INDICE Prefacio do médulo II... 1 CAPITULO 12 - TECNICAS DE CONTROLE RGULATORIO. AVANCADO .. sessesectssmmicen 2 12.1 - Controle Antecipatério 2 12.2~- Controle de Razao. 15 12,3 - Controle em Cascata. . 16 12.4 Compensagao de Tempo Morto. 131 12.5 - Controle Inferencial.... 35 CAPITULO 13 - SISTEMAS COM CONTROLE MULTIMALHAS..... 39 13.1 ~ InteragGes no processo € interagdes das mathas de controle. 13.2- Anilise dos diagramas em blocos. 13.3~ Método da Matriz de Ganho Rel 13.4 Estratégias para redugdo das interagSes as malhas de controle... 13.5 ~ Dessintonia do controle. . 39 49 . 533 . 63 13.6 Escolha de varidveis manipuladas e controladas diferentes... 13.7 Desacoplamento do Controle. 13.8~ Técnicas de controle multivariavel.PREFACIO Este médulo tem por objetivo introduizir os conceitos basicos de controle ‘tegulatério avancado, ¢ sistemas multivariaveis, ¢ representagdo de sistemas discretos (Digitais). Os seguintes pontos sero abordados: . Apresentaco das principais técnicas de controle regulat6rio avangado usados na indistria de processo, tais como: ‘© Controle antecipatério (Feedforward) * Controle de Razdo e Cascata ‘© Compensaco de Tempo Morto © Controle Inferencial r Como fazer andlise de sistemas multi-entradas e multi-saidas (MIMO), bem como 0 estudo das interagdes do processo e técnicas de desacoplamento. 3. Dar nogdes de tratamento de sinais ¢ de estrutura de sistemas digitais, tais como: « Técnicas de amostragem de sinais ‘© Filtragem de sinais = |. Como representar os modelos ¢ sistemas de controle de processos to enfoque de sistemas digitais. Como resolver estes tipos de modelos em tempos discretos.12, TECNICAS DE CONTROLE REGULATORIO AVANCADO O controle feedback tem as seguintes desvantagens inerentes a estrutura do PID: * A agio corretiva da varidvel controlada ocorre sé apés apresentar 0 desvio (erro). Assim, 0 controle perfeito (sem desvio do setpoint) no ‘caso servo e regulador ¢ teoricamente impossivel; * Nao tem acto de controle preditivo para compensar os efeitos de perturbagdes medidas ou desconhecidas; © Pode ndo ser satisfatério para processos de onde se tem grandes constantes de tempo e/ou tempos mortos, Se uma perturbacdo for grande e freqiiente pode levar o processo a operar continuamente no estado transiente; ‘+ Em alguns casos a varidvel controlada pode nfo ser medida on-line e consequentemente o controle feedback pode no ser realizAvel. Para sitaacSes onde o controle feedback nfo é satisfatério, pode-se melhorar o controle adicionando 0 comtrole antecipatério. Mas, para o controle antecipatério ser implementado é necessério que a perturbacao seja medida ou estimada on-line. CONTROLE ANTECIPATORIO (FEEDFORWARD) A idéia bisica do controle antecipatério é detectar as perturbagdes antes que afetem © processo. O controle feedforward difere do controle feedback nos seguintes pontos: © © controle feedback nfo requer um conhecimento detalhado da dindmica do processo. © Antecipa o efeito da perturbagio. + O feedback é um controle compensatério. +O feedforward é um controle antecipatério, © controle antecipatério tem as seguintes desvantagens: +A perturbagao tem que ser medida on-line, Em muitos casos no & realizével ‘Para fazer o uso do feedforward, tem que se ter © modelo do processo. Deve-se saber como a varidvel controlada responde a perturbagio e varidvel manipulada. A qualidade do controle feedforward esta diretamente ligada 4 preciso do modelo do proceso.© © controle feedforward pode nfo ser fisicamente realizdvel. ‘AproximacGes préticas destes controles ideais normalmente produzem controles bem efetivos. Geralmente o controle feedforward é combinado com o controle feedback. Como @ modelo aininico perf ao exe, eno € neces o contol feedback para cong 9 erro do modelo feedforward. © 0 feedforward cuida das perturbagies medidas. © O feedback cuida das perturbagdes nao medidas e do erro do modelo. ‘Num vaso de geragdo de vapor temos as seguintes situagdes: 4 ees E dado por: Hd) =G,() mks) +G,(9) d(s) O valor desejado & y.,(s)e impondo »4s) = »,,(s), temos: Fql)= G,(snks)+ G(sd(s)Portanto, a variével manipulada deve ser: mls) = [re G.at] =o 9-249 m(s) = G,(s) a G0)" ms) = Ge(s)¥,() + Gy(ddls) Em diagramas em blocos temos: 2 Gp Pelas definigdes de G, € Gq, é fundamental um bom modelo do processo, pois no tem feedback. Na forma completa temos: 22] Gp Lode y1s) = 6,G,m(s) + Gad(s) « Ms) = Gy Vg 8) + Gy Gud (3) Q)Substituindo (2) em (1) temos : P= G,G,GpIn + |G, + 6,6,Gy Para um antecipatério perfeito temos: Gz, + G,G,G,G,, Para a varidvel y = yp, portanto: G,G,G, =1 1 Gy GG, As principais caracteristicas do controle antecipatério puro sto: © Atua antes que a perturbagdo seja sentida pelo sistema; +E bom para sistemas lentos ou com tempos mortos significativos; ‘© Requer 0 conhecimento ¢ medida de todas as perturbagtes; ‘© Nao corrigi o eftito de perturbagdes desconhecidas; + Nao corrigio efeito de variagdes do processo; ¢ Requer um bom modelo do proceso; © Oresultado do processo pode nao ser fisicamente realizavel Em fungSo das desvamtagens do controle antecipatério puro, para o bom desempenho do sistema 0 controle antecipatério acompanhado do feedback. INTROLE FEEDBACK-FEEDFORWARD A configuragao representada em diagrama em blocos, temos:y= G,Gm+ Gd a) m=(6,%,-G.3)G.