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Auto-tuning de Controladores PID pelo mtodo Relay

Optimizao de Controlo em Automao Industrial

Marco Gonalo de Sousa Neves

Dissertao para obteno do Grau de Mestre em


Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Jri
Presidente: Prof. Dr. Carlos Jorge Ferreira Silvestre
Orientador: Prof. Dr. Alexandre Jos Malheiro Bernardino
Vogal: Prof. Dr. Fernando Jos Vieira Coito

Outubro de 2009

1
2
minha av, Guilhermina.

3
4
Agradecimentos

com especial ateno que desejo agradecer,


minha namorada, pelo apoio e compreenso, nas interminveis horas que a deixei pendurada
para trabalhar na tese. Sempre tiveste a palavra certa.
ao Fernando Alves, pelas dicas na escolha do tema e pela confiana que me transmitiu desde
inicio. Sem o teu PID como ponto de partida no seria possvel.
ao Professor Bernardino, pela sua ajuda no desenvolvimento e apresentao das tcnicas
estudadas. Um grande obrigado, pela sua confiana de que a tese no parava apesar de, devido ao
trabalho, no nos vermos durante semanas.
e por fim, quero agradecer ao Carlos, um amigo para a vida, pela sua companhia e
disponibilizao do escritrio de Picoas para as nossas noitadas de trabalho.

De sol a sol e mais um bocadinho.

5
6
Resumo

Ao completar o terceiro ano de experincia na seco de automao industrial do


departamento I&S-ES, da SIEMENS Portugal, a minha sensibilidade para possveis optimizaes,
motiva-me na procura de modernos mtodos de controlo industrial.
Sendo a grande maioria dos controladores utilizados na indstria, controladores PID, a minha
ateno ser direccionada s possveis inovaes/optimizaes que lhes possa introduzir. Assim, o
estudo de modernos mtodos de auto-tuning ser alvo deste estudo, tendo como objectivo final, o
desenvolvimento de ferramentas de automao, que possam optimizar o tempo dedicado regulao
de sistemas de controlo. sabido que grande parte dos controladores PID que desempenham o seu
papel no meio industrial, o fazem bastante abaixo da sua regulao ptima. Estes podem ser
optimizados de 2 formas, recorrendo a morosos testes de regulao ou atravs de tcnicas de auto-
tuning. Aps um breve estudo de algumas das tcnicas de auto-tuning existentes, a que considerei
mais adequada utilizao em processos de modelo desconhecido e variado e cuja utilizao no
interfira significativamente com o processo produtivo d-se pelo nome de mtodo Relay.
Neste trabalho, estudo e implemento uma tcnica automtica de calibrao dos ganhos de
controladores PID que pode ter aplicao na maioria dos sistemas de controlo industrial.
O estudo apresentado sair enriquecido pela minha experincia laboral, onde tenho sempre
presente gesto de custos de desenvolvimento na aplicao de solues de engenharia.

Palavras-Chave: Auto-tuning, Automao, PID, Relay-Method.

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Abstract

When completing the third year of experience in the section of industrial automation of
department I&S-ES, of SIEMENS Portugal, my sensitivity for possible improvements, motivates me in
the search of modern methods of industrial control.
Being the great majority of the controllers used in the industry, PID controllers, my attention will
be focused to the possible innovations/improvements that can introduce to them. Thus, the study of
modern methods of auto-tuning will be part of this study, having as final objective, the development of
automation tools, which will improve the dedicated time to the regulation of control systems. It is
known that great part of PID controllers PID who play its role in the industry, make it below of its
excellent regulation. These can be optimized by 2 ways, appealing the time consuming tests of
regulation or through techniques of auto-tuning. After a brief study of some of the techniques of auto-
tuning existing, the one that I considered more adequate to the use in processes of unknown and
varied model and whose use does not intervene significantly with the productive process is known as
Relay Method.
In this work, I study and implement an automatic technique for calibration of PID controllers that
can have application to the majority of the systems of industrial control;
The presented study will be enriched by my labor experience, where I constantly manage with
development costs of development in the application of engineering solutions.

Key-words: Auto-Tuning, Automation, PID, Relay-Method.

8
ndice
1 INTRODUO ............................................................................................13
1.1 Evoluo da Automao ..............................................................................................................13
1.2 Estado de Arte ................................................................................................................................17
1.3 Processos e o seu comportamento ..........................................................................................19
1.4 A abordagem ...................................................................................................................................20
1.4.1 Vantagens de um controlo optimizado ................................................................................21
1.4.2 Calibrao manual..................................................................................................................21
1.4.3 Calibrao automtica ...........................................................................................................22
1.4.4 Vantagens de uma calibrao combinada..........................................................................22
1.4.5 Objectivos ................................................................................................................................23
1.4.6 Estrutura da tese.....................................................................................................................23

2 METODOLOGIAS DE CONTROLO E TUNING PID ..................................25


2.1 Controladores PID .........................................................................................................................25
2.1.1 Componente Proporcional.....................................................................................................25
2.1.2 Componente Integral..............................................................................................................26
2.1.3 Componente Derivativa .........................................................................................................26
2.1.4 Tempo de Amostragem .........................................................................................................26
2.1.5 Controlador discreto ...............................................................................................................27
2.1.6 Anti-Windup .............................................................................................................................28
2.2 Calibrao de controladores PID em Sistemas Industriais ................................................29
2.2.1 Mtodo de malha fechada de Ziegler-Nichols....................................................................29
2.2.2 Mtodo de malha aberta de Ziegler-Nichols.......................................................................30

3 MTODO RELAY .......................................................................................31


3.1 Identificao pelo mtodo Relay................................................................................................31
3.2 Anlise do Relay Ideal (On-Off) ..................................................................................................33
3.2.1 Relay com saturao Preciso de estimao ...............................................................37
3.2.2 Relay com histerese Sensibilidade a rudo....................................................................38
3.3 Automatizao do mtodo Relay ...............................................................................................39

4 O SISTEMA EXPERIMENTAL ...................................................................41


4.1 Plataforma Experimental..............................................................................................................41
4.1.1 Planta Piloto.............................................................................................................................42
4.1.2 Autmato..................................................................................................................................44
4.1.3 Sistema de superviso...........................................................................................................44
4.2 Testes de caracterizao do sistema........................................................................................47
4.2.1 Caracterizao da vlvula de controlo ................................................................................47
4.3 O Modelo do Sistema ....................................................................................................................48
4.4 Desenvolvimento de software ....................................................................................................50

