo no seguinte sentido: resolver o
problema inicialmente desconsiderando a restrio de reserva e, no decorrer do processo
iterativo incluir novamente a mesma. Embora aspectos relacionados taxa de convergncia
poderiam ser prejudicados, segundo as observaes realizadas no comportamento do mode-
lo, trata-se de uma opo atrativa. De todo modo, as restries de caixa do modelo quadr-
tico, bem como os pontos iniciais fornecidos garantiram um bom desempenho do modelo
no que diz respeito ao tratamento da viabilidade das restries linearizadas.

No tocante soluo do problema de programao quadrtica, este trabalho fez uso


de uma rotina escrita em Fortran, chamada de PLCBAS, a qual implementa uma estratgia
de soluo baseada em conjuntos ativos descrita em [143] e [144]. Essa rotina direcionada
para resolver problemas de programao quadrtica de natureza geral com qualquer matriz
hessiana simtrica, incluindo os casos onde essa matriz singular, ou mesmo ser no-
definida positiva. Referncias relatadas PLCBAS so encontradas em [145].

Calculada a direo, o modelo verifica o quanto possvel caminhar nessa direo tal
como feito em (6.3.2.5). Duas das trs correes citadas no Captulo 6, no tocante ao tra-
tamento do efeito de Maratos, foram utilizadas nesta implementao: a correo de decrs-
cimo das restries e a aceitao do incremento da funo de mrito em pontos prximos da
soluo. Inicialmente o algoritmo implementado executava apenas a primeira opo. Porm,
em alguns casos, o limite mximo de simulaes (descrito frente) foi alcanado sem atingir
a soluo. Deste modo, resolveu-se utilizar tambm o incremento da funo de mrito a
partir do momento que o simulador atingisse um nmero crtico de simulaes obtido em
uma dada iterao onde a correo esta sendo utilizada. Os testes mostraram uma sensvel
reduo do nmero mximo de simulaes e raramente o algoritmo parou por causa dessa
limitao.

Determinado o tamanho de passo, o algoritmo, depois de determinar o novo valor


das variveis primais e duais27, realiza ento o teste de convergncia. Diversos testes podem
ser realizados em otimizao no linear, sendo que o escolhido aqui mostrado na Expres-
so (7.3.3.10) [146,147].

27
Variveis primais: x(k+1)=x(k)+d(k); variveis duais: os novos multiplicadores so os mesmos encontrados no
problema quadrtico.

181
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

opt _ test = L(.) + c(.)# eps (7.3.3.10)


O valor para eps utilizado neste trabalho foi de 1,010-8. Em alguns casos28 foi verifi-
cado que um critrio menor do que esse no era suficiente para encontrar solues precisas.
No entanto, em outros casos esse critrio nunca conseguiu ser atingido, devido ao fato de
ser excessivamente preciso. A alternativa foi adotar um segundo teste de parada, construdo
com base no comportamento do modelo quadrtico. Ao longo dos testes, observou-se que
antes de atingir o valor de eps mostrado acima, a direo do modelo quadrtico apresentava
norma infinita muito inferior ao valor de eps. Deste modo, quando a direo calculada no
modelo quadrtico inferior a 1,010-10 o algoritmo finalizado. Na maioria dos casos,
quando o modelo atende esse ltimo critrio, o valor de opt_test apresentou variaes entre
1,010-4 e 1,010-6.

Fora os dois critrios de parada acima, o algoritmo pode ser terminado com base em
outras duas alternativas: nmero mximo de iteraes e/ou simulaes. 300 e 600 foram ado-
tados, respectivamente, para esses valores limites. Ressalta-se que uma simulao diz respei-
to s avaliaes realizadas durante a busca do tamanho de passo mostrada por (6.3.2.5). O
nmero mdio mximo de iteraes encontrado, para os casos apresentados na seo anteri-
or, igual a oito. Por sua vez, o nmero simulaes, encontrado em mdia, foi igual a dez.
Em nenhuma situao, referentes aos casos apresentados na seo anterior, o algoritmo pa-
rou por causa do nmero de iteraes. Todavia, o nmero mximo de simulaes foi encon-
trado em alguns casos ligados usina de Ilha Solteira (7); nessa usina, quando acontecera tal
situao, o valor mdio de eps encontrado foi 1,010-6.

Uma vez que nenhum dos critrios de parada descritos acima atendido, o algorit-
mo realiza a atualizao da matriz de Quase-Newton, de acordo com (6.3.3.5)-(6.3.3.7), a
fim de iniciar uma nova iterao.

28
Esses casos dizem respeito tanto a uma usina especfica, quanto o nmero de unidades geradoras, bem como
a grandeza dos multiplicadores de Lagrange provenientes da decomposio utilizada (casos enumerativo,
decomposto e misto).

182
Implementao Computacional | Captulo 7

Por fim, na seqncia, so apresentados os principais resultados obtidos ao longo de


um processo iterativo realizado pelo algoritmo de PQS desenvolvido neste trabalho. Esse
processo tomou como exemplo um problema relacionado com a usina de Salto Osrio (11),
onde, conforme pode ser visto abaixo, d=1, q=0,60, s=5, r=0 e phj=0.

