Lab. de Manufactura Kuka 00 PDF

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Instrucciones
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Edicin: 14.06.2005 Versin: 01
BedienungBH5.2 09.03.01 es 1 de 157

e Copyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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2 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

Indice
1 Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Elementos de mando del armario de control KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Elementos de mando del armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Arranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2.1 Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2.2 Corte de tensin durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2.3 Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2.4 Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.3 Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1 Elementos de mando del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Elementos de KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3 Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.4 Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.5 Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.6 Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.7 Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Seleccin del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Seleccin del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5 Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Instrucciones
4.6 Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.6.1 Posicin del ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.6.2.1 Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.6.2.2 Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.2.3 Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6.3.1 Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6.3.2 Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.7 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7.3 Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.1 Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.2 Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.3 Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.3.1 Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.3.2 Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.3.3 Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.4 Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1.4.1 Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.4.2 Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.5 Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.6 Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.6.1 Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.6.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.6.3 Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.6.4 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1.1 Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1.2 Crear un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.2.1 Fichero/Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.2.2 Editar DAT (lista de datos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.2.3 Error de listado (lista de fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3.1 Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3.2 Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.4 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.4.1 Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.2 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.3 Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.4 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.5 Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4.6 Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.5.1 Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.5.2 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5.2.5.3 Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.5.4 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.5.5 Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.5.6 Historial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.6 Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.7 Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.8 Atributos / Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3 Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.1 Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.2 Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.3 Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.4 Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.5 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.6 Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.7 Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.7.1 Sin Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.7.2 Con Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.9 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4 Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5.2 Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6.1 Seleccionar un programa y retirar la seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1.1 Smbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1.2 Lnea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3.1 Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3.3 Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.4 Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.5 Advertencias eindicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4 Ejecucin manual del programa (servicio de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4.1 Modo de ejecucin del programa Go, Paso a paso o Paso incremental . . . . . . . . . . . . 94
6.4.2 Seleccin de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4.4 Ejecutar lneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4.5 Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4.6 Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.7 Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.8 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.5 Ejecucin automtica del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.2 Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.3 Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.4 Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.5 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.6 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Instrucciones
7 Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.1 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.1.1 Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.1.2 Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.1.3 Entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.1.4 Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.4.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.4.2 Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.1 Indicacin cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.2 Indicacin especfica de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.3 Indicacin incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.4 Indicacin Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.3 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3.1 Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3.2 Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3.2.1 Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3.2.2 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3.2.3 Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3.3 Flags cclicos (Marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.3.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.3.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.6 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.4 Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.5 Ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.6 Informacin de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.7.1 Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.7.2 Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.7.3 Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8 Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

8.1 Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.2 Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.1 Procesar en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.2 Procesar al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2.3 Procesar en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.3 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.4 Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8.5 Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.6 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.7 Tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.8 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

1 Arranque/parada de la unidad de control
1 Arranque/parada de la unidad de control

Los armarios de control de la serie KR C... contienen la electrnica de potencia y la electr-
nica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la
unidad de control estn alojados en el KCP (KUKA Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efec-
tuado correctamente y que el sistema est preparado para la produccin.
1.1 Elementos de mando del armario de control KR C2

Interruptor principal
Con el interruptor principal se conectan o

desconectan el sistema de robot y la unidad
de control.
Colocando un candado en el interruptor
principal, se puede impedir de forma segura
una reconexin no autorizada (por ej. durante
los trabajos de mantenimiento en el sistema
de robot).
Opciones
Si el armario de control est equipado con
opciones adicionales, el estado de las
mismas puede leerse por medio de los LEDs.
Cerradura del armario

La cerradura del armario se encuentra
protegida por una tapa que tambin sirve de
manilla.
Unidades de disco del

ordenador
Si la puerta del armario est
abierta, se puede acceder a
una unidad de CD--ROM y a
una disquetera.
Unidad de CD--ROM
Disquetera

Instrucciones
Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs
de la interfaz COM1. Este ratn tambin se puede enchufar y desenchufar durante el servi-
cio sin necesidad de reiniciar el sistema. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna auto-
mticamente al driver del ratn.
Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas
para que utilicen otra interfaz COM.
Tambin es posible conectar temporalmente un teclado y un ratn a la correspondiente inter-

faz PS/2.
La puerta del armario elctrico de la KR C2 slo debe ser abierta por un electricista espe-
cializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmediatamente despus de haber fi-
nalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario de la KR C2 debe cerrarse para man-
tener el efecto de refrigeracin producido por la corriente de aire interna. De lo contrario,
la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento.

1 Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)
1.2 Elementos de mando del armario de control KR C3
Conexin KCP Indicaciones de estado

A este conector hembra se conecta el La primera indicacin comunica si el
cable del KCP (KUKA Control Panel). sistema est conectado. La segunda indica
el acceso al disco duro del ordenador.
Unidad de CD--ROM
Disquetera
IUPS (fuente
integrada de
alimentacin
elctrica
ininterrumpida)
Interruptor de conexin/desconexin Reset

Todo el sistema del robot se conecta y Este botn sirve para reiniciar el
desconecta con este interruptor. ordenador (arranque en caliente) sin
tener que desconectar y conectar
nuevamente el sistema
Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben mante-
ner cerradas.

Instrucciones
1.3 Arranque de la unidad de control

Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control.
Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar pro-
gramas.

Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.
En este caso, no se debe poner el robot movimiento.
El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en

una red.

Instrucciones
1.4 Parada de la unidad de control

Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de con-
trol, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

1.5 Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Bsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:
G Arranque en caliente (ajuste predeterminado)
G Arranque en fro
1.5.1 Arranque en caliente

El arranque en caliente tiene por finalidad reducir al mnimo los tiempos de parada de la pro-
duccin provocados por un corte de tensin. Una vez arrancado el sistema, se restablece
el estado que se haba alcanzado inmediatamente antes del corte de tensin. Las salidas
establecidas en el momento de la desconexin se vuelven a establecer cuando el sistema
arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso de fallo). A continuacin, el
usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa.
Normalmente, no es necesario liberar la clula.
Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el

programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de

usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario o se
estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de va-
riables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,

slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se per-
dern al efectuar la desconexin.
En el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], consulte el captulo

[Configurar el sistema] para ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del ar-
ranque en caliente.
1.5.2 Arranque en fro

Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario
se colocan en estado FALSE. Esta reaccin se puede activar por medio de la correspon-
diente instruccin de men.
[Configuracin > Opciones de conexin/desconexin > Arranque en fro seleccionado]
La instruccin de men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autorretencin:
el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro.
En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta

automticamente.
1.5.2.1 Requisitos de hardware
En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos

dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta
manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimen-
tacin de tensin.

Instrucciones
1.5.2.2 Corte de tensin durante el servicio

Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se frenar
por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecer el texto del
mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucin del programa
se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptor principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una archivados, el sistema
aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff. A continuacin, existen dos posibili-
dades:
G Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off
El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe ser
confirmado. Despus se puede continuar trabajando.
G Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin
El estado del sistema ncleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desco-
necta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desco-
necta el sistema de control.
En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

tampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso se efecta un arranque en fro.
Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antes
de que se hayan memorizado los datos de ajuste.
Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el pro-

grama que se encontraba en ejecucin. El usuario puede continuar ejecutando el programa en
el punto en que ste se interrumpi. En este caso existen tambin dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin.
G Si el robot ha abandonado su trayectoria programada (por ej. frenado por cortocircuito),
en ciertos casos puede ser necesario un desplazamiento COI hasta el punto abando-
nado (Posicin RET).
1.5.2.3 Corte de tensin durante el arranque en fro

El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efec-
ta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.
1.5.2.4 Corte de tensin durante un rearranque

El software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincide
con la secuencia descrita en el apartado 1.5.2.2.

1.5.3 Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

Alimentacin de tensin externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a tra-
vs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de
tensin que sea independiente de la alimentacin de tensin normal. De este modo, los fallos
de la red elctrica no provocarn una parada del ordenador.
Desconexin de las salidas de usuario
Si se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin ex-
terna, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas
de usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.

Instrucciones
1.6 Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la co-
rriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activa
la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el
armario de control.
Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22 V) mientras la memoria
intermedia est guardando los datos, en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo.
Si este mensaje aparece durante el servicio normal, el acumulador ha sufrido un

cortocircuito.
El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria interme-
dia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspon-
diente mensaje:
G Tensin inferior a 22 V
Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.
G Tensin inferior a 19 V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que
el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardar-
los. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga com-
pleta (y con ello, una destruccin) de los acumuladores.
Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:
Causa Solucin
Para cargar los acumuladores, deje funcionar la
unidad de control del robot durante un mnimo de
Los acumuladores no estn total- 10 horas
mente cargados
Si con ello no se soluciona el problema, es probable
que los acumuladores estn averiados
Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN
desconectar la unidad de control del robot (de lo con-
Avera en un acumulador o en los dos
trario, puede provocar daos en los ficheros o en el
sistema operativo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA.
El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar. La

prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje desapa-
recer automticamente.

2 Panel de control KUKA (KCP)
2 Panel de control KUKA (KCP)
KCP2
E--STOP
El KUKA Control Panel (en adelante, KCP) es la interfaz entre la persona y la mquina,
y permite manejar con facilidad la unidad de control del robot KR C... Todos los elementos
de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se
encuentran directamente ubicados en el KCP. El display de cristal lquido visualiza las opera-
ciones de manejo y programacin.

Instrucciones
2.1 Elementos de mando del KCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA
Este pulsador rojo, accionado por golpe, se

utiliza en casos de peligro. Provoca una
detencin inmediata de los accionamientos del
robot.
Para volver a conectar los accionamientos, es
preciso desenclavar el pulsador PARADA DE
EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el
sentido que indica la flecha hasta or cmo se
desencaja. Despus debe confirmar el mensaje
PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en
la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla
de funcin programable Confirmar.
El accionamiento del pulsador PARADA DE
EMERGENCIA provoca una parada cercana a
la trayectoria.
Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la

causa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.
Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los

accionamientos del robot.
Estos accionamientos solamente se pueden
conectar en condiciones de servicio normales
(p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA
no est accionado, la puerta de seguridad est
cerrada, etc.).
Accionamientos DESCON
Accionando este pulsador, se desconectan los

accionamientos del robot. Al hacerlo tambin
se activan, con un breve retardo, los frenos de
los motores, que mantienen los ejes en su
posicin.
La funcin Accionamientos desconectados
provoca una parada por efecto generador.

2 Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)
Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar
entre diferentes modos de servicio.
La posicin actual del selector de modos de
servicio aparece indicada en la lnea de
estados
Modo de Desplazamiento manual Servicio con programa

servicio
Velocidad de desplazamiento ma- Velocidad de desplazamiento ma-
nual nual
Mantener apretado el pulsador de Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto hombre muerto
(Test 1)
Accionar la tecla de desplaza- Mantener apretada la tecla de
miento o el Space--Mouse arranque
Velocidad de desplazamiento ma- Velocidad programada
nual Mantener apretado el pulsador de
Mantener apretado el pulsador de hombre muerto
hombre muerto Mantener apretada la tecla de
(Test 2)
Accionar la tecla de desplaza- arranque
miento o el Space--Mouse
Velocidad programada
Accionamientos ON
no se puede
Apretar brevemente la tecla de
(Automtico) arranque
Velocidad programada
no se puede Accionamientos ON
(Automtico Arranque externo
externo)
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce
una parada por efecto generador.
El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado.
Pulsadores de hombre muerto

Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo
desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de
los pulsadores de hombre muerto.
Los pulsadores de hombre muerto se encuentran
sobre la parte trasera del KCP y en una de las
empuaduras.
Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. Para
ejecutar el programa, el usuario debe mantener un
pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el
pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar una parada
por efecto generador.

Instrucciones
Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el
movimiento de los 6 ejes (grados de libertad)
del robot. La velocidad de desplazamiento del
robot depende del grado de desviacin con
que el usuario acciona este elemento.
Tecla ESC (Escape)

La tecla de escape permite en todo momento
ESC interrumpir cualquier accin ya iniciada, por
ejemplo, formularios inline y ventanas de
estado que se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por
paso, los mens abiertos por equivocacin.
Tecla de seleccin de ventana

Esta tecla permite conmutar entre la ventana
de programas, la ventana de estado y la
ventana de mensajes cuando se encuentran
disponibles.
La ventana activa aparecer resaltada en
distinto color.
Esta activacin se denomina tambin Foco.
Parada del programa
STOP Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de

un programa.
Ello produce una parada sobre la trayectoria
que puede ser confirmada en el servicio
automtico.
Para continuar de nuevo con el programa
detenido, accione la tecla Arranque del
programa hacia adelante o Arranque del
programa hacia atrs.

Arranque del programa hacia adelante

Pulsando esta tecla, se arranca el programa
seleccionado.
El arranque slo es posible si los
accionamientos estn conectados y no existe
ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario
suelta la tecla Arranque del programa hacia
adelante, se genera una parada sobre la
trayectoria.
En una de las empuaduras hay otra tecla

Arranque del programa hacia adelante.
Arranque del programa hacia atrs

Al accionar esta tecla se procesan, paso por
paso y en direccin al comienzo del programa,
los pasos de movimiento del programa
seleccionado.
En este caso el robot se mueve en sentido
contrario a la trayectoria originalmente
programada.
Si el usuario suelta la tecla Arranque del
programa hacia atrs, se produce una parada
sobre la trayectoria.
Esta funcin slo est disponible en los modos
de servicio T1 y T2.
Tecla de entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos

introducidos o las instrucciones concluidas.

Instrucciones
Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:
-- Mover el foco
-- Cambiar la posicin del cursor de edicin
-- Cambiar de campo en los formularios inline
y las listas de parmetros.
Teclas de men
Permiten abrir el men correspondiente
En el men que se abrir, usted puede
efectuar su seleccin de la siguiente
manera:
-- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo
caso el punto seleccionado en el men
aparecer destacado con otro color
-- Introduciendo las cifras que se
encuentran a la izquierda de cada punto
del men
Para cerrar paso por paso un men, pulse la
tecla ESC.
Teclas de estado
Las teclas de estado sirven para seleccionar
opciones de servicio, para conmutar
funciones individuales y para definir valores.
La respectiva funcin aparece representada
-- +
mediante un smbolo en las barras de teclas
de estado.
Teclas de funcin programable

Permiten seleccionar las funciones que se
visualizarn mediante la barra de teclas de
funcin programable.
Las funciones seleccionables son
adaptadas dinmicamente, es decir, la barra
de teclas de funcin programable modifica
su asignacin.

Teclado numrico
Mediante el teclado numrico se
introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numrico tiene asignadas
funciones de control del cursor.
HOME LDEL PGUP

Efecta un salto hasta el Borra la lnea en la Visualiza la pantalla
principio de la lnea en la que se encuentra el siguiente en direccin al
que se encuentra el cursor de edicin. principio del fichero.
cursor de edicin.
TAB
UNDO Efecta un salto de
Anula la ltima introduccin tabulador.
de datos efectuada (esta PGDN
funcin an no est Visualiza la siguiente
implementada). pantalla en direccin al
END final del fichero.
Efecta un salto hasta el
final de la lnea en la que CTRL
se encuentra el cursor de Tecla de control, por ej.
edicin. para instrucciones
INS especficas del
Conmuta entre el modo de programa.
insercin y el modo de DEL Flecha
sobreescritura. Borra el carcter situado Tecla de retorno: borra el
a la derecha del cursor carcter situado a la
de edicin. izquierda del cursor de
edicin.
Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.

Instrucciones
Tecla NUM
Permite efectuar dos operaciones, a

elegir: introducir cifras o introducir
caracteres de control por medio del
teclado numrico. Para conmutar entre
estas dos posibilidades, pulse
brevemente la tecla NUM.
Introduccin de cifras
Funciones de control del cursor
Tecla ALT
Se utiliza junto con combinaciones de

teclas. Ello permite abrir mens o
ejecutar determinadas acciones.
Para accionar la tecla ALT, basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario
mantenerla pulsada.
Tecla SHIFT
Sirve para conmutar entre minsculas y

maysculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el
siguiente carcter aparecer en
mayscula. Para escribir varios
caracteres con maysculas, el usuario
debe mantener pulsada la tecla SHIFT
mientras introduce los caracteres. Las
maysculas tambin se pueden activar
permanentemente mediante la
combinacin de teclas SYM+SHIFT.
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYSCULAS

Tecla SYM
Sirve para introducir los caracteres

especiales que aparecen dibujados
sobre las teclas de letras.
Para accionar la tecla SYM, basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario
mantenerla pulsada.

Instrucciones
2.2 Parte trasera del KCP
Pulsador de
hombre muerto
Pulsador de
hombre
muerto
Space--Mouse
Pulsador de
hombre
muerto
Arranque del
programa
hacia adelante Placa de
caractersticas

2.3 Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI)

El display del panel de control KUKA est subdividido en varias zonas que desempean dife-
rentes tareas. Durante el servicio, cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de
forma dinmica a la accin correspondiente.
Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asi-
gnadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de teclas de
funcin programable dependen de las aplicaciones instaladas.
2.3.1 Ajuste de brillo y contraste

El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condi-
ciones ambientales.
Para ello, primero debe estar
desactivada la funcin Movimiento
manual, ya que slo as se pueden
utilizar las teclas de estado que
regulan el brillo y el contraste.
Los valores de brillo y contraste se

pueden ajustar con la correspondiente
tecla de estado +/-- en un rango de
0...15.

Instrucciones
2.3.2 Elementos de KUKA.HMI

Teclas
Incluyen las teclas de men, las de estado y las de funcin programable. Usted tan slo tiene
que accionar el correspondiente elemento de mando en el KCP o hacer clic sobre el smbolo
con el ratn.
Ventanas
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y
la de mensajes.
Para conmutar entre las distintas ventanas
de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de
seleccin de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede
mover mediante las teclas del cursor.
Reinicializacin en progreso ...
Listas de seleccin
Sirven para seleccionar un valor
predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de seleccin
utilizando las teclas del cursor o la tecla
TAB. A continuacin, con la combinacin de
teclas ALT + #, abra la lista y seleccione
la entrada que desee. Confirme la seleccin
con la tecla de entrada.
Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada
utilizando las teclas del cursor o la tecla
TAB. A continuacin, introduzca los
caracteres que desee.
Campos de parmetros
Permiten seleccionar un valor especfico
dentro de un rango de valores
predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de
estado correspondiente. Como alternativa,
tambin puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto
deseado por medio de las teclas del cursor.
A partir de ese momento, las instrucciones y
opciones se referirn a este objeto.

