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Ambiente de Robtica Educacional com Logo

Marco Tlio Chella

Faculdade de Engenharia Eltrica Universidade de Campinas (Unicamp)


Caixa Postal 6101 13081-970 Campinas SP Brasil
chella@terra.com.br

Abstract. The traditional teaching has been privileging the activities based in
the assimilation of the content presented by the teacher. The apprentice rarely
has the opportunity to create and to build objects. This work describes an
environment for robotics education based on the Logo language and hardware
interface. In this environment it is possible to develop a variety of activities that
can be programming the robotic device and construction, stimulating the
apprentice to look for the necessary knowledge to achieve the idealized project.
.

Resumo. O ensino tradicional tem privilegiado as atividades baseadas na


assimilao do contedo apresentado pelo professor. O aprendiz raramente
tem a oportunidade de criar e construir objetos. Este trabalho descreve um
ambiente para robtica educacional baseado na linguagem Logo e em uma
interface de hardware. Neste ambiente possvel desenvolver uma variedade
de atividades que vo desde a programao do dispositivo robtico at a
construo do mesmo, estimulando o aprendiz a buscar os conhecimentos
necessrios para realizar o projeto idealizado.

Introduo
Analisando o ensino tradicional verifica-se que a preocupao maior est na apresentao
de conceitos contidos em um currculo. Esse enfoque curricular provoca um
distanciamento entre o que ensinado e a realidade dos fenmenos fsicos, biolgicos e
sociais em que o aprendiz est inserido. Isto pode ser observado pelo significativo nmero
de pessoas que sentem dificuldades em aprender conceitos de matemtica, cincias ou
biologia. Tambm elevado o nmero de pessoas que, embora nunca tenham
demonstrado problemas no aprendizado de tais conceitos se mostram incapazes de aplica-
los de forma prtica (Valente,1993).
Por outro lado, atividades de planejar, projetar e criar esto presentes em quase
todos os campos da atividade humana. O arquiteto projeta quando est preparando a
planta de uma edificao, o escritor cria quando est escrevendo sua obra, o gerente
planeja, elabora projees quando est reestruturando uma organizao.Portanto de se
esperar que atividades que envolvam projetar, criar, planejar faam parte do ambiente
escolar.
O emprego de computadores em ambientes educacionais pode ser uma ferramenta
adequada para o desenvolvimento de atividades que envolvam criar, projetar e planejar
favorecendo assim o processo de ensino-aprendizagem.
Logo e Robtica
Entre os vrios softwares disponveis para utilizao educacional do computador esto as
linguagens de programao e entre elas destaca-se o Logo.
O Logo foi desenvolvido por Seymourt Papert e pesquisadores do MIT
(Massachusetts Institute Technology), no final da dcada de 60, com o objetivo de ser
uma linguagem de programao para crianas. Inicialmente implementado em
computadores de mdio e grande porte (PDP11 e PDP10), respectivamente, fez com que
at o surgimento dos microcomputadores, o uso do Logo ficasse restrito s universidades
e laboratrios.
Como os recursos para interao com estes computadores eram limitados e
influenciado pelos trabalhos dos primeiros pesquisadores de ciberntica (Walter,1950) foi
criada a tartaruga de solo. Trata-se de um dispositivo mecnico conectado ao computador
por meio de um cabo que proporcionava sinais de controle e alimentao. O Logo inclui
comandos especiais como Parafrente, Paratras e Paradireita para controlar a tartaruga de
solo. Por exemplo, o aprendiz pode enviar o comando Parafrente 50, para fazer a
tartaruga mover-se para frente por 50 "passos de tartaruga" , ou Paradireita 90, para faze-
la mover-se a direita por 90 graus.
A partir da dcada de 80 com a popularizao dos microcomputadores pessoais e
a expanso dos recursos grficos e sonoros, os desenvolvedores migraram a tartaruga de
solo para a tela dos computadores. Os aprendizes continuaram a usar os comandos
Parafrente e Paradireita, mas agora controlando pequenas imagens que representam a
tartaruga. Tartarugas de tela so mais rpidas e mais precisas que as tartarugas de solo,
permitindo ao aprendiz criar grficos e efeitos complexos.
Ao mesmo tempo que novas verses do Logo eram implementadas, pesquisadores
e a indstria desenvolveram uma srie de kits para construo de robs. Projetados para
estimular o aprendizado de conceitos e mtodos relacionados educao nos campos da
cincia, como matemtica, fsica, cincia da computao e mecnica, estes kits incluam
pequenos motores, sensores, engrenagens, polias, entre outros, possibilitando aos
aprendizes a construo dos mais diversos tipos de robs.
Alguns destes kits incluam uma interface de hardware, para conexo ao
computador, e por meio de um software, geralmente uma verso de Logo com comandos
especficos para acionar motores e sensores, era possvel controlar o rob criado.
Produtos como LEGO Dacta e LEGO Cybermaster da empresa LEGO e o
CoachLab produzido pela Foundation CMA- Centre for Microcomputer Applications
so exemplos destes kits para robtica (Resnick,1993). Com o LEGO Mindstorms,
produto mais recente da empresa LEGO possvel criar robs autnomos. Neste caso
elabora-se o programa no computador, que a seguir transferido para o rob. Softwares
como o Robolab e Lego Mindstorms apresentam uma interface grfica com cones
representando sensores, motores, fios, entre outros. A atividade de programar significa
conectar os diversos componentes que formaro o rob, seguindo a lgica estabelecida
no projeto.
Uma caracterstica comum a estes kits comerciais que o ambiente de
programao disponibilizado por eles aplica-se apenas ao desenvolvimento de atividades
relacionadas ao controle de dispositivos robticos. Como exemplo, pode-se imaginar o
desenvolvimento de uma atividade no computador envolvendo a utilizao de sons,
grficos, a explorao de algum conceito de cincias e a elaborao de um dispositivo
robtico. Para que essa atividade seja realizada ser preciso um software de autoria
multmdia para sons e grficos, uma linguagem de programao ou simulador para
explorar o conceito de cincia, e um outro software para programar o rob.

