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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO CARLOS

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E DE TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL

Análise Dinâmica de Estruturas, utilizando o software SAP 2000

Lucas Tunis Martins Veloza

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao Departamento de Engenharia Civil da Universidade Federal de São Carlos como parte dos requisitos para a conclusão da graduação em Engenharia Civil

Orientador: Prof. Dr. Alex Sander Clemente de Souza

São Carlos

2009

DEDICATÓRIA

Dedico esta monografia a meus pais Sergio e Ivonir e ao irmão Sergio, que sempre me deram todo apoio que precisei.

AGRADECIMENTOS

Meus sinceros agradecimentos primeiramente a Deus.

Ao Professor Dr. Alex Sander pelo apoio nos trabalhos de Iniciação Científica e neste TCC.

A toda minha família.

Aos meus amigos.

RESUMO

Atualmente vê-se o crescente desenvolvimento de novos materiais, técnicas construtivas, novos projetos, e como consequência as estruturas estão cada vez mais esbeltas. Aliado a isso, o uso de equipamentos vibratórios e atividades como: dança e aeróbica são cada vez mais comuns. A atuação desses fatores nos leva a ter uma preocupação com as vibrações e as respostas estruturais geradas sob essas novas solicitações, pois elas podem gerar desconforto aos usuários e até mesmo causar o colapso da estrutura. Atualmente a análise dinâmica já passa a ser indispensável para o cálculo de grandes estruturas, porém não existe um consenso da metodologia dessa análise entre as Normas existentes, e muitas ainda tratam o tema muito superficialmente. O presente trabalho teve como objetivo estudar o que são essas vibrações, quais suas causas e efeitos, como são feitas as modelagens matemáticas e metodologias de cálculo, quais são os critérios de aceitação de conforto e de utilização existentes, e principalmente abordar como são feitas as discretizações da estrutura pelo método dos elementos finitos e como calcular alguns parâmetros dessas vibrações no software SAP 2000. Foram descritos e analisados comparativamente alguns critérios de aceitação de vibrações propostos por pesquisadores estrangeiros e por algumas Normas Internacionais. Alguns exemplos analíticos foram feitos e posteriormente também resolvidos pelo software SAP 2000, houve uma comparação entre os resultados obtidos por cada um dos métodos. No software SAP 2000, foram realizados diversos exemplos comparativos, em alguns casos resolvia-se a mesma estrutura variando apenas o material dela, em outros casos variava-se apenas a seção transversal. Finalmente foi proposta a solução de uma laje maciça de concreto composta por pilares metálicos e por vigas metálicas pelo SAP 2000, para efeitos de comparação, em alguns exemplos variou-se a altura da laje, e em outros casos, a seção das vigas de bordo.

Palavras-chave: SAP 2000, Análise Dinâmica, Elementos Finitos.

ABSTRACT

ABSTRACT

Today we see the increasing development of new materials, construction techniques, new projects, and as a result the structures are increasingly slim. Allied to this, the use of vibrating equipment and activities such as dance and aerobics are increasingly common. The role of these factors leads us to be concerned with the vibrations and structural responses generated under these new demands, because they can cause discomfort to users and even cause the collapse of the structure. Currently, the dynamic analysis already becomes necessary for the calculation of large structures, but there is no consensus on the methodology of analysis of existing Standards, and many still treat the subject superficially. This study aimed to investigate what these vibrations, its causes and effects, how it's done mathematical modeling and calculation methods, which are the acceptance criteria of

comfort and use of existing, and mostly deal with how it's done discretizations of the structure by finite element method and how to calculate some parameters of these vibrations in SAP

2000.

Were described and analyzed in comparison some acceptance criteria proposed by vibrations foreign researchers and some International Standards. Some analytical examples were made and later also solved by SAP software in 2000, there was a comparison between the results obtained by each method. In SAP 2000, were conducted several comparative examples, in some cases resolved to the same structure, varying only the material of it, in other cases varied only the cross section. Finally it was proposed to settle a slab of concrete composed of metallic pillars and girders by SAP 2000 for the purpose of comparison, in some instances varied the height of the slab, and in other cases, the section of the beams on-board.

Key-words: SAP 2000, Dynamic Analysis, Finite Element Method.

SUMÁRIO

1.

INTRODUÇÃO

1

1.1

JUSTIFICATIVA

1

1.2

OBJETIVOS

2

1.3

METODOLOGIA

3

2.

CONCEITOS FUNDAMENTAIS

4

2.1

REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

4

3.

ANÁLISE DINÂMICA UTILIZANDO O PROGRAMA

43

3.1

APRESENTAÇÃO E DESCRIÇÃO DO PROGRAMA

43

3.1.1

DESCRIÇÃO DO PROGRAMA

44

3.1.2

DESCRIÇÃO DO MODELO ESTRUTURAL

44

3.1.3

ANÁLISE MODAL

45

3.2

ANÁLISE DINÂMICA ANALÍTICA DE ESTRUTURAS

47

3.2.1

1º CASO – VIBRAÇÃO SOMENTE COM FORÇA RESTAURADORA

51

3.2.2

2º CASO – FORÇA RESTAURADORA LINEAR E FORÇA HARMÔNICA

58

3.2.3

3º CASO – VIBRAÇÕES COM FORÇA RESTAURADORA LINEAR E COM AMOR- TECIMENTO

VISCOSO

61

3.2.4 4º CASO – VIBRAÇÕES COM AMORTECIMENTO VISCOSO, FORÇA RESTAURADORA LINEAR E COM A

APLICAÇÃO DE UMA CARGA HARMÔNICA

64

3.3

EXEMPLOS ANALÍTICOS RESOLVIDOS PASSO A PASSO NO SAP2000

68

3.3.1

SOLUÇÃO DO PRIMEIRO EXEMPLO PELO SAP2000

68

3.3.1.1

COMPARAÇÃO DA ESTRUTURA RESOLVIDA NO SAP2000 COM A RESOLVIDA MANUALMENTE

93

3.3.2

SOLUÇÃO DO SEGUNDO EXEMPLO PELO SAP2000

93

3.3.2.1

RESPOSTAS DAS SOLUÇÕES DO PROBLEMA E COMPARAÇÃO COM O CASO MANUAL

937

3.3.3

RESOLUÇÃO DO TERCEIRO EXEMPLO UTILIZANDO O SAP2000

103

4.

APLICAÇÕES

112

4.1

VIGAS

112

4.1.1

EXEMPLO DE UMA VIGA ENGASTADA

112

4.1.1.1

ANÁLISE DOS GRÁFICOS

112

4.1.2

ESTUDO DE VIGA COM SEÇÃO METÁLICA

118

4.2

COMPARAÇÃO DAS MUDANÇAS DE FREQUÊNCIAS PELA MUDANÇA DOS MATERIAIS

121

4.3

ESTUDO DE VIGA COM VÁRIOS GRAUS DE LIBERDADE

122

4.3.1

EXEMPLO PRÁTICO

124

4.3.2

COMPARAÇÃO ENTRE RESULTADOS

131

4.3.3

EXEMPLO DE UM PAVIMENTO SISTEMA MISTO (AÇO CONCRETO)

131

4.3.3.1

PRIMEIRO CASO

131

4.3.3.2

SEGUNDO CASO MODIFICANDO A VIGA DE BORDO

131

4.3.3.3

TERCEIRO CASO

131

4.3.3.4

COMPARAÇÃO ENTRE OS TRÊS PRIMEIROS CASOS - SOMENTE VARIAÇÃO DAS VIGAS DE

4.3.3.5

QUARTO CASO – MODIFICANDO A ALTURA DA LAJE

. 131

4.3.3.6 QUINTO CASO – MODIFICANDO A ALTURA DA LAJE

131

4.3.3.7 COMPARAÇÃO ENTRE O PRIMEIRO, QUARTO E QUINTO CASOS - VARIAÇÃO DA ALTURA DA

LAJE

1314

5. CONCLUSÕES

176

6. REFERÊNCIAS

178

1

1.

INTRODUÇÃO

As tendências de construção civil que vão à direção de estruturas mais leves e com vãos mais longos, combinadas com uma redução de amortecimento e o aparecimento de novas atividades, como aeróbicas, danças, acabaram por resultar num significante aumento no número de reclamações sobre as vibrações. Este fato fez com que o grau de atenção sobre os efeitos de vibrações estruturais aumentasse sobre as condições de reduzir, prevenir e projetar estruturas.

Atividades feitas pelos ocupantes das edificações podem causar vibrações perceptíveis na edificação. Dentre estas atividades estão: caminhar, dançar, pular, aeróbica, participação pública em concertos musicais ou atividades esportivas. O funcionamento de aparelhos mecânicos também são causadores destas vibrações, são eles: máquinas de lavar, sistemas de ventilação e ar condicionado, aquecedores, etc.

As análises dinâmicas realizadas nas estruturas atualmente são feitas por meio de softwares específicos que possibilitam o cálculo das freqüências naturais da estrutura, dos modos de vibração, dos deslocamentos e das cargas. Os métodos computacionais, em sua grande parte, baseiam-se na discretização da estrutura por meio do método dos elementos finitos, método que discretiza a estrutura em determinado número finito de nós. Com o método de elementos finitos, os resultados obtidos dependem de quanto maior for o número de nós que se discretiza na estrutura, assim, quanto mais nós maior a precisão.

Vê-se que as tendências atuais em considerar os efeitos das vibrações para o dimensionamento das estruturas estão aumentando consideravelmente, vendo que já ocorreram diversos acidentes devido os calculistas desprezarem esses efeitos para o dimensionamento.