2.3.3 Teclas de funciones

Barra de mens
En la barra de mens se encuentran las
funciones de la unidad de control del robot
reunidas en diferentes grupos.
El usuario debe abrir estos grupos
mediante las teclas de men para poder
efectuar su eleccin.
Barras de teclas de estado

Las diferentes teclas de estado permiten
acceder a las funciones de la unidad de
control del robot. Las funciones asignadas
a las barras de softkeys varan segn las
necesidades.
Barra de teclas de funcin programable (Barra de softkeys)

La barra de softkeys se adapta
dinmicamente a la situacin operativa,
ofreciendo funciones que se pueden
seleccionar con la tecla de funcin
programable correspondiente.

Instrucciones
2.3.4 Ventanas de entrada y salida

Ventana de programa
La ventana de programa visualiza el

contenido del programa seleccionado. Si el
usuario no ha seleccionado ningn
programa, en la ventana de programa
aparece un lista de todos los programas
disponibles.
Entre los nmeros de lnea y texto de las
instrucciones se encuentra una flecha
amarilla que apunta hacia la derecha. Se
trata del puntero de paso. Este elemento
Puntero de paso (puntero de programa) est situado en la lnea del programa que
se encuentra en ejecucin.
Otra marca diferente es el cursor. Se trata
de una raya vertical roja. El cursor de
edicin se encuentra al principio de la lnea
que en ese momento est siendo editada.
Cursor
Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse

cuando sea necesario. Contiene
informacin sobre el estado de ciertos
componentes, p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque

numrico se puede situar el foco sobre el
lugar deseado.
Formulario
El formulario puede visualizarse cuando

sea necesario. En l se introducen datos
requeridos por la unidad de control, por
ejemplo, la medicin de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB
se sita el foco sobre el lugar deseado.

Lista de parmetros
Sirve para introducir valores extrados de
un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB
se sita el foco sobre el lugar deseado.
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el

usuario a travs de la ventana de
mensajes. Visualiza mensajes de
indicacin, de estado, de confirmacin, de
espera y de dilogo.
Se necesita tecla
Coi alcanzada
Cada tipo de mensaje tiene asignado un

determinado smbolo.
Formulario inline
Una parte de las funciones del programa
requiere la introduccin de valores.
Estos valores se introducen mediante una
mscara de entrada (formulario inline) o se
seleccionan mediante campos de
seleccin.
Con ello se garantiza que las instrucciones
programadas poseen siempre el formato de
entrada correcto.

Instrucciones
2.3.5 Estado del sistema

Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza
informacin acerca de los estados de
servicio importantes.

2.3.6 Mensajes
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de progra-
macin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la eje-
cucin del programa.
Se requiere la tecla de arranque
Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa.
Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter infor-

mativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER-
GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje

de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. In-
dican fallos en la ejecucin del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.
Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una

condicin de espera.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema est esperando una seal en la entrada 1.
Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la

variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una res-
puesta y a continuacin prosigue su ejecucin.
Est seguro de que desea aceptar el punto P1?
En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin programable S y No que se encuen-
tran en la barra de teclas de funcin programable. Cuando se pulsa una de las dos teclas
de funcin programable, el mensaje se borra de la ventana.

Instrucciones
2.3.7 Barra de estado
Las teclas del teclado numrico estn activadas.
Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn

activadas.
ESCRITURA EN MAYSCULAS.
La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.
Gris: El interpretador Submit ha sido desactivado.
Verde: El interpretador Submit est en ejecucin.
Rojo: El interpretador Submit est detenido.
Verde: Los accionamientos estn preparados.
Rojo: Los accionamientos no estn preparados.
Gris: No hay ningn programa seleccionado.
Amarillo: El puntero de paso est sobre la primera lnea del

programa seleccionado.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente est en

ejecucin.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido
detenido.
Negro: El puntero de paso est sobre la ltima lnea del
programa seleccionado.

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que en

ese momento se encuentra en ejecucin.
Modo de servicio T1 (servicio manual / servicio tecleado).
Modo de servicio T2 (servicio manual / servicio tecleado).
Modo de servicio en el que un ordenador central o un PLC asume el

control del sistema de robot (automtico externo).
Modo de servicio (automtico).
El override (sobrecontrol) de programa.
Aqu se visualiza el nombre del robot.
La hora actual del sistema.

Instrucciones

3 Sistemas de coordenadas
3 Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coorde-
nadas seleccionado.
Sistema de coordenadas
especfico de los ejes
WORLD
BASE
TOOL
Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse. A conti-
nuacin, mediante la tecla de estado +/--, seleccione el sistema de coordenadas deseado.
Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de des-

plazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].
3.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes

En el sistema de coordenadas especfico de los ejes, se puede desplazar
individualmente cada uno de los ejes del robot en la direccin axial positiva o
negativa. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse,
que permite desplazar simultneamente 3 o 6 ejes.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de desplazamiento Space--Mouse

Instrucciones
3.2 Sistema de coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el KCP.
Ubicacin
Robot
En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-

cuentran en la base del robot.

3 Sistemas de coordenadas (continuacin)
3.3 Sistema de coordenadas BASE

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un
dispositivo.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en

la base del robot.
El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.

Instrucciones
3.4 Sistema de coordenadas TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano.
Este sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.
Ejemplo con una Ejemplo con una

servopinza antorcha
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de
avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro

de la brida.
El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.

3 Sistemas de coordenadas (continuacin)

Instrucciones
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y est
referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot
hacia el sistema de coordenadas WORLD.
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide ex-

actamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot.
Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin,

captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movi-
miento].

4 Desplazamiento manual del robot
4 Desplazamiento manual del robot

4.1 Generalidades
La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estn-
dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Sinopsis:
Posicin y sentido de giro de los ejes del robot
Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio

debe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (T1 o T2).
Slo se puede desplazar manualmente el robot si no existe ninguna situacin de PARADA

DE EMERGENCIA.
Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen
un fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuario
puede sacar manualmente el robot de esta posicin en el sistema de coordenadas
especfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad.
Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una
velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica,
los amortiguadores afectados deben ser sustituidos de inmediato.
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es preciso cambiar su columna
giratoria.

Instrucciones
4.2 Seleccin del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de
desplazamiento:
Desplazamiento manual desconectado

Solamente para ejecutar un programa o
para automtico
Desplazamiento con el Space--Mouse

Desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes,
dependiendo del nmero de grados de
libertad
Desplazamiento con las teclas de
desplazamiento
Para poder mover cada uno de los ejes por
separado
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[Visualizacin > Posicin actual > Especfico Ejes]
4.3 Seleccin de la cinemtica

Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot,
los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de
antemano.
El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.

4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)
Robot
Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6 (sistema de coordenadas
especfico de los ejes), o bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de
referencia)
Ejes adicionales
Esta funcin slo permite mover los ejes adicionales (E1...E6)
Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A1...A3 o X, Y, Z) as como los 3
primeros ejes adicionales (E1...E3).
Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o X, Y, Z) y tambin los ejes

adicionales (E4...E6).
Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A,

B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.
Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin indepen-

diente [Ejes adicionales].
4.4 Seleccin del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.
Sistema de coordenadas especfico

de los ejes
Sistema de coordenadas WORLD
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas TOOL
Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de

la mueca (A4 y A6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el
eje de la mueca.
Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captulo

principal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apar-
tado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin.
Para ms informacin sobre el caso singular de los ejes de mueca y la posicin extendida,
consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],
captulo [Programacin de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento]
prrafo Singularidades.

Instrucciones
4.5 Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual)

En algunos casos puede resultar imprescindible reducir la velocidad de desplazamiento del
robot. Slo as es posible situar el robot con exactitud en ciertos puntos o evitar colisiones
entre la pieza y la herramienta.
El valor del sobrecontrol manual
se puede modificar con la tecla
de estado +/--. El valor
ajustado actualmente aparece
indicado encima del smbolo.
...
En los modos de servicio T1 y T2, el sobrecontrol manual tambin se puede modificar

durante la ejecucin del programa.
Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio T1

se restablece el ltimo valor de sobrecontrol manual utilizado.
El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el

usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desva el Space--Mouse).
El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar. Para ello, debe activar
la opcin Pasos de Override en Manual on/off en el men Configuracin > Movimiento
manual. De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos
de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.
[Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off]
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordena-

das especfico de los ejes, el sobrecontrol manual se referir al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el sobrecontrol manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje direc-
triz). Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.

4.6 Desplazamiento con Space--Mouse

Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento ha seleccionado el
Space--Mouse como elemento de mando, puede mover el robot simultneamente
en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse
un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de
coordenadas de referencia.
Si por ejemplo tira hacia usted del Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot
se movern tambin en direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia.
Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de
la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo
mismo sucede, una vez ms, con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herra-
mienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares,
de Grados de libertad y de un Eje dominante.
4.6.1 Posicin del ratn

Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede co-
municar su posicin a la unidad de control.
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero]
Como opcin predeterminada, la posicin del ratn seleccionada es 0 grados. De este

modo, el robot se desplaza en direccin X positiva. Para que la direccin en que se mueve
el Space--Mouse coincida con la direccin de desplazamiento, el usuario debe situarse
frente al robot.

Instrucciones
Si el usuario est situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa direccin,
no necesita volver a orientarse. Tan slo tiene que ajustar la posicin del ratn a 90 grados. Al
hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar internamente 90 grados.
Moviendo el Space--Mouse igual que antes, el usuario podr desplazar el robot hacia l.
La posicin del ratn 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de funcin
programable. Con cada pulsacin de la tecla +, el sistema de coordenadas universales gira
45 grados en el sentido de las agujas del reloj. La tecla -- hace girar el sistema de coordena-
das en sentido contrario a las agujas del reloj.
El smbolo del KCP en la ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin
de tecla, mostrando siempre la posicin actual.
La tecla de funcin programable Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la
ventana de estado.
Al conmutar al modo de servicio AUT (automtico) o EXT (automtico externo), la posi-

cin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.

4.6.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn)

El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con
el Space--Mouse.
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero]
Con la ventana de estado abierta, puede definir los grados de libertad.
Grados de libertad del

Space--Mouse:
Funcionalidad ilimitada
Movimiento de los ejes de

la mueca
Movimiento de los ejes

principales
4.6.2.1 Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento
de los ejes principales A 1, A 2 y A 3, es decir, a los movimientos de
traslacin. El robot slo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo
empuja. El movimiento del robot depender del sistema de coordenadas de
referencia seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de
traslacin en los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios
ejes sincrnicamente. Si, por el contrario, usted ha seleccionado el sistema de coordenadas
especfico de los ejes, solamente podr desplazar los ejes de robot A 1, A 2 y A 3
directamente.
Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:

Instrucciones
4.6.2.2 Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento
de los ejes de la mueca, es decir, a los movimientos rotatorios. El robot slo
se mueve si el usuario gira el Space--Mouse. Tambin en este caso, el tipo
de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot
que haya sido seleccionado.
En un sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento

de rotacin sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se pueden mover
varios ejes simultneamente.
Por el contrario, si usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especfico de los
ejes, slo podr mover los ejes de robot A 4, A 5 y A 6 directamente.
4.6.2.3 Funcionalidad ilimitada

Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot. En el
sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el
Space--Mouse o tira de l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un
movimiento igual del robot a lo largo del eje X, Y o Z del sistema de
coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse sobre su
eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la herramienta
sobre el eje X, Y o Z.
En el sistema de coordenadas especfico de los ejes los ejes de robot A1 a A6 se pueden
desplazar de manera precisa: Empujando el Space--Mouse o tirando de l (movimientos
de traslacin) a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un
movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de
coordenadas X, Y y Z, podr mover la mueca (ejes de robot A 4, A 5 y A 6).

Con los ajustes que se mencionan aqu, usted puede reducir el nmero de grados de libertad
de 6 a 3. Sin embargo, podr mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse.
No obstante, para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario, se puede establecer
un eje llamado dominante.
4.6.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje
del robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazar
el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse.
[Configuracin > Movimiento manual > Configuracin del puntero]
Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje dominante.
Eje dominante:
Eje dominante activado
Eje dominante no activado
La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o

desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente.
Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de
desplazamiento Space--Mouse.

Instrucciones
4.6.3.1 Eje dominante activado
Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del

Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.
En la figura que aparece al lado, la

relacin de las desviaciones en el
Space--Mouse para los ejes A 1--, A 2+
y A 3-- est representada por medio de
las longitudes de flecha
correspondientes.
Como puede ver, en este ejemplo la

mayor desviacin es la del eje A 2+.
Con ello, el eje A2 resulta ser el eje
dominante. Por lo tanto, slo ser
posible desplazar este eje.
Desviaciones del En cuanto otro eje tenga una

Space--Mouse desviacin mayor, pasar a ser el eje
dominante.
4.6.3.2 Eje dominante no activado
Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 ejes

o los 6. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El desplazamiento
manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo, a los usuarios con
experiencia.

4.7 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento, ha elegido las teclas de desplazamiento
como instrumento para introducir datos y ha seleccionado el sistema de coordenadas de
referencia deseado, podr mover el robot accionando las teclas de estado +/--.
Especfico del eje
WORLD
BASE
TOOL
En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la ver-

sin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.
En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsa-
dores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento
deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,
el robot se detendr inmediatamente.
4.7.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejes

Cuando se elige el sistema de coordenadas especfico de los ejes, la barra de
teclas de estado situada a la derecha indica los ejes principales y los ejes de la
mueca A 1 bis A 6 en cuanto el usuario acciona uno de los pulsadores de hombre
muerto situados en la parte trasera del KCP. Pulsando la tecla de estado +/--
correspondiente, se mueve el eje asignado.
Direccin de movimiento positiva

Instrucciones
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Si usted se encuentra en el sistema de coordenadas TOOL, BASE o WORLD, el panel
de control indicar los ejes principales X, Y y Z, as como los ejes de mueca A, B y C. Por
lo general, al desplazar el robot se mueven sincrnicamente varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales las teclas de desplazamiento tienen asignadas
las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en este caso, las
flechas indican las direcciones axiales positivas.
Direccin de movimiento positiva
4.7.3 Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin de movi-
miento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incremento.
Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias

iguales.
As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si-
guiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robot
paso por paso hasta la posicin anterior.
Desplazamiento manual incremental

desconectado
Incremento a 100 mm lineal (X, Y, Z) o

a 10 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 10 mm lineal (X, Y, Z) o a

3 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 1 mm lineal (X, Y, Z) o a 1

grado de orientacin (A, B, C)
Incremento a 0,1 mm lineal (X, Y, Z) o a

0,005 grados de orientacin (A, B, C)

Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,

debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a
continuacin debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla --
activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el siguiente valor
ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuario mantenga
pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr automaticamente
cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero de grados
definido. Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activa
una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplaza-
miento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.
Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.

Instrucciones

5 Navegador
5 Navegador
El navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. Con l, el
operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el
navegador, los ficheros e pueden crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
(1) Encabezamiento
(2) Estructura de directorios, indicacin de atributos o lista de seleccin (plantillas o filtros)
(3) Lnea de estados
(4) Lista de directorios o lista de ficheros

Instrucciones
5.1 Superficie de operacin

5.1.1 Consideraciones bsicas
El navegador est compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los si-
guientes iconos o smbolos:
Unidades de disco
Smbolo Tipo Ruta predefinida

Robot KRC:\
Disquete A:\
Unidad de disco desconocida

(p. ej. unidad de red inexistente)
Disco duro *1 p.ej. KUKADISK (C:\) o KUKADATA (D:\)
CD--ROM *1 E:\
Unidad de red mapeada *1 F:\ , G:\ , ...
Unidad de disco de respaldo Archivo:\

*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario.
*2: Si durante el servicio falla una conexin de red, el sistema operativo bloquea el na-
vegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efec-
tuar ninguna operacin (p. ej. seleccionar / abrir un programa)
Directorios y ficheros
Smbolo Tipo Significado

Directorio Directorio normal
Directorio abierto Directorio abierto
Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido)
Lectura de directorio Se lee el contenido del directorio
Mdulo Programa en el nivel del usuario
(*.src, *.dat, *.sub)
Mdulo defectuoso Programa en el nivel del usuario que debe ser
corregido en el editor antes de su ejecucin
Fichero Src *1 Fichero de programa en el nivel de experto
Fichero Src *1 Subprograma en el nivel del experto
Fichero Src defectuoso *1 Fichero de programa en el nivel de experto que

debe ser corregido en el editor antes de su ejecu-
cin
Fichero Dat *1 Lista de datos en el nivel de experto
Fichero Dat defectuoso *1 Lista de datos defectuosos
Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor
Otros ficheros *1 Ficheros binarios que no se pueden leer en el

editor de textos
Ficheros integrados El fichero correspondiente est integrado en
el sistema (p.ej. un programa seleccionado)
*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario.

5 Navegador (continuacin)
5.1.2 Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible selec-
cionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.
El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuario

Usuario.
Filtro
Mdulos
Encima de la estructura de directorios Sobre la lista de directorios o ficheros

se visualiza el ajuste de filtro actual. aparece indicada la unidad de disco o el
fichero actual.
Para el filtro se puede seleccionar
Mdulos o Visualizacin Detalles.
Para ms informacin sobre el grupo de usuarios Experto, consulte el Manual de progra-

macin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].
Plantilla (Template)
Mdulos
Encima de la estructura de directorios Sobre la lista de directorios o ficheros

aparece indicada la seleccin de aparece indicada la unidad de disco o el
plantilla. fichero actual.
5.1.3 Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin
5.1.3.1 Estructura de directorios
De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de

disco o directorios actuales.
En el lado izquierdo del navegador se visualiza

normalmente la estructura de directorios actual. Esta
indicacin depende del filtro seleccionado.
En el lado derecho del navegador, en forma de lista de
Foco ficheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco
o del directorio destacado con un color diferente (foco).
Para seleccionar una unidad de disco o directorio,
mueva el foco con las teclas o del cursor y
sitelo sobre el smbolo deseado.
Para abrir o cerrar un nivel del directorio, pulse la
tecla de entrada.