6
min f( q j , Q, s) = ph j ( q j , Q, s) + 0,60Q + 5,0 s
{ q j ,Q,s}
j =1
6

sujeito a: Q = qj
j =1

120 ph j ( q j , Q, s) 182 j = 1,4 (7.3.3.11)

120 ph j ( q j , Q, s) 175 j = 5,6


4 6

182 ph (q ,Q, s) + 175 ph (q ,Q, s) 42,13


j =1
j j
j =5
j j

Valores iniciais calculados: queda bruta aproximada29: 71,51 m; produtibilidade espe-


cfica em cada mquina: 0,6314 (MW/(m3/s)/m). Os correspondentes valores iniciais das
variveis primais , x(0), e duais, (0), esto mostrados nas prximas expresses.

x(0) = [144,11 144,11 144,11 144,11 138,57 138,57 853,60 0]


t
(7.3.3.12)
0,5439 0,5439
3,99 10 2 3,99 10 2

3,99 10 2 3,99 10 2
2 2
3,99 10 3,99 10
3,99 10 2 3,99 10 2
2 2
3,59 10 3,59 10
3,59 10 2 3,59 10 2
=
(0)
2
(7.3.3.13)
3,99 10 0
3,99 10 2 0

3,99 10 2 0
2
3,99 10 0
3,59 10 2 0
2
3,99 10 0
0,2316 0,2316

29
Cota de montante igual a 397 metros e cota de jusante associada vazo mxima na usina, para o caso de
operao com seis mquinas, de 1784 m3/s.

183
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Acima, pode-se notar que os valores dos multiplicadores de Lagrange associados s


restries de limites mnimos de potncia so negativos. No problema, todas as restries
de desigualdade so do tipo menor ou igual. Deste modo, os multiplicadores de Lagrange s
podem ser maiores ou iguais a zero. Isso justifica a projeo dos multiplicadores para o res-
pectivo domnio vivel. A seguir, apresentada a matriz Quase-Newton inicial, M(0).

M(0) 0 0
(0)
1
M = 0 M(0)
2
0

0 0 M(0)
3
5,367 10 4 0 0 0

(0) 0 5,367 10 4 0 0
M1 =
0 0 5,367 10 4 0 (7.3.3.14)

0 0 0 5,367 10 4
7,729 10 4 0
M(0) = 4
2
0 7,729 10
1,4467 10 7 0
M(0) =
3
0 1,4467 10 7
Para o Problema (7.3.3.11), o algoritmo necessitou de 8 iteraes para atingir uma
soluo. Os resultados referentes direo do modelo quadrtico, d, o valor da condio de
armijo, armijo, as variveis primais, x, e o teste de parada, opt_test, so mostrados, a seguir,
para cada iterao isoladamente.

Iterao 1:

d(0) = [145,38 145,38 145,38 145,38 97,06 97,06 695,55 0]


t

armijo = 73,82
(7.3.3.15)
x(1) = [269,47 269,47 269,47 269,47 235,63 253,63 1549,85 0 ]
t

opt _ test = 0,1327

Iterao 2:

d(1) = [ 47,84 47,84 47,84 47,84 31,02 31,02 129,30 0]


t

armijo = 1,4831
(7.3.3.16)
x(2) = [221,64 221,64 221,64 221,64 266,65 266,65 1419,85 0]
t

opt _ test = 7,9625 10 2

184
Implementao Computacional | Captulo 7

Iterao 3:

d(2) = [25,90 25,90 25,90 25,90 2,38 2,38 108,34 0 ]


t

armijo = 4,3841
(7.3.3.17)
x(3) = [247,53 247,53 247,53 247,53 269,03 269,03 1528,20 0]
t

opt _ test = 2,9037 10 2

Iterao 4:

d(3) = [ 0,866 0,866 0,866 0,866 7,485 7,485 11,50 0]


t

armijo = 2,561310 5
(7.3.3.18)
x(4) = [247,53 247,53 247,53 247,53 269,01 269,01 1528,17 0]
t

opt _ test = 5,1986 10 3

Iterao 5:

d(4) = [ 0,405 0,405 0,405 0,405 1.796 1.796 1,969 0 ]


t

armijo = 1,069 10 2
(7.3.3.19)
x(5) = [247,94 247,94 247,94 247,94 267,20 269,20 1526,20 0]
t

opt _ test = 1,0515 10 4

Iterao 6:
t
d(5) =3,5102 3,5102 3,5102 3,5102 2,4102 2,4102 0,18 0
armijo = 7,4577 10 6
(7.3.3.20)
x(6) = [247,90 247,90 247,90 247,90 267,20 267,20 1526,01 0]
t

opt _ test = 1,827110 5

Iterao 7:
t
d(6) = 5,2103 5,2103 5,2103 5,2103 2,2103 2,2103 2,6102 0
armijo = 2,044310 7
(7.3.3.21)
x(7) = [247,91 247,91 247,91 247,91 267,20 267,20 1526,04 0]
t

opt _ test = 1,7150 10 8

Iterao 8:
t
d(7) = 2,4106 2,4106 2,4106 2,4106 5,1106 5,1106 2,5107 0 (7.3.3.21)