5 RESULTADOS EXPERIMENTAIS .............................................................53


5.1 Mtodo da curva de reaco de Ziegler-Nichols (C1)...........................................................53
5.1.1 Teste de desempenho ao controlador PID (C1) ................................................................54
5.2 Mtodo de malha fechada de Ziegler-Nichols (C2) ...............................................................55
5.2.1 Teste de desempenho ao controlador PID (C2) ................................................................56
5.3 Influncia da histerese no mtodo Relay ................................................................................57
5.3.1 Mtodo Relay Ideal (sem histerese) ....................................................................................57

9
5.3.2 Mtodo Relay com histerese de 1% ....................................................................................58
5.3.3 Mtodo Relay com histerese de 2% (C3) ...........................................................................59
5.4 Influncia do ajuste automtico de Out_Bias (C4) ................................................................60
5.5 Influncia da amplitude de MV no mtodo Relay ..................................................................61
5.5.1 Mtodo Relay com variao de amplitude de 15% (C5) ..................................................61
5.6 Rejeio de perturbaes com Mtodo Relay........................................................................62
5.6.1 Teste de rejeio de perturbaes 1 ...................................................................................62
5.6.2 Teste de rejeio de perturbaes 2 ...................................................................................63
5.7 Resumo de resultados..................................................................................................................64

6 DIRECES PARA TRABALHOS FUTUROS ..........................................65

7 CONCLUSO .............................................................................................67

8 BIBLIOGRAFIA ..........................................................................................69

ANEXO I Pseudo-cdigo do mtodo Relay implementado.............................................. 71

10
Lista de Figuras
FIGURA 1 - SISTEMA DE CONTROLO "HARD-WIRED".............................................................................................13
FIGURA 2 - SISTEMA DE AUTOMAO TPICO COMPOSTO POR AUTMATO E PAINEL DE OPERAO ...................14
FIGURA 4 - SISTEMA TPICO DE AUTOMAO ........................................................................................................17
FIGURA 5 - IMAGEM DO SISTEMA DE SUPERVISO SIEMENS SIMATIC W INCC.....................................................18
FIGURA 6 - POTENCIAL DE MELHORAMENTOS DE PERFORMANCE EM CONTROLO INDUSTRIAL............................20
FIGURA 7 - CONTROLADOR PID SIMPLES .............................................................................................................25
FIGURA 8 - CONTROLADOR PI COM ESQUEMA ANTI-W INDUP ..............................................................................28
FIGURA 9 - CURVA DE REACO ...........................................................................................................................30
FIGURA 10 - SISTEMA NO LINEAR COM FEEDBACK..............................................................................................33
FIGURA 11 - RELAY IDEAL .....................................................................................................................................33
FIGURA 12 - (A) INPUT AO SISTEMA (B) OUTPUT DO SISTEMA ..............................................................................35
FIGURA 13 - RELAY COM SATURAO...................................................................................................................37
FIGURA 14 - DIAGRAMA DE RELAY COM HISTERESE .............................................................................................38
FIGURA 15 - SISTEMA COM RELAY ACTIVADO .......................................................................................................39
FIGURA 16 - DIAGRAMA DO SISTEMA.....................................................................................................................41
FIGURA 17 - PCT-9 PROCESS MODULE ..............................................................................................................42
FIGURA 18 - DIAGRAMA DE PRINCPIO DO ROTMETRO ........................................................................................42
FIGURA 19 - UNIDADE DE ALIMENTAO E CONTROLO ARMFIELD COM O PLC NO TOPO....................................43
FIGURA 20 - AUTMATO SIEMENS ET200S CPU E EQUIPAMENTO ELCTRICO ASSOCIADO...........................44
FIGURA 21 - IMAGEM DO SISTEMA DE SUPERVISO ..............................................................................................45
FIGURA 22 - CARACTERSTICA DA VLVULA DE CONTROLO..................................................................................47
FIGURA 23 - MODELO DO SISTEMA........................................................................................................................48
FIGURA 24 - FERRAMENTA DE ORGANIZAO DE PROJECTO - SIMATIC MANAGER .............................................50
FIGURA 25 FERRAMENTA DE CONFIGURAO DE HARDWARE - HW CONFIG ..................................................51
FIGURA 26 - STATUS ONLINE DE BLOCO DE PROGRAMAO ...............................................................................52
FIGURA 27 - CURVA DE REACO DE ZIEGLER-NICHOLS .....................................................................................53
FIGURA 28 - TESTE DE DESEMPENHO AO CONTROLADOR PID (C1) ....................................................................54
FIGURA 29 - OSCILAO GERADA PELO MTODO DE MALHA FECHADA DE ZN ....................................................55
FIGURA 30 - TESTE AO CONTROLADOR PID (C2).................................................................................................56
FIGURA 31 - CALIBRAO COM RELAY IDEAL SEGUIDA DE TESTE .......................................................................57
FIGURA 32 - CALIBRAO COM RELAY COM HISTERESE DE 1% SEGUIDA DE TESTE ...........................................58
FIGURA 33 - CALIBRAO COM RELAY COM HISTERESE DE 2% SEGUIDA DE TESTE ...........................................59
FIGURA 34 - CALIBRAO SEM AJUSTE AUTOMTICO DE OUT_BIAS, SEGUIDA DE TESTE ..................................60
FIGURA 35 - CALIBRAO PELO MTODO RELAY COM 15% DE VARIAO DE MV, SEGUIDA DE TESTE .............61
FIGURA 36 - TESTE AO CONTROLADOR PID_1B NA PRESENA DE PERTURBAES EXTERIORES .....................62
FIGURA 37 - ESTIMAO SEGUIDA DE TESTE DE CONTROLADOR PERANTE PERTURBAES ..............................63
FIGURA 38 - DIAGRAMA DE RELAY COM HISTERESE.............................................................................................71