Instrucciones
En el nivel de experto se pueden utilizar otras

unidades de disco y directorios adicionales.
En este caso, utilice tambin las teclas , del
cursor o la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas
o del cursor.
5.1.3.2 Indicacin de atributos

Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.
Para acceder a la indicacin de atributos, debe

seleccionar primero un fichero o un directorio.
Fichero Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete (A:)
Atributos
Filtro
Generalidades
Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo

compuesto de un fichero Src y un fichero Dat)
Informaciones sobre el tipo de fichero (Dir,
Archive, Bin, Text, Module, VirtualDir y
Unknown), la ruta del fichero y la cantidad total
de memoria ocupada.
La fecha y hora de creacin y modificacin del
fichero, as como del ltimo acceso al mismo
Indicacin de los atributos Windows del fichero,
que pueden ser modificados en el nivel de
experto.
El modo de edicin actual (Libre, Full,
ProKor o ReadOnly)

Informacin sobre el mdulo
Informaciones sobre la edicin, los ficheros Src y

Dat, y los tipos de fichero (RobotSRC,
SubmitSub o None)
Estado del fichero en el interpretador Submit y en

el interpretador del robot (estados posibles:
Desconocido, Libre, Seleccionado o Activo)
Conmutacin del atributo Visibilidad del sistema
base.
Nombre del usuario (mximo 30 caracteres)

Comentario adicional para cuya lectura se puede,
si es preciso, avanzar con las teclas o del
cursor.
Parmetros
En los mdulos KRL el usuario puede fijar toda la

informacin adicional que quiera, por ejemplo,
informacin acerca de la versin o el nombre de la
plantilla.
Parmetro Template (plantilla) e informacin

correspondiente
Nombre del parmetro

Valores correspondientes al parmetro
Con las teclas y del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para
introducir texto en l o para activar una opcin (tecla espaciadora).
Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas ! o
z del cursor.
En la pgina Parmetros, pulsando una de estas teclas acceder directamente a cada uno
de los valores de parmetro.
Tab +
Con la tecla de funcin programable Tab +, se puede navegar entre las p-
ginas General, Informacin registro y Parmetros. Si desea utilizar el
bloque numrico, en la lnea de estados debe estar desactivada la indica-
NUM
cin NUM.
ESC Tab + OK Cancelar
Con las teclas de funcin programable OK o Cancelar, puede aceptar los cambios efec-
tuados o finalizar la accin. Tambin puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la
tecla ESC.

Instrucciones
5.1.3.3 Lista de seleccin

Por el momento, las listas de seleccin slo ofrecen las opciones Filtro y Templates.
Filtro
El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:
La informacin que aparece en la ventana de ficheros

depende de la opcin seleccionada
Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendr diferente aspecto.
Filtro Mdulos Filtro Detalles
Con las teclas del cursor y el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.
Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado
o cancelar la accin.
Plantilla (Template)
En el nivel de experto, la tecla de funcin programable Nuevo abre una ventana y ofrece
una de las siguientes plantillas:
De todas las plantillas que aparecen aqu, el sistema

ofrecer unas u otras dependiendo de en qu directorio
va a ser creado el programa. Por ejemplo, un programa
CELL solamente se puede crear dentro de los
directorios R1 y Programa.
Tambin en este caso, el usuario puede aceptar la seleccin efectuada o cancelar la accin.

5.1.4 Lista de directorios y ficheros

En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del
directorio actual en forma de lista de ficheros.
Para seleccionar un
directorio o un fichero,
mueva el foco mediante las
teclas del cursor o y
sitelo sobre el smbolo
deseado.
Para abrir o cerrar un

directorio, o para
seleccionar un programa,
pulse la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros y viceversa, utilice las teclas
o .
Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros
o bien eliminar las marcas.
Para ello, mediante las teclas del cursor o coloque el foco sobre el fichero deseado
y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente quedar
marcado.
Pulsando una vez ms la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar.
Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinacin de teclas
Shift + o Shift + .
La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.
En el nivel de experto, si est activado el filtro Detalles, la misma lista de ficheros tiene el
siguiente aspecto:
Con las teclas Alt + o Alt + se puede desplazar hacia la izquierda o la derecha
el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la informacin deseada.

Instrucciones
5.1.4.1 Men contextual

Para cada objeto seleccionado (p.ej. lista de programas o de ficheros, etc.) se puede, como
alternativa a los mens y teclas de funcin programable, activar un men contextual. En este
men, el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento
son ejecutables.
Para abrir el men, existen distintas posibilidades:
Tecla del cursor !
Tecla derecha del ratn (si hay un ratn de ordenador conectado)
Tecla de aplicacin (si hay un teclado externo conectado)
Seleccionar Sin Parmetros A continuacin se abre el men contextual. Este men

Abrir Con Parmetros
Archivo
ofrece solamente las funciones que en ese momento
Cortar Fichero/Carpeta se pueden seleccionar.
Copiar Editar DAT
Borrar Error de listado
Renombrar
Duplicado
Atributos
Con las teclas del cursor " y # puede mover el foco hacia el anterior/siguiente punto del
men. Con la tecla ! o la tecla de entrada, puede abrir un submen; con la tecla z o
la tecla ESC puede volverlo a cerrar.
Para seleccionar una instruccin, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente
del bloque numrico. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM. Los nmeros
antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinmicamente. De este modo, el
usuario experimentado slo necesita recordar los nmeros relevantes para su tarea.
En ciertos casos, es posible que el men contextual no pueda abrirse. Eso es lo que su-
cede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicacin de atributos.
El men contextual tambin se puede utilizar en combinacin con varios directorios o fiche-
ros seleccionados simultneamente.

5.1.4.2 Informacin adicional

El usuario dispone de la siguiente informacin:
La lnea de ttulo proporciona informacin mas detallada sobre el tipo de informacin visualizada.
Columna Nombre: nombre del directorio o del fichero

Columna Fichero: extensin del fichero p.ej. SRC, SUB, UPG etc.
Columna Comentario: Los 10..15 primeros caracteres del comentario
Columna Atributos: Los atributos disponibles del sistema operativo y del sis-
tema base
Columna Tamao: Tamao del fichero en KBytes
Columna #: Cantidad de modificaciones realizadas en el correspon-
diente fichero
Columna Cambiado: Fecha y hora de la ltima modificacin
Columna Creado: Fecha y hora de creacin
5.1.5 Lnea de estados

En la lnea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el nmero de fiche-
ros, tamao, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.
Visualizacin del contenido (color turquesa)
Informacin sobre marcas (color turquesa)
Informacin sobre acciones (color turquesa)
Cuadro de dilogo para el usuario (color amarillo)
Entradas efectuadas por el usuario (color verde)
La confirmacin se efecta solamente con la tecla de entrada, la cancelacin

con la tecla ESC.
Pregunta de seguridad (color gris)
Si el usuario recibe una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes

aparece una lnea, que debe contestarse por medio de una tecla de funcin
programable.

Instrucciones
5.1.6 Indicacin de fallos

Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de
un directorio, se verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc. existe algn un error
de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.
Mdulo incorrecto
5.1.6.1 Lista de fallos

Esta tecla de funcin programable abre la indicacin de fallos.
La lista de fallos contiene informacin adicional acerca de los fallos que se han producido.

Lnea de ttulo con el nombre del fichero
Descripcin breve
Nmero de fallo
Lnea y columna en las que aparece el fallo
Lnea de texto fuente en la que aparece el

fallo
Con las teclas del cursor o , puede seleccionar el error que desee.
Mediante la barra de teclas de funcin programable se pueden comunicar las siguientes ins-
trucciones:
Visualizacin
Este comando abre el editor en el lado izquierdo.
Para que los nmeros de lnea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones
-- Abrir todas FOLD y
[Procesar > FOLD > Todas FOLD abr/cer]
-- Visualizacin Detalles
[Configuracin > Extras > Editor > Visualizacin Detalles (ASCII)]
deben estar activadas. Normalmente, estas funciones no estn disponibles en el grupo de
usuarios Usuario.
Con las folds abiertas y la vista en detalle activada, se visualiza todo el contenido del pro-
grama.
Ahora los nmeros de lnea/columna de la lista de fallos coinciden con los del editor, lo que
facilita considerablemente la bsqueda de fallos.
Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edicin se coloca sobre
esta fold.
Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confir-
macin antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Fecha: mircoles, 30 de julio de 2003 14:51:53

Fuente: XEdit Nm.: 19
KRC:\R1\PROGRAMM\PROG_04.SRC Guardar cambios?

Instrucciones
Cancelar: Los cambios no se guardan pero la ventana de programas permanece abierta

para que el usuario pueda seguir trabajando en ella.
S: La tecla de funcin programable S guarda los cambios y cierra la ventana de
programas.
No: Con No se rechazan los cambios y la ventana de programas se cierra.
Una vez que el fichero se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puede
observar si el fallo fue corregido debidamente.
Actualizar
La ventana de indicacin de fallos se actualiza.
Cerrar
La lista de fallos se cierra.
5.1.6.2 Abrir
Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.
Puede tratarse tanto de un fichero SRC como de un fichero DAT.
Para ms informacin sobre la instruccin Abrir, consulte el apartado 5.2.2.
5.1.6.3 Lista de datos
El fichero DAT correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario.
A continuacin se puede modificar la lista de datos.
5.1.6.4 Borrar
Encontrar la descripcin de esta instruccin en el apartado 5.3.5.

5.2 Men Fichero

Fichero/Carpeta
Fichero Nuevo Editar DAT *1
Abrir Error de listado
Imprimir Seleccin actual

Protocolo
Archivo Todo
Aplicaciones
Datos de mquina *1
Configuracin Configuracin
Informacin del Datos de E/S
log E/S-- Textos largos
Seleccin actual Todo
Restaurar Todo
Aplicaciones Configuracin
Renombrar Datos de E/S
Datos de mquina *1
Formatear disquete (A:) Configuracin E/S-- Textos largos
Atributos Seleccin actual Todo
Filtro
*1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
5.2.1 Nuevo
Para poder crear un directorio o un mdulo, la ventana de programas debe estar activada,
es decir, resaltada con otro color. Si no es as, accione repetidamente la tecla de seleccin
de ventana hasta que la ventana de programas se active.
En la lnea de entrada se puede introducir el nombre del directorio o del mdulo. Este nombre
puede tener un mximo de 24 caracteres. En el caso de los programas, existe la opcin de
introducir un comentario.
El smbolo situado junto a la lnea de entrada indica si lo que se crea es un directorio o un

mdulo.
Directorio Mdulo
NUM Las cifras correspondientes a los nombres de directorios y programas se introducen

mediante el bloque numrico del KCP. Pero para ello, la indicacin NUM de la lnea
de estados debe estar desactivada.
El comando de men Nuevo tambin est disponible en la barra de teclas de funcin

programable.
Si ya se ha seleccionado un programa o hay un programa en el editor, el usuario debe acce-

der primero al navegador. De lo contrario, no podr crear un nuevo programa.
5.2.1.1 Crear un directorio

Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.
Foco
A continuacin, seleccione en el men Fichero la instruccin Nuevo o accione la tecla de

funcin programable correspondiente. En la lnea de entrada, introduzca el nombre que
desea dar al directorio.

Instrucciones
Crear un directorio
Nombre del directorio
Para crear el directorio, pulse la tecla de funcin programable OK o la tecla de entrada. El

fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en
la ventana de ficheros.
5.2.1.2 Crear un mdulo

Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
Foco
A continuacin, seleccione en el men Fichero la instruccin Nuevo o accione la tecla de
funcin programable correspondiente. En la lnea de entrada, introduzca el nombre que
desea dar al mdulo.
Crear un mdulo
Nombre del mdulo
Comentario
Para facilitar la identificacin, el usuario puede introducir, adems del nombre del mdulo, un
comentario. En el formulario, acceder al correspondiente campo de entrada pulsando la tecla
del cursor . La lista de ficheros visualiza como mximo los primeros 15 caracteres del co-
mentario.

Comentario
Para crear el mdulo con el respectivo comentario, pulse la tecla de funcin programable
OK o la tecla de entrada. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro
y poco despus aparecer en la ventana de ficheros.
Una vez concluido el procedimiento descrito, se crea el llamado Programa troncal y el
nombre del programa aparece en la lista de ficheros.
Si ya existe un mdulo con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje
que as lo indica.

Fuente: FILEHANDLER Nm.: 17
Desea reemplazar?
Pulsando la tecla de funcin programable S, se sobrescribe el fichero existente.

Con la tecla No el programa creado se rechaza y la lnea de entrada se cierra.
En el nivel de experto, adems de mdulos tambin se pueden crear programas. Para ello,
cuando el usuario selecciona la instruccin Nuevo, en lugar de abrirse una lnea de entrada
se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.
En la medida de lo posible, cree los programas del usuario dentro el directorio R1\PRO-
GRAMA, para que puedan ser guardados automticamente a travs del punto de men Fi-
chero > Archivo > Aplicaciones.
5.2.2 Abrir
Fichero Nuevo
Abrir Fichero/Carpeta
El programa seleccionado o la
Imprimir Editar DAT consecuencia seleccionada se
Archivo Error de listado carga en el editor para que el
Restaurar
Renombrar usuario trabaje con l/ella.
Atributos
Filtro
Una vez seleccionado el submen Abrir, existen las siguientes posibilidades:
5.2.2.1 Fichero/Carpeta
Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.

Instrucciones
Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.
Ejemplo de un fichero SRC
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambian

las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de funcin programable y
la barra de teclas de estado.
Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de
programas le mostrar el llamado programa troncal. La siguiente figura muestra un
programa troncal.
5.2.2.2 Editar DAT (lista de datos)
Ejemplo de un fichero
DAT

5.2.2.3 Error de listado (lista de fallos)
Ejemplo de una lista de fallos
5.2.3 Imprimir
Fichero Nuevo Esta funcin permite imprimir la
Abrir seleccin actual y el libro de protocolo.
Imprimir
Archivo
Seleccin actual Dependiendo del volumen de datos que
Protocolo
Restaurar se desee imprimir, este proceso puede
Renombrar durar algn tiempo.
Formatear disquete
Atributos
Filtro
5.2.3.1 Seleccin actual

Se imprimen los ficheros marcados.
5.2.3.2 Protocolo
Esta instruccin imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio
del men Indicacin > Diagnstico > Protocolo.
5.2.4 Archivo
La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Fichero Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo Todo
Restaurar Aplicaciones
Renombrar Datos de mquina
Formatear disquete Configuracin Configuracin Datos de E/S
Atributos Informacin del log E/S-- Textos largos
Filtro Seleccin actual KUKA TECHPACK
Antes de archivar cualquier dato, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe
ser respondida.

Instrucciones
Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe, el sistema comprueba el

nombre del robot. Para ello, compara el nombre de robot registrado en el archivo con el
nombre registrado en la unidad de control. Si los dos nombres son diferentes, el sistema
pregunta al usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente.
La lnea de estados del navegador indica el estado actual:

Fuente: FILEHANDLER Nm.: 8
Archivando ficheros...
5.2.4.1 Todo
Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete y se restau-
ran en el disco duro.
KRC:\
C:\KRC\Data\
C:\KRC\Roboter\Init\
C:\KRC\Roboter\IR_Spec\
C:\KRC\Roboter\Log\
C:\KRC\Roboter\Template\
5.2.4.2 Aplicaciones
Todos los programas de los directorios visualizados se guardan:
KRC:\R1\Program\
KRC:\R1\System\
KRC:\Steu\$Config.dat
5.2.4.3 Datos de mquina

El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros o directorios:
KRC:\R1\MaDa\
KRC:\Steu\MaDa\
C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\
5.2.4.4 Configuracin
El usuario puede disponer de configuraciones correspondientes a las siguientes tecnolo-
gas:
Driver de E/S C:\KRC\Roboter\Init\
E/S Textos largos C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\
Todo Esta funcin permite guardar las entradas de registro corres-
pondientes
5.2.4.5 Listado LOG

Los datos del libro de protocolo, que pueden observarse por medio de la funcin diagnsti-
co--protocolo, se escriben en el disco duro.
Listado LOG C:\KRC\Roboter\Log\

Los ficheros marcados se guardan en el disquete de la unidad A:\.

