Festo Mps Pa Manual de Trabajo

MPSPA
Manual de trabajo
548592 ES
12/06
Utilizacin prevista y convenida
Este software ha sido desarrollado y producido con el nico propsito de la

formacin y el perfeccionamiento profesional en materia de automatizacin de
procesos continuos y de comunicacin. La entidad de enseanza y/o el estudiante
debern velar por el cumplimiento de las medidas de seguridad indicadas en el
presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por daos ocasionados a los
estudiantes, a la entidad de enseanza o a otros terceros debido a la utilizacin de
los equipos sin fines exclusivos de enseanza. Esta exclusin no se aplica si Festo
Didactic ocasiona este tipo de daos de modo premeditado o gravemente culposo.
N de artculo: 548592
Fecha de actualizacin: 12/2006
Autores: J. Helmich, ADIRO
H. Kaufmann
Redaccin: M. Linn
Representacin grfica: V. Xhemajli, C. Green, T. Schwab, ADIRO
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com
Est prohibida la difusin o el multicopiado parcial o total del presente

documento, a menos que se disponga una autorizacin explcita para ello.
Cualquier infraccin de esta disposicin obliga al pago de indemnizaciones.
Reservados todos los derechos, especialmente el derecho de registrar patentes y
modelos industriales.
El usuario autorizado puede multicopiar partes de esta documentacin, aunque
nicamente con fines didcticos.

2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA
ndice
Prlogo ___________________________________________________________ 7
Introduccin _________________________________________________________ 8
Indicaciones de seguridad y de trabajo ____________________________________ 9
Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos ______________ 10
Objetivos didcticos y trabajo en proyectos _______________________________ 12
Objetivos didcticos segn tareas _______________________________________ 14
Componentes MPS PA ________________________________________________ 22
Componentes segn tareas ____________________________________________ 27
Sugerencias de mtodos para el instructor ________________________________ 31
Estructura de los mtodos para solucionar las tareas _______________________ 32
Denominacin de los componentes ______________________________________ 33
Definicin general ____________________________________________________ 33
Componentes elctricos _______________________________________________ 33
Componentes neumticos _____________________________________________ 35
Componentes de la tcnica de procesos __________________________________ 36
Contenido del CD-ROM ________________________________________________ 40

Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA 3
ndice
Nociones bsicas de la tcnica de regulacin _____________________________ 41

1. Qu es un sistema? ___________________________________________ 43
2. Tcnica de control / Tcnica de regulacin _________________________ 44
3. Conceptos bsicos de la tcnica de regulacin ______________________ 46
4. Tramos de regulacin __________________________________________ 48
5. Identificacin del tramo de regulacin _____________________________ 49
5.1 Comportamiento dinmico ______________________________________ 50
6. Caractersticas del comportamiento de transmisin __________________ 51
6.1 Nmero ordinal _______________________________________________ 52
6.2 Constante del tiempo __________________________________________ 52
6.3 El modelo de tangentes de inflexin_______________________________ 53
7. Regulador____________________________________________________ 55
7.1 Comportamiento de regulacin __________________________________ 55
7.2 Regulador de dos puntos _______________________________________ 56
7.3 Comportamiento de un regulador en funcin del tiempo ______________ 58
7.4 Ejecucin tcnica de reguladores _________________________________ 60
8. Funcionamiento de diversos tipos de reguladores ___________________ 61
8.1 Regulador P __________________________________________________ 61
8.2 Regulador I___________________________________________________ 62
8.3 Regulador PI__________________________________________________ 63
8.4 Regulador PD _________________________________________________ 64
8.5 Regulador PID ________________________________________________ 65
9. Optimizacin del ajuste de la regulacin ___________________________ 66
9.1 Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento
del equipo ___________________________________________________ 68
9.2 Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols ____________________________ 69
9.3 Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick _____________________ 70
9.4 Mtodo segn la velocidad del incremento _________________________ 71
10. Resumen ____________________________________________________ 73

ndice
Parte A: Estacin de filtracin
Tarea 1.1: Examinar las instalaciones y los componentes

Tarea 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________A-5
Tarea 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________A-7
Tarea 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________A-9
Tarea 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ______________A-11
Tarea 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________A-13
Tarea 1.2: Medicin y control

Tarea 1.2.1: Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional pres./filtro___A-17
Tarea 1.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________A-21
Tarea 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin______________A-29
Tarea 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________A-32
Tarea 1.2.5: Niveles de presin con rampa _______________________________A-36
Tarea 1.3: Regulacin

Tarea 1.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________A-39
Tarea 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________A-41
Tarea 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _________________A-46
Parte B: Estacin de mezcla

Tarea 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________B-5
Tarea 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________B-7
Tarea 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________B-9
Tarea 2.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ B-11
Tarea 2.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ B-13

Tarea 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba __________________ B-17
Tarea 2.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ B-24
Tarea 2.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ B-33
Tarea 2.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ B-36
Tarea 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades ________________________ B-40

Tarea 2.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ B-43
Tarea 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ B-45
Tarea 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin _______________ B-50

ndice
Parte C: Estacin reactor

Tarea 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________C-5
Tarea 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________C-7
Tarea 3.1.3: No procede: no hay componentes neumticos
Tarea 3.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _______________C-9
Tarea 3.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________C-11

Tarea 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ______________C-15
Tarea 3.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________C-22
Tarea 3.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________C-29
Tarea 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________C-32

Tarea 3.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________C-35
Tarea 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________C-37
Tarea 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento __________C-43
Parte D: Estacin de llenado

Tarea 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ________________ D-5
Tarea 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ____________________________ D-7
Tarea 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico _______________ D-9
Tarea 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ D-11
Tarea 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ D-13

Tarea 4.2.1: Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba ____ D-17
Tarea 4.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ D-22
Tarea 4.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ D-29
Tarea 4.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ D-33
Tarea 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _________________ D-37

Tarea 4.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ D-43
Tarea 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ D-45
Tarea 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR)_____ D-50

Prlogo
El sistema de enseanza de la automatizacin de procesos continuos de Festo

Didactic es apropiado para diversos niveles y varias actividades profesionales. Los
equipos y las estaciones del sistema modular de produccin mediante procesos
continuos automatizados (MPS PA) permiten estudiar aplicando los mismos
criterios que se utilizan en la realidad industrial. El equipo est constituido de
componentes industriales modificados con fines didcticos.
La estacin MPS PA es el sistema apropiado para que sus alumnos puedan adquirir
en la prctica cualificaciones profesionales fundamentales
Competencia en relaciones humanas
Competencia profesional tcnica
Competencia en materia de mtodos
Adems, los alumnos aprendern a trabajar en equipo, estarn dispuestos a

cooperar y sern capaces de organizar. En proyectos didcticos, podrn estudiar
ejecutando fases reales de proyectos, entre ellas, las siguientes:
Planificacin
Montaje
Programacin
Puesta en funcionamiento
Funcionamiento
Optimizacin de parmetros de regulacin
Mantenimiento
Localizacin de fallos

Introduccin
El presente manual es uno de los elementos que incluye el sistema de estudio de la

automatizacin y la tecnologa de procesos continuos de Festo Didactic GmbH & Co.
KG. El sistema constituye una slida base para la formacin y el perfeccionamiento
profesional prctico y permite iniciarse rpidamente y de acuerdo con criterios
prcticos en los trabajos de medicin, control y regulacin de parmetros de la
tcnica de procesos continuos.
Cualificacin prctica En primer lugar se aprende realizando trabajos prcticos, entendiendo los
contextos vlidos en un circuito de regulacin. A continuacin se adquieren los
conocimientos necesarios para trabajar con frmulas y efectuar los clculos
necesarios.
Los circuitos de regulacin y las funciones de control de las estaciones MPS PA

imitan procesos reales: mezclar, regular temperaturas, filtrar y rellenar. Se trata de
procesos muy difundidos en el sector industrial.
El sistema de estudio MPS PA cubre materias de enseanza vlidas en los sectores

industriales ms diversos como, por ejemplo:
Abastecimiento de agua
Sistemas de desage
Industria alimentaria
Industria de manipulacin de productos a granel
Industria qumica y petroqumica
Industria biolgica y farmacutica
Industria del papel
Tendencias claras: Reduccin de los costos de los procesos, aumentar la fiabilidad de las instalaciones,
Del control hacia la cuidar de los componentes (por ejemplo, optimizando la utilizacin de las bombas),
regulacin evaluar los datos de diagnstico: esos son los temas importantes que pueden
aprenderse de modo ptimo con el sistema de estudio MPS PA.
Sistema modular: utilizacin de las estaciones de modo individual o
combinndolas para obtener sistemas completos.
Sistema seguro: estudiar y trabajar en un entorno seguro.
Sistema verstil: modificacin en segundos para obtener diversas variantes de
accionamiento.

Indicaciones de seguridad y de trabajo
Es imprescindible respetar las indicaciones de seguridad incluidas en los manuales

de las estaciones MPS PA.
Indicaciones generales
Los aprendices y estudiantes debern trabajar con las estaciones MPS PA
nicamente en presencia de un instructor.
Debern respetarse las indicaciones hechas en las hojas de datos con respecto a
cada uno de los componentes. Especialmente debern considerarse todas las
indicaciones de seguridad.

Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
El sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos incluye una gran

cantidad de medios didcticos y de cursos.
Componentes principales Estacin MPS PA debidamente montada y ajustada

MPS PA Sistemas de accionamiento
Caja de simulacin digital/analgica con cables de conexin

Software Fluid Lab -PA con interface de PC EasyPort digital/analgica, cables
de conexin y PC
Panel de PLC o EduTrainer con panel tctil
PC con software de programacin de PLC
Unidad de alimentacin elctrica
Medios didcticos opcionales para el estudio
Herramientas
Instalacin de laboratorio completa
Documentacin para el estudio
Manual de estudio Bases de la tcnica de control

Mantenimiento de componentes y equipos neumticos
Controles lgicos programables, nivel bsico
Manuales de trabajo Controles lgicos programables, nivel bsico

Regulacin de temperatura, caudal y nivel de llenado
Software didctico (Teachware) WBT (curso en la web) bsico de electroneumtica

opcional FluidSIM 4.0 Neumtica
WBT (curso en la web) bsico de control y regulacin

Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
Seminarios
P111 Introduccin a la Neumtica Industrial
SP102 Neumtica avanzada
E311 Introduccin a controles programables
MCR Nociones bsicas de la tcnica de regulacin
En el plan de seminarios actualizado constan los lugares, las fechas y los precios de
los seminarios.
En los catlogos y en Internet constan otras ofertas didcticas. El sistema de estudio

de la automatizacin de procesos continuos se actualiza y ampla constantemente.
Los kits de transparencias, las pelculas, los CD-ROM y DVD, as como los libros de
texto se ofrecen en varios idiomas.

Objetivos didcticos y trabajo en proyectos
Contenidos didcticos Los contenidos didcticos abarcan los siguientes temas:
Mecnica
Estructura mecnica de una estacin
Tcnica de procesos
Diagramas de flujo y documentacin: lectura y redaccin
Tendido de tubos para conectar componentes de la tcnica de procesos
continuos
Anlisis de sistemas
Neumtica
Tendido de tubos flexibles para conectar componentes neumticos
Electrotcnica
Cableado correcto de componentes elctricos
Detectores
Utilizacin correcta de detectores
Medicin de magnitudes no elctricas, magnitudes de las tcnicas de
procesos y de regulacin
Tcnica de regulacin
Temas bsicos de la tcnica de regulacin
Ampliacin de cadenas de medicin en circuitos de regulacin cerrados
Anlisis de tramos de regulacin
Utilizacin de reguladores
PLC
Programacin y utilizacin de un PLC
Estructura de un programa PLC
Puesta en funcionamiento
Puesta en funcionamiento de instalaciones de la tcnica de procesos
continuos
Puesta en funcionamiento de un circuito de regulacin
Localizacin de fallos
Localizacin sistemtica de fallos en una instalacin de procesos continuos
Revisin, mantenimiento y reparacin de instalaciones de procesos continuos

Objetivos didcticos y trabajo en proyectos
Temas para el trabajo en El sistema permite abordar los siguientes temas durante el trabajo en proyectos:
proyectos
Tcnica de regulacin
Regulacin de la presin segn tramos de regulacin
Regulacin del caudal
Regulacin de la temperatura
Tramo de regulacin con compensacin y constante en el tiempo
Regulacin de nivel de llenado
Deteccin de seguridad en recipientes
Utilizacin de flotador con conmutador
Detectores
Medicin de presin con sensor de presin y manmetro
Detector de caudal para la captacin e indicacin de lquidos
Utilizacin de detectores de nivel de llenado
Conexin de un sensor de temperatura; conversin de seales
Deteccin de nivel de llenado
Planificacin, ejecucin y documentacin de modificaciones en el sistema
El hardware est compuesto por componentes industriales especialmente

preparados y, adems, de los equipos necesarios.
La preparacin metodolgica del material didctico est adaptada al hardware
utilizado para el estudio. El material didctico incluye lo siguiente:
Manual de trabajo (con tareas prcticas, indicaciones complementarias y
soluciones)
Manual de estudio (nociones bsicas)
Los medios para la enseanza y el estudio se ofrecen en varios idiomas. Fueron

concebidos para el uso en clase, aunque tambin son apropiados para el uso
autodidctico. El software incluye programas de estudio con el ordenador y software
de programacin para controles lgicos programables. La oferta de formacin y
perfeccionamiento profesional se completa con una amplia oferta de seminarios
relacionados con los contenidos de los conjuntos tecnolgicos didcticos.

Objetivos didcticos segn tareas

MPS PA Estacin de filtracin
Tareas
Objetivos
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.3.1
1.3.2
1.3.3
didcticos
Examinar las instalaciones y los componentes
Usted conoce la construccin y el

funcionamiento de la estacin de
filtracin.
Usted puede evaluar las

informaciones contenidas en la hoja
de datos
Descripcin del funcionamiento
Usted puede interpretar y ampliar los

diagramas de flujos
Usted puede leer los esquemas de

distribucin elctricos
Usted puede leer y ampliar los

esquemas de distribucin
neumticos

funcionamiento de la bomba

funcionamiento de un sensor de
presin

funcionamiento de las vlvulas de
procesos continuos

funcionamiento de los detectores de
final de carrera
Usted puede determinar la ocupacin

de detectores y actuadores de la
estacin y puede redactar una lista
de atribuciones de estos
componentes


Tareas
Objetivos
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.3.1
1.3.2
1.3.3
didcticos
Funcionamiento del equipo
Usted puede obtener las lneas

caractersticas y analizarlas
Usted puede redactar un programa

de enlaces lgicos
Usted puede determinar el margen de

funcionamiento y el punto de

funcionamiento de un tramo de
regulacin
Usted puede identificar el tramo de

regulacin y determinar el nmero de
orden
Usted puede configurar un regulador

de dos puntos y evaluar el
comportamiento de la regulacin
Usted puede configurar reguladores

constantes (P, PI, PID) y evaluar el
Usted puede ajustar reguladores

continuos (P, PI, PID) segn un
mtodo determinado, optimizarlos y
evaluar el comportamiento de la
regulacin


MPS PA Estacin de mezcla
Tareas
Objetivos
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3.1
2.3.2
2.3.3
didcticos

mezclar

de datos

diagramas de flujo


neumticos


funcionamiento de un detector de
caudal

procesos continuos

final de carrera

componentes


Tareas
Objetivos
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3.1
2.3.2
2.3.3
didcticos


de enlaces lgicos


regulacin

regulacin



constantes (P, PI, PID) segn un
regulacin


MPS PA Estacin reactor
procede
Tareas
Objetivos
3.1.1
3.1.2
3.1.4
3.1.5
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3.1
3.3.2
3.3.3
No
didcticos

reactor

de datos

diagramas de flujo



funcionamiento de un sensor de
temperatura

funcionamiento de una calefaccin

funcionamiento de una mezcladora

final de carrera

componentes


procede
Tareas
Objetivos
3.1.1
3.1.2
3.1.4
3.1.5
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3.1
3.3.2
3.3.3
No
didcticos


de enlaces lgicos


regulacin

regulacin



regulacin


MPS PA Estacin de llenado
Tarea
Objetivos
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.3.1
4.3.2
4.3.3
didcticos

llenado
Usted puede de evaluar las

de datos

diagramas de flujo


neumticos


funcionamiento de un detector de
nivel de llenado

procesos continuos

final de carrera

componentes


Tareas
Objetivos
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.3.1
4.3.2
4.3.3
didcticos


de enlaces lgicos


regulacin

regulacin



regulacin

Componentes de MPS PA
En la tabla siguiente se muestran los smbolos de los componentes utilizados en las

estaciones MPS PA, tal como constan en los esquemas de distribucin.
No todos los componentes corresponden a todas las tecnologas, por lo que las
aplicaciones que no corresponden aparecen sombreadas.
Componente Smbolo Smbolo Smbolo: Diagrama de flujo /

elctrico neumtico Punto de medicin
Bomba
P201
Flotador con conmutador

LA+
210
Punto de medicin de nivel

de llenado
Detector de posicin capacitivo
LS+
201
Punto de medicin de nivel

de llenado
Comparador
Unidad de control del motor
Depsito redondo
B201
Depsito rectangular
B101

Componentes de MPSPA
Componente Smbolo Smbolo Smbolo

elctrico neumtico Diagrama de flujo
Unidad de filtro y regulador, con

vlvula de cierre
3
Vlvula manual V402
Vlvula doble de regulacin

V112
Vlvula de bola de 3 vas con

actuador giratorio neumtico
V106
a
1-4A1
Corredera con actuador lineal 1-2A1

neumtico
V102
Compuerta con actuador

giratorio neumtico
V103
1-3A1
Mdulo de mezcladora R304

M


Vlvula reguladora de presin
Sensor de presin
PIC
1 BN
P U 4 BK RU
101
I 2 WH RI
3 BU
Punto de medicin de
la presin
Vlvula proporcional reguladora

de presin IST
a
SOLL E
P
PROP_V
3 2
Electrovlvula de 5/2 vas

2-3V1
Filtro
F101
2-3A1 V203
Cuerpo flotante, detector de

caudal (mecnico)
FI
202
Punto de medicin
del caudal
Detector de caudal, tipo 2
(elctrico)
FIC
201
Punto de medicin del
caudal

Componentes de MPSPA

Convertidor frecuencia/tensin
Calefaccin
W303
Sensor de temperatura
TIC
301
Punto de medicin de
la temperatura
Convertidor de
temperatura/tensin
Detector analgico de
ultrasonido LI
403
Punto de medicin del nivel

de llenado
V403
Unidad de tope
Cinta de transporte


Limitador de la intensidad de
arranque del motor de la cinta
de transporte
Detector de reflexin directa

Componentes segn tareas

Tareas
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.3.1
1.3.2
1.3.3
Componente
Bomba
Flotador con conmutador, montaje

lateral
Flotador con conmutador, montaje en

la tapa
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Conexin de tubos

vlvula de cierre

Corredera con actuador lineal

neumtico
Compuerta con actuador giratorio

neumtico
Mdulo de mezcladora
Vlvula reguladora de presin
Sensor de presin
Vlvula proporcional reguladora de

presin
Filtro


Tareas
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Componente
Bomba

lateral

la tapa
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Depsito redondo
Conexin de tubos
Vlvula manual

vlvula de cierre

Detector de caudal flotante

(mecnico)
Detector de caudal tipo 2 (elctrico)
Convertidor frecuencia/tensin


procede
Tareas
3.1.1
3.1.2
3.1.4
3.1.5
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3.1
3.3.2
3.3.3
No
Componente
Bomba

lateral

la tapa
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Conexin de tubos
Mdulo de mezcladora
Calefaccin
Convertidor temperatura/tensin


Tareas
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.3.1
4.3.2
4.3.3
Componente
Bomba

lateral

la tapa
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Depsito redondo
Conexin de tubos
Vlvula manual
Detector analgico de ultrasonido
Clasificador neumtico
Cinta de transporte (2 tramos

parciales)
Limitador de la intensidad de
arranque del motor de la cinta de
transporte

Sugerencias de mtodos para el instructor
Objetivos didcticos
La meta didctica general del presente manual de estudio consiste en la
redaccin sistemtica de esquemas de distribucin para la tcnica de medicin,
control y regulacin, as como la utilizacin prctica de sistemas de la tcnica de
control y regulacin en una estacin MPS PA. Esta reciprocidad de teora y
prctica garantiza un eficiente progreso en los estudios. Las metas didcticas
concretas constan en la tabla. Cada una de las metas didcticas individuales est
atribuida a una tarea. Las metas didcticas importantes se expresan en forma de
pregunta de entendimiento.
Duracin
El tiempo necesario para solucionar las tareas depende de los conocimientos
previos del estudiante.
Tratndose de aprendices del sector del metal o de la electricidad:
aproximadamente una semana por cada estacin MPSPA.
Tratndose de estudiantes de carreras tcnicas superiores o de ingeniera:
aproximadamente dos hasta tres das por estacin MPSPA.
Estaciones del sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
Los contenidos del manual de trabajo y de las estaciones MPSPA del sistema de
estudio de la automatizacin de procesos continuos se corresponden. Para
solucionar las tareas se necesitan las estaciones MPSPA y la variante de control
que corresponda.

Estructura de los mtodos para solucionar las tareas
Todas las tareas tienen la misma estructura metodolgica.
Las tareas estn clasificadas de la siguiente manera:

Ttulo
Objetivos didcticos
Explicacin de la tarea
Condiciones generales
Preguntas de entendimiento
Y, adems:
Tarea a solucionar en el proyecto
Plano de distribucin
Hojas de trabajo
Las soluciones propuestas se clasifican de la siguiente manera:

Descripcin de la solucin
Lnea caracterstica modelo
Estas soluciones constan en el manual de soluciones incluido.

Denominacin de los componentes
Definicin general Todos los aparatos elctricos de una estacin MPSPA estn identificados en el
esquema de distribucin elctrico. Tratndose de componentes sin funcin elctrica
(por ejemplo, la vlvula manual), la identificacin se rige por el diagrama de flujo
constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI).
Componentes elctricos La denominacin de los componentes en los esquemas de distribucin se rige por la
norma DIN/EN61346-2.
Tipo de componente Letra de identificacin
Actuadores (actuadores de regulacin, bobinas, motores elctricos, M

motores lineales)
Diodo R
Contactor auxiliar K
Borne, bloque de bornes, regleta de bornes X
Condensador C
Disyuntor, seccionador de circuito Q
Transistor de potencia Q
Indicador (mecnico, ptico, acstico) P
Rel K
Tubos, semiconductores
Rel (de carga) Q
Detectores en general, detectores de posicin, detectores de B

aproximacin, sensores de posicin, etc.
Fusible F

Ejemplo de esquema de distribucin elctrico: MPS PA Estacin de mezcla, salidas

Componentes neumticos La denominacin de los componentes incluidos en los esquemas de distribucin se

rige por la norma DIN ISO 1219-2. Todos los componentes tienen la misma cifra
principal de identificacin. Dependiendo del componente, se agregan letras. Si en el
esquema se incluyen varios componentes iguales, stos son numerados
correlativamente. Los ramales de presin son identificados con P y se numeran
correlativamente por separado.
Actuadores: 1A1, 2A1, 2A2, ...

Vlvulas: 1V1, 1V2, 1V3, 2V1, 2V2, 3V1, ...
Detectores: 1B1, 1B2, ...
Entrada de seales: 1S1, 1S2, ...
Accesorios: 0Z1, 0Z2, 1Z1, ...
Ramales de presin: P1, P2, ...
Ejemplo de esquema de distribucin neumtico. MPS PA Estacin de filtracin
El cdigo de identificacin de los componentes neumticos contiene adicionalmente

el nmero "1-... ... ..." delante del nmero del circuito, la identificacin del
componente y el nmero del componente.

Componentes de la tcnica La denominacin de estos componentes incluidos en el diagrama RI se realiza segn

de procesos las normas EN ISO 10 628 y DIN 19227-1.
V206 LA+ V205 LA+ V204 LA+

210 211 212
FI
LS+ LA+
202
LS+
205 213
201
FIC
B201 B202 B203
LS- LS- LS- 201 B204
V207
202 203 204
LS-
206
V208 V201 V202 V203

P201
M V210
V209
X201 V211 P202 X202

M
Ejemplo de diagrama de flujo RI. MPS PA Estacin de mezcla
Norma EN ISO 10 628 La estructura y el funcionamiento de una instalacin de tcnica de procesos se

representa mediante un diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos
(abreviacin: diagrama de flujo RI). Los equipos como recipientes, bombas,
intercambiadores trmicos, etc., estn definidos en la norma EN ISO 10 628.

Identificacin de Aparatos y mquinas Letra de identificacin

componentes de la tcnica
Parte de las instalaciones o mquina, siempre y cuando no est A
de procesos
clasificada en uno de los grupos siguientes
Recipiente, depsito, tanque, silo B
Reactor qumico C
Generador de vapor, generador de gas, horno D
Aparato de filtracin, filtro de lquidos, tamiz, separador F
Engranaje G
Sistema de elevacin, avance, transporte H
Columna K
Motor elctrico M
Bomba P
Mezcladora, tolva con mezcladora, agitadora, amasadora R
Centrifugadora S
Secador T
Compresor, bomba de vaco, ventilador V
Intercambiador trmico W
Equipo dosificador, distribuidor, otro tipo de aparatos X
Sistema de accionamiento, exceptuando motor elctrico Y
Mquina trituradora Z

Norma DIN19227-1 Adems de los componentes del equipo, el diagrama de flujo RI tambin incluye
zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control y de regulacin (zonas EMCR)
segn la norma DIN 19227-1. Estas zonas se representan mediante un crculo EMCR
y se identifican con una letra (A-Z) y un nmero de identificacin. En la parte
superior del crculo EMCR se incluyen las letras de identificacin y en la parte
inferior aparece la numeracin. El orden de las letras se explica por la siguiente
tabla de identificacin EMCR segn DIN 19227-1.
Lic Ejemplo: L I C
Primera letra Letra complementaria Primera letra sucesiva
Nivel de llenado Indicacin Regulacin automtica
El sistema de identificacin para las zonas EMCR puede elegirse libremente. Pero es
recomendable realizar una numeracin sucesiva, ya que habiendo varios puntos de
medicin de la misma magnitud, el esquema debe incluir nicamente una
identificacin por zona EMCR. Para recibir ms informaciones, por favor consulte la
norma DIN 19227, parte 1.

Letras identificadoras de EMCR segn DIN 19227-1
Magnitud de medicin u otra magnitud de entrada, actuador regulador Utilizacin de las letras sucesivas en el
Letra
siguiente orden: O,I,R,C,S,Z,A"
Primera letra Letra complementaria
A Indicacin de fallo
C Regulacin automtica
D Densidad Diferencia
E Magnitudes elctricas Funcin receptora
F Caudal, paso Relacin
G Distancia, longitud, posicin
H Entrada a mano, intervencin manual Valor lmite superior (high)
I Indicacin
J Consulta de puntos de medicin
K Tiempo
L Situacin (tambin, capa separadora) Valor lmite inferior (low)
M Humedad
O Indicacin visual, indicacin de s/no
P Presin
Q Caractersticas del material, niveles de Integral, suma

calidad
R Magnitudes de radiacin Registro
S Velocidad, revoluciones, frecuencias Conmutacin, control de secuencias y de

enlaces
T Temperatura Funcin de conversin de resultados de

medicin
U Magnitudes compuestas Funcin compuesta de accionamiento
V Viscosidad Funcin de aparatos reguladores
W Peso, masa
X Otras magnitudes
Y Funcin de clculo
Z Intervencin de emergencia, proteccin contra

activacin, sistema de proteccin, notificacin
de relevancia para la seguridad
+ Valor lmite superior
/ Valor intermedio
- Valor lmite inferior

Contenido del CD-ROM
En el CD-ROM incluido se ofrecen medios didcticos adicionales. El contenido del

manual de trabajo se ofrece en formato PDF.
Estructura del CD-ROM:
Introduccin
Tareas
Nociones bsicas de la tcnica de regulacin
Soluciones
Los manuales, las instrucciones, las hojas de datos y los esquemas de distribucin
de las estaciones MPS PA estn incluidas en el CD-ROM titulado Documentacin
tcnica de las estaciones MPS PA.

