SOFTWARE

KR C2 / KR C3

Apndice

KUKA System Software (KSS)

Release 5.2

Edicin: 15.06.2005 Versin: 02

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 1 de 41
e Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

2 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
Indice

1 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 A ............................................................................ 4
1.3 B ............................................................................ 5
1.4 C ............................................................................ 6
1.5 D ............................................................................ 7
1.6 E ............................................................................ 8
1.7 F ............................................................................ 9
1.8 G ............................................................................ 10
1.9 H ............................................................................ 10
1.10 I ............................................................................. 10
1.11 K ............................................................................ 11
1.12 L ............................................................................ 12
1.13 M ............................................................................ 12
1.14 N ............................................................................ 14
1.15 O ............................................................................ 15
1.16 P ............................................................................ 15
1.17 R ............................................................................ 17
1.18 S ............................................................................ 18
1.19 T ............................................................................ 19
1.20 U ............................................................................ 21
1.21 V ............................................................................ 22
1.22 X ............................................................................ 22
1.23 Z ............................................................................ 22

2 Historial del Manual de operacin V5.1 - > V5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Configuracin --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Programacin por el ususario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Programacin por el experto --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Funciones adicionales --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9 Aplicaciones --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.10 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 ndice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

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 Apndice

1 Glosario
En este apartado se explican brevemente, trminos especficos de KUKA que se encuentran
en la documentacin del software.

1.1 Smbolos
$...
Informaciones ms detalladas se encuentran en el captulo [Apndice] bajo
Variables del sistema
#...
Variables con el tipo de enumeracin Enum
*
Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extencin .src
-->Texto
El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario

1.2 A
ABC--2 puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual se determina primeramente la
direccin de trabajo y a continuacin un punto en el plano XY
ABC--World
Programa de medicin de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de la
herramienta est alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales
ACC (Acceleration)
-->Aceleracin del eje
Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS
Tecla para conectar y desconectar los accionamientos
Aceleracin del eje
Es la aceleracin que sufre un eje en %, referido a un valor mximo definido en los
datos de mquina.
Actualizacin del software
Cargar la nueva versin del programa
Ajuste
Los ejes del robot son llevados a la posicin mecnica cero
Ajuste del robot
-->Ajuste
Ajuste original (o primario)
-->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional
Aparato de refrigeracin
-->Armario de control especial con refrigeracin adicional para aplicaciones
especiales
Aparato de repuesto
Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio

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1 Glosario (continuacin)

Aprender el peso de la herramienta

-->Ajuste del robot con herramienta, o bien, -->Carga adicional
Archivar
Asegurar los datos sobre disquete, o bien, sobre la red.
Armario de control
Contiene los componentes necesarios para el comando del robot, tales como
-->Ordenado y -->Mdulo de potencia
Armario superpuesto
Un -->Armario de control adicional, que puede ser colocado encima de otro
Arranque del programa hacia adelante
Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin
normal de ejecucin
Arranque del programa hacia atrs
Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin
inversa de ejecucin
Arranque en caliente
Despus de la reconexin y arranque del sistema, se reponen los estados que se
tenan antes de la desconexin (entre otros, posicin en el programa, salidas).
Arranque en fro
Desconexin y reconexin del sistema del ordenador. El estado presente en el mo-
mento de la desconexin no es repuesto. Una reposicin de estados se efecta con
un -->Arranque en caliente.
Ayuda Online
Edicin de breves descripciones acerca de un determinado tema o problema.

1.3 B
Barra de funciones de estado
Lnea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP.
Barra de mens
Lnea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la seleccin de
mens
Barra de softkeys
Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys.
Borrar
Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre
BS A/F
-->Funcin tiempo--distancia para activar salidas o -->Flags
BS bin/ana
-->Funcin tiempo--distancia para la salida de seales binarias o analgicas
Bucle
Una seccin del programa que se repite en forma continuada

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 Apndice

1.4 C
Caller Stack
Visualizacin sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance y
procesamiento principal
Campo de entrada
Zona sobre -->Superficie de operacin, en la cual se pueden declarar datos (por ej.
nmeros o letras).
Campo numrico
Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor
Campo tridimensional
Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuacin de la otra.
Campos
Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos.
Carga adicional
Carga adicional en el eje 3
Cartucho de medicin
Sirve para la recepcin de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste del robot
CD clave
CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivel
de expertos
CD--Rom
Estacin de lectura de Compact Disks
CellProj
Programa externo para una fcil modificacin del fichero Cell.src
Choque
Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debe
efectuarse un -->Ajuste
Cinemtica externa
por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programa
procesando la pieza que se encuentra sobre ella
CIRC (Circular)
Instruccin de movimiento para desplazamientos circulares
COI (Coincidencia de paso)
Coincidencia entre la posicin del robot con las coordenadas del paso de movimiento
COM1
Puerto del computador para un ratn externo
Comentario
Informacin adicional con la cual el operario puede reconocer ms facilmente el
contenido de sus programas
Compaginador
Programa interno para control de mdulos defectuosos

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1 Glosario (continuacin)

Comparador
Herramienta para el -->Ajuste del robot
Compilador
Traduce para las personas cdigos de programa legibles en idioma mquina, en
donde se efecta al mismo tiempo un control de la sintaxis.
Condicin de espera
El programa espera para continuar su ejecucin hasta que se cumplan ciertas
condiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc)
Configuracin
Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers de
E/S, idioma nacional, etc.
Contador
Funcin para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado
Control CONECTADO
Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de proteccin del armario de
control y que sealiza el estado del ordenador
Control del acumulador
Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a su
eficiencia funcional durante el proceso de desconexin.
Copiar
Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia
Cross
El programa Kuka--Cross que se ejecuta en segundo plano
Cross--Logbook
Visualizacin de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano
CTRL
Tecla de control para instrucciones especficas del programa
Cursor de edicin
Marca en textos, en cuya posicin pueden darse entrada o borrarse caracteres, y que
indica la posicin actual del programa

1.5 D
Datos de carga de la herramienta
Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientacin
as como el momento de inercia de una herramienta
Delay (Retardo)
Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos
Desajuste
El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste
Desplazamiento en direccin inversa
Ejecucin del programa en direccin del comienzo del mismo
Desplazamiento Home
Primera instruccin de movimiento de un programa.

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 Apndice

Detencin del procesamiento en avance

Detrminadas instrucciones detienen el procesamiento en avance hasta la llegada del
procesamiento principal (por ej. activar una salida).
Diagnstico
Funciones para el control de estados del sistema
Directorio
Una especie de Cajonera para organizar ficheros
Display
La superficie de operacin grfica que se representa sobre la pantalla LCD del
(V)KCP
Driver
Programa responsable del mando correcto de componentes hardware
DSEAT (Electrnica servo--digital)
Esta tarjeta se ocupa de la regulacin digital de los ejes del robot y del ---->Mdulo de
potencia de servo.
Duplicar
Efectuar una copia de una zona marcada o de un fichero marcado

1.6 E
Editor
Seccin del programa para el procesamiento de textos o lneas del programa
Eje(s) adicional(es)
Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot
Eje dominante
Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse
Ejes de la mueca
Los ejes A4, A5 y A6 del robot
Ejes principales o bsicos
Los ejes A1, A2 y A3 del robot
Entrada analgica
Pueden conectarse tensiones entre +10 V hasta --10 V.
Entrada numrica
Programa de medicin de la herramienta en el cual los datos de la herramienta se
introducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo
ESC (Electronic Safety Circuit)
Sistema de seguridad, que permite un control permanente de terminados grupos con-
structivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, proteccin del ope-
rario, etc).
Estacin de discos
Portador de datos para carga y aseguramiento de datos
Estructura de directorios
Ventana para la visualizacin de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el
-->Navegador

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1 Glosario (continuacin)

Estructuras
Con la instruccin de declaracin STRUC, se resumen distintos tipos de datos defini-
dos anteriormente, a una nueva unin de tipo de datos.
Extensin
-->Extensin de ficheros
Extensin de ficheros (por ej. Test.SRC)
En regla general, los tres ltimos caracteres de un fichero, necesarios para que el
programa identifique sus propios datos

