Tema 2 - Morfología Del Robot

24/02/2016
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

ASIGNATURA:Robtica
TEMA: Morfologa de Robots
E.U.I.T. Industrial Profesor:MiguelHernando&CeciliaGarca
Titulacin: Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica
rea: Ingeniera de Sistemas y Automtica

Departamento de Electrnica Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial
Robtica
Tema2.MorfologadelRobot
ASIGNATURA:Robtica
Profesor:MiguelHernando&CeciliaGarca
Quelementosconstituyenelrobot?
1
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
TEMA:Morfologa de Robots
Resumen
Lamorfologadelrobothacereferenciaaloselementos
constructivosqueformanpartedelmismo.
Elrobotestformadoporlossiguientessubsistemas:
1. Estructuramecnica
2. Sistemadetransmisin
3. Actuadores
4. Sensores
5. SistemadeControl
6. SistemadeInteraccinconelusuario
EnelTema2sernestudiadoscondetallecadaunodelos
subsistemasanteriores.
ASIGNATURA:Robtica
Objetivos
1. Conocerloselementosconstitutivosdeunrobot
2 Adquirirdestrezaenladeterminacindegradosdelibertadde
2.
unrobot.
3. Determinarlosgradosdelibertaddeunroboteinferir
cualitativamentesuespaciodetrabajo.
2
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
2.1 Estructura Mecnica de un Robot Serie
2.2 Transmisiones y Reductores
2.3 Actuadores
2.4 Sensores
2.5 Sistema de control
2.6 Efector final
Bibliografa recomendada:
[1] Robtica: Control, Visin, Deteccin e Inteligencia. Fu, Gonzales y
Lee. Mc-Grow Hill.
[2] Fundamentos de Robtica. Barrientos, Pen, Balaguer, Aracil.
[3] Robtica: Manipuladores y Robots Mviles. A. Olleros. Ed. Macombo
ASIGNATURA:Robtica
2.1EstructuraMecnicadeunRobotSerie
Enlosdeestructuraantropomrfica
seusaunaanalogaconlostrminos
referidosalcuerpohumano 6
3
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.1EstructuraMecnicadeunRobotSerie(cont.)
ROBOT
Elementosmecnicosoeslabones unidosmediantearticulaciones.
Tiposdemovimientoenarticulaciones:
Desplazamiento(traslacin)
Giro(rotacin)
Combinacin(rototraslacin)
7
ASIGNATURA:Robtica
GRADODELIBERTAD(GDLoDoF)
Cadaunodelosmovimientosindependientesquepuederealizarel
robot.
Paraarticulacionessimples,lacantidaddeDoF esMENOROIGUALa
lacantidaddeeslabonesdelrobot[3]
Sistemasholonmicos :gdl espaciotrabajo=gdl controlados
Sistemasnoholonmicos :gdl controlados<gdl disponibles.
Ecuacionesderestriccinnointegrables
Fig. 2.1: Ejemplo de prdida de