185
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

armijo = 4,5475 10 13
x(7) = [247,91 247,91 247,91 247,91 267,20 267,20 1526,04 0]
t

opt _ test = 8,8505 10 11


Alm das 8 iteraes descritas acima, o algoritmo necessitou realizar um total de 11
simulaes ao longo do processo iterativo. Quando no existe a presena do efeito de Mara-
tos, o nmero de iteraes igual ao de simulaes. Neste caso, esse efeito foi verificado na
quarta iterao, fazendo com que a direo calculada pelo modelo quadrtico fosse rejeitada
pela funo de mrito30. Para sobrepujar essa rejeio o algoritmo realizou as respectivas
simulaes extras, no intuito de calcular os parmetros relacionados com a correo (vetor
e(k) de (6.3.4.2)) e, adicionalmente, com a determinao o passo ao longo do arco definido
em (6.3.4.3). Ao final dessa iterao, o passo timo encontrado ao longo desse arco foi igual
a 2,4310-3.31

Os resultados timos primais so precisamente detalhados abaixo.

247 ,909930046246
247 ,909930054482

247 ,909930052785

247 ,909930050024
x (8) = (7.3.3.23)
267 ,198133868577

267 ,198133869291
1526,03598794141

0
Para a soluo apontada acima, o valor da queda bruta na usina de 71,9955 m. Por
sua vez, a altura de queda lquida nas unidades do grupo 1 de 70,9258 m e no grupo 2 esse
valor de 70,7529 m. Os respectivos rendimentos so de 92,83% e 93,74%. De posse des-
ses valores, as unidades do grupo 1 operam em 160,12 MW e as demais em 173,85 MW.
Nesses nveis de despacho, pode-se perceber que a restrio de reserva no est ativa32, bem
como nenhuma das demais restries de desigualdade que compem o problema. Como
resultado, tem-se que o nico multiplicador de Lagrange no nulo encontrado no problema
aquele relacionado restrio de igualdade, i, cujo valor calculado 0,626222 R$/(m3/s).

30
Isso pode ser verificado por x(4)-x(3) d(4).
31
Assim, x(4)-x(3)= 2,4310-3d(4).
32
4(182-160,12)+2(175-173,85) = 89,82 42,13.

186
Implementao Computacional | Captulo 7

O algoritmo de PQS teve seus resultados aferidos com o pacote de programao


no-linear chamado Easy!, disponibilizado, para uso acadmico, pelo Grupo de Otimizao
do Departamento de Matemtica da Universidade de Campinas. Este pacote utiliza a meto-
dologia do Lagrangeano Aumentado [148-150], sendo que as principais especificaes refe-
rentes ao mesmo podem ser vistas em [151-155].

Nos testes comparativos, os resultados primais foram idnticos. Contudo, o algorit-


mo de PQS apresentou tempos de processamento bastante inferiores do que a Easy!, visto
que esse ltimo no foi construdo especificamente para o modelo e, adicionalmente, os
recursos disponveis para melhorar seu desempenho33 no foram utilizados. Desconsideran-
do as desvantagens apresentadas na Easy!, em relao ao tempo comparado com a PQS, as
quais podem ser facilmente suplantadas em uma implementao especfica, as impresses
com a metodologia do Lagrangeano Aumentado foram bastante positivas, de modo que a
mesma tambm caracteriza uma importante alternativa de implementao para os problemas
de programao no-linear apresentados nesse trabalho.

7.4 Concluses
Este captulo realizou uma anlise computacional referente implementao da es-
tratgia de soluo adotada no problema da programao da operao energtica. De forma
mais precisa, a implementao realizada neste trabalho parte integrante do procedimento
de soluo do referido problema, ou ainda, pode ser parte de um outro esquema de decom-
posio matemtica, por exemplo. Todavia, com base no caso brasileiro, o subproblema
hidreltrico de especial interesse, visto que existe uma predominncia dos recursos desta
natureza. Conseqentemente, sob ponto de vista computacional, esse subproblema ir deter
o maior tempo no procedimento de soluo.

Este captulo abordou, em sua maior parte, o tratamento da natureza combinatria


presente nos problemas de alocao das unidades hidreltricas, realizando para tanto o uso
das duas abordagens propostas no captulo anterior: a enumerao exaustiva e o uso de de-
composies auxiliares.

33
A Easy! muito mais eficiente se derivadas analticas so fornecidas. Na ausncia dessas derivadas, o pacote
utiliza mtodos de diferenas finitas para realizar essas aproximaes.