Extractos del texto del manual de trabajo titulado Regulacin de temperatura,

caudal y nivel de llenado (n de artculo 170 677).
En las mquinas o equipos tienen que ajustarse frecuentemente magnitudes como

presin, temperatura, caudal o nivel de llenado en funcin de unos valores
previamente definidos. Adems, estos valores no debern cambiar si se producen
perturbaciones. Esta tarea la asumen los sistemas de regulacin.
La tcnica de regulacin se refiere a todos los asuntos que estn relacionados con
esta tarea.
Para que un regulador reciba una seal elctrica correspondiente a la magnitud a
regular, primero es necesario recibir y convertir esa seal.
A continuacin, el regulador debe comparar el valor de la seal recibida con el valor
previamente definido. Si constata una diferencia, deber definirse de qu modo
debe reaccionar el equipo.
Finalmente, debe encontrarse un lugar apropiado en el equipo, para que la
regulacin de la magnitud correspondiente sea eficiente (por ejemplo, el regulador
de una calefaccin). Para decidir el lugar de montaje, es necesario saber cmo
funciona el equipo.
El tcnico a cargo de los sistemas de regulacin debe cumplir las siguientes

tareas:
Identificar el tramo de regulacin
Definir la magnitud a regular
Definir el lugar de la medicin
Determinar la magnitud perturbadora
Seleccionar el actuador regulador
Comprobar si la regulacin ofrece ventajas de relevancia
Seleccionar el aparato de regulacin apropiado
Efectuar el montaje de los reguladores respetando las disposiciones y normas
del caso
Encargarse de la puesta en funcionamiento, parametrizacin y optimizacin de la
solucin

Valor nominal Al regular, el valor a regular deber mantenerse en funcin de un valor nominal o
deber corresponder al cambio de valores previsto. Este valor predeterminado se
llama valor nominal.
Valor real La necesidad de regular un valor es propia de equipos y mquinas utilizados en los
ms diversos sectores industriales. La magnitud que debe regularse se llama valor
real. Los valores reales a regular pueden ser, por ejemplo, los siguientes:
La presin de un acumulador neumtico
La presin de una prensa hidrulica
La temperatura en un bao de galvanizacin
El caudal de un agente refrigerante en un intercambiador trmico
La concentracin de una substancia qumica en un reactor
La velocidad del avance de un actuador accionado elctricamente en una
mquina herramienta
Valor de regulacin El valor de regulacin puede influenciarse en cualquier tipo de equipo.

Modificndolo es posible regular el valor real de tal modo que corresponda al valor
nominal. La magnitud que produce tal cambio se llama valor de regulacin. Los
valores de regulacin pueden ser, por ejemplo, los siguientes:
La posicin del estrangulador de aire de salida de un acumulador de aire
comprimido
La posicin de la vlvula hidrulica reguladora de presin
La tensin puesta en la calefaccin elctrica de un bao de galvanizacin
La posicin del estrangulador en un conducto de agente refrigerante
La posicin de la vlvula en el conducto de alimentacin de substancias qumicas
La tensin en el rotor de un motor de corriente continua
Tramo de regulacin Entre el valor nominal y el valor real existen complejas relaciones. Estas relaciones
se explican por su dependencia recproca. La parte que interesa para la regulacin y
que incide en los procesos fsicos, se llama tramo de regulacin.

1. Esa parte de un equipo (por ejemplo, el tramo de regulacin) se resume en un

Qu es un sistema? sistema. Un sistema tiene, por lo menos, una magnitud de entrada y una de salida.
Su comportamiento est determinado por la dependencia recproca existente entre
el valor de salida y el valor de entrada. Este comportamiento entre dos o varias
magnitudes suele poder describirse mediante ecuaciones matemticas, partiendo
de las leyes fundamentales de la fsica. Estas dependencias fsicas recprocas
tambin pueden determinarse empricamente mediante experimentos. Los sistemas
se representan en forma de bloque, con indicacin de las magnitudes de entrada y
de salida.
Magnitud Magnitud
de entrada Sistema de salida
Representacin de un sistema en bloque
Ejemplo La temperatura de un bao de agua debe mantenerse a un nivel constante. El bao

de agua se calienta mediante una espiral tubular por la que fluye vapor. El flujo del
vapor puede ajustarse mediante una vlvula reguladora. El tramo de regulacin est
determinado, en este caso, por la posicin de la corredera de la vlvula y la
temperatura del bao de agua. De esta manera se obtiene un valor nominal que es
la temperatura del agua y un valor real que es la posicin de la corredera de la
vlvula (ver grfica siguiente).
agua
Vapor
vlvula
reguladora
espiral de calefaccin
Tramo de regulacin
en un bao de agua
En el sistema se ejecutan varios procesos parciales:

La posicin de la corredera de la vlvula incide en el caudal del vapor a travs de
la espiral tubular de calefaccin.
El caudal de vapor determina la capacidad de calentamiento en el agua.
La temperatura del agua aumenta si la potencia calorfica es mayor que las
prdidas de calor. Disminuye si la potencia calorfica es menor que la prdida de
calor.
El conjunto de los procesos parciales determina la relacin que se busca entre el
valor de entrada y el de salida.

2. Una vez definido el concepto de sistema, deben comentarse las definiciones

Tcnica de control / vlidas en la tcnica de regulacin, segn las establecen las normas. Para entender
Tcnica de regulacin el significado de la tcnica de regulacin, es recomendable explicar primero la
diferencia entre los conceptos controlar y regular.
Controlar Segn la norma alemana DIN 19226, el control se refiere al proceso que se produce
en un sistema si una magnitud de entrada (o varias) ejerce una influencia en las
magnitudes de salida en concordancia con las peculiaridades del sistema.
La operacin de controlar se caracteriza por el carcter abierto de sus procesos, lo
que significa que la magnitud de salida no ejerce efecto alguno sobre la magnitud
de entrada.
Ejemplo El caudal volumtrico se ajusta modificando la posicin del estrangulador.

Suponiendo una presin previa constante, el caudal depende directamente de la
posicin del estrangulador. Esta relacin entre la posicin de la corredera del
estrangulador y el caudal volumtrico puede determinarse mediante ecuaciones
fsicas o empricamente mediante experimentos. Segn la definicin anterior, as se
obtiene un sistema llamado vlvula con una magnitud de salida (caudal) y una
magnitud de entrada (posicin de la corredera). (Ver grfica siguiente).
l/h
Presin previa
p [bar] Aparato
de medicin
Vlvula
reguladora
Volumenstrom
3
V [m /s]
Control del caudal volumtrico
Este sistema se puede controlar modificando la posicin de la corredera. De esta

manera se puede ajustar el caudal volumtrico.
Pero si vara la presin delante del estrangulador, tambin vara el caudal.
Tratndose de un sistema controlado de carcter abierto, en ese caso es necesario
corregir regulando a mano. Si se desea que esta operacin de correccin se
produzca automticamente, es necesario regular el sistema.

Regular Segn la norma DIN 19226, la regulacin de un proceso dentro de un sistema es una
operacin en la que la magnitud a regular (valor real) se detecta
ininterrumpidamente para compararla con la magnitud previamente definida (valor
nominal). Dependiendo del resultado de esta comparacin, se modifica la magnitud
de entrada del sistema de tal manera que la magnitud de salida coincida con el valor
previamente definido, sin importar si se producen perturbaciones en el sistema.
Debido a esta retroaccin se trata de un sistema cerrado. Esta definicin terica
puede explicarse recurriendo al ejemplo del ajuste del caudal volumtrico.
Diferencia de regulacin El caudal volumtrico, siendo el valor real de salida, deber mantenerse al nivel del
Ejemplo valor nominal. Para ello, primero se efecta una medicin y la seal de medicin se
transforma en una seal elctrica. Esta seal se enva al regulador y all se produce
la comparacin con el valor nominal previamente determinado. Esta comparacin se
obtiene substrayendo los valores medidos del valor nominal. El resultado es la
diferencia de regulacin.
Actuador regulador Para poder modificar automticamente la posicin de la corredera en funcin de la

diferencia de regulacin, es necesario disponer de un motor elctrico o de una
vlvula proporcional. Con ellos se regula la magnitud necesaria. El componente
necesario para realizar el ajuste se llama actuador regulador (ver grfica siguiente).
Presin previa Actuador Caudal volumtrico

p [bar] regulador Unidad
3
V [m /s]
de medicin
valor real
valor nominal
a
Regulacin del caudal volumtrico
A continuacin, el regulador enva una seal a este actuador regulador, en funcin

de la diferencia de regulacin. Si la diferencia negativa es considerable, es decir, si
el valor medido del caudal es superior al valor del caudal definido previamente
(valor nominal), la vlvula cierra el paso correspondientemente. Si la diferencia
positiva es considerable, es decir, si el valor medido es menor al valor nominal, la
vlvula se abre lo necesario.
La regulacin de la magnitud de salida no suele ser ptima:

Si la operacin de regulacin es rpida y grande, se produce una excitacin
demasiado grande en la entrada, por lo que el caudal oscila en la salida.
Si la operacin de regulacin es lenta y dbil, el valor de salida se adaptar slo
aproximadamente al valor nominal.
Adems, cada sistema tiene su propio tramo de regulacin y, por lo tanto, la

estrategia de regulacin debe variar de caso en caso. Los sistemas que reaccionan

con retardo, deben regularse cuidadosamente y con previsin. Dicho esto, queda
claro cules son los problemas que debe solucionar el experto en tcnicas de
regulacin.
Si para ajustar la magnitud en un equipo es necesario disear un sistema de

regulacin, debern tenerse en cuenta los siguientes criterios:
Definir la magnitud a regular (definiendo as el tramo de regulacin)
Definir el comportamiento del tramo de regulacin
Encontrar la estrategia apropiada en funcin del tramo de regulacin (considerar
el comportamiento del sistema constituido por el regulador)
Seleccionar los aparatos de medicin y los actuadores de regulacin apropiados
3. En el captulo 2 se explic la diferencia entre el control y la regulacin recurriendo al

Conceptos bsicos de la ejemplo del ajuste del caudal volumtrico mediante un estrangulador. Adems, con
tcnica de regulacin ese mismo ejemplo, se explic el principio bsico de la regulacin y se ofreci una
introduccin a los conceptos bsicos de la tcnica de regulacin. A continuacin se
explicarn ms detalladamente los conceptos bsicos de la regulacin.
Magnitud x de regulacin La finalidad de un sistema de regulacin consiste en mantener un valor al nivel de

otro valor, previamente definido. Esta magnitud a regular se llama magnitud x de
regulacin. En nuestro ejemplo, se trata del caudal.
Seal de regulacin y La regulacin automtica slo puede funcionar si en la mquina o en el equipo

existe la posibilidad de modificar el valor a regular. La magnitud que permite regular
el valor es la seal de regulacin y. En el caso del ejemplo de la regulacin del
caudal, se trata de la corriente de accionamiento de la bobina de la vlvula
reguladora.
Valor de interferencia z En cualquier tramo de regulacin se producen interferencias. Son precisamente

estas transferencias que, en muchos casos, exigen la operacin de regulacin. En el
ejemplo aqu descrito, la oscilacin de la presin de entrada modifica el caudal si se
mantiene inalterada la posicin del estrangulador, por lo que resulta necesario
efectuar el correspondiente ajuste de la posicin de la corredera. Estas
interferencias se llaman valores de interferencia z.
El tramo de regulacin es aquella parte de la mquina o del equipo regulado, en la
que debe mantenerse el valor real al nivel del valor nominal. El tramo de regulacin
puede representarse en el sistema, considerando que el valor real nominal es el
valor de salida y el valor real es el valor de entrada. Al regular el caudal, el tramo de
regulacin est constituido por el sistema de tubos y la vlvula.
Valor nominal w La magnitud w es el valor nominal al que debe adaptarse el valor a regular. El
valor nominal indica el valor previamente definido. El valor nominal puede

mantenerse constante en el transcurso del tiempo, aunque tambin puede variar. El

valor a regular se llama valor real.
Diferencia de regulacin La comparacin entre el valor nominal y el valor real redunda en la diferencia de
xd regulacin xd. Esta diferencia se calcula de acuerdo con la siguiente frmula:
xd = e = w- x
Comportamiento de El comportamiento de regulacin se refiere a la forma en la que reacciona el tramo

regulacin de regulacin al modificar los valores de entrada. La determinacin del
comportamiento del tramo de regulacin es la finalidad de la tcnica de regulacin.
Regulador El regulador tiene la funcin de acercar el valor real lo ms posible al valor nominal.
En el regulador se efecta constantemente una comparacin entre los dos valores. A
raz de esta comparacin y considerando el comportamiento de la regulacin, se
determina y emite la seal de regulacin.
Diferencia de Seal de
Valor real x regulacin xd Comportamiento regulacin y
de regulacin
(Istwert) (algoritmo)
+
Valor nominal w
(Sollwert)
Funcionamiento bsico del regulador
Actuador regulador y El actuador regulador modifica el valor a regular. El actuador regulador suele ser
accionamiento regulador accionado por una unidad de accionamiento. Esta unidad siempre es necesaria si el
regulador no es capaz de accionar directamente al actuador regulador. En el ejemplo
de la regulacin del caudal, el actuador regulador es la vlvula.
Unidad de medicin Para que el regulador conozca el valor a regular (valor real), es necesario que dicho
valor sea captado por una unidad de medicin (sensor, detector, convertidor de
valores de medicin), que la seal correspondiente sea convertida en una magnitud
fsica que se transmita a la entrada del regulador para que ste pueda procesarla.
Circuito de regulacin El circuito de regulacin contiene todos los componentes de un circuito cerrado,
necesarios para obtener un sistema de regulacin automtica.
Tramo de Valor real x

regulacin
(Istwert)
Seal de regulacin y
Regulador
Valor nominal w
(Sollwert)
Circuito de regulacin representado en bloques

4. El tramo de regulacin es aquella parte de la mquina o del equipo en la que debe

Tramos de regulacin conseguirse que el valor real se ajuste al valor nominal, lo que significa que las
seales de regulacin deben compensar los valores de interferencia. En un tramo de
regulacin, el valor real no es el nico valor de entrada, ya que los valores de
interferencia tambin son valores de entrada. Para definir un regulador en funcin
del tramo de regulacin, primero debe conocerse el comportamiento del tramo de
regulacin. Al tcnico especializado en la regulacin no le interesa el
funcionamiento tcnico del tramo de regulacin; nicamente le interesa el
comportamiento del sistema.
Comportamiento de un En la tcnica de regulacin, el comportamiento del sistema en funcin del tiempo es

sistema en funcin del especialmente importante (este comportamiento se denomina tambin
tiempo comportamiento dinmico). Se trata del tiempo en el que cambia el valor de salida
(valor real) al cambiar los valores de entrada. Durante este tiempo, es importante el
comportamiento del sistema al producirse los cambios de las seales de regulacin.
El tcnico especializado en regulacin siempre debe saber que prcticamente todos
los sistemas tienen un marcado comportamiento dinmico.
Ejemplo En el ejemplo del bao de agua, la regulacin de la vlvula que controla el paso de
vapor no provoca un cambio inmediato del valor real correspondiente a la
temperatura. La temperatura del agua ms bien se adapta lentamente hasta
alcanzar el nuevo valor que se debe mantener. El comportamiento de este tramo de
regulacin es el comportamiento propio de un depsito de lquido (ver grfica
siguiente).
Posicin de Temperatura del

Bao de agua
a vlvula bao de agua
Posicin de
la vlvula [%]
100
50
Tiempo t
Temperatura del
bao de agua [C]
80
70
60
50
40
Tiempo t
Comportamiento del tramo de regulacin Bao de agua en funcin del tiempo

5. Para seleccionar el regulador ms apropiado, es necesario conocer el

Identificacin del tramo de comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo. Slo as se puede
regulacin conocer el dinamismo del tramo y, por lo tanto, nicamente en ese caso puede
definirse el ajuste del regulador.
La determinacin del comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo

se realiza mediante la respuesta gradual del tramo. Tratndose de tramos con
respuesta retardada, tal como sucede en el caso de un acumulador de energa, se
aplica la tangente o la tangente en el punto de inflexin (en caso de producirse
varios retardos) para determinar la constante del tiempo del tramo.
Respuesta gradual o funcin La reaccin de un sistema a una seal de entrada gradual se llama respuesta
transitoria gradual. Si esta respuesta se relaciona con la altura de la seal de entrada gradual
(representacin normalizada), se trata de una funcin transitoria del sistema. En
este caso se supone que durante la fase de transicin el margen lineal se mantiene
en funcin del punto de trabajo y que el sistema se mantuvo junto al punto de
trabajo antes de iniciarse el experimento, es decir, estando en estado estacionario.
En el siguiente esquema se explica este proceso.
Seal de entrada Sistema Seal de salida

Y (t) tcnico X (t)
Y X
y (t) = Y (t) - Y0
y x (t) = X (t) - X0
Y0 X0
t t
Determinacin emprica de la respuesta gradual x(t)
X0, Y0 Valores correspondientes a los puntos de trabajo

y Altura de la respuesta gradual de la seal de entrada y(t)
x(t)
h(t) = Funcin transitoria
y

5.1 Comportamiento dinmico
Esta descripcin de un sistema tambin se denomina comportamiento dinmico. En

la siguiente grfica se explican las relaciones correspondientes. En este caso, se
ampla repentinamente la seal de regulacin y (ver coordenadas del lado
izquierdo). La respuesta del valor real x es gradual y con oscilaciones durante
breves instantes.
y x
t t
Seal
de regulacin y Tramo de Valor real x
regulacin
a
Respuesta gradual, funcin transitoria
Estado de equilibrio Otra caracterstica del sistema consiste en su comportamiento en estado de

equilibrio, es decir, el comportamiento esttico.
Comportamiento esttico El sistema alcanza su comportamiento esttico cuando no cambia ningn valor en el
transcurso del tiempo. El estado de equilibrio slo se alcanza al concluir las
oscilaciones iniciales. Este estado se puede mantener indefinidamente. Tambin en
estado de equilibrio, el valor de salida depende del valor de entrada. Esta
dependencia se expresa mediante la lnea caracterstica de un sistema.
Ejemplo La lnea caracterstica del sistema vlvula del ejemplo del bao de agua muestra
la relacin entre el caudal y la abertura de la vlvula.
3
Caudal volumtrico [M /s ]
3
con presin previa p
1 2 Posicin de la vlvula y[mm]
Lnea caracterstica del sistema vlvula

Analizando la lnea caracterstica se puede apreciar si se trata de un sistema lineal o

no lineal. Si la lnea caracterstica es una recta, se trata de un sistema lineal. En el
caso del sistema constituido por la vlvula, se trata de una lnea caracterstica no
lineal. En la prctica, numerosos tramos de regulacin no son lineales. Sin embargo,
en el margen de funcionamiento, la lnea caracterstica puede asemejarse a una
lnea recta.
En trminos prcticos, la respuesta gradual y la funcin transitoria representan las

formas ms importantes de un modelo de sistema dinmico lineal.
6. El comportamiento de la transmisin de seales de sistemas tcnicos puede

Caractersticas del explicarse en trminos cualitativos recurriendo a la funcin de transicin.
comportamiento de Dependiendo del recorrido de la funcin de transicin (suponiendo tiempos largos, t
transmisin ), se puede distinguir entre sistemas con comportamiento P, I y D. Los sistemas
con comportamiento P (proporcional) alcanzan un estado de equilibrio nuevo,
diferente al valor del punto de trabajo. En el caso de sistemas con comportamiento I
(integral), se obtiene durante un tiempo prolongado (atencin: tener en cuenta el
margen de linealidad) una velocidad de cambio constante del valor de salida del
sistema. En los sistemas de comportamiento D (diferencial), el valor de salida vuelve
a equilibrarse en el valor del punto de trabajo. Estas propiedades bsicas de los
sistemas tcnicos se muestran en la grfica siguiente.
Comportamiento
h para t
Fase transitoria
Comportamiento I
Comportamiento P
Comportamiento D
t
Caracterizacin cualitativa del comportamiento transitorio en base a la funcin transitoria

6.1 Nmero ordinal
El nmero ordinal del tramo de regulacin puede determinarse sobre la base del
transcurso de la curva de la respuesta gradual del tramo de regulacin.
xx 1 4 32
Rt
Respuestas graduales de sistemas de diverso orden
6.2 Constante del tiempo
Una vez determinado el orden del tramo de regulacin, es posible obtener

grficamente la constante del tiempo del tramo de regulacin. Tratndose del tramo
de 1er orden, la constante del tiempo se determina de la siguiente manera:
T
100%
63%
-t/T
S=1-e
S = Valor de salida
para t=T se obtiene
T = 63%
Determinacin de la constante del tiempo

El nmero irracional e
Cmo se determina el nmero e, el valor correspondiente al crecimiento en pasos
cada vez ms pequeos?
T El nmero e es el valor final de la serie

1 1 1 1 1 1 1
e = 1+ + + + + + + + ...
1 1 2 1 2 3 1 2 3 1 2 3 4 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6
3 e = 2,718
ts
Nmero irracional e
En lenguaje matemtico, la constante del tiempo se denomina subtangente.
Los sistemas de comportamiento PT1 filtran las seales que aumentan rpidamente
(altas frecuencias), mientras que dejan pasar las frecuencias bajas. Por ello, tambin
se llaman filtros de frecuencia baja de 1er orden. Adems, provocan un desfase
entre la seal de entrada y la seal de salida.
Detrs de 5T, el tramo est regulado.
Un regulador debe ser siempre entre 8 y 10 veces ms rpido que la constante del
tiempo para que sea posible la regulacin.
6.3 El modelo de tangentes de inflexin
En numerosas aplicaciones, especialmente en el sector de los procesos continuos y

en la tcnica energtica, las respuestas graduales de los sistemas transcurren sin
tramos de oscilacin y tienen un comportamiento proporcional o integral en
combinacin con un tiempo muerto. Por ello, la funcin transitoria con frecuencia se
utiliza como modelo dinmico lineal.
De esta manera, la caracterizacin del comportamiento del sistema en el caso de

tramos de orden superior se simplifica considerablemente mediante tres valores
caractersticos:
Coeficiente proporcional o integral

Tiempo de retardo
Tiempo de compensacin

h
K
Tangente de inflexin
Respuesta gradual
determinada
mediante experimento
Curva alisada
(normalizada)
h
Tu Tg
Modelo de funcin transitoria de uso frecuente (modelo de tangente de inflexin)
K Coeficiente proporcional
Tu Tiempo de retardo
Tg Tiempo de compensacin
La tangente de inflexin, utilizada para obtener los valores caractersticos Tu y Tg, se

dibuja a mano en las coordenadas de la respuesta gradual determinada mediante
experimento. Si se sobreponen interferencias de alta frecuencia, deber alisarse la
curva (ya sea a ojo o con la ayuda de un ordenador). Tratndose de interferencias de
baja frecuencia, el proceso no es evaluable. En este caso, es recomendable repetir
varias veces el experimento y alisar la curva aplicando un valor medio. En la tabla
siguiente se incluyen valores caractersticos modelo de tramos de regulacin tpicos.
Magnitud a regular Tipo de tramo Retardo Tu Tiempo de

compensacin Tg
Horno
Laboratorio 0,5 1 min 5 15 min
Industria 1 3 min 10 30 min
Temperatura
Columna de 1 5 min 40 60 min
destilacin
Calentador 1 2 min 20 100 min
Calefaccin de 1 5 min 10 60 min
espacios
Caudal Tubera de gas 05s 0,2 10 s
Caudal Tubera para 0 0
lquidos
Valores modelo caractersticos correspondientes a tramos de regulacin tpicos

Tg
Dicho sea de paso, con el cociente puede estimarse el grado de dificultad que
Tu
puede ofrecer la regulacin de un sistema:
Tg
Relacin Grado de dificultad
Tu
> 10 Fcilmente regulable
6 Regulable
<3 Difcilmente regulable
Estimacin del grado de dificultad de la regulacin
7. En el captulo anterior se explic el sistema constituido por el tramo de regulacin,

Regulador es decir, aquella parte del equipo que deber controlarse mediante una operacin
de regulacin.
En este captulo se aborda el tema del regulador.
El regulador es la unidad incluida en el circuito de regulacin que se ocupa de
comparar el valor real (el valor medido) con el valor nominal (valor previamente
definido) y, a continuacin, calcula y emite la seal de regulacin. En el captulo
anterior se explic que los tramos de regulacin se comportan de distintas maneras.
Existen tramos rpidos, tramos con un gran retardo y tramos con comportamiento
de memoria.
Para cada uno de esos tramos de regulacin, la modificacin de la seal de
regulacin y debe realizarse de modo diferente. La tarea del experto en sistemas
de regulacin consiste en seleccionar el comportamiento de regulacin del
regulador en funcin de las caractersticas del tramo de regulacin.
7.1 Comportamiento de regulacin
Se llama comportamiento de regulacin a la forma en la que el regulador debe

calcular la seal de regulacin en funcin de la diferencia de regulacin. Aplicando
una clasificacin general de los reguladores analgicos segn su comportamiento
de regulacin, existen dos categoras: reguladores continuos y reguladores
discontinuos.
Reguladores continuos La seal de regulacin del regulador continuo cambia continuamente en funcin de
la diferencia de regulacin. Estos reguladores calculan el valor de la diferencia de
regulacin y transmiten al actuador regulador directamente una seal
correspondiente a ese valor.
El regulador por fuerza centrfuga es un ejemplo de este tipo de reguladores. Este
regulador modifica su momento de inercia en funcin de las revoluciones y, por lo
tanto, se opone de inmediato a un cambio de las revoluciones.

Regulador por fuerza centrfuga
Reguladores discontinuos La seal de regulacin de un regulador discontinuo slo puede ajustarse segn
escalones definidos o segn estados de conmutacin antes ajustados. Los
reguladores continuos, en cambio, pueden asumir cualquier valor. El regulador
discontinuo ms utilizado es el regulador de dos puntos.
El termostato de una plancha es un ejemplo de regulador de dos puntos. Este

termostato conecta y desconecta la alimentacin de corriente elctrica segn la
temperatura.
Temperatura
Termostato bimetlico
Espiral calentadora
Termostato bimetlico como regulador de dos puntos
7.2 Regulador de dos puntos
Regular la temperatura con El regulador discontinuo se utiliza, por ejemplo, en una plancha, en la que la
un regulador de dos puntos temperatura est definida previamente. Si la temperatura es inferior al valor
nominal, el termostato bimetlico conecta el calentamiento. Si la temperatura es
superior al valor nominal, el termostato bimetlico desconecta el calentamiento.

Regulacin del nivel de El nivel de llenado de un recipiente se regula con un regulador de dos puntos. Este
llenado con un regulador de regulador conecta y desconecta una bomba (actuador regulador). Al producirse un
dos puntos cambio del valor nominal, la bomba se conecta hasta que el nivel de llenado supera
al valor nominal por la cantidad correspondiente a la mitad de la diferencia de
regulacin. A continuacin, se desconecta la bomba. Si baja el nivel de llenado, es
decir, si el nivel de llenado es inferior al valor nominal por la mitad de la diferencia
de regulacin, la bomba vuelve a ponerse en funcionamiento.
Si se reduce la diferencia de conmutacin, aumenta la frecuencia de la conmutacin

de los actuadores reguladores (por ejemplo, rel, contactor, etc.). De esta manera se
alcanza ms rpidamente la cantidad de ciclos de conmutacin necesarios de un
actuador regulador.
Un tramo de regulacin de fuerte ascendencia (por ejemplo, al calentar) y de

descendencia suave (por ejemplo, al enfriar), es ideal para la utilizacin de un
regulador de dos puntos.
Adems de los reguladores de dos puntos tambin hay reguladores de tres puntos.
stos pueden tener tres estados de conmutacin: enfriamiento, desconexin,
calentamiento.

7.3 Comportamiento de un regulador en funcin del tiempo
Todo tramo de regulacin tiene su propio comportamiento en funcin del tiempo.