DoF [3] 8
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24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
VolumendeTrabajo
Elvolumendetrabajodeunrobotserefierenicamentealespaciodentrodel
cualpuededesplazarseelextremodesumueca.
Paradeterminarelvolumendetrabajonosetomaencuentaelefectorfinal.La
razndeelloesquealamuecadelrobotselepuedenadaptarefectoresde
distintostamaos.
Sesueledarelalcancemximocomounamedidarelacionada
ASIGNATURA:Robtica
CapacidaddeCarga
Elpeso,enkilogramos,quepuedetransportarelmanipulador.
Enmodelosderobotsindustriales,lacapacidaddecargapuedeoscilarde
entre300kg.y0.9Kg.(Recorden1200Kg)
Esunadelascaractersticasquemssetienenencuentaenlaseleccindeun
robot,segnlatareaalaquesedestine.Ensoldaduraymecanizadoescomn
precisarcapacidadesdecargasuperioresalos50kg.
Velocidad
Sesueledarenarticularesyencartesianas.
Amenudoaceleracin/des.consumegranpartedeltiempodeciclo(no
soloesimportanteelpeak speed).
10
5
24/02/2016
ASIGNATURA:ROBOTICA
Repetibilidad.(Precision)
Gradodeexactitudenlarepeticindeunmovimiento.Semidecomo
elerrormximocometidoenelposicionamientodeunrobotenun
mismopunto.
i t
Relacionadoconelsistemadecontrolylosefectosnolineales
(backlash,zonasmuertas,histresis)
Precisin.(Accuracy)
Capacidaddeunrobotdesituarelextremodesumuecaenun
puntodeterminadodelespaciodetrabajo.Semideelerrormximo
cometido.
Masrelacionadoconelsistemasensorial
Normalmentehaymsprecisincercadelabase
,tantoporrazonesgeomtricascomomecnicas.
Lacargaafectaalaprecisin.
ESPAOL 11
PRECISIN REPETIBILIDAD
11
ASIGNATURA:ROBOTICA
12 12
6
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.1EstructuraMecnicadeunRobotSerial(cont.)
Configuraciones: Robot Cartesiano
Articulaciones
Desvetajas
ooCintura:Prismtica
Requieregranespaciode
trabajo
o Hombro:Prismtica
o Espaciodetrabajoesmenor
o Codo:Prismtica
queelvolumendelrobot
Coordenadas:X,Y,Z
o Problemasdesuciedadenlas
articulacionesprismticas
Ventajas:
o Movimientolinealentres
dimensiones
o Modelocinemtico simple
o Estructurargida
o Fcildevisualizar
13
ASIGNATURA:Robtica
Configuraciones: Robot Cilndrico RPP
Articulaciones
Desventajas
o
oEspaciodetrabajorestringido
Cintura:Rotacin
o
oArticulacionesprismticascon
Hombro:Prismtica
problemasdesuciedad
o Codo:Prismtica
o Partetraseradelrobotocupa
Coordenadas:,z,r
muchovolumensinutilizar
Ventajas:
o Modelocinemtico simple
o Fcildevisualizar
Fcil de visualizar
o Buenaccesodentrode
cavidades
o Grancapacidaddecargasise
usanaccionamientos
hidrulicos
Robot RT3300 de Seiko
14
7
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Configuraciones: Robot Esfrico o Polar RRP
Articulaciones
o Cintura:Rotacin
o Hombro:Rotacin
o Codo:Prismtica
Coordenadas:,,r
Ventajas:
o Cubreungranvolumendesde
el centro de trabajo
elcentrodetrabajo
o Puederecogerobjetosanivel
delsuelo.
Desventajas:
o Modelocinemtico complejo
o Difcildevisualizar
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ASIGNATURA:Robtica
Configuraciones: Robot Antropomrfico
Desventajas:
A i l i
Articulaciones
oo Cintura:Rotacin
Cinemticacompleja
oo Hombro:Rotacin
Difcildevisualizar
oo Codo:Rotacin
Controldemovimientolinealmuy
difcil
Coordenadas:1, 2, 3
Estructuranoesmuyrgidacuando
oVentajas:
estestirado
o Mximaflexibilidad
o Cubregranespaciodetrabajo
g p j
relativoalvolumendelrobot
o Lasarticulacionesderotacin
robustasmecnicamente
o Perfectosparamotoreselctricos
o Puedealcanzarobjetosporarribay
porabajo
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8
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Configuraciones: Robot SCARA
Configuracinsimple.
Tareasdeensamblado
Compliance:Capacidaddeacomodacindebidoacierta
fexibilidaddesusbrazos.
Dosarticulacionesderevolucinentornoadosejes
paralelos.
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ASIGNATURA:Robtica
Configuraciones: Robots Paralelos
Lamuecasealcanzaporcombinacin
devariascadenascinemticas.
Articulacionespasivasademsdelas
activas
Rigidos
Estructuramuyligeraloquepermiteque
vayanrpido(Cablerobots)
Noacumulanerror.
Inconveniente:control,ylas
articulacionespasivasdemasdeungdl.
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9
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ASIGNATURA:Robtica
Estructura DELTA (3gdl) Estructura Steward (6gdl)
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ASIGNATURA:Robtica
Contenido
2.1 Estructura Mecnica de un Robot Serial
2.3 Actuadores y Reductores
2.4 Sensores
2.6 Efector final
[1] Mechatronics. Principles and Applications. Godfrey Onwubolu. Elsevier.
ISBN 0 7506 6379 0
[2] Fundamentos de Robtica. Barrientos, Pen, Balaguer, Aracil.
20
10
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica

Justificacin
o Sonloselementos encargadosdetransmitirelmovimiento desdelos
motoresalasarticulaciones.
o Adaptar lapotenciamecnicadelactuadoralasnecesidadesdevelocidad
ypardelrobot.
o Reduccindelosmomentosdeinercia(Seacercanlosaccionamientosa
labase)
o Conversinlinealcircularyviceversa.
Caractersticas necesarias
o Tamao y peso reducido
o Mnimos juegos y holguras
o Gran rendimiento
o No debe afectar al movimiento
o Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado
21
ASIGNATURA:Robtica
2.2 Transmisiones y Reductores (cont)
EntradaSalida Denominacin Ventajas Inconvenientes