187
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Nesse sentido, foram mostrados alguns dos principais resultados primais-duais obti-
dos, com o intuito de realizar uma comparao entre essas abordagens. As abordagens, defi-
nidas neste captulo como casos enumerativo e decomposto, foram implementadas em um
problema prtico relevante e ao mesmo tempo de complexidade terica. Pode se dizer pr-
tico dado que a configurao hidreltrica utilizada apresenta a maioria das complexidades
encontradas no caso brasileiro. de relevncia terica quando, conforme mostrado no cap-
tulo, a estratgia permite obter informaes do comportamento da soluo do problema
mediante diversas representaes, mais ou menos simplificadas, das restries e custos en-
volvidos.

Sob ponto de vista de qualidade da soluo, os resultados apontam para o uso do


problema dual enumerativo. Todavia, deve-se evitar, conforme mostrou a anlise de um ter-
ceiro problema dual, denominado de caso misto, que os problemas de alocao associados s
usinas com caractersticas semelhantes s maiores usinas utilizadas na configurao (Ilha
Solteira e Tucuru) sejam resolvidos por enumerao. Deve-se lembrar que, o maior tempo
de processamento encontrado nos testes foi igual a trs horas. Esse tempo ainda perfeita-
mente aceitvel e compatvel com os requisitos de tempo para a tomada de decises que
devem ser tomadas pelo operador do sistema.

possvel concluir que determinadas estratgias alternativas possam ser analisadas,


as quais dizem respeito ao uso combinado dos casos enumerativo, decomposto e misto.
Como idia inicial, poderia se resolver o subproblema hidreltrico de modo semelhante ao
realizado no caso decomposto ou, de forma mais prtica, no caso misto. De posse dos valo-
res timos encontrados nesse primeiro problema dual, o caso enumerativo ento seria exe-
cutado utilizando esses valores timos como ponto de partida.

Outra opo consiste em realizar o esquema decomposto em alguns estgios de


tempo para uma dada usina. As anlises anteriores mostram que existe uma relao entre os
multiplicadores de Lagrange de um dado subproblema de alocao, na qual o caso decom-
posto representa uma boa aproximao para o caso enumerativo. Portanto, com base na re-
lao dos multiplicadores, determinados estgios ficariam ao encargo da estratgia realizada
no modelo decomposto, sendo que as demais devem ser direcionadas para o caso enumera-
tivo.

188
Implementao Computacional | Captulo 7

Ainda, com base nos resultados obtidos, possvel propor algumas estratgias adi-
cionais que visam melhorar o desempenho da decomposio apresentada no Captulo 5 e
utilizada neste captulo.

Uma importante caracterstica notada nos testes, com relao s decises do sub-
problema hidrulico, diz respeito a maneira como esse modelo linear realiza essas decises.
Conforme visto, o subproblema tende a utilizar a gua de modo a usina defluir apenas nos
valores mximos e mnimos possveis na usina. Portanto, deve ser investigado o efeito da
incluso de limites mximos e mnimos mais prximos possvel daqueles encontrados no
modelo no-linear, isto , que levam em conta os efeitos (pelo menos de forma aproximada)
da queda lquida e das restries de reserva nesses limites. Deste modo, ter-se-ia em mos
um limite mximo de vazo turbinada na usina de limitados pela mxima potncia que as
usinas poderiam alcanar, e um limite mnimo que representaria de forma aproximada o me-
nor valor de vazo na usina na qual deveria estar operando para que o nmero mnimo de
mquinas necessrio para manter a restrio de reserva seja atendido. Nos testes foram ob-
servados que esses valores mnimos so muito superiores a zero, sendo que, em geral, repre-
sentam a vazo turbinada de uma (ou no mximo duas) unidade operando em potncia m-
nima. Por sua vez, os valores mximos so inferiores queles usados na implementao, os
quais representam o engolimento mximo nominal das unidades.

Algumas investigaes relacionadas aos subproblemas de alocao tambm podem


ser realizadas, as quais dizem respeito ao uso de estratgias diferentes daquelas propostas
para os casos enumerativo e decomposto. Anlise semelhante realizada na Seo 7.3.2 pode
ser realizada considerando diversas simplificaes nos subproblemas de alocao. A idia
seria observar o comportamento da funo dual, tal como mostrado na referida seo, com
base na relao dos multiplicadores presentes no subproblema, mediante as seguintes medi-
das:

representar o efeito das unidades idnticas nos diversos grupos de uma u-


sina por meio de uma unidade equivalente;

relaxar as variveis inteiras do problema, isto , representar todas as unida-


des por meio de funes contnuas definidas entre seus limites mnimos e
mximos de potncia.

189
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

Duas sugestes de implementao podem ser investigadas tambm nos subproble-


mas referentes a estratgia adotada no caso decomposto. Como primeira delas e diferente-
mente do apresentado no captulo anterior, pode-se substituir as variveis artificiais phaj
tambm na restrio de reserva, antes de dualizar esta ltima. Deste modo a reserva trata-
da nos subproblemas de programao linear inteira-mista e no mais no subproblema cont-
nuo no-linear. A segunda sugesto para o caso decomposto semelhante quela citada para
o subproblema hidrulico. Os subproblemas de natureza linear inteira-mista tomam decises
de forma semelhante ao subproblema hidrulico, isto , procuram operar as unidades com
gerao em valores mnimos ou mximos. Ento, tambm desejvel que estes valores se
aproximem ao mximo daqueles que podem ser fornecidos pelo subproblema contnuo e
no-linear.