1.7 F
FALSE
Corresponde con el estado falso o bien, el bit est puesto a 0
Fichero DAT
Lista de datos, visible en el nivel del experto
Fichero SRC
Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto
File
Denominacin inglesa para Fichero
Filtro
Restriccin de la visualizacin de ficheros ajustado a un determinado mostrario,
disponible slo en el nivel del experto
Final de carrera software
Al alcanzar el ngulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente
Flag
Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activado
o desactivado a travs del men Indicacin o en la ejecucin del programa; una
evaluacin se efecta en el momento de la asignacin
Foco
Marcacin en color con la cual se seleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios,
-->Ficheros, entradas en -->Mens y campos de entradas en -->Formularios inline
Folge
Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT
Formatear
La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y se
borran todos los datos all existentes.
Formatear disquete
Se efecta una nueva organizacin en el disquete, y los datos del usuario que all se
encuentran son borrados.
Formulario inline
Mscara para la entrada de instrucciones del programa
Funcin de estado
Teclas sobre el lado derecho e izquierdo de la pantalla del (V)KCP), que juntos forman
la -->Barra de funciones de estado. Aqu, entre otras, pueden modificarse ajustes al
sistema.

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 Apndice

Funcin de men
Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos forman
la -->Barra de mens.
Funciones de bloque
Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y
-->Borrar
Funciones tiempo--distancia
Funciones salidas binarias/analgicas, as como activacin de salidas y -->Flags

1.8 G
Go
-->Modo de ejecucin del programa
Grados de libertad
Restriccin de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con el
Space--Mouse
Grupos de usuarios
De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. Usuario, Experto) se dispone de
distintas funciones sobre la superficie de operacin KUKA
Gua oficina
Smbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos de
operacin tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratn
del ordenador

1.9 H
Herramienta
-->TOOL
Herramienta externa
Una herramienta que no est montada en el robot

1.10 I
IconEditor
Mdulo adicional (opcin) con el cual se pueden generar programas utilizando picto-
gramas.
Indicacin cartesiana
Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadas
universales
Indicacin de atributos
Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado
Indicacin de fallo
Visualizacin de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana de estados
Indicacin especfica del eje
Giro de cada eje en forma individual respecto a su punto mecnico cero, determinado
en el procedimiento de -->Ajuste

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1 Glosario (continuacin)

Indicacin incremental
Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla
Insertar
Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posicin
actual del cursor
Instalacin
Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, en
donde se modifica tambin su configuracin.
Instrucciones CLP (SPS)
Instrucciones del Control Lgico Programable
Interfaz
Conexin entre hardware, o bien, hardware--software
Interpolacin referida a la base
En la interpolacin del movimiento de trayectoria, la unidad de control del robot calcula
la posicin actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE.
Interpretador SUBMIT
Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a su
cargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Por
ejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refri-
geracin y los dispositivos de seguridad.
Interrupcin
Un suceso asincrnico, que interrumpe la ejecucin actual del programa, y que con-
tina con la ejecucin de un programa asignado al suceso. Si este programa finaliz
su ejecucin, se reanuda la ejecucin del programa antes interrumpido. La interrump-
cin de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerradu-
ras de seguridad, etc.
Interruptor principal
Elemento de operacin que se encuentra sobre la parte frontal del armario de la
unidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot
I--Step
-->Modo de ejecucin del programa

1.11 K
KR C (KUKA Robot Control)
Denominacion para la unidad de control del robot, compuesta de una seccin de
operacin y un armario de control.
KCIRC
Instruccin de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones de
pegamentos
KCP (Kuka Control Panel)
Panel de operacin de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de ope-
racin y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operacin.
KLIN
Instruccin de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos

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 Apndice

KRL (KUKA Robot Language)

Idioma de programacin especialmente desarrollado para la unidad de control del robot
KSS (KUKA System Software)
Conjunto de todo el software utilizado por la unidad de control del robot
KUKA.HMI (KUKA Human--Machine--Interface)
Interfaz de usuario del --> KSS

1.12 L
LED de estado
-->Control CONECTADO
LIN
Instruccin de movimiento lineal para el trayecto ms corto entre dos puntos, con una
velocidad definida.
Lnea de encabezamiento
Barra superior del -->Navegador
Linea de estados
Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo de
servicio, estado y nombre del programa
Lista de datos
Fichero Dat correspondiente a un programa (lista de puntos)
Lista de directorios
Visualizacin de los directorios en la ventana del -->Navegador
Lista de fallos
-->Softkey que efecta la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla
Lista de ficheros
Visualizacin de los ficheros en la ventana del -->Navegador
Lista de parmetros
Ventana de configuracin que se encuentra en algunos campos de formularios inline.
Lista de seleccin
-->Filtro
Logbook (Protocolo)
Edicin de una lista en secuencia cronolgica en una ventana de la -->Superficie de
operacin o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones de manejo y men-
sajes de fallos.
LPT1
Puerto o interfaz para la conexin de una impresora externa

1.13 M
Makro
Agrupacin de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo
Marca
Conexin lgica de -->Instrucciones CLP, que se evalan cclicamente

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1 Glosario (continuacin)

Medicin
A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de una
pieza
Medicin rpida
Aqu se utilizan las entradas (ciclo de 125 ms) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4.
Memoria intermedia
Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros pro-
gramas, bajo ciertas condiciones
Mensaje confirmable
Informacin en la ventana de estados, tales como Parada de emergencia, que deben
ser confirmados
Mensaje de dilogo
Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada
Mensaje de espera
La salida se efecta en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecucin de un
programa se efecta una condicin de espera
Mensaje de estado
Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se est en presencia de
un detrminado estado, tal como Parada de emergencia. El mensa se borrra de forma
automtica, cuando el estado que la produjo ha desaparecido.
Mensaje de observacin
Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej.
observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programacin
Men
Agrupacin de instrucciones
MFC (Tarjeta multifuncional)
Se encuentra en la seccin del ordenador del -->Armario de control y contiene una
interfaz de conexin Ethernet as como para Device--Net--/Can--Bus; forma la interfaz
entre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEATs
Modo de ejecucin del programa
Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aqu se dispone de
las siguientes posibilidades: Single--Step (paso por paso), I--Step (por lnea), Go
(en forma corrida) y en forma reversa.
Modo de insercin
El texto que se encuentra en la posicin del cursor de edicin es desplazado hacia
la derecha cuando se efecta una entrada de caracteres
Modo de servicio
Desplazamiento del robot en Servicio de test/ servicio manual (T1 o T2),
Automtico o Automtico Externo
Modo de servicio automtico
El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automtica
Modo de servicio automtico externo
El mando del robot es efectuado por medio de un PLC

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 Apndice

Modo de servicio de Test/Manual

El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de forma manual, o eje-
cutar un programa. Uno de los -->Pulsadores de hombre muerto sobre la parte trasera
del (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecucin del programa se efecta
siempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.
Modo de servicio Manual/de Test
Los modos de servicio T1 o T2 permiten el desplazamiento manual/ de test por
comando manual del robot con velocidad reducida, o bien, con velocidad de proceso.
Modo de servicio Paso por paso
-->Modo de ejecucin del programa
Modo de servicio tecleado
-->Modo de servicio
Modo de sobreescritura
El texto existente es borrado en la entrada del nuevo texto, en la posicin del cursor
de edicin
Mdulo
Programa en el -->Nivel del usuario que consta de un fichero *.src-- y uno *.dat
Mdulo de potencia
La seccin de potencia propiamente dicha para el servicio del robot, compuesta de
mdulo de alimentacin, etapas finales de servo y la tarjeta de la lgica
Movimiento lineal
Movimiento recto de un punto hacia otro punto.
Movimientos de trayectoria
Aqu estn fijadas las posiciones de arranque y de destino. La punta de la herramienta
del robot se mueve sobre una trayectoria lineal o una trayectoria circular entre esos
puntos prefijados.