Ci l Ci l
CircularCircular Engranaje
E j Paresaltos
P lt Holguras
H l
CorreaDentada Distanciasgrandes Desgaste
Cadenas dem Ruido
Paralelogramo Paralto.Inerciab Giro limitado.Singul
Cable Conduccin Deformacin
CircularLineal Tornillosinfin Pocaholgura Friccin
Cremallera Holgura media Friccin
LinealCircular Paralel.Articulador Controlcomplejo
Cremallera Holgura media Friccin
Tabla 2.1 Resumen de Transmisiones [2]
22
11
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica

Engranajes
Un par ruedas dentadas puede transferir el movimiento rotatorio de
j a otro ((rotacional o lineal))
un eje
La transferencia del movimiento entre engranajes depende de las
fuerzas de friccin entre las dos superficies en contacto.
A Num. dientes B d B

B Num. dientes A d A
23
ASIGNATURA:Robtica
2.2Transmisiones(cont.)
A A B
R
C B C
Tren de Engranajes
Dos o ms engranajes montados sobre un mismo eje.
La velocidad angular es la misma.
A A B C A C
R
D B C D B D
24
12
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.2Transmisiones(cont.)
25
ASIGNATURA:Robtica
2.2TransmisionesyReductores (cont.)
El manipulador Telbot
Eliminar todo componente elctrico del robot
200 000
200.000
26
13
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica

Correas
La relacin entre ambos radios se limita a 3:1 con el fin de mantener el
arco constante entre la correa y las poleas.
El par transmitido es debido a la diferencia en tensin que ocurre
durante el movimiento de la correa.
27
ASIGNATURA:Robtica
2.2TransmisionesyReductores(cont.)
Cadenas
Ms par que las correas. Bajas velocidades.
Necesitan pre-tensado para evitar holguras.
28
14
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.2TransmisionesyReductores (cont.)
Tornillos de Bolas (Usillos)
Movimiento Circular-Lineal
Gran par
Reduccin
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ASIGNATURA:Robtica
Reductores
Adaptar el par de salida del actuador al valor adecuado para los
movimientos de los eslabones del robot
robot.
Especficos con altas prestaciones en robtica.
Los reductores normalmente alcanzan entre 1000 y 3000 horas de

funcionamiento continuo a la mxima carga permitida y a la
velocidad de entrada recomendada.
Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento
Capacidad de reduccin elevada en un solo paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego o backlash
Alta rigidez torsional 30
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24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Reductores
Caractersticas Valores Tpicos

ValoresTpicos
Relacin dereduccin 50 300
PesoyTamao 0.1 30Kg
MomentodeInercia 104 kgm2
Velocidaddeentradamxima 50007000rpm
Pardesalidanominal 5700NM
Par de salida mximo
Pardesalidamximo 7900 Nm
7900Nm
Rendimiento 85% 98%
Tabla 2.2 Caractersticas de los reductores [2]
31
ASIGNATURA:Robtica
Reductores
Clculo del par de salida
in T2 Par de salida nominal

T2 T1 T1 Par de entrada
out
Rendimiento
Seleccin de reductores
1. Calcular la potencia entregable out T2

(depende del n de etapas del
reductor)
2. El par de carga debe ser menor

que el par nominal (par mx.
continuo) del reductor
Tcarga T2
in
3. Rmax
carga 32
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24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Reductores Harmonic-Drive
33
ASIGNATURA:Robtica
Reductores CYCLO
34
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24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Accionamiento Directo
Accionamiento elctrico sin reductores
Ventajas:
Posicionamiento rpido y preciso
Mayor controlabilidad (aunque ms compleja).
- Facilidad para la reversibilidad
Simplificacin del sistema mecnico
Desventajas:
Necesidad de motores especiales (par elevado
a bajas revoluciones con alta rigidez)
Reduccin de la resolucin del codificador de
posicin
Tpicos en robots SCARA
35
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
2.3 Actuadores
2.4 Sensores
2.6 Efector final
[1] Catlogos de Maxon Motors. Disponibles on-line
[2] Mechatronics. Principles and Applications. Godfrey Onwubolu. Elsevier.
ISBN 0 7506 6379 0
[3] Pneumatic actuators for serpentine robot. G. Granosik and J. Borenstein. 8th
International Conference on Walking and Climbing Robots (CLAWAR), London,
U.K., 12-15 Sept. 2005, pp. 719-726.
36
18
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Generan los movimientos del robot segn los comandos generados a
partir del sistema de control.
Tipos usados:
Neumticos: Cilindros y motores
Hidrulicos: Cilindros y motores
Elctricos: AC, DC, Paso a Paso
Caractersticas:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen reducidos
Precisin
Velocidad (arranque)
Bajo mantenimiento
Bajo coste
37
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Actuadores Elctricos [1]
El motor elctrico convierte la potencia elctrica Pel (corriente I y tensin U)
en potencia mecnica Pmech (velocidad y par T)
T).
Pel Pmech
Las prdidas que se producen se dividen en prdidas por friccin en Pmech y
prdida de potencia por efecto Joule PJ en el bobinado (resistencia R).
Pel Pmech PJ