1.1

JUSTIFICATIVA

Com o crescente desenvolvimento de novos materiais, técnicas construtivas e de projeto, os edifícios estão se tornando cada vez mais esbeltos. Aliado a isso, o uso de equipamentos vibratórios e atividades com danças e aeróbica são cada vez mais comuns

2

nas edificações de uso geral. Estes fatos têm aumentado a preocupação e os problemas com vibrações nas edificações, pois as respostas estruturais sob essas novas solicitações podem causar desconforto aos usuários, e até o colapso da estrutura. Assim a análise das vibrações se tornou indispensável atualmente, constando e sendo exigida pela maioria das normas de projeto estrutural, mostrando assim a importância deste trabalho.

A análise das vibrações das estruturas nada mais é do que a análise dinâmica da mesma. Essa análise dinâmica quando realizada por meios de softwares computacionais, como SAP 2000 é muito mais precisa do que a realizada por meio de cálculos manuais, devido ao fato que a modelagem matemática para a resolução destes sistemas envolve uma imensa quantidade de equações diferenciais matriciais (quanto maior a precisão, maior deverá ser o número de pontos discretizados na estrutura, e quanto mais o número de elementos discretizados, maior o número de equações), e somente com o auxílio de sistemas computacionais é possível obter uma resposta satisfatória num curto espaço de tempo, assim então se justifica aqui o uso do software para este trabalho.

1.2

OBJETIVOS

O objetivo do trabalho de conclusão de curso é de que se consiga propor exemplos numéricos e práticos de diversas estruturas e efetuar sua análise dinâmica em softwares existentes como SAP 2000, para isso haverá o uso de todo embasamento teórico adquirido anteriormente em um trabalho de iniciação científica sobre análise de vibrações estruturais.

Os exemplos numéricos serão realizados em diversas vigas (engastadas, apoiadas, etc.), uma caixa d’água, um pavimento e outras estruturas. Com o auxílio do software, será possível calcular vários dados da estrutura como: seus modos de vibração, freqüências naturais, reações e esforços. Ressalta-se que serão feitos diversos exemplos de vigas com variações dimensionais (modulo de elasticidade, largura, altura, vão, rigidez específica) para que assim possam ser comparados os resultados obtidos no programa (freqüências, modos de vibração) com as características dimensionais das vigas, sendo o objetivo disto realmente conseguir estabelecer um parâmetro de comparação ente as características da viga com seus modos de vibração e freqüências.

Também haverá uma comparação entre os resultados que se obter calculando a estrutura manualmente (estruturas com menor número de elementos discretizados) e com o uso do software. O objetivo disto está em observar uma grandeza de comparação entre os erros que se obtém no uso do software e do cálculo manual e também poder detalhar as metodologias adotadas nos programas comerciais para as análises dinâmicas.

3

Com os vários dados já obtidos dos exemplos numéricos, será realizado também para alguns casos a análise de alguns dos critérios de aceitação para vibrações quanto ao conforto dos usuários.

1.3

METODOLOGIA

A metodologia deste trabalho consiste em explicar através de exemplos simples de lajes, vigas e outras estruturas de aço e concreto, como são feitas as modelagens destas estruturas em programas computacionais como SAP 2000, como são obtidos os resultados, e o que esses resultados obtidos siguinificam para a estrutura estudada.

Primeiramente, na parte das referências bibliográficas deste trabalho, será dada uma explicação geral dos tipos de vibrações existentes, dos tipos de carregamentos dinâmicos existentes, e toda a conceituação de modelagem matemática existente para o cálculo dessas vibrações. Esta explicação geral é fundamental para o entendimento de todo este Trabalho de Conclusão de Curso.

Será feito um exemplo de uma estrutura calculada manualmente, com várias discretizações, após isso, essa mesma estrutura será calculada pelo uso do software SAP2000 e os resultados serão comparados para que se possa mostrar as discrepâncias entre os cálculos manuais e cálculos computacionais.

Serão realizados diversos exemplos de vigas, lajes e estruturas com diferentes solicitações, diferentes rigidez e diferentes vãos, para que se possa fazer uma comparação da variação das características de freqüências naturais e vibracionais para cada tipo de caso. Lembra-se que para algumas destas estruturas calculadas, será feito uma análise específica de alguns casos dos critérios de aceitação de vibrações nas estruturas, quanto ao conforto humano.

Posteriormente, será explanado todas essas comparações numa conclusão final do trabalho.

4

2. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Neste capítulo procura-se explicar os conceitos fundamentais da análise dinâmica através de revisões bibliográficas.

2.1 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

Segundo o trabalho de iniciação científica de Veloza (2008)*, será dada uma abordagem inicial sobre os tipos de vibrações existentes, sua conceituação como segue abaixo:

Cientificamente vibrações são fenômenos mecânicos onde certas características de movimento de um corpo ou ponto material se repetem permanentemente em torno de uma posição de equilíbrio, se a repetição for periódica e uniforme dizemos que são vibrações periódicas, se não, são não – periódicas, o terremoto é um bom exemplo de vibração periódica e a explosão de uma bomba ou batida de um carro na estrutura é um exemplo de vibração não periódica (impacto).

As vibrações estão presentes na maioria das máquinas e estruturas e são indesejáveis, pois causam movimentos desnecessários, ruídos, tensões dinâmicas (que dependendo pode até levar uma estrutura à ruptura), desconforto e sensação de insegurança para os usuários e perdas de energia que acompanham essas vibrações.

Geralmente criam-se vibrações quando um corpo sai da sua posição de equilíbrio estável, e devido a forças restauradoras, o sistema tende a retornar à sua posição de equilíbrio original, porém esse corpo retorna com certa velocidade, assim este processo fica se repetindo tornando o movimento oscilatório em torno da posição de equilíbrio, até que se atinja uma estabilidade.

Podem-se classificar as vibrações nos seguintes tipos:

Vibrações Amortecidas: existe a presença de forças restauradoras, dependendo se o amortecimento for muito grande podem nem ocorrer vibrações;

* Trabalho de Iniciação Científica Realizado pelo próprio autor em 2008, Análise dinâmica de estruturas.

5

Vibrações não Amortecidas: não existe nenhuma força restauradora;

Vibrações forçadas: Ações devido a uma força periódica aplicada ao sistema;

Dentre

os

fatores

mais

importantes

que

ocasionam

vibrações

em

estruturas

destacam-se:

Ação dinâmica do vento;

Ações sísmicas;

Carregamentos desbalanceados;

Movimentação de veículos;

Movimentos devidos ao caminhar e dançar de público;

Os carregamentos dinâmicos são aqueles carregamentos que variam suas aplicações com o tempo, à resposta de uma estrutura sujeita a qualquer carregamento dinâmico é expressa em termos de deslocamento da estrutura em função com o tempo.

Abaixo se mostram alguns exemplos de carregamentos dinâmicos, a figura 2.1 (a) mostra o esquema básico de um carregamento muito simples que é o Harmônico Simples como o senóide, já a figura 2.1 (d) mostra o exemplo de um carregamento impulsivo, de impacto, como o caso de uma batida de carro ou explosão de uma bomba como já foi citado anteriormente.

6

Tipos de Carregamento Dinâmicos:

6 Tipos de Carregamento Dinâmicos: Figura 2.1 - Tipos de carregamentos dinâmicos Vibrações não amortecidas Figura

Figura 2.1 - Tipos de carregamentos dinâmicos

Vibrações não amortecidas

de carregamentos dinâmicos Vibrações não amortecidas Figura 2.2 – Modelo simples para estudo de vibração No

Figura 2.2 – Modelo simples para estudo de vibração

No modelo acima se vê um corpo de massa m, que pode se movimentar somente na direção u(t), ou seja, era uma estrutura que foi discretizada em apenas um grau de

7

liberdade, essa discretização possibilita torná-lo de um problema que antes não existia métodos para resolver, num problema com solução possível.

Supondo-se dois eixos ortogonais x,y passando pelo centro de gravidade da massa m, temos que após o deslocamento (u) da massa (m) a partir do ponto de origem, surge uma força restauradora do sistema que depende proporcionalmente da constante k da mola, sendo:

F m (

x

) = −

ku

(Equação 2.1) Equação da força restauradora da mola.

Tem-se que da Lei de Newton, a força resultante F

r =

mu

&& , onde u&& é a aceleração do

corpo, assim aplicando o equilíbrio na figura abaixo:

do corpo, assim aplicando o equilíbrio na figura abaixo: Figura 2.3 – Diagrama de corpo livre

Figura 2.3 – Diagrama de corpo livre

Substitui-se u&& por

2

u

t

2

F

r

+ ku = 0

mu&& + ku = 0

, e divide-se toda a equação por m:

2

u

k

+

t

2

m

u

= 0

(Equação 2.2)

Obtem-se uma equação diferencial de segunda ordem, típica de movimento Harmônico Simples, que tem como solução uma combinação de duas funções linearmente

(Equação 2.4) satisfarão a

independentes, portanto

A sen w t

1

(

n

)

(Equação 2.3) e A

2

(w t)

n

cos

8

equação, o que pode ser demonstrado por meio de substituição. Tem-se que A 1 e A 2 são

duas constantes de integração, e w n é uma constante que vale:

k m
k
m

[Rad/s],

Assim a solução é:

u

=

A sen(w t)

1

n

+

A

2

cos

(w t)

n

(Equação 2.5)

Nesta equação tem-se o movimento do corpo em função do tempo, para descobrir a velocidade deriva-se a Equação 2.5 pelo tempo uma vez, e para encontrar a aceleração basta a deriva-se duas vezes em relação ao tempo, e obtem-se:

&

u

=

A w

1

n

&& = −

u

A w

1

n

2

cos

(w

n

t)

sen(w t)

n

A w sen(w t)

2

n

n

(Equação 2.6)

A w

2

n

2

cos

(w t)

n

(Equação 2.7)

Estas equações podem ter significativa importância para a resolução de problemas, pois podem ser aplicadas como condições de contorno para que sejam encontradas as constantes A e B citadas anteriormente.