+G,6d (2) Substituindo(2) em (1) temos: Y= GGG, Gry ~ GG, GGL + G,G,Gy Gd + Gy t+ 6,6,6,6,)= 6,6,6,G.¥_+(G,6,6,6, +6,)é Para um controle amtecipatério perfeito temos: G,G,GyG,+G,=0 Gy 6,G,G, Gye A fangao de transferéncia em malha fechada é: G,G,G,G, Gz +G,G,Gy 77 146,6,6,6,"" *146,G,G,6, A equacdo caracteristica mostra que a estabilidade s6 depende do feedback 14 G,6,G,G, = 0 Exemplo ‘Controle antecipatério do tanque de aquecimento com mistura perfeita fazio de said jemperaturs de entrada Fj F ty T - Temperatura de saida Q v a h -Nivel de liquide00,02 = FCT ~FeC,T+0 ae rn-rrs Aplicando Laplace AbsT(3) = FT(s)— FI) + 00) : ‘Supondo vazées constantes ¢ iguais ( F, = F ), temos: 1 (Aas +F)1(s) = FT(s) + (s) (Bosra Fro 4p FOO (Bon) = 10g pd) 1) =7 (@) Oa i aye Identificando os correspondentes, temos Variavel controlada - T variével manipulada - Q Varivel perturbagao ~ T; K, w= zs+1al9)= 16) 1 Ah RO K,=1 t,} -4 O controle antecipatério pode ser classificado em: * Controle antecipatéric baseado em modelo estatico; ‘© Controle antecipatério baseado em modelo dinamico, Para o caso do tanque de aquecimento com mistura perfeita temos o seguinte comportamento no estado-estacionatio.‘Identificando os componentes, temos: ¥(s) = G, (syd) + G,(3)d(s) 1 “CF GA) =1 G9 = No controle antecipatérioCONTROLE ANTECIPATORIO BASEADO EM MODELO DINAMICO Para o caso de tanque de aquecimento com mistura perfeita temos 0 seguinte comportamento dinémico: 9) = G, (nds) + G,(sa(s) Onde: ky G(s) = Fel = 75) ms) = 9) a) = 739) Ah ee O controle antecipatério ¢ dado por Os -F a G, 1G )Gm 1 om GG,6, =(t5+1)oeF Esquematicamente, temos: ‘A parte dinimica do controlador pode ser aproximado por fung6es de transferéncia de 1* ordem com as constantes de tempo dominamtes. Le e % ase) peck Sim Beat Estas aproximagées resultam em unidades Lead-Lag, que permitem uma bog aproximagéo ao controlador feedforward ideal. Estas unidades sio facilmente implementadas e podem ser apresentadas na forma: G, Gls) = KG 6 yls)= EA Onde K, ae A sto empiricamente ajustiveis Para o controtador ser estavel # > 0 K(Bs+1) Como nao ¢ fisicamente realizavel, entdo pode ser aproximado. G, = Bstt e aps+iSINTONIA DE CONTROLADOR FEEDFORWARD © controle antecipatério normalmente nevessita de uma sintonia apis a instalagao na planta, Considerando a unidade Lead-Lag 4s+l 1541 G,()=Ky Com os paramettos Ky.n € t ajustiveis A sintonia pode ser feita em trés etapas: Etapa J- Ajuste de Ky A partir do modelo do processo no estado-estacionério. © ganho ¢ calculado por: K, K,K,K, K,, - Ganho da perturbagao K, ~ Ganho do transmissor da perturbagao K, + Ganho do processo K, - Ganho da vatvula A partir da resposta ao degrau ma saida (m) e perturbaco (d) ( dados no estado- estacionério). + Aplica-se degraus de 3 a 5% na perturbacdo alterando Ky até eliminar o offset. * Durante o teste, colocar 7; ¢ r,no valor minimo (idealmente zero) Etapa 2 - Determinagito inicial de 1; ¢ % Podem ser calculadas teoricamente se a dinamica do processo for conhecida. 1G,‘Outra opgéo é estimar a partir da resposta em malha aberta, considerando modelos de 1? ordem, ¢; € £ so calculados a partir de suas curvas. ‘Menipulada , B pe, ‘Yon acs) Etec) Se 0 modelo do processo nfo for conhecido ou néo tem a possibtidade de se fazer testes na planta, ento pode-se usar: © Quando a variivel controlada responde mais répido &: + Varidvel perturbacéo % 3.2 % + Varidvel manipulada 4Lo5 % Estes valores sto usadas como estimativa inicial da siatonia Etapa 3 - Sintonia fina de t,¢ 7% A sintonia fina é feita por tentativa e erro através de pequenos degraus na perturbacao. © objetivo é ter um pequeno desvio da varidvel controlada com reas iguais acima e abaixo do setpoint. Neste caso a diferenea 1, — ¢, esté correta, A partir dai, dimimui-se a area ajustando 7; e r» mantendo £, ~ z, constante,O método ¢ ilustrado da seguinte forma: @) Acie corretiva lenta +b) t, — 1, estd correto ©) Controle satisfatério 4CONTROLE DE RAZAQ O controle de razao é um tipo especial de controle feedforward. Este controle tem por objetivo, manter a razo entre duas varidveis num valor especificado. m a7 As aplicagbes tipicas so: © Operagdes da mistura ‘+ Manter a relagio estequiométrica de reagentes © Manter a razio de refluxo da coluna de destilagio © Manter a razdo at-combustivel mum forno © comtrole de razdo pode ser implementado de duas formas: Método [- Razilo entre a variével manipulada e perturbacho. ® : T Contrelador de Rexto O- Gea 2 ao. ‘Normalmente usando controlador PI A principal desvantagem ¢ que o ganho do processo varia de forma nio linear OR) 1 7 o™ (3) 5 onde: Ra = Método I-A perturbagio medida é transmitida a uma estagdo de razdo (RS). O sinal é multiplicado pela razdo desejada (K, ).