U I T RI 2
30000
Motores DC(servomotores)
Motores brushlessDC
Motores asncronos
Motores sncronos
Motores PasoaPaso
38
19
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Motores DC.
Convierteenergaelctricacontinuaenmecnica,
generalmentegiro.
generalmente giro
Ventajas:
Fcil control de posicin, par y velocidad.
Posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena
carga.
La velocidad depende de la tensin de alimentacin
Inconvenientes:
Conmutacin electromecnica (colector)
39
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Dos importantes valores de esta conversin de energa son la constante de

velocidad kn y la constante de par kT.
Curvas de Velocidad - Par (DC)
Esta curva describe el comportamiento mecnico de un motor a voltaje

constante U:
La velocidad decrece linealmente cuando aumenta el par
Cuanto ms rpido va un motor, menos par puede suministrar.
La curva se puede describir

mediante los dos extremos,
n n
velocidad en vaco n0 y el par 0
de arranque MH M M H
n0 kn U
40
20
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Curvas de Corriente (DC)
La curva de corriente representa la equivalencia entre par y corriente:

cuanto ms corriente fluya a travs del motor
motor, ms par se produce
produce.
La curva de corriente se puede trazar entre los puntos de los dos extremos;
el de corriente en vaco I0 y la corriente de arranque IA .
La corriente en vaco I0 es equivalente

al par de friccin MR producido
por los rodamientos y
el sistema de conmutacin.
MR = kM I0
El motor desarrolla su mximo par cuando

arranca. Este par es varias veces superior
al par normal de funcionamiento, y por lo
tanto la corriente tambin es muy superior.
MH = kM IA
41
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Curvas de Eficiencia
La eficiencia describe la relacin entre potencia mecnica entregada y

potencia elctrica consumida
consumida.
nM MR

30000 UI
Se puede ver que a un voltaje constante dado U, la eficiencia aumenta con
el aumento de la velocidad (disminucin del par).
A pares bajos, las prdidas por friccin son

cada vez ms relevantes y la eficiencia se
aproxima a cero.
La mxima eficiencia se calcula usando

la corriente de arranque y la velocidad en
vaco y depende del voltaje. 2
I
max 1 0
IA
42
21
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Motores DC Brushless.
Imanespermanentesenelrotor.Conmutaelestator
conlaayudadeunsensordengulo.
con la ayuda de un sensor de ngulo
Ventajas:
Mejor relacin tamao/potencia
Eliminacin del mantenimiento
Excelente disipacin del calor
Inconvenientes:
Necesidad de imanes de tierras raras (alto coste)
Electrnica complicada
43
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
MotoresAC.
Convierteenergaelctricaalternaen
mecnica, generalmente giro.
mecnica,generalmentegiro.
Suvelocidadvienedeterminadaporla
frecuenciadelatensindelaredelctrica
alaqueestconectadoyporelnmero
deparesdepolosdelmotor.
Ventajas:
Robusto
Mspotenciaespecfica
Inconvenientes:
Paracontrolarposicinyvelocidades
necesariounvariadorelectrnico
44
22
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Motores paso a paso.
Giroenpasosdiscretossiguiendopulsosordenadosen
nmeroyvelocidad.
nmero y velocidad
Ventajas:
Capacidad para asegurar un posicionamiento simple,
exacto y preciso
Capacidad de giro continuo a velocidad variable
Capacidad para secuencias complejas de funcionamiento
Ligeros
Control sencillo
Proporcionan elevado par a baja velocidad
Coste reducido
Inconvenientes:
Funcionamiento no suave a bajas velocidades
Peligro de prdida de posicin
Tendencia al sobrecalentamiento a velocidades elevadas
Consumo de corriente sin tener en cuenta la carga a la
que estn sometidos
Limitacin en el tamao
45
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
46
23
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Actuadores Neumticos e Hidrulicos
Tanto los actuadores hidrulicos y neumticos utilizan fluidos en movimiento

(aceite a presin o aire comprimido) para alimentar un dispositivo.
En ambos tipos de actuadores se puede observar que:
Ambos tipos son similares en trminos de sus funciones operativas.

