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CONTROL EN
E-mail: CASCADA
henry_live_epn@hotmail.com
Escuela DE UN MOTOR
Politcnica Nacional
Kleber Buay
Quito, Ecuador
DC
E-mail: kleber.bunay@epn.edu.ec
David Morocho
E-mail: david.morocho@epn.edu.ec
Figura 1.
A. Software de Programacin Figura 3. Diagrama de bloques del control en cascada
Para programar el microcontrolador es necesario utilizar el
programa VisSim figura 2, el cual mediante diagramas de
bloques embebidos genera el cdigo que ser descargado en el
II. DISEO E IMPLEMENTACIN
Te vs w
Para realizar el control se modelo un Motor DC, mediante la
prueba de rotor bloqueado, y frmulas de obtencin de 0.3
parmetros mostradas a continuacin.
0.2
Obtencin de Ra:
Ia=7.07 A (N.m)
0.1
Ea=12.2 V 0
0 50 100 150 200 250
12.2V
Ra= =1.7256 rad/s
7.07 A
Figura 4.
Ecuacin 1.
Se muestra el grfico de Torque con respecto a velocidad
angular, pero como los datos no son lineales se debe asumir
Obtencin de La:
linealidad y realizar el corte con respecto al eje del torque y
Siendo to=4ms
obtener B como la pendiente de la recta
Ra.
1.7256 .4 ms
La= = =9.95 mH
ln 2
( ) ln ( 2 )
Ecuacin 2.
Obtencin de J:
Partiendo de la ecuacin en vaci, tenemos:
2
Pm=Te . w=Va . IaIa . Ra
Va . IaIa2 . Ra
Te=
w Figura 5.
De lo que se obtiene lo siguiente:
W(rpm) Vo (V) Ia (mA) w(rad/s) Te(N.m)
205 9,32 260 21,4566667 0,107498032 Tf =0.16 [N . m]
402 17,18 470 42,076 0,182845683
601 25 500 62,9046667 0,1918554 Tomando de referencia los puntos 150 y 100 rad/s tenemos:
802 32,96 540 83,9426667 0,206036045
1004 41 571 105,085333 0,217426952 0.2350.21
B= =0.0005 [ N . m. s ]
1203 48,79 587 125,914 0,222732514 150100
1400 56,56 611 146,533333 0,231441929
1602 64,75 639 167,676 0,242554995 Ecuacin 6.
1801 72,5 662 188,504667 0,25059733 Con lo cual calculamos J:
2000 80,4 702 209,333333 0,265559319
B.t1
1750 70,2 671 183,166667 0,252924099 J=
B
( )
Tabla 1
Wn+
Tf
ln
B
Tf
0.0005. 7.96 Figura 7. Control en cascada
0.0005
( )
183.16+ A. Acondicionamiento:
0.16 Para obtener la realimentacin de las seales de corriente y
ln
0.0005 velocidad se debe acondicionar la seal de acuerdo a los valores
0.16 permitidos por la tarjeta y estos son de 3.3 V en su ADC.
11
5GND
R1 2 SALIDA
2.7k 1 1
SENSOR 3 2
1
2
200K R2 TBLOCK-M2
Constantes:
4
3 2.7k
5VDC LM324
CONN-SIL3
R4
1.8k
FUENTE_5V FUENTE_12V
Parmetro Valor
12V
1 1
5VDC 12V
2 2
5GND
TBLOCK-M2 TBLOCK-M2
Ra 1.7256
Figura 8. Acondicionamiento de Corriente
La 9.95 mH
Figura 9
CIRCUITO
Acondicionamiento de Voltaje
R3 FUENTE_12V
2
10K 12V
1
U3:A TBLOCK-M2 R3
1k
Q2
11
R5 R1 2 SALIDA IRFP460
TACO 1 1 R2
-
1.8k 33k 1k
2 3 2
1 C1 U1 Q1 MOSFET
10u
R2 TBLOCK-M2
R6 D1 R1 B 6 IRF720 1
4
TBLOCK-M2 33k 1 A C 5 D1 2
+
LM324
1.8k
1N4747A CONTROL 100 DIODE
1 mosfet
R4 2 2 4
10k K E
TBLOCK-M2 4N25
G=0,29
DISEO PCB
DISEO PCB
Figura 11.