Este trabalho no deixaria de propor esquemas de dualizao alternativos. A idia vi-


sa obter uma outra estrutura de decomposio que tem por objetivo sobrepujar a exploso
combinatria que pode estar presente nos subproblemas de alocao de unidades geradoras
hidreltricas. Isso na verdade representa o mesmo objetivo da decomposio utilizada pelo
caso decomposto. Todavia, o que se propem evitar trabalhar com subproblemas de carac-
tersticas muito distintas, isto , no-linear contnuo e linear inteiro-misto. Esse esquema de
decomposio mostrado no Apndice B.

Por fim, deve-se ressaltar ainda que, na implementao, no foram tomadas algumas
medidas que poderiam certamente decrescer os tempos de processamento. Inicialmente,
esto disponveis computadores que so, no mnimo quatro vezes mais velozes do que aque-
le usado aqui. Opes de compilao direcionadas para melhorar o tempo de execuo, a-
lm de outras medidas, estas ligadas programao, tambm no devem ser rejeitadas. No
tocante programao, de especial interesse armazenar as variveis primais timas obtidas
nos problemas de programao no-linear, obtidas em um dada iterao dual, e utiliz-las
como ponto inicial nos respectivos problemas na iterao dual subseqente. medida que o
problema dual est prximo da soluo, a grandeza das variveis duais tende a variar em me-
nor escala. Deste modo, o reflexo nos problemas de programao no-linear deve ser positi-
vo, uma vez que o nmero de iteraes deve ser reduzido. Assim como o caso enumerativo
deve ser almejado, o uso de tcnicas de processamento paralelo deve ser encarado do mes-
mo modo, principalmente quando se tem um problema onde diversas tarefas podem ser re-

190
Implementao Computacional | Captulo 7

solvidas independentemente. Esse o caso dos subproblemas de alocao de unidades gera-


doras, os quais representam a maior carga computacional resultante da decomposio pro-
posta.

191
CAPTULO
Concluses
8

STE trabalho teve como tema central o problema da programao da operao


energtica de sistemas hidrotrmicos, cuja predominncia dos recursos de gerao
de origem hidreltrica. A programao um dos principais problemas que de-
vem ser resolvidos de modo a permitir que a sociedade usufrua da melhor maneira possvel
dos benefcios ligados energia eltrica, isto , usando os recursos energticos de forma
racional e respeitando as restries ambientais.

As caractersticas bsicas do problema da programao, alm de questes mais am-


plas relativas ao planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos, esto evidenciadas no
Captulo 2. Dois aspectos principais foram abordados no tocante ao problema em refern-
cia, ressaltando-se a sua predominncia hidreltrica: a modelagem e tcnica de soluo.
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Programao Quadrtica Seqencial

Comeando pela modelagem, este trabalho procurou ilustrar, no Captulo 3, o com-


plexo comportamento operativo associado ao uso das unidades geradoras, com evidente
nfase para as unidades hidreltricas. No referido captulo, apresentada uma funo de
produo que representa, de forma precisa, o efeito sobre a potncia de sada das unidades
da variao do rendimento, perdas hidrulicas, cota de jusante, bem como a presena de
mltiplas zonas proibidas de gerao.

Com relao modelagem das unidades termeltricas, o trabalho representa custos


operativos associados com a partida e operao em condio nominal, bem como trs dife-
rentes tipos de restries de rampa relacionadas com as restries encontradas nos proces-
sos de partida, desligamento e operao nominal das unidades. O sistema de transmisso no
modelado de forma detalhada sendo, portanto, aproximado por restries de limites de
intercmbio entre os diversos subsistemas.

Como conseqncia, a modelagem representada neste trabalho acarreta em um pro-


blema de programao matemtica com caractersticas que tornam o processo de soluo
uma tarefa bastante complexa. Isso porque se tem um problema de natureza no-linear, in-
teira-mista e de grande porte. Nesse sentido, necessrio utilizar tcnicas de otimizao
que estejam aptas a manusear com essas caractersticas, fornecendo ainda uma soluo de
boa qualidade a um custo computacional compatvel com os requerimentos da programao
energtica.

A tcnica escolhida foi a Relaxao Lagrangeana, cujo desempenho obtido em pro-


blemas de natureza semelhantes ao deste trabalho evidente na literatura. No contexto da
Relaxao Lagrangeana, foi apresentado, com o auxlio de tcnicas de dualizao baseadas
na duplicao de restries artificiais, um esquema de decomposio que trata o problema
original a partir da soluo de diversos grupos de subproblemas distintos, descritos matema-
ticamente ao longo do Captulo 5.

