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a) Su diagrama de bloques.
b) Las ecuaciones de estado
c) La funcin de transferencia a partir de la solucin (b)
Solucin:
2
d y (t) 1
dt 2
5 [
= 7 x ( t )4
dy (t )
dt
7
] [
5 y (t) = u ( t )
4
4 dy (t) 5
7 dt
y (t )
7 ]
A partir de esta ecuacin que ya est ordenada se puede fcilmente realizar el diagrama
de bloques.
x 2=
7
4[ 4 5
]
u ( t ) x 2 x1 , Es laecuacion de estado
7 7
x 1= y ( t ) , Es la ecuacinde salida
De estas ecuaciones puedes de hallar las matrices de estado
[][ ][ ] [ ]
0 1 x 0
x 1 1
= 5 + 7 u
x 2 1 x 2
4 4
y ( t )= [ 1 0 ]
[]
x1
x2
Donde:
m
Solucin:
a) Primero hacemos el modelo matemtico en forma de ecuaciones diferenciales
De la figura
m y ( t )=u ( t ) B y ( t )ky (t )
Ordenando
1
y (t )=
m
[ u ( t )B y ( t )ky (t )]
Prob. 06 Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin
diferencial:
d2 y dy du
3 2 +3 + y=2
dt dt dt
Determinar:
a) La funcin de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado
Solucin:
Y ( s) 2s
3 s 2 Y ( s ) +3 sY ( s ) +Y ( s )=2 sX ( s ) G ( s )= =
X (s) 3 s 2+ 3 s+ 1
}
y ( t )=x 1 ( t )
y ( t )=x 2 (t )
derivando
{
y ( t )= x 1 ( t ) =x2 ( t )
y ( t )=x 2 (t )
x = [0 1 2 0
1/3 1
X+ ] [ ]
3 d / dt
u
y=[ 1 , 0 ] X
1
x 1=
s
1
x 2=
s
1
x 3=
s
1 =1 ; 2=1 ; 3 =1
1 P1+ 2 P2+ 3 P3 x b +x x b +x x x b
P= = 1 1 1 2 2 1 2 3 3
1+ a1 x 1 +a2 x1 x 2+ a3 x 1 x 2 x3
Remplazando x1 , x2 y x3 :
b1 b 2 b3
+ +
s s2 s 3
P=
a a a
1+ 1 + 22 + 33
s s s
2
Y (S) b S +b S +b3
P= = 31 2 2
U (S) S + a1 S + a2 S+ a3