© ganho da estagdo de razdo Jeva em conta os spans dos dois transmissores °K, K,,eK,- Spans dos transmissores das variveis manipulada e perturbagio. CONTROLE EM CASCATA Nesta estrutura so usados dois controladores. Um deles, chamado controlador primério e 0 outro é 0 secundario. Nesta configuracdo, temos: + variavel controlada © varidvel manipulada ‘* varidveis medidas (normalmente a prépria variével controlada ¢ a outra varidvel auxiliar) Esquematicamente: SP SP) VaridvelComtrolada - —SPi, SP Varidvel Manipulada. - = My Variéveis medidas = - = Ti, Tr Controlador primério - Cy Controlador Secundério- Cy © controle em cascata ¢ itil quando as perturbagdes esto associados a varidvel manipolada ou quando o elemento final tem comportamento no linear.Seja 0 processo dado por: ‘Varidvel __ | Processo Manipulada |__T a O processo Ml tem uma varidvel de saida que nao se deseja controlar, mas que afeta a variével controlada. A representacao em blocos da configuracao cascata ¢ dada por: ‘A saida do controlador primirio & o setpoint para a malba secundéria. ‘A eficitncia do controle em cascata aumenta quanto mais répido for a malha interna em relagao a externa, ¢ se as principais perturbagdes esto na malha interna. Um caso tipico € 0 controle vazio: & uma malha répida ¢ hé perturbacées significativas na pressio do fluido. Quando h4 varios atrasos antes do processo principal, a determinagdo da estrutura do controle em cascata pode nao ser evidente Neste caso deve-se resolver a seguinte questio: (Qual seria © ponto mais conveniente para tomar a medida secundaria? ‘Um exemplo clissico é 0 controle de temperatura de um prato de fundo de uma coluna de destilagao.Neste caso temas trés arranjos possiveis para a malha secundaria: 4) Controle de vazsio de vapor d’dgua Para compensar variagdes de pressdo ma linha, a melhora no é significativa, especialmente frente as outras perturbagGes, por ser uma matha répida demais no process global. Com 0 controle da pressio de condensaygo, esté sendo incorporada & malba secundaria a dinimica da parede dos tubos, pois é praticamente a pressio medida corresponde a temperatura da parede, 3) Controle de vazéio de vapores para a coluna Inchuindo-se 0 vapor gerado pelo refervedor, esté sendo englobada a dintmica do fluido nele contido.Esta dindmica € considerdvel, pois contém: ‘© Perturbagdo no nivel de liquido no refervedor «Temperatura de ebutigiio ‘© Coeficiente de transferéncia de calor ‘A representagio do processo é dado por Presse oct. de Nivel de de Vapor ‘Troca ‘Liquide ‘Vavala [Vapor] _ $._ | Presse de aa ae [ter rand erste de Vapores of }Cohma Ha uma tendéncia de incluir 0 maior nimero de perturbagdes na malha secundaria Assim esto sendo tirados atrasos (dindmicas) da malha primiria e passados para a secundaria, . ‘Como recomendago, para um controle em cascata eficiente, € que a malha secundaria seja mais répida que a priméria, isto é, as perturbagdes que ocorrem na malha secundaria sio corrigidé'antes de afetarem a variével controlada. O ponto de equilitrio deve ser determinado experimentalmente ou via simulagao. ‘Seja a malha representada por: + Si Sag Yeprid Funcio de transferéncia em matha fechada ale ¥,=G,d, +G,%, ¥y = Gydy +G,,G.,€ en = Yq, ~ Guy Ya Yyg = G8; 6 -¥,-G.%, Eunciio de transferéncia em matha fechada para ¢ matha primdria Ya, = 657) =6,%,,~G,.Gq Cn = GV, ~ GG Te ~ Gag Fir Yo, %, =G,,4, +6,,6,,(6,, Yom, G,G,,%, -Ge,%q) 20Ya = Gujdy + Gy, 6,52, ~ Gp, Ge, Se Gu 8 ~ GG, Ya ie Gy GaGa. y Gri G4GaGm y "= 156,66," *146,,6,,6,, 7 14+G,,6,,Gq, 7 Ga Gz, Gey Gey G py Gey Gey Gry G Gu, Gy G2, Ge, Ge, G Gp, Gy Go Ga, 164 +1666, *14G,6,6,, 1 ~ 14G,6,0,, G,G,Ge,GqG,)_ G)G,,6,6. G6. in Fn Ge,GeGu | _ Gy Gry Gy Guy Gy G5, G Ge, Ge, G,,Gs, 1+ 6,,6,6., 6, 176,66, 1 eG,G 1.62.60,” + 6,6, GGG an G Gy Ga Geum, “ '156,,6,6,, 1+6,,6,6., *146,6,6,, Y= 6, Fy, + Gud + Gayy Caso servo G Gy, Guy ¥__1G,G,6, G, (3) = s+ = —— 3 ey GGG, 650m 1+G,,G, Gy ¥, 6,6 ,6,6. = ok G,(9= ¥,, 1+G,,G,G,, +G,,G,, 6,6, Ga, Caso regulatério y, Gee 4s, dy G,, Gp, Ge Ge Gua, ia 14+G,,6., GuyG,(1+6,,6., Gy, ) Sm = 1+ GG, GG, Gm, + Gp, Foy Foy Gn _%_ 16,6,Gy, On dy Cnn, 0.,F * 146,66, GG, Gr Gu, « “T+G,,G,G,, +G,,G,,6,6,,G,, Ty = Gdqt G,,G,,ey = Yigg ~ Gay Ya Vy = Gad + Gy, Ge, Ying ~ Gy, Ge, Gag Ye Ya (1+ Gy, Go, Gag ) = Gp Gog Ving + Gag G,,6, G, —Snbay yy +6,,6,,6,, % *156,,G,G,, Yy = GY + Gedy Caso servo 6, -% ‘5, Gy, Gey %. > 146, G,G., Case Regulatrio Y oatGe, “14G,,G,,G, cs Fg Acestabilidade é dada por: ° Mh “iri 1+ SSr G,, Gum 6. 176,G,,G.,a2 Gey Tepy:SINTONIA DE CONTROLADORES EM CASCATA A sintonia de controladores em cascata € feita em duas etapas: 1- Determina-se os pardmetros para a malha secundaria através de uma das téenicas: Cohen-Coon Ziegler-Nichols ISE Bode, etc, ewes 2+ Determina-se os partmetros para a matha priméria, usando as mesmas téenicas acima, por exemplo o critério de Bode. Exemplo Sintonizar 2 seguinte malha em cascata pelo critério de Bode. Sendo: 1 (s+°Q0s+i) i n= Goss NOseD Para a malha secundaria 6, eke (s+ IF Q0s+1) 1 (41/1064) 25No dominio da freqiiéncia s = jor i) =_——_——“*_____ Gu, (0) = (210%) + (120-100) «,|0 = 21a)’ + {(12@-100*)* Go.,(io)= . K,(1-21e”) K,,{12@- 100") | Ga, (0) = (1-210)! +(120- 100)" (1-210) +(120—100°) 7 nee ¢ oO) “O82, (6u,(02) peo SS) Na condigao eritica o= nfG..,(i0.))=0 120, - 100? = 0 (12-1002), =0 12-100? =0 12 222 oa ease. abate @,=14 Arazio de amplitudes na condigfo critica € : AR=1 io) — Ka, Gu,(50)= 1 = 210,")+ j{12@, - 1002) 26K Gp, (ja) = as 1-2le, ea, (ro.)) ‘an = [1-213] h-21(1)"} K,, =[I-21x12] K,, =|I-252| K,, = 242 Por Ziegler-Nichols a margem de ganho (MG = 2) kK, =K,xMG K,.