O primeiro grupo trata da alocao de unidades geradoras termeltricas. A estrutura


desses subproblemas tal que tcnicas amplamente estudadas possam ser empregadas na sua
soluo. O segundo grupo de subproblemas refere-se ao atendimento das restries de de-
manda e do sistema de transmisso. Ressalte-se aqui que, embora a representao da rede
tenha sido dada de forma demasiadamente simplificada, a decomposio proposta permite
modelar o sistema de transmisso de forma mais detalhada e compatvel com os requisitos

196
Concluses Captulo 8

do problema da programao. O terceiro grupo subproblema tem como tarefa principal ma-
nusear o uso da gua do sistema hidreltrico, estabelecendo o total de gua que cada reser-
vatrio pode disponibilizar s respectivas unidades fazerem uso na gerao, levando-se em
conta as diversas restries pertinentes operao das cascatas, a qual destaca-se aqui aque-
las relacionadas com o valor futuro da gua armazenada. O ltimo conjunto de subproble-
mas, e que recebeu maior ateno ao longo de todo o trabalho, determina o nmero timo
de unidades (e as respectivas zonas operativas) para cada usina hidreltrica e estgio de
tempo do problema. Essa tarefa considera restries que so difceis de serem manuseadas
quando se consideram diversas usinas simultaneamente, como por exemplo, os limites de
potncia das zonas das unidades. Porm, conforme visto, duas estratgias so usadas para
resolver esse subproblema: a enumerao exaustiva e duplicao-dualizao de algumas res-
tries. Essas estratgias so necessrias devido ao tamanho do espao de estados que pode
existir nas mais diversificadas usinas hidreltricas.

A viabilidade computacional, bem como a aplicabilidade prtica do esquema propos-


to, para o subproblema hidreltrico, foram demonstradas no Captulo 7, a partir dos tempos
de processamento e da qualidade das solues obtidas. Para a obteno dos resultados foram
utilizados dados referentes a uma configurao hidreltrica de natureza realista, pertencente
ao sistema eletro-energtico brasileiro.

A implementao enfocou a resoluo do subproblema hidreltrico, o qual com-


posto pelos subproblemas hidrulico e de alocao de unidades geradoras hidreltricas. Es-
ses subproblemas so de especial interesse uma vez que, sob ponto de vista computacional,
os mesmos requerem o maior esforo computacional do problema da programao. As ques-
tes ligadas ao tratamento do nmero de estados dos subproblemas de alocao receberam
o maior interesse, mediante a apresentao de resultados de duas estratgias especficas,
denominadas de casos enumerativo e decomposto.

Em geral, os testes apontaram que o caso enumerativo o mais adequado para a


maioria das usinas hidreltricas do sistema utilizado, sendo que o mesmo foi considerado
como base comparativa para o outro caso analisado, o caso decomposto. Todavia, deve-se
levar em conta o sistema brasileiro detm pelo menos o dobro de unidades estudadas neste
trabalho que, por sua vez, podem tornar a aplicao direta do caso enumerativo muito one-
rosa. Nesse sentido, o trabalho mostrou quo afastado e quais situaes especiais o segundo

197
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Programao Quadrtica Seqencial

caso estudado, o caso decomposto, representa uma boa aproximao para o tratamento e-
numerativo. Conforme visto, usinas com maior disponibilidade de gua fazem com que os
casos enumerativo e decomposto apresentem, nessa situao, decises primais-duais bastan-
te prximas.

Como conseqncia, podem ser testadas algumas estratgias que englobam o uso
simultneo das duas abordagens. Um exemplo, denominado de caso misto, foi apresentado
no Captulo 7, onde apenas algumas usinas em especial fizeram uso do esquema de dualiza-
o presente no caso decomposto. Alternativas ainda podem ser realizadas no sentido de
combinar, ao longo de um mesmo processo iterativo, as estratgias referentes aos casos de-
composto, misto e enumerativo.

Como sugestes futuras, no sentido de melhorar a qualidade das solues fornecidas


pelo caso decomposto, pode-se investigar o efeito da incluso de limites ligados s vazes
turbinada e vertida no subproblema hidrulico mais prximos daqueles encontrados nos
subproblemas de alocao. Medidas semelhantes so sugeridas tambm para os limites de
potncia nas faixas operativas que so tratadas nos subproblemas de programao linear in-
teira-mista.

Outras sugestes, no tocante ao uso de decomposies alternativas, tambm repre-


sentam alternativas concretas com o intuito de melhorar o desempenho do caso decompos-
to. Nesse sentido, foi apresentada uma opo que procura realizar a alocao de unidades
geradoras hidreltricas de modo que no exista a presena de subproblemas de natureza
linear. Essa idia tambm pode ser investigada para eliminar a caracterstica linear do sub-
problema hidrulico, embora os acoplamentos temporal e espacial existente sejam fatores
limitantes para uma decomposio desse tipo.