Este comportamiento est determinado por el tipo de mquina o equipo y el tcnico
especializado en regulacin no puede modificarlo. El comportamiento en funcin del
tiempo del tramo de regulacin debe determinarse mediante experimentos o
efectuando un anlisis terico. El regulador como tal tambin constituye un sistema
y tambin tiene su propio comportamiento en funcin del tiempo. Este
comportamiento del regulador s puede ser determinado por el tcnico con el fin de
obtener un buen resultado de la regulacin.
El comportamiento en funcin del tiempo de un regulador continuo est

determinado por tres factores:
El comportamiento proporcional (P)
El comportamiento integral (I)
El comportamiento diferencial (D)
Estas denominaciones informan sobre la forma de calcular la seal de regulacin

sobre la base de la diferencia de regulacin.
Regulador con En el caso del comportamiento proporcional, la seal de regulacin es proporcional

comportamiento P a la diferencia de regulacin. Si la diferencia es grande, tambin lo es la seal de
regulacin. Si es pequea, tambin es pequeo el valor de la seal de regulacin.
Pero considerando que la diferencia de regulacin y la seal de regulacin son
proporcionales entre s, slo se emite una seal de regulacin si existe una
diferencia de regulacin. Ello significa que no es posible obtener una diferencia cero
nicamente utilizando un regulador de comportamiento P. En ese caso, no se
emitira seal de regulacin alguna y, por lo tanto, no se producira una regulacin.
Entrada
Salida
t
Comportamiento de un regulador continuo en funcin del tiempo

Regulador con En el caso del comportamiento integral, la diferencia de regulacin se suma en el

comportamiento I transcurso del tiempo, lo que significa que se integra. Si, por ejemplo, siempre hay
una diferencia de regulacin, el valor de la seal de regulacin siempre continuar
aumentando, ya que es el resultado de la suma en el transcurso del tiempo. Dado
que el valor de la seal de regulacin aumenta continuamente, disminuye la
diferencia de regulacin. Este proceso contina hasta que la diferencia de
regulacin es igual a cero.
Entrada
Salida
t
Comportamiento de un regulador integral en funcin del tiempo
Regulador con Los reguladores de comportamiento I se utilizan para evitar reiteradas diferencias
comportamiento D de regulacin. En el caso del regulador de comportamiento D, se evala la velocidad
con la que se producen los cambios de la diferencia entre el valor nominal y el valor
real. Si el cambio se produce rpidamente, entonces el valor de regulacin es
grande. Si el cambio es lento, el valor de regulacin es pequeo.
Entrada
Salida
t
Comportamiento de un regulador diferencial en funcin del tiempo
Un regulador de comportamiento D no tiene sentido en este caso, ya que

nicamente si existe un cambio de la diferencia entre el valor real y el valor nominal
se emite una seal de regulacin.
Los reguladores pueden ser de slo comportamiento P o slo de comportamiento I.
Sin embargo, un regulador puede combinar varios comportamientos. La forma ms
difundida es la del regulador continuo de comportamiento PID.

7.4 Ejecucin tcnica de reguladores
En la tcnica de la automatizacin, actualmente casi solamente se utilizan

reguladores elctricos/electrnicos. Aunque es cierto que los reguladores
mecnicos o neumticos suelen todava aparecer con frecuencia en los libros de
texto para utilizarlos como ejemplos, no se utilizan ya en las instalaciones
modernas.
Los reguladores elctricos/electrnicos funcionan con seales elctricas de entrada

y de salida. Por ello, los convertidores de valores de medicin son detectores que
convierten las magnitudes fsicas en tensin o intensidad. Los actuadores
reguladores se activan a travs de las salidas de intensidad o tensin. En principio,
el margen de estas seales puede variar. Sin embargo, entretanto se han impuesto
mrgenes estndar para reguladores de utilizacin universal:
Tensin 0 10 V -10 +10 V

Intensidad 0 20 mA 4 20 mA
El procesamiento de las seales en el regulador se lleva a cabo analgicamente con

amplificadores operacionales o digitalmente con sistemas de microprocesadores.
En el caso del funcionamiento con amplificadores operacionales, las tensiones o
intensidades se procesan directamente en los grupos correspondientes.
Tratndose del procesamiento digital, las seales analgicas primero se
transforman en seales digitales. Una vez calculado el valor de regulacin en el
microprocesador, el valor digital se vuelve a transformar en un valor analgico.
Aunque estos dos tipos de procesamiento deben interpretarse de modos diferentes
desde el punto de vista terico, en la prctica no se diferencia estos dos tipos de
reguladores.

8. En este captulo se explica el comportamiento de regulacin de los diversos tipos de

Funcionamiento de diversos reguladores y la importancia de los parmetros de regulacin. En la descripcin se
tipos de reguladores utiliza la respuesta gradual, tal como ya se hizo en las explicaciones sobre los
tramos de regulacin. Para el regulador, la magnitud de entrada es la diferencia de
regulacin, es decir, la diferencia entre el valor real y el valor nominal.
8.1 Regulador P
En el caso del regulador proporcional, la seal de regulacin se calcula
proporcionalmente en relacin con la diferencia de regulacin. Si la diferencia de
regulacin es grande, tambin lo es el valor de regulacin; si la diferencia es
pequea, tambin lo es el valor de regulacin. En el caso ideal, el comportamiento
del regulador P en funcin del tiempo es exactamente igual al de la seal de
entrada.
xd y
y0
x0
t t
Diferencia Seal
de regulacin xd de regulacin y
Regulador
Comportamiento del regulador P en funcin del tiempo
La relacin entre el valor de regulacin y la diferencia de regulacin es el coeficiente

proporcional o la amplificacin proporcional. La letra de identificacin
correspondiente es Kp. Este valor puede ajustarse con un regulador P. El valor indica
que la seal de regulacin se calcula segn la diferencia de regulacin. Clculo de la
amplificacin proporcional:
Kp = Yo/Xo
Si la amplificacin proporcional es grande, el regulador provocar una regulacin

fuerte mediante el actuador regulador, aunque las diferencias sean pequeas. Si la
amplificacin proporcional es pequea, el efecto del proceso cerrado es pequeo,
por lo que el grado de regulacin es insuficiente.
Al producirse un salto en la diferencia de regulacin, la seal de salida tambin

ejecuta un salto. Su altura depende de la amplificacin proporcional. Los
reguladores utilizados en la prctica suelen tener un retardo, lo que significa que el
cambio de la seal de regulacin se produce slo transcurrido cierto tiempo
despus de modificar la diferencia de regulacin. En los reguladores elctricos suele
ser posible ajustar este retardo.

Una de las propiedades ms importantes de los reguladores P consiste en que se

mantiene una diferencia de regulacin debido a la relacin fija entre la diferencia y
la seal de regulacin. Esta diferencia restante no puede regularse mediante el
regulador P.
8.2 Regulador I
El regulador I suma la diferencia de regulacin en el transcurso del tiempo. Es decir,
que integra la diferencia de regulacin. Por ello, el valor de regulacin no es
proporcional a la diferencia de regulacin. Ms bien lo es la velocidad con la que
cambia el valor de la seal de regulacin. Ello se pone de manifiesto por el salto que
da el regulador I al responder: si la diferencia de regulacin asume repentinamente
un valor, el valor de regulacin aumenta de modo continuo. Cuanto ms grande es la
diferencia de regulacin, tanto ms empinada es la curva de crecimiento del valor de
regulacin.
xd y
t t
Diferencia Seal
Regulador
Comportamiento del regulador I en funcin del tiempo
Ello significa que el regulador I tambin es apropiado para reducir completamente

las diferencias de regulacin. Si la diferencia es grande, aumenta rpidamente el
valor de regulacin. Si por este cambio del valor de regulacin disminuye cada vez
ms la diferencia de regulacin, el valor de regulacin aumenta de modo cada vez
ms lento hasta que, finalmente, se obtiene una situacin de equilibrio.
Pero a pesar de ello, en la mayora de los casos no es apropiado el regulador I, ya

que produce oscilaciones en el circuito de regulacin o porque elimina la diferencia
de regulacin demasiado lentamente si se trata de tramos de regulacin con gran
retardo. Por ello, en la prctica casi no se utilizan reguladores I.

8.3 Regulador PI
El regulador PI est compuesto por la combinacin de un regulador P y un
regulador I. De esa manera es posible aprovechar las ventajas que ofrecen ambos
reguladores: reacciones rpidas y eliminacin de la diferencia de regulacin
restante. Por esta razn, el regulador PI es apropiado para numerosos tramos de
regulacin. Adems de la amplificacin proporcional se suma otro parmetro propio
del regulador I, es decir, el tiempo de reajuste.
Tiempo de reajuste El tiempo de reajuste se refiere a la velocidad con la que el regulador reajusta el
valor de regulacin (al margen del valor de regulacin generado por el regulador P)
suponiendo una diferencia de regulacin constante con el fin de eliminar la
diferencia de regulacin restante. O, para expresarlo en otros trminos: el tiempo de
reajuste es el tiempo por el que un regulador PI es ms rpido que el regulador I.
Este comportamiento se explica en la siguiente grfica en la que se muestra el
comportamiento de un regulador PI en funcin del tiempo.
xd y
t t
Tn
Tn = Tiempo de reajuste
Diferencia Seal
Regulador
a
Comportamiento del regulador PI en funcin del tiempo
El tiempo de reajuste depende de la amplificacin proporcional Kp, ya que al

aumentar la amplificacin, el aumento del valor de regulacin tambin es mayor. Al
aumentar el tiempo de reajuste, el efecto de la parte I del regulador es pequeo, ya
que la suma de la diferencia de regulacin se produce muy lentamente. Al ser
pequeo el tiempo de reajuste, el efecto de la parte I del regulador es grande.
El efecto del regulador PI mejora en la medida en que son mayores la amplificacin K

y la parte I del regulador (es decir, cuanto ms pequeo es el tiempo de reajuste).
Sin embargo, si el ajuste de estos dos valores es demasiado elevado, el regulador
reacciona demasiado abruptamente, por lo que se producen oscilaciones en todo el
circuito de regulacin. En ese caso, el comportamiento ya no es estable. El lmite del
inicio de las oscilaciones es diferente en cada tramo de regulacin y debe conocerse
antes de realizar la puesta en funcionamiento.

8.4 Regulador PD
El regulador PD es la combinacin de un regulador P y un regulador D. El
comportamiento D se refiere a la velocidad del cambio de la diferencia de
regulacin.
Cuanto mayor es esa velocidad, es decir, cuanto mayor es la diferencia de
regulacin en funcin del tiempo, tanto mayor es la parte D. Ello significa que
adicionalmente al comportamiento del regulador P, se contrarrestan breve pero
fuertemente las marcadas diferencias de regulacin. Ello se expresa a travs del as
llamado tiempo de accin derivada.
Tiempo de accin derivada El tiempo de derivacin Tv expresa cunto demora menos un regulador PD que un
regulador P para equilibrar el valor de regulacin. Al producirse un salto de la seal
de regulacin se equilibra una gran parte, antes que un regulador P sera capaz de
alcanzar ese valor. Por ello, pareciera que la parte P se activa antes por el tiempo Tv.
xd y
t t
TV
TV = Tiempo de accin derivada
Diferencia Seal
de regulacin Xd de regulacin y
Regulador
Comportamiento del regulador PD en funcin del tiempo
Los reguladores PD no suelen utilizarse, porque tienen dos desventajas: no son

capaces de equilibrar por completo las diferencias de regulacin restantes y,
adems, una parte D ligeramente sobreelevada produce rpidamente la
inestabilidad de la regulacin. En ese caso, el tramo de regulacin tiende a tener
oscilaciones.

8.5 Regulador PID

Adems de las propiedades que tiene el regulador PI, el regulador PID tiene una
parte D adicional. Este regulador tambin considera la velocidad del cambio de la
diferencia de regulacin.
Si aumenta considerablemente la diferencia de regulacin, la parte D provoca en un

primer trmino una sobreelevacin extrema del valor de regulacin durante unos
instantes. Mientras que la influencia de la parte D desaparece de inmediato,
aumenta lentamente la parte I. Al cambiar ligeramente la diferencia de regulacin,
se puede despreciar la parte correspondiente al comportamiento D.
Este comportamiento tiene la ventaja que al producirse cambios o interferencias, la

intervencin es ms rpida y, por lo tanto, se recupera ms pronto el estado de
regulacin equilibrada. La desventaja consiste en que en el circuito de regulacin
pueden producirse oscilaciones ms rpidamente, por lo que la regulacin es
mucho ms complicada.
En la siguiente grfica se muestra el comportamiento de un regulador PID en funcin

del tiempo.
xd y
t t
Tn TV Tn = Tiempo de reajuste
TV = Tiempo de accin derivada
Diferencia Seal
Regulador
a
Comportamiento del regulador PID en funcin del tiempo
Tiempo de accin derivada Debido a su parte D, este tipo de regulador es ms rpido que un regulador P o un
regulador PI. Ello se puede apreciar en el tiempo de accin derivada Tv. El tiempo de
accin derivada es el tiempo por el que un regulador PID es ms rpido que un
regulador PI.

9. Los sistemas de regulacin son parte de las instalaciones automatizadas y su

Optimizacin del ajuste de funcin principal consiste en estabilizar los procesos. Se utilizan con los siguientes
la regulacin fines:
Crear determinados estados de los procesos (modos de funcionamiento) y
mantenerlos automticamente
Eliminar los efectos de interferencias que afectan los procesos
Evitar acoplamientos indebidos de procesos parciales en el proceso tcnico
Estos estados afectan especialmente a determinados parmetros del proceso como,

por ejemplo, la presin, el caudal, la temperatura y el nivel de llenado.
En este contexto, debe plantearse la siguiente pregunta relacionada con la

optimizacin del ajuste de la regulacin: Qu regulador es apropiado para qu
tramo de regulacin?
A continuacin se indican los reguladores que suelen utilizarse con mayor

frecuencia en determinados tramos de regulacin.
Con mantencin de la diferencia de Sin mantencin de la diferencia de

regulacin regulacin
P PD PI PID
Temperatura Tramos Tramos Apropiado Muy apropiado

sencillos, poco sencillos, poco
exigentes exigentes
Presin Por lo general, Por lo general, Muy Apropiado si la
no apropiado no apropiado apropiado; en seal de
tramos con regulacin no
gran retardo, tiene
tambin pulsaciones
regulador I muy marcadas
Caudal No apropiado No apropiado Apropiado, Apropiado
pero el
regulador I
suele ser mejor
Nivel de Con tiempo Apropiado Apropiado Muy apropiado
llenado muerto corto
Transporte No apropiado No apropiado Apropiado, No ofrece
por el tiempo pero el ventajas
muerto regulador I dignas de
suele ser mejor mencin en
comparacin
con el
regulador PI
Seleccin de tipos de reguladores para el ajuste de los parmetros ms importantes

Los tramos identificados segn la respuesta permiten atribuirse a determinados

reguladores. Por ejemplo, un tramo I puede regularse con un regulador P o,
viceversa, un tramo P con un regulador I.
Tramo Estructura del regulador
P PD PI PID
Tiempo muerto No apropiado No apropiado Apropiado, Apenas ofrece

puro por el tiempo pero un ventajas en
muerto regulador I comparacin
suele ser con PI
suficiente
1er orden con Apropiado si la Apropiado si Muy apropiado Apropiado
tiempo muerto diferencia de la diferencia
corto regulacin es de regulacin
aceptable es aceptable
2do orden con La diferencia La diferencia Menos Muy apropiado
tiempo muerto de regulacin de regulacin eficiente que
corto suele ser suele ser PID
demasiado demasiado
grande grande
considerando considerando
el Xp necesario el Xp
necesario
Orden mayor No apropiado No apropiado Menos Muy apropiado
eficiente que
PID
Si Apropiado Apropiado Apropiado Especialmente
compensacin, apropiado
con tiempo de
retardo
Mtodos de ajuste Los parmetros de regulacin del regulador seleccionado pueden determinarse
tericamente mediante algoritmos o efectuando experimentos prcticos de ajuste.
Mtodos prcticos para el ajuste de los parmetros:
Mtodos de prueba y error o mtodos empricos

Mtodo de oscilacin segn Ziegler-Nichols para tramos de regulacin rpidos
Respuesta con el modelo de tangentes de inflexin segn Chien-Hrones-Reswick
para tramos de regulacin de orden superior
Mtodo de la velocidad creciente en tramos de regulacin lentos

9.1 Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento del equipo
En este caso, se desconocen los parmetros de regulacin para obtener una

regulacin ptima. Para mantener siempre estable el circuito de regulacin, debern
realizarse los siguientes ajustes:
Parte P Coeficiente proporcional Kp = 0,1

Parte I Tiempo de reajuste Tn = 500 s
Parte D Tiempo de accin derivada Tv = 0
Regulador P
1 Ajustar el valor nominal y ajustar a mano la diferencia de regulacin a cero
2 Conmutar a funcionamiento automtico
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a
oscilaciones debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Disminuir Kp ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
Regulador P
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a
oscilaciones debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Cambiar Tv de 0 a 1
5 Aumentar Tv hasta que desaparezcan las oscilaciones
6 Aumentar Kp lentamente hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones
7 Repetir los dos pasos anteriores hasta que ya no sea posible eliminar las
oscilaciones
8 Reducir ligeramente Tv y Kp hasta que desaparezcan las oscilaciones
Regulador PI
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a oscilar
debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Disminuir Kp ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
5 Reducir Tn ligeramente hasta que el circuito de regulacin tienda nuevamente a
oscilar
6 Aumentar Tn ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones

Regulador PID
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a oscilar
debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Cambiar Tv de 0 a 1
5 Aumentar Tv hasta que desaparezcan las oscilaciones
6 Aumentar Kp lentamente hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones
7 Repetir los dos pasos anteriores hasta que ya no sea posible eliminar las
oscilaciones
8 Reducir ligeramente Tv y Kp hasta que desaparezcan las oscilaciones
9 Reducir Tn hasta que el circuito de regulacin tienda nuevamente a oscilar
10 Aumentar Tn ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
9.2 Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols
J. G. Ziegler y N. B. Nichols definieron diversas reglas a principios del surgimiento de

la tcnica de regulacin moderna. Estas reglas siguen siendo vlidas actualmente.
Se aplican en los siguientes casos:
Si no se dispone de un modelo (tampoco un modelo de tangentes de inflexin)
del tramo de regulacin
Si es posible llegar hasta el lmite de estabilidad de un circuito de regulacin sin
riesgo alguno
Reglas segn Ziegler y Nichols:

1. Ajustar el regulador como regulador P (Tv = 0, Tn = ).
2. El factor de amplificacin KR del regulador se aumenta justo hasta que el circuito
regulador produce oscilaciones no amortiguadas (lmite de estabilidad). En esas
condiciones se determinan el factor crtico de amplificacin KRk y la duracin de
las oscilaciones Tk duraderas.
3. Sobre la base de estos dos parmetros (KRk, Tk) pueden calcularse los
parmetros de regulacin KR, Tn y Tv para cada tipo de regulador segn lo
indicado en la siguiente tabla.
KR Tn Tv
Regulador P 0,5 KRk
Regulador PI 0,45 KRk 0,85 Tk
Regulador PID 0,6 KRk 0,5 Tk 0,12 Tk
Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols

Pero segn se sabe por experiencia, estos valores de ajuste slo permiten obtener
un comportamiento til si la relacin entre el tiempo Tg y el tiempo de retardo Tu del
tramo de regulacin no es demasiado grande, es decir, si en el modelo el tramo
tiene un tiempo de retardo perceptible.
9.3 Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick
Si se dispone de un modelo de tangentes de inflexin del tramo de regulacin, es

posible aplicar las reglas de ajuste de Chien, Hrones y Reswick. En la tabla siguiente
se explican las reglas de ajuste.
Regulador Amplitud de sobreoscilacin de 20% Sin sobreoscilacin (0%) despus del

despus del salto salto
Tipo de la interferencia del valor nominal de la interferencia z del valor nominal
z w w
P
0,7 Tg 0,7 Tg 0,3 Tg 0,3 Tg
Kr Kr Kr Kr
K s Tu K s Tu K s Tu K s Tu
PI
0,7 Tg 0,6 Tg 0,6 Tg 0,35 Tg
Kr Kr Kr Kr
K s Tu K s Tu K s Tu K s Tu
Tn 1,2 Tg
Tn 2,3 Tu Tn Tg Tn 4 Tu
PID
1,2 Tg 0,95 Tg 0,95 Tg 0,6 Tg
Kr Kr Kr Kr
K s Tu Ks Tu Ks Tu K s Tu
Tn 1,35 Tg Tn 2,4 Tu
Tn 2 Tu Tn Tg
Tv 0,47 Tu Tv 0,42 Tu
Tv 0,42 Tu Tv 0,5 Tu
Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick
Tg 1
En el caso de tramos I, en vez de deber aplicarse
K s Tu K IS Tu

9.4 Mtodo segn la velocidad del incremento
Tratndose de tramos de regulacin lentos con compensacin de, por lo menos,

segundo orden, es posible aplicar un mtodo de optimizacin de los parmetros de
regulacin de un regulador PID mediante un salto indistinto de la seal de
regulacin. El salto correspondiente a un valor de regulacin determinado se aplica
hasta que la modificacin del valor real tenga la mxima inclinacin ascendente.
XC
60
Stop
50 a
T
40
X
X Vm ax =
t
30
0 80 160 240 320 400 480
t
Transcurso del valor real con el mtodo segn la velocidad del incremento
Forma de proceder:
1 Aplicar el salto de la seal de regulacin en el tramo
2 Apuntar la respuesta del valor real
3 Una vez que se alcanz la mxima ascendencia, interrumpir el salto de la seal
4 Dibujar la tangente de inflexin
5 Dibujar el tringulo del incremento
6 Determinar la velocidad mxima del incremento Vmx
7 Determinar el retardo TU (tiempo muerto)
8 Incluir en la frmula los valores de Vmx y TU y efectuar el clculo (consultar
siguiente tabla)
x
Vmax =
t

Regulador Parmetros de regulacin Tabla
P 100% y
KP =
VMAX TU y H
PI 100% y
KP =
1,2 VMAX TU y H
TN = 3,3 TU
y H = Margen mx. de regulacin
(por lo general, 100%)
PD 100% y
KP =
0,83 VMAX TU y H y = Salto del valor de regulacin
definido
TV = 0,25 TU
PID 100% y
KP =
0,83 VMAX TU y H
TN = 2 TU
TV = 0,5 TU
Frmulas para la optimizacin de los parmetros de regulacin segn la respuesta ascendente de tramos (>PT2)
con compensacin

10. En este captulo se repiten los temas que deben tenerse en cuenta al solucionar
Resumen problemas de regulacin.
Atribucin de las magnitudes de regulacin
De las magnitudes de la mquina o del equipo, cul es el valor real,
cul es el valor nominal, cul es la seal de regulacin, etc.?
Dnde y cmo aparecen interferencias o perturbaciones?
Considerando estos criterios, pueden seleccionarse los detectores
y actuadores.
Clasificacin de la tarea de regulacin segn sistemas
Dnde se mide el valor de regulacin?
Dnde se puede intervenir?
Cul es la caracterstica de cada uno de los sistemas?
Tramo de regulacin
Dnde deber conseguirse que el valor real coincida con el valor nominal?
Cul es el comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo
(lento o rpido)?
De ello depende el comportamiento de regulacin que se debe elegir.
Regulador
Cul es el comportamiento de regulacin necesario?
Qu comportamiento debe tener el regulador en funcin del tiempo,
especialmente considerando las posibles interferencias?
Qu valores deben tener los parmetros a regular?
Tipo de regulador
Qu tipo de regulador es apropiado?
Considerando el comportamiento en funcin del tiempo y las caractersticas
del tramo de regulacin, se necesita un regulador P, I, PI o PID?


ndice
Parte A: Estacin de filtratin __________________________________________A-1

Tarea 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________A-5
Tarea 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________A-7
Tarea 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________A-9
Tarea 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ______________A-11
Tarea 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________A-13

Tarea 1.2.1: Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora
de presin / filtro_________________________________________A-17
Tarea 1.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________A-21
Tarea 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin______________A-29
Tarea 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________A-32
Tarea 1.2.5: Niveles de presin con rampa _______________________________A-36

Tarea 1.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________A-39
Tarea 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________A-41
Tarea 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _________________A-46

Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA A-1
ndice

A-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA
Tareas. MPS PA Estacin de filtracin
Objetivos didcticos Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin de filtracin

Usted puede interpretar y ampliar los diagrama de flujos
Usted puede leer y ampliar los esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y funcionamiento del filtro
Usted conoce la construccin y funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y funcionamiento del sensor de presin
Usted conoce la construccin y funcionamiento de las vlvulas de procesos
continuos
Usted conoce la construccin y funcionamiento de los detectores de final de carrera
Usted puede determinar la ocupacin de detectores y actuadores de la estacin
y puede redactar una lista de atribuciones de estos componentes
Usted puede obtener las lneas caractersticas y analizarlas
Usted puede redactar un programa de enlaces lgicos
Usted puede determinar el margen de funcionamiento y el punto de
funcionamiento de un tramo de regulacin
Usted puede identificar el tramo de regulacin y determinar el nmero de orden
Usted puede configurar un regulador de dos puntos y evaluar el comportamiento
de la regulacin
Usted puede configurar reguladores continuos (P, PI, PID) y evaluar el
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo de
ajuste Ziegler-Nichols.
Informacin La estacin de filtracin se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

produccin. Para poner en funcionamiento la estacin posteriormente, deber
primero conocer el funcionamiento de la estacin y sus componentes ms
importantes.
Para examinar el funcionamiento de la estacin puede utilizarse la SimBox
digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o la pantalla tctil
del PLC.
En el manual de la estacin, en las instrucciones de utilizacin y en las hojas de
datos se ofrecen informaciones sobre la estacin y los componentes.
Tareas del proyecto 1 Responda las preguntas y soluciones las tareas relacionadas con los respectivos
objetivos didcticos.
2 Analice y complete los esquemas de distribucin.
3 Confeccione una tabla de atribuciones.
4 Determine las lneas caractersticas de los componentes y, a continuacin,
estudie el funcionamiento de los componentes.
5 Confeccione un programa de enlaces lgicos.
6 Revise las secuencias del esquema.
7 Determine el punto de trabajo del tramo de regulacin.
8 Identifique el tramo de regulacin y determine el nmero ordinal.
9 Ajuste el regulador continuo y discontinuo y evale su funcionamiento.


Tarea 1.1: Estacin de filtracin: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
1.1.1 Denominacin de los componentes del sistema Hoja 1 de 2
Informacin En la estacin de filtracin se filtra un lquido que proviene del depsito de agua
sucia, pasa por una corredera y se bombea a travs del filtro. Pasando por una
compuerta, el lquido filtrado llega al depsito de agua limpia. El filtro puede
enjuagarse mediante un programa de limpieza del filtro. Para retirar los depsitos
de substancias slidas, adicionalmente puede aplicarse un chorro de aire
comprimido en el filtro.
Planificacin Las informaciones necesarias constan en el manual de la estacin MPS PA

Filtracin.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido de tuberas e
instrumentos (diagrama RI) de la estacin incluyen la denominacin de los
componentes.
Ejecucin Determine y complete la denominacin de los componentes que aparecen en la

fotografa.
Denominacin de los componentes del sistema

Tarea 1.1: Estacin de filtracin : Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Complete la tabla.
Denominacin N Denominacin Significado o funcin

de los componentes del
1 Sensor de presin
proceso
2
F101
3 Corredera
4
V103
5 Vlvula de bola de 3 vas
Evaluacin En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI se utilizan dos

identificaciones diferentes para la corredera.
Explique la diferencia.
Preguntas de comprensin

Nombre: Fecha:
1.1.2 Completar el diagrama de flujo RI Hoja 1 de 2
Informacin El diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI) es un

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. Se trata de una
representacin esquematizada de las partes del proceso. Concretamente, el
diagrama RI refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye
los componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de
medicin se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin,
de control y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.
Planificacin La informacin se halla en el manual de la estacin MPS PA Filtracin.

Las denominaciones y los smbolos de los componentes se encuentran en la
introduccin del manual de trabajo.
Ejecucin Recopile las informaciones sobre las denominaciones y los smbolos correctos y
complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de filtracin.
Diagrama de flujo RI
La denominacin de los componentes incluidos en el diagrama de flujo permite
analizar el funcionamiento del equipo.

Nombre: Fecha:
Complete la tabla.
Describa el significado o la funcin de las siguientes denominaciones.
Descripcin del Denominacin Significado o funcin

funcionamiento de los
Filtro
componentes
LS-
LA+
Bomba digital
Evaluacin Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin

LA+ y LS+

Nombre: Fecha:
1.1.3 Completar el esquema de distribucin neumtico Hoja 1 de 2
Informacin La distribucin en el esquema neumtico sirve como criterio para diferenciar la

atribucin de los componentes neumticos a sus respectivos grupos.
Planificacin Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de filtracin.

Los esquemas de distribucin, las denominaciones y los smbolos de los
componentes constan en la introduccin del manual de trabajo, en la
documentacin tcnica de la estacin MPS PA y de FluidSIM Neumtica.
Ejecucin Recopile las informaciones sobre las denominaciones y los smbolos correctos de
los componentes neumticos y complete el esquema de distribucin neumtico
de la estacin de filtracin.
Esquema de distribucin
neumtico

Nombre: Fecha:
Complete la tabla.
Descripcin del Smbolo Significado o funcin

componentes neumticos
Vlvula de 5/2 vas
Evaluacin Qu significado tiene la denominacin de vlvula de 5/2 vas?