1.14 N
Navegador
Administrador de directorios y ficheros para la administracin y creacin de
programas, activado en forma estndar, despus del arranque de la unidad de control
Nivel del experto
-->Grupos de usuarios
Nivel del usuario
-->Grupos de usuarios
Nombre del robot
Denominacin del robot en una lnea de produccin
Nonio
Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poder
efectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA
Nmero de fbrica
El -->Nmero de serie del -->Armario de control o del robot

14 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
1 Glosario (continuacin)

Nmero de serie
Nmero con el cual el fabricante marca sus productos
Nmero de versin
Nmero con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el nmero
de versin, ms actualizada es la versin

1.15 O
Offline (fuera de lnea)
El sistema no est preparado para el servicio
Offset cinemtica externa
Programa de medicin para desplazar el robot desde el orgen de la cinemtica
externa a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemtica externa
Offset numrico
Entrada manual de -->Offset cinemtica externa
Online (en lnea)
El sistema est preparado para el servicio
Operadores de comparacin
Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lgicas. Por ello, el
resultado de una comparacin es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que una
comparacin slo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE).
Operadores lgicos
Sirven para combinaciones lgicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantes
y expresiones lgicas simples.
Ordenador
Computador personal estndar con equipamiento especfico KUKA, montado dentro
del -->Armario de control
Oscilacin
Superposicin de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin
seleccionable, tal como por ej. tringulo, trapecio, etc.
Osciloscopio
Registro y reproduccin de datos de movimiento y estados de seales
Override
Ver -->Override manual u -->Override de programa
Override de programa (POV)
La velocidad de proceso puede ser reducida
Override manual (HOV)
Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual

1.16 P
Parada de emergencia
Parada inmediata del robot despus de haber accionado el pulsador de parada de
emergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio
Parada exacta

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 Apndice

El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo

Parmetros
Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque
Periferia
Hardware adicional, como por ej. mdulo Interbus
Pictograma
Representacin grfica de pasos de operacin, observaciones, advertencias, etc.
Pieza
-->BASE
Placa caracterstica
Etiqueta con el nmero de serie del robot o de la unidad de control del robot
Posicin actual
-->Indicacin cartesiana, -->especfica del eje o -->incremental
Posicin de preajuste
Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste
Posicin de transporte
Posicin de los ejes, dependientes del tipo de robot, en el cual es posible transportarlo
sin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado a
esa posicin de transporte.

Posicin mecnica cero

Representa una asignacin respecto al ngulo de accionamiento del eje, y queda defi-
nido por una entalladura de medicin o una marca lineal.
Posicionamiento aproximado (VE)
El robot se desplaza, por ej. de P1 hasta P3, pasando por P2 sin una -->Parada exacta
en P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercndose al punto correspondiente
y a continuacin sigue su marcha al prximo punto.
Procesamiento en avance
El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecucin, para que, al finalizar
el paso de movimiento, no se tengan prdidas por tiempo de clculo necesario para
ejecutar el siguiente paso de movimiento.
ProgrammMaker
Programa auxiliar externo para la creacin y modificacin de programas de aplicacin
existentes
PTP
Instruccin de movimiento para el desplazamiento ms rpido entre dos puntos
Pulsador de hombre muerto
Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estar
pulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual o
arranque del programa
Puntero del paso
Marca color amarillo en la ventana del programa que muestra el paso actual seleccio-
nado en el programa

16 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
1 Glosario (continuacin)

Puntero del programa

Puntero (marca) en color en la ventana de programas, que muestra donde se encuen-
tra el robot, o bien, a donde debe moverse
Punto de pie numrico
Entrada manual del -->Punto del pie
Punto de referencia
Punto conocido como referencia para la -->Medicin
Punto de referencia de la herramienta
-->TCP
Punto del pie
Distancia del sistema de coordenadas universales al origen de una cinemtica
externa
Punto raz de la mueca
Punto de interseccin de los ejes de la mueca.

1.17 R
RDW (Trasductor Resolver Digital )
Se encuentra en el pie del robot y est comunicada con la -->DSE; toma a su cargo
la alimentacin del resolver, la conversin R/D as como tambin el control de tempe-
ratura de los motores
Rearranque del robot
Desconexin y reconexin del sistema del ordenador
Recorrido de prueba
Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot
Recortar
Una zona marcada es borrada en la posicin actual y copiada a la -->Memoria intermedia
Renombrar
Cambiar el nombre de un fichero
Reset
-->Resetear programa
Resetear programa
El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevado
al estado que tena directamente despus de haber sido seleccionado
Resolver
Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW
Restaurar
Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquete
con la funcin -->Archivar
Restaurar ajuste
-->Ajuste del robot con una carga cualquiera

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 17 de 41
 Apndice

1.18 S
Salida analgica
Salida con tensin variable (por ej. de 0...9999 mV)
Salida binaria
Salida codificada en forma binaria
Salidas de impulso
Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo.
Seccin de potencia
-->Mdulo de potencia
Seleccionar
Un programa es cargado en la memoria de trabajo y es visualizado en el -->Editor para
poder procesarlo. A continuacin, el programa puede ser arrancado con -->Arranque
del programa hacia adelante.
Setup
-->Instalacin
Simetra de ejes
Aqu se efecta la simetra especular de puntos de trayectoria programados en el
plano X--Z en el sistema de coordenadas del robot.
Single--Step
-->Modo de ejecucin del programa
Sistema de coordenadas
Los movimientos del robot se efecta siempre en relacin al sistema seleccionado,
por ej.: VB: especfico del eje, World etc.
Sistema de coordenadas base
Es tomado como sistema de referencia para la descripcin de la posicin de la pieza.
Tiene como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas univer-
sales.
Sistema de coordenadas cartesianas
Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z
Sistema de coordenadas de la herramienta
Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de la
herramienta se mueve tambin el sistema de coordenadas de la herramienta. Tiene
como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas del robot
Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referencia
para el montaje mecnico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Si-
stema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas especficas del eje
Aqu es indicado el corrimiento (en ejes de traslacin) o el giro (en ejes de rotacin) de
cada eje del robot.
Sistema de coordenadas TOOL
El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada

18 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
1 Glosario (continuacin)

Sistema de coordenadas universales

Es un sistema de coordenadas fijo, que sirve como origen de sistema de coordenadas
de un sistema del robot (robot, apoyo o recepcin de piezas, o bien, de la herr-
amienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y la
clula de la periferia.
Sistema hexadecimal
Sistema en base 16 digtos: nmeros 0--9 y A hasta F.
Softkey
Funciones, que se activan con el correspondiente softkey
Space--Mouse
Elemento de operacin para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez
SStep(T1) o bin, SStep(T2)
-->Modo de servicio
Stop pasivo
Durante la ejecucin de un programa en el -->modo de servicio automtico externo se
ha pulsado la -->tecla Stop.
Subprograma
Parte de un programa, que (para ahorro de espacio y tiempo) puede ser repetido
varias veces
Superficie de operacin
Representacin grfica del software de KUKA sobre la pantalla del (V)KCP--LCD
Superficie de operacin grfica (BOF)
El display del (V)KCP contiene lneas de mens, barras de softkeys, barras de funcio-
nes de estado, ventanas de programa, formularios inline, ventanas adicionales y de
mensajes, as como una lnea de estados

1.19 T
Tarjeta VGA de KUKA
Tarjeta VGA estndar con interfaz para display en color (V)KCP
TCP (Tool Center Point)
El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta)
Tecla Alt
Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando
Tecla AVPAG
Pasa hacia adelante las pginas en una ventana, si es posible, como pgina completa
Tecla de arranque
Elemento de operacin que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los
-->Modos de servicio T1, T2 as como Automtico.
Tecla de desplazamiento
Elemento de operacin para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot
Tecla de entrada
Elemento de operacin para cerrar una entrada o confirmacin de preguntas, etc.