=124 ‘A fingao de transferéncia em malha fechada é dada por: (s+1)*(10s+1) 12,1 GP Gose) G,= G- 124 210s? + 21s? +12s+13 Para malha priméria 121 1 Gon, = Be F955 + 21s? +13 * G0s+ DOs) Yop Ka +4 be ¥ ma fa Ws 214 125+ 13 (G0st Gs) 2”No dominio da freqiiéncia s = jo Gn. (j0)= 121K, 06 ES (13415870? + 22200") +(4410 - 17830" +9000") j 121K, (13+15870" +22200*) (134158707 +2200) + (a41o— 17830" +9000) 121K, (4410 + 178307 +9000) . (13415870? + 22200*) + (4410 - 17830" +9000°)" 7 Ga, (ia) = . (io te 2000") $= rete 73515870" 422200" Na condigao critica feon in(,,(jer,))=0 44 lo, -17830, +9000! = 0 @, = 053 Arazio de amplitude na condig&o critica ¢: Galo, 12K, on, Ue © (13415870? +2200!) + (4410, - 17830? +9000) 7 124K, Ga, 0.) = (Gs 15870? + 222002) - 121K, - [Go (40.}= [b+138%; +222005] | 28124K, 1 {13-+1587(0,53)' +2220(053)"| K,, = 2147 Por Ziegler-Nichols a margem de ganho (MG = 2) 73 K,, =K,xMG K, Considerando como sendo uma malha simples, temos: Gals) = K. (s+ 1°05 + 930s + 0Gs+ 0) i aa No dominio da freqiiéncia s = jo Ga (jo)= & 07a +1220") + S@ 17830° +900e* K {1 -507@* +12200") = 5070? +122004)' + (450 17830" +9000") K (4500 178307 + 9000*) | (sore? +12200°)' + (450 17830" + 90005) Galo) = Na condig&o critica o=-x In Ga:(jo,))=0 45a, -17830,° + 90002 =0 o, = 016Arazao de amplitude na condico critica é: K, . a Galie.)= (1 s07@? +122003) + j(450, 178302 + 90008) K, joo,) = ———*___ Bale) {1-507 +122003] k, Galo.) 07(0,16)° +1220(0,16)'| K12 Por Ziegler-Nichols a margem de ganho (MG = 2) K,=K.xMG -K.=56 Pode-se mostrar (Harnot, P., Process Control, Mc Graw-Hill,1964) que Assim, quanto maior for este produto, melhor 0 desempenho da malha para 0 problema servo : No caso, temos: Controle em Cascata ©, xK,, = 053%21,47 ©, xK,, = 1138 Matha simples ©, x K,, = 016x112 0, xK, =1,79HAEsimples 1138 [AE cascaia ~ 1,79 JAE simples TE cascara 7 5 Isto significa que o erro (LAE) na matha simples seré em toro de 10 vezes maior do que a maha em cascata, COMPENSACAO DE TEMPO MORTO ‘O tempo marto no processo surge devido a: # Transporte de fluidos em linhas longes. ‘¢ Medidor com tempo de anitise longo (ex.: cromat6grafo). ‘* Varios sistemas em série (ex.: 50 pratos entre a carga € 0 topo). Um controlador convencional ndo funciona bem em processos com tempo morto devido as seguintes razdes: ‘* Uma perturbacdo no sera sentida até 0 intervalo correspondente a0 tempo morto. © Aaagdo de controle se baseia em situagoes do passado, * Aaagio de controle demora um certo tempo para ser sentida, © tempo morto forga a reduzir 0 ganho do controlador para manter a estabilidade do sistema. Exemplo: Compare as respostas 20 degrau no setpoint de um processo de 2* ordem, com ‘tempo morto e sem tempo morte. A fungao de transferéncia é: e G,)= Gs+IKSs+1) Suponha G, = G, =1 Para ocaso de @= 2 min, sintonize 0 controlador PI com modelo de processo de I? ordem com tempo morto. Utilizando o critério LAE 3Solucdo Para 08 dois processos temos a seguinte sintonia: eo o 2 Ke 3,20 1,23 te 6,5 7.0 Note que o ganho do controlador teve que ser redurido para atender a0 desejado. A deterioragdo do controle € visto através do aumento do tempo de resposta do processo em 50% (30min versus 20min), Para melhorar a performance do sistemas com tempo morto, foram desenvolvidas estratégias de controle especiais para realizar a conapensago do tempo morto. A técnica mais conhecida de compensagao € o preditor de Smith desenvolvido por O.).MSmith(1957). PREDITOR DE SMITH Seja a seguinte malha fechada convencionalA fungao de transferéncia é dividida em duas partes. G,(9= Ge" Onde G'(9) 0 modelo do processo sem tempo morto. Em malha fechada temos: GG'e* Wer G.Ge A equagfo caracteristica ¢ dada por: 14+6,G'e* =0 A estabilidade e 0 projeto do controlador dependem do tempo morto. Em malha aberta temos: ¥,()=6.6'e*¥, (9) ‘A configuragao desejada ¢ dada por: a Yep—etgte| Ge ot 2] Ley Ym Em malha aberta, temos: YO9=6.6F,(9 Considerando a diferenga entre dois sinais, temos: ¥()=¥'(9-¥,(9) ¥(9)= GY, ()- 6.6'e*¥,(9) ¥(9=(1-e*)6.6Y,,(s) 3E 0 sinal a ser acrescentado para obter ¥°(s) ¥'()=¥,(s)+(1-e*)G,6°Y,(9) Representando em diagrama de blocos temos: A fungdo de transferencia do compensador é: Gag) =(I-e*)G°(5) A compensagdo € perfeita quando G"(5) ¢ @ sto perfeitamente conhecidos. A equacdo caracteristica do sistema com compensador perfeito é: 1+G,G=0 A estabilidade no depende mais do tempo morto. Na pritica, temse: Gams) = (1-2 G49) onde: G'(5) ¢ @” slo aproximagbes de G'(s) € 8. ‘A fanedo de transferéncia de maha fechada, no caso servo, é dada por: = G.re* jertd 146,6'+6,(Ge* -G'e™) Se 0 modelo for perfeito: GGe* Y= Tae? ¥,(3)Para o caso do exemplo anterior temos 0 efeito do compensador de tempo morto, equivalente ao processo sem tempo morto. CONTROLE INFERENCIAL Em alguns problemas de controle a varidvel controlada nao pode ser medida on-line. Ex: Composi¢do do produto, pode necessitar de uma andlise de laboratério ou aio esta disponivel na freqiéncia necesséria para 0 controle. ‘Nesse caso, a solugdo € 0 uso do controle inferencial, onde as medidas do processo podem ser usadas para inferir 0 valor da variavel controlada, {' m }——» y ( Variével controlada - niio medida ) |__s > (Variavel secundaria - medida) processo ¢ representado por: 35y=G,mtGd 2=G,m+Gud @ s Substituindo “d” em (1), temos: 6 mabe Sg ve oye Sr SE Gsm c, 246, Ine & P=|6n-Gi on PG # estimador relaciona a variével controlada (1), no medida, com m e z, que sio ‘A estrutura de controle € representado pelo seguinte diagrama A eficdcia da inferéncia depende muito do conhecimento do processo, tomnando-se um ponto eritico do problema. A inferéncia pode ser dindmica ou estitica ¢ pode depender de varias variéveis medidas. Se existir uma medida periédica da variével controlada, podemos corrigit a inferéncia de tempos em tempos.Exemple ‘Controle inferencial de coiuna de destila¢do a bs © Varidvel controlada ——_-Xp (Composigo do Destilado) © Varidvel manipulada = -R_(Vazfo de refluxo) © Perturbagio -Xr (Composigao da Carga) ‘Obs: As composigées no so medidas. Pode-se usar © controle inferencial, utilizando a temperatura de topo (Tro) como variével medida. ‘Modelo do processo plo) = EX 63) 2 (9 Tol) = 2 x6) ao ‘Estimador xo-[BE- $e sate oS Se hd Le 605+1 48) = Eee 1” (s+ )Q0s+ 5K * [a T0s+ tn 9 0Esquematicamente, temos: onde: 1e* 60841 G9) = 50541 ~ TOs 20s+ 1) 60541 OO = TE13 - SISTEMAS COM CONTROLE MULTIMALHAS © sistema multivariével é aquele em que uma entrada afeta mais de uma saida, e uma saida ¢ afetada por mais de uma entrada. _ ‘Num sistema multivariével: * Entrada - pode ser uma varidvel manipulada ov perturbagao. © Salida - Pode ser uma variével controlada ou testrigdo. ‘Um sistema multivariével pode ser classificado em: [Tipo | Entradas | Saidas | Descrigto | ee a RR ‘Mult Input Single Output ‘Multi Input Multi Qusput Os sistemas multivaridveis podem ser controlados de duas formas, resultando em: Controle Multimalhas ‘© Comtrole onde se escolhe os pares ENTRADA/SAIDA e trate as malhas de. forma separada. ‘Esquematicamente, temos: Yorn Controle Multivaridvel © © controte moltivariével constitui de um nico controlador. Controla ¢ manipula todas as varidveis ao mesmo tempo. 30Esquematicamente, temos: Os sistemas multivariaveis costumam ter fortes interagbes que podem ser de diversas naturezas, como no esquema a seguir. 4 Direto eae yy LS 4j——-| Interagao dy—| Perturbagao Os processos multivariaveis geralmente sto dificeis de controlar devido & presenca de interagSes. Os problemas so agravados com a presenga de tempos mortos grandes, ‘ndo-linearidades e restrigdes operacionais. A seguir apresentamos o procedimento para resolver um problema multivaridvel. 1. Determine os melhores pares variéveis manipuladas (MV,) variéveis controladas (CV,) em fungdo dos arranjos rivais, pela anise das interagdes, 2. Se as interagbes forem pequenas, considere os controladores SISO para o sistema mubtvariével. 3. Se as interagdes foremtesignificantes, pode ser possivel utilizar desacopladores para reduzir os efeitos das interacBes. 4. Alternativamente aos itens 2 e 3, podemos utilizar técnicas de controle ‘mulivaridvel, que tratam methor as interagGes e restricdes do processo.PROBLEMA DE INTERACAO EM Para determinar a paridade apropriada das varidveis manipuladas (MV,) controladas (CV,) para controle multimalhas apresentamos um sistema de controle de colmna de destilacao. 1 xe compotigd quince h elenkelpiav( calor JW ae. Tz dem, Dippy 'P Crltoin) 7 = Qedotiteds ‘Note que numa coluna de destilacao, além do controle de pressdo temos. 4C¥, - Xp Xp, hye he 4MV,- D, BL eV Neste caso temos 24 (41) pares possives para 0 controle da composiclo, Hi dois tipos de controle de composilo: 1. Controle de composicao de somente um produto (topo ou fund). © Controle onde 3 CV, so conectadas a 3 MV, , ¢ 2 4? MV é manipulada livremente. 2. Controle dual de composicao dos produtos (topo e fundo). © Controle onde 4 CV, sio conectadas a4 MV, . aA seguir apresentamos a escolha das melhores estratégias entre as 24 alternativas possiveis Varidvel Controlada Varidvel Esquema de | do-mani Controle ‘Nivel do ‘Nivel do | Composigao : Caso | Vaso de Topo | Fundo da Torre or | * D L B v BM 02 D v B L ‘BM. 03 L D B v BM of L B D ¥ BM. 5. B L D v BM 06, B v D L ‘BM 07. Vv D. B L BM. 08 v B D L ‘BM 09 D L v B BE 10 D Vv L B BE 7 L D v B_ | _BE 2 L B ¥ D BE 13 B L v D BE 4 B v L D BE 15 v D L B BE 16. Vv B L D BE 17. D B v L ‘BMI 18 D B L V ‘BMI i} B D L v ‘BMI 20 B D ¥ LE ‘BMI 21 L v D B BMX 22 L v B D ‘BMX. 23 Vv L B D ‘BMX 24 v L D B BMX D — - Vazio de destitado B - Vazio de produto de fundo L — - Vazio de reftuco de topo V Vado de vapor do refervedor BM - Balango material BE -Balanco energético BMI - Balanco material Indireto BMX -Balanco MistoNo esquema de: Balunco Material (BM) * DouB éusado para controlar X, ou Xy Balanco Enereético (BE) © LouV €usado para controlar Xs ou Xy Balanco Material Indireto (BMD © Dou B é usado para controlar hy ou by Balanco Misto (BMX) . Dou Bé usado para conor Xs ou Xo, ‘enquanto que a outra varidvel do BM (B ou D) é manipulada livrementt Acescotha da estratégia depende de dois fatores: Ganho do processo - Medida da sensitividade da saida com a entrada. ¢ Resposta dindimica - Medida da rapidez da resposta da safda com a entrada, ‘Neste caso eliminamos as estratégias: © 1,3,5,7,9, 11, 13, 15, 19, 20, 23 € 24 devido ao fato de controlar o nivel do