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape en un cilindro
neumtico?

Nombre: Fecha:
1.1.4 Determinar los datos tcnicos de las instalaciones Hoja 1 de 2
Informacin En la estacin MPS PA de filtracin se utilizan diversos componentes para procesos

continuos. Los datos tcnicos son importantes para entender el funcionamiento de
los componentes de la estacin.

Las hojas de datos y los esquemas de distribucin de los componentes estn
incluidos en la documentacin tcnica de la estacin MPS PA.
Ejecucin Examine la documentacin y complete la tabla.
Datos tcnicos Componente Denomina- Tarea Caractersticas

cin en el
diagrama de
flujo
Tensin [V] ______

Bomba P201 Potencia elctrica [W] ______
Caudal mx. [l/min] ______
Vlvula
proporcional Tensin del valor nominal [V] ______
reguladora Margen de presin [bar] ______
de presin
Vlvula de 3 Presin neum. mn. [bar] ______

vas Intensidad mx. [mA] ______
sensor de Margen de presin [bar] ______

presin Seal del sensor [V] ______
Detector de
Nivel de llenado hasta contacto [l] ______
posicin final
Tipo (normalm. abierto/cerrado) ______
superior
Detector de
posicin final
inferior

Nombre: Fecha:
Evaluacin Describa la construccin y el funcionamiento de la vlvula proporcional de

regulacin de presin.

Nombre: Fecha:
1.1.5 Confeccionar una lista de atribuciones Hoja 1 de 3
Informacin Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de filtracin, el control se

produce con la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-
PA o la pantalla tctil del PLC. De esta manera es posible atribuir las seales de
salida y de entrada. La tabla de atribuciones constituye la base para la
programacin de los procesos de la estacin.

Ejecucin Vierta en el depsito de agua sucia aproximadamente 7 litros de agua.

Conecte la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-
PA o la pantalla tctil del PLC al terminal E/S y al terminal analgico de la
estacin.
Active las bombas y vlvulas y observe el equipo y los estados de los LED en el
terminal E/S de la estacin.
Complete la tabla de atribuciones.
Tabla de atribuciones Smbolo Direccin Direccin Descripcin Control

Entradas digitales EasyPort / PLC
SimBox
1B1 DI 0 Presin de expulsin
DI 1
DI 2
1B4 DI 3 Depsito B102 parte superior
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7

Entradas analgicas EasyPort/ PLC
SimBox
1PV1 AI0 Valor real X (presin)

Nombre: Fecha:

Salidas digitales EasyPort/ PLC
SimBox
DO 0
1M2 DO 1 Bomba P101 Agua sucia
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

Salidas analgicas EasyPort/ PLC
SimBox
Seal de regulacin Y, vlvula

1CO1 AO 0
proporcional reguladora de presin
Control Examine el estado de todas las entradas y salidas e incluya los resultados en la
tabla. Compare la seal de entrada/seal de salida con las indicaciones de estado
en la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o la
pantalla tctil del PLC.

Nombre: Fecha:
Evaluacin Describa el comportamiento del actuador regulador analgico (vlvula

proporcional reguladora de presin) en el caso del accionamiento con seal
analgica.


Tarea 1.2: Estacin de filtracin : Medicin y control
Nombre: Fecha:
1.2.1 Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora de presin / filtro Hoja 1 de 4
Informacin: Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por la vlvula
proporcional reguladora de presin y el filtro, es necesario conocer el margen de
medicin del sensor de presin y el margen de funcionamiento de la vlvula
proporcional reguladora de presin (abreviatura: V_Prop).

Conecte la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o
la pantalla tctil del PLC.
Ejecucin Determine la lnea caracterstica del sistema formado por la V_Prop y el filtro. A la
V_Prop se le atribuye una tensin. Esta tensin sirve de valor nominal para la
V_Prop. Un sensor de presin integrado compara este valor con la presin en la
utilizacin. Si hay diferencias entre el valor nominal y el valor real, se modifica el
valor real con la vlvula reguladora hasta que la presin de salida alcanza el valor
deseado. La seal de salida (valor nominal) es una tensin de 0 10 voltios. Se mide
la presin real y se redacta la tabla de valores. De esta manera es posible obtener el
diagrama XY de la lnea caracterstica.
Realice las siguientes series de medicin:

1 Compruebe la presin de funcionamiento en la estacin (valor nominal = 6 bar).
2 Con la vlvula reguladora de presin, ajuste 3 bar (seguridad para el filtro).
3 Aplique tensin en la V_Prop.
4 Active la V_Prop.
5 Mida la tensin y calcule la presin; rellene la tabla de valores.
6 Confeccione la lnea caracterstica.
Indicacin Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA, es posible dibujar hasta

tres lneas caractersticas superpuestas.

Nombre: Fecha:
Tabla de valores Tensin en

la V_Prop 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
sensor de
presin en
V
Presin
en bar
Tensin en
la V_Prop 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
sensor de
presin en
V
Presin
en bar
Control de la vlvula proporcional reguladora de presin.

Nombre: Fecha:
Dibuje la lnea caracterstica.
Lneas caractersticas del Presin

sistema V_Prop/Filtro

Tarea 1.2: Estacin de filtracin: Medicin y control
Nombre: Fecha:
Evaluacin
Indicacin Si se trabaja con EasyPort digital/analgico und FluidLab-PA, deber rellenarse la
siguiente tabla.
Complete la tabla.
N Pregunta Respuesta Observacin
Forma de la lnea
1
caracterstica
2 La histresis depende de: -
Modificacin lenta del valor nominal

H=........... Clculo:
3 Determinar la histresis:
Modificacin rpida del valor nominal H=U/Unom*100
H=............
Qu valor nominal (V)

p =0,5bar =.voltios
debe ajustarse para limpiar
4 el filtro mediante un chorro p =1,0bar =.voltios
con la presin que se indica
p =1,5bar =.voltios
a continuacin?
Explique la lnea caracterstica.

Explique el comportamiento del sistema con bajas tensiones.

Nombre: Fecha:
1.2.2 Enlaces lgicos Hoja 1 de 8
Informacin En este proceso de filtracin, el agua proveniente del depsito de agua sucia se
bombea hacia el depsito de agua limpia pasando por el filtro. Una segunda bomba
se encarga de aprovechar el agua limpia para enjuagar el filtro o para utilizarla en
procesos ulteriores. Para que la estacin funcione fiablemente, debe disponerse de
un determinado nivel de llenado en los depsitos. De esta manera se evita que la
bomba funcione en seco, lo que podra daar las bombas y, adems, tendra como
consecuencia que entrara aire en las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento
de las bombas.

Las hojas de datos de los componentes del proceso, el diagrama de flujo RI y los
esquemas de distribucin se incluyen en la introduccin del manual de trabajo y en
la documentacin tcnica de la estacin MPS PA.
Solucione la tarea con EasyPort digital/analgico, con FluidSim Neumtica o con el
PLC con SimBox digital/analgica.
Determine las condiciones que deben cumplirse para activar y reponer los
actuadores. Complete las tablas respectivas. Complete el plan de enlaces lgicos.
Ejecucin Redacte un programa de prueba para comprobar el funcionamiento de la estacin.

El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: agitar, mezclar, filtrar el
agua y enjuagar el filtro.
Cada operacin de bombeo deber activase con una tecla. Mientras se pulsa la tecla
est activada la bomba, siempre y cuando el depsito contenga suficiente agua.
Pulsador S1: inicio de la operacin de agitar
Pulsador S2: inicio de la operacin de filtrar
Pulsador S3: inicio del proceso parcial de enjuagar
Indicacin Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidSIM:

Redacte el programa con FluidSIM y compruebe el funcionamiento correcto.
Las teclas S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de distribucin de FluidSIM.

Nombre: Fecha:
Indicacin Trabajar con el PLC:

Redacte el programa con el software de programacin de su PLC. Cargue el
programa al PLC y haga una prueba.
Conecte la SimBox digital/analgica a un conector libre de su panel PLC. Utilice
SimBox digital/analgica para controlar los pulsadores S1, S2 y S3.
Complete la tabla.
Condiciones para la activacin de la operacin de agitar R104
Smbolo Smbolo Direccin Enlace Observacin

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S1 &
Detector
LS- 102 1B3 DI 2 & (nivel de llenado inferior en el depsito
B101)
Detector
1B9 &
(corredera, posicin superior)
Condiciones para la reposicin de la operacin de agitar R104

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S2 1
Pulsador
S3
Sin detector
LS- 102 DI 2 1 (nivel de llenado inferior en el depsito
B101)
Sin detector
1B9

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de Corredera V102

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S2 &
LS- 102 &
Sin detector
1B7 &
(compuerta abierta)
Condiciones para la reposicin de Corredera V102

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S1 1
Pulsador
1
Detector
1B2 1 (nivel de llenado superior en el depsito
B101)
Detector
LS+ 103 1 (nivel de llenado superior en el depsito
B102)
Sin detector
1B3 1 (nivel de llenado inferior en el depsito
B101)

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de Bomba P102 en la estacin siguiente

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S3 &
Detector
LS- 104 & (nivel de llenado superior en el depsito
B102)
1B9
Condiciones para la reposicin de Bomba P102 en la estacin siguiente

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S1 1
Pulsador
1
LS+ 101
Sin detector
B102)

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de la bomba 101 para bombear el agua sucia

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S1 1
S2
1B3 &
Condiciones para la reposicin de la bomba 101 para bombear el agua sucia

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S3 1
Sin detector
B101)
LS+ 103 &
Sin detector
1B9 &

Nombre: Fecha:
Complete los esquemas de enlaces lgicos
Red 1 Agitador R104 conectado
Red 2 Corredera V102 en posicin superior

Nombre: Fecha:
Red 3 Bomba P102 de estacin siguiente conectada
Red 4 Bomba P101 de agua sucia conectada

Nombre: Fecha:
Evaluacin Por qu debe evitarse que entre aire en las tuberas?

Nombre: Fecha:
1.2.3 Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin Hoja 1 de 3
Informacin El valor nominal que se puede regular debera elegirse de tal modo (punto de
trabajo) que el valor real del tramo de regulacin pueda alcanzar el valor deseado.
Para determinar el punto de trabajo, primero se determina el valor mnimo posible
de la seal de regulacin (en este caso: la presin mnima posible) y, a continuacin,
el valor mximo posible de la seal de regulacin (en este caso: la presin mxima
posible).
Indicacin: Adaptacin de la seal del sensor.

El sensor de presin emite una seal de tensin. Esta seal puede convertirse en
unidades de bar utilizando las hojas de datos.
Esta conversin se realiza recurriendo a la ecuacin de una recta:
Bar
6
} Y
Y a
A
X X
Bb
0 10 V
Diagrama de la ecuacin de la recta
Y =a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e Y = Presin en [bar].

En la documentacin tcnica de la estacin MPS PA se incluyen las hojas de datos
de los componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea utilizando la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico
con FluidLab-PA o PLC con pantalla tctil.

Nombre: Fecha:
Ejecucin Realice las siguientes series de medicin:

1 Active la vlvula proporcional reguladora de presin.
2 Determine la presin mnima posible del tramo de regulacin aumentando
lentamente la seal de regulacin de la vlvula proporcional, hasta que el sensor
de presin emita una seal.
3 Determine la presin mxima posible del tramo de regulacin. Para ello,
contine aumentando la seal de regulacin de la vlvula proporcional hasta que
la seal del sensor alcance un valor mximo.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
trabajo) del sensor.
5 Modifique la seal de regulacin de la vlvula proporcional reguladora de
presin, de modo que se alcance el valor medio de la presin.
6 Incluya la tensin en la tabla.
Indicacin Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA y segn la rampa en

funcin del tiempo, la seal de regulacin de la vlvula proporcional puede asumir
cualquier valor entre 0 y 100%. La lnea caracterstica del sensor de presin se
incluye en el diagrama. A continuacin pueden leerse directamente las presiones
mxima y mnima posibles.
Complete la tabla.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de la presin
Sensor de presin
Seal de regulacin
V_Prop [V] Presin [Bar] Seal de salida [V]
Valor mnimo de
medicin
Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin

Nombre: Fecha:
Evaluacin Nombre las caractersticas del sistema que pueden incidir en el margen de
funcionamiento de la vlvula proporcional reguladora de la presin y en el
margen de medicin del sensor.

Nombre: Fecha:
1.2.4 Identificacin del tramo de regulacin Hoja 1 de 4
Informacin Para seleccionar el regulador ms apropiado, debe conocerse el comportamiento de

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. Conociendo este dato, es posible
recibir informaciones sobre el dinamismo del tramo de regulacin y definir el ajuste
del regulador.
Para determinar el comportamiento de un tramo de regulacin en funcin del
tiempo, es necesario que se produzca una respuesta gradual. Tratndose de tramos
con retardo, por ejemplo, en el caso de un acumulador de energa, se determina la
constante del tiempo del tramo aplicando una tangente o tangente de inflexin (si
hay varios retardos) en la curva.

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se ofrecen informaciones
sobre los mtodos de determinacin.
Solucione la tarea utilizando SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico
con FluidLab-PA.

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la vlvula proporcional aplicando el valor
medio de la presin. Aplique la tensin de la vlvula proporcional al actuador
regulador del tramo de regulacin.
2 Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica. Se trata de un tramo de orden 0, de primer orden o de un orden
superior?
xx 1 4 32
Rt
Tramos con retardo

Nombre: Fecha:
Para tramos de 1er orden:

3 Determine grficamente la constante del tiempo Ts del tramo de regulacin.
4 Ponga la tangente (original) a en la curva.
5 Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
6 Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
en el punto de interseccin del valor mximo y de la tangente a.
7 Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
perpendicular. En este punto, el valor real de la curva debera encontrarse en el
63% del valor mximo.
8 En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
Esta es la constante del tiempo Ts.
9 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
oscilaciones), despus de producirse la respuesta gradual inicial.
X(t)
Y X 1
0,9
x
K s =
y 0,8
0,7
0,6 a
A
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 10 20 30 40 50 60
t
Tramo de 1er orden

Nombre: Fecha:
Tramos de orden superior:

3 Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
5 Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
interseccin del eje X y de la tangente a. La distancia entre el eje Y y esta lnea
recta es el tiempo de retardo Tu
en el punto de interseccin del valor mximo y de la tangente a. La distancia
entre Tu y esta lnea recta es el tiempo de compensacin Tg.
7 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)
despus de producirse la respuesta gradual.
X(t)
Y X 1
0,9
x
K s =
y 0,8
0,7
a
T
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 20 40 60 80 100 120
t
Tramo de orden superior

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu valor fue determinado para la amplificacin del tramo Ks?

De qu tipo de tramo se trata, es decir, de qu orden es?
Qu constante(s) del tiempo se obtiene/obtienen?
Explique el comportamiento del sistema.

Nombre: Fecha:
1.2.5 Niveles de presin con rampa Hoja 1 de 2
Informacin En la prctica debern evitarse que se produzcan picos de presin que pueden
afectar las vlvulas y los filtros. Para evitar ese riesgo, las seales deben enviarse en
forma de rampa al actuador regulador.

La documentacin tcnica de la estacin MPS PA incluye las hojas de datos de los
componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea utilizando EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o PLC.
Ejecucin En la prueba a ejecutar, deber aplicarse y retirarse la presin de enjuague en forma

de rampa.
1 Revise la presin de funcionamiento.

2 Active analgicamente la vlvula proporcional reguladora de presin.
3 Programe el tiempo escalonado segn el que la vlvula proporcional deber
aumentar y disminuir la presin.
Indicacin Al trabajar con EasyPort digital/analgico y con FluidLab-PA, la rampa est

programada. Adems, el valor puede ajustarse en porcentajes, determinando as la
relacin entre la tensin y la presin (limitacin de la regulacin de la vlvula
proporcional)

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu diferencia existe entre una vlvula proporcional y una vlvula proporcional
reguladora de presin?


Tarea 1.3: Estacin de filtracin : Regulacin
Nombre: Fecha:
1.3.1 Regulador de dos puntos Hoja 1 de2
Informacin Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Por ejemplo, si el valor

real es inferior al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al
valor nominal, la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est
conectndose y desconectndose constantemente, se definen los lmites de
conmutacin superior e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.

Ejecucin Debern ejecutarse los siguientes pasos:

1 Revise la presin de funcionamiento de la estacin.
2 Active digitalmente la vlvula proporcional reguladora de presin.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 1.2.3 se
utiliza como valor nominal.
Determine los lmites superior e inferior de conmutacin.
Los lmites de conmutacin debern cubrir un margen un 5% superior e inferior
al valor nominal.
Parmetro Valor
Valor nominal (w) en el

punto de trabajo
Margen de conmutacin
superior
Margen de conmutacin
inferior
4 Utilice los valores de la tabla como parmetros del regulador de dos puntos.
Indicacin Trabajando con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA, el valor nominal w no

tiene dimensin.

Nombre: Fecha:
Evaluacin Cmo reacciona el sistema?

Describa el comportamiento de la regulacin.
Nombre aplicaciones tpicas para los reguladores de dos puntos.

Nombre: Fecha:
1.3.2 Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) Hoja 1 de 5
Informacin En comparacin con un regulador de dos puntos, el regulador continuo tiene una
seal de regulacin continua. Esta seal se calcula en funcin de la diferencia de
regulacin.

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen informaciones
importantes.
Solucione la tarea con EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o PLC con
pantalla tctil.
Ejecucin Estudie el funcionamiento de diversos tipos de reguladores continuos.

1 Revise la presin de funcionamiento.
2 Active analgicamente la vlvula proporcional reguladora de presin cambiando
las conexiones en el tablero para obtener la modalidad analgica.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido en la tarea 1.2.3 se utiliza como
valor nominal.
Parmetro Valor normalizado Valor fsico [bar]
Valor nominal (w) en el punto

de trabajo
4 Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

5 Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos
reguladores continuos.

Nombre: Fecha:
Ejecucin Regulador P
Regule el tramo utilizando un regulador P.

Para ello, utilice consecutivamente los factores de amplificacin Kp que constan
en la tabla.
Apunte la respuesta gradual correspondiente a cada valor.
Parmetro Valor
KP 1
KP 2
KP 5
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:
Ejecucin Regulador I
Regule el tramo utilizando un regulador I.

Para ello, utilice consecutivamente los valores de reajuste Tn indicados en la
tabla.
Parmetro Valor
Tn 10
Tn 5
Tn 2
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:
Ejecucin Regulador PI
Regule el tramo utilizando un regulador PI.

Para ello, utilice consecutivamente los factores de amplificacin Kp y los tiempos
de reajuste Tn indicados en la tabla.
Parmetro Valor Parmetro Valor
KP 2 Tn 10
KP 2 Tn 5
KP 5 Tn 10
KP 5 Tn 5
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:
Evaluacin Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador P?

Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador I?
Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador PI?
En qu parmetro PI se obtiene la menor amplitud de oscilacin y/o el menor
tiempo de regulacin?
Qu regulador es el ms apropiado para este tramo si se pretende regular hasta
cero?

Nombre: Fecha:
1.3.3 Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols Hoja 1 de 3
Informacin El tramo de regulacin de la presin de la estacin de filtracin es un tramo PT1 o I.

Es importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
En el transcurso del tiempo se desarrollaron numerosos mtodos para definir los
parmetros de regulacin apropiados. Pero la validez de un mtodo para determinar
o calcular los valores de los parmetros apropiados depende de las caractersticas
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para definir los parmetros
es el mtodo de ajuste segn Ziegler-Nichols.

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen indicaciones
importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin Aplicando este mtodo, primero se trabaja con un regulador P. En una primera fase,
no estn activadas las partes I y D del regulador.
Parte P Coeficiente proporcional Kp = 0
Regulador P:
1 Ajustar el valor nominal.
2 Aumentar Kp lentamente, hasta que se produzca una oscilacin peridica en el
circuito de regulacin.
3 Determinar Kp y la duracin crtica del perodo.
4 Incluir los valores en la frmula.

Nombre: Fecha:
Ziegler-Nichols Regulador Kp Tr Tv
P 0,50 KRk - -
PI 0,45 KRk 0,85 Tk -
PID 0,60 KRk 0,50 Tk 0,12 Tk
W/X
100
90
80
70
60
50
W/X
40
30
20
TK
10 t
0
0 5 10 15 20 25 30
t
Mtodo de oscilacin segn Ziegler-Nichols

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu factor escogi usted y por qu?

Qu valor fue obtenido para Kp, Tn, Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado que obtuvo?

ndice
Parte B: Estacin de mezcla __________________________________________ B-1

Tarea 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________B-5
Tarea 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________B-7
Tarea 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________B-9
Tarea 2.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ B-11
Tarea 2.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ B-13

Tarea 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba __________________ B-17
Tarea 2.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ B-24
Tarea 2.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ B-33
Tarea 2.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ B-36
Tarea 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades ________________________ B-40

Tarea 2.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ B-43
Tarea 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ B-45
Tarea 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin _______________ B-50

Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA B-1
ndice

B-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA
Tareas. MPS PA Estacin de mezcla
Objetivos didcticos Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Mezcladora

Usted puede interpretar y ampliar los diagramas de flujo
Usted puede leer y completar los esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de caudal.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de las vlvulas de procesos
continuos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de los detectores de final de
carrera
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn un mtodo
de ajuste manual
Informacin La estacin de mezclado se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

importantes.
del PLC.
Tareas del proyecto 1 Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos


Tarea 2.1: Estacin Mezcladora. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Informacin La estacin de mezclar incluye tres depsitos pequeos y un depsito para mezclar.
El fluido contenido en los tres depsitos se transporta hacia el depsito para
mezclar mediante una bomba y tres vlvulas para procesos continuos. Durante la
operacin de bombeo, se mide el caudal volumtrico con un detector de caudal o
caudalmetro. Con una segunda bomba se bombea el lquido hacia la siguiente
estacin o nuevamente hacia los tres depsitos originales.

Mezcladora.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI) de la estacin, incluyen la denominacin de los
componentes.

fotografa.
3
2
1
4
Denominacin de los
componentes del sistema

Tarea 2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Complete la tabla.
Denominacin de los N Denominacin Significado o funcin

componentes del proceso
1 Vlvula de bola de 2/2 vas
2
B201
3 Detector de posicin depsito B201, parte

superior
4 Detector de caudal
5
P201
Evaluacin En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI de la estacin de

mezclar constan identificaciones diferentes para el depsito B201, parte superior.
Explique esta diferencia.

Nombre: Fecha:

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. Se trata de una
representacin esquematizada de las partes del proceso. Concretamente, el
diagrama RI refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye
los componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de
medicin se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin,
de control y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.

Mezcladora.
complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de mezclar.
El diagrama de flujo
constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI) La denominacin de los componentes incluidos en el diagrama de flujo permite
analizar el funcionamiento del equipo.

Nombre: Fecha:
Complete la tabla.

componentes FI
Detector de caudal
LS-
LA+
Bomba analgica
Evaluacin Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin FI y

FIC.
Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin
LA+ y LS+.

Tarea2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Informacin La distribucin en el esquema neumtico sirve como criterio para diferenciar la

atribucin de los componentes neumticos a sus respectivos grupos.

los componentes neumticos y complete el esquema de distribucin neumtico
de la estacin de mezclar.
neumtico

Tarea2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Complete la tabla.

Vlvula de 5/2 vas

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape?

Nombre: Fecha:
Informacin En la estacin MPS PA de mezclado se utilizan diversos componentes para

procesos continuos. Los datos tcnicos son importantes para entender el
funcionamiento de los componentes de la estacin.


cin en el
diagrama de
flujo
Tensin [V] ______

Principio de medicin:
El rotor emite impulsos que son convertidos en
Detector de
una seal de tensin
caudal
Margen de medicin [l/min] ______
Seal del detector [Hz] ______
Convertidor Entrada:
de valores de
medicin F/U Generador de frecuencias rectangulares ______
Vlvula de
Presin neum. mn. [bar] ______
procesos
Intensidad mx. [mA] ______
continuos
Detector de Nivel de llenado;

posicin final lmite superior en
superior el depsito B204
Detector de Nivel de llenado;

posicin final lmite inferior en el
inferior depsito B204

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu frecuencia tiene la seal emitida por el detector de caudal si el caudal es de

2 l/min.? Para obtener el clculo, es necesario realizar una operacin
matemtica.

Nombre: Fecha:
Informacin Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de mezclado, el control se

Planificacin Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de mezclado.

Ejecucin Llene los depsitos con 2 litros.

estacin.

SimBox
DI 0
2B2 DI 1 Depsito B102 parte superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7
Tabla de atribuciones
Entradas analgicas Smbolo Direccin Direccin Descripcin Control
EasyPort / PLC
SimBox
2PV1 AI0 Valor real X (presin)

Nombre: Fecha:

SimBox
2M1 DO 0 Bomba mezcladora P201 conectada
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

SimBox
2CO1 AO 0 Valor de regulacin Y (bomba P201)

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de mezclar si el actuador regulador

analgico (la bomba) se controla digitalmente?


Tarea 2.2: Estacin de mezcla. Medicin y control
Nombre: Fecha:
2.2.1 Lnea caracterstica del sistema de la bomba Hoja 1 de 7
Informacin Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por los tubos y
la bomba, es necesario conocer el margen ptimo de medicin del detector de
caudal y el margen de funcionamiento de la bomba. El comportamiento cambia
dependiendo de qu bomba bombea hacia el depsito de mezcla.

Ejecucin Determine la lnea caracterstica del sistema de la bomba. A la bomba se le atribuye

una tensin. Con la tensin se controlan las revoluciones del motor de la bomba. La
turbina de la bomba genera un caudal y el lquido fluye a travs de los tubos. El
caudalmetro mide el caudal y emite una seal de una frecuencia determinada. El
convertidor de seales medidas convierte esa seal en una tensin de 0 - 10 voltios.
Se mide la tensin y se redacta la tabla de valores. De esta manera es posible
obtener la lnea caracterstica mediante un diagrama.

bombeo desde el depsito 1
1 Abra la vlvula del primer depsito.
2 Aplique tensin en la bomba.
3 Ponga en funcionamiento la bomba.
4 Mida la seal de tensin y rellene la tabla de valores. Convierta el valor de
medicin del detector en unidades de l/min.
5 Confeccione la lnea caracterstica.
6 Repita la prueba con el segundo y el tercer depsito. Al final, efecte la prueba
con los tres depsitos.
7 Dibuje las lneas caractersticas de las cuatro series de medicin en el diagrama
utilizando colores diferentes.
Atencin Utilice la segunda bomba para bombear el agua nuevamente a los depsitos para
que se obtenga un circuito de bombeo.
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA:

Indicacin Al comparar directamente los tramos, es posible dibujar hasta tres lneas
caractersticas superpuestas.

Nombre: Fecha:

Depsito 1 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de
caudal
en V
Caudal en
l/min.
El agua nicamente se bombea desde el depsito 1.

Nombre: Fecha:

Depsito 2 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de
caudal
en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.

Nombre: Fecha:

Depsito 3 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.

Nombre: Fecha:

Depsito 1-3 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
El agua se bombea simultneamente desde los tres depsitos.

Al iniciar la prueba, el nivel de llenado de los tres depsitos es el mismo.

Nombre: Fecha:
Dibuje las lneas caractersticas.
Lneas caractersticas del L/min

sistema Tuberas/bomba

Nombre: Fecha:
Evaluacin Compare las lneas caractersticas y busque las posibles causas que explican la
diferencia entre las lneas caractersticas.
Explique el comportamiento del sistema a bajas tensiones.
Explique el comportamiento del sistema al disminuir el nivel de llenado en el
depsito.
Qu influencia tienen diversos niveles de llenado en las lneas caractersticas?

Nombre: Fecha:
Informacin Para un funcionamiento fiable de la estacin de mezclar, los depsitos deben tener
niveles de llenado determinados antes de bombear desde ellos el agua hacia el
depsito de mezcla. De esta manera se evita que la bomba funcione en seco, lo que
podra daar las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entrara aire en
las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento de las bombas.

Ejecucin Redacte un programa para comprobar el funcionamiento de la estacin.

El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear agua desde los
diversos depsitos hacia el depsito de mezcla.
La operacin de bombeo deber iniciarse con un pulsador para cada depsito. La
operacin deber continuar mientras se pulsa la tecla y mientras el depsito
contenga suficiente agua.
Pulsador S1: bombeo de agua desde el depsito B201 hacia el depsito de
mezcla B204
mezcla B204
mezcla B204
Pulsador S4: bombeo de agua desde el depsito B204 de vuelta al depsito
B201 o B202 o B203.