Um exemplo tem-se um corpo com

u = u

0

e

u& = u&

0 em um instante de tempo t = 0,

teremos substituindo esses valores nas expressões 2.6 e 2.7 que:

A

A 2 =

u (Equação 2.8)

0

1

u & = 0 k m
u &
= 0
k
m

(Equação 2.9)

Assim a expressão do deslocamento em função do tempo ficará:

9

u =

u 0 cos

  k    m   
k
m
  

 

t

  

 

+

u & 0 k m
u &
0
k
m

sen

  k    m   
k
m
  

 

  

t

 

(Equação 2.10)

Percebe-se que a equação deduzida é feita para uma mola, que não é o caso especifico que desejamos estudar, porém ela pode ser usada para todos os casos em que existir uma força restauradora. Para isso deve-se achar o valor da constante do outro material a ser estudado, chamada de constante de mola equivalente K e , que para realizar sua medição, é aplicada uma força na estrutura e medida sua deflexão estática δ .

K e =

F

δ

(Equação 2.11)

Assim pode-se calcular a freqüência natural de uma estrutura qualquer:

1 K e 2π m
1
K e
m

[ Hz ] (Equação 2.12)

ou

[ Rad/s]qualquer: 1 K e 2π m [ Hz ] (Equação 2.12) ou (Equação 2.13) Essa freqüência

(Equação 2.13)

Essa freqüência natural equivale ao número de ciclos que o sistema repetirá quando perturbado em uma unidade de tempo.

Com isso concluí-se que a freqüência natural não depende da amplitude do movimento, mas somente da massa e da rigidez do sistema.

A

expressão

2.5

tem

matematicamente

representada. Tem-se que da trigonometria:

uma

forma

mais

simples

(

u = A sen w t

1

n

)

+ A

2

cos(

w t

n

)

(

= Asen w t + ϕ

n

0

)

(Equação 2.6), onde

representa um ângulo de fase.

de

ϕ

0

ser

10

Assim, a determinação de A e

ϕ , a partir do conhecimento de A1 e A2, pode ser

0

feita com algumas manipulações matemáticas com o auxilio dos Vetores Girantes de Fresnel, assim:

2 2 A = A + A (Equação 2.14) 1 2 ϕ = arctg A
2
2
A =
A
+ A
(Equação 2.14)
1
2
ϕ
= arctg
A 1 (Equação 2.15)
0
A
2

A partir das derivadas da equação 2.6, obtem-se as equações de velocidade e aceleração:

&

u = v = w

n

A

cos(

w t +ϕ

n

0

)

&&

u = a = −w

n

²

(

Asen w t +ϕ

n

0

)

(Equação 2.16)

(Equação 2.17)

O intuito da simplificação da equação 2.5 para as outras equações, deve-se ao fato de que com estas Funções Horárias do Espaço,Velocidade e Aceleração podem ser feitas analogias a partir da projeção delas num movimento circular:

11

11 Figura 2.4 – Analogia com o movimento circular. Vibrações com Força Restauradora e com Força

Figura 2.4 – Analogia com o movimento circular.

Vibrações com Força Restauradora e com Força Harmônica

A figura 2.5 abaixo, segue o mesmo padrão de discretização da figura 2.2, onde a mudança está na carga aplicada, neste caso agora tem-se uma carga Harmônica aplicada ao corpo de massa m.

tem-se uma carga Harmônica aplicada ao corpo de massa m. Figura 2.5 – Modelo de vibração

Figura 2.5 – Modelo de vibração forçada com amortecimento

12

Tem-se neste caso temos uma força senoidal atuando sobre a mola, com freqüência (w) e amplitude (F 0 ).

Aplicando-se as condições de equilíbrio temos:

m

2

u

t

2

= −

ku

+

F sen(wt)

0

2

u

k

+

t

2

m

u

=

F

0

m

(Equação 2.18) dividindo por m

sen(wt)

(Equação 2.19)

A equação 2.19 é diferencial não-homogênea que tem como resultado a combinação

de uma equação homogênea mais uma equação particular.

Para se obter a solução particular pega-se u p = A 3 sen(wt) que é aplicado na equação 2.19 para achar o valor de A 3 , assim:

A

3

=

(

F

0

/

m

)

(

k

/

m

2

w

)

A solução homogênea é:

u h

=

A cos

1

  k    m   
k
m
  

 

t

  

 

+ A sen

2

(Equação 2.20)

  k    m   
k
m
  

 

t

  

 

(Equação 2.21)

A solução geral da equação não homogênea fica:

u

g

= A cos

1

  k    m   
k
m
  

 

t

  

 

+ A sen

2

  k    m   
k
m
  

 

t

  

 

+

Com o exemplo de os um corpo com

u = u

0

(

F

0

/

m

)

(

k

/

m

w

2 )

(

sen wt

)

(Equação 2.22)

e

u& = u& em um instante de tempo t = 0,

0

tem-se ao substituir esses valores na expressão 2.22 que:

13

A

2

= u

0

A

1

=

u &

0

13 A 2 = u 0 A 1 = u & 0 − ( wF /

( wF / m ) 0 k 2 ( k / m − w )
( wF
/
m
)
0
k
2
(
k
/
m
− w
)
m

(Equação 2.23)

Observa-se que na equação geral u varia em função do tempo com a superposição de dois movimentos harmônicos, um de freqüência w (função de excitação) e outro com a freqüência w n (freqüência natural). Tem-se que geralmente w e w n são diferentes.

O movimento se divide em transiente, que é a parte correspondente à solução homogênea, e em permanente, que corresponde à parte da solução particular.

Pode-se simplificar a parte permanente do movimento com a seguinte expressão:

Observando

a

eq.

u

p

=

F

0

/

k

1

(

w

/

w

n

)

2

(

sen wt

)

2.24,

vê-se

que

o

fator

(Equação 2.24)

F

0

/

k

1

(

w

/

w

n

)

2

a

amplitude

do

movimento, e assim analisa-se a variação desta amplitude utilizando um gráfico onde no eixo y está a amplificação e no eixo x está a relação entre freqüência de excitação e freqüência natural.

Assim é fácil observar que quando a relação entre a freqüência de excitação e a freqüência natural é igual a um, ocorre um fenômeno que deve ser analisado cuidadosamente: ressonância, ou seja, o fator de amplificação da onda tende a infinito, o que pode levar uma estrutura a movimentações excessivas e até a ruína.

Abaixo segue um gráfico do fator de amplificação

F

0

/

k

1

(

w

/

w

n

)

2

entre as freqüências

w , levando em consideração que

w

n

F 0 =

k

1

:

versus a relação

14

6 5 4 3 2 1 0 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 l
6
5
4
3
2
1
0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
l 1/ [1- (w/w n ) 2 ] l

( w/w n )

Figura 2.6 – Gráfico de vibração com força Hamônica e Restauradora

Vibrações com força restauradora linear e de amortecimento viscoso

Tem-se que as vibrações são amortecidas em maior ou menor grau pelas forças de

atrito:

Atrito seco;

Atrito fluído;

Atrito interno;

Um tipo de especial interesse é o atrito fluido (amortecimento viscoso), pois nele o amortecimento é diretamente proporcional à velocidade:

F Amortecimento = c. u& (Equação 2.25), onde c é o coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]

Assim tem-sE que nas condições de equilíbrio de um corpo:

15

m

2

u

t

2

+

ku

+

c

u

t

= 0

(Equação 2.26)

Esta é uma equação diferencial de segunda ordem, onde a solução pode ser duas funções independentes com duas constantes arbitrarias.

Assim por teste:

u

=

Ce λ

t

(Equação 2.27), onde C é uma constante.

Colocando a equação 2.22 na 2.21, temos:

c k 2 λ + λ + = 0 (Equação 2.28) m m 2 −
c
k
2
λ
+
λ
+
= 0
(Equação 2.28)
m
m
2
− c
  c 
k
λ
=
±
(Equação 2.29)
2
m
m
m

Está é uma equação de segundo grau, que possui três tipos possíveis de soluções para a equação diferencial homogênea. Para ajudar na definição de qual caso a estrutura se encontra, define-se aqui uma fórmula para um coeficiente de amortecimento crítico:

Chama-se

ζ =

c

cr

c

c

=

c

cr

2

mw

n

= 2

crítico: Chama-se ζ = c cr c c = c cr 2 mw n = 2

km = 2mw

n

(Equação 2.30)

de Fator de Amortecimento.