fundo da torre manipulando a vazdo de refluxo (L) ou destilado (D), que tem ‘uma resposta muito lenta, © 6 14 devido ao fato de controlar 0 nivel de topo manipulando a vazio de produto de fundo (B). . a leva wo fto de conto © nivel de topo maipalando a vio de vapor do refervedor (ou carga térmica). © 21 © 22 devido ao fato de nfo fechar o balan¢o material ndo manipulando B ou D.Para selecionar a estratégia mais adequada, utilizamos 0 conceito de seletividade relativa, que determina o quanto é sensivel a composicio do produto com alteragdes na varidvel manipulada Este eritério pode definir qual variével manipulada deve ser usada para ajustar a variavel controiada. ‘Na tabela a seguir apresentamos as sensitividades relativas para os esquemas de controle: Os dados mostram que as composi¢des dos produtos so muito mais sensiveis a0 bdalango material do que ao balango energético. Ou seja, para obter 0 efeito desejado na composicao, € necessério uma grande alteracdo na vazao de refluxo ou de vapor do refervedor, ¢ que também pode provocar imundagao e instabilidade na torre.W900 OGES T- Ose ® 95°66 76190 0697 aa= in DSTO, OBLOT S10 L896 96890 “uet | AAV 0re000+ 85100 - 6860 9166 = tsg0 009 T+ ss6ov'o+ = 6L10'0- _- ont 006 ts oor TV omer = = = oso'r £166 OZS90 OUST aq 9 LT ern OO0=F O00 0BI+ «CFE or 06100 ~——«S0z90 st aa ra MOOG, SOOELEY., WE fe61 0950996198 st waPE, mores 00s 00s sve o6er = 016800090 £T ww oy wee IST OF 9 SESE = 60000» 00790 Lt a+ posedaneny _— — we “619609 00z9'0 ST asoq otk BL pot oF ae 265 Oe WF 160 wat ave T0L- sede 59s oot ws ree0 ot = a feats OTF. OR TE es 087 60'S 9960 roc A/G. Mente = _ 19's £97 ors. 1860 7a zsvq lOO nape I wine we ae (eo) Co aa a ‘esey—somed (od) == MIS ty “ay @ tx ay PN ump poperey _ 2pepnesios 2 Ones aps PUP IATISUAS op map ainda =Postanto podemos rejeitar os esquemas 10 ¢ 12, ficando os esquemas 2, 4, 17 € 18 A selogo final € feita considerando os seguimtes aspectos: Caso 2 - Esauema de balanco material direto ‘© Usado para controlar a composigo do produto de fundo. ‘+O nivel de fundo da torre é manipulado pela carga térmica do refervedor. Neste caso temos os seguintes problemas: 1 Pode ocorrer resposta inversa devido ao refervedor. 1 Onivel pode oscar se 0 fuido de aquecimento Suruar * Usado para controlar a composi¢aio do produto de topo. © Onivel do vaso de topo ¢ manipulado pela vazAo de refluxo de topo. Este esquema ajusta automaticamente o refluxo interno da torre.Caso 17: Es B Material Indi © Usado para controlar a composigao do produto de fundo. ‘© © ponto fraco do esquema ¢ que o balango de energia (V) & manipulado primeiro para depois manipular o balango material (B e D), Isto resulta num ‘tempo de estabilizagao relativamente longo. ‘© Nao manipula o refluxo de topo. aCaso 18- Esquema de balanco Material Indireto ‘* Usado para controlar a composigao do produto de topo. © Oponto fraco ¢ 0 mesmo do caso 17. Nao manipula a vazio de vapor do refervedor 48CONTROLE PUAL DE COMPosICIO Adotado quando desejamos controlar a composigdo dos produtos de topo e fundo, niesse 280 se trata de controle mmultvariivel. Da mesma forma que no controle simples, temos 24 (4!) combinagdes, como mostrado a seguir. elas mesmas raz6es do controle simples, eliminamos as mesmas estratégias ficando apenas os esquemas 2, 4, 10, 12, 17 e 18. Eliminamos os esquemas 2, 12 e 17 pois, temos que © controle de composi¢ao do produto do topo manipula varidveis do fundo e vice- versa. ‘Note que nestes esquemas temos um sistema 2 x 2, tendo 2 MV, € 2 CV, € mais 0 controle da pressio de topo. 0ANALISE DOS DIAGRAMAS EM BLOCOS ‘Nos sistemas multivaridveis as interagSes em malhas, a estabilidade ¢ desempenho de uma malha depende das outras malhas. Considere um problema 2 x 2 a Hy — — [" Ay Ay a7 n= Hyty+ Hy tty Jae Hy, + Hy Yr, Jal Ay An by, Matticialmente é representado por Hs) = HUG) onde: ro [Ha als) Hi) = ae 0] Os diagramas em blocos do sistema multimathas em malha fechada so representadas por: Configuragdes possiveis: (vata) (244) (vot) sas)Controladores nos pares (yn) ;(y,4) stroladores nos pares {y,,#,);(¥.m) 7a, stGo Hy YOGA J: = Ayty = Hy G(r -») GH 2494 Gey * dy, afeta ys €y2 © Ajimeragdo ndo afeta a estabilidade da matha 1. H= Gin Yon * Ging Yo, 21 Gan + Gna, Por algebrismo cheya-se a: G Fi + 6G, (Hy Hy ~ Hass) Goa *Oe G6, Hy+ G,Hy)— 6,6, HH 77 1G, HaXI+ G, Hy) ~ 6,6, Hythy” GH Hy + 6,6,,(HyHa — Hat) = Vig + Ys * 1+G, H+ G,Hn)~ 6,6, Hatha ” (Foire te ~G,G.,Hyy Hy,” Quando nao ha interagdo Hz, = Ha: = 0. 82Estabilidade ¢ dada por: © 2 malhas fechadas (1+6,14,1+6,Hn)-6,6,, © Matha | fechada : 146,20 © Matha 2 fechada 146, =0 © sistema ¢ estivel quando todas as ratzes das equagdes caracterstcas tiverem parte real negativa. ‘METODO DA MATRIZ DE GANHO RELATIVO DE BRISTOL (RGA) A matriz de ganho relativo & um dispositivo para resolver problemas de controle de processo tultivariével. Esta abordagem requer apenas informagdes no estado estacionério e fornece duas informagdes importantes: 1+ Uma medida das imeracdes do processo. 