Los pulsadores S1, S2, S3 y S4 se incluyen en el esquema de distribucin de

FluidSIM.

Nombre: Fecha:

SimBox digital/analgica para controlar los pulsadores S1, S2, S3 y S4.
Complete las tablas.
Condiciones para la activacin de la vlvula V201

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S1 &
Detector
LS202 2B3 DI 2 & (nivel de llenado inferior en el depsito
B201)
Condiciones para la reposicin de la vlvula V201

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S1 1
Sin detector
LS202 2B3 DI 2 1 (nivel de llenado inferior en el depsito
B201)

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S2
LS203

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S1

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S3
LS204

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S3
LS204
Condiciones para la activacin de la bomba P201

diagrama esquema
RI elctrico
S1 1 Pulsador
S2 1 Pulsador
S3 1 Pulsador
Condiciones para la reposicin de la bomba P201

diagrama esquema
RI elctrico
S1 & Sin pulsador
S2 & Sin pulsador
S3 & Sin pulsador

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S4 &
LS 206 &

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S4 1
LS 206 1
Observacin Utilizar las vlvulas manuales para que sea posible bombear el agua hacia el
depsito elegido (B201, B202 o B203).

Nombre: Fecha:
Red 1 Vlvula mezcladora V201 conectada

Nombre: Fecha:
Red 4 Bomba mezcladora P201 conectada

Nombre: Fecha:
Red 5 Bomba mezcladora P202 Bomba conectada

Nombre: Fecha:
Evaluacin Porqu debe evitarse que entre aire en las tuberas?

Tarea 2.2: Estacin de mezcla. Medir y regular
Nombre: Fecha:
2.2.3 Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin Hoja 1 de 3
Informacin El caudal del flujo desde la bomba hacia el depsito de mezcla debe ser constante
para obtener un buen resultado de medicin. El valor nominal que se puede regular
debera elegirse de tal modo (punto de trabajo) que el valor real del tramo de
regulacin pueda alcanzar el valor deseado. Para determinar el punto de trabajo,
primero se determina el valor mnimo posible de la seal de regulacin (en este
caso: la presin mnima posible) y, a continuacin, el valor mximo posible de la
seal de regulacin (en este caso: la presin mxima posible).
Observacin Adaptacin de la seal del detector:

El detector de caudal y el convertidor de valores de medicin posterior emiten una
seal de tensin. Esta seal puede convertirse en unidades de l/min.
L/min
0,9
} Y
Y a
A
X X
Bb
0 10 V
Y =a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del detector e Y = caudal en [l/min].
Planificacin Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de mezclar.


Nombre: Fecha:
Ejecucin Realice las siguientes series de mediciones:

1 Llene los tres depsitos B201, B202 y B203.
2 Determine el caudal mnimo posible del tramo de regulacin aumentando
lentamente la seal de regulacin de la bomba P201, hasta que el detector de
caudal emita una seal.
3 Determine el caudal mximo posible del tramo de regulacin. Para ello, contine
aumentando la seal de regulacin de la bomba P201 hasta que la seal del
detector alcance un valor mximo.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
5 Ajuste la tensin de la bomba hasta que se alcance el valor medio del caudal.
Indicacin
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA y segn la rampa en
funcin del tiempo, la seal de regulacin de la bomba P201 puede asumir cualquier
valor entre 0 y 100%. La lnea caracterstica del detector de caudal se incluye en el
diagrama. A continuacin se pueden leer directamente los caudales mximo y
mnimo posibles.
Complete la tabla.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin del caudal
Detector de caudal
Detector de caudal
Margen de funcionamiento de la
con flotador
bomba
Seal de
Seal de salida
Caudal Valor indicado
regulacin Convertidor
[l/min.] [l/h]
bomba P201 de valores de
[V] medicin [V]
Valor mnimo de
medicin
Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin

Nombre: Fecha:
funcionamiento de la bomba y en el margen de medicin del detector.

Nombre: Fecha:

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. Para determinar el comportamiento
de un tramo de regulacin en funcin del tiempo, es necesario que se produzca una
respuesta gradual. Tratndose de tramos con retardo, se determina la constante del
tiempo del tramo aplicando una tangente o tangente de inflexin en caso de tramos
de orden superior.

con FluidLab-PA.

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio de la
caudal. Aplique la tensin de la bomba al actuador regulador del tramo de
regulacin.
2 Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica.
xx 1 4 32
Rt
Tramos con retardo

Nombre: Fecha:
Forma de proceder tratndose de tramos de 1er orden:

3 Determine grficamente la constante del tiempo Ts del tramo de regulacin.
4 Ponga la tangente (original) a en la curva.
7 Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
8 En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
9 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
X(t)
Y X 1
0,9
x
K s =
y 0,8
0,7
0,6 a
A
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 10 20 30 40 50 60
t
Tramo de 1er orden

Nombre: Fecha:
Forma de proceder tratndose de tramos de orden superior:

Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
3 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)
X(t)
Y X 1
0,9
x
K s =
y 0,8
0,7
a
T
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 20 40 60 80 100 120
t

Nombre: Fecha:

Qu constante(s) del tiempo Ts se obtiene/obtienen?
Explique el comportamiento del tramo.

Nombre: Fecha:
2.2.5 Mezclar en funcin de las cantidades Hoja 1 de 3
Informacin Existen tres posibilidades para determinar la cantidad de la mezcla:

En funcin del tiempo suponiendo un caudal constante hacia el depsito de
mezcla
En funcin de la cantidad midiendo el flujo
Midiendo el contenido del depsito de mezcla (sin detector de nivel de llenado).
Al mezclar en funcin del tiempo, se regula el caudal con la bomba, que hace las
veces de actuador regulador. La cantidad de agua que fluye hasta que se obtiene el
caudal nominal no es constante, con lo que el resultado de la medicin no es
preciso.
Midiendo la cantidad de agua que fluye se obtiene un mejor resultado de medicin.
En este caso, se mide el caudal real y se van sumando las cantidades. Cada gota de
agua que fluye se suma hasta que se alcanza la cantidad deseada.

La documentacin tcnica de la estacin MPS PA incluye las hojas de datos de los
componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea con SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o el PLC.
Ejecucin Utilizando un software, se bombea una cantidad de agua sucesivamente desde los
depsitos de agua hacia el depsito de mezcla. A continuacin se comprueba la
cantidad de agua vertida en el depsito de mezcla.
1 Llenar los tres depsitos B201, B202 y B203.
2 Leer el nivel en la escala de los depsitos de agua y comparar el valor con el
valor nominal de la mezcla.
3 Seleccionar el depsito y la cantidad deseada e iniciar el proceso de bombeo.
Observacin Trabajando con EasyPort digital/analgico y con FluidLab-PA:

El caudal real se va sumando y se representa en un diagrama.
Trabajando con un PLC:

Los impulsos emitidos por el detector de caudal pueden leerse directamente con un
contador rpido. Tngase en cuenta la frecuencia mxima de entrada del contador
del PLC (consulte la hoja de datos del detector de caudal).

Nombre: Fecha:
Terminacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de caudal
Tensin Depsito de agua Depsito de mezcla

Cantidad
puesta en la Desde
N nominal
bomba depsito n
[ml] Nivel de agua Nivel de agua
[voltios] Antes Despus
antes despus
1 1
2 500 4 2
3 3
4 1
5 500 6 2
6 3
7 1
8 500 7 2
9 3
10 1
11 500 9 2
12 3

Nombre: Fecha:
Evaluacin Por qu no se puede regular con la operacin de bombear una determinada

cantidad en funcin del tiempo?
Porqu es mejor el mtodo de Mezclar en funcin de las cantidades?
Porqu no es exacta la cantidad de agua a pesar de aplicar este mtodo?
Con qu tensin aplicada a la bomba son menores las imprecisiones de
medicin?

Tarea 2.3: Estacin de mezcla. Regulacin
Nombre: Fecha:
Informacin Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. La seal de regulacin

est CONECTADA o DESCONECTADA. Si el valor real es inferior al valor nominal, se
CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal, la bomba se
DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose y
desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior e
inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.


1 Llenar el depsito B201.
2 Efectuar pruebas de bombear el agua desde el depsito B201 con la bomba
P201 a travs de la vlvula V201.
Alternativa 1 Llenar el depsito de mezcla B204.

2 Abrir la vlvula manual V210 y bombear el agua en un circuito.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 2.2.3 se
al valor nominal.
Parmetro Valor

punto de trabajo
Lmite superior de
conmutacin
Lmite inferior de
conmutacin
4 Utilice los valores de la tabla como parmetros del regulador de dos puntos.

tiene dimensin.

Nombre: Fecha:

Nombre aplicaciones apropiadas para los reguladores de dos puntos.

Nombre: Fecha:
regulacin.

importantes.
pantalla tctil.

1 Llenar Depsito B201.
2 Efectuar pruebas de bombear el agua desde el depsito B201 con la bomba
P201 a travs de la vlvula V201.
Alternativa 1 Llenar el depsito de mezcla B204.

2 Abrir la vlvula manual V210 y bombear el agua en un circuito.
3 Activar la bomba analgicamente cambiando las conexiones a funcionamiento
analgico en el tablero de conexiones.
4 Incluya los valores en la tabla.
Parmetro Valor Valor

normalizado l/min

de trabajo
5 Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

6 Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos
Perturbacin Continuar cerrando la vlvula V210.

Nombre: Fecha:

en la tabla.
Parmetro Valor
KP 1
KP 5
KP 10
KP 50
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

tabla.
Parmetro Valor
Tn 50
Tn 5
Tn 1
Tn 0,5
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

Kp 2 Tn 5
Kp 2 Tn 2
Kp 5 Tn 5
Kp 5 Tn 2
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

cero?

Nombre: Fecha:
2.3.3 Ajuste manual de los parmetros de regulacin sin conocer el comportamiento del sistema Hoja 1 de 2
Informacin El tramo de regulacin de la presin de la estacin de mezclado es un tramo PT1. Es

importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para definir los parmetros
es el mtodo de ajuste manual.

importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin En este caso se desconocen los parmetros de regulacin para una regulacin
ptima del equipo. Para mantener estable el circuito de regulacin en cualquier
circunstancia, debern efectuarse los siguientes ajustes:
Parte P Coeficiente proporcional Kp = 0,1

Regulador PI:
1 Ajustar el valor nominal y bajar a cero la diferencia de regulacin.
2 Aumentar Kp lentamente, hasta que se produzca una oscilacin debido a
pequeas modificaciones del valor nominal.
3 Disminuir ligeramente Kp hasta eliminar las oscilaciones.
4 Disminuir ligeramente Tn hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones.
5 Aumentar ligeramente Tn hasta eliminar las oscilaciones.

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu valor se obtuvo para Kp?



ndice
Parte C: Estacin reactor ______________________________________________C-1

Tarea 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________C-5
Tarea 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________C-7
Tarea 3.1.3: No procede: no hay componentes neumticos __________________C-X
Tarea 3.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _______________C-9
Tarea 3.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________C-11

Tarea 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ______________C-15
Tarea 3.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________C-22
Tarea 3.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________C-29
Tarea 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________C-32

Tarea 3.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________C-35
Tarea 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________C-37
Tarea 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento __________C-42

Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA C-1
ndice

C-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA
Tareas. MPS PA Estacin reactor
Objetivos didcticos Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Reactor

Usted conoce la construccin y el funcionamiento del calentador.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del sensor de temperatura
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de final de carrera
Usted puede redactar un programa de enlaces lgicos
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo del
aumento de velocidad.
Informacin La estacin de reactor se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

importantes.
del PLC.
Proyecto 1 Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos


Tarea 3.1: Estacin reactor. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Informacin La estacin de reactor calienta agua en un depsito con un calentador de inmersin.

Un agitador se encarga de la distribucin homognea del calor en el depsito. La
bomba de circulacin puede ser considerada un sistema de refrigeracin.

Reactor.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido por tuberas e
componentes.

fotografa.

Nombre: Fecha:
Complete la tabla.

1 Sensor de temperatura
2
B301
3
R304
4
W303
5 Bomba refrigeradora

mezclar constan identificaciones diferentes para el calentador.

Nombre: Fecha:

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. El diagrama RI
refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye los
componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de medicin
se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control
y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.

Reactor.
complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de reactor.
El diagrama de flujo
constituido por tuberas e La denominacin de los componentes incluidos en el diagrama de flujo permite
instrumentos (diagrama RI) analizar el funcionamiento de los componentes del equipo.

Nombre: Fecha:
Complete la tabla.

Calentador
componentes
TIC
LS-
Nivel de llenado, valor lmite para alarma
TA+
Evaluacin Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin TIC y
TA+?
Cul es la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin
LA+ y LS+?

Nombre: Fecha:
Informacin En la Estacin MPS PA Reactor se utilizan diversos componentes para procesos


Componente Denominacin Tarea Caractersticas

en el diagrama
de flujo
Rendimiento calorfico [W] ______

Calentador
Tensin de control [VDC] ______
Se mide la modificacin de la resistencia
Sensor de elctrica del hilo de platino y se convierte en una
temperatura tensin
Margen de medicin [C] ______
Resistencia de medida ______
Tensin [V] ______

Detector de
posicin final
superior
Detector de
posicin final
inferior

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu resistencia tiene el sensor de temperatura con una temperatura de 20 C?

Qu significado tiene el concepto Pt100?

Nombre: Fecha:
Informacin Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de reactor, el control se

Planificacin Las informaciones se hallan en el manual de la estacin MPS PA Reactor.

Ejecucin Llene el depsito del reactor con 7 litros de agua.

estacin.

SimBox
DI 0
Depsito del reactor B301, parte

3B2 DI 1
superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7

Entradas analgicas EasyPort / PLC
SimBox
3PV1 AI0 Valor real X (temperatura)

Nombre: Fecha:

Salidas digitales EasyPort / PLC
SimBox
2M1 DO 0 Calentador W303 conectado
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

Salidas analgicas EasyPort / PLC
SimBox
Valor de regulacin Y (calentador

3CO1 AO 0
W303)

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de reactor si se desea controlar

digitalmente el actuador regulador (calentador)?


Tarea 3.2: Estacin reactor. Medicin y control
Nombre: Fecha:
3.2.1 Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido Hoja 1 de 7
Informacin Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por el calentador
y el fluido, es necesario conocer el margen ptimo de medicin del sensor de
temperatura y el margen de funcionamiento del calentador. El comportamiento
cambia dependiendo de qu fluido se calienta.

Reactor.
Ejecucin Determine la lnea caracterstica del sistema calentador/fluido. Al calentador se le

atribuye una tensin. La tensin se aplica al calentador en forma de una modulacin
de duracin de impulsos. Un sensor mide la temperatura Pt100. El sensor de
temperatura expresa la resistencia medida en magnitudes que expresan la
temperatura. El convertidor de seales medidas convierte esa seal en una tensin
de 0 - 10 voltios. Se mide la tensin y se redacta la tabla de valores. De esta manera
es posible obtener la lnea caracterstica mediante un diagrama.
Modulacin de duracin de W
impulsos 1000
500
0 10 V
Diagrama de relacin ideal entre la tensin y la potencia

Nombre: Fecha:
Medicin 1 Realice las siguientes series de mediciones:

1 Vierta aprox. 4 litros de agua en el depsito del reactor.
2 Mida la temperatura en el depsito.
3 La temperatura medida deber elevarse en 15 Kelvin.
m c T = P t 4 Calcule la potencia P necesaria si se pretende alcanzar la temperatura deseada
en 600 segundos.
5 Complete la tabla.
Smbolo Denominacin Parmetro Valor
3M1 Calentador Potencia P ......................W
3M1 Calentador Tensin U ......................VDC
3M1 Calentador Grado de eficiencia 0,8 (80%)
H2O Agua Capacidad calorfica especfica c 4182 J/(kg*K)
Temperatura mnima (temperatura

H2O Agua ......................C
ambiente) Tmn
H2O Agua Temperatura deseada Tmx ......................C
H2O Agua Diferencia de temperatura T 15 K
H2O Agua Medicin 1 masa m 4l
- - Tiempo t 600 s
6 Aplique la tensin determinada en el calentador.

7 Active el calentador.
Observacin Para que el calor se distribuya homogneamente en el agua, es recomendable poner

en funcionamiento el agitador 3M4 mientras se realizan las mediciones.
8 Mida la seal de resistencia emitida por el sensor y convertida en una tensin

elctrica. Incluya los resultados en la tabla de valores. Convierta en C los
valores medidos por en sensor.
9 Incluya la lnea caracterstica en un diagrama.
10 Compare el valor calculado con el valor medido.
11 Refrigere el agua hasta que alcance la temperatura ambiente.
Observacin En caso necesario, sustituya el agua por agua fresca fra.

Nombre: Fecha:
Medicin 2 1 Vierta 4 litros de agua en el depsito del reactor.

2 Mida la temperatura del agua en el depsito.
m c T = P t 3 Calcule la temperatura que se puede alcanzar en 600 segundos si el calentador
funciona con 800 W u 8 V.
3M1 Calentador Potencia P 800 W
3M1 Calentador Tensin U 8 VDC

H2O Agua ......................C
ambiente) Tmn
H2O Agua Diferencia de temperatura T ....................K
- - Tiempo t 600 s
5 Aplique en el calentador la tensin determinada.




Nombre: Fecha:
Medicin 3 1 Calcule la diferencia de temperatura que puede obtenerse si se calienta doble

cantidad de agua.
2 Vierta 8 litros de agua en el depsito.
3 Mida la temperatura del agua en el depsito.

H2O Agua ......................C
ambiente) Tmin
H2O Agua Diferencia de temperatura T ....................K
- - Tiempo t 600 s
5 Aplique en el calentador la tensin determinada.




Nombre: Fecha:
Tabla de valores Tiempo en s 10 20 30 40 50 100 200 300 400 500 600

Medicin 1
Seal del
sensor de
tempera-
tura en V
Tempera-
tura en C.
Calentamiento de 4 l de agua

Medicin 2
Seal del
sensor de
tempera-
tura en V
Tempera-
tura en C.

Medicin 3
Seal del
sensor de
tempera-
tura en V
Tempera-
tura en C.

Nombre: Fecha:
s
Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido

Nombre: Fecha:
3.2.1 Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido Hoja 7 de7
Evaluacin Cmo cambia el tiempo necesario para calentar el agua?

Compare las lneas caractersticas y busque las posibles causas que explican la
Cmo cambia la curva con la doble cantidad de agua?
Cmo cambia la curva al aumentar la potencia calorfica?
Qu efecto tiene la agitacin del agua en la curva?

Nombre: Fecha:
Informacin Para un funcionamiento fiable de la estacin de reactor, es necesario que el agua

tenga un nivel mnimo en el depsito antes de poner en funcionamiento el
calentador o antes de iniciar la operacin de bombeo. De esta manera se evita un
dao del depsito y que las bombas funcionen en seco. Al funcionar en seco,
podran daarse las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entrara aire
en las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento del sistema.
Planificacin La informacin se halla en el manual de la estacin MPS PA Reactor.


El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear, agitar y calentar
el agua.
El bombeo y el calentamiento debern realizarse mediante un pulsador, es decir,
mientras se aprieta el pulsador y habiendo suficiente agua en el depsito.
Pulsador S1, calentar el agua
Pulsador S2, agitar el agua
Pulsador S3, bombear el agua
Observacin Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidSIM:

Redacte el programa de enlaces lgicos con FluidSIM y compruebe el
funcionamiento correcto.
Utilizando FluidSIM, los pulsadores S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de

distribucin de FluidSIM.
Trabajar con el PLC:


Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin del calentador W301

diagrama esquema
RI elctrico
S1 & Pulsador
Detector
B301)
Condiciones para la reposicin del calentador W301

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S1 1
.
Sin detector
DI 2 1 (nivel de llenado inferior en el depsito
B301)

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin del agitador R304

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S2 &
LS- 303 &
Condiciones para la reposicin del agitador R304

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S2 1
Sin detector
3B3 1

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de la bomba 301

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S3 &
LS- 303 &
Sin detector
& (nivel de llenado superior en el depsito
B301)
Condiciones para la reposicin de la bomba 301

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S3 1
Sensor
3B2 (nivel de llenado superior en el depsito
B301)
Sin detector
1 (nivel de llenado inferior en el depsito
B301)

Nombre: Fecha:
Red 1 Calentador W301 conectado

Nombre: Fecha:
Red 3 Bomba P301

Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:
Informacin La temperatura del agua en el depsito del reactor debe ser constante. El valor
nominal que se puede regular debera elegirse de tal modo (punto de trabajo) que el
valor real del tramo de regulacin pueda alcanzar el valor deseado. Para determinar
el punto de trabajo, primero se determina el valor mnimo posible de la seal de
regulacin (en este caso: la temperatura ambiente) y, a continuacin, el valor
mximo posible de la seal de regulacin (en este caso: la mxima temperatura
posible de 60C).
Observacin Adaptacin de la seal del sensor:

El sensor de temperatura emite una seal de tensin. Esta seal puede convertirse
en unidades de C.
C
100
} Y
Y A a
X X
Bb
0 10 V
Y =a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e y = Temperatura en [C].

Reactor.

Nombre: Fecha:

1 Vierta agua en el depsito hasta que reaccione el sensor B301.
2 Determine la temperatura mnima posible del tramo de regulacin (en este caso,
la temperatura ambiente).
3 La temperatura mxima posible es de 60C. Por razones de seguridad, el
calentador se desconecta al alcanzarse una temperatura de 60C.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y determine el valor medio (punto de
_
t max t min
t=
2
Complete la tabla.
margen de funcionamiento del calentador
Seal de salida
Temperatura
Convertidor de valores
[C]
de medicin [V]
Valor mnimo de
Temperatura ambiente
medicin
Punto de trabajo 40
Valor mximo de
60
medicin
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de temperatura

Nombre: Fecha:
funcionamiento del calentador y en el margen de medicin del sensor.

Nombre: Fecha:

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. As se puede conocer el dinamismo
del tramo de regulacin y definirse el ajuste del regulador.
con retardo, se determina la constante del tiempo del tramo aplicando una tangente
o tangente de inflexin en caso de varios retardos.
En este experimento se supone un comportamiento definido de regulacin. Ello se

explica porque el estado estacionario (equilibrio) dentro del margen de
funcionamiento del calentador supera la temperatura mxima del sistema. Si la
potencia calorfica es baja, se tardara mucho tiempo para constatar la respuesta
gradual. En un sistema de regulacin, no tiene importancia la regulacin de la
temperatura a baja potencia calorfica.
Planificacin La informacin se halla el manual de la estacin MPS PA Reactor.

con FluidLab-PA.
Ejecucin Realice las siguientes operaciones:

(Se supone un sistema con comportamiento PT2).
1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin con una potencia
calorfica de un 40%.
2 Despus de alcanzar la temperatura mxima de 55 60C, el calentador se
desconecta automticamente y slo se vuelve a conectar si baja la temperatura
del agua a 45 C o menos.
3 Recurriendo a la respuesta gradual obtenida, determine grficamente el tiempo
muerto Tt y el tiempo de retardo Tu del tramo de regulacin. Confrmelo con el
punto de inflexin.

Nombre: Fecha:

1 Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
2 Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
XC Stop
Y X 60
x
K s = a
y
50
40
Tu
30
0 80 160 240 320 400 480
t

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu constantes del tiempo Ts, Tt y Tu se obtienen?


Tarea 3.3: Estacin reactor. Regulacin
Nombre: Fecha:
Informacin Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Si el valor real es inferior

al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal,
la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose
y desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior
e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.
Planificacin La informacin necesaria consta en el manual de la estacin MPS PA Reactor.


1 Llenar el depsito B301.
Controle el calentador digitalmente cambiando el puente de conexiones en el
panel de conexiones a modalidad digital.
Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 3.2.3 se
Calcule los lmites de conmutacin superior e inferior.
Parmetro Valor

punto de trabajo
Lmite superior de
conmutacin
Lmite inferior de
conmutacin
Utilice el valor nominal como parmetro del regulador de dos puntos.
Observacin Trabajando con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA, el valor nominal w no

tiene dimensin.
Para acelerar el experimento, es recomendable conectar la bomba refrigeradora

durante la fase de enfriamiento.

Nombre: Fecha:

Para esta tarea, es apropiado un regulador de dos puntos?

Nombre: Fecha:
regulacin.
Planificacin Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de reactor.

importantes.
pantalla tctil.

1 Llenar el depsito.
Active el calentador analgicamente cambiando las conexiones a
funcionamiento analgico en el tablero de conexiones.

normalizado C

de trabajo
Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

Enfre el agua hasta que alcance la temperatura ambiente y compruebe el
comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos reguladores
continuos.
Observacin En vez de enfriar el agua, tambin es posible sustituirlo por agua fra.

Nombre: Fecha:

en la tabla.
Parmetro Valor
Kp 10
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

tabla.
Parmetro Valor
Tn 500
Tn 50
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

Kp 5 Tn 10
Kp 5 Tn 0.5
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:


Nombre: Fecha:
3.3.3 Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento Hoja 1 de 3
Informacin El tramo de regulacin de la temperatura en la estacin de reactor es un tramo PT2.

Es importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y rpido para definir los parmetros es
el mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento.

Reactor.
importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin Lleve a cabo el siguiente proceso de optimizacin:

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin con una potencia
calorfica de un 40%.
2 Interrumpa el proceso cuando la curva tiene su mayor ascendencia.
x 3 Determine la velocidad de ascendencia mayor VMAX.
Vmax =
t 4 Determine el tiempo de retardo TU
5 Dibuje un tringulo del aumento.
6 Incluya en la(s) frmula(s) de la tabla los valores de VMAX y TU para una estructura
de regulacin elegida y calcule el parmetro de regulacin del regulador.

Nombre: Fecha:
Estructura de Parmetro de regulacin Encabezamiento

regulacin
P 100% y
KP =
VMAX TU y H
PI 100% y
KP =
1,2 VMAX TU y H y H = margen mx. de regulacin
TN = 3,3 TU (por lo general, 100%)
y = respuesta gradual predefinida

PID 100% y
KP =
0,83 VMAX TU y H
TN = 2 TU
TV = 0,5 TU
Frmulas para la optimizacin de parmetros de regulacin despus de una respuesta para los tramos (>PT2) con
compensacin.
7 Configure el regulador utilizando los parmetros de regulacin calculados e

inicie el proceso de regulacin.

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu valor se obtuvo para Kp, Tn, Tv ?


ndice
Parte D: Estacin de llenado __________________________________________ D-1

Tarea 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ________________ D-5
Tarea 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ____________________________ D-7
Tarea 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico _______________ D-9
Tarea 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ D-11
Tarea 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ D-13

Tarea 4.2.1: Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba ____ D-17
Tarea 4.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ D-22
Tarea 4.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ D-29
Tarea 4.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ D-33
Tarea 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _________________ D-37

Tarea 4.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ D-43
Tarea 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ D-45
Tarea 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR)_____ D-50

Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA D-1
ndice

D-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA
Tareas. MPS PA Estacin de llenado
Objetivos didcticos Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Llenado

Usted puede leer y completar esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de ultrasonido.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la electrovlvula de 2/2 vas
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de posiciones
finales
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo de
ajuste de Chien-Hrones-Reswick (CHR).
Informacin La estacin de llenado se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

importantes.
del PLC.
Proyecto Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos
Analice y complete los esquemas de distribucin.
Confeccione una tabla de atribuciones.
Determine las lneas caractersticas de los componentes y, a continuacin, estudie el
funcionamiento de los componentes.
Redacte un programa.
Revise las secuencias del esquema.
Determine el punto de trabajo del tramo de regulacin.
Identifique el tramo de regulacin y determine el nmero ordinal.
Ajuste el regulador continuo y discontinuo y evale su funcionamiento.


Tarea 4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Informacin La estacin de llenado tiene dos depsito, uno que contiene el lquido y otro de
dosificacin. El agua se bombea desde el primer depsito hacia el depsito de
dosificacin. Durante la operacin de bombeo, se mide en todo momento el nivel de
llenado con un detector de ultrasonido. Una vez alcanzado el nivel deseado, se
dosifica el agua para llenar las botellas. La cantidad que se dosifica se regula en
funcin del tiempo con una electrovlvula. Las botellas se transportan hacia la
estacin de embotellado mediante una cinta de transporte.

Llenado.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido de tuberas e
componentes.

fotografa.

Nombre: Fecha:
Complete la tabla.