5.2.5 Restaurar
Esta instruccin permite restaurar archivos.
Fichero Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo Todo
Restaurar Aplicaciones
Renombrar Datos de mquina Configuracin Datos de E/S
Formatear disquete Configuracin E/S-- Textos largos
Atributos Seleccin actual Todo
Filtro
Esta funcin resulta muy til cuando, por ejemplo, se han daado programas en el disco duro
o es necesario restablecer el estado original del programa despus de realizar cambios de
gran envergadura. Al seleccionarla, se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el
disco duro. Antes de restaurar el estado original, el sistema formula una pregunta de seguri-
dad que debe ser respondida.
A continuacin, en la ventana de mensajes se visualizan las acciones ejecutadas.
Si se produce un conflicto entre la versin de los ficheros del archivo y la de los ficheros
del sistema, se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuracin, los
ficheros afectados todava se podrn copiar.
5.2.5.1 Todo
Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete y se restau-
ran en el disco duro.
KRC:\
C:\KRC\Data\
C:\KRC\Roboter\Init\
C:\KRC\Roboter\IR_Spec\
Tambin se reconfiguran los drivers de E/S. A continuacin, se reinicia la interfaz de usuario
para que se actualicen los cambios realizados, por ejemplo en la estructura de mens (Me-
nueKeyUser.ini).
Dependiendo de la configuracin, se puede borrar el directorio R1, incluidos todos los ficheros
y subdirectorios, antes de que el sistema restaure los datos. Dependiendo tambin de la configu-
racin, el sistema formular la pregunta de seguridad antes de borrar el directorio R1. La estruc-
tura de directorios y los ficheros se restauran de manera idntica a como estaban archivados.
5.2.5.2 Aplicaciones
En el disco duro se restauran los siguientes directorios y ficheros:
KRC:\R1\Program\
KRC:\R1\System\
5.2.5.3 Datos de mquina

Solamente se cargan desde el disquete los datos de mquina.
KRC:\R1\MaDa\
KRC:\Steu\MaDa\
C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\

Instrucciones
Para restaurar ficheros individuales desde el disquete, site el foco sobre smbolo
Archive:\ y abra el directorio Disk (corresponde a la unidad A:\). A continuacin, abra
la lista de ficheros, busque los ficheros deseados y agrguelos mediante las funciones de
procesamiento (men Procesar).
Solamente se restauran los datos seleccionados:
Driver de E/S C:\KRC\Roboter\Init\
E/S Textos largos C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\
Todo Esta funcin permite guardar las entradas de registro corres-
pondientes
Tecnologa de usuario C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini
C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini
Una vez restaurada la base de datos de textos largos (Kuka_Con.mdb) la versin restau-
rada se encuentra inmediatamente disponible.

En el disco duro slo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad Ar-
chive:\Disk\.
En el nivel del experto, se puede acceder directamente a la disquetera A:\.
5.2.5.6 Historial
Dependiendo de la configuracin, cada vez que se archivan datos en el disquete se crea
adems una copia de seguridad de los ficheros de sistema relevantes en un directorio espe-
cfico del disco duro. Esta copia de seguridad se puede utilizar para restaurar el sistema tal
y como se hallaba en ese momento. Para ello, se puede utilizar la funcin del navegador
Archive > History
Hora
Fecha
Nombre del robot

En la lista de ficheros se puede seleccionar la copia de seguridad deseada para restaurar
el sistema. El nombre de archivo correspondiente est formado por el nombre del robot, la
fecha y la hora en que se efectu la copia de seguridad.
Adems de la restauracin completa, existe la posibilidad de seleccionar directorios o fiche-
ros especficos. Para ello, utilice las teclas del cursor y la tecla de entrada.
Botn Crear (de nuevo): Restaura los ficheros o directorios marcados previa formu-
lacin de una pregunta de seguridad.
Botn Crear de nuevo: Realiza una restauracin completa desde el disquete. Tam-
bin en este caso es necesario responder a una pregunta
de seguridad.

5.2.6 Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o el comentario de un programa.
Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuracin respectiva.

En este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable
no se pueden seleccionar.
Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero o directorio al que desee cambiar
el nombre.
[Fichero > Renombrar]
Efecte los cambios deseados. En el formulario, acceder al siguiente campo de entrada

pulsando la tecla del cursor .
A continuacin, confirme la operacin con la tecla de funcin programable OK o con la tecla
de entrada, o bien cancele la operacin con la Cancelar o la tecla ESC.
En el nivel de experto, se visualiza adems la extensin de fichero (SRC, DAT o SUB).
El fichero renombrado se guarda automticamente en el disco duro. Si el usuario introduce

un nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicndolo y
la accin se cancela.

Instrucciones
5.2.7 Formatear disquete

El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickformat.
[Fichero > Formatear disquete (A:)]
Una vez seleccionado el punto del men, en la ventana de mensajes aparece una pregunta
de seguridad que debe ser respondida.
Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicacin en la ventana
de mensajes.
El disquete slo se puede sacar de la disquetera cuando la ventana de mensajes

indica que el proceso ha concluido y el LED de la disquetera se ha apagado.
5.2.8 Atributos / Filtro
Para ms informacin sobre la indicacin de atributos, consulte el apartado 5.1.3.2, el

tema Filtro se trata con ms detallen en el apartado 5.1.3.3.

5.3 Men Procesar

Procesar Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar
Cancelar programa Sin Parmetros
Resetear programa Con Parmetros *1
*1: no est disponible en el nivel de usuario
5.3.1 Seleccionar todo

Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario
contine trabajando con ellos.
Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden eliminar si
G el usuario selecciona otro directorio en el rbol de directorios
G se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el smbolo deseado
en la lista de ficheros
o
G mediante la tecla ESC.
5.3.2 Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continua-
cin, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.
5.3.3 Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posi-
cin actual (Copiar) o se trasladan hasta ella desde su ubicacin original (Cortar). Si uno
de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecer una pregunta de seguridad.
S: inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio.
No: no inserta el siguiente fichero o directorio.
S a todo: inserta todos los ficheros o directorios seleccionados.
No a todo: no inserta ningn fichero ni directorio seleccionado.
Cancelar: finaliza la accin.
Esta instruccin solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria intermedia.

Instrucciones
5.3.4 Cortar
Los directorios marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los smbolos de los
directorios seleccionados aparecen a continuacin destacados en un color ms claro.
A continuacin, los directorios o ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.

Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicacin original.
5.3.5 Borrar
Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro despus de
que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, ste
no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es
necesario, primer debe anular la seleccin del programa o cerrar el editor.
Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuracin respectiva. En

este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable no
se pueden seleccionar.
Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de
men [Procesar > Borrar]. En la ventana de mensajes aparecer una pregunta de
seguridad.
5.3.6 Duplicado
La opcin Duplicado sirve para realizar una copia del programa. Para ello se abre un
formulario que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.
Nombre del programa

Comentario

En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada Nombre.

En l puede introducir un nombre para su programa con una longitud mxima de 24 caracte-
res. Esta denominacin debe comenzar con una letra.
A este programa tambin se le puede agregar un texto. Para ello, pulsando la tecla ,
coloque el cursor en el campo Comentario, en introduzca la descripcin deseada.
Pulsando la tecla de entrada, se aceptan todos los datos introducidos y se cierra el
formulario. A continuacin, el programa deseado se crea y se visualiza en el display.
Si el usuario ha introducido un nombre de programa ya existente, la ventana de mensajes
visualiza un mensaje de fallo.
5.3.7 Seleccionar
Procesar Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar Sin Parmetros
Cancelar programa Con Parmetros
Resetear programa
La ejecucin de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras

el usuario trabaja con otro programa en el editor.
5.3.7.1 Sin Parmetros

El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modifican las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de funcin
programable y la barra de teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las
funciones que se requieren para programar el robot.
Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de
programas le mostrar el llamado programa troncal.
5.3.7.2 Con Parmetros

En el nivel de experto, el usuario puede tambin indicar parmetros. Para ello se abre el si-
guiente formulario, en el cual se pueden introducir los datos correspondientes:
Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecu-
cin. Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el encabezamiento
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano.
Para ms informacin sobre la ventana de programas, consulte la documentacin [Progra-

macin por el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa].

Instrucciones
5.3.8 Cancelar programa

Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecucin, puede ser cance-
lado nuevamente por el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar otro programa
para trabajar con l.
5.3.9 Resetear programa

Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en
segundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediata-
mente despus de ser cargado.

5.4 Men Indicacin

Indicacin Entradas/Salidas Con el submen Ventana, el
Posicin actual
Variable usuario puede alternar entre
Diagnstico NAVEGADOR el navegador, un programa
Ventana PROGRAMA seleccionado y el editor.
Informacin de Hardware EDITOR
Tambin se puede alternar entre el navegador, el programa y el editor por medio de la

correspondiente tecla de funcin programable.
5.5 Anexo
5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador

Las teclas del KCP estn diseadas para controlar el navegador de modo que la seleccin
de ficheros y directorios se pueda efectuar con una mano.
Tecla Efecto Funcin
Generalidades
Cambio de ventana: lista de directorios/lista

de ficheros
Conmutar el bloque numrico para introducir

cifras o caracteres de control
Sirve para introducir caracteres especiales
mediante el teclado de KCP
Tecla para funciones especiales en
combinacin con el sistema operativo
Windows
Estructura de directorios
Seleccionar unidad de disco/directorio
Abrir y cerrar unidad de disco/directorio
Lista de ficheros
Seleccionar directorio/fichero

Instrucciones
Abrir directorio
Seleccionar/editar/visualizar mdulo
Editar fichero de texto
Marcar varios directorios o ficheros

+ consecutivos
Marcar directorios/ficheros individuales

Volver a quitar una marca previamente
asignada
ESC Quitar todas las marcas
Abrir el men contextual
Teclas de mtodo abreviado (Shortcuts)
+ Copiar (Copy)
+ Cortar (Cut)
+ Insertar (Paste)
Las teclas SHIFT y SYM son de autorretencin: mantienen su efecto constantemente

con slo pulsarlas una vez.

5.5.2 Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto
Visibilidad de las unidades de disco

Usuario Experto
y los directorios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco duro (C:\)
CD--ROM
Unidades de red
Archivo:\
Derechos de acceso para la creacin

Usuario Experto
de directorios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Filtro Usuario Experto

Detalle
Mdulos

Instrucciones
Plantillas (Templates) Usuario Experto
Clula
Mdulo
Submit
Expertos Mdulo
Expertos Submit
Funcin
Directorios estndar Plantillas (Templates) disponibles

R1 Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,
Submit
MaDa No
Programa Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,

Submit
Sistema Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
TP Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
Steu No
MaDa No

6 Ejecutar, detener y resetear un programa
6 Ejecutar, detener y resetear un programa

Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control est conectada y la
interfaz de usuario (KUKA.HMI) est en funcionamiento.
6.1 Seleccionar un programa y retirar la seleccin

Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana co-
rrespondiente. Para ello, pulse si es preciso la tecla de seleccin de ventana.
Seleccione con las teclas del cursor o el programa deseado y pulse la tecla de funcin
programable Seleccionar o la tecla de entrada. A continuacin, la ventana de programas
visualizar el programa seleccionado.
6.1.1 Smbolos en la ventana de programas

Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes smbolos. Entre ellos figura
el puntero de paso, el cursor, el indicador de direccin y el salto de lnea.
Puntero de paso (puntero del programa)

El puntero de paso indica qu lnea del programa est siendo ejecutada en ese momento.
Est representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de paso solamente est
disponible en el programa seleccionado y no en el editor.
Lnea actual del programa

Puntero de paso (puntero de programa)
Selec. lnea
Si desea situar el puntero de paso sobre una lnea determinada, desplace primero el cursor
con las teclas " o # hasta la posicin deseada. A continuacin, pulse la tecla de funcin
programable Selec. lnea. A continuacin, el puntero de paso se colocar sobre la lnea
seleccionada.

Instrucciones
El aspecto del puntero de paso cambia segn la situacin.

Flecha en L (amarilla):
El paso de movimiento se est ejecutando hacia delante y an no ha finalizado.
Flecha en L (amarilla) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de
movimiento se est ejecutando hacia delante y an no ha finalizado. Esta visualiza-
cin no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.
Flecha normal (amarilla):
El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia delante previamente
indicado
Flecha normal (amarilla) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El
paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el
grupo de usuarios Usuario.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado.
Flecha en L (roja) con el signo Ms:

En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de
movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado. Esta visualizacin
no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.
Flecha normal (roja):
El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrs previamente
indicado.
Flecha normal (roja) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El
paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el
grupo de usuarios Usuario.

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)
Cursor de edicin (marca para escritura)

El cursor intermitente indica la posicin en la que se efectan modificaciones en el programa.
Cursor
En esta posicin se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nue-
vas se introducen debajo del cursor.
Indicador de direccin
Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero
de paso.
Indicador de direccin
El smbolo indica en qu direccin se deben pasar las pginas para acceder de nuevo al pun-
tero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor " o la tecla
PGUP para regresar a las pginas anteriores.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor # o la tecla
PGDN para pasar a las pginas siguientes.
Salto de lnea
Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se inserta automticamente
un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha negra pequea y con forma de L.
Salto de lnea
En el nivel de experto puede omitir el salto de lnea si activa la opcin Configuracin >
Extras > Editor > Linebreak on/off.

Instrucciones
6.1.2 Lnea de estados del programa

La lnea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor pro-
porciona al usuario informacin adicional sobre ese programa.
Ruta y nombre del programa Lnea, columna Smbolo

Nombre del programa
La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor.
Lnea/columna
La posicin actual de lnea y columna en la que se encuentra el cursor. En
esta posicin se introducen los caracteres correspondientes cuando es po-
sible hacerlo.
Smbolo
Aqu el usuario puede ver informacin adicional sobre el fichero cargado o sobre la edicin
del programa.
Candado:
El fichero abierto est protegido contra escritura. Por lo tanto, los cambios efectua-
dos no se pueden guardar. Esto implica, por ejemplo, que un programa seleccio-
nado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor.
Si el fichero abierto posee el atributo slo lectura, tampoco puede efectuarse nin-
gn cambio. Si desea, no obstante, efectuar cambios en el fichero, retire primero
el atributo ReadOnly. Utilice para ello la opcin Archivo > Atributos.
Cadena:
El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccio-
nado.
Nota:
En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubi-
cacin. Las funciones de copiado estn disponibles a partir del nivel de usuario Ex-
perto.
ABC con tilde:
La opcin Configuracin > Extras > Visualizacin Detalles est activada. Esta fun-
cin no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
PTP:
El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando la tecla de funcin pro-
gramable Modificar.
PTP con asterisco:
Se ha abierto un nuevo formulario inline.
Tecla de arranque tachada (verde):

El enclavamiento de arranque est activo, es decir, el programa seleccionado no
se puede arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta o se modifica una
instruccin de movimiento.
Signo de interrogacin:
Se debe responder una pregunta que aparece en la ventana de mensajes. Por
ejemplo, el usuario debe introducir su confirmacin antes de borrar un un bloque.

6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del

programa)
Se deben efectuar pruebas de los programas reduciendo previamente la
velocidad de desplazamiento del robot. Para ello se utiliza la funcin
sobrecontrol de programa, cuya tecla se encuentra en la barra de teclas de
estado de la derecha. Accionando la tecla +/--, el valor aumenta o disminuye.
El valor de sobrecontrol del programa (POV) no slo puede modificarse en incrementos de

1%, sino tambin conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%.
[Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Override de Programa on/off]
Dependiendo cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de

servicio a T2, el sobrecontrol de programa se ajusta automticamente a 10%. Al cambiar
a T1, se restablece el ltimo valor T1 utilizado.
6.3 Reacciones de parada

Si el usuario detiene un programa en ejecucin, activa una parada de emergencia o abre
una puerta de seguridad, el robot se para. En esos casos, la unidad de control diferencia
distintos estados.
Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-
mina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamien-
tos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.
Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho men-
saje y se puede volver a desplazar el robot.
6.3.1 Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayec-
toria programada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio manual se suelta la tecla Arranque del programa hacia adelante
o Arranque del programa hacia atrs
G durante el servicio Automtico o Automtico Externo se pulsa la tecla Stop (Stop
pasivo)
G la liberacin de movimiento ya no est disponible.
6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa de
frenado ms pronunciada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio automtico se ha accionado el pulsador de parada de emergencia.
Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia, se efecta un frenado por
cortocircuito.
G se ha soltado el pulsador de hombre muerto.
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente
al estado Parada con frenado dinmico.

Instrucciones
G durante el servicio automtico se ha abierto la puerta de seguridad de la clula de tra-

bajo o se la proteccin del usuario
G durante la ejecucin del programa se han desconectado los accionamientos
G durante la ejecucin del programa se ha cambiado el modo de servicio
6.3.3 Parada con frenado dinmico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Esto ocurre cuando...
G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleracin nominal (en el modo de servi-
cio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o que en los modos de servicio
automtico)
G se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado una
magnitud de ajuste.
6.3.4 Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana
de posicionamiento. Esto sucede cuando...
G en el modo de servicio manual (T1 o T2) se ha accionado el pulsador de parada de
emergencia
G hay un fallo en el codificador
G se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensin
G se ha desconectado el cable entre DSE y RDW
En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador, los frenos de
retencin de cada eje individual se accionan durante el movimiento. Si esto sucede con fre-
cuencia mientras el robot est en movimiento, aumenta el desgaste en los frenos de retencin.

6.3.5 Advertencias eindicaciones de seguridad
Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la funcin Parada sobre la trayec-

toria, asegrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los
accionamientos estn conectados.
La funcin opcional Parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la protec-
cin del usuario no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posi-
ble acceder al recinto de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo. (Este su-
puesto incluye, por ejemplo, las barreras luminosas en estaciones de carga).
Antes de utilizar la funcin Parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la

proteccin del usuario, el usuario debe llevar a cabo, para cada caso en particular,
un anlisis y una evaluacin de riesgos.

Instrucciones
6.4 Ejecucin manual del programa (servicio de test)

Seleccione un programa y ajuste, en el selector de modos de servicio, el
servicio T1 o T2.
Slo se puede desplazar manualmente el robot y slo se pueden arrancar programas

cuando no existe una situacin de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en el modo de
servicio Automtico, los accionamientos se encuentran conectados.
Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se
confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las accio-
nes que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con
las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).
Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de

servicio a T2, el sobrecontrol de programa se ajusta automticamente a 10%. Al cambiar
a T1, se restablece el ltimo valor T1 utilizado.
6.4.1 Modo de ejecucin del programa Go, Paso a paso o Paso incremental
Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo Go. A
continuacin, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y
pulse la tecla Arranque del programa hacia delante El programa se seguir
ejecutando hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste Paso a paso.
Para ello, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse
la tecla Arranque del programa hacia delante Si el paso de movimiento ha sido
ejecutado por completo, debe soltar la tecla de arranque y volverla a pulsar. Al
hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento.
En el modo de experto existe adems la posibilidad Paso incremental. Esta
funcin permite procesar un programa por lneas (esto incluye tambin los folds
cerrados, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para
seguir con la ejecucin del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez,
la tecla Arranque del programa hacia adelante.
El siguiente smbolo indica el desplazamiento hacia atrs mediante la tecla
Arranque del programa hacia atrs. Esta funcin no se puede conmutar
manualmente, sino que aparece automticamente cuando se pulsa la tecla
Arranque del programa hacia atrs. Tambin en este caso debe pulsarse de
nuevo, despus de cada instruccin de movimiento, la tecla Arranque del
programa hacia atrs.