Se diferencian en su capacidad para ejercer presin sobre el fluido.
El actuador hidrulico es capaz de proporcionar la presin a 1000 - 3000 lb/in2,

mientras que el actuador neumtico slo puede entregar alrededor de 100 lb/in2.
P t presion del fuido
f t v t velocidad del piston
v t
A F t fuerza del piston
F t P t A A area del piston
f t velocidad del fluido
47
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Actuadores Neumticos
Ventajas: Desventajas:
Relativamentebaratos Airecompresible
p Limitaprecisin
p
Altavelocidad Ruido
Limpios Equiposdefiltradosonnecesarios
Usoenlaboratorio Dificultaddecontroldevelocidad
Noesnecesariolneaderetorno
Comnenlaindustria
Actuadores Hidrulicos
Ventajas Desventajas
j
Grandesfuerzas Costosos
Relacinpotencia/pesoalta Problemasdemantenimiento Fugas
Velocidadesmedias Nofactiblesparaciclosrpidos
Rgidos Necesarialneaderetorno
Buenservocontrol Difcilminiaturizacin
Autolubricanteyautorefrigerante Necesarioequipodepresinadicional
Respuestarpida.
48
24
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
Motores Hidrulicos
Realizanuntrabajomecnicoenformademovimiento
giratorio.
Seempleansobretodoporqueentreganunparmuygrande
avelocidadesdegiropequeas,encomparacinconlos
motoreselctricos.
49
ASIGNATURA:Robtica
2.3Actuadores
50
25
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
2.3 Actuadores
2.4 Sensores
2.6 Efector final
[1] RobotManipulator.Control,Theory andPractice.FrankL.Lewis,
Darren M.Dawson,Chaouki T.Abdallah,Ed.MARCELDEKKER,INC.ISBN
0824740726
51
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Seusanpara:
o Medirparmetrosdelrobot
o E
Encontrarlaposicindeobjetos
l i i d bj
o Corregirelerrordelosmodelos
o Detectaryevitarfallos
o Monitorizarlainteraccinconelentorno(Ej.Fuerzas)
o Monitorizarelambiente(Ej.Temperatura)
Clasificacin:
o Internos:InformacinpropiadelRobot Propiocepcin
o Externos:Obtenerinformacindelentorno.
52
26
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores Internos Sensores Externos
Posicin PresenciayTctiles
g
o Analgicos Inductivos
Potencimetros Capacitivos
Resolver EfectoHall
Sincro pticos
Inductosyn FuerzaPar
LVDT
Reed
o Digitales Etc
Encoders absolutos Cmaras
Encoders relativos
Laser
Velocidad
V l id d Camaras TOF
Tacogeneratriz
53
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores Tctiles
1. Sensores tctiles se basan en el contacto
fsico con objetos externos.
2. Los sensores digitales (finales de carrera,

microinterriptores, etc) indican si el contacto se
ha producido o no.
3. Los sensores analgicos proporcionan

mayor informacin sobre el contacto e incluso
se podra determinar la geometra de la pieza y
su localizacin espacial.
4. Sensores basados en materiales

elastmeros con elementos resistivos o
capacitivos
5. Es posible colocarlos en forma de malla

(red) y obtener, con el adecuado
procesamiento, "imgenes tctiles"
semejantes a las obtenidas por una cmara.
54
27
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores de presencia y distancia
1. Los sensores de proximidad sin contacto incluyen dispositivos basados en el

efecto
f t Hall
H ll , di
dispositivos
iti iinductivos
d ti o capacitivos
iti
2. Suelen ser digitales y las distancias de deteccin suelen no exceder los 10

mm.
3. Los sensores pticos y de ultrasonido tienen mayor rango de medicin.
4. Los sonars y los lsers son tambin sensores de distancia de alta precisin y
amplio rango de medicin (desde los cm hasta varios metros)
5. Utilizados en robtica mvil requieren un procesamiento de la informacin ms

complejo.
55
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Presencia - Celulas Reed
1. Reaccionan ante campos magnticos

d iimanes permanentes
de t y
electroimanes
2. Uso tpico para finales de carrera de

cilindros
3. Baratos
4. Sensible a vibraciones
56
28
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Presencia - Inductivos
1. Proximidad de piezas metlicas
2. Rango bajo (1 mm- 30 mm) aunque

algunos pueden llegar hasta 75 mm
3. Resistencia mecnica alta, y de
ambiente agresivo. No afectados por
la temperatura.
4. En robtica se usan como final de
carrera y en el efector final
57
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Presencia - Capacitivos
1. Proximidad de piezas metlicas y no

metlicas
tli
2. Rango bajo (1 mm- 30 mm)