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 19 de 41
 Apndice

Tecla DEL
Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edicin
Tecla del cursor
Elemento de operacin para poder desplazar el foco o el cursor de edicin sobre el
display
Tecla de seleccin de ventana
Elementos de operacin para conmutar entre distintas ventanas
Tecla End
Se encuentra en el campo numrico y translada al -->Cursor de edicin al ltimo
caracter de la lnea del programa
Tecla Enter
-->Tecla de entrada
Tecla Escape
Elemento de operacin para la interrupcin de una accin
Tecla flecha a la izquierda
El caracter a la izquierda del -->Cursor de edicin es borrado
Tecla Home
Se encuentra en el teclado numrico y traslada el -->Cursor de edicin al primer
caracter de la lnea actual del programa
Tecla INS
Conmutacin al modo de insercin, en el cual se insertan caracteres o signos en un
texto existente, el cual es desplazado hacia la derecha
Tecla LDEL
Borra la lnea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edicin
Tecla maysculas (Shift)
Para conmutar la escritura entre maysculas y minsculas
Tecla Num
Sirve para conmutar la funcin del campo numrico entre entrada de nmeros e
-->Instrucciones de mando del cursor.
Tecla RETPAG
Pasa hacia atrs las pginas de una ventana, si es posible, como pgina completa
Tecla Return
-->Tecla de entrada
Tecla Stop
Elemento de operacin que sirve para detener un programa en el modo de ejecucin
Automtico o Automtico externo
Tecla Sym
Para la entrada de caracteres especiales a travs del teclado de mquina de escribir
del -->(V)KCP
Tecla Tab
Salto de tabulacin

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1 Glosario (continuacin)

Teclado
Entrada de letras, caracteres especiales y de mando
Tecnologas
Combinacin de software y hardware adicionales, como por ej. ArchTech10
Temporizador (Timer)
Esta funcin puede compararse a un cronmetro, cuyo valor de arranque puede variarse
Texto largo
Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificacin
Tipo de desplazamiento
Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space--Mouse, con las
-->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual
Tipos de datos simples
Son del tipo Entero, Real, Booleno o Carcter.
TOOL
Denominacin inglesa para Herramienta
Tope final
Amortiguador, que amengua el choque de un eje del robot
Transformacin de avance
Transformacin de coordenadas especficas del eje en coordenadas cartesianas.
Transformacin de coordenadas
Las coordenadas especficas del eje son transformadas al sistema de coordenadas
cartesianas y viceversa.
Transformacin reversa
Transformacin de coordenadas cartesianas en coordenadas especificas del eje.
Trigger (Disparo)
Activacin de -->Funciones tiempo--distancia que tienen efecto a una distancia o
tiempo determinados antes de alcanzar el punto de destino
TRUE
Corresponde al estado lgico verdad, o bien, bit activado a 1

1.20 U
UEA
Comparador electrnico necesario para el -->Ajuste del robot
Unidad manual de programacin
-->(V)KCP
USER
Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parmetros

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 21 de 41
 Apndice

1.21 V
Variable del sistema
Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar
VB
-->Velocidad de trayectoria
VE
-->Posicionamiento aproximado
Velocidad de trayectoria (VB)
Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de una
trayectoria programada.
Velocidad del eje
Es la velocidad con la cual se desplaza el eje en %, referido a un valor mximo definido
en los datos de mquina.
Ventana de estados
En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordena-
das o la ocupacin de entradas/salidas.
Ventana de mensajes
Salida sobre pantalla de mensajes de observacin, de fallos, de estado, etc.
Ventana de programas
Visualizacin del programa seleccionado o del programa a modificar
Ventana de seleccin
Lnea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido
(V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel)
Unidad manual que forma la interfaz para la operacin y mando de la unidad de control
del robot
VK--Editor
Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualizacin y procesamiento
(V)KR C...
Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP

1.22 X
XYZ--4--Puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse con
la herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas
XYZ--Referencia
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado a
un punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y despus con la
herramienta no medida

1.23 Z
Zona por sobre cabeza
Si el valor x del punto de raz de la mueca, expresado en el sistema de coordenadas
A1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.

22 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
1 Glosario (continuacin)

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 23 de 41
 Apndice

2 Historial del Manual de operacin V5.1 - > V5.2

G Modificaciones en todo el documento a mens, teclas de funcin programables y ven-
tanas de mensajes y estado

2.1 Introduccin
Kuka Roboter GmbH
G Actualizacin de direcciones

Acerca de esta documentacin

Servicio

Despus del cierre de redaccin

2.2 Seguridad

2.3 Operacin
Arranque / parada de la unidad de control
G Adicin acerca de la desconexin de las salidas de usuario

Panel de control Kuka (KCP)

G Ampliacin de los elementos de operacin

Sistemas de coordenadas
G Sistema de coordenadas ROBROOT

Desplazamiento manual del robot

G Revisiones generales

Navegador
G Complementa la lista de unidades de disco y el men contextual
G Control del nombre del robot en el archivo
G Informacin sobre conflictos de versiones
G Borrado del directorio R1 al restaurar
G Adapta las funciones Insertar y Borrar

24 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
2 Historial del Manual de operacin V5.1 --> V5.2 (continuacin)

Ejecutar, detener y resetear un programa

G Complementa los smbolos de la ventana de programacin
G Proteccin de los motores contra un sobrecalentamiento
G Durante un cambio de servicio a la delimitacin T2 del valor de override
G Cambios en el apartado acerca de la ejecucin automtica del programa

Visualizacin
G Nueva ventana de estado para las entradas y salidas analgicas
G Nuevo apartado sobre Informacin de hardware
G Actualiza la ayuda e informacin online

Estructura de mens
G Adapta los mens y la informacin abreviada

2.4 Puesta en servicio

Ajuste / desajuste del robot
G Nuevo apartado sobre Guardar datos del ajuste
G Modificacin de los mens para el ajuste del KR3
G Apartado sobre el Ajuste del punto de referencia

Medicin de herramientas y piezas

G Adaptacin a la gua del usuario modificada

Medicin de cinemticas externas

G Adaptacin a la gua del usuario modificada

Datos del Robot

G Entrega de informaciones adicionales en la ventana de estado

2.5 Configuracin --> ver Manual de programacin

2.6 Programacin por el ususario

Ejecucin de un programa
G Complementa las funciones de bloque

Instrucciones de programa
G Ampliacin del funcionamiento del programa (entre otras cosas, Guardar)
G Completa ampliacin de la instruccin WAITFOR

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 25 de 41
 Apndice

2.7 Programacin por el experto --> ver Manual de programacin

2.8 Funciones adicionales --> ver Manual de programacin

2.9 Aplicaciones --> ver Manual de programacin

2.10 Anexo
Glosario

Historia
G El fichero que justamente est leyendo

ndice general
G Versin actualizada

26 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
3 ndice general

3 ndice general

Simbolos
$POS_ACT: Apndice 11

Nmeros
3--Puntos: Instrucciones 151; Puesta en servicio 49
5D: Puesta en servicio 41, 65, 68
6D: Puesta en servicio 43, 65, 69

A
A, B, C: Puesta en servicio 29, 48, 71, 73, 80, 83
ABC -- World (5D): Puesta en servicio 32
ABC -- World (6D): Puesta en servicio 32
ABC 2--Puntos: Instrucciones 151; Puesta en servicio 31, 32, 38
ABC World: Instrucciones 151
ABC--World: Puesta en servicio 31, 41
Abrir: Instrucciones 68, 71; Programacin por el ususario 7
Accesorios: Seguridades 11
Accidentes: Seguridades 7
Accionamientos CON: Instrucciones 18
Accionamientos DESCON: Instrucciones 18
Accionamientos OFF: Instrucciones 104
Aceleracin: Programacin por el ususario 18, 22, 24, 27, 29
Aceleraciones: Seguridades 15
Acoplamiento de los ejes de la mueca del robot: Puesta en servicio 24
Adaptacin: Seguridades 8
Administrador de ficheros: Instrucciones 57
Advertencia: Introduccin 6
Advertencias e indicaciones de seguridad: Instrucciones 93
Ajuste: Seguridades 8; Puesta en servicio 7, 12
Ajuste / desajuste del robot: Puesta en servicio 5
Ajuste colocado: Instrucciones 153
Ajuste comprobado: Instrucciones 153
Ajuste con consideracin de la carga: Puesta en servicio 11
Ajuste de eje con el KR3: Puesta en servicio 20
Ajuste del eje con el reloj comparador: Puesta en servicio 8
Ajuste del eje con la UEA: Puesta en servicio 10
Ajuste del punto de referencia: Puesta en servicio 23
Ajuste del robot: Puesta en servicio 21
Ajuste inicial: Instrucciones 153
Ajuste sin consideracin de la carga: Puesta en servicio 11
Alfombra: Seguridades 17
Alfombras de seguridad: Seguridades 17
Alimentaciones: Seguridades 10
Angulos Euler de Z, Y y X: Puesta en servicio 28
Apartado: Introduccin 8