6.4.2 Seleccin de paso

Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una lnea del
mismo y hacer que la ejecucin comience a partir de esa lnea. Para ello, dentro del pro-
grama seleccionado, mueva el cursor con las teclas " o # hasta situarlo en la lnea del
programa deseada.
Selec. linea Al pulsar la tecla

de funcin
programable
Selec. linea, el
puntero de paso
se colocar en la
lnea en la que
se encuentra el
cursor en ese
momento.
En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier lnea que contenga
una instruccin KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o fun-
ciones, y tampoco las variables. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar me-
diante la funcin de seleccin de paso.
Una vez seleccionado un programa, primero es necesario ejecutar la parte de inicializacin

del mismo. Al hacerlo se inicializan, entre otros elementos, las variables. Una vez efec-
tuada esta inicializacin, se puede realizar la seleccin de paso.
Ciertos subprogramas ofrecen funcionalidades adicionales.
Seleccin de paso en subprogramas locales

Los subprogramas locales se encuentran en el mismo fichero que el programa principal
desde el cual son activados.
Un subprograma local se puede seleccionar directamente sin que sea necesario iniciar el
programa principal correspondiente. Este subprograma no tiene por qu encontrarse en la
pila de llamadas del programa principal. Dentro de un subprograma arrancado se pueden
seleccionar otros pasos de movimiento mediante la seleccin de paso.
Si un subprograma ha sido arrancado mediante la seleccin de paso y a continuacin se
pulsa la tecla de arranque del programa, ya no podr efectuarse una seleccin directa de
paso en otro subprograma. En este caso existen las siguientes posibilidades:
G El subprograma seleccionado debe ser ejecutado por completo
G Se puede efectuar una seleccin directa de paso en el programa principal. Desde el
programa principal se puede saltar a cualquier subprograma.
Cuando se llega al final de un subprograma local, se produce una parada de avance. El pun-
tero de paso se coloca en aquella posicin del programa principal o del subprograma desde

Instrucciones
la que se efectu el salto. El programa se detiene en este punto; para continuar su ejecucin
es preciso volver a pulsar la tecla de arranque del programa.
En el primer ejemplo se activa un subprograma.
PROG_1.SRC
DEF PROG_1()
INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
UP_1()
...
UP_2()
1 ...
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
END
DEF UP_1() 2
...
LIN P1 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1]
...
END
DEF UP_2()
...
(1) Se activa el subprograma local UP_1.

(2) Cuando finaliza el subprograma, el programa principal contina desde la posicin en
que se realiz el salto.
El segundo ejemplo muestra las acciones que es posible realizar dentro de los subprogramas.

PROG_1.SRC
1 DEF PROG_1()
2 INI
3 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
1 ...
6 PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1]
7 LIN P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1]
...
2 12 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
13 END
14 DEF UP_1()
...
19 UP_3()
3
...
24 END
7
4 25 DEF UP_2()
...
29 LIN P16 Vel= 2 m/s CPDAT16 Tool[1] Base[1] 6
...
33 END
5
34 DEF UP_3()
...
37 PTP P21 Vel= 100% PDAT21 Tool[1] Base[1]
38 WAIT For IN 5 Peripherie State= TRUE
39 PTP P22 Vel= 100% PDAT22 Tool[1] Base[1]
...
45 END
(1) En el programa PROG_1 se ha seleccionado la lnea PTP P1.... En este momento,

la pila de llamadas est vaca.
(2) El usuario realiza una seleccin de paso en el subprograma local UP_1. En este mo-
mento, la pila de llamadas sigue estando vaca.
(3) El subprograma se arranca y UP_1 se agrega a la pila de llamadas.

=> Pila de llamadas: PROG_1 --> UP_1
(4) Mientras se ejecuta el programa UP_1, se activa UP_3. => Pila de llamadas:
PROG_1 --> UP_1 --> UP_3
(5) No est permitido efectuar una seleccin de paso en el subprograma UP_2, ya que
UP_2 no est en la pila de llamadas.
(6) No obstante, s se puede efectuar una seleccin de paso del subprograma UP1, ya
que ste se encuentra en la pila de llamadas.
(7) Tambin se puede efectuar una seleccin de paso del programa principal PROG_1,
ya que este programa tambin se encuentra en la pila de llamadas.
Cualquier lnea seleccionada en el subprograma se incorpora a la ejecucin del programa

del mismo modo que un programa de interrupcin.

Instrucciones
6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas del punto
actualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de
coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efecta
a velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondien-
tes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso.
Esto sucede...
G despus de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI
hasta la posicin de partida
G despus de una seleccin de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuen-
tra el puntero de paso
G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
G despus de haber seleccionado un nuevo programa
G despus de modificar una instruccin
G despus de un desplazamiento manual durante el servicio con programa
Un desplazamiento COI tambin es necesario cuando el punto de referencia de la herra-

mienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilus-
tran este supuesto:
El punto de referencia de la herramienta se encuentra an, despus de detenerse el

robot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario un
desplazamiento COI.
Punto de referencia de
la herramienta
P6
Trayectoria P5 PHerramienta
programada
Ventana de
posicionamiento
El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de

posicionamiento. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI.
Punto de referencia de
la herramienta
PHerramienta
P5 P6
Trayectoria
programada Ventana de
posicionamiento

La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un

desplazamiento COI.
Punto de referencia de Punto de referencia de
la herramienta la herramienta
Desplazamiento COI
PHerramienta PHerramienta hasta la posicin P6
P5 P6 P5 P6
Ventana de
Trayectoria posicionamiento
programada
Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto
generador), se efecta el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto
siguiente.
Punto de referencia
de la herramienta PHerramienta PHerramienta
Desplazamiento
COI
P5 P5
P6 P6
Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual

hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier
obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles
desperfectos en las piezas, las herramientas o el robot.
6.4.4 Ejecutar lneas de programa individuales

Asegrese primero de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posicin ser-
vicio de test (T1 o T2).
Puntero de paso
(puntero del programa)
Cursor

Instrucciones
La ejecucin del programa comienza en la lnea que est marcada a la izquierda con el
puntero de paso. Para seleccionar un paso determinado en el programa, mueva el cursor
de edicin con las teclas del cursor hasta situarlo en la lnea de programa que desee. A conti-
nuacin, pulse la tecla de funcin programable Selec. lnea. A continuacin, el puntero de
paso se sita en la lnea seleccionada.
Arranque ahora el programa a partir de la lnea seleccionada. Para ello, pulse una de los
pulsadores de hombre muerto y la tecla Arranque del programa hacia adelante. Durante
la ejecucin del programa, el puntero de programa se sita en la lnea que se est ejecutando
en ese momento.
El primer paso del programa consiste por lo general en un Desplazamiento COI y debe ser
iniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla de arranque. Cuando
se alcanza la coincidencia de paso, se visualiza un mensaje que lo indica. Para arrancar el
programa propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vulvala a pulsar.
Durante el movimiento del robot, se debe mantener pulsada la tecla Arranque del
programa hacia adelante, ya que de lo contrario el programa se interrumpe.
6.4.5 Arranque del programa hacia atrs

Con la tecla Arranque del programa hacia atrs puede ejecutarse un programa en orden
inverso.
Para el desplazamiento hacia atrs solamente estn disponibles los modos de servicio
Test (T1/T2).
Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, todas las salidas, Flags y Cycflags
son tratados de acuerdo con la configuracin.
Si un programa es ejecutado con la tecla Arranque del programa hacia adelante, el puntero
de paso amarillo muestra el ltimo paso de movimiento realizado.
Una vez pulsada la tecla Arranque del programa hacia atrs, la tecla de estado Modo de
ejecucin de programa cambia al desplazamiento hacia atrs. A continuacin, el puntero
de paso (que ahora es rojo) muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado hacia atrs.
Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltar la tecla Arranque
del programa hacia atrs y volver a pulsarla. Al hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de
movimiento.
El desplazamiento hacia adelante o hacia atrs slo es posible si existe COI (coincidencia
de paso).
Al efectuarse el desplazamiento hacia atrs, todos los puntos programados se ejecutan con
parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.

Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado,

se desplazar hasta el punto de parada exacta de dicha zona.
P2
(Punto de parada exacta)
Zona de posicionamiento
aproximado
Posicin del robot

al cambiar de direccin P3
Hacia adelante
P1
Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin o la correccin por sensor, no son
compatibles con el desplazamiento hacia atrs.
Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace
que el siguiente movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente como
desplazamiento COI.
P2
P3 P4
P1
Hacia adelante
Posicin actual
COI alcanzada
P2
P3 P4
P1
Posicin actual
Desplazamiento COI
hacia atrs
En los siguientes casos, no es posible ejecutar la funcin de desplazamiento hacia atrs:
El desplazamiento hacia atrs no es posible por- Mensaje de fallo

que...
...no ha habido desplazamiento hacia delante ha- No hay puntos grabados
cia ningn punto;
...ya ha habido desplazamiento hacia todos los Ya ha habido desplazamiento hasta
puntos grabados el punto grabado
...el subprograma concluido no se puede ejecutar Subprograma concluido
hacia atrs
...qued anulada la memoria de trayectoria (p.ej. el Borrando trayectoria: imposible ir
programa fue reseteado) hacia atrs
...fue desactivada esta funcin Movimiento hacia atrs no activo

Instrucciones
6.4.6 Detener la ejecucin del programa

Para detener un programa durante el servicio de test, suelte la tecla de arranque. El pro-
grama se detendr inmediatamente.
Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se producir una parada por efecto gene-
rador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.
6.4.7 Continuar con la ejecucin del programa

Para continuar un programa detenido o interrumpido, es necesario mantener apretado un
pulsador de hombre muerto y accionar la tecla de arranque.
6.4.8 Resetear programa (Reset)

[Procesar > Resetear programa]
El programa detenido o interrumpido regresar al estado en que se encontraba inmediata-
mente despus de ser seleccionado.
El puntero de paso amarillo se colocar en la primera instruccin ejecutable del programa
indicado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.
Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.

6.5 Ejecucin automtica del programa

Durante la produccin, los programas o las partes de programas a menudo se ejecutan ccli-
camente. Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo.
Para que el programa se ejecute automticamente, seleccione un programa y conecte a
continuacin los accionamientos del robot.
Mientras el programa se encuentra en ejecucin, no es posible llevar a cabo las instruccio-

nes de men Configuracin > Driver de E/S > Reset E/S ni Reconfiguracin de E/S.
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)

En este momento es necesario un desplazamiento COI. Para ello, accione la tecla Arranque
del programa hacia adelante.
6.5.2 Ejecutar el programa completo

Coloque el selector de modos de servicio en la posicin Automtico o Automtico Externo.
Al hacerlo, la lnea de estados del servicio automtico cambiar del siguiente modo:
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.
En el modo de servicio Automtico Externo, el control lo efecta un PLC.

Instrucciones
6.5.3 Detener la ejecucin del programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla Parada de programa. Al hacerlo, el pro-
grama y el robot se detendrn.
En el modo de servicio Automtico Externo, en la ventana de mensajes aparece el mensaje
de confirmacin Stop Pasivo. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar
ejecutando el programa.
Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla Accionamientos desco-
nectados, el robot se detiene y se activan los frenos de los ejes.
6.5.4 Continuar con la ejecucin del programa

Si los accionamientos del robot han sido desconectados con la tecla Accionamientos des-
conectados, es preciso conectarlos antes de volver a arrancar el programa. Para ello se
debe pulsar la tecla Accionamientos conectados.
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.
En el modo de servicio Automtico Externo, el control lo efecta un PLC.
Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. ste siempre
sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino.
Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse
en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas, las herr-
amientas o el robot.
6.5.5 Resetear programa (Reset)

Si desea resetear un programa, primero asegrese de que el selector de modos de servicio
se encuentra en la posicin T1, T2 o Automtico.
[Procesar > Resetear programa]
El puntero de paso amarillo se colocar en la primera instruccin ejecutable del programa
indicado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

6.6 Cancelar programa

Si desea revocar la seleccin de un programa, ejecute la instruccin de men
correspondiente.
[Procesar > Cancelar programa]
El navegador ofrece como alternativa la tecla de funcin programable Cancelar.
Como medida de control, asegrese de que el nombre del programa previamente seleccio-
nado ya no aparece en la lnea de estados.

Instrucciones

7 Indicacin
7 Indicacin
El punto de men Indicacin agrupa numerosas funciones que le proporcionarn una vi-
sin general de los estados de servicio y de los ajustes del sistema del robot.
Entradas Digital
Salida Digital
Indicacin Entradas/Salidas E/S analgica
Automtico Externo Cartesiano
Ejes especficos
Posicin actual Incremental
nicos Master/Slave
Vista general
Flags cclicos
Variable Flags Visualizacin
Contador Configuracin *1
Temporizador Editar CONFIGMON.INI *1
Diagnstico *2 Osciloscopio Visualizacin

Protocolo Configuracin
CROSS Logbook
Caller Stack
Visualizacin
Interrupts
Configuracin
Circuito de seguridad
Diagnstico de Web
Ventana NAVEGADOR
PROGRAMA

*2: en el manual Servicio del sistema elctrico
7.1 Entradas/Salidas
En el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Entradas/Salidas Entrada Digital
Posicin actual Salida Digital
Variable Salidas Analgicas
Diagnstico Automtico Externo
Ventana
Informacin de Hardware

Instrucciones
7.1.1 Entrada digital
Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se vi-
sualizan los estados de seales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de
control del robot.
Normalmente, el nmero de entradas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posi-

bilidad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 entradas.
Con la tecla de funcin programable Salidas puede conmutar a la ventana de estado que
muestra las 1024 salidas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian su
rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado que
visualiza las entradas.
La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la corres-
pondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponi-
ble para la prxima activacin.
El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del

teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ven-
tana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.
Para la puesta en servicio, o despus de producirse algn fallo, las entradas se pueden simu-
lar, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robots
aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta
funcin est reservada al experto.
La denominacin SIM identifica

entradas simuladas que pueden estar
activadas o no.
La denominacin SYS identifica

entradas cuyo valor se encuentra
memorizado en una variable del sistema.
Para ms informacin...
...sobre la simulacin de entradas y salidas, consulte el Manual de programacin,
captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].
...sobre las variables del sistema, consulte el Manual de programacin, documentacin
Programacin por el experto, captulo [Variables y declaraciones].

7 Indicacin (continuacin)
7.1.2 Salidas digitales

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de las salidas de la unidad de control del robot.
Los campos rellenados en rojo indican que

esta salida est activada.
Normalmente, el nmero de salidas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posibili-

dad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 salidas.
Con la tecla de funcin programable Entradas puede conmutar a la ventana de estado que
muestra las 1024 entradas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian
su rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado
que visualiza las salidas.
Pulsando la tecla de funcin programable Valor, conmuta entre TRUE y FALSE el es-
tado de la salida sobre la que se encuentra el foco. Esta tecla de funcin programable sola-
mente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto.
En el modo de servicio Automtico, esta tecla de funcin programable no est disponible.
La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la corres-
pondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponi-
ble para la prxima activacin.
El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del

teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ven-
tana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.
Cuando se va a efectuar la puesta en servicio o se produce algn fallo, las salidas se pueden
simular, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robot
aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta
funcin est reservada al experto.
La denominacin SIM identifica salidas

simuladas que pueden estar activadas o
no.
La denominacin SYS identifica salidas

cuyo valor se encuentra memorizado en
una variable del sistema.

Instrucciones
Para ms informacin...
...sobre la simulacin de entradas y salidas, consulte el Manual de programacin, docu-
mentacin Configuracin, captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entra-
das/salidas simuladas].
..sobre las variables del sistema, consulte el Manual de programacin, documentacin
Programacin por el experto, captulo [Variables y declaraciones], apartado [Varia-
bles del sistema y declaraciones].
7.1.3 Entradas y salidas analgicas

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 32 entradas analgicas.
En los diferentes campos se muestran los
valores de las entradas (rango de entre --10 V
y +10 V), as como sus textos largos. Los
valores de las entradas no son modificables.
Con esta tecla de funcin programable puede conmutar a la ventana de estado que muestra
las 32 salidas analgicas.
En los diferentes campos se muestran los

valores de las salidas (rango de entre --10 V
y +10 V), as como sus textos largos.

Volviendo a pulsar la tecla de funcin programable Tab+, puede regresar a la ventana de

estado que visualiza las 32 entradas.
Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una
salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada.
Introduzca el nuevo valor por medio del teclado o del teclado numrico.
Acepte el cambio en el valor volviendo a pulsar la tecla de entrada.
Con ESC se rechazan los cambios y se cierra la ventana de estado.

Instrucciones
7.1.4 Automtico Externo

de seales de la interfaz Automtico Externo.
7.1.4.1 Entradas
Significado de los nombres de las columnas:
Columna Significado
St. Estado de la seal de entrada:
gris: seal de entrada inactiva (false) o
rojo: seal de entrada activa (true)
Denominacin Nombre (en texto largo) de la seal de entrada/de la variable.
Tipo Los tipos de entrada son:
Variable (amarillo) y
Entrada (verde)
Nombre Denominacin de la variable/variable de sistema ($...) o de la entrada
Valor Nmero de entrada/nmero de canal
Funcin actual de las teclas de funcin programable:
Tecla de funcin Significado

programable
Configuracin Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Ex-
terno
Salidas Acceso a la ventana de estado de las salidas
Detalles Acceso a la visualizacin de detalles
Normal Acceso a la vista general
Cerrar Abandonar la ventana de estado

7.1.4.2 Salidas
Condiciones de arranque
En esta pgina encontrar todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.
Columna Significado
St. Estado de la seal de salida
gris: seal de entrada inactiva (false) o
rojo: seal de entrada activa (true)
Denominacin Nombre (expresado mediante un texto largo) de la variable repre-
sentada en la seal de salida
Tipo Tipo de salida correspondiente a la salida actual (verde)
Nombre Denominacin de la
variable o
variable del sistema ($...) representada en la seal de salida
Valor Nombre de la respectiva salida

programable
Configuracin Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Ex-
terno
Salidas Acceso a la ventana de estado de las entradas
Tab -- Acceso a la pgina anterior
Tab + Acceso a la pgina siguiente
Detalles Acceso a la visualizacin de detalles
Normal Acceso a la vista general
Cerrar Abandonar la ventana de estado

Instrucciones
Estado del programa

En esta pgina encontrar todas las variables importantes referentes al estado del programa.
Posicin del robot

Aqu aparece un listado de las posiciones del robot, entre las que se encuentran, por ejem-
plo, las distintas posiciones HOME.
Modo de servicio
En la ltima pgina se visualiza el modo de servicio que est activo en ese momento.