3. Muy sensibles al ambiente
(humedad)y al material detectado.
4. En robtica se usan en el efector final
para detectar vidrio, cermica,
plstico, aceite, madera, cartn.
5. La otra alternativa son los pticos,
por lo que se aplican en general
cuando por el tipo de material el
ptico no es viable (gomas, cueros,
etc. de materiales absorbentes de luz
(oscuros))
58
29
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Presencia - Opticos
1. TIPOS:
Sensores de Barrera:
Amplio alcance
Robtica: Como sistema de
proteccin.
Deteccin de objetos
Retro reflexin:
Alto alcance
Robtica: cortinas de
mltiple haz
R fl i di
Reflexin t
directa
Corto alcance
Afectados por el material y
orientacin
2. Inconvenientes:
1. Suciedad ambiental y en las
lentes
2. Reflexin directa: efecto de la
orientacin y material del objeto 59
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Distancia - Ultrasnicos
1. Eco de una onda sonora de alta
frecuencia
2. Rango alto (hasta 5-6 metros)
3. Independiente de la luz, y suciedad
4. Inconveniente:
1. Superficies inclinadas
2. Ms caros
3. Lentos (esperar el eco), e
interferibles
5. Robtica: anillos de seguridad
60
30
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores de posicin, velocidad y aceleracin
1. La medicin de la posicin lineal incluye
sensores tales como potencimetros lineales,
sonars,
sonars lasers.,
lasers InductoSyns y LVDTs.
LVDTs
2. La medicin de la posicin y velocidad

angular de la articulacin es fundamental
para el servo control del brazo.
3. Sensores de posicin angular incluir

potencimetros, que utilizan la tensin
continua o resolvers, que utilizan voltaje de
corriente alterna.
4. Los encoders pticos incrementales utilizan

tres sensores pticos y un nico anillo de
alternar reas opacas/claras, para
proporcionar posicin angular con respecto a
un punto de referencia
61
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores de posicin: potencimetro
Resistenciacuyovalorvaraaldesplazarun
contactomvil.
Divisordetensin
Disposicionesmultivuelta
Puedenserlinealesoangulares
Caractersticas:
Simpleyrobusto
Ratioexactitud/preciomuybuena
Resolucintericainfinita
Desgasteporelcontacto
Influenciadelatemperatura
I fl i d l t t
Rozamiento
62
31
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores de posicin: Sincro/Resolvers
Transformadoresrotativosconunacoplo
variableenfuncindelaposicindelrotor.
Larelacinentrelatensindeentraday
salidaesproporcionalalsenooalcosenodela
posicinangulardeleje
Diferentesconfiguraciones:Synchro (120),
Resolver(90)
Caractersticas:
Pocomomentodeinercia:menoscarga
mecnica
Aguantanaltastemperaturas
Aislamientoelctricoentreentradaysalida
Muybuenaprecisin,tericamenteinfinita
63
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores de posicin: LVDT
Transformadordiferencialdevariacinlineal
Variacindeinductanciamutuaentreun
primarioydossecundarios
Laamplitudindicaeldesplazamiento,ylafase
indicaelsentido
Caractersticas:
Resolucintericainfinita
Rozamientomuybajo,vidamuyalta
Altafiabilidad,repetibilidad,linealidady
sensibilidad
ibilid d
Costeelevado
64
32
24/02/2016
ASIGNATURA:ROBOTICA
2.4Sensores
Sensores de posicin: Encoders
Sebasanenladeteccindesealesdeluzquepasana
travsdeundisco/reglamvilconzonastransparentesy
zonasopacas
65
65
ASIGNATURA:ROBOTICA
2.4Sensores
Sensores de posicin: Encoders incrementales
Paradiferenciarelsentidodegirose
disponendosfranjasdemarcas(AyB)
desplazadasdeformaquelostrenesde
pulsosgeneradosestndesfasados90
l d d f d 90
ensentidopositivo
Existeunamarcadecero(pulsoC)para
contarvueltas
Existenencoders lineales(reglas
pticas)
Consideraciones:
o +Granprecisin(hasta200.000pulsos
porvuelta)
o Pierdenlaposicinalcortarla
Pierden la posicin al cortar la
alimentacin(incrementales)
o Sensiblesavibracionesygolpes
66
66
33
24/02/2016
ASIGNATURA:ROBOTICA
2.4Sensores
Sensores de posicin: Encoders incrementales
Existenencoders incrementaleslineales(robotscartesianos)
67
67
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores de posicin: encoders absolutos
1 Los encoders pticos absolutos tienen n anillos