Outro aspecto importante, o qual no foi tratado neste trabalho, e que pode merecer
ateno especial em alguns casos, diz respeito ao efeito da variao da cota de montante nos
subproblemas de alocao de unidades geradoras. Essa variao, a qual esta relacionada com
reservatrios de pequena capacidade de regularizao, englobar complexidades adicionais
no sentido de acoplar as decises de uma mesma usina ao longo do horizonte de estudo.
Portanto, seria necessrio realizar, por exemplo, alm da duplicao das variveis referentes
s vazes turbinada e vertida, a duplicao das variveis relacionadas com o volume armaze-
nado no reservatrio.

198
Concluses Captulo 8

Para finalizar o trabalho, deve-se ressaltar que a abordagem tratada aqui diz respeito
soluo de um problema dual, que por sua vez uma verso relaxada do problema primal
original. Conforme foi mostrado ao longo do ltimo captulo, diversas restries so viola-
das na soluo tima dual, de modo que necessrio fazer uma purificao das solues
timas primais obtidas. Esta purificao do processo de soluo d-se o nome de recupera-
o primal, a qual baseada em heursticas que dependem fortemente da estrutura de um
problema em particular.

Diversas heursticas tm sido utilizadas para os mais diferentes problemas, como por
exemplo, aquelas observadas em [45,51,157]. Todavia, importante lembrar que o caso
brasileiro possui caractersticas peculiares que podem requerer o uso de heursticas prprias,
as quais no necessariamente representam uma aplicao direta, ou at mesmo parcial, da-
quelas encontradas nas referncias acima. Uma idia que est sendo estruturada, no tocante
operao do sistema brasileiro, consiste em utilizar como ponto de partida os multiplica-
dores timos provenientes da otimizao dual e us-los para obter uma soluo primal vivel
no contexto da metodologia do Lagrangeano Aumentado [60].

199
Apndice A
Derivadas Relacionadas
Funo de Produo
das Unidades
Hidreltricas
Este apndice apresenta as derivadas (de at segunda ordem) que esto envolvidas
com a funo de produo de uma unidade hidreltrica, de acordo com a representao
proposta no terceiro captulo. Conforme visto nos Captulo 5, 6 e 7, a maioria dessas deri-
vadas foi utilizada neste trabalho.

Inicialmente, deve-se ressaltar que a funo de produo escrita aqui como funo
da vazo defluente na usina, d, e no em termos das vazes turbinada, Q, e vertida, s. fcil
de perceber que as derivadas da funo de produo em relao a Q e a s so idnticas, o
que vem a justificar o uso da varivel d1. Abaixo, esto apresentadas essas derivadas.

ph j (.) = G j (.)hl j (.)q j (a.1)


hl j (.) = fcm b0 d b1d2 b2 d3 b3d 4 k j q2j (a.2)
hl j (.)
= 2 k j q j (a.3)
q j

1
Isso s vlido se kusina, pertencente a Equao (3.2.1.11), for igual a zero. De todo modo, o desenvolvimen-
to mostrado neste apndice pode ser facilmente realizado quando tal fato no for verdadeiro. Para tanto, de-
ve-se utilizar as variveis Q e s, em vez da varivel d.
Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

2 hl j (.)
= 2 k j (a.4)
q j2
hl j (.)
= b0 2b1d 3b2 d2 4b3d3 (a.5)
d
2
hl j (.)
= 2b1 6b2 d 12b3d2 (a.6)
d2
2 hl j (.)
=0 (a.7)
q j d
j[ q j , hl j ( q j , d )] = 0 + 1q j + 2 hl j + 3q j hl j + 4 q2j + 5 hl2j (a.8)
j (.) hl j (.) hl (.) hl (.)
= 1 + 2 + 3 hl j (.) + q j j + 24 q j + 25 j hl j (.) (a.9)
q j q j q j q j

2j(.) 2hlj(.) hlj(.) 2hlj(.) 2hl (.) hlj(.)
2

= 2 +3 2 + qj 2
+ 24 + 25 2 j
hlj(.) +
qj2 qj2 q q q 2 q (a.10)
j j j j
j (.) hl (.) hl (.) hl (.)
= 2 j + 3q j j + 25 j hl j (.) (a.11)
d d d d
2
j(.) 2
hlj(.) 2
hlj(.) hlj(.)
2
hlj(.)
2

= 2 +3qj + 25 hl (.) + (a.12)


d2 d2 d2 d2 j d

2j(.) 2hlj(.) hl (.) 2hlj(.) 2hlj(.) hl (.) hlj(.)
= 2 +3 j + qj + 2 hlj(.) + j
dqj dqj d dqj
5
dqj d q (a.13)
j

ph j (.) (.) hl (.)