2- Uma recomendagdo dos pares mais efetivos de variéveis controladas ¢ manipuladas ‘Considerando um processo de n x n, ou seja n variéveis controladas e n varidveis amanipuladas. O ganho relativo 4, entre a varidvel controlada (y,) ¢ a varidvel manipulada (mm) € definido como a relagio entre dois ganbos no estado estaciondrio: (x, 12m), _ Gu . (y, 12m) Ga. biein Go, ~ Ganho em malha aberta, ou seja, todas as malhas em manual. Ge, - Ganho em malha fechada, ou seja, todas as malhas em automitico, com controle perfeito, exceto m, que permanece em manual. 31+ Os ganhos relativos séo normalizados, isto é: ‘© Assoma dos elementos de qualquer linha de A € 1. * Assoma dos elementos de qualquer coluna de A é 1. 2+ Os ganhos relativos so dimensionais, portamto, os termos no sho afetados elas unidades escolhidas ou pelos ranges das varidveis. 3- Se a, for ZERO entdo 4, & ZERO, portanto m, Nao tem efeito sobre y. 4-Se A, for negativo entdo o sistema € instivel ou de resposta inversa. Suponha que um provesso 2x 2 possa ser linearizado da forma: my % PROCESSO m %aches) - “nehbym) HD aH ay, Zh im, am Ay, = K,yAm, + KyAm, Ay, = KyAm, + KyAm, Onde K, sio os ganhos em matha aberta. Podemos definir outro gantho da seguinte forma: vor de gh ab gy, br che by, a, bare ier. ™, O ganho relativo ¢ a relagdo entre Ki, € a11. ~ Au aaa, Fazendo Ay, = 0 (controle perfeito) O= K,,Am, + Khim, Kn Am, “x, 4™ by, = KyAm + K,Am, Ay, = Kym +n(- an m1 2. 55‘Da mesma forma: " Portanto a matriz de ganho relativo fica: A 1-2 -A a Tanque de mistura de gua. Agua Fria Agua Quente meTe | re mt, mT T= fmm) 2 7. Rtmh m= f,{rm.m) m= m,+m,er or Bn ht Sy, AT = K,Am, +K,,Am, Am, = K,,Am,+K,Am, a _mo- (nT, +mt)14% ™, aye m, m, m, eye AzT |m “m~m, m, | Me my ™ — ™, Analisando os dados no estado estaciondrio, temos: Setpoint do nivel = 30% Setpoint da temperatura = 60°C ‘VWazdo de Agua fria: M.= 96,1 mh ‘Vazio de agua quente: M= 19,9 mh ‘Vazio de agua total: M,= 1160 mm Portanto: mm, A=T [0172 0,828 m, [0,828 0,172 ‘A matriz A sugere a seguinte configuragdo: (rm, s(n...) Medida das interacdes do processo ‘A matriz de ganhos relativos permite medir as interagbes do processo. Para um processo 2 x 2, temos 5 casos possiveis: ‘Nessa situagdo, os ganhos em mutha aberta e malha fechada entre y; € m; sio idéaticos. Assim, a matha 2 nio tem efeito sobre a malha I. Isto é, a configuragio 1-1 / 2-2 deve ser aplicada. 582 A=90 ‘Nessa situagao, 0 ganho em matha aberta ¢ zero. Assim m, ndo tem efeito sobre y. Isto é, a configuragdo 1-2 / 2-1 deve ser aplicada, 3. O« - c a interagio se toma severa. Recomendagio: © par CV e MV deve ser tal que os ganhos relatives correspondemtes sejam positives e fecham em | sempre que possivel. Exemplo 1: Seja o sistema 2x2 ze 3 [3] Sst1 2541 na] vAD] |e 4 [m(s) 2svl 541 Etapas de Calculo do RGA 4 - Céleulo da matriz de ganko do proceso © ganho da fungo de transferéncia e dado por: (2) = LimG,(s) conknir eoremne. a ‘ Valor bel. mete 594- Cilculo da matriz de ganho relative sealer) (anultiplicagdo termo a termo) a- % pore kaibee of 1aBxanplo2: Controle antisurge do compressor. ‘A regidio em torno do ponto pode ser linearizado da forma: P=a+BF (m,=cte) onde BO P=y+6F (m=cte) onde 6)0 &. 2 Diferenciando P, temos: 2) om), Fem, 2P| _ 5 2F om,|, om, In akak Kyke —1_ “1 Bld Como 2/5 énegativo, 2é positivo e menor do que 1. Se considerarmos |8/5| pequeno, entio 4 =1. Portanto o RGA: mm a Ash 1-4 x, [I-A a ™ ™ AzF [1 6 P [01 E recomendével que se configure o sistema na forma (F,m,):(P,m,) aQuando as interagdes das malhas de controle se tornam um problema sério, hi algumas estratégias alternativas, tais como: 1 - Dessintonia de um ou mais controladbres feedback; 2+ Escolha de variéveis manipuladas ou controladas diferentes; 3 - Desacoplamento do controle; 4 Técnicas de controle mubtivariével DESSINTONIA DO CONTROLE Significa deixar os ajustes do controlador mais conservativos, que implica respostas em malha fechada mais lentas. Para muitas malhas de controle, significa utilizar valor de k, menor €7, maior do que o usado no controlador SISO. A dessintonia tende a reduzir as interagdes das malbas de controle, mas sacrifica a performance da malba. Um método bem conhecido para a sintonia muttimalhas é 0 BLT. Método BLT (Biggest Log Modulus Tuning) E um método de sintonia de sistemas muhimalhas, baseado no critério de cestabilidade de Nyquist. Dada a equagdo caracteristica do sistema SISO: 1+G(s)=0 Gs) = 6.15)G,(9) A malba fechada ¢ estavel se todas as raizes estilo no semi-plano esquesdo do eixo imaginério, No dominio da freqGéncia (Critério de Establlidade de Nyquist), uma sistema 6 instével se G(s) envolve o ponto (-1,0) no eixo real negativo, quando @ varia de 0 a co © objetivo da sintonia de BLT € encontrar K. € 1, tal que o grifico de Nyquist, esteja suficientemente longe do ponto (-1,0). A medida da distincia de GG) de contorno do ponto (-1,0) € 0 Jog do médulo da smalha fechada. G L.