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 27 de 41
 Apndice

Aplicacin: Introduccin 9
Archivo: Instrucciones 73
Armario de control: Seguridades 5; Instrucciones 7
Arranque de la unidad de control: Instrucciones 7, 10
Arranque del programa hacia adelante: Puesta en servicio 14, 15, 16, 18, 19
Arranque del programa hacia atrs: Instrucciones 94, 100
Arranque en fro seleccionado: Instrucciones 143
Asociacin profesional correspondiente: Seguridades 18, 19
at: Programacin por el ususario 40, 45
Atencin: Introduccin 6
Atributos: Instrucciones 65, 78, 133
Aut: Instrucciones 35
Automtico Externo: Instrucciones 112, 142
Ayuda: Instrucciones 125, 129, 157
Ayuda en casos de asistencia con servicio: Introduccin 5
Ayuda Online: Instrucciones 125, 126

B
Barra de estado: Instrucciones 34
Barra de mens: Instrucciones 29, 129
Barra de teclas de funcin programable: Instrucciones 29
Barras de teclas de estado: Instrucciones 29
Barrera fotoelctrica: Seguridades 15
BASE: Puesta en servicio 81
Base: Instrucciones 151; Puesta en servicio 49
Bases: Seguridades 15
Borrar: Instrucciones 68, 80
Borrar un programa: Programacin por el ususario 6
Borrar una lnea de comentario: Programacin por el ususario 51
Brillo: Instrucciones 27

C
Cables de unin: Seguridades 5, 14
Cadenas transportadoras: Seguridades 10, 17
Calibracin de robot: Instrucciones 153
Caller Stack: Instrucciones 148
Cambiar password: Instrucciones 144
Cambio constructivo: Seguridades 11
Cambio de tiles: Seguridades 17
Campo de trabajo: Seguridades 15
Cancelar programa: Instrucciones 105
Candado: Seguridades 8
Capacidad de carga: Seguridades 19
Captulo: Introduccin 8
Captulo principal: Introduccin 8
Cargas: Seguridades 15
Carteles indicadores: Seguridades 10, 14
Cartesiano: Instrucciones 115, 146

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3 ndice general (continuacin)

Catlogo de partes: Seguridades 11

Cerco de seguridad: Seguridades 15
Cerradura del armario: Instrucciones 7
Cerrar el editor: Programacin por el ususario 11
Certificacin del fabricante: Seguridades 5, 6
Ciclos de mantenimiento: Seguridades 11
Cinemtica externa: Puesta en servicio 73
Cinemticas externas: Instrucciones 44
CIRC: Instrucciones 155; Programacin por el ususario 14, 26
Circuito de seguridad: Instrucciones 148
Crculo completo: Programacin por el ususario 29
CMD: Programacin por el ususario 46
Codificador de valor absoluto: Puesta en servicio 23
Coincidencia de paso: Instrucciones 98
Comentario: Instrucciones 70, 81; Programacin por el ususario 46, 50
Comillas: Introduccin 8
Comparador: Instrucciones 153
Compatibilidad electromagntica: Seguridades 5
Comunicacin Serie: Instrucciones 142
Con Offset: Instrucciones 153
Condiciones para la conexin: Seguridades 19
Conexin KCP: Instrucciones 9
ConfigMon.ini: Instrucciones 117
Configuracin: Instrucciones 129, 141
Configuracin del puntero: Instrucciones 143
Configuracin del ratn: Instrucciones 49, 51
Configurador de ejes: Instrucciones 154
Conmutacin: Instrucciones 153; Puesta en servicio 21
Construccin de mquinas de la CE: Seguridades 5
CONT: Programacin por el ususario 14, 18, 19, 22, 23, 27, 28, 37, 39
Contador: Instrucciones 147
Continuar con la ejecucin del programa: Instrucciones 102, 104
Contraste: Instrucciones 27
Control de la orientacin: Programacin por el ususario 22, 24, 27, 29
Contusiones: Seguridades 7
Coordenadas: Puesta en servicio 73
Coordenadas del robot: Programacin por el ususario 20, 25, 29
copiar: Instrucciones 79; Programacin por el ususario 6
Corchetes: Introduccin 8
Correccin de peso: Instrucciones 153
Cortar: Instrucciones 80
Corte de tensin: Instrucciones 13
Cortina luminosa: Seguridades 15, 17
CPDAT1: Programacin por el ususario 22
Creacin de programas: Instrucciones 129; Programacin por el ususario 5
Cross Logbook: Instrucciones 148
Cursiva: Introduccin 8
Cursor de edicin: Instrucciones 89; Programacin por el ususario 14, 47
CheckOk: Puesta en servicio 18

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 29 de 41
 Apndice

D
Daos a personas: Introduccin 6
Daos al sistema del robot: Seguridades 7
Daos materiales: Introduccin 6
Datos de carga adicional: Instrucciones 152; Puesta en servicio 72
Datos de carga de la herramienta: Instrucciones 151; Puesta en servicio 31, 47
Datos del Robot: Puesta en servicio 85
Datos tcnicos: Seguridades 6
Debajo de cargas suspendidas: Seguridades 19
DEF Lnea: Instrucciones 144
Default: Puesta en servicio 48, 72
Defectos: Seguridades 20
Dejustage: Puesta en servicio 7
Tecla DEL: Instrucciones 23
Delay: Programacin por el ususario 40, 45
Dependencia de la tecnologa: Programacin por el ususario 48
Dependencia de la velocidad: Programacin por el ususario 48
Desajuste del eje: Puesta en servicio 24
Descripcin del problema: Introduccin 9
Desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA: Instrucciones 18
Deshabilitar Retraso en Desconexin: Instrucciones 143
Desplazamiento COI: Instrucciones 98, 103
Desplazamiento de coincidencia de paso: Instrucciones 98
Desplazamiento hacia atrs: Instrucciones 94
Desplazamiento manual: Instrucciones 44
Desplazamiento manual del robot: Instrucciones 43
Desplazamiento manual incremental: Instrucciones 54
Desplazamiento simultneo: Instrucciones 37
Desplazarse a la marca de medicin: Puesta en servicio 79
Detectores ambientales: Seguridades 15
Detener la ejecucin del programa: Instrucciones 102, 104
Determinacin datos de peso: Instrucciones 154
Determinacin de la orientacin: Puesta en servicio 31
Determinacin de la posicin: Puesta en servicio 31
Diagnstico de fallos: Instrucciones 66
Diagnstico de Web: Instrucciones 148
Diferencia de peso: Puesta en servicio 11
Dinmica: Instrucciones 156
Direccin de trabajo: Puesta en servicio 38
Directorio: Instrucciones 131
Dispositivo para movimiento en caso de emergencia: Seguridades 13
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 18
Dispositivos de seguridad: Seguridades 11, 20
Disquetera: Instrucciones 7
Distancia de aproximacin: Programacin por el ususario 18, 22, 24, 27, 29
Distincin de textos
Comillas: Introduccin 8
Corchetes: Introduccin 8
Cursiva: Introduccin 8

30 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
3 ndice general (continuacin)

Letra serif: Introduccin 8

Letra serif en negrita: Introduccin 8
Negrita: Introduccin 8
Distinciones de textos: Introduccin 8
DSE: Puesta en servicio 85
DSE -- RDW: Instrucciones 154
Duplicado: Instrucciones 80