Assim, sendo c’ for o coeficiente de amortecimento da estrutura:

tem-se um movimento Subamortecido

c’< c cr

tem-se um movimento Superamortecido

c’> c cr

tem-se um movimento de Amortecimento Crítico

c’= c cr

16

1º caso: Superamortecido

Tem-se que se na expressão 2.29 ∆ > 0 , temos duas soluções distintas

λ

1

e

λ

2

que pertencem ao conjunto dos Reais, onde o movimento fica:

u

=

C e

1

λ

1

t

+

C e

2

λ

2

t

(Equação 2.31)

Onde se percebe que se o tempo tende a infinito o deslocamento tende a zero sem que ocorra nenhuma oscilação. O que é representado no gráfico abaixo:

Modelo Superamortecido

Deslocamento
Deslocamento

Tempo

Figura 2.7 – Gráfico de movimento Superamortecido

2º caso: Subamortecido

Neste caso temos que na expressão 2.29 ∆ < 0 , assim temos também duas

λ , porém elas pertencem ao conjunto dos números Complexos, e o

soluções distintas

movimento fica:

λ

1

e

2

u

=

C e

1

λ

1

t

+

C e

2

λ

2

t

(Equação 2.32)

17

Onde temos um movimento oscilatório, com a amplitude diminuindo de acordo com o passar do tempo.

com a amplitude diminuindo de acordo com o passar do tempo. Figura 2.8 – Gráfico de

Figura 2.8 – Gráfico de movimento Subamortecido

Tem-se que o deslocamento u que é uma função de t, é uma grandeza física real, então todas as operações efetuadas pela equação 2.32 devem resultar num número real. Porem fica difícil imaginar como a equação formada por números complexos resulta no final em uma grandeza real. A explicação a este fato pode ser provada aplicando a Fórmula de Euler da Teoria dos números complexos, onde:

± i θ e = cos θ ± isen θ (Equação 2.33), sendo i a
± i
θ
e
=
cos
θ
±
isen
θ
(Equação 2.33), sendo i a unidade imaginaria igual a
−1 .
2
− c
 c  
k
λ
=
±
, substituem-se os termos desta formula pelo fator de
2
m
m
m

amortecimento ζ

e alterando de um modo que a torne mais fácil para os cálculos:

18

λ = −ζ

w

n

±

2 (1 −ζ −
2
(1
−ζ

)( 1).w

n

λ = −ζ

w

n

±

2 i (1 − ζ
2
i
(1
− ζ

).w

n

(Equação 2.34)

Chama-se

w

d

u

gh

2 = (1 − ζ ).w n ( − ζ w + iw = C
2
=
(1
− ζ
).w
n
(
ζ
w
+
iw
=
C e
n
d
1
ζ
w t
=
e
n
u gh

, assim a solução geral homogênea é:

) t

(

+ C

2

e (

ζ

w

n

iw

d

C e

1

iw t

d

+

C e

2

)

t

iw

d

(Equação 2.35)

)

(Equação 2.36)

Aplica-se a Fórmula de Euler, na equação 2.36:

u gh

= e

ζ

w t

n

[ C

(

1

+

C

2

)cos

w t

d

+

(

i C

1

C

2

)

senw t]

d

(Equação 2.37)

Prova-se que neste caso C 1 e C 2 são números complexos conjugados, o que implica que sua soma e suma subtração multiplicada ao termo imaginário i resultará num termo Real, que para a equação será nada mais que uma constante. Assim, substituiremos

C

1

+ C

2

por

A , e

1

i

(

C

1

C

2

)

u gh

= e

por

ζ

w t

n

A , o que resultará:

2

[A

1

cos

w t

d

+

A senw t]

2

d

(Equação 2.38)

Como já foi provado anteriormente, esta equação pode ser simplificada originando-

se:

Assim,

de

uma

u gh

=

e

equação

ζ

w t

n

[

(

Asen w t

d

que

continha

ψ )]

+

termos

(Equação 2.39)

pertencentes

ao

conjunto

dos

Complexos, obteve-se uma equação com resultado pertencente aos Reais.

19

3º caso: Amortecimento Crítico

Neste caso tem-se que ∆ = 0 e assim somente uma solução para λ :

x

=

(

C

1

λ =

c

2 m

+

)

C t e

2

(Equação 2.40)

(

c

/ 2

m

)

t

(Equação 2.41)

Neste caso é perceptível pela equação 2.41 que o movimento não é oscilatório.

Vibração Criticamente amortecida

Deslocamento
Deslocamento

Tempo

Figura 2.9 – Gráfico de movimento criticamente amortecido.

20

Vibrações com força restauradora linear, amortecimento viscoso e excitação harmônica

A figura 2.10 abaixo segue o mesmo padrão de discretização da figura 2.5, onde a mudança agora está que o corpo de massa m discretizado e com um grau de liberdade é capaz de ter um amortecimento viscoso.

grau de liberdade é capaz de ter um amortecimento viscoso. Figura 2.10 – Modelo de Vibração

Figura 2.10 – Modelo de Vibração

O sistema é submetido a uma força

P t = F sen wt . Tem-se assim, pelo diagrama

0

( )

(

)

de corpo livre representado abaixo, que a equação de equilíbrio para o sistema fica:

abaixo, que a equação de equilíbrio para o sistema fica: Figura 2.11 – Modelo de equilíbrio

Figura 2.11 – Modelo de equilíbrio do corpo

m

2

ku

u

t

2

+ c

u

t

+

=

(

F sen wt

0

)

(Equação 2.42)

21

A solução desta equação diferencial é dada pela soma de uma equação geral mais uma equação particular, faz-se aqui o estudo da equação particular, supondo:

u

part

=

B senwt

1

+

B

2

cos

wt

(Equação 2.43)

Onde a substituição da eq. 2.43 na equação 2.42 tem-se um sistema de duas

equações e duas incógnitas (

B ,

1

B ), que resolvido dará:

2

Assim

se

tem

B

1

B

2

o

=

=

(

k

mw

²)

[

(

k

mw

²)²

+

cw

(

cw

]

[

(

k

mw

²)²

+

(

cw

]

F

0

F

0

resultado

da

solução

(Equação 2.44)

(Equação 2.45)

particular,

porém

como

foi

feito

anteriormente, podemos simplificar esta expressão, vendo que elas são equivalentes:

u

part

=

B senwt

1

+

B

2

cos

wt

O valor de U e φ , lembrando que ζ =

u

part

= Usen(wt + φ)

(Equação 2.46)

c

é o fator de amortecimento e que

r =

w

é

c

cr

w

n

a relação entre a freqüência aplicada pela força com a freqüência natural da estrutura, serão:

U =

B ² + B ² 1 2 U =
B
²
+ B
²
1
2
U =

F

0

U =

(Equação 2.47)

 
(
(

k

mw

²)

2

F

0

1

k

k (1 − r ²) 2 + ζ (2 . r )²

(1

r

²)

2

+

ζ

(2

.

r

+ (

cw

(Equação 2.48)

22

tg (

φ

) =

2(

c

/

c

cr

)(

w

/

w

n

)

=

ζ

2

r

 
 

1

(

w

/

w

n

1

r

²

(Equação 2.49)

Uma consideração importante neste caso é o fato de que o termo

F 0

k

na expressão

(2.48) representa o deslocamento obtido no sistema caso a força

F

0

agisse na estrutura

estaticamente. É muito importante reparar que a resposta dinâmica final da estrutura não

pode ser dada estaticamente, mais sim com o termo

Amplificação Dinâmica que é

χ

=

1

mais sim com o termo Amplificação Dinâmica que é χ = 1 (1 − r ²)

(1

r ²)

2

+

ζ r

(2

.

F 0

k

,

multiplicado por um Fator de

ou seja,

U

=

F

0

k

χ

. Assim

se

interpreta esse fator como uma correção da resposta estática da estrutura pelo fato de ela atuar dinamicamente.

Abaixo seguem nas figuras 2.12, 2.13, um gráfico de χ versus r, com vários valores

de amortecimento, e também outro gráfico do ângulo de fase φ versus a relação entre as

freqüências r.

gráfico do ângulo de fase φ versus a relação entre as freqüências r. Figura 2.12 –

Figura 2.12 – Gráfico de amplificação

23

23 Figura 2.13 – Gráfico do ângulo de fase em função de r. Ainda seguindo algumas

Figura 2.13 – Gráfico do ângulo de fase em função de r.

Ainda seguindo algumas citações da iniciação científica de Veloza (2008), mostra-se aqui alguns parâmetros sobre a análise da sensibilidade e conforto devido às vibrações estruturais:

Há muitos fatores que influem no nível de percepção e o grau de sensibilidade das pessoas com as vibrações, fato estudado por diversos pesquisadores como: Dossing, Murray, Hanes, Lenzen, Allen, Rainer, Meister, Pernica, Ravara, entre outros. Entre os fatores que influem na percepção humana estão:

- Posição do corpo humano: imaginando um sistema tri axial x,y,z como mostra a figura 2 - 2, tem-se que a o eixo x é o eixo que tem a direção e sentido saindo do peito da pessoa, o eixo y define a direção saindo do lado direito para o lado esquerdo da pessoa, e o eixo z é o que define a direção no sentido dos pés a cabeça da pessoa. Segundo o ISO, a extensão de máxima sensibilidade de aceleração para os humanos varia numa taxa de 4 a 8 Hz para vibrações ao longo do eixo z e de 0 a 2 Hz ao longo dos eixos x e y. Tem-se que a análise das vibrações no eixo z é mais importante nos casos de escritórios e locais destinados a trabalho, e os eixos x, y são importantes nas análises de hotéis, residências, locais onde o conforto para o sono deve ser considerado.

24

24 Figura 2.14 – Eixos do corpo humano - Características da fonte de vibrações : tais

Figura 2.14 – Eixos do corpo humano

- Características da fonte de vibrações : tais como amplitude, freqüência e duração.

- Exposição ao tempo: a tolerância humana para as vibrações diminui de um modo característico de acordo com o aumento de sua exposição no tempo.

- Nível de expectativa: quanto mais uma pessoa tem expectativa para as vibrações

menos chocantes elas se tornam. Ansiedade e desconforto podem ser reduzidos se os ocupantes são conscientes das naturezas das vibrações e estão assegurados que eles não corram nenhum perigo e sua segurança está garantida.

- Tipo da atividade envolvida: o nível de percepção varia de acordo com a atividade envolvida tais como: trabalho, dança, jantar ou caminhar.