1 Motor de correa
2
B401
3 Depsito de dosificacin
4
V403
5 Dosificador

mezclar constan identificaciones diferentes para la vlvula dosificadora

Nombre: Fecha:

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. El diagrama RI
refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye los
componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de medicin
se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control
y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.
Planificacin La informacin necesaria consta en el manual de la estacin MPS PA Llenado.

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de llenado.
Diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI)

La denominacin de los componentes incluidos en el diagrama de flujo permite
analizar el funcionamiento de los componentes del equipo.

Nombre: Fecha:
Complete la tabla.

Detector de ultrasonido
componentes
LS-
LA+
Bomba analgica
Evaluacin Cul es la diferencia entre V401 y V402?

LA+ y LS+?

Tarea4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Informacin En el esquema de distribucin neumtico se muestran los componentes.

los componentes neumticos.
Complete el esquema de distribucin neumtico de la estacin de llenado.
neumtico

Tarea4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
Complete la tabla.

Vlvula de 5/2 vas

Qu funcin tiene un silenciador?

Nombre: Fecha:
Informacin En la Estacin MPS PA Llenado se utilizan diversos componentes para procesos


Llenado.
Las hojas de datos y los esquemas de distribucin de los componentes del proceso
estn incluidos en la parte D-Anexo.
Datos tcnicos Componente Denominacin Tarea Caractersticas

en el diagrama
de flujo
Tensin [V] ______

Se emite una seal acstica y se mide el tiempo
Detector de de reflexin. Esta seal se transforma en una
ultrasonido seal de tensin.
Margen de medicin [mm] ______
Seal del detector [V] ______
Tensin [V] ______

Motor de Intensidad nominal [A] ______
engranajes Revoluciones del
eje de accionamiento [r.p.m.] ______
Detector de
posicin final
superior
Detector de
posicin final
inferior

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu tensin emite el detector de ultrasonido al alcanzarse un nivel de llenado

de 2 litros? Para obtener la solucin, es necesario realizar una operacin
matemtica.

Nombre: Fecha:
Informacin Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de llenado, el control se


Ejecucin Llene el depsito con 7 litros de agua.

estacin.

SimBox
DI 0
4B2 DI 1 Depsito B401, parte superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7

SimBox
4PV1 AI0 Valor real X (nivel de llenado)

Nombre: Fecha:

SimBox
4M1 DO 0 Bomba P401 conectada
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

SimBox
4CO1 AO 0 Valor de regulacin Y (bomba P401)
AO 1

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de llenado si se desea controlar

digitalmente el actuador regulador (bomba)?


Tarea 4.2: Estacin de llenado: Medicin y control
Nombre: Fecha:
4.2.1 Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba Hoja 1 de 5
Informacin Para determinar el comportamiento del sistema depsito de dosificacin/bomba,

es necesario conocer el margen de medicin ptimo del detector de ultrasonido y,
adems, el margen de funcionamiento de la bomba. El comportamiento cambia
dependiendo de la velocidad de flujo del agua a travs de la vlvula de salida hacia
el depsito y de la velocidad del llenado de las botellas.

Conecte al PC la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o la pantalla tctil del PLC.
Ejecucin Determine la lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba. A la

bomba se le aplica una tensin. Con la tensin se controlan las revoluciones del
motor de la bomba. La turbina de la bomba genera un flujo a travs de las tuberas y
el nivel de agua sube en el depsito de dosificacin. El detector de ultrasonido capta
el nivel de llenado y emite una seal de tensin de 0 ... 10 voltios. Se mide la tensin
y se confecciona una tabla de valores. Con los valores medidos se obtiene una lnea
caracterstica en el diagrama. A una potencia de bombeo determinada, se supera el
margen de medicin del detector o se alcanza el nivel mximo de llenado en el
depsito de dosificacin. El nivel mximo de llenado equivale a la presin esttica
de bombeo (presin hidrosttica).

y Bombear desde el depsito B401
y Cierre la vlvula de salida del depsito de dosificacin
y Aplique tensin en la bomba
y Ponga en funcionamiento la bomba
y Mida la seal de tensin y rellene la tabla de valores. Convierta el valor de la
medicin del detector en unidades de l/min
y Confeccione la lnea caracterstica
y Repita la prueba con la vlvula de salida V402 semiabierta
y Dibuje las lneas caractersticas de las dos series de medicin en el diagrama
utilizando colores diferentes

Al comparar directamente los tramos, es posible dibujar hasta tres lneas
caractersticas superpuestas.

Nombre: Fecha:

Vlvula de salida cerrada la bomba
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
en V
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Vlvula de salida cerrada

Nombre: Fecha:

Vlvula de salida la bomba 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
semiabierta en V
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Vlvula de salida semiabierta

Nombre: Fecha:
Dibuje las lneas caractersticas
Lneas caractersticas del L

sistema Depsito de
dosificacin/Bomba

Nombre: Fecha:
Evaluacin Compare las lneas caractersticas y busque las posibles causas que explican la

Nombre: Fecha:
Informacin Para un funcionamiento fiable de la estacin de llenado, los depsitos deben tener
niveles de llenado determinados antes de bombear desde ellos el agua hacia el
depsito de dosificacin. De esta manera se evita que la bomba funcione en seco, lo
que podra daar las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entre aire
en las tuberas. La presencia de aire en las tuberas tiene como consecuencia un
funcionamiento deficiente del equipo. Adems, las botellas nicamente debern
llenarse y transportarse si se cumplen todas las condiciones necesarias.

Llenado.

El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear agua desde el
depsito hacia el depsito de dosificacin, llenar y transportar las botellas.
La operacin de bombeo y de llenado deber ejecutarse presionando pulsadores. El
sistema funciona mientras se aprieta el pulsador respectivo y si hay agua suficiente
en el depsito correspondiente.
Pulsador S1: bombear agua
Pulsador S2: llenar las botellas
Pulsador S3: transportar las botellas

Los pulsadores S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de distribucin de FluidSIM.

Nombre: Fecha:


diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S1 &
Detector
B401)

diagrama esquema
RI elctrico
S1 1 Sin pulsador
S2 1 Pulsador
Sin detector
LS- 202 4B3 DI 2 1 (nivel de llenado inferior en el depsito
B401)

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S2

4B5
(botella en posicin de llenado)

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S1
Pulsador
S3
Sin pulsador
S2

4B5

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin del motor de correa 4M3

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S3

4B4 (botella en primera posicin de la cinta de
transporte)
Condiciones para la reposicin del motor de correa 4M3

diagrama esquema
RI elctrico

4B5

Nombre: Fecha:
Red 1 Bomba P401 conectada
Red 2 Vlvula dosificadora V403 activada

Nombre: Fecha:
Red 3 Motor de correa 4M3 conectado

Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:
Informacin El flujo del agua de la bomba hacia el depsito de dosificacin debe ser constante
para obtener un buen resultado del llenado. Siendo constante el nivel de llenado en
el depsito de dosificacin, es posible controlar la operacin de dosificacin en
funcin del tiempo. El valor nominal modificable del regulador debera ajustarse de
tal modo (punto de trabajo) que el valor de regulacin del tramo alcance el valor
deseado.
3,0 L Max
1,5 L
0,5 L Min
Margen lineal. Depsito de dosificacin
Para determinar el punto de trabajo, primero se determina el valor de regulacin

mnimo posible (en este caso, el nivel de llenado en el margen lineal) y, a
continuacin, el valor mximo posible del valor de regulacin (en este caso, el
mximo nivel de llenado posible).

Nombre: Fecha:
Observacin Adaptacin de la seal del sensor:

El sensor de presin emite una seal de tensin. Esta unidad puede convertirse en
unidades de l/min. recurriendo a la hoja de datos.
L
3,0
} Y
Y A a
X X
Bb
0 10 V
Y =a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e Y = Nivel de llenado [l].


Nombre: Fecha:

y Llene de agua el depsito principal B401.
y Determine el nivel de llenado mnimo posible del tramo de regulacin dentro del
margen lineal. Para ello, aumente lentamente el valor de regulacin de la bomba
P201 hasta que el agua alcanza el margen mnimo.
y Determine el nivel de llenado mximo posible del tramo de regulacin. Para ello,
siga aumentando el valor de regulacin de la bomba P201 hasta que la seal del
detector alcance un valor mximo.
y Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
y Ajuste la tensin de la bomba de tal manera que se alcance el valor medio de
llenado.
y Incluya la tensin en la tabla.
Complete la tabla.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de nivel de llenado
Sensor de ultrasonido
Margen de funcionamiento de la bomba
Seal de
regulacin Nivel de llenado
Seal de salida [V]
bomba P201 [V] [l]
Valor mnimo de
medicin
Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin

Nombre: Fecha:
Cul es el margen lineal del tramo de regulacin?

Nombre: Fecha:

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. As se obtienen informaciones sobre
el dinamismo del tramo de regulacin y puede definirse el ajuste del regulador.
con retardo (por ejemplo, un acumulador de energa), se determina la constante del
tiempo del tramo aplicando una tangente.

con FluidLab-PA.

1. Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio de llenado.
Aplique la tensin de la bomba al actuador regulador del tramo de regulacin.
2. Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica. Se trata de un tramo de primer orden o de orden superior?
xx 1 4 32
Rt
Tramos con retardo

Nombre: Fecha:
Forma de proceder tratndose de tramos de 1er orden:

y Determine grficamente la constante del tiempo Ts del tramo de regulacin.
y Ponga la tangente (original) a en la curva.
y Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
y Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
y Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
y En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
y Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
X(t)
Y X 1
0,9
x
K s =
y 0,8
0,7
0,6 a
A
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 10 20 30 40 50 60
t
Tramo de 1er orden

Nombre: Fecha:

Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
y Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)
X(t)
Y X 1
0,9
x
K s =
y 0,8
0,7
a
T
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 20 40 60 80 100 120
t

Nombre: Fecha:

De qu sistema se trata, es decir, de qu orden es el sistema?

Nombre: Fecha:
4.2.5 Comportamiento al llenar y vaciar el depsito Hoja 1 de 6
Informacin Un criterio de diferenciacin del tramo de regulacin es el comportamiento que se

observa al llenar y vaciar el depsito. La velocidad de llenado depende de varios
factores, por ejemplo, del nivel de llenado, de las secciones de los tubos, de la
velocidad del flujo del agua a travs de la vlvula de evacuacin, etc.. Adems, en
este contexto se pueden explicar conceptos como los siguientes:
Tramos con compensacin
Tramos sin compensacin
Presin hidrosttica

En la parte B-Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen diversas
informaciones.
Solucione la tarea con SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o el PLC con pantalla tctil,

Bombeo desde el depsito principal B401.
1. Cierre la vlvula de salida del depsito de dosificacin.
2. Aplique tensin en la bomba (recomendado: 10 V).
3. Ponga en funcionamiento la bomba.
4. Mida el tiempo que transcurre hasta que el agua alcanza el nivel mximo.
5. Registre la mayor cantidad posible de valores de medicin y rellene las tablas.
6. Desactive la bomba.
7. Mida el tiempo que transcurre hasta que el depsito de dosificacin est vaco.
8. Abra la vlvula de salida del depsito de dosificacin.
10. Repita los pasos 2 hasta 5, aunque esta vez con la vlvula de evacuacin
abierta.
12. Incluya las lneas caractersticas en un diagrama.

Para comparar directamente los tramos, pueden incluirse hasta tres lneas
caractersticas superpuestas en el diagrama.

Nombre: Fecha:
Medicin 1 Tensin de la bomba en V

Vlvula de evacuacin
Nivel de llenado [l] Tiempo [s] Nivel de llenado [l] Tiempo [s]
cerrada, bomba en
funcionamiento 0,5 1,8
0,6 1,9
0,7 2,0
0,8 2,1
0,9 2,2
1,0 2,3
1,1 2,4
1,2 2,5
1,3 2,6
1,4 2,7
1,5 2,8
1,6 2,9
1,7 3,0

Nombre: Fecha:
Medicin 2 Tensin de la bomba en V 0V

Vlvula de evacuacin
abierta, bomba
desconectada 3,0 1,7
2,9 1,6
2,8 1,5
2,7 1,4
2,6 1,3
2,5 1,2
2,4 1,1
2,3 1,0
2,2 0,9
2,1 0,8
2,0 0,7
1,9 0,6
1,8 0,5

Nombre: Fecha:

Vlvula de evacuacin
abierta, bomba en
funcionamiento 0,5 1,8
0,6 1,9
0,7 2,0
0,8 2,1
0,9 2,2
1,0 2,3
1,1 2,4
1,2 2,5
1,3 2,6
1,4 2,7
1,5 2,8
1,6 2,9
1,7 3,0

Nombre: Fecha:
t in [s]
Lneas caractersticas del comportamiento del sistema al llenar y vaciar el depsito

Nombre: Fecha:
Evaluacin Cul es el transcurso de la curva en la medicin 1?

Cmo se diferencian las curvas de las mediciones 1 y 3?
Porqu decrece la curva de la medicin 2?

Tarea 4.3: Estacin de llenado: Regulacin
Nombre: Fecha:
Informacin Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Si el valor real es inferior

al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal,
la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose
y desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior
e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.
Planificacin Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de llenado.


y Llene el depsito B401 con agua.
y Controle la bomba digitalmente. Para ello cambie los contactos a modalidad
digital en el panel de conexiones.
y Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 4.2.3 se
al valor nominal.
Parmetro Valor

punto de trabajo
Lmite superior de
conmutacin
Lmite inferior de
conmutacin
y Utilice los valores nominales de la tabla como parmetros del regulador de dos
puntos.

tiene dimensin.

Nombre: Fecha:


Nombre: Fecha:
regulacin.

Llenado.
importantes.
pantalla tctil.

y Llene de agua el depsito principal B401.
y Active la bomba analgicamente cambiando las conexiones a funcionamiento
analgico en el tablero de conexiones.
y Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido en la tarea 4.2.3 se utiliza como
valor nominal

normalizado [l]

de trabajo
y Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

y Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos

Nombre: Fecha:

en la tabla.
Parmetro Valor
KP 2
KP 5
KP 10
KP 50
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

tabla.
Parmetro Valor
Tn 50
Tn 10
Tn 5
Tn 2
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

KP 2 TN 10
KP 2 TN 5
KP 5 TN 10
KP 5 TN 5
Lista de parmetros

Nombre: Fecha:

cero?

Nombre: Fecha:
4.3.3 Ajuste del regulador segn Chien-Hrones-Reswick Hoja 1 de 3
Informacin El tramo de regulacin de llenado de la estacin de llenado es un tramo P . Es

importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para realizar el ajuste es el
mtodo de Chien-Hrones-Reswick.

Llenado.
importantes.
pantalla tctil.

y Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio del nivel de
llenado. Aplique la tensin en el actuador regulador analgico (la bomba) del
tramo de regulacin.
y Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin. Se trata de un tramo de
primer orden o de orden superior?
y Ponga la tangente de inflexin en la curva.
y Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
en el punto de interseccin del eje X y de la tangente a. La distancia entre el
eje Y y esta recta es (Tu).
entre Tu y esta recta es Tg.
y Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin

Nombre: Fecha:
X(t)
Y X 1
0,9
x
K s =
y 0,8
0,7
a
T
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 20 40 60 80 100 120
t
Respuesta gradual
Los parmetros del regulador que se utilizar se determinan segn la tabla
siguiente.
Regulador Kp Tn Tv
P 0,30/Ks*Tg/Tu
PI 0,35/Ks*Tg/Tu 1,20*Tu
PID 0,60/Ks*Tg/Tu Tg 0,50*Tu

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu regulador seleccion usted y porqu?

Qu valores se determinaron para Kp, Tn y Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado?

MPS PA
Soluciones
709744 ES
Utilizacin prevista y convenida
Este sistema de estudio ha sido desarrollado y producido con el nico propsito de

la formacin y el perfeccionamiento profesional en materia de automatizacin de
procesos continuos y de comunicacin. La entidad de enseanza y/o el estudiante
debern velar por el cumplimiento de las medidas de seguridad indicadas en el
presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por daos ocasionados a los
estudiantes, a la entidad de enseanza o a otros terceros debido a la utilizacin de
los equipos sin fines exclusivos de enseanza. Esta exclusin no se aplica si Festo
Didactic ocasiona este tipo de daos de modo premeditado o gravemente culposo.
N de artculo: 709744
Fecha de actualizacin: 12/2006
Autores: J. Helmich, ADIRO
H. Kaufmann
Redaccin: M. Linn
Representacin grfica: V. Xhemajli, C. Green, T. Schwab, ADIRO
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com
Est prohibida la difusin o el multicopiado parcial o total del presente

documento, a menos que se disponga una autorizacin explcita para ello.
Cualquier infraccin de esta disposicin obliga al pago de indemnizaciones.
Reservados todos los derechos, especialmente el derecho de registrar patentes y
muestras industriales.
El usuario autorizado puede multicopiar partes de esta documentacin, aunque
nicamente con fines didcticos.

ndice
Soluciones. Estacin de filtratin
Solucin 1.1: Examinar las instalaciones y los componentes

Solucin 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ________________ 5
Solucin 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ___________________________ 7
Solucin 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ______________ 9
Solucin 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ____________ 11
Solucin 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ______________________ 13
Solucin 1.2: Medicin y control

Solucin 1.2.1: Lnea carac. del sistema vlvula prop. reguladora presin / filtro _ 16
Solucin 1.2.2: Enlaces lgicos _________________________________________ 19
Solucin 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ____________ 26
Solucin 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin_______________________ 28
Solucin 1.2.5: Niveles de presin con rampa _____________________________ 30
Solucin 1.3: Regulacin

Solucin 1.3.1: Regulador de dos puntos _________________________________ 32
Solucin 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _______________ 34
Solucin 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _______________ 39
Soluciones. Estacin de mezcla

Solucin 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _______________ 43
Solucin 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI __________________________ 45
Solucin 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico _____________ 47

Solucin 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba _________________ 54
Solucin 2.2.2: Enlaces lgicos _________________________________________ 61
Solucin 2.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ____________ 69
Solucin 2.2.4: Identificacin del tramo de regulacin_______________________ 71
Solucin 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades _______________________ 73

Solucin 2.3.1: Regulador de dos puntos _________________________________ 76
Solucin 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _______________ 78
Solucin 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin ______________ 83

ndice
Soluciones. Estacin reactor

Solucin 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _______________ 85
Solucin 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI __________________________ 87

Solucin 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ____________ 95
Solucin 3.2.2: Enlaces lgicos ________________________________________ 100
Solucin 3.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________ 106
Solucin 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin______________________ 108

Solucin 3.3.1: Regulador de dos puntos ________________________________ 110
Solucin 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ______________ 112
Solucin 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento _______ 117
Soluciones. Estacin de llenado

Solucin 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ______________ 121
Solucin 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _________________________ 123
Solucin 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ____________ 125
Solucin 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ___________ 127
Solucin 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _____________________ 129

Solucin 4.2.1: Lnea carac. del sistema depsito dosificador/bomba _________ 132
Solucin 4.2.2: Enlaces lgicos ________________________________________ 136
Solucin 4.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________ 142
Solucin 4.2.4: Identificacin del tramo de regulacin______________________ 143
Solucin 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _______________ 145

Solucin 4.3.1: Regulador de dos puntos ________________________________ 151
Solucin 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ______________ 153
Solucin 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR) ___ 158

Soluciones. MPS PA Estacin de filtratin
Solucin 1.1: Estacin de filtratin: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:

1 Sensor de presin
proceso 1B1
2 Filtro
F101
3 Corredera
V102
4 Compuerta
V103
5 Vlvula de bola de 3 vas

V106
En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI se utilizan dos

identificaciones diferentes para la corredera.
Explique la diferencia.
La denominacin V102 que aparece en el diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos
(diagrama RI) es una denominacin de proceso. Las funciones relacionadas con procesos en un EMCR
(tcnica elctrica, de medicin, de control y de regulacin) se describen en zonas EMCR. La
identificacin se refiere a la magnitud de medicin o a otra magnitud de entrada, a su procesamiento,
su efecto y la indicacin de su lugar.
Una zona EMCR se representa por un crculo EMCR y se identifica con una letra (A Z) y un nmero de
identificacin. En la parte superior del crculo se encuentran las letras identificadoras y en la parte
inferior los nmeros. El orden de utilizacin de las letras consta en la tabla Letras de identificacin
EMCR segn DIN 19227.
La denominacin 1M4, utilizada en el esquema de distribucin elctrico, se refiere a una funcin

elctrica. Todos los componentes elctricos de una estacin MPS PA estn identificados con el
smbolo que les corresponde. La denominacin de los componentes incluidos en esquemas de
distribucin elctricos se rige por la norma DIN/EN61346-2.

Nombre: Fecha:
Diagrama de flujo RI

Nombre: Fecha:

Filtro
componentes F
Detector de posicin
LS-
Valor lmite de alarma

LA+
Bomba digital
P101
Vlvula
V

LA+ y LS+
Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencian por la funcin que representan en la estacin. Mientras
que ambos detectores indican el nivel de llenado en el depsito de agua, LA+ es un aviso de fallo
(suele utilizarse como PARADA DE EMERGENCIA).

Nombre: Fecha:
neumtico

Nombre: Fecha:

Estrangulador
Vlvula de 5/2 vas
Compuerta con actuador giratorio neumtico
Qu significado tiene la denominacin de vlvula de 5/2 vas?

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape en un cilindro
neumtico?
La vlvula de 5/2 vas tiene 5 conexiones y 2 posiciones de conmutacin. Una conexin est prevista
para el aire comprimido. En las otras cuatro se conectan los conductos de trabajo o de escape. Segn
su tipo, la vlvula puede accionarse mediante aire comprimido (aire de pilotaje) o elctricamente.
Las vlvulas de estrangulacin del aire de escape se atornillan a las conexiones 3 5 de las vlvulas
reguladoras. Con ellas se regula la velocidad del mbolo de cilindros estrangulando el aire de escape.
El tornillo de estrangulacin permite ajustar la salida de aire. El aire de escape sale a travs de un
silenciador integrado, por lo que el nivel de ruidos es menor.

Nombre: Fecha:
Ejecucin Denomina-
cin en el
Datos tcnicos Componente Tarea Caractersticas
diagrama de
flujo
Bombea el lquido
contenido en un Tensin [V] 24 V
Bomba P201 depsito a travs Potencia elctrica [W] 26 W
del sistema de Caudal mx. [l/min] 9 l/min
tubos
Vlvula Se utiliza para

proporcional Prop_V regular la presin Tensin del valor nominal [V] 0...10 V
reguladora proporcionalmente Margen de presin [bar] 0,15...6 bar
de presin a un valor nominal
Para modificar el
Vlvula de 3 Presin neum. mn. [bar] 1 bar
V106 sentido del flujo en
vas Intensidad mx. [mA] 5,65 W
la estacin
Para medir la
Sensor de 1B1 Margen de presin [bar] 0...10 bar
presin
presin Seal del sensor [V] 0...10 V
Detector de
LS + 101 Deteccin del nivel; Nivel de llenado hasta contacto [l] 6l
posicin final
valor lmite Tipo (normalm. abierto/cerrado)
superior
superior norm. abierto
( B101)
Detector de
LS- 102 Nivel de llenado hasta contacto [l] 0l
posicin final Deteccin del nivel;
Tipo (normalm. abierto/cerrado)
inferior valor lmite inferior
norm. abierto
(B101)

Nombre: Fecha:
Describa la construccin y el funcionamiento de la vlvula proporcional de

regulacin de presin.
La vlvula proporcional reguladora de presin se utiliza para regular la presin proporcionalmente a

un valor nominal. Se utilizan principalmente para sustituir el ajuste manual de un regulador por un
ajuste elctrico a distancia, por ejemplo, para modificar rpida y automticamente diversos
parmetros de la mquina. Un sensor de presin integrado mide la presin en la utilizacin y compara
el valor con el valor nominal. Si hay diferencias entre el valor nominal y el valor real, se activa la
vlvula reguladora hasta que la presin de salida alcanza el valor nominal.

Nombre: Fecha:

SimBox
1B1 DI 0 E 0.0 Presin de expulsin
1B2 DI 1 E 0.1 Depsito B101 parte superior
1B3 DI 2 E 0.2 Depsito B101 parte inferior
Compuerta abierta; corredera

1B6/1B7 DI 5 E 0.5
inferior
Compuerta cerrada; corredera

1B8/1B9 DI 6 E 0.6
superior
Receptor libre en la siguiente

1PA_FREE DI 7 E 0.7
estacin

Entradas analgicas EasyPort/ PLC
SimBox
1PV1 AI0 EW256 Valor real X (presin)

Nombre: Fecha:

SimBox
1M1 DO 0 A 0.0 Presin del chorro de expulsin
1M2 DO 1 A 0.1 Bomba P101 agua sucia
Bomba P102 de la siguiente

1M3 DO 2 A 0.2
estacin
1M4 DO 3 A 0.3 Corredera
1M5 DO 4 A 0.4 Compuerta
1M6 DO 5 A 0.5 Vlvula de bolas de 3 vas
1M7 DO 6 A 0.6 Agitador
1PA_BUSY DO 7 A 0.7 Estacin PA ocupada

SimBox
Seal de regulacin Y, vlvula

1CO1 AO 0 AW256
proporcional reguladora de presin

Nombre: Fecha:
Describa el comportamiento del actuador regulador analgico (vlvula

proporcional reguladora de presin) en el caso del accionamiento con seal
analgica.
Para poder accionar analgicamente el actuador regulador analgico (vlvula proporcional reguladora
de presin), es necesario cambiar las conexiones del puente en el panel de conexiones.
El actuador regulador reacciona en funcin de la tensin. Si no est activado (0 V), la vlvula est
cerrada. Al aplicar una seal analgica, la vlvula reacciona proporcionalmente al valor de la seal. De
esta manera puede regularse la presin.

Solucin 1.2: Estacin de filtratin: Medicin y control
Nombre: Fecha:
Observacin La solucin se obtuvo con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA.

la V_Prop 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
Sensor de
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00
presin en
V
Presin
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00
en bar
Tensin en
la V_Prop 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
Sensor de
3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00
presin en
V
Presin
3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00
en bar
Control de la vlvula proporcional reguladora de presin.

Nombre: Fecha:
Llamada de atencin La solucin se obtuvo con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA.
Lneas caractersticas del

sistema V_Prop/Filtro

Nombre: Fecha:
1.2.1 Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora de presin / Hoja 3 de 3
filtro
N Pregunta Respuesta Observacin
No hay histresis.
Forma de la lnea Margen de
1 Lineal
caracterstica funcionamiento
slo hasta 3 bar.
Cuanto mayor la
Depende de la velocidad del
2 La histresis depende de: velocidad, tanto
cambio del valor nominal
mayor la histresis
Modificacin lenta del valor

Determinar la histresis:
nominal H = 0,1
3
Modificacin rpida del valor
nominal H = 0,3
Qu valor nominal (V) debe

p = 0,5 bar = 0,5 voltios
ajustarse para limpiar el filtro
4 mediante un chorro con la p = 1,0 bar = 1,0.voltios
presin que se indica a p = 1,5 bar = 1,5.voltios
continuacin?
Explique la lnea caracterstica.

Explique el comportamiento del sistema con bajas tensiones.
Siendo bajas las tensiones, la vlvula proporcional reguladora de presin se encuentra fuera del
margen de funcionamiento. Slo a partir de 0,15 voltios empieza la zona lineal de la vlvula.

Nombre: Fecha:
Solucin Pulsador S1, Inicio del proceso parcial mezclar

Pulsador S2, Inicio del proceso parcial filtrar
Pulsador S3, Inicio del proceso parcial enjuagar
Observacin La solucin se obtuvo con EasyPort digital/analgico y FluidSIM.
Condiciones para la activacin de la operacin de agitar R104

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S1 - &
Detector
LS- 102 1B3 DI 2 & (Nivel de llenado inferior en el depsito
B101)
Detector
- 1B9 DI 6 &
Condiciones para la reposicin de la operacin de agitar R104

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S2 - 1
Pulsador
- S3 - 1
Sin detector
B101)
Sin detector
- 1B9 DI 6 1

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de la corredera V102

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S2 - &
Detector
B101)
Sin detector
- 1B7 DI 5 &
(compuerta abierta)
Condiciones de reposicin de la corredera V102

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S1 - 1
Pulsador
- S3 - 1
Detector
LS+ 101 1B2 DI 1 1 (nivel de llenado superior en el depsito
B101)
Detector
B102)
Sin detector
B101)

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de la bomba P102 de la siguiente estacin

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S3 - &
Detector
LS- 104 1B5 DI 4 & (nivel de llenado superior en el depsito
B102)
Detector
- 1B9 DI 6 &
Condiciones para la reposicin de la bomba P102 de la siguiente estacin

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S1 - 1
Pulsador
- S2 - 1
Detector
B101)
Sin detector
B102)

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de la bomba P101 de agua sucia

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S1 - 1
Pulsador
- S2 - 1
Detector
B101)
Condiciones para la reposicin de la bomba 101 de agua sucia

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S3 - 1
Sin detector
B101)
Sensor
LS+ 103 1B4 DI 3 & (nivel de llenado superior en el depsito
B102)
Sin detector
- 1B9 DI 6 &

Nombre: Fecha:
Esquema de enlaces lgicos
Red 2 Corredera V102 en posicin superior

Nombre: Fecha:
Red 3 Bomba P102 de estacin siguiente conectada
Red 4 Bomba P101 de agua sucia conectada

Nombre: Fecha:
Porqu debe evitarse que entre aire en las tuberas?
El aire contenido en los tubos evita el funcionamiento correcto del sistema.