E
Editar: Programacin por el ususario 7
Editar DAT: Instrucciones 131
Editor: Instrucciones 144
Editor Externo: Instrucciones 154
Eje dominante: Instrucciones 51
Eje dominante activado: Instrucciones 52
Eje dominante no activado: Instrucciones 52
Eje externo: Instrucciones 152
Eje X: Instrucciones 40
Ejecucin automtica del programa: Instrucciones 103
Ejecucin manual del programa: Instrucciones 94
Ejecutar lneas de programa: Instrucciones 99
Ejecutar, detener y resetear un programa: Instrucciones 87
Ejemplo: Introduccin 7
Ejes adicionales: Introduccin 9; Instrucciones 44
Ejes de la mueca: Instrucciones 50
Ejes de rotacin sin fin: Programacin por el ususario 15
Ejes principales: Instrucciones 49
Electricistas profesionales: Seguridades 9
Elementos auxiliares de elevacin: Seguridades 19
Elementos de mando: Instrucciones 18
Elementos de medicin auxiliares externos: Puesta en servicio 29
Elementos extraos: Seguridades 20
Encabezamiento: Instrucciones 59
Tecla END: Instrucciones 23
Ensear: Puesta en servicio 16
Entrada Digital: Instrucciones 146
Entrada numrica: Instrucciones 151, 152; Puesta en servicio 31, 32, 45, 49, 53, 54, 71
Entradas/Salidas: Instrucciones 107
EPROMs: Seguridades 19
Equipamientos adicionales: Seguridades 11
Error de listado: Instrucciones 131
Es necesario efectuar modificaciones o declaraciones: Introduccin 7
Escolarizacin sobre seguridades: Seguridades 11
Especfico de los ejes: Instrucciones 115
Especfico Ejes: Instrucciones 146
Estado de E/S: Instrucciones 142
Estados de seales: Instrucciones 108, 109
Esttica: Instrucciones 156
Estructura de directorios: Instrucciones 59

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 31 de 41
 Apndice

Estructura de mens: Instrucciones 129

Evitarse la penetracin de suciedades: Seguridades 19
EXT: Instrucciones 35

F
Fichero: Instrucciones 69, 129, 130, 131
Filtro: Instrucciones 62, 78
Flags: Instrucciones 147
Flags cclicos: Instrucciones 119, 147
Tecla de flecha: Instrucciones 23
Formatear disquete: Instrucciones 78
Formulario: Instrucciones 30
Formulario inline: Instrucciones 31
Frame: Puesta en servicio 29
Frecuencia: Seguridades 19
Frecuencia de aparicin del fallo: Introduccin 9
Frenado por cortocircuito: Instrucciones 92
Funciones de espera: Programacin por el ususario 30
Funciones de seguridad: Seguridades 12
Fundamentos: Seguridades 15
Fusibles: Seguridades 19

G
Garra: Seguridades 10
Giro alrededor del eje X: Puesta en servicio 28
Giro alrededor del eje Y: Puesta en servicio 28
Giro alrededor del eje Z: Puesta en servicio 28
Glosario: Apndice 4
GO: Instrucciones 94
Grados de libertad del Space--Mouse: Instrucciones 49
Grupo de usuario: Instrucciones 143
Guardar: Puesta en servicio 18
Guardar y cargar programas: Programacin por el ususario 6
GUIA Oficina: Instrucciones 144

H
Herramienta: Instrucciones 151, 152; Puesta en servicio 54, 64
Herramienta de referencia: Puesta en servicio 31, 78
Herramienta fija: Instrucciones 152; Puesta en servicio 54
Historial del Manual de operacin: Apndice 24
Tecla HOME: Instrucciones 23
Hora del sistema: Instrucciones 35
Hora nueva: Programacin por el ususario 51
HOV: Puesta en servicio 81

32 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
 3 ndice general (continuacin)

I
IBUS Segment on/off: Instrucciones 156
IBUS--Seg. on/off: Programacin por el ususario 46
Iconos: Instrucciones 58
Idioma: Instrucciones 144
Imprimir: Instrucciones 73
Incremental: Instrucciones 115, 146
Indicacin: Instrucciones 83, 107, 129, 145
Indicacin cruzada a otros apartados
Apartado: Introduccin 8
Captulo: Introduccin 8
Captulo principal: Introduccin 8
Manual: Introduccin 8
Indicacin de atributos: Instrucciones 60
Indicacin de fallos: Instrucciones 66
Indicacin Master/Slave: Instrucciones 115
Indicaciones cruzadas a otros apartados: Introduccin 8
Indicaciones de advertencia: Seguridades 11, 14
Indicaciones de seguridad: Instrucciones 93
Indicaciones respecto a la construccin: Seguridades 15
Indicaciones respecto a la planificacin: Seguridades 15
Indicador de direccin: Instrucciones 89
Indirecto: Instrucciones 151; Puesta en servicio 49, 51
Indumentaria adecuada: Seguridades 11
Indumentaria de proteccin personal: Seguridades 19
Influencia de la carga: Seguridades 10
Info: Introduccin 7; Instrucciones 127
Informacin detallada: Puesta en servicio 75
Informacin sobre el mdulo: Instrucciones 61
Inicial.: Instrucciones 129, 149
Tecla INS: Instrucciones 23
Insertar: Instrucciones 79
Instalacin: Seguridades 8, 19
Instrucciones: Instrucciones 129, 155
Instrucciones de movimiento: Programacin por el ususario 14
Instrucciones de servicio: Seguridades 5
Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin (proteccin del operario): Seguridades 13
Interruptor de conexin/desconexin: Instrucciones 9
Interruptor de zona: Seguridades 17
Interruptor principal: Seguridades 8; Instrucciones 7
Interruptores de software de fin de carrera: Instrucciones 43
Interrupts: Instrucciones 148
Introduccin: Introduccin 5; Puesta en servicio 28

J
JX, JY, JZ: Puesta en servicio 48, 73

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 33 de 41
 Apndice

K
KR 3: Puesta en servicio 20
KUKA Robot Group: Introduccin 5
KUKA.HMI: Instrucciones 27

L
Tecla LDEL: Instrucciones 23
Letra serif: Introduccin 8
Letra serif en negrita: Introduccin 8
Limitacin del campo de trabajo: Seguridades 15
Zona de movimiento limitada -- limitacin del campo de trabajo: Seguridades 12
Lmites de carrera para puerta: Seguridades 15
Lmites de tolerancia: Puesta en servicio 74
LIN: Instrucciones 155; Programacin por el ususario 14, 21
Lnea de estados: Instrucciones 19, 32, 65, 90
Lnea/columna: Instrucciones 90
Linebreak: Instrucciones 144
Lista de datos: Instrucciones 68
Lista de directorios: Instrucciones 63
Lista de fallos: Instrucciones 66
Lista de ficheros: Instrucciones 63
Lista de parmetros: Instrucciones 31
Lista de seleccin: Instrucciones 62
Listado LOG: Instrucciones 74
Lgica: Programacin por el ususario 30

M
M: Puesta en servicio 48, 73
Mantenimiento: Seguridades 8
Manual: Introduccin 8
Mquina externa: Instrucciones 152
Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6
Marca de escritura: Instrucciones 89
Marcaciones de colores: Seguridades 10
Marcas: Instrucciones 119, 147
Master/Slave: Instrucciones 146
Materiales auxiliares: Seguridades 21
Materiales de consumo: Seguridades 11, 21
Medicin directa: Puesta en servicio 54
Medicin indirecta: Puesta en servicio 57
Medidas de proteccin: Seguridades 20
Medidas de seguridad: Seguridades 11
Medios de elevacin: Seguridades 21
Memorizacin de las coordenadas actuales: Programacin por el ususario 20, 25, 29
Mensaje de fallo: Puesta en servicio 40
Mensajes en la barra de estado: Instrucciones 34
Men Fichero: Instrucciones 69
Men Procesar: Instrucciones 79, 83

34 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
3 ndice general (continuacin)