Categorias das repostas humanas

Dada uma situação onde se envolve vibrações que causam desconforto aos usuários, há sempre três fatores envolvidos:

25

- Fonte: é onde as forças dinâmicas são geradas;

- Caminho: como a energia é transmitida;

- Receptor: qual o tanto que as vibrações podem ser toleradas.

Segundo (Dossing 1988).

Segundo a classificação do ISO 2631-1, as respostas humanas sobre os efeitos das vibrações podem ser classificadas em três categorias:

- Quando o limite do conforto é extrapolado (“limite da redução do conforto”);

- Quando o limite é extrapolado e influi na eficiência do trabalho (“limite onde há um decréscimo na taxa de trabalho”);

- Quando o limite entre a saúde e a segurança é extrapolado (“exposição limite”).

Estas categorias são derivadas de vários estudos conduzidos por indústrias de transportes e geralmente refletem um nível mais alto de tolerância do que seria aceitável para o setor de construções. De acordo com a ISO 2631-2:

“Experiências tem demonstrado que as queixas a respeito de construções em situações residenciais são comumente notadas nos casos em que as magnitudes das vibrações são de níveis perceptíveis. Em geral, as magnitudes satisfatórias são relatadas com um mínimo nível de comentários adversos pelos ocupantes e não são determinadas por nenhuns outros fatores tais como o reduzido termo de saúde e a eficiência do trabalho. De fato, em praticamente todos casos as magnitudes são tais que não é possível a fadiga ou outros sintomas induzidos por vibrações. ”

A categorização segundo Murray (1979) das respostas humanas é tem um projeto mias orientado e mais utilizável. Ele define quatro principais categorias de respostas, entre as quais as duas primeiras são aceitáveis no que o projeto diz respeito:

- Vibrações, ainda que presente, não é perceptível pelos ocupantes;

- Vibrações perceptíveis mais não irritam os usuários;

26

- Vibrações irritam e atrapalham os usuários;

- Vibrações são tão severas que fazem com que os ocupantes fiquem doentes.

Tolaymat (1988) desenvolveu um novo procedimento para a avaliação de vibrações em pisos. Baseando - se na menor freqüência natural do sistema e no amortecimento conhecido, o autor classificou os sistemas de pisos em três diferentes categorias:

- Sistemas

que

dissipam

energia

de

vibração

rapidamente.

As

pessoas

não

percebem a vibração;

- Sistemas que não dissipam a energia de vibração rapidamente. As pessoas

percebem a vibração, mas a aceitam;

- Sistemas que não dissipam a energia de vibração rapidamente. As pessoas

percebem a vibração indesejável.

Limites de Conforto Humano a Vibrações de Pisos

Devido a aplicações de cargas dinâmicas em estruturas geram-se vibrações. As vibrações dependem principalmente da relação entre a freqüência de excitação dominante com a freqüência natural da estrutura. Quando essas freqüências têm valores próximos a amplitude da vibração aumenta, sendo esta regulada apenas pela quantidade de amortecimento presente no sistema.

O aumento da amplitude do movimento pode causar desconforto ao usuário ao utilizar a estrutura, quanto problemas estruturais a mesma.

Pessoas em escritórios ou residências percebem vibrações em torno de 0,5% da aceleração da gravidade (g), enquanto pessoas que estão praticando atividades físicas aceitam vibrações de até 5%g ou mais segundo (Sommer, 2002).

A faixa de vibração entre 2 a 10 Hz, com grandes amplitudes de oscilação pode provocar deformações significativas no corpo humano, como a ressonância de órgãos específicos, aumentando a sensação de desconforto, provocando até lesões, e muitas vezes prejudicando a habilidade de desenvolver atividades mecânicas.

27

Diferentes tipos de critérios para a avaliação de pisos

Faz-se aqui uma abordagem geral sobre os principais critérios nacionais e internacionais sobre a limitação das vibrações quanto ao conforto e segurança para a estrutura.

Há atualmente diversas normas especificas sobre analise dinâmica, como a escala da CSA (Canadian Standard Association), a norma DIN 4150 Parte 2 (German Institute for Standadization), ISO (International Organization for Standardization), NBC (Natinal Building Code of Canada), BSI (British Standards Institution), etc.

Escala Reither – Meister e Reither – Meister modificada

Escalas contendo critérios de aceitabilidade humana para vibrações em pisos existem para ambos os casos de vibrações transientes e permanentes. Na década de 30, Reiher e Meister desenvolveram uma escala de resposta humana para o caso de vibrações permanentes baseado nas freqüências e amplitudes de vibração de Murray (1979), onde sujeitou-se um grupo de pessoas em pé a vibrações permanentes, com uma variação de freqüência de 5 a 100 Hz e na amplitude de 0,01 a 10 mm, as reações das pessoas em média foi anotada numa faixa de poucamente perceptível até intolerável. Lenzen (1966) sugeriu que a escala de Reither-Meister é aplicada a somente pisos com amortecimento crítico menor que 5% se a amplitude da escala for aumenta por um fator 10. Segue a escala na figura 2.15 abaixo:

28

28 Figura 2.15 - Escala de respostas humanas segundo Reiher e Meister Escala CSA A NBC

Figura 2.15 - Escala de respostas humanas segundo Reiher e Meister

Escala CSA

A NBC (National Building Code of Canada) segundo (MURRAY et al. (1997)) recomenda um conjunto de acelerações limites para cada ocupação relacionando-os com a aceleração da gravidade g, de acordo com a tabela 2.1:

Tabela 2.1 – Acelerações limites para cada tipo de edificações

da gravidade g, de acordo com a tabela 2.1 : Tabela 2.1 – Acelerações limites para

29

Abaixo segue a figura 2.16 com uma escala de analise dinâmica para estruturas visando o conforto dos usuários baseada no trabalho de Allen e Rainer (1976) que está presente no Anexo G da CAN3-S16.1 (CSA 1984 – Canadian Standards Association) que quantifica o limite de vibrações em pisos de residências, escolas e escritórios devido ao caminhar de pessoas. Os testes para a conclusão da escala foram feitos com dados de testes de 42 tipos diferentes de pisos com vãos grandes combinados com a avaliação subjetiva de pessoas.

grandes combinados com a avaliação subjetiva de pessoas. Figura 2.16 - CSA Standard Critério de Ellingwood

Figura 2.16 - CSA Standard

Critério de Ellingwood e Tallin

Ellingwoog e Talin (1984) e Ellingwood et al (1986) apud Moreira (2004) recomendaram um critério para pisos comerciais, onde o limite de tolerância a aceleração é de 0,005g devido a caminhadas. O critério é satisfeito se a deflexão máxima sobre uma força de 2 Kn, aplicada a qualquer lugar do sistema, não exceder a 0,5 mm, isto é, uma rigidez de 4Kn/mm.

30

Critério da ISO

Nas especificações da ISO são fornecidas curvas de pico de aceleração em função da freqüência e do tempo de exposição, levando em consideração a posição do corpo. A ISO caracteriza três faixas de conforto humano, como já foi descrito anteriormente, e além disso trás dois gráficos 2.17, 2.18, 2.19 que relacionam os limites de queda de eficiência para vibrações verticais, sendo que elas variam em função do tempo, com os valores em r.m.s. (raiz quadrada média), abaixo seguem os gráficos:

r.m.s. (raiz quadrada média), abaixo seguem os gráficos: Figura 2.17 – Curvas de acelerações verticais limites,

Figura 2.17 – Curvas de acelerações verticais limites, segundo a ISO 2631/1

31

31 Figura 2.18 – Curva base de acelerações verticais perceptíveis pelo ser humano, segundo a ISO

Figura 2.18 – Curva base de acelerações verticais perceptíveis pelo ser humano, segundo a ISO 2631/1

Curva base de acelerações verticais perceptíveis pelo ser humano, segundo a ISO 2631/1 Figura 2.19 -

Figura 2.19 - Escala ISO (1989)

32

Critério de Murray

Murray (1991) investigou mais de 100 construções problemáticas e na maioria dos casos, a primeira freqüência natural dos pisos era entre 5 e 8 Hz.

Murray (1979) reviu quatro critérios sistemas de vibrações estruturais e concluiu que eles eram inconsistentes e subestimavam a forte influência do amortecimento da estrutura na aceitabilidade. Um novo critério para vigas de aço ou ainda mistas de aço concreto foi proposto baseado em atividades normais de humanos em escritórios e meios residenciais após 90 testes in-situ. O critério propõe que os pisos, devido às ações das atividades humanas não serão objecionadas pelos ocupantes se a seguinte equação for satisfeita:

Onde:

D >

35

A

0

f +

2.5

(Equação 2.50)

D = Amortecimento em percentagem crítica;

A

0

= Amplitude inicial máxima (in) no piso devido à excitações de quedas;

f = freqüência natural do piso.

Critério de Allen

Allen (1990) diz que baseado no tipo de atividade que estão sendo realizadas, os humanos tem certo limiar de tolerância às vibrações. Pessoas em locais de trabalho ou residências irão tolerar muito baixos níveis de vibrações do que os que estão participando numa atividade .

Allen, Rainer e Pernica (1985), desenvolveram uma fórmula para uma mínima freqüência natural que tenha como atividade a dança, onde essa atividade produz aproximadamente um carregamento sinuoso dinâmico. A formula segue abaixo:

33

f

0

f

1,3 α w p 1 +  a  0   w  
1,3
α
w
p
1
+
 a 
0
 w
t
g

(Equação 2.50)

Onde:

f

0

α

= freqüência da força (Hz);

= coeficiente do carregamento dinâmico;

a

0

/g = aceleração limite;

w

w

p

t

= carregamento equivalente uniformemente distribuído para os participantes;

= peso total do piso (incluindo os participantes).