7.2 Posicin actual

En el punto de men Posicin actual se puede elegir entre distintas formas de visualizar
la posicin del robot.
Indicacin Entradas/Salidas Cartesiano
Posicin actual Ejes especficos
Variable Incremental
Diagnstico Master/Slave
Ventana
Con las teclas de funcin programable Cartesiano, Ejes especficos, Incremental y Mas-
ter/Slave puede conmutar en todo momento entre las diferentes coordenadas indicadas.
La tecla de funcin programable Cerrar finaliza la visualizacin de la ventana de estado.
Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constante-
mente la posicin del robot durante el desplazamiento.
7.2.1 Indicacin cartesiana

En este tipo de indicacin se visualiza la posicin del punto de referencia de la herramienta
(TCP) en relacin al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas universales) en el pie
del robot, as como el giro entre ambos sistemas de coordenadas. Las indicaciones sobre
Estado (Status) y Giro (Turn) tambin se visualizan.
7.2.2 Indicacin especfica de los ejes

En ella se visualiza el giro de cada eje del robot en relacin a su punto cero, establecido du-
rante el ajuste.
7.2.3 Indicacin incremental

En ella se visualizan los incrementos que proporcionan los accionamientos de eje A1 a A6.
7.2.4 Indicacin Master/Slave

En esta ventana de estados se visualizan los impulsos de giro de los accionamientos maes-
tro y esclavo.
La tecla de funcin programable Mas./Slave y su respectiva ventana de estado slo se

visualizan si estn instaladas las opciones correspondientes.

Instrucciones
7.3 Variable
En relacin con la vista general de variables (indicacin Varkor), el usuario dispone de los
puntos de men Indicacin variable -- nicos y Vista general.
Indicacin Entradas/Salidas nicos
Posicin actual Vista general
Variable Flags cclicos
Diagnstico Flags Visualizacin
Ventana Contador Configuracin *1
Informacin de Hardware Temporizador Editar CONFIGMON.INI *1
7.3.1 Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable

Una vez seleccionada esta opcin, se abre la ventana de estado que visualiza y permite mo-
dificar los valores de las variables.
Para modificar el valor de una variable, coloque primero el cursor en el campo de entrada
correspondiente, pulsando para ello la tecla de funcin programable Nombre. A continua-
cin, introduzca el nombre deseado y pulse la tecla de entrada.
Mientras el cursor se encuentre en el campo Nombre, con las teclas del cursor o ,
usted podr avanzar por la lista de la variable procesada o visualizada.
En el campo Valor actual aparecer el valor que la variable posea cuando usted puls la
tecla de entrada.
Ahora, pulsando la tecla de funcin programable Nuevo valor, coloque el cursor en el
campo de entrada correspondiente. Introduzca el nuevo valor de la variable y pulse la tecla
de entrada para confirmarlo.
Mientras el cursor se encuentre en el campo Nuevo valor, con las teclas del cursor o
, usted podr avanzar por la lista de los valores introducidos.
Si la unidad de control acepta los datos que usted ha introducido, el nuevo valor aparecer
en el campo Valor actual. Si no es as, verifique los mensajes que aparecen en la ventana
de mensajes.
En el ajuste bsico, la variable indicada se busca primero en el programa actualmente selec-
cionado. Si no se encuentra en l, es buscada en todas las listas globales de datos.
Si usted desea buscar la variable en un programa que no sea el actualmente seleccionado,
debe pulsar la tecla de funcin programable Mdulo. Al hacerlo, se abrir el campo de en-
trada que lleva ese mismo nombre. Indique en l la ruta del fichero correspondiente al pro-
grama donde desea buscar.

7.3.2 Vista general

7.3.2.1 Visualizacin
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado. En ella se visualizan los
grupos de variables registrados en el fichero CONFIGMON.INI.
Ejemplo--1 Ejemplo--2
Columna Significado
Estado El smbolo de las flechas indica la actualizacin automtica de la
indicacin
Nombre Denominacin de la respectiva entrada o salida
Variable (no siempre aparece) Denominacin de las correspondientes varia-
bles del sistema
Valor Estado de la seal de entrada/salida:
gris: seal inactiva (false)
rojo: seal activa (true)

programable
Modificar Confirma los cambios efectuados
Configuracin Configuracin de grupos especficos (no disponible en el grupo de
usuarios Usuario)
Tab + Conmutacin a otros grupos de indicaciones (no siempre disponible,
observe las pestaas del borde inferior)
Actualizar todo Permite actualizar la indicacin
Infor arr. Inicia la actualizacin automtica del elemento seleccionado
Canc. Info Anula la actualizacin automtica del elemento seleccionado
Editor Modificacin de parmetros de las entradas y salidas selecciona-
das:
-- Nombres de seal
-- Estado de la seal (true o false)
OK Acepta los cambios efectuados en Configmon.ini y regresa a la
ventana de estado.
Cancelar Rechaza los cambios efectuados y regresa a la ventana de estado
Cerrar Acepta los cambios efectuados en Configmon.ini y cierra la ven-
tana de estado.
Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados.

Instrucciones
Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el Manual de programacin,

7.3.2.3 Editar CONFIGMON.INI

Este punto de men tampoco est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el Manual de programacin,


7.3.3 Flags cclicos (Marcas)

de seales de los 32 Flags cclicos, tambin denominados Marcas.
Columna Significado
Columna de Gris: la marca no est puesta
indicadores Rojo: la marca est puesta
Num Nmero de la marca (1 ... 32)
Nombre Nombre de la marca
En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca de la marca

seleccionada.

programable
Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre de la marca seleccio-
nada. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre
(mx. 40 caracteres).
OK Acepta los cambios efectuados
Cancelar Anula los cambios efectuados
Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags cclicos, consulte el Manual

de programacin, captulo principal [Programacin por el experto].

Instrucciones
7.3.4 Flags
de los 999 Flags.
Columna Significado
Columna de in- Gris: el Flag no est puesto
dicadores Rojo: el Flag est puesto
Num Nmero del Flag (1 ... 999)
Nombre Nmero del Flag
En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca del Flag se-
leccionado.

programable
Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del Flag seleccionado. A
partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 ca-
racteres).
Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags, consulte el Manual de pro-

gramacin, documentacin [Programacin por el experto].

7.3.5 Contador
de los contadores ya configurados.
Columna Significado
Num Nmero del contador
Valor Estado del contador
Nombre Nombre del contador
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del contador seleccionado.

programable
Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del contador seleccio-
nado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre
Valor Coloca el cursor sobre el campo de valor del contador seleccionado.
Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de funcin programable
OK, los nuevos valores no se guardarn.
Para ms informacin sobre el uso y programacin de contadores, consulte el Manual de

programacin, documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y
declaraciones], apartado [Campos].

Instrucciones
7.3.6 Temporizador
y estados de servicio de los 10 temporizadores.
Columna Significado
Z... Estado del contador
Rojo Temporizador detenido en el valor 0
Rojo + tilde Temporizador detenido en el valor > 0
Verde Temporizador iniciado, puesto a 0
Verde + tilde Temporizador iniciado, puesto a > 0
Num Nmero del temporizador (1 ... 10)
Valor Estado actual del temporizador
Nombre Nombre del temporizador
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del temporizador selec-
cionado.

programable
Inicio/Paro Arranca o detiene el temporizador seleccionado
Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del temporizador selec-
cionado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre
Valor Coloca el cursor sobre el campo de valor del temporizador seleccio-
nado.
Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de funcin programable
OK, los nuevos valores no se guardarn.
Para ms informacin sobre el uso y programacin de temporizadores, consulte el Manual

de programacin, documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables
y declaraciones].

7.4 Diagnstico
Encontrar una descripcin de esta funcin en el manual Servicio del sistema elctrico.
7.5 Ventana
Indicacin Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico NAVEGADOR
Ventana PROGRAMA
Cuando usted seleccione el navegador, el programa o el editor, la ventana correspondiente

aparecer en primer plano. Si no ha seleccionado ningn programa o no ha cargado nada
en el editor, en el men superior estos puntos aparecern desactivados.
7.6 Informacin de Hardware

[Indicacin > Informacin de Hardware]
La funcin Informacin de Hardware ofrece al usuario ms datos acerca de cada uno de
los componentes del sistema de robot.

programable
Actualizar Actualiza la indicacin
Exportar Visualiza los datos del hardware en un fichero con formato XML
Cerrar Finaliza la indicacin Informacin de Hardware

Instrucciones
Se pueden visualizar los siguientes componentes de hardware:
Armario Robot
PC 1. RDW / 1. PM
MFC 2. RDW / 2. PM
1. DSE
2. DSE
1. KPS
1. KSD
...
8. KSD
2. KPS
1. KSD
...
8. KSD

7.7 Ayuda
Ayuda
Ayuda Online
Ayuda Online -- Contenidos/ndice
Informacin
Mientras se visualiza la ayuda online, la tecla de seleccin de ventana permanece inactiva.
7.7.1 Ayuda Online

La ayuda online est disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario.
Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del libro de protocolo, los formularios inline
y las indicaciones de fallos.
Si est inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar
a esta ventana pulsando la tecla de seleccin de ventana. A continuacin, con las teclas del
cursor podr anular la seleccin del elemento correspondiente.
[Ayuda > Ayuda Online]
Cuando se activa la ayuda online, se visualiza al informacin adicional correspondiente al
elemento seleccionado.
Ventana de mensajes
Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana
de ayuda correspondiente.
Protocolo
Una vez seleccionada la entrada deseada en el libro de protocolo y activada la ayuda online,
se abrir la ventana de ayuda correspondiente.
Formularios inline
Una vez seleccionado el formulario inline deseado y activada la ayuda online, se abrir la
ventana de ayuda correspondiente.
Indicacin de fallos
Una vez seleccionada la indicacin de fallos deseada y activada la ayuda online, se abrir
la ventana de ayuda correspondiente.

Instrucciones
7.7.2 Ayuda Online -- Contenidos/ndice

Esta opcin le permitir definir la bsqueda de informacin concreta en la tabla de conteni-
dos o ndice de la ayuda online. Dicho ndice ofrece toda la informacin en orden alfabtico.
[Ayuda > Ayuda Online -- Contenidos/ndice]
Una vez seleccionada esta opcin, la interfaz de usuario visualiza la ventana correspondiente.
En el lado izquierdo encontrar un listado de contenidos o ndice; en el lado derecho apare-
cern los correspondientes textos de ayuda. Usted dispondr de las siguientes posibilidades
de control:

programable
Tecla izquierda/de- Permite conmutar entre el ndice y la pgina de ayuda correspon-
recha diente
ndice Salta hasta el ndice completo de la ayuda online
ndice Salta hasta la tabla de contenidos (pgina de inicio de la ayuda
online)
Cerrar Finaliza la ayuda online
Si ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para visualizar la pgina de ayuda corres-
pondiente.

7.7.3 Informacin del sistema

Esta instruccin proporciona informacin relacionada con el hardware y el software del sis-
tema de robot.
[Ayuda > Informacin]
Esta instruccin visualiza la siguiente informacin acerca de la versin utilizada:

programable
Tab + Avanza, dentro de la ventana, hasta la siguiente pestaa
Exportar Exporta la informacin a un fichero XML:
C:\KRC\ROBOTER\LOG\VIRUSINFO.XML
Guardar Guarda la informacin sobre el mdulo en un fichero de texto:
C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.TXT
Cerrar Cierra la indicacin de informacin
Al seleccionar la pestaa correspondiente, ver la siguiente informacin:
Informacin
G Tipo de unidad de control
G Nmero general de la versin
G Versin de KUKA.HMI (interfaz de usuario)
G Versin del sistema base
G Texto del usuario
G Fabricante
Robot
G Nombre del robot
G Tipo de robot y configuracin
G Lista de los ejes adicionales clasificados por nmero y nombre (si lo tienen)
G Versin de los datos de mquina
Sistema
G Denominacin del ordenador
G Informacin sobre la versin del sistema
G Informacin sobre la memoria
Opciones
G Opciones adicionales instaladas, por ejemplo MeasureTech o LaserCut
Comentarios
G Comentarios adicionales
Mdulos
G Nombre y versin de los mdulos instalados
Virus scan
G Nombre y versin de los ficheros instalados para deteccin de virus

Instrucciones

8 Estructura de mens
8 Estructura de mens
Los mens de KUKA System Software pueden abrirse haciendo clic sobre la correspon-
diente tecla de men.
Barra de mens Tecla de men
En la barra de mens, usted puede elegir entre las siguientes instrucciones:
Tecla de men Opciones Apartado

Fichero Operaciones con ficheros y visualizacin de ficheros 8.1
Procesar Instrucciones para la creacin y edicin de programas 8.2
Configuracin Entradas/salidas y ajustes del sistema 8.3
Indicacin Funciones de indicacin de entradas/salidas, posicin, 8.4
contador, variable, etc.
Inicial. 1) Funciones de ajuste, medicin y servicio tcnico 8.5
Instrucc.2) Instrucciones de movimiento e instrucciones lgicas 8.6
Tecnologa 2) Instrucciones de tecnologa 8.7
Ayuda Informacin sobre la versin utilizada y ayuda online 8.8
1) Para poder utilizarla, no debe estar seleccionado ningn programa ni debe haber
ningn programa cargado en el editor
2) Esta funcin slo est disponible dentro de un programa
El acceso a submens o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado en ese mo-
mento.

Instrucciones
8.1 Fichero
Grupo de usuarios Experto
Nuevo
Editar DAT
Error de listado

Protocolo
Archivo Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin Driver
Informacin del log E/S--Textos largos
Restaurar Todo
Aplicaciones
Configuracin Driver
Formatear disquete Seleccin actual E/S--Textos largos
Todo
Atributos
Filtro
Grupo de usuarios Usuario

Nuevo
Editar DAT
Error de listado

Protocolo
Archivo Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin Driver
Restaurar Todo
Aplicaciones
Configuracin Driver
Formatear disquete Seleccin actual E/S--Textos largos
Todo
Atributos
Filtro

8 Estructura de mens (continuacin)
Nuevo
Crear nuevos ficheros o subdirectorios1) Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Editar DAT
Error de listado
Fichero/Carpeta Doc. [Instrucciones]

Abre el directorio marcado Cap. [Navegador]
Carga el fichero fuente de un mdulo marcado (*.SRC) en el
editor
Editar DAT 1)
Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente a un
archivo marcado.
Error de listado
Abre una lista con los errores detectados en el fichero selec-
cionado

Protocolo
Seleccin actual Doc. [Instrucciones]

Se imprimen los ficheros seleccionados Cap.
p [[Navegador]
g ]
Protocolo
Se imprimen las entradas del libro de protocolo

Instrucciones
Archivo Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin Driver
Todo Doc. [Instrucciones]

Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.) Cap.
p [[Navegador]
g ]
Aplicaciones
Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en disquete
Datos de mquina
Guarda solamente los datos de mquina en disquete
Configuracin 1) Doc. [Instrucciones]
Driver Cap. [Navegador]
Guarda los drivers en disquete
E/S--Textos largos
Guarda el banco de textos largos
Todo
Guarda en disquete determinadas entradas del registro
Informacin del log
Guarda en disquete los ficheros del libro de protocolo
Seleccin actual
Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados
Restaurar Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin Driver
Seleccin actual E/S--Textos largos
Todo
Todo Doc. [Instrucciones]

Desde el disquete se cargan todos los ficheros excepto los de Cap. [Navegador]
protocolo (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restau-
ran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT)
Datos de mquina
Slo se cargan datos de mquina del disquete a la unidad de
control
Configuracin 1)
Driver
En el disquete slo se leen los drivers de E/S
E/S--Textos largos
La lista de E/S es cargada desde el disquete
Todo
Restaura determinadas entradas del registro
Seleccin actual
Los archivos seleccionados se restauran en el disco duro

Renombrar
El nombre del fichero seleccionado puede ser modificado Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
Formateo del disquete insertado en la unidad de disco Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
2)
Atributos
Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamao, la creacin, los atri- Doc. [Instrucciones]
butos, el modo de edicin y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador]
nado
2) No est disponible a la hora de ejecutar el programa
Filtro 1) 2)
Variante de visualizacin de los componentes del fichero Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
2) No est disponible a la hora de ejecutar el programa

Instrucciones
8.2 Procesar
El men Procesar aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el editor.
8.2.1 Procesar en el navegador

Grupo de usuarios Experto Grupo de usuarios Usuario
Seleccionar todo Seleccionar todo
Copiar Copiar
Insertar Insertar
Cortar Cortar
Borrar Borrar
Duplicado Duplicado
Seleccionar Sin Parmetros Seleccionar Sin Parmetros

Con Parmetros Con Parmetros
Cancelar programa Cancelar programa
Resetear programa Resetear programa
Seleccionar todo
Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
1)
Copiar
Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
Insertar 2)
Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta- Doc. [Instrucciones]

dos en la posicin actual Cap. [Navegador]
2) Podr seleccionar esta opcin cuando haya copiado o cortado un fichero o un directorio
Cortar
Los ficheros marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones]

pian en la memoria intermedia Cap. [Navegador]

Borrar
Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc. [Instrucciones]

vez respondida la pregunta de seguridad Cap. [Navegador]
Duplicado
El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc. [Instrucciones]

actual Cap. [Navegador]
Seleccionar Sin Parmetros

Con Parmetros
Sin Parmetros Doc. [Instrucciones]

El programa se selecciona sin parmetros de funcin. Cap.
p [[Navegador]
g ]
Con Parmetros
Los parmetros de funcin son transferidos cuando usted se-
lecciona el programa
3)
Cancelar programa
El programa seleccionado se cierra Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
3) Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
3)
Resetear programa
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Instrucciones]

despus de ser cargado Cap. [Navegador]

Instrucciones
8.2.2 Procesar al nivel del programa
FOLD FOLD actual abr/cer FOLD FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD Copiar Cerrar todas FOLD
Insertar Insertar
Cortar Cortar
Borrar Borrar
Buscar Buscar
Reemplazar Reemplazar
Cancelar programa Cancelar programa
Resetear programa Resetear programa
Modificar Punto en TTS Modificar Punto en TTS
1)
FOLD FOLD actual abr/cer
Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
FOLD actual abr/cer Manual de prog.