Ambiente de Robtica Educacional (ARE)


O Ambiente de Robtica Educacional (ARE) proposto, tem o objetivo de propiciar meios
para que os diversos recursos disponveis no computador, como multimdia, programao
e controle de robs,possam ser utilizados de forma integrada e contextualizada. A fim de
oferecer estes recursos o ARE constitudo dos seguintes elementos:
Interface de Hardware: responsvel pela comunicao entre o software que est
sendo executado no computador e os motores e sensores que constituem o rob.
Software: linguagem de programao genrica como o Logo.
Dispositivos eletromecnicos: o que inclui os motores responsveis pelos
movimentos do rob e os sensores que enviaro ao computador por meio da
interface de Hardware as grandezas fsicas do ambiente como temperatura, luz,
umidade.
Materiais de montagem: podem ser os mais diversos, incluindo madeira, metal,
plstico, sero utilizados na montagem mecnica do rob e na construo da
estrutura, rodas, engrenagens, entre outros.

Interface de Hardware
A Interface de Hardware desenvolvida para o Ambiente de Robtica capaz de controlar
3 motores e 4 sensores. Foi implementada a partir do microcontrolador PIC16F84
fabricado pela empresa Microchip. A utilizao de um microcontrolador tornou possvel o
desenvolvimento de um equipamento confivel e robusto que oferece facilidade de uso,
haja visto que o trabalho de processamento, comunicao, controle e gerenciamento de
sensores e motores fica por conta do microcontrolador. Circuitos auxiliares garantem a
segurana do usurio, do computador e da prpria interface.
O projeto mecnico com conectores diferenciados para motores, sensores e fonte
dispensa o uso de ferramentas, como chaves de fenda e alicate, eliminando o risco de que
conexes acidentais possam ocorrer, comprometendo o funcionamento do conjunto de
equipamentos (Figura 1).
Figura 1