Exercícios de pular, tais como os impactos causados em movimentos de aeróbica onde ambos os pés deixam o pavimento, produzem “componentes de carregamentos senoidais que não apenas envolvem a batida da musica, mas também harmônicos das batidas das músicas” (Allen 1990). Allen (1990) desenvolveu uma norma de procedimento especificamente para pavimentos feitos para suportar atividades e exercícios de dança. Uma aceleração limite de 2% g, foi proposta para instalações combinando aeróbica e levantamento de peso no mesmo pavimento, enquanto um limite de 7% g foi sugerido para instalações de apenas atividades aeróbicas.

Allen (1990) propôs uma formula de mínima freqüência natural recomendada para pavimentos com atividades aeróbicas baseada na equação 2.50 acima, no qual sugere:

f

0

if

2 α w i p 1 +  a  0   w 
2
α
w
i
p
1
+
a
0
w
t
g

(Equação 2.51)

34

Onde i = número da harmônica freqüência aplicada, os outros termos são iguais aos descritos na eq. 2.51 acima.

A eq. 2.51 leva em conta os três primeiros harmônicos do carregamento. Freqüências devido ao carregamento senoidais alem do terceiro harmônico tipicamente são relativamente de magnitudes pequenas se comparadas aos três primeiros harmônicos e podem ser desconsiderados para finalidades práticas.

Músicas para exercícios de aeróbica, geralmente ocorrem numa faixa de 150 batidas por minuto, ou 2,5 Hz, a um máximo de 2,75 Hz. O segundo e terceiro harmônicos de freqüências forçadas de 2,5 Hz, são correspondentes a 5 Hz e 7,5 Hz, a qual podem corresponder com a freqüência natural da estrutura, resultando numa situação de ressonância. Em geral, a equação 2.52 resulta numa freqüência natural exigida maior que 9 – 10 Hz.

Critério de Bachmann

Segundo (Bachmann, 1992) na realização de um projeto é importante estabelecer que as freqüências naturais dominantes na estrutura sejam afastadas das freqüências dos harmônicos críticos da força dinâmica para que se evite a ressonância. Na tabela 2.2 abaixo, seguem as freqüências naturais (Hz) recomendadas para importantes tipos de estruturas submetidas a vibrações induzidas por pessoas:

35

Tabela 2.2 – Freqüências naturais recomendadas.

35 Tabela 2.2 – Freqüências naturais recomendadas. Critério de Hanes Hanes (1970) descreveu que baseado em

Critério de Hanes

Hanes (1970) descreveu que baseado em estudos de conforto de passageiros de automóveis, a freqüência natural dos órgãos internos humanos está entre 5-8 Hz. Portanto, os sistemas dos pisos com freqüências naturais nesta taxa possivelmente irá causar o desconforto para os usuários.

Critério de Lenzen

Lenzen (1966) pesquisou as respostas humanas para vibrações transientes e descobriu que o amortecimento da estrutura é um fator crítico no controle dessas vibrações. As vibrações transientes não eram problemáticas se havia amortecimento suficiente para reduzir as vibrações para uma soma negligenciavel com cinco ciclos.

36

Critério da Norma Inglesa

A mais relevante especificação Inglesa é a BS 6472: Avaliação da exposição humana à edifícios (1 a 80 Hz) (British Standards Institute, 1984), a qual é fortemente ligada a norma internacional ISO 2631: Guia de Avaliação a exposição humana à vibração total do corpo, que é em parte descendente das especificações Alemãs feitas para condições industriais de trabalho. Entretanto ela incorporou revisão substancial num contexto mais amplo, incluindo o trabalho de Irwin (1978). A BS 6472 define uma curva base de aceleração em função da freqüência, com multiplicadores para definir os níveis aceitáveis em relação a função do edifício e a natureza da excitação. A curva base é idêntica em forma as linhas da figura (CSA Standard), com os valores numéricos um décimo em relações as curvas canadenses para oscilações. Entretanto, a medida utilizada na BS 6472 é o valor quadrático médio (r.m.s.) da aceleração, e não o pico médio. Para respostas dominadas por

componentes simples de excitação harmônica, o valor do r.m.s. vale 1/ Moreira (2004).

Critério Europeu

do r.m.s. vale 1 / Moreira (2004). Critério Europeu 2 vezes o pico. Os critérios europeus

2 vezes o pico.

Os critérios europeus aceitáveis são normalmente mais rigorosos que os critérios norte americanos, devido normalmente ao uso tradicional de pisos de concreto com pequenos vãos. A princípio Bachmann e Ammann (1987) recomendaram que o sistema de piso composto de laje de concreto e vigas metálicas tenham uma freqüência natural menor que 9 Hz. A maioria dos pisos citados acima em edifícios comerciais da América do Norte estão com uma freqüência entre 5 – 9 Hz, mesmo assim são aceitáveis pelos ocupantes. Moreira (2004). Isto prova que realmente a Norma Européia é mais rigorosa quanto aos fenômenos das vibrações.

Critério da Norma Brasileira

- NBR 8800

No Brasil, para a avaliação de vibrações em pisos, tem-se como guia a NBR 8800 – Anexo L (2008). A qual segue conceitos do ISO 2631/1 e 2.

37

A Norma indica que o uso de estruturas de pisos com vãos grandes e de amortecimento reduzido pode resultar em vibrações que causem desconforto durante as atividades humanas normais ou causar prejuízo ao funcionamento de equipamentos. Para esse estado-limite de serviço, devem-se utilizar as combinações freqüentes de serviço, dadas por:

F

ser

=

m

i =

1

F

Gi k

,

+

ψ

1

F

Q

1,

k

+

n

=

2

j

(ψ

2

j

F

Qj , k

)

(Equação 2.53)

Ela cita também que em nenhum momento a freqüência natural da estrutura deve ser inferior a 3Hz.

Avaliação precisa

O problema de vibração em pisos deve ser levada em conta no projeto da estrutura por meio de análise dinâmica, levando-se em conta pelo menos:

- As características e a natureza das excitações dinâmicas, como, por exemplo, as decorrentes do caminhar de pessoas e atividades rítmicas;

- Os critérios de aceitação para conforto humano em função do uso e ocupação das áreas do piso;

- A freqüência natural da estrutura do piso;

- A razão de amortecimento modal;

- Os pesos efetivos do piso.

Daí então a Norma cita uma lista de referencia bibliográfica para que se faça uma avaliação precisa, ou seja, a Norma não define nenhum critério único para que seja feita esta análise.

38

Avaliação Simplificada Humana para atividades Normais

Aqui a Norma indica que esta avaliação simplificada é somente para atividades humanas normais, e que este tipo de avaliação fica a critério do projetista, e pode não ser a solução correta.

- Nos pisos em que as pessoas caminham regularmente, como os de escritórios,

residências, a freqüência natural não deve ser inferior a 4 Hz. Essa condição fica satisfeita se o deslocamento vertical total do piso causado pelas ações permanentes, excluindo a parcela dependente do tempo, e pelas ações variáveis, calculado considerando-se as vigas como bi apoiadas e usando as combinações freqüentes de serviço não superar 20 mm.

- Nos pisos em que pessoas dançam ou saltam de forma rítmica, como academias

de ginástica, salões de dança, ginásios e estádios de esportes, a menor freqüência natural não pode ser inferior a 6 Hz, devendo ser aumentada em 8 Hz se a atividade for muito repetitiva, como ginástica aeróbica. Essas condições ficam satisfeitas, respectivamente, se

o deslocamento vertical total do piso causado pelas ações permanentes, excluindo a parcela dependente do tempo, e pelas ações variáveis, calculado considerando-se as vigas como bi apoiadas e usando as combinações freqüentes de serviço não superar 9 mm e 5 mm.

Como se vê a Norma brasileira ainda está muito imprecisa sobre as questões de vibrações, fato que deve ter posterior aprofundamento.

- NBR 6123

Segundo um critério da NBR 6123, a aceleração máxima no topo de um edifício não deve ultrapassar a amplitude máxima de 0,1m/s² para que se atendam as exigências de

f

j

conforto aos usuários. Conhecidos a freqüência natural

no

topo da edificação sob a ação do vento determinada dinamicamente, a aceleração neste nível pode ser obtida analiticamente por:

e o deslocamento máximo

u

j

a

j

= 4π ²

2

f

j

u

j

(Equação 2.54)

39

RAVARA (1969) recomenda um critério simplificado de conforto para edificações de até 20 pavimentos limitando as amplitudes de amplificações a um milésimo da altura H:

δ máx

= 0,001

H (Equação 2.55)

Para edifícios de altura superior, esta limitação passa a ser insuficiente, sendo necessário simultaneamente considerar a amplitude e a freqüência das vibrações, conforme a figura abaixo:

e a freqüência das vibrações, conforme a figura abaixo: Figura 2.20 - Níveis de vibração e

Figura 2.20 - Níveis de vibração e graus de conforto CHANG (1976), fonte BLESSMANN (1998).

40

Análise por outras revisões bibliográficas

Segundo Ribeiro (2007), o autor faz análises de torres metálicas de diversas alturas, de seções transversais quadradas, em diversos casos de solicitações de ações dinâmicas e estáticas, sendo algumas dessas ações dinâmicas realizadas pelo vento e outras realizadas pela ruptura de algum dos cabos de sustentação da estrutura. As análises das ações dinâmicas do vento são bastante interessantes, sendo que em um caso ele calcula essas ações pelo método tradicional de cálculo e no outro pelo método estatístico de Monte Carlo, com base em dados práticos sobre o vento.