= 2010g S| ‘Normalmente, sugere-se um valor méxinto de L, de 24B. 68‘A equagio caracteristica de um sistema multivaridvel ¢ dada pela seguinte equago T= maby teat chach. del +6,6, Portanto, define-se uma nova fundo W dada por: w-1+de{1+6,6,] No projeto do controlador para um sistema multivariavel, define-se: 4, = 204, | on +H ‘Onde Luyben sugere: (z,,)" = 20 Sendo: n - dimensio do sistema multivariavel. Procedimento 1. Caleular os ajustes Ziegler-Nichols de “n” PI's; Para fazer este calculo, encontra-se « = @», onde $= -180°, correspondendo a X,, Portanto: 1 Klay 33 on tila = Re, 2. Assumir um fator F (Fator de Dessintonia), que varia normalmente de 2 a 5; 3. Calcular os novos valores das constantes dos controladores; f=in Obs: F pode ser diferente para cada controlador. Quando F aumenta, a margem de estabilidade aumenta, mas torna o sistema mais lento € vice-versa.4, Calcular W” we-1+de{r+6,6,] Para um sistema 2x2, por exemplo, temos: de +6,6, 5. Determinar Len Ww =e TF 6. Verificar se L, > 2n . Neste caso, selecione um novo valor de F ( intuitivamente ou por algum método de busca), e retorne a etapa 2. +66 + 6262 +(CaGaXC Gm + Gan) L, ESCOLHA DE VARIAVEIS MANIPUI 1U_CONTROLADAS DIFERENTES Para alguns problemas de controle, as interagdes das malhas podem ser reduzidas pela escolha de varidveis manipuladas ou controladas diferentes. Por exemplo: Soma, diferenca ou razdo entre duas varidveis. Exemplo: Seja 0 seguinte sistema de mistura onde: Prec cerloer ‘“e < ma ™ a etpor tis feogent GL thucrk. 9 "2 ” ’ x M ‘a qs M,= Wp Wager. 65Do balanco material WH Wat Wy ap (eonentente) Do balanco do componente £. compoh w, = +W5 O RGA do sistema de mistura é: We We Asm [4 1-2 x a Os ganhos das fungdes de transferéncia sdo dados por:A interagao entre as malhas depende de x. Se trocartos as varidveis manipuladas ,temos: My =, +5 w M,=—t4— ra ty Do balanco material we M, Do batanco de componentes x=M, Portanto M, M, Aew [a 1a x [l-aoa 6Nao hi imteragdo entre malhas, A selego adequada das varidveis manipuladas e controladas que reduzem as ‘nterapdes no proceso, tende a ser mais arte do que ciéncia Se tanto a dessintonia ou a alteragdo de variiveis nfo reduza as interagdes do Processo, entio 0 desacoplamento ou controle nfultivaridvel deve ser utilizado. DESACOPLAMENTO DO CONTROLE Seja 0 processo representado por: 31 = yn, + Aim Ja = Hym, + ym, ‘Admitindo a estrutura (m,y,).(m, 92) Objetivos: 1 Evitar que variagoes em m, afetem y, em malha fechada. & Evitar que variagdes em my afetem y, Em matha fechada ‘Se Yoq Varia, y, também varia: Para manté-lo constante: Ji = Ayn, + Ham = 0 4, mam 2 msDim 8Portanto a= Ailey, + Dye) + Ham Analogamente A, d= Ay Se os modelos sto perfeitos, os modelos sto usados no projeto dos desacopladores. We HyS,+ Had, Jr = HyS, + HS, 65,= BG. (.9-¥9)+ Gabi») 5,=DG,(0%9-91)+6,(r25 -») Substituindo S; e Syemyyey>. . Paray, ne al- FES a (020-7) + 6.049 ~ »} * - FG rue 7) +6009 »)| 112 Hy yliig-»)-“H*G, (9-9) Hy, = Fata yoy, neG th! fattsl, x) ou = GHA aN r49- 3) Onde: gn Hall Hite ‘A oquagio da malha fechada ¢: ye GH ll-a) ay 0 14GB a) Parav: w= nf Bebe =») +60 -y)fr stele - 7) +6, (9 -»l] Hult, v=, [rs Auta, -») ou = 6, Hall 9-9) 70ds = Satta) 1+6,Ha-a)" Pode se representar 0 provesso por: |<; a, 79, = G, Hy(t-a) ole y, + Pp, Desta forma cada variavel depende apenas de seu tespectivo setpoint, isto caracteriza 0 desacoplamento da matha. ‘Temos a interagao minima quando a@=0(A=I)e a interagio méxima quando a=-1(2=05). Podemos fazer um desacoplamento parcial, este desacoplamento ¢ interessante para problemas de controle onde uma das variiveis controladas & mais importante do que a utr ou quando uma das interagdes do processo for fraca ou ausente. Exemplo: Seja 0 modelo do processo representado por: 1 5 * Osan Sat 1 2 O54 * as ti Comtrolar y, € ymanipulando m, e mz, utiizando controladores proporcionais. © Escolha dos pares variéveis controlada / manipulada, através do RGA Ky Ka]_[t 8 ae eel 1AzAlary (Termo a termo) -2/3 5/3 a-[ 3/3 A A configuracio recomendada € (y;, mt); 2, m:). i itidode 4_Sem desacoplamento E set © Malka 1 fechada e 2 aberta 1+K,H, =0 © Malka 1 aberta e 2 fechada 14K, Hy = © Matha I fechada e 2 fechada (1+, Ha\t+ KH) - KK, Hable = 0 LK Ki HaPly + Ky ea + Ra Hy Ky Ke Hath 14K, Hy + K,, Hy + K,,K, (HaHa, ~ Hy Hy) = 0 2. Com desacoplamento E “ot © Matha I fechada e 2 aberta Mesma equacao caracteristica do caso sem desacoplamento 14K, Hi, =0 ‘© Matha 1 oberta ¢ 2 fechada ‘Mesma equagiio caracteristica do caso sem desacoplamento 1+K,,Hy =0¢ Matha 1 fechoda e ? fechada 1+K,Hall—a) =0 R y ¥ & 14+K,,H,(1-a)=0 vw : =f) : ‘A fiangdo de tranferéncia da malha aberta (Gu) fica Gu, = K Hla) Go, = K,Hn(-a) 5s Go = GaNOSs+1) [K.(055+)+K, (41+1 2 a= Dist] O4s+1 2s+1K0,5s+1) 3,1 5(0,1s-+1)(0,45+1) S41" 05541 TECNICAS DE CONTROLE MULTIVARIAVE}. O controle multivaridvel consiste de uma estratégia de controle onde cada varidvel manipulada é ajustada de acordo como os erros em todas as varidveis controladas, Por exemplo, para um controlador proporcional ( multivariével ) 2 x 2 tema seguinte forma. m= Ke + Kae m, = Ke + Ke © Se K,,=K,,=0, © controlador multivariével se reduz a um controlador ‘tmuhtimalhas 1-1 / 2-2. © Se K,,=K,,=0 0 controlador multivariavel se reduz a um controlador ‘multimalhas 1-2 /2-1. Assim 0 controle multimathas ¢ um caso especial do controle multivariével. © desacoplamento da matha também esté incluida no controle multivariavel, pois cada variével manipulada depende do erro ambas varidveis controladas. Atualmente, temos as estratégias de controle preditivo multivariavel (controle ‘baseado em modelos) como a estratégia de controle multivaridvel mais eficiente. 4