11
Lista de Tabelas

TABELA 1 - TABELA DE ZIEGLER-NICHOLS PARA O MTODO DE MALHA FECHADA ...............................................29


TABELA 2 - TUNING DE ZIEGLER-NICHOLS UTILIZANDO A CURVA DE REACO ...................................................30
TABELA 3 - AUTO-TUNING EM SOLUES DE AUTOMAO DE MDIA E ELEVADA COMPLEXIDADE ......................32
TABELA 4 - SINAIS DO PLC ...................................................................................................................................44
TABELA 5 - FUNCIONALIDADES DA JANELA DE CALIBRAO/REGULAO ............................................................46
TABELA 6 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS PELO MTODO DA CURVA DE REACO ......................................54
TABELA 7 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM MTODO DE MALHA FECHADA DE ZN..................................55
TABELA 8 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY IDEAL.........................................................................57
TABELA 9 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM MTODO RELAY IDEAL ........................................................57
TABELA 10 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY COM HISTERESE DE 1%..........................................58
TABELA 11 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM MTODO RELAY COM HISTERESE DE 1% .........................58
TABELA 12 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY COM HISTERESE DE 2%..........................................59
TABELA 13 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY COM HISTERESE DE 2% ........................................59
TABELA 14 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY SEM AJUSTE AUTOMTICO DE OUT_BIAS ..............60
TABELA 15 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY SEM AJUSTE AUTOMTICO DE OUT_BIAS .............60
TABELA 16 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY COM AMPLITUDE DE VARIAO DE 15%.................61
TABELA 17 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY COM AMPLITUDE DE VARIAO DE 15% ...............61
TABELA 18 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY NA PRESENA DE PERTURBAO DE 2%...............63
TABELA 19 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY NA PRESENA DE PERTURBAO DE 2% .............63
TABELA 20 - COMPARAO DE MTODOS DE CALIBRAO DE CONTROLADORES ...............................................64

12
1 Introduo
O controlador PID utilizado na grande maioria dos loops de regulao em meio industrial.
Quer seja, pela sua simplicidade de implementao ou eficcia comprovadas, o controlador PID veio
para ficar. Assim sendo, justifica-se a aposta em melhorias sua implementao e eficincia, pois
qualquer inovao num mtodo to largamente aplicado ter um impacto tremendo. Ao estudar
mtodos modernos de auto-tuning, o mtodo Relay anuncia-se como um caminho para as melhorias
pretendidas.
Ao longo do trabalho, este mtodo e algumas melhorias, so apresentados e implementados
em software num autmato Siemens. Tratando-se de um mtodo recente, a Siemens ainda no
dispe de algoritmos baseados em Relay para a calibrao de controladores PID em autmatos das
gamas S7-300 e S7-400.
A tcnica automtica de calibrao de controladores PID dever ter capacidade para ser
aplicada com eficincia maioria dos sistemas de controlo industrial, no interferindo com o processo
produtivo. Trata-se de auto-tuning distncia de um boto no sistema de superviso.

1.1 Evoluo da Automao


Em engenharia de controlo convencional, os problemas de controlo, muitas vezes, resolviam-
se pela electrificao de rels, sinais de sensores e contactores para a execuo de uma
determinada tarefa. Este tipo de solues de controlo tal como os controladores electrnicos so
conhecidos como controladores programados hard-wired. O programa corresponde s ligaes
elctricas realizadas. Actualmente, a sua utilizao rara, ao serem substitudos por solues
baseadas em software.

Figura 1 - Sistema de controlo "Hard-wired"

Um autmato programvel, para alm de constituir um excelente substituto dos sistemas


convencionais de comando, sobretudo uma porta aberta para o Universo de aplicaes dentro do
conceito de automao. O autmato utilizado nas mais diversas aplicaes. Apresentando diversas

13
vantagens face anterior soluo baseada em rels, sendo muito compactos de elevada fiabilidade,
mais rpidos e de fcil expanso ou alterao da lgica existente.
Os conceitos clssicos pela via cablada so assim, postos em causa por um tipo de
equipamento informtico que integrando tecnologia avanada privilegia a via programada, colocando
o utilizador comum perante uma nova atitude no seu relacionamento com os automatismos. Contudo,
o facto de se tratar de um equipamento de ponta, no impede o acesso a esse mesmo utilizador que
sempre tratou a tecnologia convencional. Pelo contrrio, um ptimo auxiliar, sobretudo para aqueles
que j trabalham na rea ou para aqueles que se iniciam na via tcnica, porque lhes permite
concretizar sistemas automticos que pela via cablada seriam complexos e que pela via programada
se apresentam simples e acessveis.
A competitividade actual, exige a reformulao rpida dos sistemas e a informtica industrial
permite a programao de sistemas que num passado recente seriam impossveis de realizar em
curto espao de tempo, atravs da tecnologia convencional. A tecnologia moderna da automao
est tambm associada criatividade do homem, uma vez que a programao de diferentes sistemas
estimula a procura de novas solues de programao pelo tcnico. Ao longo da sua carreira, o
tcnico de automao, procura continuamente aperfeioar as suas estratgias de programao,
tendo como objectivos, utilizar menos tempo de desenvolvimento de software na obteno de
sistemas controlo versteis e optimizados. Do ponto de vista do cliente, os dois pontos fundamentais
so a eficincia do sistema que compra e o seu custo, isto leva-nos ao desenvolvimento de software
no mais curto espao de tempo e com as melhores qualidades a nvel de produo e eficincia.

Figura 2 - Sistema de automao tpico composto por autmato e painel de operao

Um Controlador Lgico Programvel, conhecido tambm pela sigla de expresso inglesa PLC
(Programmable Logic Controller), um computador especializado, baseado num microprocessador
que desempenha funes de controlo de diversos tipos e nveis de complexidade. Geralmente as
famlias de PLCs so definidas pela capacidade de processamento de um determinado nmero de
sinais de entradas e sadas. Segundo a NEMA (National Electrical Manufacturers Association), um
aparelho electrnico digital que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente
instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica, sequncias, temporizao,
contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de
mquinas ou processos.