Os principais objetivos do trabalho são provar que as ações dinâmicas nestas torres metálicas são de extrema importância, vendo que já houve vários casos de queda destas estruturas, e outro objetivo é poder comparar os resultados entre os resultados das ações dinâmicas quando obtidas pelo programa SAP 2000, e pelo programa de Menin (2002).

As justificativas do projeto estão em estabelecer que cada vez mais essas torres metálicas estão sendo utilizadas como elementos de radiodifusão, que é um mercado que vem crescendo muito ultimamente, as estruturas estão sendo cada vez mais esbeltas, e os projetistas não estão levando em conta as ações dinâmicas do vento para o dimensionamento delas.

Assim, por base deste trabalho pretende-se explorar para a realização do TCC as modelagens matemáticas utilizadas para o cálculo destas estruturas, a entrada de dados de ações do vento no programa SAP 2000, a forma de discretização da estrutura e a análise dos dados obtidos pelo uso do programa SAP 2000.

No livro de Filho (2005), há uma breve descrição de como se realizam as modelagens matemáticas pelo método de Elementos Finitos para o cálculo destes efeitos dinâmicos nas estruturas, além disso o livro possui bastante exemplos numéricos de fácil compreensão e forte presença teórica. O livro dá também noções de estruturas discretizadas com diversos graus de liberdade com o uso de autovalores e autovetores.

Para o TCC, este trabalho dará grandes exemplos e descrições sobre a metodologia de cálculo usado nos softwares de análise dinâmica, vendo que a maioria dos programas computacionais utilizados para o cálculo de ações dinâmicas utilizam este método de elementos finitos, assim, pode-se ter uma melhor compreensão do funcionamento do programa, além disso, ressalta-se o uso de um exemplo de cálculo manual de uma estrutura realizado no trabalho de Iniciação Científica para a comparação entre resultados obtidos por

41

meio do cálculo manual e cálculo por meio do programa SAP 2000, sendo que este exemplo da Iniciação Científica tomou como base os fundamentos deste livro.

Mostra-se abaixo algumas das deduções de fórmulas baseadas no livro de Filho (2005) a parte que diz a respeito de auto valores e auto vetores será estudada nos capítulos iniciais desta monografia, devido sua maior importância para o trabalho:

Conceito de Energia num Movimento Harmônico Simples

Tem-se num MHs uma certa quantidade de Energia Cinética e uma certa quantidade de Energia Potencial Elástica, e a soma destas duas parcelas dá a Energia Mecânica do sistema, que tem a propriedade de ser sempre constante independente da posição do corpo ou do tempo.

E c =

2

mv

2

Ku

2

2

2

+

=

Ku

2

Kx

²

2

E elástica =

(Equação 2.56)

(Equação 2.57)

E mecânica

mv

=

2

2

=

cte

Existe pontos da trajetória onde a energia cinética é máxima e a energia potencial é zero, e pontos onde ocorre o oposto. Assim podemos calcular um valor fixo para a energia mecânica.

E mecânica =

m w

(

²

A

)

2

=

2

m

π

²

f

²

A

²

(Equação 2.58)

No trabalho de Nóbrega (2004), onde o autor discorre sobre diversos exemplos práticos e teóricos realizados em estruturas pré-moldadas de concreto, sendo que estes exemplos são realizados com o uso de ferramentas computacionais baseadas no uso de elementos finitos, há também a comparação entre os diversos resultados obtidos.

42

Com esse trabalho, pretende-se explorar para o TCC a modelagem matemática das estruturas utilizadas, a entrada e saída de dados nos programas computacionais, além de toda conceituação teórica que existe no trabalho.

Nos trabalhos realizados por Alcantara (2005), utiliza-se exemplos teóricos e práticos das ações dinâmicas nas estruturas, com posterior comparação entre resultados.

Para o TCC, pretende-se utilizar também as modelagens matemáticas das estruturas utilizadas, a entrada e saída de dados nos programas computacionais.

No trabalho de Rakesh (2000) que aborda as conceituações sobre como realizar a entrada de dados e como rodar uma estrutura no SAP 2000, pretende-se, se necessários, alguns conceitos de como utilizar o programa SAP 2000 corretamente.

No trabalho de Alcantara (2005), onde também são abordados os aspectos de modelagem computacional, exemplos numéricos e práticos de ações de vibrações, pretende-se para o TCC, explorar como são realizados estes exemplos e suas comparações de resultados.

Em Yum et. al. (2005), há uma breve descrição sobre vibrações em edifício de aço, neste caso o autor dá uma certa ênfase na norma regulamentadora Australiana sobre os critérios de aceitação das vibrações e além disso propõe um exemplo numerico de uma laje sujeta à vibrações e cálcula a aceitação dessas vibrações segundo os pré-requisitos da norma Australiana.

Para o presente trabalho, este exemplo sera de extrema importância, vendo que também será realizado um exemplo de verificação de aceitação das vibrações para uma estrutura.

Em Craig (2007), há também uma descrição dos critérios de aceitação de vibrações nas estruturas, onde cita diversas pesquisas de autores de renome sobre o assunto. Este trabalho também servirá para o TCC como base de dados para a verificação de uma estrutura sobre os critérios de conforto das vibrações.

43

3. ANÁLISE DINÂMICA UTILIZANDO O PROGRAMA SAP2000.

3.1 APRESENTAÇÃO E DESCRIÇÃO DO PROGRAMA

A sigla S.A.P. é a abreviação de Structural Analysis Program e pertence a família de softwares para estruturas mais usada no mundo. O Autor do Software SAP é o Prof. Edward L. Wilson da Universidade da California, Berkeley. Ressalta-se que o termo Elementos Finitos foi criado pelo Prof. Ray Clough também da Universidade de Berkeley, considerada como "o berço" dos Elementos Finitos.

Cronologia dos Programas SAP:

SAP II - ano 1972 - tese de doutorado do Prof. Wilson

SAP IV - ano 1974 - surge o software de Elementos Finitos mais usado no mundo

SAP80

-

ano

1982

-

microcomputador

primeiro

software

de

Elementos

Finitos

para

SAP90 - ano 1989 - introduz avançados recursos gráficos

SAP2000 - ano 1997 - surge o mais moderno software de Elementos Finitos

SAP2000 v.8 - ano 2003 - geração paramétrica e nova Análise Não-linear

SAP2000 v.9 - ano 2004 - novos recursos para pontes e estruturas offshore

SAP2000 v.10 - ano 2005 - recursos para Construção em Etapas e Interação Solo-estrutura

44

SAP2000 v.11 - ano 2006 - novos recursos para Análise Dinamica e Não- linear

SAP2000 v.12 - ano 2007

SAP2000 v.14 - ano 2009

3.1.1 DESCRIÇÃO DO PROGRAMA

O software SAP2000 é o mais utilizado no mundo para Análise Estrutural, por meio

dele pode-se analisar e projetar uma estrutura desejada utilizando uma interface gráfica de fácil aplicação.

O programa utiliza para seus cálculos o processo de subdivisão da estrutura por

elementos finitos, ou seja, ele discretiza a estrutura em pequenas regiões (pontos) onde se

efetuam os cálculos. A precisão dos resultados varia de acordo com o número de elementos finitos que a estrutura é discretizada, ou seja, quanto maior o número de discretizações, maior será o resultado, sendo que o programa possibilita essa manipulação.

3.1.2 DESCRIÇÃO DO MODELO ESTRUTURAL

O SAP2000 analisa e projeta sua estrutura usando um modelo que pode-se definir

por uma interface gráfica. A composição do modelo consiste primariamente na definição dos seguintes componentes:

Unidades

Objetos e elementos

Grupos de objeto e elementos

Sistemas de coodenadas (x,y,z)

Propriedades (seção, tipo de material)

Casos de carregamentos (peso próprio, cargas)

Funções

Casos a serem analisados

45

Combinações

Definições de projeto

Definições de saída de dados

Nos manuais do SAP2000 existe uma completa definição de todos esses parâmetros e uma explicação bem detalhada de toda composição do programa, abaixo apenas entra-se em detalhe sobre como é realizada a análise modal da estrutura no SAP2000, vendo que este é o tema principal deste TCC.

3.1.3 ANÁLISE MODAL

A análise modal é utilizada para determinar os modos de vibração da estrutura. Estes

modos são bastante úteis para entender o comportamento da estrutura. Eles podem também ser utilizados como base para uma superposição modal nos casos de análise pra um response-spectrum e modal time-history.

Seguem abaixo dois tipos de casos que definem uma análise modal:

Eigenvector

Ritz-vector

A análise modal é sempre linear. Um caso de análise modal pode ser baseado na

rigidez de toda a estrutura sem sofrer nenhuma tensão, ou sobre a rigidez do fim da análise de um caso não linear.

No caso de se utilizar a rigidez no fim de um caso não linear, pode-se estimar os modos no caso P-Delta, análise da rigidez geométrica em diferentes etapas da construção, ou seguir uma significante excursão por uma análise não linear de um terremoto.

3.1.3.1 Eigenvector

A análise por meio de Eigenvector determina os modos de vibrações livres e não

amortecidas e as freqüências do sistema. Estes modos naturais dão um excelente

46

conhecimento sobre o comportamento da estrutura, eles também podem ser utilizados como base para os casos de response-spectrum e time-history analisis.

A análise por Eigenvector envolve a solução para o generalizado Eigen valor do

problema:

[K − Ω²M ]Φ = 0 Equação 3.1

Onde K é a matriz de rigidez, M é a matriz diagonal de massa e ² é a matriz diagonal de eigen valores e Φ é a matriz de correspondentes eingen vetores (formatos dos modos).