= G j hl j (.)q j + j (.) j q j + j (.)hl j (.) (a.14)
q j q j q j
ph j (.) (.) hl (.)
= G j hl j (.)q j + j (.) j q j (a.15)
d d d
2 phj (.) 2 j (.) (.) hl j(.) (.) (.) hl j (.)
= G hl j (.)q j + j q j + j hl j (.) + j qj
q j
2
q j
2
q j q j q j q q
j j
(a.16)
hlj (.)
2
hlj(.) j(.) hlj (.)
+ j (.) q + (.) + hl + (.)
q j q j q j
j j j j
q2j
2 phj(.) 2j(.) j(.) hlj(.) j(.) hlj(.) 2hlj(.)
= G hl (.)q + q +
j q + (.) q j (a.17)
d d d d
j j j j
d2 d
2
d2
2 phj (.) 2 j (.) (.) hl j(.) (.) (.) hl j (.)
= G hl j (.)q j + j q j + j hl j (.) + j qj
dq j dq j d q j d q
j d
(a.18)
2 hlj (.) hl (.)
+ j (.) q j + j(.) j
dq j d

202
Apndice B
Decomposio
Alternativa
Para a Alocao de
Unidades
Hidreltricas
Inicialmente, com o objetivo de apresentar essa decomposio, reescrito abaixo o
subproblema de alocao de unidades geradoras hidreltricas, considerando fixos os ndices
de reservatrio e estgio de tempo.

J( r )
frt = min d ph j ( q j , Q, s) + q Q + s s (b.1)
{ z jk ,q j ,Q,s}
j=1
J (r )

sujeito a: Q = qj (b.2)
j =1
jr jr

ph
k =1
mn
jk jk z ph j ( q j , Q, s) phmx
k =1
jk z jk (b.3)

jr mx
J( r )
phj1 z jk phj( q j , Q, s) rh
j =1 k =1
(b.4)

Erlon Cristian Finardi Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas em Sistemas Hidrotrmicos Utilizando
Relaxao Lagrangeana e Programao Quadrtica Seqencial

jr
z jk {0,1} z
k =1
jk 1 (b.5)

pha j ( qa j ) = p1 j qa j + p2 j qa2j + ... + p7 j qa7j (b.6)

pha j ( qa j ) = ph j ( q j , Q , s) (b.7)
onde phaj(qaj) uma funo de ordem sete, detalhada adiante.

Como primeiro passo para a dualizao alternativa, necessrio substituir phj(qj,Q,s)


por phaj(qaj) em (b.3) e dualizando-se (b.4) e (b.7) tem-se que a funo dual pode ser
avaliada por meio dos seguintes subproblemas primais:

J( r )
rtAUHcont (d, q, s, phj , r) = min (r phj d) phj(qj ,Q, s) +q Q +s s
{qj ,Q,s}
j=1
J (r )
(b.8)
sujeito a: Q = qj
j =1

e
J( r )
rtAUHint (phj , r ) = CUH
jrt
int
(phj , r ) (b.9)
j =1

onde

jr

jrt
AUHint (phj , r) = min phj phaj(qaj ) rphmx z
j1 jk

{zjk ,phaj }
k=1

jr jr

sujeito a: ph
k =1
mn
z pha j ( qa j ) phmx
jk jk jk z jk
k =1
jr
(b.10)
z jk {0,1} z
k =1
jk 1

pha j ( qa j ) = p1 j qa j + p2 j qa2j + ... + p7 j qa7j

O Subproblema (b.8), de natureza contnua e no-linear, idntico ao


implementado no caso decomposto. Por sua vez, cada subproblema representado por (b.10)
detm agora tambm caracterstica no-linear, a qual provm da incluso da funo phaj(qaj).
Essa funo, conforme visto detalhadamente em [156], pode ser obtida a partir de uma
representao da funo de produo de uma unidade hidreltrica que considera a altura de
queda bruta da usina constante.

Reescrevendo-se (b.10), tem-se:

204
Decomposio Alternativa para a Alocao de Unidades Geradoras Hidreltricas | Apndice B

jr

jrt
AUHint (phj , r) = min phj (p1j qaj + p2 j qaj + ... + p7 j qaj ) rphmx
2 7
j1 z jk
{z jk ,phaj }
k=1
jr jr

s. a: phmnjk zjk p1j qaj + p2 j qa2j + ... + p7 j qa7j phmxjk zjk


k =1 k =1
(b.11)

jr
z jk {0,1} z
k =1
jk 1

O procedimento de soluo do subproblema acima semelhante ao encontrado no


caso decomposto: enumera-se cada zona operativa para cada unidade individualmente.
Entretanto, deve-se agora resolver um problema de natureza no-linear de ordem sete.

O tratamento das restries ligadas s zonas operativas muito simples de ser


realizado, uma vez que essas restries representam a prpria funo objetivo do problema
(salvo o multiplicador de Lagrange, phaj). Assim, o procedimento de soluo equivale
aquele que realizado em problemas de otimizao (no presente caso unidimensional)
sujeito a simples limites nas variveis. Nessa otimizao, diversas tcnicas podem ser
utilizadas, inclusive no se descartando a aplicao de uma verso Quase-Newton
unidimensional.

O uso de (b.11) visa, conforme dito, evitar o comportamento observado neste


trabalho, no tocante aos subproblemas de natureza linear inteira-mista. A mesma idia pode
ser investigada para evitar que subproblema hidrulico seja de natureza linear. Todavia,
deve-se lembrar que esse subproblema acoplado no tempo e no espao, o que por sua vez
merece uma ateno especial na estrutura no-linear a ser empregada.

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