14
Os sistemas de automao, baseiam-se na existncia de um controlador lgico programvel
estando as tarefas de automao alojadas na memria do CPU na forma de instrues de programa.
O CPU interpreta as instrues sequencialmente assegurando-se da sua execuo. O CPU executa
ciclicamente as instrues do programa do utilizador mesmo quando no existe nenhuma aco no
exterior.
Quando o CPU iniciado, este procede actualizao dos sinais de entrada e com estes
processa as operaes lgicas do programa principal, actualizando os sinais das sadas no final. Ser
este, o procedimento que realizar ciclicamente sempre que se encontre em execuo.
O tempo de ciclo de execuo de um programa modesto num CPU rpido pode situar-se entre
1 a 20ms. Trata-se do tempo necessrio para actualizao dos sinais de sada do autmato com
base no sinais de entrada e no programa existente. O tempo de ciclo depende assim, no apenas das
caractersticas do CPU mas tambm no nmero de instrues programadas no mesmo.
Num sistema tpico, toda a informao dos sensores concentrada no PLC que de acordo com
o programa em memria define o estado dos sinais de sada ligados aos actuadores. O autmato
apresenta tambm capacidade de comunicao de dados atravs de redes de comunicao, algumas
das quais desenvolvidas para automao. Ligados a essas mesmas redes podem estar
computadores equipados com cartas de comunicao apropriadas que permitem ao operador,
atravs do sistema de superviso instalado, visualizar e comandar toda uma instalao constituda
por vrios autmatos. Redes de campo abertas como PROFIBUS-DP so de uso muito comum
permitindo aplicaes complexas na indstria e a integrao de equipamentos de diversos fabricantes
na rede de automao.
O PLC nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica, especificamente na Hydronic
Division da General Motors, em 1968, sobre o comando do engenheiro Richard Morley e seguindo
uma especificao que reflectia as necessidades de muitas indstrias.
A primeira gerao de PLCs caracterizou-se pela programao intimamente ligada ao
hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o assembly que variava de acordo com o
processador utilizado no projecto do PLC, ou seja, para poder programar era necessrio conhecer a
electrnica do PLC. Assim a tarefa de programao era desenvolvida por uma equipa tcnica
altamente especializada, sendo realizada normalmente no laboratrio onde se construa o PLC.
Tornava-se assim muito difcil e dispendiosa a sua propagao pelo mercado.
Actualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de comunicao para os
PLC's, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante possa trocar dados com o
equipamento de outro fabricante, no s PLCs, sistemas de superviso, sensores e actuadores,
proporcionando uma integrao a fim de facilitar a automao, levando ao desenvolvimento de
plantas industriais mais flexveis e normalizadas. Existem fundaes mundiais para o estabelecimento
de normas e protocolos de comunicao. A grande dificuldade tem sido uma padronizao por parte
dos fabricantes.
A automao industrial corresponde ento, aplicao de tcnicas, programas de software e
equipamentos especficos em uma determinada mquina ou processo industrial, com o objectivo de
aumentar a sua eficincia, maximizar a produo com o menor consumo de energia e matrias

15
primas, menor emisso de resduos de qualquer espcie, melhores condies de segurana, seja
material, humana ou das informaes referentes a esse processo, ou ainda, de reduzir o esforo ou a
interferncia humana sobre esse processo. um passo alm da mecanizao, onde operadores
humanos so providos de maquinaria para auxili-los em seus trabalhos. largamente aplicada nas
mais variadas reas de produo industrial como o caso das Indstrias automobilstica, qumica,
alimentar, energtica, mineira, produo de papel, etc.

16
1.2 Estado de Arte
Ao falar em autmatos rapidamente surgem nomes como Siemens, Rockwell, Omron,
Schneider, etc. Estas e outras marcas por referir, contriburam para o estabelecimento das
plataformas de automao de alto nvel e flexibilidade de que hoje dispomos.

Figura 3 - Autmatos SIEMENS das gamas S7-300 e S7-400

Actualmente a automao tem ao seu dispor diversas ferramentas e equipamentos que tornam
possvel atingir os mais elevados padres de qualidade e eficincia. A capacidade de integrao de
equipamentos de diversos fabricantes facilitada dada a existncia de drivers ou protocolos de
comunicao abertos que permitem a sua ligao.

Figura 4 - Sistema tpico de automao

Tambm o sistema SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) evoluiu bastante
permitindo a superviso, aquisio e tratamento de dados fornecidos pelo PLC. O sistema de
superviso normalmente composto por 1 ou 2 servidores redundantes que atravs de
processadores de comunicaes trocam dados com os autmatos da rede. No servidor ento
instalado o sistema de superviso, que no caso do fabricante Siemens se trata do SIMATIC WinCC.
O servidor, servir ento de interface entre a rede de autmatos e a rede de computadores cliente
que funcionam como estaes de operao distribudas por vrios pontos de interesse onde a rede
esteja presente.

17
Figura 5 - Imagem do sistema de superviso Siemens Simatic WinCC

Os sistemas de automao da actualidade podem assim, apresentar grande complexidade a


nvel de projecto mantendo um interface user friendly com o utilizador.
Uma contribuio adicional importante da automao industrial a conexo do sistema de
superviso e controle com sistemas corporativos de administrao das empresas. Esta ligao
permite troca de dados importantes da operao diria dos processos, contribuindo para uma maior
agilidade e fiabilidade do processo decisrio dentro da empresa para assim melhorar a produtividade.

18
1.3 Processos e o seu comportamento
Considera-se como processo, um sistema fechado no qual material e energia so convertidos e
transportados. O domnio do processo e das suas variveis no meio industrial a principal aplicao
de equipamentos de controlo. Estes so constitudos por, software com a funo de controlo,
sensores para medida de variveis controladas e um actuador que possa realizar a correco. Os
sensores so unidades constitudas por amplificadores que permitem gravar ainda que
momentaneamente a grandeza da varivel de processo.
Processos tpicos de controlo:
Temperatura
O domnio de sistemas de controlo de temperatura por vezes, injustamente considerado
como uma tarefa simples de controlo. Tipicamente estes sistemas no apresentam respostas
simtricas nos ciclos de aquecimento e arrefecimento e possuem uma resposta no linear devido aos
actuadores e sensores utilizados. Elevado tempo de comissionamento devido s suas caractersticas
e tambm aos grandes perodos de tempo de resposta do sistema, tratando-se de um sistema de
controlo lento.
Presso
O controlo de presso normalmente considerado rpido podendo mesmo aproximar-se dos
limites de processamento de controladores compactos. Em engenharia de processo, a medida de
presso utilizada em meios lquidos e gasosos. Os sistemas controlados por presso so
usualmente sistemas de puro atraso ou baixa ordem tratando-se assim de processos de simples
optimizao e baixo tempo de amostragem.
Caudal e quantidade
Controlo de caudais e quantidades na prtica similar a controlo de presso, no entanto tem a
dificuldade acrescida de existncia de tempos mortos. Um pr-requisito para o bom controlo de
caudal ser a utilizao de sensores de alta qualidade, insensveis a interferncias.
Nvel
Os controladores de nvel so por vezes classificados como controladores de simples
implementao. No ento, as perturbaes resultantes de sistemas de controlo de nvel em cadeia
podem torn-lo bastante complexo e sensvel a perturbaes no modeladas.
Variveis Qumicas
O controlo de variveis qumicas est frequentemente associado a controlo de pH, nvel de
oxignio, e outras variveis bioqumicas, algumas das quais determinadas atravs de procedimentos
analticos complicados. Frequentemente a temperatura encontra-se relacionada com estas medidas.
Estes tipos de controlo so constantemente considerados como complexos pois so frequentemente
no lineares, variantes no tempo e com tempo morto associado.
Seja qual for o tipo de processo, no mbito de sistemas de controlo automtico, os
controladores agem como elementos funcionais que utilizando algoritmos especficos actuam numa
varivel fsica atravs de um actuador, dependendo da varivel de processo medida pelo sensor.
Cabe assim aos responsveis pelo sistema de controlo utilizar um algoritmo adequado e optimizado
para o processo em questo.