Cada par de Eigen valor – Eigen vetor é chamado de modo de vibração natural da estrutura. Os modos são identificados por números de 1 a n pela ordem em que eles são calculados pelo programa.

O Eigen valor é o quadrado da freqüência natural, w.

Pode-se especificar pelo programa o numero de modos a serem encontrados, a tolerância de convergência e as taxas de interesse de freqüências.

3.1.3.2 Análise por Ritz-Vector

Pesquisas têm indicado que os modos naturais de livre vibrações não são a melhor base para a análise do modo de superposição de estruturas com carregamentos dinâmicos. Isso tem sido demonstrado por vários pesquisadores.

A razão pela qual os Ritz vectors produzem excelentes resultados está por eles

levarem em consideração a distribuição espacial do carregamento dinâmico, ao passo que o uso direto dos formatos de modos naturais negligenciam essa importante informação. Além disso o algoritmo de Ritz vectors automaticamente inclui técnicas numéricas de condensação.

47

3.2 ANÁLISE DINÂMICA ANALÍTICA DE ESTRUTURAS

Neste item apresentam-se exemplos numéricos de caráter prático para conseguir exemplificar os diversos modos de vibrações existentes numa estrutura real e as diversas maneiras de solicitações de cargas dinâmicas. Pretende-se explorar aqui os conceitos da resolução de exercícios dinâmicos solucionados “manualmente”, com cálculos menos elaborados e menos precisos.

A estrutura escolhida para ser estudada é uma caixa d’água devido à facilidade de conhecimento das propriedades dos materiais, seções, solicitações que a compõe, e por ser ela uma estrutura que apresenta normalmente uma solicitação dinâmica devido a ação de cargas de vento e o carregamento da própria água.

Na figura 3.0 tem-se a configuração de uma caixa d’água que será solicitada por diversas cargas que variam entre seu peso próprio e até cargas de caráter variável (cargas periódicas senoidais).

cargas de caráter variável (cargas periódicas senoidais). Figura 3.0 – Modelo real de caixa d’água a

Figura 3.0 – Modelo real de caixa d’água a ser analisado

Supõe-se inicialmente um modelo discretizado com apenas um grau de liberdade pela facilidade de resolução manualmente, assim então a estrutura estará restrita a movimentos em apenas um plano, vale ressaltar que toda a massa da caixa estará concentrada em um único ponto como mostra a figura 3.1 abaixo:

48

48 Figura 3.1 – Modelo para cálculo Inicia-se o cálculo dinâmico da estrutura calculando primeiramente a

Figura 3.1 – Modelo para cálculo

Inicia-se o cálculo dinâmico da estrutura calculando primeiramente a constante de mola equivalente (Ke), que nada mais é que um fator particular da estrutura que dá a ela rigidez, assim primeiramente será feita a análise do deslocamento (deflexão estática) da estrutura devido à aplicação da força concentrada estática, neste caso estipulou-se uma carga de, 300N:

estática, neste caso estipulou-se uma carga de, 300N: Figura 3.2 – Modelo de deslocamento Para o

Figura 3.2 – Modelo de deslocamento

Para o calculo deste deslocamento usa-se teorias da Resistência dos Materiais, assim tem-se:

Um corpo solicitado por esforços de flexão, está sujeito à deformação em relação a sua posição inicial, a curva que o corpo forma define a linha elástica cuja equação possibilita

49

determinar o deslocamento transversal ou flecha, o deslocamento angular ou giro de qualquer posição ao longo do eixo do corpo (KOMATSU,2006).

A equação diferencial da linha elástica é dada por:

2

u

1

x

2

=

r

u x  

1 +

2

3

2

(Equação 3.2)

Onde v é diferencial de deslocamento e r é o raio da linha elástica. Fazendo algumas modificações com equações da Lei de Hooke e admitindo pequenas deformações tem-se:

2

2

x

u = −

M

EI

Z

(Equação 3.3)

Onde M é o momento fletor, E o módulo de elasticidade, e Iz o momento de inércia em relação ao eixo z.

Calcula-se o momento para o caso da caixa d’água em relação ao eixo x da figura 3.3 abaixo:

d’água em relação ao eixo x da figura 3.3 abaixo: Figura 3.3 – Cálculo de momento

Figura 3.3 – Cálculo de momento

A equação do momento será:

50

M = −Fx = −300x (Equação 3.4)

Coloca-se na equação 3.5 a equação de momento e respeitando as condições de contorno exigidas, chegamos que o deslocamento (u) no ponto x = 0, será:

u =

Fl

3

3 EI

Z

(Equação 3.5) u = 2,339x10 -6 m

Cálculo do momento de inércia Iz:

Dados:

I Z

= π

(

D

4

d

4

)

64

= 5,6306 10

x

3

4

m

(Equação 3.6)

E (aço) = 20500 kN/cm²

Densidade do aço = 7860 kg/m³

Agora já se tem dados suficientes para o cálculo da constante de mola equivalente da estrutura:

k e =

F

δ

(Equação 3.7)

k

e

= 128252,555

X

k

e =

3 EI

Z

l

3

10

3

N

/

m

(Equação 3.8)

Para o cálculo da freqüência natural deve-se calcular a massa total da estrutura de foi discretizada em apenas um ponto, assim como temos a densidade do aço, basta efetuar o calculo do volume real de aço que a estrutura possui:

51

51 Figura 3.4 – Seção Transversal do pilar Volume 1 (Diâmetro de 1m) = Volume 2

Figura 3.4 – Seção Transversal do pilar

Volume 1 (Diâmetro de 1m) =

Volume 2 (Diâmetro de 0,97m) =

πD

²

4

πD

²

×

h =

3,141 1²

×

4

×

3

× 0,97²

3,141 ×

h =

4 4

Volume 1 – Volume 2 = 0,13922m³

= 2,3561m³

× 3

= 2,2168m³

Volume Real * Densidade do aço (7860) = 1094,26 kg

w n =

K e m
K e
m

[Rad/s] (Equação 3.9)

w n = 342,35rad/s

3.2.1 1º CASO – VIBRAÇÃO SOMENTE COM FORÇA RESTAURADORA

Adotando o sentido do deslocamento positivo para a direita, como o indicado na figura abaixo, temos:

52

52 Figura 3.5 – Modelo de deslocamento As equações de deslocamento, velocidade e aceleração são respectivamente:

Figura 3.5 – Modelo de deslocamento

As equações de deslocamento, velocidade e aceleração são respectivamente:

u

(

= x = Asen w t + ϕ

n

0

)

(Equação 3.10)

&

u = v = w

n

u && = a = −w

A

n

²

cos(

w t +ϕ

n

0

)

(

Asen w t + ϕ

n

0

(Equação 3.11)

)

(Equação 3.12)

Primeiramente antes de começar a efetuar os cálculos, deve-se ressaltar que para que se consiga efetuar os cálculos do modelo da caixa d’água supõe-se uma condição de contorno que é a ação de uma carga de caráter apenas impulsivo que gera apenas um leve deslocamento na estrutura, esta carga serve apenas para tirar a estrutura de sua condição de repouso estático, para que assim ela possa em resposta a este pequeno deslocamento tentar voltar a sua condição de repouso estático, agindo assim dinamicamente.

Exemplificando a carga de caráter impulsivo tem-se que esta carga é como se fosse uma batida externa de duração de pouquíssimos segundos na estrutura, ou seja, como se alguma coisa tivesse batido na caixa d’água.

Neste exemplo como já tínhamos anteriormente utilizado a carga de 300N para acharmos a constante equivalente de mola da estrutura, já se aproveitou esta mesma carga e os cálculos anteriores supondo que a carga de caráter impulsivo é de 300N.

53

Deve-se ressaltar principalmente que neste exemplo o ponto inicial para os cálculos de velocidade, aceleração e deslocamento, ocorre após o momento em que a carga recebe a força impulsiva e se encontra no ponto O (origem), ou seja, momento em que t = 0.

A trajetória da carga pode ser ilustrada na figura 7.6, primeiramente ela se encontra em O, após a ação da força Impulsiva ela vai para o ponto A, seguindo para O e logo depois para o ponto B, após passar pelo ponto B a carga retorna para O, onde o ciclo se fecha.

pelo ponto B a carga retorna para O, onde o ciclo se fecha. assim: Figura 3.6

assim:

Figura 3.6 – Modelo da trajetória.

Dos dados acima, temos que wn = 342,35 rad/s, A= u = 2,339x10-6 m, e

u

=

x

=

2,339 10

x

6

sen

(342,35 )

t

(Equação 3.13)

ϕ

0

=

0 ,

u&& = a = −0,27413sen(342,35t) (Equação 3.14)

&

8,0075 10

x

4

u

=

v

=

 

cos(342,35 )

t

(Equação 3.15)

Assim, plota-se as funções e as apresenta nas figuras 3.7, 3.8, 3.9, 3.10:

54

54 Figura 3.7 – Deslocamento em função do tempo

Figura 3.7 – Deslocamento em função do tempo

55

55 Figura 3.8 – Aceleração em função do tempo

Figura 3.8 – Aceleração em função do tempo

56

56 Figura 3.9 – Velocidade em função do tempo

Figura 3.9 – Velocidade em função do tempo

57

57 Figura 3.10 – Aceleração, velocidade e deslocamento em função do tempo Pode-se também fazer o

Figura 3.10 – Aceleração, velocidade e deslocamento em função do tempo

Pode-se também fazer o cálculo do período (T), da freqüência natural (f), da velocidade máxima e da aceleração máxima:

u &

máx

w

n

=

2

π

T

=

f

2

π

f

 

2

π

T =