Software
Os passos necessrios para a implementao de um rob normalmente envolvem o projeto
da estrutura mecnica, com a funcionalidade desejada e a conexo dos motores, sensores
e fonte de alimentao.
A seguir preciso que um software, no computador, envie os comandos para que
o rob execute a tarefa planejada. Neste caso o software deve controlar os motores
indicando o motor que se quer controlar, a direo (sentido horrio ou anti-horrio) e o
deslocamento desejado.Para aquisio de dados, por sensores, o software deve selecionar
a entrada desejada e efetuar a leitura.
O software utilizado no ambiente de robtica educacional para o controle da
interface de hardware o SuperLogo, uma verso do Logo, em portugus, traduzido e
adaptado pelo NIED (Ncleo de Informtica Aplicada a Educao da Universidade de
Campinas).
Baseado em um modelo interativo de desenvolvimento, o SuperLogo inclui uma
janela de comandos, onde as instrues so executadas, aps a digitao. Para o iniciante,
esta capacidade interativa facilita o aprendizado, pois para tentar uma nova idia, basta
digitar a instruo na janela de comando. Para usurios mais experientes, a janela de
comandos propicia uma abordagem incremental no desenvolvimento do projeto,
permitindo uma fcil interao com o programa que est sendo implementado.
Originalmente o SuperLogo no dispe de comandos para o controle de robs,
portanto estes comandos precisaram ser desenvolvidos. Os comandos para robtica
implementados no SuperLogo mantm a esttica Logo, sendo, por esta razo, facilmente
compreendidos por usurios que tenham alguma familiaridade com a linguagem,
dispensando a necessidade de conhecimentos tcnicos relacionados comunicao com o
hardware. Alguns destes comandos so: motorp, motorc, para controle de motores, e
sensor, para sensores.
Para exemplificar ser apresentado um programa que demonstra as funes
bsicas de entrada (leitura de sensores) e sada (atuao sobre os motores).
Neste exemplo, o objetivo do programa ligar um motor, pelo tempo de um
segundo, com deslocamento direita (sentido horrio ), mas somente quando um sensor
de toque for ativado.
faaenquanto[
se sensor 1 [ motorp 1 d 60 ]
][1=1]
No exemplo apresentado, o comando faaenquanto cria um lao infinito, e dentro
dele, atuam os comandos para controle da interface e do rob. O comando sensor com o
parmetro 1 , captura o estado do sensor conectado entrada 1 da Interface de Hardware,
e retorna verdadeiro ou falso, conforme o estado do sensor. Se for utilizado um sensor de
toque, a condio verdadeiro ocorre quando o mesmo estiver pressionado. Ao ocorrer
esta situao a funo motorp executada, onde o primeiro parmetro indica o motor no
qual se vai atuar, o segundo, a direo (esquerda ou direita) e o terceiro o
deslocamento.Com os valores passados no programa ser ativado o motor 1, com
deslocamento de 60 passos no sentido de rotao horrio (direita).
Um exemplo mais elaborado baseado na experincia proposta pelo pesquisador
da rea de ciberntica Braitenberg (1989). Trata-se de um rob mvel constitudo por dois
motores, responsveis pela trao, e um sensor de toque (Figura 2). Com a alterao nos
sentidos destes motores possvel obter o deslocamento para frente, para trs, direita e
esquerda. Devidamente programado, este rob pode, ao encontrar um obstculo em seu
caminho, desviar-se e procurar um caminho alternativo.

Figura 2

Programa de controle em SuperLogo:


Faaenquanto[
motorc(1,d) motorc(2,e)
se sensor 1
[motorc(1,e)
motorc(2,d)
motorc(1,p)
motorc(2,p)
motorc(1,d)
]
] [1=1]

Como o objetivo que o rob entre em funcionamento e permanea neste estado


at que seja desligado, utilizado o lao infinito Faaenquanto. As funes
motorc(1,d) e motorc(2,e) fazem com que os dois motores efetuem um deslocamento
para frente ( Figura 3a). Se o sensor de toque for ativado, por exemplo ao encontrar uma
parede (Figura 3b), as funes motorc(1,e) e motorc(2,d) efetuam um deslocamento
para trs do rob (Figura 4a) motorc(1,p) e motorc(2,p) desligam os motores. A seguir
a funo motor(1,d) efetua um deslocamento para a direita do rob, o que pode tir-lo
da rota de coliso com o obstculo (Figura 4b). O programa exemplificado pode ser
aperfeioado e novas caractersticas podem ser includas, como um contador de colises e
passos, uma rotina para efetuar estimativa de posio, podendo-se aplicar, inclusive
conceitos de Inteligncia Artificial.