1.
concntricos que alternan reas opacas y claras.
2. Ofrecen mayor exactitud y reducir al mnimo los errores

asociados con la lectura y transmisin de datos,
particularmente si se emplean el cdigo Grey, donde
slo hay un cambio de bits entre dos sectores
consecutivos.
3. La
3 a resolucin
eso uc es fija
ja y viene
e e dada po
por e
el nmero
e o de
anillos del disco graduado (tpicamente desde 256 a
524.288 posiciones)
68
34
24/02/2016
ASIGNATURA:ROBOTICA
2.4Sensores
Proporcionanunasalidadigitalcodificada
correspondientealaposicinabsolutadelelemento
correspondiente a la posicin absoluta del elemento
mvil
Lacodificacin(binaria)seconsigueatravsdela
disposicinadecuadadezonasdistintasalasquesele
asignaunvalorbinario
Sebasanenpropiedadespticas(comolosencoders
incrementales)
69
69
ASIGNATURA:ROBOTICA
2.4Sensores
Esnecesarioqueexistaunbuenalineamientoentre
las franjas
lasfranjas
+Nosepierdeinformacinconlacadadetensin
+inmunidadanteinterferencias
+Noesnecesariopuntodereferencia
g
+Buenainformacinagrandesvelocidades
+Resolucin6a16bits
Cabezalesdelecturamuycomplejos
70
70
35
24/02/2016
ASIGNATURA:ROBOTICA
2.4Sensores
Laresolucinesfijayvienedadaporelnmerodeanillosdeldisco
graduado(tpicamentedesde256a524.288posiciones)
ParaevitarerroresseutilizaelCdigoGray(entreposiciones
consecutivasslocambiaunbit)
71
71
ASIGNATURA:ROBOTICA
2.4Sensores
ElCdigoGray
72
72
36
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Fuerza Par
1.
1 Fuerzas y pares en los 3 ejes (6 medidas)
2. Se basan en galgas extesiomtricas
3. Caros (precisin, compensacin T)
4. Desde un mximo de 30N hasta 16000N)
73
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Sensores de aceleracin
Mide fuerzas sobre una masa (piezo)

Mide desplazamiento de una masa producido
por la inercia cuando es acelerada. MEMS
Algunos por medio de Coriolis
74
37
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.4Sensores
Scaneres
Para medir grandes distancias,

distancias se mide el TOF (Time of Flight)
Flight).
Para medir distancias menores, se mide el desplazamiento de
fase (luz modulada).
Son de una gran precisin.
Funcionan mediante un barrido del emisor. El receptor recoge los
ecos de las distintas posiciones del barrido.
Gran inconveniente: precio
Se usan mucho como sistema de seguridad
Navegacin
Adquisicin
dqu s c de objetos
Actualmente Camaras TOF
75
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
2.3 Actuadores
2.4 Sensores
2.6 Efector final
[1] Mechanismsandmechanicaldevices.NeilSclater,NicholasP.Chironi.
McGrawHill.ISBN.0071361693
76
38
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.5SistemadeControl
Control por capas. Sistemas de Tiempo Real
77
ASIGNATURA:Robtica
2.5SistemadeControl
Estructura por articulacin
Sensores internos
Articulacin 1
Servocontrolador Amplificador Accionamiento

Articulacin 1 de potencia Articulacin 1
Dispositivos de
Memoria
almacenamiento
Sensores internos
Articulacin 2
Interfaz CPU Servocontrolador Amplificador Accionamiento

de usuario Genrica Articulacin 2 de potencia Articulacin 2
Comunicaciones
Sensores internos
Articulacin n
Servocontrolador Amplificador Accionamiento