19
1.4 A abordagem
Como se sabe, os controladores PID esto na base da maioria dos sistemas de controlo
industrial. O problema em determinar os seus parmetros de forma rpida e eficiente, assim um
tema de grande interesse em controlo industrial.
Estudos empricos tm demonstrado que muitos dos loops de regulao existentes em
processos industriais no cumprem as suas funes com a eficincia desejada, deixando um grande
potencial para melhoramentos.

Figura 6 - Potencial de melhoramentos de performance em controlo industrial

O objectivo de qualquer ferramenta de calibrao de controladores, obter o melhor controlo.


A avaliao da eficincia de controlo, um tema bastante controverso pois muitas vezes, as
especificaes de determinados controladores s podem ser atingidas parcialmente, ou em
detrimento de outras especificaes.

Alguns dos objectivos a ter em ateno na anlise de um controlador:


Baixa sobre-elevao;
Baixo tempo de estabelecimento;
Bom seguimento de setpoint;
Eficiente rejeio de perturbaes.

20
1.4.1 Vantagens de um controlo optimizado
Os pontos seguintes evidenciam as vantagens da aposta num controlo optimizado:
Diminuio do consumo de energia elctrica;
Menor desgaste do equipamento de campo;
Maior capacidade produtiva;
Diminuio do tempo de processamento;
Aumento da qualidade do produto final;
Reduo da carga laboral dos operadores;
Aumento da segurana de operao;
Reduo da sensibilidade a perturbaes;
Paragens ou intervenes de manuteno, menos frequentes;
Minimizao do impacto ambiental pela poupana de reagentes;
Aumento do rendimento de produo.

Identifico de seguida algumas das vantagens e desvantagens da utilizao de mtodos de


calibrao manuais e automticos de controladores.

1.4.2 Calibrao manual


Desvantagens
o A formao de um especialista em controlo morosa, necessitando este de
actividade experimental frequente;
o Pode ser uma grande fatia do valor de projecto, sendo muitas vezes difcil de
estimar;
o Variabilidade de parmetros obtidos por especialistas diferentes;
o Tempo de calibrao pode ser muito elevado, uma vez que ter que se esperar
e analisar a resposta do sistema;
o Pode originar derrapagens e atrasos na concluso do projecto.

Vantagens
o Calibrar sistemas onde devido dinmica ou perturbaes existentes, no se
possa utilizar auto-tuning;
o Permite atingir nveis excepcionais de eficincia, devido capacidade humana
de anlise.

21
1.4.3 Calibrao automtica
Desvantagens
o Nem todos os sistemas podem ser calibrados recorrendo a mtodos de auto-
tuning;
o Os sistemas de auto-tuning existentes no mercado, so bastante dispendiosos
e especficos para cada marca de controlador.

Vantagens
o Tempo de estimao reduzido;
o Poupana no custo de colocao em servio do sistema;
o Obtm-se controlo estvel e eficiente, primeira estimao;
o Para a sua implementao no necessrio, um conhecimento aprofundado
de controlo;
o Resposta rpida a variaes de processo com auto-tuning;
o Aplica-se maioria dos sistemas de controlo existentes na industria.

1.4.4 Vantagens de uma calibrao combinada


Na soluo combinada, considera-se que inicialmente se realiza uma calibrao do controlador
PID atravs do mtodo de auto-tuning. De seguida, o especialista, far se necessrio, ajustes finos
em torno dos parmetros encontrados pelo algoritmo de auto-tuning.
O mtodo de auto-tuning a implementar dever ser visto como uma ferramenta de calibrao
disposio do utilizador que para alm de auxiliar o processo de calibrao poder optimiz-lo em
menos tempo.
Considera-se que sem limite de tempo, o especialista de controlo, devido sua capacidade de
anlise, obter os melhores resultados mas a um custo que poder ser demasiado elevado para o
projecto. Atingimos assim os pontos fortes de ambas as vertentes.
A optimizao de controlo em meio industrial move-se essencialmente pelos seguintes
objectivos ambiciosos:
maior produtividade;
diminuio dos custos de produo e manuteno.

De forma a simplificar esta tarefa e reduzir o tempo necessrio para calibrao dos mesmos,
existe j uma grande variedade de oferta de sistemas de auto-tuning para controladores PID. No
entanto, os sistemas de auto-tuning disponveis no mercado so dispendiosos e na maioria das vezes
especficos para utilizao com determinadas marcas de autmatos ou verses de software. A
maioria das solues conhecidas, funciona como pacotes de software exteriores instalados num
computador, necessitando estes da criao de um posto especfico para o efeito. Tornando-se
necessrio recorrer frequentemente a dispendiosas actualizaes de software, e estando limitando o
nmero de loops de regulao sobre o qual se pode realizar auto-tuning.

22
1.4.5 Objectivos
O objectivo ser implementar um sistema de regulao automtica dos ganhos dos controladores
PID, que se possa adaptar maioria dos loops de regulao industriais.

Para tal apresento como objectivos desta dissertao os seguintes pontos:


Eleger um mtodo de auto-tuning que possa ser utilizado na maioria dos sistemas
industriais de modelo desconhecido;
Melhorar o mtodo base com a introduo de novas funcionalidades;
Desenvolver as ferramentas de software necessrias para a sua aplicao directa em
autmatos e sistemas de superviso Siemens;
Testar a sua eficincia face a outros mtodos de calibrao de controladores PID numa
plataforma experimental.

