V.5 Poligono de Velocidades
El método de Pallgono de Velocidades es una herramienta que permite evaluar graficamente las
Velocidades en un mecanismo, con el uso limitado de ecuaciones, Su aplicacién requiere el conocimiento
del comportamiento de las barras que componen al mecanismo y la comprensién de los movimientos
Telativos de las particulas en los mecanismos.
V.5.1 Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad
Hasta ahora se han evaluado el comportamiento de las barras visto por un observador desde la ‘tierra’ o
barra de referencia, por lo que las velocidades observadas son absolutas. La Diferencia do Velocidad se
define como la velocidad se que observarla desde un punto que se encuentra en movimiento junto con la
barra. Las bartas son considerados cuerpos rigidos, por lo que la distancia que separa a las particulas
(tadio) es constante.
En la figura V.17 La Velocidad Relativa (B respecto a A o B/A) se obtiene restando a la velocidad absoluta
del punto observado (8) la velocidad absoluta del observador (A). Ya que la barra se considera rigida,
todos los puntos observados desde la misma barra presentarian un movimiento de rotacién yen
consecuencia las velocidades relativas son perpendiculares al radio medido desde el punto observado (B)
hasta el observador (A).
Veewian =Vein=Ve-Vas = Va=VatVorn — (@ev.8)3
7 se
\ Vaya
=- ‘Vou
V/A
e
Figura V.17. Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad
Se debe destacar que la velocidad angular « de un cuerpo es unica, es decir, se aplica a cualquier punto
de una barra. Esta propiedad establece la ecuaci6n fundamental para el estudio de los mecanismos
empleando los Poligonos de Velocidad,
yy =[Val=oxRg Vy \Wo]=oxRyq Vora =|Voral=@xRyy — (@0V. 8)V.5.2 Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante
La Velocidad Deslizante se inscribe en el andlisis empleado para la Velocidad Relativa o Diferencia de
Velocidad; es decir, es la velocidad de un punto respecto a otro.
La Velocidad Destizante es la velocidad a la cual un observador ubicado en una barra o portador percibiria
el movimiento de una corredera que se desliza en su superficie. En estos casos los dos puntos no
pertenecen a la misma barra, pero ambos ocupan el mismo lugar (puntos coincidentes) y tienen
movimiento consistente (par cinematico). Ver figura V.18.
Si bien la direccién de la Velocidad Deslizante se reconoce con facilidad como paralela al portador, su
definicién se puede ampliar al referirse a una direccién tangente a la superficie del portador. Al referirse a
desplazamiento tangencial extiende la definicién de Velocidad Deslizante a superficies curvas, Ver Figura
v.19.
Vart+V° (cv, 10)
P deaneane =¥* = V connaven rortavon = V conaspena ~ V rortavon => Vas
Vie
2 \ at ee
Vie
PeVionz
4 7 Visa tap
.
a oP
Figura V.18. Velocidad deslizante. Portador recto.Figura V.19. Velocidad deslizante. Portador curvo
El término de Velocidad Relativa es ampliamente utiizado para referirse a la velocidad de un punto
respecto a otro, indistintamente si se trata de una misma barra o dos puntos coincidentes de una junta de
deslizamiento, Sin embargo, Velocidad Deslizante se suele reservar a la velocidad relativa de una
Corredera (radio variable) respecto al portador (radio fijo).V.5.3 Poligono de Velocidades
A continuacién se presenta un ejemplo para mostrar la aplicacion de los poligonos de velocidades en la
resolucién de un problema. Para ello se describe una secuencia (numeracién encerrada en circulos de la
figura V.21) para determinar la velocidad del punto B del mecanismo indicado en la figura, a partir de la
velocidad conocida del punto A2.