Debe evitarse que las bombas funcionen en seco, ya que de lo contrario pueden daarse.

Nombre: Fecha:
Hinweis La solucin se obtuvo con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de la presin
Sensor de presin
Seal de regulacin
V_Prop [V] Presin [Bar] Seal de salida [V]
Valor mnimo de
O,2 0,1 0,1
medicin
Punto de trabajo 3 1,25 1,25
Valor mximo de
6,2 2,6 2,6
medicin

Nombre: Fecha:
Nombre las caractersticas del sistema que pueden incidir en el margen de

funcionamiento de la vlvula proporcional reguladora de la presin y en el
margen de medicin del sensor.
Debe disponerse, como mnimo, de una presin de funcionamiento de 1 bar para que la vlvula
proporcional reguladora de presin pueda funcionar de modo ptimo.
El margen de trabajo se redujo a 0 - 2,6 bar con el limitador de presin.
La posicin del montaje del sensor y la prdida de presin en el sistema de tuberas inciden en el
resultado de la medicin.

Nombre: Fecha:
Ejemplo para determinar la constante del tiempo Ts

Nombre: Fecha:
Qu valor fue determinado para la amplificacin del tramo Ks?

De qu tipo de tramo se trata, es decir, de qu orden es?
Qu constante(s) del tiempo se obtiene/obtienen?
Amplificacin del tramo Ks = 1

PT1, tramo de 1er orden
Ts = 32 ms
Los tramos con compensacin (tramos PT1) son tramos que se distinguen por asumir un valor final
estacionario despus de un tiempo determinado. En ese caso, la energa alimentada es igual a la
energa evacuada. En el caso del tramo de regulacin de la presin es vlido lo siguiente: el nivel de
presin en el filtro aumenta si aumenta la presin aplicada. Por lo tanto, al aumentar la presin,
tambin aumenta el flujo de salida del filtro. Si el caudal volumtrico de salida es igual al caudal
volumtrico de alimentacin, se produce una situacin esttica (equilibrio debido a la compensacin
de presiones), por lo que ya no cambia la presin en el filtro.

Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu diferencia existe entre una vlvula proporcional y una vlvula proporcional
reguladora de presin?
La vlvula proporcional reguladora de presin se utiliza para regular una presin proporcionalmente a
un valor nominal previamente definido. Se utilizan principalmente para sustituir el ajuste manual de
un regulador por un ajuste elctrico a distancia, por ejemplo, para modificar rpida y
automticamente diversos parmetros de la mquina. Un sensor de presin integrado mide la presin
en la utilizacin y compara el valor con el valor nominal. Si hay diferencias entre el valor nominal y el
valor real, se activa la vlvula reguladora hasta que la presin de salida alcanza el valor nominal.
Con una vlvula proporcional es posible regular el caudal de gases neutros y de lquidos. Puede
utilizarse como actuador regulador ajustable a distancia o puede montarse en circuitos de regulacin.
La vlvula proporcional es una vlvula de 2/2 vas de accionamiento directo. Dependiendo de la
intensidad de la bobina, el mbolo de la vlvula se separa de su asiento, permitiendo el paso desde la
conexin 1 hacia la conexin 2. Si no se aplica corriente, la vlvula est cerrada. La vlvula se repone
por la fuerza de un muelle. Una seal externa se transforma en una seal de alta frecuencia de
modulacin, con la que es posible regular de modo continuo el paso que deja abierto la vlvula. La
frecuencia de esta seal puede elegirse en funcin de la vlvula que se utiliza.

Solucin 1.3: Estacin de filtratin: Regulacin
Nombre: Fecha:
Parmetro Valor Valor fsico

normalizado
Valor nominal (w) en el 0,21 1,26

punto de trabajo
Lmite de conmutacin - 0,5

superior
Lmite de conmutacin - 0,5

inferior

Nombre: Fecha:

Nombre aplicaciones tpicas para los reguladores de dos puntos.
En este tipo de regulador, la seal de regulacin slo puede asumir dos estados definidos. La salida
del regulador conmuta entre esos dos estados, dependiendo de cul de los valores lmites se super.
En el ejemplo, la seal de regulacin salta a su valor mximo al producirse la conexin y el valor
contina aumentando hasta alcanzar el valor lmite superior. El regulador reacciona reduciendo la
seal de regulacin. El valor disminuye hasta alcanzar el valor lmite inferior. A partir de ese momento
se invierte nuevamente la funcin.
La histresis puede aumentarse o disminuirse, lo que significa que puede reducirse o prolongarse el
intervalo entre las seales.
El regulador de dos puntos es especialmente apropiado para regular tramos con una gran constante
del tiempo que, en el ejemplo, sera la regulacin de la presin. Otras aplicaciones pueden ser, por
ejemplo, la regulacin de un compresor, de la temperatura ambiente o de la humedad.

Nombre: Fecha:
Parmetro Valor normalizado Valor fsico [bar]
Valor nominal (w) en el punto 0,21 1,3

de trabajo

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Kp = 5

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Tn = 5

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Kp = 2, Tn = 5

Nombre: Fecha:
Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador P?

cero?
Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido a la seal de entrada. La desventaja

consiste en la persistencia de una diferencia remanente de regulacin. Si Kp es demasiado grande, el
sistema produce oscilaciones.
Regulador I: el sistema reacciona muy lentamente a un cambio del valor nominal. La ventaja consiste
en que la diferencia de regulacin baja a cero.
Regulador PI: el sistema reacciona de modo relativamente rpido a un cambio del valor nominal. La
diferencia de regulacin se anula completamente. El regulador PI combina las ventajas de los
reguladores P y reguladores I. La parte P se ocupa de una respuesta rpida a la seal, mientras que la
parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin.
Considerando que el tramo de regulacin de la presin es el tramo P, el regulador I es ptimo para

esta tarea de regulacin.

Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu factor escogi usted y por qu?

Qu valor se obtuvo para Kp, Tn, Tv?
Kp: Regulador P: 2,2

Regulador PI: 1,98
Regulador PID: 2,64
Tn: Regulador PI: 0,298

Regulador PID: 0,175
Tv: Regulador PID: 0,042
Recurriendo al parmetro previamente ajustado, la respuesta gradual permite comprobar diversos

comportamientos. Tratndose de una regulacin con regulador P, la seal de salida alcanza de modo
relativamente rpido un estado estacionario; sin embargo, no es posible anular la diferencia de
regulacin. Si se efecta la misma prueba con un regulador PI, puede observarse una ligera
sobreoscilacin de la seal de salida. El valor nominal se alcanza rpidamente y sin diferencia
remanente de regulacin. El regulador PID es el que ms rpidamente elimina la diferencia de
regulacin. Tras algunas pocas sobreoscilaciones, se alcanza un estadio de equilibro.

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Kpr = 2,2.
Ejemplo con Kpr = 1,98, Tn = 0,298.

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Kpr = 2,64, Tn = 0,175, Tv = 0,042.

Soluciones. MPS PA Estacin de mezcla
Solucin 2.1: Estacin de mezcla: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
3
2
1
4

1 Vlvula de bola de 2/2 vas
proceso V201
2 Depsito de agua
B201
3 Detector de posicin depsito B201, parte

2B2 superior
4 Detector de caudal
2B1
5 Bomba de mezcla
P201

Nombre: Fecha:
En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI de la estacin de

mezclar constan identificaciones diferentes para el depsito B201, parte superior.
La denominacin que aparece en el diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos

La denominacin utilizada en el esquema de distribucin elctrico, se refiere a una funcin elctrica.

Todos los componentes elctricos de una estacin MPS PA estn identificados con el smbolo que
les corresponde. La denominacin de los componentes incluidos en esquemas de distribucin
elctricos se rige por la norma DIN/EN61346-2.

Nombre: Fecha:
Soluciones
Diagrama de flujo constituido por tuberas

e instrumentos (diagrama RI)
Descripcin de las funciones

de los componentes
Denominacin Significado o funcin
FI Detector de caudal
FIC Detector de caudal
LS- Detector de posiciones
LA+ Nivel de llenado. Valor lmite para alarma
P201 Bomba analgica
V Vlvula

Nombre: Fecha:
Evaluacin Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin FI y

FIC.
LA+ y LS+.
Las denominaciones FI y FIC son denominaciones de procesos. Una zona EMCR est representada por
un crculo y se describe con una letra identificadora (A-Z). En la parte superior del crculo constan las
letras de identificacin y en la parte inferior aparece la numeracin. El orden de las letras de
identificacin consta en la tabla Letras de identificacin EMCR segn DIN 19227. Ejemplo: F
significa caudal; I significa identificacin; C significa regulacin automtica. Ello significa que el
detector emite una seal analgica como valor real de un circuito de regulacin.
Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencia segn la funcin en la estacin. Mientras ambos
detectores indican el nivel de llenado en el depsito, LA+ emite una seal correspondiente a un fallo
(suele utilizarse para la parada de emergencia).

Lsung2.1: Estacin de mezcla: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
neumtico

Lsung2.1: Estacin de mezcla: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Estrangulador de aire
Vlvula de 5/2 vas
Compuerta accionada por actuador giratorio neumtico

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape?
La vlvula de 5/2 vas tiene 5 conexiones y dos posiciones de conmutacin. Una conexin est
prevista para la alimentacin de aire comprimido. En las dems 4 conexiones se conectan los
conductos funcionales y de escape. Segn su tipo, la vlvula puede accionarse con aire comprimido
(aire de pilotaje) o elctricamente.
Los estranguladores se conectan en las conexiones de escape 3 5 de las vlvulas reguladoras y

permiten regular la velocidad del mbolo de cilindros estrangulando el aire de escape. El tornillo de
estrangulacin permite regular la limitacin de la salida de aire. El aire sale a travs del silenciador
integrado, por lo que el nivel de ruidos es menor.

Nombre: Fecha:

cin en el
diagrama de
flujo
Bombear agua Tensin [V] 24 V

Bomba P201 hacia el depsito Potencia elctrica [W] 26 W
de mezcla Caudal mx. [l/min] 9 l/min.
Detecta el caudal Principio de medicin:

del agua que fluye El rotor emite impulsos que son convertidos
Detector de
2B1 hacia el depsito en una seal de tensin
caudal
Margen de medicin [l/min] 0,3-9 l/min
Seal del detector [Hz] 40-1200 Hz
Convertidor Entrada:
Adaptacin de la
de valores de 2A1 Generador de frecuencias
seal de detector
medicin F/U rectangulares 0-1 kHz
Detector de 2B6 Nivel de llenado; Nivel de llenado hasta contacto [l] 6l

posicin final lmite superior en Tipo (normalm. abierto/cerrado)
superior el depsito B204 norm. abierto
Detector de 2B7 Nivel de llenado; Nivel de llenado hasta contacto [l] o,5 l
posicin final lmite inferior en el Tipo (normalm. abierto/cerrado)
inferior depsito B204 norm. abierto

Nombre: Fecha:
Qu frecuencia tiene la seal emitida por el detector de caudal si el caudal es de

2 l/min.? Para obtener el clculo, es necesario realizar una operacin
matemtica.
Impulso
K Faktor = 8000
dm3
1
f=
s
l Impulso
0,3 8000
fmin =
min dm3 = 0,3 8000Impulso = 40 Impulso
s 60s s
l Impulso
2 8000
f2l /min =
min dm3 = 2 8000Impulso = 266,67 Impulso
s 60s s

Nombre: Fecha:
Tabla de atribuciones
Entradas digitales Smbolo Direccin Direccin Descripcin Control
EasyPort / PLC
SimBox
2B1 DI 0 E 0.0 Detector de caudal
Depsito de mezcla B204 parte

2B6 DI 5 E 0.5
superior
Depsito de mezcla B204 parte

2B7 DI 6 E 0.6
inferior
Receptor PA de la siguiente estacin

2PA_Free DI 7 E 0.7
libre

SimBox
2PV1 AI0 EW256 Valor real X (presin)

Nombre: Fecha:

SimBox
2M1 DO 0 A 0.0 Bomba de mezcla P201 conectada
Bomba de siguiente estacin P202

2M2 DO 1 A 0.1
conectada
2M3 DO 2 A 0.2 Vlvula mezcladora V201 conectada
No ocupada DO 5 No ocupada No ocupada
No ocupada DO 6 No ocupada No ocupada
Transmisor PA de estacin,
2PA_Busy DO 7 A 0.7
ocupado

SimBox
2CO1 AO 0 AW256 Valor de regulacin Y, (bomba P201)

Nombre: Fecha:
Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de mezclar si el actuador regulador

analgico (la bomba) se controla digitalmente?
Para controlar digitalmente el actuador regulador analgico (la bomba), debern cambiarse las
conexiones a digital en el panel de conexiones.

Solucin 2.2: Estacin de mezcla: Medicin y control
Nombre: Fecha:
Observacin Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA.

Depsito 1 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,2 0,7
caudal en V
Caudal en
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,12 0,44
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de 1,5 1,7 1,9 2,6 3,0 3,5 3,8 4,1 4,4 4,8
caudal en V
Caudal en
1,1 1,25 1,45 1,9 2,4 2,6 2,9 3,05 3,3 3,6
l/min.

Nombre: Fecha:

Depsito 2 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,1 0,2 0,3 0,8 1,7
caudal en V
Caudal en
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,06 0,18 0,27 0,6 1,2
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de 1,9 2,2 2,5 2,8 3,0 3,2 3,6 3,9 4,4 4,8
caudal en V
Caudal en
1,4 1,6 1,8 2,1 2,3 2,4 2,7 2,95 3,3 3,6
l/min.

Nombre: Fecha:

Depsito 3 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,2 0,5 1,1 1,5
caudal en V
Caudal en
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,13 0,4 0,8 1,1
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de 1,8 2,2 2,7 2,9 3,1 3,5 3,8 4,2 4,4 4,7
caudal en V
Caudal en
1,3 1,65 2,0 2,2 2,4 2,6 2,8 3,1 3 3,5
l/min.

Nombre: Fecha:

Depsito 1-3 la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,1 0,2 0,8 1,3 1,7
caudal en V
Caudal en
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,04 1,18 0,6 1,0 1,3
l/min.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de 2,1 2,4 2,7 3,0 3,6 3,9 4,1 4,3 4,7 4,9
caudal en V
Caudal en
1,55 1,8 2,0 2,3 2,7 2,9 3,1 3,3 3,5 3,7
l/min.
El agua se bombea simultneamente desde los tres depsitos.

Al iniciar la prueba, el nivel de llenado de los tres depsitos es el mismo.

Nombre: Fecha:
Depsito 1
Depsito 2

Nombre: Fecha:
Depsito 3
Depsitos 1 3

Nombre: Fecha:
Explique el comportamiento del sistema al disminuir el nivel de llenado en el
depsito.
Qu influencia tienen diversos niveles de llenado en las lneas caractersticas?
Las diferentes lneas caractersticas se explican, por un lado, por los diferentes sistemas de tubos y,
por otro lado, por las diferentes cantidades de agua contenidas en los depsitos. Cuanto ms larga es
la distancia, ms aumenta el trabajo necesario para bombear el agua hacia el depsito de mezcla. Al
disminuir el nivel de agua en los depsitos, baja la presin de la columna de agua sobre el fondo del
depsito. Por lo tanto, tambin disminuye la presin en las tuberas. Ello tiene como consecuencia
que disminuya la velocidad del caudal proporcionalmente en relacin con el nivel de llenado.
Con tensiones bajas, la bomba no funciona dentro de su margen de funcionamiento apropiado. La

bomba slo puede rendir al mximo a partir de una tensin determinada.
Diferentes niveles de agua tienen como consecuencia lneas caractersticas diferentes. Al disminuir el
nivel de agua en los depsitos, disminuye el caudal mximo del agua. La lnea caracterstica tiene una
ascendencia ms plana.

Nombre: Fecha:

mezcla B204
mezcla B204
mezcla B204
Pulsador S4: bombeo de agua desde el depsito B204 de vuelta al depsito
B201 o B202 o B203.
Observacin Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidSIM.

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S1 - &
Detector
B201)

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
- S1 - 1
Sin detector
B201)

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S2 - &
Detector
B201)

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
- S2 - 1
Sin detector
B201)

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S3 - &
Detector
B203)

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
- S3 - 1
Sin detector
B203)

diagrama esquema
RI elctrico
- S1 - 1 Pulsador
- S2 - 1 Pulsador
- S3 - 1 Pulsador

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
- S1 - & Sin pulsador

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S4 - &
Detector
LS 206 2B7 DI 6 & (nivel de llenado inferior en el depsito
B204)

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
- S4 - 1
Sin detector
LS 206 2B7 DI 6 1 (nivel de llenado inferior en el depsito
B204)

Nombre: Fecha:
Esquemas de enlaces
lgicos

Nombre: Fecha:
Red 4 Bomba de mezcla P201 conectada

Nombre: Fecha:
Red 5 Bomba de mezcla P202 conectada

Nombre: Fecha:
El aire contenido en los tubos impide que el equipo funcione correctamente.

Debe evitarse que la bomba funcione en seco, ya que de lo contrario puede daarse.

Nombre: Fecha:
Determinacin del punto de trabajo y del tramo de regulacin
Detector de caudal
Detector de caudal
Margen de funcionamiento de la
con flotador
bomba
Seal de
Seal de salida
Caudal Valor indicado
regulacin Convertidor de
[l/min.] [l/h]
bomba P201 valores de
[V] medicin [V]
Valor mnimo de
3,3 0,1 0,1 --
medicin
Punto de trabajo 6,6 2,6 2,6 125-
Valor mximo de
10 4,9 4,9 240
medicin

Nombre: Fecha:
El aire contenido en los tubos puede ejercer una influencia en el funcionamiento de la bomba.
Adems, el sistema depende del nivel de llenado de los depsitos. Si los niveles son altos, el caudal
es mayor y viceversa. Ello significa que al efectuar una medicin con variantes de tiempo, el caudal
mximo disminuye proporcionalmente en relacin con el nivel de llenado en cada momento.
Si la bomba no funciona dentro de su margen de funcionamiento ptimo, es decir, si la tensin es

demasiado baja, los resultados de las mediciones son imprecisos. El margen de funcionamiento de la
bomba depende del sistema de tuberas elegido en cada caso.

Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:
Qu valor fue determinado para la amplificacin del tramo Ks?

De qu sistema se trata? De qu orden es el sistema?
Ks = 1
PT1, tramo de 1er orden.
Ts = 1,0s.
Los tramos con compensacin (tramos PT1) son aquellos que, transcurrido un tiempo determinado,
reajustan a un valor estacionario. En ese caso, la energa alimentada es igual a la energa evacuada.
En el caso del tramo de regulacin del caudal se aplica lo siguiente: despus de poner en
funcionamiento la bomba, las aletas en el interior de la bomba empiezan a transportar el agua hacia el
depsito de mezcla. La velocidad de flujo aumenta rpidamente. Si la energa del caudal es igual a la
energa de las aletas, se produce una situacin estacionaria (equilibrio), por lo que la velocidad del
flujo ya no cambia.

Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:
Determinar el punto de trabajo del tramo de regulacin de caudal
Tensin Depsito de agua Depsito de mezcla

Cantidad
puesta en la Desde
N nominal
bomba depsito n
[ml] Nivel de agua Nivel de agua
[voltios] Antes Despus
antes despus
1 1 2650 2470 1000 1200
2 500 4 2 2600 2410 1200 1400
3 3 2750 2650 1400 1490
4 1 2700 2500 1000 1250
5 500 6 2 2600 2400 1250 1450
6 3 2650 2550 1450 1550
7 1 2800 2600 1000 1250
8 500 7 2 2640 2420 1250 1400
9 3 2580 2460 1400 1500
10 1 2740 2520 1000 1250
11 500 9 2 2610 2400 1250 1450
12 3 2610 2500 1450 2600

Nombre: Fecha:
Por qu no se puede regular la operacin de bombear una determinada

cantidad en funcin del tiempo?
Por qu es mejor el mtodo de Mezclar en funcin de las cantidades?
Por qu no es exacta la cantidad de agua a pesar de aplicar este mtodo?
Con qu tensin aplicada a la bomba son menores las imprecisiones de
medicin?
Al bombear, el caudal no es constante. Por ello, al efectuar una medicin en funcin del tiempo no se
obtienen resultados exactos.
Al mezclar en funcin de las cantidades, en todo momento se detecta el caudal real y se suman los
resultados de las mediciones hasta que se alcanza el nivel de agua deseado. Procediendo de esta
manera, se obtienen resultados de medicin ms exactos.
Sin embargo, estos resultados no son completamente exactos. Esta inexactitud se explica por el
sistema mismo. La bomba y el lquido son relativamente inertes. Al desconectar, la turbina de la
bomba sigue girando por algunos instantes, por lo que sigue fluyendo una pequea cantidad de agua.
Por lo tanto, el flujo no se interrumpe instantneamente. Cuanto mayor es la velocidad de flujo, tanto
menos preciso es el resultado de la medicin. Lo mismo sucede con velocidades de flujo muy lentas.
Aplicando una tensin de 7 V en la bomba, las imprecisiones de las mediciones son menores. En esas
condiciones, se bombea la cantidad precisa desde los depsitos hacia el depsito de mezcla.

Solucin 2.3: Estacin de mezcla: Regulacin
Nombre: Fecha:
Valor Valor fsico

Parmetro
normalizado
Valor nominal (w) en el O,35 2,63

punto de trabajo
Lmite superior de - 0,4

conmutacin
Lmite inferior de - 0,4

conmutacin

Nombre: Fecha:
Cmo reacciona el sistema?

En este tipo de regulador, la seal de regulacin slo puede asumir dos estados definidos; en nuestro
ejemplo, 0 y Umx.
La salida del regulador conmuta entre esos dos estados, dependiendo de cul de los valores lmites
se super. En el ejemplo, la seal de regulacin salta a su valor mximo al producirse la conexin y el
valor contina aumentando hasta alcanzar el valor lmite superior. El regulador reacciona reduciendo
la seal de regulacin. El valor disminuye hasta alcanzar el valor lmite inferior. A partir de ese
momento se invierte nuevamente la funcin.
La histresis puede aumentarse o disminuirse, lo que significa que puede reducirse o prolongarse el
intervalo entre las seales.
El regulador de dos puntos es especialmente apropiado para regular tramos con una gran constante
del tiempo que, en el ejemplo, sera la regulacin del caudal. Otras aplicaciones pueden ser, por
ejemplo, la regulacin de un compresor, de la temperatura ambiente o de la humedad.

Nombre: Fecha:
Parmetro Valor normalizado Valor fsico l/min

de trabajo

Nombre: Fecha:
Regulador P
Ejemplo con Kpr = 50

Nombre: Fecha:
Regulador I
Ejemplo con Tn = 2

Nombre: Fecha:
Regulador PI
Ejemplo con Kpr = 2, Tn = 2

Nombre: Fecha:

cero?
Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido a la seal de entrada. La desventaja

consiste en la persistencia de una diferencia remanente de regulacin. Si Kp es demasiado grande, el
sistema produce oscilaciones.
parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin.
Siendo Kpr=2 y Tn =2, la amplitud de sobreoscilacin es la ms pequea.
Considerando que el tramo de regulacin de la presin es el tramo P, el regulador I es ptimo para

esta tarea de regulacin.

Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:
Qu valor se obtuvo para Kp?

Estando el valor nominal en el punto de trabajo, se obtienen los siguientes valores para Kp y Tn:
Kp=2;
Tn=2;
Precisin: la diferencia de regulacin se anula completamente, lo que significa que el nivel de

precisin es mximo. Ello se debe a la parte I del regulador. Su funcin consiste en alcanzar el valor
nominal con precisin y, por lo tanto, compensar la diferencia de regulacin entre la seal de entrada
y la seal de salida. La parte P se ocupa de la rpida respuesta del sistema.
Velocidad: un cambio de los parmetros Kp y Tn incide en la velocidad del sistema. Cuanto mayor es
el tiempo de reajuste Tn, tanto mayor es tambin el tiempo de regulacin. Si Tn es demasiado
pequeo, puede producirse una sobreoscilacin. En cuanto al coeficiente proporcional Kp, se aplica lo
siguiente: cuanto mayor es Kp, tanto menor es el tiempo de regulacin. Si Kp es demasiado grande,
se produce una sobreoscilacin de la lnea caracterstica y, en el peor de los casos, se obtiene un
sistema oscilante.

Soluciones. MPS PA Estacin reactor
Solucin 3.1: Estacin reactor: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:

componentes del sistema
1 Sensor de temperatura
TIC301
2 Depsito del reactor

B301
3 Agitador
R304
4 Calentador
W303
5 Bomba refrigeradora
P301

mezclar constan identificaciones diferentes para el calentador.



Nombre: Fecha:
El diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI)

Nombre: Fecha:

Calentador
componentes W303
TIC
Detector de posicin
LS+
Nivel de llenado, valor lmite para alarma

LA+
Sensor de temperatura, alarma

TA+
Vlvula
V
Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin TIC y

TA+?
LA+ y LS+.
Las denominaciones TA y FIC son denominaciones de procesos. Una zona EMCR est representada por
un crculo y se describe con una letra identificadora (A-Z). En la parte superior del crculo constan las
letras de identificacin y en la parte inferior aparece la numeracin. El orden de las letras de
identificacin consta en la tabla Letras de identificacin EMCR segn DIN 19227. Ejemplo: T
significa temperatura; I significa identificacin; C significa regulacin automtica. Ello significa que el
detector emite una seal analgica como valor real de un circuito de regulacin. TA corresponde a un
detector con alarma.
Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencia segn la funcin en la estacin. Mientras ambos
detectores indican el nivel de llenado en el depsito, LA+ emite una seal correspondiente a un fallo
(suele utilizarse para la parada de emergencia).

Nombre: Fecha:
Componente Denomina- Tarea Caractersticas

cin en el
diagrama de
flujo
W303 Calentar el agua en

Rendimiento calorfico [W] 1000 W
Calentador el depsito del
Tensin de control [VDC] 24 V
reactor
Se mide la modificacin de la resistencia
TIC301 Detectar la
Sensor de elctrica del hilo de platino y se convierte en
temperatura del
temperatura una tensin
agua
Margen de medicin [C] -50...150C
Resistencia de medida PT100
Tensin [V] 24 V
Bomba P301 Bombear agua Potencia elctrica [W] 26 W
Caudal mx. [l/min] 9 l/min
Nivel de llenado,
Detector de LS+ 302 Nivel de llenado hasta contacto [l] 3l
valor lmite
posicin final Tipo (normalm. abierto/cerrado)
superior
Detector de Nivel de llenado, Nivel de llenado hasta contacto [l] 0l

LS- 303
posicin final valor lmite inferior Tipo (normalm. abierto/cerrado)
inferior norm. abierto

Nombre: Fecha:
Qu resistencia tiene el sensor de temperatura con una temperatura de 20 C?

Qu significado tiene el concepto Pt100?
El sensor detecta una temperatura de 20C; la resistencia es de aproximadamente 107,8 ohmios.
El sensor de temperatura tiene un termmetro de resistencia elctrica de platino con coeficiente

trmico positivo. El sensor tiene un valor bsico de resistencia de 100 ohmios a 0 C (PT = Platino).