En la lnea actual del programa se abre o se cierra la FOLD Doc. Progr.
g por
p el ex-
Abrir todas FOLD perto
Se abren todas las FOLDs del programa seleccionado Cap. [Generalidades
sobre los programas
Cerrar todas FOLD
KRL]
Se cierran todas las FOLDs del programa seleccionado
1) 2)
Copiar
Las lneas marcadas se copian en la memoria intermedia Doc. [Instrucciones]

Cap. [Navegador]
2) No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
1) 2)
Insertar
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Doc. [Instrucciones]
sertados en la posicin actual Cap. [Navegador]

2)
Cortar
Los datos marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones]

pian en la memoria intermedia Cap. [Navegador]
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usua-
pondida la pregunta de seguridad rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
Buscar
En el programa actual puede buscarse un trmino concreto Doc. Progr. por el usua-
rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
Reemplazar 1)
Esta funcin permite buscar un trmino y reemplazarlo por otro Doc. Progr. por el usua-
rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
3)
Cancelar programa
El programa seleccionado se cierra Doc. Progr. por el usua-

rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
3)
Resetear programa
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. Progr. por el usua-
despus de ser cargado rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]

Instrucciones
1)
Modificar Punto
Punto Manual de prog.

Distintas posibilidades de corregir en lnea programas y pasos Doc. Progr. por el ex-
de movimiento perto
Cap. [Editor externo]

8.2.3 Procesar en el editor

FOLD FOLD actual abr/cer FOLD FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD Copiar Cerrar todas FOLD
Insertar Insertar
Cortar Cortar
Borrar Borrar
Buscar Buscar
Reemplazar Reemplazar
Cerrar Cerrar
1)
FOLD FOLD actual abr/cer
Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
FOLD actual abr/cer Manual de prog.

En la lnea actual del programa se abre o se cierra el FOLD Doc. Progr. por el ex-
Abrir todas FOLD perto
Abrir todas las FOLDs del programa que se encuentra en el edi- Cap. [Generalidades
tor sobre los programas
KRL]
Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las FOLDs del programa que se encuentra en
el editor
1)
Copiar
La lnea del programa seleccionada con el cursor se copia en la Manual de prog.

memoria intermedia Doc. Progr. por el ex-
perto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
1)
Insertar
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Manual de prog.
sertados en la posicin actual Doc. Progr. por el ex-
perto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]

Instrucciones
1)
Cortar
Las lneas de programa seleccionadas con el cursor se borran Manual de prog.

de su posicin original y se copian en la memoria intermedia Doc. Progr. por el ex-
perto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usua-
pondida la pregunta de seguridad rio
Cap. [Confeccin
y modificacin de un
programa]
Buscar
Bsqueda en el programa actual de un trmino introducido Doc. Progr. por el usua-

rio
Cap. [Confeccin
y modificacin de un
programa]
1)
Reemplazar
Bsqueda y sustitucin de partes del programa en el editor Manual de prog.

Doc. Progr. por el ex-
perto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Cerrar
El editor se cierra Doc. Progr. por el usua-

rio
Cap. [Confeccin
y modificacin de un
programa]

8.3 Configuracin
Entradas/Salidas Automtico Externo
Reconfiguracin
Driver de E/S Reset E/S
Arrancar/Seleccionar Reconfiguracin de E/S
Interpretador SUBMIT Parar Estado de E/S Anotacin Serie
Cancelar Comunicacin Serie Reset serie
Teclas de estado
Pasos de Override de Programa on/off
Movimiento manual Pasos de Override en Manual on/off
Posicin del puntero
Grupo usuario Configuracin del puntero
Tipo de herramienta
Actual Herramienta/Base
Tipo de base Arranque en fro seleccionado
Definicin de Tiempo de retardo al apagar
herramienta
Opciones de Conexin / Idioma
Desconexin Cambiar password DEF Lnea
Editor Visualizacin Detalles
Extras GUIA Oficina Linebreak Puentear vigilancia de
Monitorizar Espacio zona de trabajo
de trabajo KUKA.HMI Configuracin
(Workspace)
Reinicializacin Reinicializacin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del PlugIn
Planificador de eventos
Entradas/Salidas Automtico Externo Grupo de usuarios Usuario
Driver de E/S Reconfiguracin

Reset E/S
Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar Reconfiguracin de E/S
Parar Estado de E/S Anotacin Serie
Teclas de estado Cancelar Comunicacin Serie Reset serie
Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Grupo usuario Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Tipo de herramienta
Definicin de
herramienta Tipo de base
Arranque en fro seleccionado
Opciones de Conexin /
Desconexin Tiempo de retardo al apagar
Idioma
Extras Cambiar password DEF Lnea
GUIA Oficina Linebreak Puentear vigilancia de
Monitorizar Espacio zona de trabajo
de trabajo Configuracin
(Workspace)
Reinicializacin Reinicializacin del
Optimizador de BOF
tiempo de ciclo
Configuracin del
PlugIn
Planificador de
eventos

Instrucciones
Entradas/Salidas Automtico Externo
Automtico Externo Manual de prog.

Ajustes de la interfaz Automtico Externo Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Driver de E/S Reconfiguracin

Reset E/S
Reconfiguracin de E/S
Estado de E/S Anotacin Serie
Comunicacin Serie Reset serie
Reconfiguracin1) Manual de prog.

Abre el fichero IOSYS.INI Doc. Configuracin
g
Reset E/S C
Cap. [C
[Configurar
fi ell
Se restablece el estado original de las interfaces de los dispo- sistema]
sitivos perifricos
Reconfiguracin de E/S 1)
Se reconfiguran las entradas/salidas
Estado de E/S
Se exporta a un fichero de protocolo el estado el estado actual
del sistema de E/S
Comunicacin Serie 1)
Anotacin Serie
La comunicacin serial queda registrada en un fichero de
protocolo
Reset serie
Se restablece el estado original de los canales seriales
Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar

Parar
Cancelar
Arrancar/Seleccionar Manual de prog.

Arrancar/seleccionar el interpretador Submit Doc. Configuracin
g
Parar C
Cap. [C
[Configurar
fi ell
Detener el interpretador Submit sistema]
Cancelar
Anular la seleccin del interpretador Submit
Teclas de estado
Teclas de estado para paquetes de tecnologa opcionales Tecnologa respectiva

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Posicin del puntero
Pasos de Override de Programa on/off Manual de prog.

Activar/desactivar el sobrecontrol de programa Doc. Configuracin
g
Pasos de Override en Manual on/off C
Cap. [C
[Configurar
fi ell
Activar/desactivar el sobrecontrol manual sistema]
Posicin del puntero
Permite establecer la relacin espacial entre el ratn 6--D y el
robot.
Seleccin del eje y modo dominante
Grupo usuario
Acceso a grupos de usuario definidos Manual de prog.

Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Seleccin de la herramienta, la base o la cinemtica deseada. Manual de prog.

Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Definicin de herramienta Tipo de herramienta

Tipo de base
Tipo de herramienta Manual de prog.

Visualizacin de los datos de medicin memorizados corres- Doc. [Configuracin]
pondientes al tipo de herramienta Cap.
p [[Configurar
g el
Tipo de base sistema]
i t ]
Visualizacin de los datos de medicin memorizados corres-
pondientes al tipo de base
Opciones de conexin/desconexin Arranque en fro seleccionado

Tiempo de retardo al apagar
Arranque en fro seleccionado Manual de prog.

En el prximo arranque se efectuar un reinicio completo sin Doc. Configuracin
que se seleccione ningn programa. Cap.
p [[Configurar
g el
Deshabilitar Retraso en Desconexin 1) sistema]
i t ]
Tiempo de retardo hasta que la instalacin se pueda arrancar
de nuevo

Instrucciones
Idioma
Extras Cambiar password DEF Lnea
GUIA Oficina Linebreak
Monitorizar Espacio Puentear vigilancia de
de trabajo zona de trabajo
(Workspace)
Reinicializacin Reinicializacin del BOF Configuracin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del
PlugIn
Planificador de eventos
Idioma Manual de prog.

Cambiar el idioma de la interfaz de usuario Doc. Configuracin
g
Cambiar password C
Cap. [C
[Configurar
fi ell
Modificar la clave de acceso de un grupo de usuarios sistema]
Editor 1)
DEF Lnea
Visualizacin de las lneas DEF dentro de un programa
Visualizacin Detalles
Visualizacin del programa en cdigo KRL
Linebreak
Activa o desactiva el salto de lnea de la ventana de progra-
mas
GUIA Oficina
Elementos adicionales de BOF para el manejo con el ratn
Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) 1)
Puentear vigilancia de zona de trabajo
Puentear la vigilancia de los espacios de trabajo
Configuracin
Definicin de los espacios de trabajo
Reinicializacin 1)
Reinicializacin del BOF
La interfaz de usuario (BOF) es reinicializada sin un nuevo
arranque
Optimizador de tiempo de ciclo 1) Manual de prog.
Adaptacin de la aceleracin mxima posible a las diferen- Doc. Configuracin
tes tecnologas Cap.
p [[Configurar
g el
Configuracin del PlugIn2) sistema]
i t ]
Seleccin y ajuste de los mdulos utilizados por el KSS
Planificador de eventos Manual de prog.
Realiza una accin en un momento predeterminado o en unas Doc. Configuracin
circunstancias determinadas Cap. [Configurar el
sistema]
2) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario o Experto

8.4 Indicacin
Entrada Digital
Salida Digital
Entradas/Salidas E/S analgica
Cartesiano
Automtico Externo
Especfico Ejes
Posicin actual
Incremental
nicos
Master/Slave
Vista general
Flags cclicos
Variable Flags Indicacin
Contador Configuracin
Temporizador Editar CONFIGMON.INI
Diagnstico Osciloscopio Indicacin

CROSS Logbook
Caller Stack Indicacin
Interrupts Configuracin
Diagnstico de Web
Ventana NAVEGADOR
PROGRAMA
Informacin de
Hardware EDITOR
Entrada Digital
Grupo de usuarios Usuario
Salida Digital
Entradas/Salidas Salidas Analgicas
Cartesiano
Automtico Externo
Especfico Ejes
Posicin actual
Incremental
nicos
Master/Slave
Vista general
Flags cclicos
Variable Flags Indicacin

CROSS Logbook
Diagnstico de Web
Ventana NAVEGADOR
Informacin de PROGRAMA
Hardware EDITOR

Instrucciones
Entradas/Salidas Entrada Digital

Salida Digital
Salidas Analgicas
Automtico Externo
Entrada Digital Doc. [Instrucciones],

Asignacin de entradas digitales Cap.
p [[Indicaciones]]
Salida Digital
Asignacin de salidas digitales
Salidas Analgicas
Estado de las salidas analgicas
Automtico Externo
Asignacin de la interfaz Automtico Externo
Posicin actual Cartesiano

Especfico Ejes
Incremental
Master/Slave
Cartesiano Doc. [Instrucciones],

Posicin actual del TCP en relacin al sistema de coordenadas Cap. [Indicaciones]
universales a travs de los componentes Posicin, Orienta-
cin, Estado (Status) y Giro (Turn) de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Especfico Ejes
Posicin actual, referida al propio eje, de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Incremental
Posicin actual de los ejes del robot en incrementos
Master/Slave
Posicin actual de los ejes maestro y esclavos en incrementos

Variable nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags Indicacin
nicos Doc. [Instrucciones],

Visualizacin y modificacin los de valores de variables indivi- Cap. [Indicaciones]
duales
Vista general Doc. [Instrucciones],
Visualizacin Cap. [Indicaciones]
Visualizacin de grupos de variables procedentes de Con-
figMon.ini Manual de prog.
Configuracin *1 Doc. [Configurar el
Ajuste de la visualizacin de los grupos de variables sistema, experto]
Editar ConfigMon.ini *1
Editar el fichero ConfigMon.ini
Flags cclicos (marcas) Doc. [Instrucciones],
Estado de las seales de las marcas Cap.
p [[Indicaciones]]
Flags
Estado de las seales de los Flags
Contador
Visualizacin de los valores del contador
Temporizador
Valores y estados de servicio de los temporizadores
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario

Instrucciones

CROSS Logbook
Diagnstico de Web
Osciloscopio Manual Servicio del

Visualizacin sistema elctrico
Contemplar y analizar las grabaciones archivadas
Configuracin
Ajuste de las funciones del osciloscopio
Protocolo
Visualizacin
Muestra las operaciones de manejo protocolizadas
Configuracin
Configuracin de las funciones de protocolo
CROSS Logbook 1)
Programa de protocolo KUKA --CROSS
Caller Stack 1)
Muestra la secuencia de llamadas de programas y subprogra-
mas
Interrupts1)
Listado de las interrupciones (interrupts)
Visualizacin del circuito de seguridad del robot
Diagnstico de Web
Inicia el Webbrowser interno, con el cual pueden visualizarse
pginas predeterminadas
Ventana NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
NAVEGADOR Doc. [Instrucciones],

Muestra el navegador en la interfaz de usuario Cap. [Indicaciones]
PROGRAMA 2)
Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa
seleccionado
EDITOR 3)
Muestra el programa que se encuentra en el editor
2) Slo estar disponible si usted ha seleccionado un programa
3) Slo si hay un programa en el editor
Proporciona informacin sobre el armario de control y sobre el Doc. [Instrucciones],

robot, y tambin sobre sus componentes Cap. [Indicaciones]

8.5 Puesta en servicio

XYZ 4--Puntos
Grupo de usuarios Experto XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Entrada numrica 3--Puntos
Datos de carga de la Indirecto
Medicin Herramienta herramienta Entrada numrica
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zcalo Pieza
Cinemtica externa Punto del zcalo Herramienta
Puntos de Medicin (numrico)
Offset Offset cinemtica
Tolerancias externa
Entrada numrica
Offset (numrico)
Tipo de herramienta Medicin directa

Tipo de base Medicin indirecta
Eje externo
Ajuste colocado
Ajustar Comparador Estndar
Ajuste comprobado
UEA Con correccin de peso
Desajustar
Ajuste inicial
Offset enseado
Software Update Automtico
ltimo ajuste
Servicio DSE --RDW

Con Offset
Determinacin datos de peso
Editor Externo Sin Offset
Datos de Robot
Configurador de ejes
Texto largo

Instrucciones
XYZ 4--Puntos
Grupo de usuarios Usuario XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Base
Herramienta fija
Cinemtica externa Punto del zcalo (numrico) Herramienta
Puntos de Medicin Offset Offset cinemtica
Tolerancias externa numrica
Entrada
Offset (numrico)

Eje externo
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Desajustar
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Servicio DSE --RDW

Con Offset
Sin Offset
Datos de Robot Editor Externo
Texto largo
Slo en el KR3...
Medicin
Ajustar Calibracin de robot

Conmutacin
Desajustar Modificar el ajuste de fbrica
Software Update
Diagnstico de accionamientos
Servicio
Editor Externo
Configurar ejes externos
Datos de Robot
Texto largo

XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Base
Herramienta fija
Cinemtica externa Punto del zcalo (numrico) Herramienta
Puntos de Medicin Offset Offset cinemtica
Tolerancias externa
Entrada numrica
Offset (numrico)

Eje externo
Herramienta Doc. [Puesta en servi-

Programas de medicin para determinar la posicin o la cio],
orientacin, as como la esttica, de una herramienta en la Cap. [Medicin]
mueca del robot
XYZ 4--Puntos
Desplazamiento hasta un punto de referencia fijo
XYZ Referencia
Desplazamiento con herramienta de referencia conocida
ABC 2 Puntos
Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin
ABC--World
Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas
universales
Entrada numrica
Introduccin de los datos de la herramienta
Datos de carga de la herramienta
Introduccin de la masa, el centro de la masa, y el momento
de inercia de la masa
Base
Programas de medicin para determinar la posicin y la
orientacin de una pieza
3--Puntos
Desplazamiento hasta el punto de referencia de una pieza
Indirecto
Indicacin del punto de referencia no alcanzable de una
pieza
Entrada numrica
Introduccin manual de un punto de referencia