Figura 12
Circuito de Disparo:
Para el circuito de disparo se usa el IRFP460 como switch y en Circuito de Potencia:
la configuracin un Optoacoplador para aislar la potencia del Comprende la rectificacin de la red mediante un puente de
control, se consider a parte un Mosfet IRF760 a la salida del Diodos, y un capacitor que disminuye el rizado al momento de
Optoacoplador para elevar el voltaje de disparo del IGBT ya obtener la fuente de Voltaje DC, a ste circuito se acopla la
que su mnimo valor de voltaje entre VGS =10V. seal de disparo del mosfet, y en el motor colocamos un Diodo
En la siguiente figura se muestra el circuito de disparo. de conmutacin
U2
7812
DRAIN SOURCE MOTOR+
VI VO 12V
D1 D3
GND
VAC1 CAP+
FUSIBLE PIN
2
PIN 1A
TRANSFORMER C1 C2 C3
1 1000uF 100uF 100nF
2
D5
1N916
TBLOCK-M2 VAC2
BRIDGE
PIN
CAP --
PIN
K
D2 D4
DIODE DIODE
MOTOR--
A
Figura 13
El circuito consta de un rectificador monofsico no controlado
el cual se conecta a un capacitor para el filtrado y
posteriormente se conecta a los terminales del mosfet que es el
conversor DC DC reductor, finalmente este se conecta al Podemos ver como implementamos el Pi en la cual en base a
motor con un diodo de conmutacin rpida en sus terminales. la referencia de velocidad introducida, lo que se realiza es
convertir a sistemas por unidad en la cual la referencia la
DISEO PCB
dividimos para 2000, que son las 2000RPM nominales de
funcionamiento, de igual forma se utiliza la realimentacin de
velocidad en sistemas por unidad, en la cual es el ADCB0, el
cual se introduce de igual forma en sistemas por unidad, el
cual se ilustra en la figura 17.
El algoritmo de control constituye un lazo de control de En la figura 18, podemos ver como la salida de control del PI
corriente y control de velocidad, los cuales son visualizados de velocidad la dividimos para la constante de la maquina, en
mediante Plots en el programa VisSim. Se visualiza el Set la cual nos da el set point para el PI de velocidad.
point, la realimentacin, y las variables del controlador a ser
cmd(8.32)
calibradas. f eedback(8.32)
Kp(8.32)
PID32(0.1,0.0005,1e-007) out(8.32) convert l
Ki(8.32) r / Sp_corri
El algoritmo de control constituye un lazo de control Kc(8.32)
de Kd(8.32)
Consta
corriente y control de velocidad, los cuales son visualizados
mediante Slots en el programa VisSim. Se visualiza el Set
point, la realimentacin, y las variables del controlador a ser Figura 18, Set point del PI de corriente
calibradas. Una vez obtenida el set point de corriente lo que se procede es
a implementar el PI de corriente el cual de igual forma se
SPvel -6.86317e+7 Err_v
Kp_i1
E_v
1. vel
introduce en sistemas por unidad.
1 1 vel
Ki_i1 2 2 .252002 SP_vel
Sp_i
3 3
Kc_i1 1.352 Err_i
4 4 E_i
PIcorriente13.out
Kp_v1 5 -1.1 Corr
5 corri
6
Ki_v1 6 .299991
7 PWM
%CPU usage
Kc_v1 8
.09
Cte
En la figura 16, se detalla el tipo de PI utilizado del software Figura 18. Pi de corriente
Vissim Para la realimentacin de corriente lo que se realiza es la
rl F28x Config: F28377S@200MHz
TI XDS100v2 USB obtencin del ADCA0 el cual se lo linealita con el fin de
convert
convert
obtener una aproximacin exacta de nuestra realimentacin, en
Kpv l
la figura 19 se puede ver como ingresa la corriente.
r / convert
2000
cmd(8.32)
Velocidad f eedback(8.32)
Kiv
Kp(8.32)
PID32(0.1,0.0005,1e-007) out(8.32)
Kpv convert Ki(8.32)
Kd(8.32)
Kiv convert
Kc(8.32)
Kcv
4.1e-006 convert
convert
Kcv
Kpi convert
Figura 19. Realimentacion de corriente, linelizado y en s.p.u.
Figura 16, PI de velocidad
Una vez ya obtenido el control, lo que se realiza es limitarle
por un factor de 0.52, con el fin de poder solo enviarle un
mximo de 90Vdc al motor, en la figura 20. Se ilustra la
manera como se la realiza.
III. LA CONTINUIDAD D
IV. EL SUMINISTRO
V. REDUCCION DE RUIDO
Por ultimo lo que se realiza es configurar la salida por medio VII. CONCLUSIONES
de la PWM8 del canal A, la cual corresponde P14 de la tarjeta.
Con el fin de poder calibrar las respectivas constantes del PI de VIII. REFERENCIAS
velocidad y corriente lo que se ha realizado es la Pginas Web:
implementacin de sliders el cual nos ayuda a poder modificar
dichas constantes, esto se visualiza en la figura 20. [1] https://www.google.com.ec/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&cad=rja&uact=8
&ved=0ahUKEwiP2IHUrajNAhWI1B4KHfZ7A0MQFggmM
AE&url=http%3A%2F%2Fwww.nfpa.org%2F~%2Fmedia
%2FE10A1B33B9CC48BD9D2ED5E4DAE64D71.pdf&usg=
AFQjCNGIZXjy1vSztJ2pMlEYZD4FAl0FjQ&sig2=GNV4qv
PHezG9QOF2C4wj-Q
Sistemas de energa
aislados
Buay Kleber
Figura 20. Modificacin de las diferentes constantes del PI de Paguay Cristian
corriente y de velocidad. Pavon Edgar
Sierra Rafael