Figura 3 Figura 4
Aplicao do ARE
O ARE foi utilizado com os alunos (professores do ensino fundamental) de ps-
graduao em Tecnologia Educacional, da Faculdade de Administrao e Informtica
(FAI), de Santa Rita do Sapuca (MG), na disciplina de Robtica Pedaggica, com carga
horria de 30 horas.
O laboratrio de informtica utilizado estava equipado com computadores o ARE
e diversos materiais para montagem como plstico, papelo, madeira, arame, entre outros.
Como os alunos no tinham conhecimento do SuperLogo e no possuam
experincia com linguagens computacionais, foi necessrio a apresentao de conceitos
bsicos de programao do SuperLogo no ambiente grfico. A seguir foi realizada uma
demonstrao dos diversos recursos do ARE.
Para adquirir fluncia na utilizao do ARE, os alunos tiveram um perodo para
utilizar o SuperLogo e explorar os recursos da Interface de Hardware. Nesta etapa foram
criadas seqncias de comandos, que atuam sobre os motores e so responsveis pela
direo e deslocamento dos mesmos, e pequenos procedimentos que permitiram verificar
o funcionamento dos sensores.
O passo seguinte foi sugerir aos alunos o desenvolvimento de um projeto, usando-
se a robtica para explorar os conceitos utilizados em sua prtica de sala de aula.
Os alunos desenvolveram projetos que abordaram contedos de suas suas
respectivas disciplinas, sendo algumas delas matemtica, histria, geografia, lnguas, entre
outras.
Para explorar conceitos da lngua inglesa um grupo de alunos criou a maquete de
um parque de diverses onde os vrios brinquedos, como a roda gigante e o carrossel
executavam movimentos comandados pelo programa escrito com o SuperLogo, este
programa alm de controlar os motores dispe de uma interface grfica onde o aprendiz
interage com sons da lngua inglesa, textos e imagens.
O projeto de um catavento propiciou a explorao de alguns conceitos de fsica e
matemtica. Os dados provenientes de um sensor de movimento incorporado a uma das
aletas do catavento permitiu a criao de um programa que aplicando frmulas de fsica
determina a velocidade do vento apresentando-a no monitor do computador.
Um grupo de alunos constitudo de professores de histria e cincias desenvolveu um
projeto onde foi contada a histria da utilizao da gua como fonte de gerao de
trabalho, tambm a questo da escassez e aplicao racional dos recursos naturais foi
explorada. A criao de uma roda d`gua e um monjolo automatizados com motores
(Figura 5) exemplificou de forma concreta o funcionamento deles.
Para demonstrar os movimentos de translao e rotao dos planetas foi montado
um modelo que representava a terra e o sol executando esses movimentos (Figura 6). O
programa de controle com animaes, imagens dos planetas, pequenos textos
explicativos e o modelo robtico atuando de forma integrada criam um meio favorvel a
construo de conhecimentos relacionados ao tema em questo.
Figura 5 Figura 6

Concluso
O desenvolvimento do Ambiente de Robtica Educacional (ARE ) foi fundamentado em
princpios derivados da teoria de Piaget (1966) sobre o desenvolvimento cognitivo e
revisados por Seymour Papert (1985). Estas teorias sugerem que o centro do processo
relacionado ao aprendizado a participao ativa do aprendiz que amplia seus
conhecimentos por meio da construo e manipulao de objetos significativos para o
prprio aprendiz e a comunidade que o cerca.
O ARE desenvolvido tem como objetivo oferecer recursos para que as teorias de
Piaget e Papert possam ser aplicadas nos ambientes educacionais.
A sua aplicao com alunos-professores mostrou a possibilidade trabalhar
concretamente e de forma contextualizada os diversos conceitos utilizados nas prticas da
sala de aula.
Referncias:

Braitenberg, V. VEHICLES experiments in sinthetic psychology. Cambridge: MIT


Press, 1989. 144p.

Papert, S. LOGO: Computadores e Educao. So Paulo: Editora Brasiliense, 1985.


210 p.
Piaget, J. e Inhelder, B. La psychologie de Lenfant. Paris:P.U.F., 1966.

Resnick, M. Behavior Construction Kits. Communications of the ACM, v.36, n.7 , p.


78-95, July 1993

Valente, J.A. e Canhette C.C. LEGO-LOGO explorando o conceito de design. In J.A.


Valente, (org.) Computadores e Conhecimento repensando a educao. Campinas:
NIED UNICAMP, 1993

Walter, W.G. An Imitation of Life. Scientific American, v.182, n.5, p. 42-45, May 1950

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