1.4.6 Estrutura da tese


A dissertao inicia-se pela evoluo da automao at ao estado de arte actual. Como
motivao, comparam-se as vantagens e desvantagens da calibrao automtica de controladores,
face a mtodos manuais. O primeiro captulo termina com a exposio dos objectivos propostos.
O segundo captulo dedicado aos controladores PID e s metodologias tradicionais de auto-
tuning propostas por Ziegler e Nichols.
No terceiro captulo o mtodo Relay apresentado como tendncia actual na identificao de
sistemas tendo em vista auto-tuning. O estudo do mesmo e das respectivas melhorias aprofundado.
No quarto captulo destaca-se a constituio da plataforma experimental que permite a realizao
de diversos testes de desenvolvimento. Os resultados desses mesmos testes so apresentados e
analisados logo no captulo seguinte onde se discutem as caractersticas de vrios controladores.
De seguida, identificam-se alguns pontos que podem servir de base para futuros trabalhos tendo
em vista complementar ou at melhorar o trabalho desenvolvido.
Por fim, apresentam-se as concluses que se podem retirar do estudo e desenvolvimento
realizados, e respectivos resultados obtidos.
Como anexo, apresenta-se ainda o pseudo cdigo, do algoritmo do mtodo Relay com histerese
e ajuste automtico implementado, de forma a facilitar a sua implementao em diversas plataformas
de software.

23
24
2 Metodologias de Controlo e Tuning PID
2.1 Controladores PID
Desde os primrdios do controlo baseado em retroaco, que as aces, proporcional, integral
e derivativa estavam presentes, implcita ou explicitamente. No entanto, ter sido apenas no trabalho
desenvolvido por Minorsky sobre controlo de direco de navios publicado em 1922, que o rigor
terico e matemtico foi atribudo ao controlador PID.
O controlador PID constitudo por trs aces, respectivamente, proporcional (P), integral (I) e
derivativa (D).
Apesar da abundncia de ferramentas sofisticadas, incluindo controladores avanados, o
controlador PID ainda o mais largamente utilizado na indstria moderna, controlando mais de 95%
dos processos industriais em malha fechada.
Apesar da sua grande aplicao, no h um consenso na definio do algoritmo de controlo
PID. De acordo com Astrom e Hagglund (1995), a verso acadmica do controlador PID tem a
seguinte forma:

1
t
e
u (t ) = k P e(t ) + e( )d +Td (2.1)
Ti 0 t

onde u , representa a varivel de controlo, e o erro definido por e = SP PV onde SP o valor de
referncia (setpoint), e PV o valor de sada do processo.
Como se pode verificar pela frmula, a sada do controlador PID composta pelas trs aces e
baseada no erro de medida do processo a ser controlado. Assim, se o loop de regulao funcionar
correctamente, qualquer variao no erro, causada por mudana de setpoint ou perturbao no
processo, ser eliminada rapidamente por uma combinao dos trs factores P, I e D.

Figura 7 - Controlador PID simples

2.1.1 Componente Proporcional


O factor proporcional resulta do produto entre o ganho e o erro de medida. Assim, quanto maior o
ganho ou o erro, maior ser a sada do factor proporcional. Colocando um ganho proporcional,
demasiado elevado levar o controlador a exceder o setpoint e pode colocar o sistema em oscilao.
A componente proporcional mostra-se insuficiente quando o erro se torna muito pequeno e a sada do
controlador se torna diminuta.
Assim, quanto maior o ganho proporcional menor ser o erro estacionrio que no deixa de existir
e mais prximo se est de um loop instvel.

25
2.1.2 Componente Integral
O factor integral pode ser explicado como um acumulador de erro que tanto pode aumentar a
componente integral quando o erro for positivo, como diminuir quando este for negativo. Quando o
controlador est a desempenhar bem a sua tarefa, o valor de integral deve ser praticamente nulo.
Mesmo quando for demasiado pequeno para a componente proporcional, o integral est a acumul-lo
at que seja suficiente para actuar. Assim, uma das tarefas da componente integral eliminar o erro
em regime estacionrio. O ponto fraco da componente de integral que pode contribuir para a sobre-
elevao se o seu valor for muito elevado ao se aproximar do setpoint. Quanto menor o tempo de
integral, mais agressivo ser o efeito desta componente na supresso de erro.

2.1.3 Componente Derivativa


A componente derivativa compara o erro actual com o erro da ltima verificao. Esta depende
da taxa de variao do erro. Quanto maior o ganho de derivativa ou maior a variao de erro, maior
ser a componente derivativa. O efeito da derivativa contrapor a possvel sobre-elevao provocada
pelas componentes proporcional e integral.
Uma derivativa bem calibrada possibilita a utilizao de componentes proporcional e integral mais
agressivas. Quanto maior for o tempo de derivativa, maior ser a sua agressividade.

2.1.4 Tempo de Amostragem


Um aspecto importante de sistemas de controlo por amostragem, a escolha do intervalo de
tempo de amostragem. Ao utilizar intervalos de amostragem mais pequenos, as propriedades base
do desenho do controlador sero menos distorcidas, apresentando um comportamento previsvel e a
performance sair melhorada.
O software desenvolvido para a realizao desta experincia impe ao autmato escolhido um
tempo de ciclo inferior a 5ms. Como j se referiu, o tempo de ciclo apresentado, depende da
capacidade de processamento do CPU e do nmero de operaes lgicas presentes no software.
Amostragem demasiado rpida muito sensvel a componentes de alta frequncia como rudo
que pode ser capturado no sinal, no sendo necessariamente benfico para a eficincia do loop de
regulao. No entanto, amostragem rpida exige disponibilizao de sensores e actuadores precisos
e controladores suficientemente rpidos. O controlador utilizado tem que obrigatoriamente apresentar
um tempo de ciclo, menor que o tempo de amostragem seleccionado.
Um tempo de amostragem demasiado elevado leva perda de sinal e num caso extremo ao
fenmeno de aliasing onde amostras de dois sinais muito diferentes, no se distinguem. A escolha
do perodo de amostragem apropriado, deve basear-se na dinmica do processo a ser controlado. A
operao de amostragem deve ser capaz de revelar as principais caractersticas da dinmica do
processo.
Como tempo de amostragem para o controlador PID implementado, considerou-se 500ms, um
valor bastante superior ao tempo de ciclo do CPU e que se aproxima dos perodos standard utilizados
para este tipo de processos.