R’
Figura V.20 Mecaniemo de 6 barras
@) En primer lugar se debe definir un polo para desarrollar los pollgonos de velocidades. Una de las
caracteristicas principales de los polos de velocidad es que todos los vectores de las velocidades
absolutas salen polo y los vectores de velocidad relativa salen y llegan a los extremos de las
velocidades absolutas.b) Una vez ubicado el polo de velocidad (paso 1 de la figura V.21.a) se procede a dibujar el vector
conocido, tomando en cuenta el valor del Kv del mecanismo seleccionado (paso 2 de la figura
V.21.a). 2
Para facllitar la resolucion de problemas de Ve
velocidad se puede representar la suma % ¢
¢
vectorial de la velocidad relativa como dos ‘N , O Vise vi
sistemas de ecuaciones. Una ecuaciin \ ,/ \Yw@ "
representa las magnitudes o médulos de los = @) x.
vectores (M); y la otra ecuacién, las direcciones 7S Ow
(D). Paso 2 de la figura V.21.2. \
SO
Va ® Var + Vana »
x
7 = M + 2 a) % 4)
OD = D + D Figura V.21, Pollgono de velocidades en el punto A
q
El desarrollo de esta ecuacién vectorial permite reconocer con facilidad cual informacién es
desconocida. Si en el sistema s6lo se tiene dos incdgnitas, es posible resolver simulténeamente
las ecuaciones a partir del poligono de velocidades y obtener las dos Incdgnitas.
En el poligono de velocidades el sentido de las velocidades relativas lo indican las ecuaciones
Vvectoriales planteadas (pasos 4 y 5 de la figura V.21.b).Cuando se requiere determiner la velocidad 'de un punto en una barra en la que se conoce su
centro instantaneo respecto a la referencia, se puede emplear el perfil de velocidades o la razén
de velocidades angulares. Pasos 6, 7 y 8 de la figura V.22.2.
El vector obtenido del perfil de velocidades (V-) se representa en el poligono de velocidad. Ver
figura V.22.b.
‘Se obtiene la velocidad de B requerida, empleando las ecuaciones de velocidad relativa; pasos 9
y 10 de la figura V.22.c (similar a los pasos ¢, dy e).
Ve = Ve + Vere
7 = M + 2
Do = D+ D
Vie A V9,
v
Vac
8
°)
Figura V.22 Perfil de velocidad de la barra 4 y poligone de velocidades en la barra 5VIL.
vill.
NOTAS:
. Se debe establecer la proporcién entre la dimensién real y
la distancia de papel (Ks).
. Se debe establecer la relacién entre el médulo de la
velocidad y la distancia de papel (Kv).
. Cada polo tiene asoclado un valor de Kv,
. El desarrollo de los poligonos se basa en operaciones
vectoriales,
. Las velocidades absolutas slempre parten de los polos.
|. Las velocidades relativas salen y llegan a los extremos de
las velocidades absolutas.
La razén de velocidades angulares o perfil de velocidades
se puede utilizar cuando él vector conocido y el requerido
Pertenecen a una batta y se conoce el centro de rotacién
al cual estan referidos los vectores.
La ecuacién de velocidad (V=oxr) relaclona magnitudes
reales, por lo que deben incorporarse los valores de Ks y
Kv al trabajar con las representaciones de los
mecanismos y los poligonos,
Velocidad Real
Kv = —————_-
Distancia Papel
Distancia Real
ks=
Distancia Papel
ofrad/s] = olf?
yet IE, 450°, ve Vin ADEM ager,
ni la direccién de ‘la velocidad. La‘solucicn del problema se puede obtener
definiendo primero el punto E, para luego determinar la velocidad de B. F
Sistema de ecuaciones det poligono
Ve Va + Vea
Scans: ?
> PN °Blercisio V-6 (continuacion)
‘Sistema de ecuaciones del poligono
Ve =
z=
Ve =
2
>
Va
uM
>
Vo
uM
>
+
Ven Ve
D z
b
Vem
2
.
I= Vo = VE x kv = 1,48%150 = 2220m7
[Wil= Ve = VE mkv = 4,16%<150~ 624emz
Ve = 22207,
v= Kaa