Modificaciones: Seguridades 11
Modificaciones o declaraciones no permitidas: Introduccin 7
Modificar el ajuste de fbrica: Instrucciones 153; Puesta en servicio 22
Modo de ejecucin del programa: Instrucciones 94
Modo de servicio: Instrucciones 35
Modo Edicin: Instrucciones 133
Mdulo: Instrucciones 116
Mdulos: Instrucciones 59
Momentos: Seguridades 15
Monitorizacin del espacio de trabajo: Instrucciones 144
Movimiento: Programacin por el ususario 14, 46
Movimiento CIRC con parada exacta: Programacin por el ususario 26
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 26
Movimiento PTP con parada exacta: Programacin por el ususario 17
Movimiento PTP con posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 17
Movimiento superpuesto: Instrucciones 52
Movimientos circulares: Programacin por el ususario 26
Movimientos LIN con parada exacta: Programacin por el ususario 21
Movimientos LIN con posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 21

N
Navegador: Instrucciones 57
Negrita: Introduccin 8
Nivel de experto: Instrucciones 60
Nombre: Instrucciones 81, 116
Nombre de fichero: Instrucciones 65
Nombre del programa: Instrucciones 90
Nombre nuevo: Programacin por el ususario 51
Nonio: Puesta en servicio 5
Norma sobre seguridades en los robots industriales: Seguridades 8
Normal: Programacin por el ususario 50, 51
Nueva puesta en marcha: Seguridades 20
Nuevo: Instrucciones 62, 69
Nuevo valor: Instrucciones 116
NUM: Instrucciones 61
Nmero de herramienta: Puesta en servicio 32
Nmero de la cinemtica: Puesta en servicio 78
Nmero de serie: Introduccin 10; Puesta en servicio 85
Nmero de serie de la unidad de control: Introduccin 9
Nmero de serie del robot: Introduccin 9
Nmeros de fbrica: Seguridades 6
Nmeros de serie: Seguridades 6
Nmeros de la versin del software: Introduccin 9, 12

O
Observacin: Introduccin 7; Seguridades 7
Observaciones para el lector: Introduccin 6
Observaciones sobre responsabilidades: Seguridades 5

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 35 de 41
 Apndice

Observaciones sobre seguridades: Seguridades 8

Offset: Puesta en servicio 77, 81
Offset (numrico): Puesta en servicio 77, 83
Offset de cinemtica externa: Instrucciones 152; Puesta en servicio 54, 67, 84
Offset enseado: Instrucciones 153
Operacin: Seguridades 8
Operaciones con ficheros: Instrucciones 129
Optimizador de tiempo de ciclo: Instrucciones 144
Orientacin: Puesta en servicio 28; Programacin por el ususario 21, 26
Osciloscopio: Instrucciones 148
OUT: Instrucciones 156; Programacin por el ususario 36, 37, 38, 40
Override (sobrecontrol) de programa: Instrucciones 35
Override manual: Puesta en servicio 33

P
Parada con frenado dinmico: Instrucciones 92
PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 12, 15, 17; Puesta en servicio 7
PARADA DE EMERGENCIA externa: Seguridades 12
Parada de emergencia sobre la trayectoria: Instrucciones 91
Parada de la unidad de control: Instrucciones 12
Parada exacta: Programacin por el ususario 14, 21
Parada por efecto generador: Instrucciones 92
Parada por rampa: Instrucciones 91
Parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la proteccin del usuario: Instrucciones 93
Parmetros: Instrucciones 61, 81, 135
Parmetros de funcin: Instrucciones 135
Parmetros de tecnologa: Programacin por el ususario 49
Parmetros de velocidad: Programacin por el ususario 49
Parmetros movimiento: Programacin por el ususario 30
Parte trasera del KCP: Instrucciones 26
Paso a paso: Instrucciones 94
Paso incremental: Instrucciones 94
Pasos de Override de Programa on/off: Instrucciones 143
Pasos de Override en Manual on/off: Instrucciones 46, 143
PATH: Programacin por el ususario 40, 45
PDAT1: Programacin por el ususario 18, 27
Peligros: Seguridades 8
Peligros para el cuerpo o de vida: Seguridades 5
Pesos: Seguridades 15
Tecla PGDN: Instrucciones 23
Tecla PGUP: Instrucciones 23
Pictogramas: Introduccin 6, 7
Ejemplo: Introduccin 7
Es necesario efectuar modificaciones o declaraciones: Introduccin 7
Info: Introduccin 7
Modificaciones o declaraciones no permitidas: Introduccin 7
Observacin: Introduccin 7
Sugerencia: Introduccin 7
Ver tambin: Introduccin 7

36 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
3 ndice general (continuacin)

Pieza: Instrucciones 152; Puesta en servicio 54

Pinza: Instrucciones 146
Placa caracterstica
KR C3: Introduccin 11
Robot: Introduccin 10
Placas caractersticas: Introduccin 10; Seguridades 14
Placas indicadoras sobre seguridades: Seguridades 14
Plantillas: Instrucciones 62
Plataformas de trabajo: Seguridades 21
Posicin: Puesta en servicio 28
Posicin de preajuste: Puesta en servicio 6, 12
Posicin del puntero: Instrucciones 143
Posicin del ratn: Instrucciones 47
Posicin del robot: Instrucciones 115
Posicin marcada: Seguridades 14
Posicin mecnica cero: Puesta en servicio 5
Posicin mecnica cero alcanzada: Puesta en servicio 6
Posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 14
Posiciones de transporte: Seguridades 19
POV: Instrucciones 35
Predefinicin de las salidas: Seguridades 18
Preguntas al soporte tcnico: Introduccin 9
Prescripciones: Seguridades 18
Prescripciones de mantenimiento: Seguridades 6
Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos: Seguridades 22
Prescripciones sobre seguridades: Seguridades 8, 20
Prevencin contra accidentes: Seguridades 18
Procesar: Instrucciones 79, 129, 134
Programa: Programacin por el ususario 5
Programa troncal: Instrucciones 71, 72
Programacin: Programacin por el ususario 30, 47
Programacin de movimiento: Programacin por el ususario 14
Programacin de un movimiento LIN: Programacin por el ususario 22
Programacin de un movimiento PTP: Programacin por el ususario 18
Propiedades de las interfases: Seguridades 17
Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades: Seguridades 19
Proteccin contra suciedades: Seguridades 19
Protecciones de seguridad fijas: Seguridades 15
Protocolo: Instrucciones 131, 148
PTP: Instrucciones 155; Programacin por el ususario 14, 17
Puesta en servicio: Seguridades 6, 20
Puesta fuera de servicio: Seguridades 20
Pulsador de hombre muerto: Seguridades 12; Instrucciones 26; Puesta en servicio 14, 15, 16, 18, 19
Pulsador de hombre muerto externo: Seguridades 12
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA: Instrucciones 18
Pulsadores de hombre muerto: Instrucciones 19
PULSE: Instrucciones 156; Programacin por el ususario 36, 38, 44
Puntero de paso: Instrucciones 30, 34, 87
Puntero del programa: Instrucciones 87

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 37 de 41
 Apndice

Punto central de la brida: Puesta en servicio 28

Punto de referencia: Puesta en servicio 30
Punto de referencia de la herramienta: Puesta en servicio 29, 81
Punto de zcalo: Puesta en servicio 77, 78
Punto de zcalo (numrico): Puesta en servicio 77, 80
Punto del zcalo: Instrucciones 152
Puntos de Medicin: Instrucciones 152; Puesta en servicio 73
Puntos de soporte tcnico: Introduccin 14

R
Rampa de frenado: Instrucciones 91
RDW: Puesta en servicio 85
Reacciones de parada: Instrucciones 91
Rearranque: Instrucciones 13
Reconfiguracin: Instrucciones 142
Reconfiguracin de E/S : Instrucciones 142
Reemplazo: Seguridades 8
Registrar el punto: Puesta en servicio 79
Reglas para bajas tensiones: Seguridades 5
Reinicializacin: Instrucciones 144
Reinicializacin del BOF: Instrucciones 144
Reloj comparador: Puesta en servicio 6
Renombrar: Instrucciones 77
Reparaciones: Seguridades 8, 20
Resalte en textos: Introduccin 6
Reset: Instrucciones 9, 102, 104
Reset E/S: Instrucciones 142
Resetear programa: Instrucciones 102, 104
Restaurar: Instrucciones 75
Robot: Seguridades 5
Robots industriales: Seguridades 5
Rtulos: Seguridades 14