26
Por experincia, o perodo de amostragem normalmente definido como 10% da constante de
tempo dominante do sistema. Onde a constante de tempo corresponde a aproximadamente 63% do
tempo de estabelecimento na resposta a um step.
Como resultado temos a utilizao de tempos de amostragem superiores em sistemas de
resposta mais lenta e vice-versa.

2.1.5 Controlador discreto


Uma vez que o autmato tem um tempo de ciclo associado, necessitamos de aproximar as
componentes derivativa e integral, sua forma discreta:
t n

e( )d T e(k )
0 k =0
(2.2)

e(t ) e(n) e(n 1)


(2.3)
t T

Sendo, n o passo discreto no tempo t = nT com tempo de amostragem T .


Obtemos o controlador,
n
u (n) = k P e(n) + k I e(k ) + k D ( e(n) e(n 1) ) (2.4)
k =0

Onde,
k PT
kI = (2.5)
Ti
k PTd
kD = (2.6)
T

Para evitar que mudanas no setpoint produzam efeitos indesejados na sada do controlador,
este pode ser melhorado ao basear o termo derivativo na varivel de processo:
n
k PT k PTd
u ( n ) = k P e( n) +
Ti
e( k ) +
k =0 T
( y (n) y (n 1)) (2.7)

27
2.1.6 Anti-Windup
Em qualquer sistema de controlo, a sada para o actuador pode saturar, tanto completamente
actuado como em repouso, pois a gama dinmica de todos os actuadores reais limitada. Quando se
d a saturao do actuador, o erro continua a dar entrada no integrador e nestas condies o valor de
integrao ir crescer windup at que o sinal de erro mude e o valor de integrao volte a diminuir.
O resultado poder ser uma grande sobre-elevao, pois a actuao mantm-se demasiado tempo
na situao limite e ter que proceder descarga do valor existente no integrador de forma a
convergir. Nestas situaes a resposta a um transitrio ter necessariamente um erro que degrada
bastante o seguimento.
A soluo para este problema acrescentar um circuito de compensao de anti-windup, que
durante a saturao do actuador descarrega o integral atravs de uma malha de retroaco. O valor
de compensao proporcional diferena entre o valor de actuao e o limite do actuador. O ganho
da malha de retroaco inversamente proporcional ao valor de Ta . Este valor influencia a
capacidade de descarga do integrador, devendo portanto variar de acordo com as caractersticas do
sistema.
Astrom sugere atravs dos estudos desenvolvidos, que para uma boa performance na maioria
dos sistemas, se utilize Ta = Ti . Esta funcionalidade foi acrescentada ao controlador PID utilizado.
De forma a automatizar ao mximo o processo, esta aproximao foi considerada, libertando do
processo de calibrao, um parmetro. Disponibiliza-se, tambm a possibilidade de activar ou
desactivar o anti-windup atravs da janela do controlador, bem como alterar Ta directamente no
software.

Figura 8 - Controlador PI com esquema Anti-Windup

Um sistema com anti-windup resulta numa menor sobre-elevao e esforo de controlo. A


implementao de um circuito de anti-windup uma necessidade de qualquer aplicao prtica de
controlo integral e a sua omisso pode originar uma deteriorao considervel da resposta.

28
2.2 Calibrao de controladores PID em Sistemas Industriais
Actualmente existem mtodos sofisticados de sintetizar um controlador que cumpra as
especificaes, em regime estacionrio e transitrio enquanto segue referncias e rejeita
perturbaes. Estes mtodos requerem do projectista um conhecimento do modelo dinmico do
processo, na forma de equaes ou um conhecimento detalhado da resposta em frequncia numa
gama alargada. Qualquer uma destas informaes pode ser muito difcil de obter em meio industrial,
o que levou ao desenvolvimento de tcnicas sofisticadas de identificao de sistemas.
Os dois primeiros mtodos de calibrao apresentados, so mtodos bastante conhecidos e
utilizados em calibrao de controladores PID h mais de 60 anos. Por estas razes e por ter
considerado o Relay-Method como o de maior potencial para as aplicaes que se pretende, estes
sero apenas brevemente apresentados.

2.2.1 Mtodo de malha fechada de Ziegler-Nichols


O primeiro mtodo largamente utilizado para calibrao de controladores PID foi publicado por
Ziegler e Nichols [18] em 1942. Neste mtodo o critrio de ajuste de parmetros baseia-se na
avaliao da amplitude e frequncia das oscilaes do sistema no seu limite de estabilidade.
Este procedimento constitudo pelos seguintes passos:
Activar o controlador em modo proporcional com o ganho muito baixo;
Aumentar o ganho at que o loop comece a oscilar. A oscilao dever ser linear e a
sua deteco deve ser realizada sada do controlador;
Registar o valor do ganho crtico K u e o perodo de oscilao Pu ;
Ajustar os parmetros do controlador de acordo com a tabela seguinte:

Kp Ti Td

P 0,5 K u

PI 0, 4 K u 0,8 Pu

PID 0, 6 K u 0, 5Pu 0,125 Pu


Tabela 1 - Tabela de Ziegler-Nichols para o mtodo de malha fechada

Esta tcnica, no muito utilizada actualmente devido ao seu comportamento oscilatrio. No


entanto, estudada com interesse pois a experincia mostra que a sua utilizao no ajuste de
controladores proporciona a muitos sistemas, respostas em malha fechada aceitveis e serve de
base s modernas tcnicas de auto-tuning.