Nombre: Fecha:
Observacin fr Simatic S7-300 CPU

SimBox
3B1 DI 0 E 0.0 Sensor de temperatura

3B2 DI 1 E 0.1
superior

3B3 DI 2 E 0.2
inferior
No ocupado DI 3 E 0.3 No ocupado
Receptor de la estacin PA siguiente

3PA_Free DI 7 E 0.7
libre

SimBox
3PV1 AI0 EW 256 Valor real X (temperatura)

Nombre: Fecha:

SimBox
3M1 DO 0 A 0.0 Calentador W303 conectado
3M2 DO 1 A 0.1 Bomba P301
3M3 DO 2 A 0.2 Bomba P302
3M4 DO 3 A 0.3 Agitador R304
No ocupado DO 4 A 0.4 No ocupado
2PA_Busy DO 7 A 0.7 Receptor de la estacin PA ocupado

SimBox
Valor de regulacin Y (calentador

3CO1 AO 0 AW 256
W303)

Nombre: Fecha:
Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de reactor si se desea controlar

digitalmente el actuador regulador (calentador)?
Para poder controlar analgicamente el actuador regulador (calentador), deben cambiarse a digital
las conexiones en el tablero de conexiones.

Solucin 3.2: Estacin reactor: Medicin y control
Nombre: Fecha:
Medicin 1 Smbolo Denominacin Parmetro Valor
3M1 Calentador Tensin U 5,2 VDC
3M1 Calentador Grado de eficiencia

0,8 (80%)

H2O Agua 21C
ambiente) Tmn
H2O Agua Temperatura deseada Tmx 36C
Tiempo de
- Tiempo t 600 s
calentamiento
m c T
P=
t

Nombre: Fecha:

H2O Agua 21 C
ambiente) Tmn
H2O Agua Temperatura deseada Tmx 44 C
Tiempo de
- Tiempo t 600 s
calentamiento
Pt
T =
mc
Tmax = T + Tmin

Nombre: Fecha:

H2O Agua 19,5 C
ambiente) Tmn
H2O Agua Temperatura deseada Tmx 33 C
Tiempo de
- Tiempo t 600 s
calentamiento
Pt
T =
mc

Nombre: Fecha:

Medicin 1
Seal del
sensor de
2,1 2,1 2,1 2,1 2,1 2,2 2,4 2,7 3,0 3,3 3,6
temperatura
en V
Temperatura
21 21 21 21 21 22 24 27 30 33 36
en C.
Calentamiento de 4 l de agua.

Medicin 2
Seal del
sensor de
2,1 2,1 2,1 2,1 2,2 2,3 2,65 3,15 3,6 4,05 4,5
temperatura
en V
Temperatura
21 21 21 21,5 22 23 26,5 31,5 36 40,5 45
en C.

Medicin 3
Seal del
sensor de
1,9 1,9 1,95 2,0 2,0 2,1 2,3 2,55 2,75 3,0 3,25
temperatura
en V
Temperatura
19 19 19,5 20 20 21 23 25,5 27,5 30 32,5
en C.

Nombre: Fecha:
Lnea caracterstica del

tramo de regulacin

Nombre: Fecha:
3.2.1 Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido Hoja 6 de6
Cmo cambia el tiempo necesario para calentar el agua?

Cmo cambia la curva con la doble cantidad de agua?
Cmo cambia la curva al aumentar la potencia calorfica?
Qu efecto tiene la agitacin del agua en la curva?
La velocidad del calentamiento depende de la cantidad de agua y de la potencia calorfica.
Las diferentes lneas caractersticas se explican por los diferentes parmetros aplicados en el
experimento. El nivel de llenado y la potencia calorfica tienen una influencia fundamental en los
resultados. Por ejemplo, la duplicacin de la potencia calorfica redunda en casi una duplicacin de la
temperatura (suponiendo el mismo tiempo de calentamiento), por lo que al duplicar la cantidad de
agua, la temperatura aumenta slo la mitad si la potencia calorfica y el tiempo se mantienen iguales.
Debido al proceso de agitacin, el agua se calienta homogneamente durante la ejecucin del

experimento, lo que explica un transcurso casi lineal de la temperatura.

Nombre: Fecha:
Pulsador S1, calentar el agua

Pulsador S2, agitar el agua
Pulsador S3, bombear el agua
Indicacin Solucin obtenida con EasyPort, digital/analgico y FluidSIM
Condiciones para la activacin del calentador W301
Smbolo Smbolo en Direccin Enlace Observacin

en el el esquema
diagrama elctrico
de flujo RI
Pulsador
- S1 - &
.
Detector
B301)
Condiciones para la reposicin del calentador W301
Smbolo Smbolo en Direccin Enlace Observacin

en el el esquema
diagrama elctrico
de flujo RI
Sin pulsador
- S1 - 1
.
Sin detector
B301)

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin del agitador R304

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S2 &
Detector
B301)
Condiciones para la reposicin del agitador R304

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S2 1
Sin detector
B301)

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin de la bomba 301

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
S2 &
Detector
B301)
Sin detector
LS- 302 3B2 DI1 & (nivel de llenado superior en el depsito
B301)
Condiciones para la reposicin de la bomba 301

diagrama esquema
RI elctrico
Sin pulsador
S2 1
Detector
LS- 302 3B2 DI 1 1 (nivel de llenado superior en el depsito
B301)
Sin detector
B301)

Nombre: Fecha:
Red 1 Calentador W301 conectado

Nombre: Fecha:
Red 3 Bomba 301

Nombre: Fecha:
Por qu debe evitarse que entre aire en las tuberas?
Si la red de tuberas contiene aire, el equipo no funciona correctamente.

Debe evitarse que la bomba funcione en seco, ya que podra daarse.

Nombre: Fecha:
Observacin Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidLab -PA.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de la temperatura
margen de funcionamiento del calentador
Seal de salida
Temperatura
Convertidor de valores
[C]
de medicin [V]
Valor mnimo de
Temperatura ambiente 2,0
medicin
Punto de trabajo 40 C 4,0
Valor mximo de
60 C 6,0
medicin

Nombre: Fecha:

funcionamiento del calentador y en el margen de medicin del sensor.
Diversas caractersticas del equipo pueden influir en el margen de funcionamiento del calentador y del
sensor de temperatura. Un factor es el fluido mismo y, adems, la cantidad que deber calentarse.
Este aspecto debe tenerse en cuenta si, en vez de agua, se calientan otros lquidos. En ese caso,
debern considerarse los respectivos coeficientes trmicos. Adems, es recomendable que el nivel de
llenado no sea inferior al nivel mnimo de funcionamiento del detector. En caso contrario, puede
daarse el calentador y, tambin, el depsito.
El depsito en el que se calienta el lquido tambin constituye un factor que puede incidir en los
resultados. En este caso, deber considerarse el intercambio trmico con el medio ambiente. Ello
significa que el grado de eficiencia del proceso de calentamiento tambin depende del aislamiento del
depsito.
Con el fin de poder trabajar de modo ms sencillo con la lnea caracterstica obtenida, es importante
que el lquido se caliente de modo homogneo. Por eso, es recomendable que el agitador est en
funcionamiento durante todo el tiempo que dure el experimento de medicin. Si no se agita el lquido,
el calor no se difunde homogneamente; lo hace especialmente en la zona cercana al calentador. En
estas condiciones, la temperatura del lquido puede variar mucho en las diferentes zonas del
recipiente.

Nombre: Fecha:
Tt Tu
Tu

Nombre: Fecha:
Evaluacin Qu constantes del tiempo Ts, Tt y Tu se obtienen?

Tt=7s
Tu=663s
En el ejemplo que aqu se explica, el tiempo muerto se debe a que al poner en funcionamiento el
calentador, no se dispone de inmediato de toda la potencia calorfica. Transcurre cierto tiempo hasta
que el calentador es capaz de irradiar el calor mximo. Primero debe calentarse el lquido que se
encuentra entre el calentador y el sensor de temperatura; a continuacin, el lquido debe calentar al
sensor como tal. En la salida se mide la primera seal cuando el lquido calentado llega hasta el
sensor.
Considerando que el sistema reacciona con cierta inercia, se produce un gran retardo. El retardo
depende de la cantidad y del tipo de lquido que se calienta.

Solucin 3.3: Estacin reactor: Regulacin
Nombre: Fecha:
Parmetro Valor
Valor nominal (w) en el 0,4

punto de trabajo
Lmite superior de 2
conmutacin
Lmite inferior de 2
conmutacin
Ejemplo de la ascendencia digital del calentador con un regulador de dos puntos

Nombre: Fecha:

Para esta tarea, es apropiado un regulador de dos puntos?
El sistema reacciona al aumentar la temperatura del agua. Si se superan o no se alcanzan

respectivamente los valores lmite, el calentador se conecta o desconecta. Estos intervalos de
conmutacin pueden ser relativamente largos, dependiendo de la cantidad de liquido.
Para regular la temperatura suelen utilizarse reguladores de dos puntos. A diferencia de otros
ejemplos de sistemas de regulacin (por ejemplo, regulacin de las revoluciones), en este caso no es
necesario comprobar constantemente el valor real, ya que no es decisivo que el valor real de la
temperatura alcance exactamente el valor nominal. Sin embargo, un regulador de dos puntos permite
efectuar una regulacin precisa cambiando correspondientemente la histresis. Definiendo el valor
umbral puede influirse en la frecuencia de conmutacin.

Nombre: Fecha:

normalizado C
Valor nominal (w) en el punto 0,3 30

de trabajo

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Kp = 10

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Tn = 50

Nombre: Fecha:
Ejemplo con Kp = 5, Tn = 50

Nombre: Fecha:

Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido. La desventaja consiste en la

permanencia de la diferencia de regulacin en la salida. Un regulador P no puede utilizarse sin haber
una diferencia de regulacin, ya que el valor de regulacin sera cero.
reguladores P y reguladores I. La parte P se ocupa de una respuesta rpida a la seal, mientras que
la parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin hasta alcanzarse el valor nominal.
Con Kp=5 y Tn=50 la amplitud de sobreoscilacin es la ms pequea.

Nombre: Fecha:
X
t
Tt Tu
X
Vm ax =
t
Regulador Kp Tn Tv Descripcin
100% y Y= margen de
P KP = regulacin
VMAX TU y H mximo
(100%)
PI 100% y TN = 3,3 TU YH= respuesta
KP =
1,2 VMAX TU y H gradual
definida
PID 100% y TN = 2 TU TV = 0,5 TU
KP =
0,83 VMAX TU y H

Nombre: Fecha:
3.3.3 Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento del equipo Hoja 2 de 4
Qu valor se obtuvo para Kp, Tn, Tv?

Kp:
Regulador P: 1
= 2,14
(0,017 * 11) * 0,4
Regulador PI: 0,83

= 1,78
(0,017 * 11) * 0,4
Regulador PID: 1,2

= 2,57
( 0,017 * 11) * 0,4
Tn:
Regulador PI: 3,3 * 11 = 36,3
Regulador PID: 2,0 * 11 = 22
Tv:
Regulador PID: 0,5 * 11 = 5,5
Considerando los parmetros ajustados, es posible observar diversos comportamientos del sistema
recurriendo a la respuesta gradual. Al regular con un regulador P, el valor de regulacin se ajusta
segn un valor definido previamente. Al disminuir la diferencia de regulacin, el valor de regulacin
disminuye hasta cero. No se llega a anular completamente la diferencia de regulacin.
Al regular con un regulador PI, el valor de regulacin aumenta hasta cierto punto y, a continuacin,
disminuye igual que el caso del regulador P. El valor mximo de la seal de salida es superior al valor
nominal. En esta situacin puede suponerse la existencia de un estado estacionario, ya que el
enfriamiento del lquido se produce en el transcurso de un tiempo prolongado.
Con un regulador PID se puede obtener el mejor resultado. Al igual que en el caso del regulador PI, el
estado estacionario (de equilibrio) est por encima del valor nominal. Sin embargo, en este caso se
alcanza el valor nominal ms rpidamente.

Nombre: Fecha:
Ejemplo regulador P
Ejemplo regulador PI

Nombre: Fecha:
Ejemplo regulador PID

Soluciones. MPS PA Estacin de llenado
Solucin 4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Nombre: Fecha:

1 Motor de correa
proceso 4M3
2 Depsito principal
B401
3 Depsito de dosificacin
B402
4 Vlvula dosificadora
V403
5 Dosificador
4M4

mezclar constan identificaciones diferentes para la vlvula dosificadora



Nombre: Fecha:
Diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI)

Nombre: Fecha:

Detector de ultrasonido
componentes LIC 403
Detector de proximidad
LS-
Nivel de llenado; valor lmite de alarma

LA+
Bomba analgica
P 401
Vlvula
V
Cul es la diferencia entre V401 y V402?

LA+ y LS+?
La vlvula V402 es una vlvula manual. V401 es una vlvula reguladora (antirretorno). Esta vlvula
slo deja pasar el fluido en un sentido, ya que el paso est bloqueado en el otro sentido.
Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencian por las funciones en la estacin. Mientras que ambos
detectores indican el nivel de llenado en el depsito, LA+ emite una seal de fallo (que suele utilizarse
como parada de emergencia).

Nombre: Fecha:
Esquema de distribucin neumtico

Nombre: Fecha:

Silenciador
Vlvula de 5/2 vas
Cilindro de doble efecto

Qu funcin tiene un silenciador?
La vlvula de 5/2 vas tiene 5 conexiones y 2 posiciones de conmutacin. Una de las conexiones
corresponde a la alimentacin de aire comprimido. Las otras cuatro conexiones se utilizan para
conectar los conductos de utilizacin y el escape. Segn su tipo, la vlvula puede accionarse
mediante aire de pilotaje o elctricamente.
El silenciador disminuye el nivel de ruidos ocasionado por la salida de aire.

Nombre: Fecha:

cin en el
diagrama de
flujo
Bombear agua Tensin [V] 24 V

Bomba P401 hacia el depsito Potencia elctrica [W] 26 W
de dosificacin Caudal mx. [l/min] 9 l/min
Se emite una seal acstica y se mide el
Detector de 4B1 Indica el nivel de tiempo de reflexin. Esta seal se transforma
ultrasonido llenado de agua en una seal de tensin.
Margen de medicin [mm] 300-50 mm
Seal del detector [V] 0-10 V
Tensin [V] 24 V
Transporte de las
Motor de Intensidad nominal [A] 1,5 A
- botellas hacia la
engranajes Revoluciones del
seccin de llenado
eje de accionamiento [r.p.m.] 65 r.p.m.
Nivel de llenado;
Detector de 4B2 Nivel de llenado hasta contacto [l] 6l
valor lmite
superior en el
depsito B401
Nivel de llenado;
Detector de 4B3 Nivel de llenado hasta contacto [l] 2l
valor lmite inferior
en el depsito
inferior norm. abierto
B401

Nombre: Fecha:
Qu tensin emite el detector de ultrasonido al alcanzarse un nivel de llenado

de 2 litros?
2,5l 10V
0l 0V
2l 8V

Nombre: Fecha:

SimBox
4B1 DI 0 E 0.0 Detector de ultrasonido B402
4B2 DI 1 E 0.1 Depsito B401, parte superior
4B3 DI 2 E 0.2 Depsito principal B401 arriba
Botella en primera posicin de la

4B4 DI 3 E 0.3
cinta
4B5 DI 4 E 0.4 Botella llenndose
4B6 DI 5 E 0.5 Botella al final de la cinta
No ocupado DI 6 E0.6 No ocupado
Receptor de estacin PA siguiente

4PA_Free DI 7 E 0.7
libre

SimBox
4PV1 AI0 EW256 Valor real X (nivel de llenado)

Nombre: Fecha:

SimBox
4M1 DO 0 A 0.0 Bomba P401 conectada
4M2 DO 1 A 0.1 Vlvula dosificadora activada
4M3 DO 2 A 0.2 Motor de correa conectado
4M4 DO 3 A 0.3 Dosificador activo
4PA_Busy DO 7 A 0.7 Emisor ocupado en la estacin PA

SimBox
4CO1 AO 0 AW256 Valor de regulacin Y, (bomba P401)

Nombre: Fecha:
Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de llenado si se desea controlar

digitalmente el actuador regulador (bomba)?
Para poder controlar digitalmente el actuador regulador analgico (la bomba), debe cambiarse la
conexin del puente en el tablero de conexiones a modalidad digital.

Solucin 4.2: Estacin de llenado: Medicin y control
Nombre: Fecha:

Vlvula de salida cerrada la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 1,2 3,3
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,18 0,5
en l.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de Mx Mx Mx Mx Mx Mx Mx Mx
6,7 Mx.
ultrasonido . . . . . . . .
en V
Nivel de
Mx Mx Mx Mx Mx Mx Mx Mx
llenado 1,5 Mx.
. . . . . . . .
en l.
Vlvula de salida cerrada.

Nombre: Fecha:

Vlvula de salida abierta la bomba 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
en V
Seal del
detector de
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0
en l.
Tensin en
la bomba 5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
en V
Seal del
detector de Mx Mx
0,0 0,0 0,0 2,2 4,6 6,9 9,4 Mx.
ultrasonido . .
en V
Nivel de
Mx Mx
llenado 0,0 0,0 0,0 0,33 0,87 1,56 2,33 Mx.
. .
en l.
Vlvula de salida abierta.

Nombre: Fecha:
Ejemplo con vlvula de salida cerrada
Lnea caracterstica roja: 5,0 V

Lnea caracterstica azul: 5,5 V
Lnea caracterstica verde: 6,0 V

Nombre: Fecha:
En el depsito de dosificacin aumenta la contrapresin en la medida en que sube el nivel del

agua. La bomba tiene que trabajar en contra de esa presin. Dependiendo del rendimiento de la
bomba, puede producirse un estado de equilibrio (estado estacionario), por lo que se mantiene
casi inalterado el nivel de agua.
La bomba empieza a bombear agua slo a partir de aprox. 4,5 V hacia el depsito de dosificacin,
estando cerrada la vlvula de evacuacin y slo a partir de 7 V si la vlvula est completamente
abierta.
Observacin: la desviacin de la lnea caracterstica en 0,5 litros se explica por la forma del
depsito de dosificacin. En la zona inferior, el volumen no es lineal en relacin con la altura.

Nombre: Fecha:
Pulsador S1: bombear agua

Pulsador S2: llenar las botellas
Pulsador S3: transportar las botellas
Observacin Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidSIM.

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S1 - &
Detector
B401)
Condiciones para la reposicin de la bomba V401

diagrama esquema
RI elctrico
- S1 - 1 Sin pulsador
- S2 - 1 Pulsador
Sin detector
B401)

Nombre: Fecha:

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S2 - &

- 4B5 DI4 &

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S1 - 1
Pulsador
- S3 - 1
Sin pulsador
- S2 - 1

- 4B5 DI4 1

Nombre: Fecha:
Condiciones para la activacin del motor de correa 4M3

diagrama esquema
RI elctrico
Pulsador
- S3 - &
(botella en primera posicin de la cinta de

- 4B4 DI3 &
transporte)
Condiciones para la reposicin del motor de correa 4M3

diagrama esquema
RI elctrico

- 4B5 DI4 - (botella en posicin de llenado)

Nombre: Fecha:
Red 1 Bomba P401 conectada
Red 2 Vlvula dosificadora V403 activada

Nombre: Fecha:
Red 3 Motor de correa 4M3 conectado

Nombre: Fecha:
El aire contenido en los tubos evita que el equipo funcione correctamente.

Debe evitarse que la bomba funcione en seco, ya que de lo contrario puede daarse.

Nombre: Fecha:
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de nivel de llenado
Sensor de ultrasonido
Margen de funcionamiento de la bomba
Valor de
regulacin Nivel de llenado
Seal de salida [V]
bomba P201 [V] [l]
Valor mnimo de
5 0,5 3,3
medicin
Punto de trabajo 5,5 1,5 6,6
Valor mximo de
6 2,5 9,9
medicin

Cul es el margen lineal del tramo de regulacin?
El llenado desde la parte superior o desde la parte inferior depende de la posicin de la vlvula de
evacuacin, del sistema de tuberas, de la posicin de montaje del detector.
El margen lineal del tramo de regulacin empieza con 0.5L.

Nombre: Fecha:
63%
Ts
Ejemplo de la determinacin de la constante del tiempo Ts

Nombre: Fecha:
Qu valor se determin para la amplificacin del tramo Ks?

De qu sistema se trata, es decir, de qu orden es el sistema?
Amplificacin del tramo Ks= 0,867

PT1, sistema de 1er orden.
Ts= 59,5s
Los tramos PT1 asumen un valor final estacionario despus de transcurrido un tiempo determinado.
En ese caso, la energa alimentada es igual a la energa difundida. En esas condiciones, la bomba
trabaja en contra de la presin de la columna de agua en el depsito dosificador.

Nombre: Fecha:

Vlvula de evacuacin
cerrada, bomba en
funcionamiento 0,5 4,0 1,8 15,25
0,6 5,2 1,9 16,0
0,7 6,2 2,0 17,0
0,8 6,7 2,1 17,75
0,9 8,0 2,2 18,5
1,0 8,5 2,3 19,5
1,1 9,0 2,4 20,25
1,2 10,25 2,5 21,00
1,3 11,25 2,6 -
1,4 12,0 2,7 -
1,5 13,0 2,8 -
1,6 13,75 2,9 -
1,7 14,5 3,0 -

Nombre: Fecha:
Medicin 2 Tensin de la bomba en V 0V

Vlvula de evacuacin
abierta, bomba
desconectada 3,0 - 1,7 9,6
2,9 - 1,6 10,8
2,8 - 1,5 12,0
2,7 - 1,4 13,2
2,6 - 1,3 14,4
2,5 0 1,2 15,6
2,4 1,5 1,1 17,0
2,3 2,6 1,0 18,2
2,2 3,8 0,9 19,4
2,1 5,0 0,8 20,6
2,0 6,2 0,7 21,8
1,9 7,4 0,6 23,2
1,8 8,6 0,5 24,6

Nombre: Fecha:

Vlvula de evacuacin
abierta, bomba en
funcionamiento 0,5 10 1,8 37,5
0,6 11 1,9 41
0,7 13 2,0 44
0,8 15 2,1 47
0,9 17 2,2 50
1,0 19 2,3 54
1,1 21 2,4 57,5
1,2 23 2,5 61,5
1,3 25 2,6 -
1,4 27 2,7 -
1,5 29,5 2,8 -
1,6 32,5 2,9 -
1,7 35 3,0 -

Nombre: Fecha:
Ejemplo de comportamiento con llenado desde la parte inferior y con vlvula de salida cerrada.
Ejemplo de comportamiento de vaciado

Nombre: Fecha:
Ejemplo de comportamiento con llenado desde la parte inferior y con vlvula de salida abierta.
Solucin especial:
Ejemplo de comportamiento con llenado desde la parte superior y con vlvula de salida cerrada.

Nombre: Fecha:
Cul es el transcurso de la curva en la medicin 1?

Cmo se diferencian las curvas de las mediciones 1 y 3?
Porqu decrece la curva de la medicin 2?
En la medicin 1 se puede observar un comportamiento lineal, siempre y cuando el rendimiento de la

bomba sea suficientemente alto.
En el caso de la medicin 3, la operacin de llenado del depsito de dosificacin demora ms y,

adems, se puede observar un comportamiento de disminucin, porque la bomba no solamente tiene
que trabajar en contra de la presin de la columna de agua en el depsito dosificador, sino tambin
tiene que compensar la salida de agua.
En la medicin 2 no se puede observar un comportamiento de disminucin. El comportamiento es

lineal, porque la altura de llenado es demasiado baja en el depsito de dosificacin. El transcurso
ligeramente diferente de partir de 0,5 litros se explica por la forma del depsito de dosificacin.
En la medicin 3, la vlvula de evacuacin abierta evita que suba rpidamente el nivel en el depsito
de dosificacin. Una parte del lquido que entra en el depsito vuelve a salir a travs de la vlvula
abierta y llega al depsito principal. Pero como la salida a travs de la vlvula es menor que la entrada
a travs de la bomba, aumenta lentamente el nivel en el depsito de dosificacin. Una vez que el
sistema alcanza su estado estacionario (situacin de equilibrio, en la que no sigue aumentando el
nivel del lquido), la bomba no hace ms que bombear hacia el depsito principal la misma cantidad
que entra en el depsito de dosificacin. En ese estado, la bomba ya no tiene la potencia como para
provocar la continuacin del aumento del nivel de llenado debido a la presin de la columna de agua
en el depsito de dosificacin. Se produce una situacin esttica en la que la presin del agua
prcticamente bloquea el agua en el depsito.

Solucin 4.3: Estacin de llenado: Regulacin
Nombre: Fecha:
Parmetro Valor
Valor nominal (w) en el 0,67

punto de trabajo
Lmite superior de 0,1

conmutacin
Lmite inferior de 0,1

conmutacin
Ejemplo con regulador de 2 puntos

Nombre: Fecha:

En este tipo de regulador, el valor de regulacin slo puede asumir dos estados definidos. En nuestro
ejemplo: 0V y 10V (Umx.). La salida del regulador conmuta entre estos dos estados, dependiendo del
valor lmite que se supere (inferior o superior). En nuestro ejemplo, el valor de regulacin es mximo
al activar el sistema y se mantiene en ese nivel hasta que se alcanza el valor lmite superior. Entonces
se desconecta la bomba. A continuacin, el valor de regulacin disminuye hasta que se alcanza el
valor lmite inferior y se produce el efecto invertido.
El regulador de dos puntos se utiliza especialmente para regular tramos con grandes constantes de
tiempo. Otras aplicaciones son, por ejemplo, la regulacin de un compresor, de la temperatura
ambiente o de la humedad.

Nombre: Fecha:

normalizado [l]

de trabajo

Nombre: Fecha:
Regulador P
Ejemplo con Kpr = 10

Nombre: Fecha:
Regulador I
Ejemplo con Tn = 10

Nombre: Fecha:
Regulador PI
Ejemplo con Kpr = 2, Tn = 5

Nombre: Fecha:

cero?
Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido. La desventaja consiste en la

permanencia de la diferencia de regulacin. Si se seleccion un valor demasiado elevado de Kp, el
sistema empieza a oscilar.
en que la diferencia de regulacin baja a cero despus de un tiempo relativamente largo. Si Tn es
demasiado pequeo, el sistema se encuentra al lmite de la inestabilidad o se vuelve inestable.
parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin hasta alcanzarse el valor nominal.
Con Kpr=2 y Tn =5 se obtiene la menor amplitud de sobreoscilacin.
En esta tarea puede utilizarse tanto un regulador PI como un regulador I. Con el regulador PI se
alcanza ms rpidamente el ajuste final.

Nombre: Fecha:
4.3.3 Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR) Hoja 1 de 2
Observacin Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidLab PA.
TG
Tu

Nombre: Fecha:
4.3.3 Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR) Hoja 2 de 2
Qu regulador seleccion usted y por qu?

Qu valores se determinaron para Kp, Tn y Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado?
Kp:
Regulador P: 0,3 Tg 0,3 7

* = * = 2,1
Ks Ts 1 1
Regulador PI: 0,35 Tg 0,35 7

* = * = 2,45
Ks Ts 1 1
Regulador PID: 0,6 Tg 0,6 7

* = * = 4,2
Ks Tu 1 1
Tn:
Regulador PI: 1,2 * Tu = 1,2 * 1 = 1,2

Regulador PID: Tg= 7
Tv:
Regulador PID: 0,5 * Tu = 0,5 * 1 = 0,5
Considerando los parmetros ajustados, es posible observar diversos comportamientos del sistema
recurriendo a la respuesta gradual. Al regular con un regulador P, el valor de salida asume pronto el
estado estacionario, aunque no puede anular completamente la diferencia de regulacin. Si el
experimento se lleva a cabo con un regulador PI, puede observarse una ligera sobreoscilacin de la
seal de salida. El valor nominal se alcanza rpidamente, sin que se produzca una diferencia
remanente de la regulacin. El regulador PID es capaz de anular ms rpidamente la diferencia de
regulacin. Despus de algunas pocas sobreoscilaciones se obtiene un estado estacionario.



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Tarea 2.1: Examinar las instalaciones y los componentes

Tarea 2.2: Medicin y control

Tarea 2.3: Regulacin

Parte C: Estacin reactor

Tarea 3.1: Examinar las instalaciones y los componentes

Tarea 3.2: Medicin y control

Tarea 3.3: Regulacin

Parte D: Estacin de llenado

Tarea 4.1: Examinar las instalaciones y los componentes

Tarea 4.2: Medicin y control

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Usted conoce la construccin y el

Usted conoce la construccin y el

Usted conoce la construccin y el

Usted conoce la construccin y el

Usted puede determinar la ocupacin

Funcionamiento del equipo

Usted puede obtener las lneas

Usted puede redactar un programa

Usted puede determinar el margen de

Usted puede identificar el tramo de

Usted puede configurar un regulador

Usted puede configurar reguladores

Usted puede ajustar reguladores

Examinar las instalaciones y los componentes

Usted conoce la construccin y el

Usted puede evaluar las