CS2TEN1 - 26/02/16 (Sex - 21h) - Estabilidade (Cont.): Critério de Estabilidade de Routh: V9 Nile aps taguag4.. 42,518, | citriode Routh 2 c 7 wate =a besa a» see e wilds as etn os i AL te raaod. Erm: Gu SS Fme:c.G 8) |. ah A) | ° Condigdes Neceissdcvas x * i) Todos os woehaentes a; evem sor Ae-nubs (is) Todos 0s coeficten tes ai derem sor positives Exemplo jC 2 . Epa P hos IS = AIsieBiS 2 tras desinal see ee nos elementos da 1 colurd> 2pobse ME no SPD. * Sistevaa TASTAVELDb) Asl= S433? Ss4 K + 4 AAG 15= E370 ($45)(s43) 15-k 70 k 0» 4) Ponto de separacao das assintotas: aEpcEa sto=0; 5) Ponto de Separagao de Partida do Eixo Real: anei-0; 82-0 6) Lugar das raizes no eixo imaginario Gritério de Routh: s* a0 a2 a4 a6 al a3 aS a7 s"? bl b2 bs DA 3 cl 2 3 4 a,: vem do polinémio caracteristico (F.T.M.F.) a PT Sam gg = MEATS og _ =mLugar Geome trico das Refees: a Bxempls > Eshogr o Lugar das #iies do sistema descnto pelo Diagrama de. ; ow Blows 3 sequir: R KK. — | S 2210 do MAX WS hy polos & MA! O}-4;-2 a Gu Eo, 435 (2) [ YO ® 6/9 Ik s(sm)(stz) Gu. | kK fetor | -[s - |si “) 12 | Conclus a | seve) @® =3=0-5=-0 | EER = lk © |- 186-9 -d=-3] EL 2. S(s)(S22) © = —1Bg'-d ad €L2R £185 Qi) oy ee 1eP eB ET. 4=0,4,2)--3 H=_K a = mi ahha HaS Oe 79 [St = o'= [s-ls -Is =-3 15 Masi GH = t1e0'2iH) Entae: —3)s =thed(2ir) Mes [S= F60 (ais) ex Se(see) cw BEER . (osnva)- Y= m1 3-0 5 S400 =h|—> r=4 Sa-¢ =) \s=-4 done 5) Gis KL} Sst) (542) 89 kk ai4 SE3F28 kere —(s'43s425) ake) =—(3st46842)=0 Ss 3st 4654250 36-24=12 K = (= 3,46 SHE ELR Tora K= 6, temas Isl>f2" S= wnt 33+ 620 (sl=gh 2 sae -942ELk.S eer S42 sp e s S53 3S +6 a3st=6 $ S135425 +6= (ex) (<4) 38 (K") Kop) s -(C4at2¢ao}sat-qa)