Articulacin n de potencia Articulacin n
78
39
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.5SistemadeControl
Armarios de control
79
ASIGNATURA:Robtica
2.5SistemadeControl
Paleta o Unidad de Programacin
80
40
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
2.3 Actuadores
2.4 Sensores
2.6 Efector final
[1] Mechanismsandmechanicaldevices.NeilSclater,NicholasP.Chironi.
McGrawHill.ISBN.0071361693
81
ASIGNATURA:Robtica
2.5Efector Final
Tool Center Point (TCP)
82
41
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.5Efector Final
83
ASIGNATURA:Robtica
2.5Efector Final
Mecanismos de pinzas genricas de presin ms comunes
84
42
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.5Efector Final
Ejemplos de aplicacin de un angular y un paralelo
85
ASIGNATURA:Robtica
2.5Efector Final
Soldadura Ventosas
Cambiador de Herramientas
86
43
24/02/2016
ASIGNATURA:Robtica
2.5Efector Final
ACCIONAMIENTOSUTILIZADOSENLOSPRINCIPALESELEMENTOSDESUJECIN
Tipo Accionamiento Uso
Depresinangular Neumticoo Transporteymanipulacinsobrepiezasquenoimporte
olineal elctrico ejercerpresin
Neumticoo Piezasdegrandesdimensionesosobrelasquenose
Deenganche
elctrico puedeejercerpresin
Ventosasdevaco Neumtico Cuerposconsuperficielisapocoporosa
Electroimn Elctrico Piezasferromagnticas
87
44

Tema 2 - Morfología Del Robot

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24/02/2016

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

Titulacin: Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica

rea: Ingeniera de Sistemas y Automtica

Fig. 2.1: Ejemplo de prdida de

2.2 Transmisiones y Reductores

2.2 Transmisiones y Reductores (cont)

EntradaSalida Denominacin Ventajas Inconvenientes

Tabla 2.1 Resumen de Transmisiones [2]

2.2 Transmisiones y Reductores (cont)

2.2 Transmisiones y Reductores (cont)

Especficos con altas prestaciones en robtica.

Los reductores normalmente alcanzan entre 1000 y 3000 horas de

Bajo peso, tamao y rozamiento

Capacidad de reduccin elevada en un solo paso

Mnimo momento de inercia

Mnimo juego o backlash

Alta rigidez torsional 30

Caractersticas Valores Tpicos

Tabla 2.2 Caractersticas de los reductores [2]

in T2 Par de salida nominal

1. Calcular la potencia entregable out T2

2. El par de carga debe ser menor

Tpicos en robots SCARA

Hidrulicos: Cilindros y motores

Elctricos: AC, DC, Paso a Paso

Peso y volumen reducidos

Dos importantes valores de esta conversin de energa son la constante de

Curvas de Velocidad - Par (DC)

Esta curva describe el comportamiento mecnico de un motor a voltaje

La curva se puede describir

La curva de corriente representa la equivalencia entre par y corriente:

La corriente en vaco I0 es equivalente

El motor desarrolla su mximo par cuando

La eficiencia describe la relacin entre potencia mecnica entregada y

A pares bajos, las prdidas por friccin son

La mxima eficiencia se calcula usando

Tanto los actuadores hidrulicos y neumticos utilizan fluidos en movimiento

En ambos tipos de actuadores se puede observar que:

Ambos tipos son similares en trminos de sus funciones operativas.

El actuador hidrulico es capaz de proporcionar la presin a 1000 - 3000 lb/in2,

2. Los sensores digitales (finales de carrera,

3. Los sensores analgicos proporcionan

4. Sensores basados en materiales

5. Es posible colocarlos en forma de malla

1. Los sensores de proximidad sin contacto incluyen dispositivos basados en el

2. Suelen ser digitales y las distancias de deteccin suelen no exceder los 10

3. Los sensores pticos y de ultrasonido tienen mayor rango de medicin.

5. Utilizados en robtica mvil requieren un procesamiento de la informacin ms

1. Reaccionan ante campos magnticos

2. Uso tpico para finales de carrera de

1. Proximidad de piezas metlicas

2. Rango bajo (1 mm- 30 mm) aunque

1. Proximidad de piezas metlicas y no

2. Rango bajo (1 mm- 30 mm)

2. La medicin de la posicin y velocidad

3. Sensores de posicin angular incluir

4. Los encoders pticos incrementales utilizan

1 Los encoders pticos absolutos tienen n anillos

2. Ofrecen mayor exactitud y reducir al mnimo los errores

Mide fuerzas sobre una masa (piezo)

Para medir grandes distancias,

Servocontrolador Amplificador Accionamiento

Interfaz CPU Servocontrolador Amplificador Accionamiento