S
Salida Analgica: Programacin por el ususario 47
Salida Digital: Instrucciones 146
Salidas: Instrucciones 108
Salidas Analgicas: Instrucciones 146
Salidas analgicas: Instrucciones 110
Salto de lnea: Instrucciones 89
Seccin de cables: Seguridades 19
Seguro anticolisin: Seguridades 17
Seleccin actual: Instrucciones 131
Seleccin de la cinemtica: Instrucciones 44
Seleccionar: Instrucciones 81, 87
Seleccionar un programa y retirar la seleccin: Instrucciones 87
Seleccionar, abrir, guardar un programa: Programacin por el ususario 5
Selector de modos de servicio: Instrucciones 19, 43

38 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
3 ndice general (continuacin)

Sello: Instrucciones 156; Programacin por el ususario 51

Servicio: Seguridades 19, 20
Servicio con sensores: Seguridades 10
Servicio en rgimen discontinuo: Instrucciones 43, 94
Servicio manual: Instrucciones 35
Servicio tecleado: Instrucciones 35
Smbolo: Instrucciones 90
Smbolos: Instrucciones 58
Smbolos de seguridad: Introduccin 6; Seguridades 7, 14
Advertencia: Introduccin 6
Atencin: Introduccin 6
Smbolos en la ventana de programas: Instrucciones 87
Sin Offset: Instrucciones 153
Sistema de compensacin de peso: Seguridades 9, 19
Sistema de coordenadas BASE: Instrucciones 37, 45
Sistema de coordenadas de la brida del robot: Puesta en servicio 28
Sistema de coordenadas de la pieza: Puesta en servicio 81
Sistema de coordenadas del robot: Puesta en servicio 28
Sistema de coordenadas especfico de los ejes: Instrucciones 37, 45, 53
Sistema de coordenadas TOOL: Instrucciones 37, 45
Sistema de coordenadas universales: Puesta en servicio 28
Sistema de coordenadas WORLD: Instrucciones 37, 45
Sistema de robot: Seguridades 5
Sistemas de coordenadas: Instrucciones 37, 45
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD: Instrucciones 54
Sobrecarga del sistema del robot: Puesta en servicio 47
Sobrecontrol de programa: Instrucciones 91, 143
Sobrecontrol manual: Instrucciones 46, 143
Softkey: Introduccin 8
Software: Seguridades 20
Space--Mouse: Instrucciones 20, 44, 47; Puesta en servicio 32
State: Programacin por el ususario 37, 38, 40, 44
Sugerencia: Introduccin 7
Superficie de operacin: Instrucciones 58
SYN OUT: Instrucciones 156; Programacin por el ususario 39, 40
SYN PULSE: Instrucciones 156; Programacin por el ususario 43, 44
SYNOUT: Programacin por el ususario 36, 44
SYNPULSE: Programacin por el ususario 38, 40

T
T1: Instrucciones 35, 43
T2: Instrucciones 35, 43
Tecla TAB: Instrucciones 23
Tapa protectora: Puesta en servicio 6
TCP: Puesta en servicio 29, 32, 81
Tecla ALT: Instrucciones 24
Tecla de arranque: Instrucciones 21; Puesta en servicio 14, 15, 16, 18, 19
Tecla de arranque del programa hacia adelante: Instrucciones 21, 26
Tecla de arranque del programa hacia atrs: Instrucciones 21

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 39 de 41
 Apndice

Tecla de arranque hacia atrs: Instrucciones 21

Tecla de entrada: Instrucciones 21, 81
Tecla de escape: Instrucciones 20
Tecla de men: Introduccin 8; Instrucciones 129
Tecla de parada: Instrucciones 20
Tecla de parada del programa: Instrucciones 20
Tecla de programa: Introduccin 8
Tecla de seleccin de ventana: Instrucciones 20, 69
Tecla de submen: Introduccin 8
Tecla Enter: Instrucciones 21
Tecla ESC: Instrucciones 20
Tecla NUM: Instrucciones 24
Tecla SHIFT: Instrucciones 24
Tecla SYM: Instrucciones 25
Teclado: Instrucciones 23
Teclado numrico: Instrucciones 23
Teclas de desplazamiento: Instrucciones 44, 53
Teclas de desplazamiento de los ejes: Puesta en servicio 32
Teclas de estado: Instrucciones 22
Teclas de funcin programable: Instrucciones 22
Teclas de men: Instrucciones 22
Teclas del cursor: Instrucciones 22
Tecnologa: Instrucciones 129, 156
Temporizador: Instrucciones 147
Tensin: Seguridades 19
Tensin de offset: Programacin por el ususario 49
Test (T1): Puesta en servicio 8, 13, 14, 15, 16, 17, 19
Testa CTRL: Instrucciones 23
Texto largo: Instrucciones 154; Programacin por el ususario 36, 38, 40, 44
Texto nuevo: Programacin por el ususario 50, 51
Time: Programacin por el ususario 39, 45
Tipo de aparato: Introduccin 10
Tipo de base: Instrucciones 143, 152
Tipo de desplazamiento: Instrucciones 44
Tipo de herramienta: Instrucciones 143, 152
Tipos de movimiento: Programacin por el ususario 14
Tolerancias: Instrucciones 152; Puesta en servicio 74
Tool Center Point: Puesta en servicio 29
Trabajos de ajustes: Seguridades 20
Trabajos de mantenimiento: Seguridades 20
Trabajos de reemplazo: Seguridades 20
Transporte: Seguridades 19
Tratamiento de errores: Puesta en servicio 75
Trato con la documentacin del producto: Introduccin 5

U
UEA: Instrucciones 153
ltima instruccin: Programacin por el ususario 13
ltimo ajuste: Instrucciones 153

40 de 41 AnhangBHR5.2 09.03.02 es
3 ndice general (continuacin)

Tecla UNDO: Instrucciones 23

Unidad de CD--ROM: Instrucciones 7
Unidad de control: Introduccin 9
Unidad lineal: Introduccin 9
Unidades de disco: Instrucciones 58
Unidades de disco del ordenador: Instrucciones 7
Uniones atornillladas: Seguridades 21
Uso conforme al previsto: Seguridades 6
Uso inadecuado: Seguridades 5
Utilizacin diferente al previsto: Seguridades 5

V
Valor actual: Instrucciones 116
Valor de retardo: Programacin por el ususario 49
Vallas de proteccin: Seguridades 15
Variables: Instrucciones 116
Vel: Programacin por el ususario 18, 22, 27
Velocidad: Puesta en servicio 33
Velocidad de desplazamiento: Puesta en servicio 33
Velocidad de desplazamiento del programa: Instrucciones 91
Velocidad de desplazamiento manual: Seguridades 10
Ventana de estado: Instrucciones 30, 44
Ventana de mensajes: Instrucciones 31
Ventana de programa: Instrucciones 30
Ventana de programas: Instrucciones 87
Ver tambin: Introduccin 7
Vestimenta: Seguridades 19
Vestir indumentaria de proteccin: Seguridades 19
Virus: Seguridades 20
Vista en detalle: Instrucciones 59
Visualizacin: Instrucciones 129
Visualizacin Detalles: Instrucciones 144
Volcado de memoria: Introduccin 9

W
WAIT: Instrucciones 156; Programacin por el ususario 30
WAIT FOR: Instrucciones 156; Programacin por el ususario 31

X
X, Y, Z: Puesta en servicio 29, 35, 48, 71, 73, 80, 83
XYZ 4--Puntos: Instrucciones 151
XYZ -- 4 -- Puntos: Puesta en servicio 31, 32
XYZ Referencia: Instrucciones 151; Puesta en servicio 31, 34

Z
Zapatos protectores: Seguridades 19
Zona de seguridad: Seguridades 15
Zonas de peligro: Seguridades 10
1

AnhangBHR5.2 09.03.02 es 41 de 41