Instrucciones
Herramienta fija
Programas de medicin para determinar una herramienta
externa fija
Pieza
Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del
robot
Medicin directa
Es preciso un desplazamiento hasta el TCP
Medicin indirecta
El TCP se introduce numricamente
Herramienta
Desplazamiento hasta una herramienta fija
Offset de cinemtica externa Doc. [Puesta en servi-
Desplazamiento hasta una herramienta fija situada en una cio],
mquina externa Cap. [Medicin]
Entrada numrica
Introduccin manual de una herramienta fija
Datos de carga adicional
Introduccin de los datos de una carga adicional situada en el
robot
Mquina externa Doc. [Puesta en servi-
Punto del zcalo cio],
Desplazamiento de la distancia existente entre el sistema de Cap. [Medicin de
coordenadas universales y la mquina externa cinemticas externas]
Punto del zcalo (numrico)
Introduccin manual de la distancia existente entre el sis-
tema de coordenadas universales y la cinemtica externa
Offset
Desplazamiento de la distancia existente entre la mquina
externa y la pieza
Offset (numrico)
Introduccin manual de la distancia existente entre la m-
quina externa y la pieza
Puntos de Medicin Doc. [Puesta en servi-
Tipo de herramienta cio],
Visualizacin de los datos de medicin memorizados co- Cap. [Medicin]
rrespondientes al tipo de herramienta
Tipo de base
Visualizacin de los datos de medicin memorizados co-
rrespondientes al tipo de base
Eje externo
Visualizacin de los datos de medicin memorizados co-
rrespondientes a la mquina externa
Tolerancias 1)
Introduccin de los lmites de tolerancia para la medicin de
la herramienta

Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Ajustar Calibracin de robot
Conmutacin Con Offset
Modificar el ajuste de fbrica Sin Offset
Comparador Doc. [Puesta en servi-

Ajuste con el comparador mecnico de reloj cio],
Cap. [Ajuste/des-
ajuste del robot]
UEA Doc. [Puesta en servi-
Ajuste con el palpador electrnico de medicin cio],
Estndar Cap. [Ajuste/des-
ajuste del robot]
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin cero me-
cnica
Ajuste comprobado
Comprobacin del ajuste
Con correccin de peso
Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin cero mec-
nica
Offset enseado
El robot es ajustado con carga y se determina, para esta
carga, el offset del codificador con respecto al ajuste origi-
nal
ltimo ajuste
Con Offset
Comprobacin del ajuste para una carga montada en el
robot que anteriormente fue ajustada con la opcin Of-
fset enseado
Sin Offset
Ajuste del robot con una carga cualquiera, en cuyo caso
se determina la diferencia con respecto al ajuste inicial
Calibracin de robot *1
Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial
Conmutacin *1
Igualacin entre el motor y el codificador
Modificar el ajuste de fbrica *1
Ajuste inicial del KR3...
*1 Slo podr elegir esta opcin si est utilizando el tipo de robot KR3..
Desajustar
Desajuste de los ejes seleccionados Doc. [Puesta en servi-

cio],
Cap. [Ajuste/desajuste
del robot]

Instrucciones
Automtico Doc. [Puesta en servi-

Introducir una nueva versin del programa a travs de la uni- cio]
dad de CD--ROM Cap.
[Actualizacin de
software]
Servicio DSE --RDW

Editor Externo
Texto largo
DSE -- RDW Manual Servicio del

Indicaciones correspondientes a la Electrnica servodigital sistema elctrico
y el Convertidor Resolver Digital
Determinacin datos de peso Ver paquete adicional
Determinacin de los datos de carga [Determinacin datos
de peso]
Editor Externo 1) Manual de prog.
Programa externo para procesar programas de piezas en los Doc. Progr. por el ex-
niveles BOF y KRL perto
Cap. [Editor externo]
Configurador de ejes *1 Ver documentacin
Configuracin de ejes externos [Ejes externos]
Texto largo *1 Manual de prog.
Denominaciones para entradas/salidas Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Datos de Robot
Modificacin del nombre del robot y visualizacin de otra infor- Doc. Puesta en servicio
macin sobre el robot Cap. [Datos del robot]

8.6 Instrucciones
Grupo de usuarios Experto y Usuario
ltima instruccin PTP

LIN
Movimiento CIRC
Parmetros movimiento Momento esfuerzo
Lgica WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
IBUS Segment on/off SYN PULSE
Salida analgica Esttica

Dinmica
Comentario Normal
Sello
ltima instruccin
Repeticin de la ltima instruccin ejecutada Doc. [Progr. por el

usuario],
Cap.
[Instrucciones de pro-
grama]
Movimiento PTP
LIN
CIRC
PTP Doc. [Progr. por el

Instruccin de movimiento Punto a punto usuario],
LIN Cap.
Instruccin de movimiento Lineal [Instrucciones de pro-
grama]
CIRC
Instruccin de movimiento Circular
Parmetros Momento esfuerzo

movimiento
Momento esfuerzo Doc. [Progr. por el

Activacin del control contra colisiones usuario]
Cap.
[Instrucciones de pro-
grama]

Instrucciones
Lgica WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
IBUS Segment on/off SYN PULSE
WAIT Doc. [Progr. por el usua-

Funcin de espera dependiente del tiempo rio]]
WAITFOR C
Cap.
Funcin de espera dependiente de una seal [Instrucciones de pro-
grama]
OUT
OUT
Funcin de conmutacin simple
PULSE
Funcin de impulso simple
SYN OUT
Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria
SYN PULSE
Funcin de impulso dependiente de la trayectoria
IBUS Segment on/off
Acoplar y desacoplar un segmento Interbus
Salida Analgica Esttica

Dinmica
Esttica Doc. [Progr. por el usua-

Asignacin, controlada por programa, de un valor fijo a las sali- rio]
das analgicas Cap.p
Dinmica [I t
[Instrucciones
i d
de pro-
Asignacin a las salidas analgicas, controlada por programa, grama]
de un valor dependiente de la velocidad o la tecnologa
Comentario Normal
Sello
Normal Doc. Progr. por el usua-

Insercin de una lnea de comentario en un programa rio
Cap
Cap.
Sello [Instrucciones de pro-
Lnea de comentario con fecha y hora en un programa grama]
8.7 Tecnologa
Este men est reservado a los paquetes de tecnologa opcionales.

8.8 Ayuda
Grupos de usuarios Experto y Usuario
Ayuda Online
Contenidos/ndice
Ayuda
Ayuda Online
Inicia una ayuda online adaptada al contexto y relacionada con Doc. [Instrucciones]
el tema actual Cap. [Indicaciones]
Ayuda Online -- Contenidos/ndice
ndice completo de la ayuda online Doc. [Instrucciones]

Cap. [Indicaciones]
Ayuda
Visualizacin de informacin sobre la versin Doc. [Instrucciones]

(KUKA.HMI / Sistema base / Datos del sistema) Cap. [Indicaciones]

Index
Nmeros Circuito de seguridad, 148

Coincidencia de paso, 98
3--Puntos, 151
Comentario, 70, 81
Comparador, 153
A Comunicacin Serie, 142
ABC 2--Puntos, 151 Con Offset, 153
ABC World, 151 Conexin KCP, 9
Abrir, 68, 71 ConfigMon.ini, 117
Accionamientos CON, 18 Configuracin, 129, 141
Accionamientos DESCON, 18 Configuracin del puntero, 143
Accionamientos OFF, 104 Configuracin del ratn, 49, 51
Administrador de ficheros, 57 Configurador de ejes, 154
Advertencias e indicaciones de seguridad, 93 Conmutacin, 153
Ajuste colocado, 153 Contador, 147
Ajuste comprobado, 153 Continuar con la ejecucin del programa, 102,
104
Ajuste inicial, 153
Contraste, 27
Archivo, 73
Copiar, 79
Armario de control, 7
Correccin de peso, 153
Arranque de la unidad de control, 7, 10
Cortar, 80
Arranque del programa hacia atrs, 94, 100
Corte de tensin, 13
Arranque en fro seleccionado, 143
Creacin de programas, 129
Atributos, 65, 78, 133
Cross Logbook, 148
Aut, 35
Cursor de edicin, 89
Automtico Externo, 112, 142
Ayuda, 125, 129, 157
D
Ayuda Online, 125, 126
Datos de carga adicional, 152
Datos de carga de la herramienta, 151
B
DEF Lnea, 144
Barra de estado, 34 Tecla DEL, 23
Barra de mens, 29, 129 Desenclavar el pulsador PARADA DE EMER-
Barra de teclas de funcin programable, 29 GENCIA, 18
Barras de teclas de estado, 29 Deshabilitar Retraso en Desconexin, 143
Base, 151 Desplazamiento COI, 98, 103
Borrar, 68, 80 Desplazamiento de coincidencia de paso, 98
Brillo, 27 Desplazamiento hacia atrs, 94
Desplazamiento manual, 44
Desplazamiento manual del robot, 43
C
Desplazamiento manual incremental, 54
Calibracin de robot, 153 Desplazamiento simultneo, 37
Caller Stack, 148 Detener la ejecucin del programa, 102, 104
Cambiar password, 144 Determinacin datos de peso, 154
Cancelar programa, 105 Diagnstico de fallos, 66
Cartesiano, 115, 146 Diagnstico de Web, 148
Cerradura del armario, 7 Dinmica, 156
Cinemticas externas, 44 Directorio, 131
CIRC, 155 Disquetera, 7
Index -- i
Index
DSE -- RDW, 154 G

Duplicado, 80 GO, 94
Grados de libertad del Space--Mouse, 49
E Grupo de usuario, 143
Editar DAT, 131 GUIA Oficina, 144
Editor, 144
Editor Externo, 154 H
Eje dominante, 51 Herramienta, 151, 152
Eje dominante activado, 52 Herramienta fija, 152
Eje dominante no activado, 52 Tecla HOME, 23
Eje externo, 152 Hora del sistema, 35
Eje X, 40
Ejecucin automtica del programa, 103
I
Ejecucin manual del programa, 94
Ejecutar lneas de programa, 99 IBUS Segment on/off, 156
Ejecutar, detener y resetear un programa, 87 Iconos, 58
Ejes adicionales, 44 Idioma, 144
Ejes de la mueca, 50 Imprimir, 73
Ejes principales, 49 Incremental, 115, 146
Elementos de mando, 18 Indicacin, 83, 107, 129, 145
Encabezamiento, 59 Indicacin de atributos, 60
Tecla END, 23 Indicacin de fallos, 66
Entrada Digital, 146 Indicacin Master/Slave, 115
Entrada numrica, 151, 152 Indicaciones de seguridad, 93
Entradas/Salidas, 107 Indicador de direccin, 89
Error de listado, 131 Indirecto, 151
Info, 127
Especfico de los ejes, 115
Informacin sobre el mdulo, 61
Especfico Ejes, 146
Inicial., 129, 149
Estado de E/S, 142
Tecla INS, 23
Estados de seales, 108, 109
Insertar, 79
Esttica, 156
Instrucciones, 129, 155
Estructura de directorios, 59
Interruptor de conexin/desconexin, 9
Estructura de mens, 129
Interruptor principal, 7
EXT, 35
Interruptores de software de fin de carrera, 43
Interrupts, 148
F
Fichero, 69, 129, 130, 131 K
Filtro, 62, 78
KUKA.HMI, 27
Flags, 147
Flags cclicos, 119, 147
Tecla de flecha, 23 L
Formatear disquete, 78 Tecla LDEL, 23
Formulario, 30 LIN, 155
Formulario inline, 31 Lnea de estados, 19, 32, 65, 90
Frenado por cortocircuito, 92 Lnea/columna, 90
Index -- ii
Index
Linebreak, 144 P
Lista de datos, 68 Parada con frenado dinmico, 92
Lista de directorios, 63 Parada de emergencia sobre la trayectoria, 91
Lista de fallos, 66 Parada de la unidad de control, 12
Lista de ficheros, 63 Parada por efecto generador, 92
Lista de parmetros, 31 Parada por rampa, 91
Lista de seleccin, 62 Parada sobre la trayectoria en caso de violacin
Listado LOG, 74 de la proteccin del usuario, 93
Parmetros, 61, 81, 135
Parmetros de funcin, 135
M
Parte trasera del KCP, 26
Mquina externa, 152 Paso a paso, 94
Marca de escritura, 89 Paso incremental, 94
Marcas, 119, 147 Pasos de Override de Programa on/off, 143
Master/Slave, 146 Pasos de Override en Manual on/off, 46, 143
Mensajes en la barra de estado, 34 Tecla PGDN, 23
Men Fichero, 69 Tecla PGUP, 23
Men Procesar, 79, 83 Pieza, 152
Modificar el ajuste de fbrica, 153 Pinza, 146
Modo de ejecucin del programa, 94 Plantillas, 62
Modo de servicio, 35 Posicin del puntero, 143
Modo Edicin, 133 Posicin del ratn, 47
Mdulo, 116 Posicin del robot, 115
Mdulos, 59 POV, 35
Monitorizacin del espacio de trabajo, 144 Procesar, 79, 129, 134
Movimiento superpuesto, 52 Programa troncal, 71, 72
Protocolo, 131, 148
N PTP, 155
Pulsador de hombre muerto, 26
Navegador, 57
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA, 18
Nivel de experto, 60
Pulsadores de hombre muerto, 19
Nombre, 81, 116
PULSE, 156
Nombre de fichero, 65 Puntero de paso, 30, 34, 87
Nombre del programa, 90 Puntero del programa, 87
Nuevo, 62, 69 Punto del zcalo, 152
Nuevo valor, 116 Puntos de Medicin, 152
NUM, 61
R
O Rampa de frenado, 91
Offset de cinemtica externa, 152 Reacciones de parada, 91
Offset enseado, 153 Rearranque, 13
Operaciones con ficheros, 129 Reconfiguracin, 142
Optimizador de tiempo de ciclo, 144 Reconfiguracin de E/S , 142
Osciloscopio, 148 Reinicializacin, 144
OUT, 156 Reinicializacin del BOF, 144
Override (sobrecontrol) de programa, 35 Renombrar, 77
Index -- iii
Index
Reset, 9, 102, 104 Tecla de arranque del programa hacia adelante,

Reset E/S, 142 21, 26
Resetear programa, 102, 104 Tecla de arranque del programa hacia atrs, 21
Restaurar, 75 Tecla de arranque hacia atrs, 21
Tecla de entrada, 21, 81
Tecla de escape, 20
S
Tecla de men, 129
Salida Digital, 146 Tecla de parada, 20
Salidas, 108 Tecla de parada del programa, 20
Salidas Analgicas, 146 Tecla de seleccin de ventana, 20, 69
Salidas analgicas, 110 Tecla Enter, 21
Salto de lnea, 89 Tecla ESC, 20
Seleccin actual, 131 Tecla NUM, 24
Seleccin de la cinemtica, 44 Tecla SHIFT, 24
Seleccionar, 81, 87 Tecla SYM, 25
Seleccionar un programa y retirar la seleccin, Teclado, 23
87 Teclado numrico, 23
Selector de modos de servicio, 19, 43 Teclas de desplazamiento, 44, 53
Sello, 156 Teclas de estado, 22
Servicio en rgimen discontinuo, 43, 94 Teclas de funcin programable, 22
Servicio manual, 35 Teclas de men, 22
Servicio tecleado, 35 Teclas del cursor, 22
Smbolo, 90 Tecnologa, 129, 156
Smbolos, 58 Temporizador, 147
Smbolos en la ventana de programas, 87 Testa CTRL, 23
Sin Offset, 153 Texto largo, 154
Sistema de coordenadas BASE, 37, 45 Tipo de base, 143, 152
Sistema de coordenadas especfico de los ejes, Tipo de desplazamiento, 44
37, 45, 53
Tipo de herramienta, 143, 152
Sistema de coordenadas TOOL, 37, 45
Tolerancias, 152
Sistema de coordenadas WORLD, 37, 45
Sistemas de coordenadas, 37, 45
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, U
WORLD, 54 UEA, 153
Sobrecontrol de programa, 91, 143 ltimo ajuste, 153
Sobrecontrol manual, 46, 143 Tecla UNDO, 23
Space--Mouse, 20, 44, 47 Unidad de CD--ROM, 7
Superficie de operacin, 58 Unidades de disco, 58
SYN OUT, 156 Unidades de disco del ordenador, 7
SYN PULSE, 156
V
T Valor actual, 116
T1, 35, 43 Variables, 116
T2, 35, 43 Velocidad de desplazamiento del programa, 91
Tecla TAB, 23 Ventana de estado, 30, 44
Tecla ALT, 24 Ventana de mensajes, 31
Tecla de arranque, 21 Ventana de programa, 30
Index -- iv
Index
Ventana de programas, 87
Vista en detalle, 59
Visualizacin, 129
Visualizacin Detalles, 144
W
WAIT, 156
WAIT FOR, 156
X
XYZ 4--Puntos, 151
XYZ Referencia, 151
Index -- v

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Edicin: 14.06.2005 Versin: 01

BedienungBH5.2 09.03.01 es 1 de 157

KUKA Roboter GmbH

2 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

1 Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

BedienungBH5.2 09.03.01 es 3 de 157

4.6 Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

BedienungBH5.2 09.03.01 es 5 de 157

8 Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

6 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

1 Arranque/parada de la unidad de control

1.1 Elementos de mando del armario de control KR C2

Con el interruptor principal se conectan o

Cerradura del armario

Unidades de disco del

BedienungBH5.2 09.03.01 es 7 de 157

Tambin es posible conectar temporalmente un teclado y un ratn a la correspondiente inter-

8 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

1.2 Elementos de mando del armario de control KR C3

Conexin KCP Indicaciones de estado

Interruptor de conexin/desconexin Reset

BedienungBH5.2 09.03.01 es 9 de 157

1.3 Arranque de la unidad de control

10 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en

BedienungBH5.2 09.03.01 es 11 de 157

1.4 Parada de la unidad de control

12 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

1.5 Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

1.5.1 Arranque en caliente

Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el

En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de

Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,

En el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], consulte el captulo

1.5.2 Arranque en fro

En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta

1.5.2.1 Requisitos de hardware

En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos

BedienungBH5.2 09.03.01 es 13 de 157

1.5.2.2 Corte de tensin durante el servicio

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el pro-

1.5.2.3 Corte de tensin durante el arranque en fro

1.5.2.4 Corte de tensin durante un rearranque

14 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

1.5.3 Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

BedienungBH5.2 09.03.01 es 15 de 157

1.6 Control de carga de los acumuladores

Si este mensaje aparece durante el servicio normal, el acumulador ha sufrido un

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA.

El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar. La

16 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

2 Panel de control KUKA (KCP)

BedienungBH5.2 09.03.01 es 17 de 157

2.1 Elementos de mando del KCP

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se