29
2.2.2 Mtodo de malha aberta de Ziegler-Nichols
Ziegler e Nichols reconheceram tambm em 1942 que a resposta de um grande nmero de
sistemas de controlo a um step, manifesta-se sob uma curva de reaco. Quando o processo a
controlar no envolve integradores nem plos dominantes complexos-conjugados, a curva de
resposta ao degrau unitrio pode-se assemelhar a uma curva em forma de S. Se a resposta no
apresentar esta curva, o mtodo no se aplica.
Uma verso linearizada de um sistema simples, pode ser obtida pela experincia em malha
aberta, utilizando o seguinte procedimento:
Com o sistema em malha aberta, leva-lo manualmente at ao seu ponto de operao
normal. Se o sistema estabilizar em y (t ) = y0 para uma actuao constante de
u (t ) = u0 ;
Em, t0, aplicar um step de variao na actuao de u0 para u (variao entre 5 e 20%
da gama disponvel);
Registar a varivel de processo at que esta estabilize;
Traa-se a tangente de declive mximo e calculam-se os parmetros:

y y0
K0 = 0 = t1 t0 0 = t2 t1
u u 0

Figura 9 - Curva de reaco

Recorre-se ento tabela de Ziegler-Nichols (ZN) para a curva de reaco e calculam-


se os parmetros do controlador PID:
Kp Ti Td

0
P
K 0 0
0.9 0
PI 3 0
K 0 0
1.2 0
PID 2 0 0.5 0
K 0 0
Tabela 2 - Tuning de Ziegler-Nichols utilizando a curva de reaco

30
3 Mtodo Relay
Na sequncia de uma busca por tcnicas de auto-tuning adequadas aplicao na maioria dos
sistemas de automao industrial, aprofundo o estudo do mtodo Relay, introduzido por Astrom e
Hagglund [10], em 1994.
As aces de um calibrador automtico devem assemelhar-se s de um humano ao calibrar um
controlador. Estas podem-se representar nos seguintes passos:
Observar o comportamento do processo, com maior ou menor interveno na sua
excitao;
Retirar da experincia uma descrio do comportamento do processo;
Converter os dados, em como o sistema em malha fechada deveria funcionar,
respeitando as limitaes do processo observado;
Determinar os parmetros do controlador, de acordo com o comportamento pretendido.
Ao formalizar-se estes passos, estabelece-se um procedimento, que reconhecido por
calibrao de controladores. O auto-tuning pode ser visto como um passo em frente, na automao
em que o equipamento automatiza as aces do especialista de controlo.
Apesar da grande maioria das aplicaes de auto-tuning ser utilizada em controladores
simples, este tambm muito til em controladores mais complexos. De facto, este um pr-requisito
para a utilizao da maioria dos algoritmos de controlo avanado. Um mecanismo de auto-tuning
muitas vezes necessrio para encontrar a escala de tempo ou os valores de arranque para um
controlador mais complexo.

3.1 Identificao pelo mtodo Relay


A identificao do sistema parte fundamental da calibrao automtica de controladores PID.
Os mtodos de identificao podem ser classificados como abordagens no domnio da frequncia ou
no domnio do tempo.
A experincia de design de Ziegler-Nichols uma contribuio de sucesso, principalmente na
fase de identificao, na forma como determina as caractersticas fundamentais do processo, ganho
limite Ku e frequncia limite u. Trata-se de uma abordagem simples e de confiana para a
identificao das suas caractersticas fundamentais. A sua aplicao foi apresentada no captulo
anterior, juntamente com os seus pontos fracos.
O mtodo Relay apresentado como alternativa na identificao do modelo de sistemas.
Como vantagem apresenta-se capaz de gerar e manter uma oscilao controlada (a magnitude da
oscilao pode ser definida). O sucesso deste mtodo deve-se simplicidade dos mecanismos de
identificao e calibrao, e tambm sua aplicabilidade em processos lentos ou altamente no
lineares.
Na tabela seguinte, apresentam-se os mtodos de identificao utilizados por alguns dos
representantes de ferramentas de auto-tuning em solues de automao de complexidade elevada:

31
Fabricante Mtodo de Identificao
ABB Step/relay
Emerson Process Management Relay
Foxboro Step
Honeywell Step
Siemens Step
Yokogawa Step
Tabela 3 - Auto-tuning em solues de automao de mdia e elevada complexidade

Como se pode verificar a maioria ainda assenta em mtodos de identificao baseados na


resposta a um escalo.
Astrom e Hagglund [10] sugeriram, a utilizao do mtodo relay para gerar uma oscilao
sustentada como uma alternativa ao mtodo por tentativa convencional. Este bastante eficiente na
determinao do ganho crtico e frequncia crtica.
Posteriormente, Luyben [20] popularizou o relay feedback ao utiliz-lo em colunas de destilao
industrial, e chama a este mtodo ATV (auto-tune variation). A coluna de destilao uma unidade
importante de processos qumicos industriais. Obter um modelo em funo de transferncia linear,
para colunas altamente no lineares utilizando testes de step ou impulso, uma tarefa muito
complicada. De acordo com os estudos de Luyben, sistemas deste tipo apresentam constantes de
tempo extremamente longas, como por exemplo 870h . Estudos indicam que para se obter um
modelo linear preciso, neste tipo de processos apenas se deve infringir variaes de magnitude
inferiores a 0,01%. Esta limitao incentivou a utilizao do mtodo relay, que Luyben transformou
numa prtica standard em processos qumicos de controlo, ao mostrar que este permite obter de uma
forma eficiente, modelos lineares para sistemas deste tipo.

Vantagens do mtodo Relay


Requer pouco processamento matemtico;
Identifica as caractersticas do modelo em torno da sua importante, frequncia crtica
(frequncia onde a margem de fase );
Adequa-se a diferentes processos industriais;
Aplicao no requer conhecimento do modelo matemtico do sistema;
Calibrao em produo, o processo no foge ao sem ponto nominal, pois a
perturbao a impor limitada pelos seus parmetros;
Baixa sensibilidade a perturbaes, por ser implementado em malha fechada;
Para processos com uma constante de tempo muito elevada, mais eficiente em
termos de tempo do que os mtodos convencionais de step ou pulse;
Evita o fastidioso, procedimento de tentativa e erro na determinao do ganho crtico.

Desvantagens do mtodo Relay


No pode ser aplicado em sistemas muito ruidosos.

32
3.2 Anlise do Relay Ideal (On-Off)
O auto-tuning baseado em mtodo relay pode ser analisado partindo do seguinte diagrama de
blocos, onde G ( s) uma funo de transferncia linear e N um elemento no linear.

Figura 10 - Sistema no linear com feedback

Se o sinal de entrada no elemento no linear for uma onda sinusoidal,


e(t ) = a sin t (3.1)

onde a , representa a magnitude da onda sinusoidal, ento o sinal de sada u (t ) do elemento no


linear uma onda quadrada.

Figura 11 - Relay Ideal


Como a maioria das anlises de sistemas de controlo se baseiam em teoria linear, a
transformada de Fourier til neste ponto. A sada do sistema no linear pode ser representada
como,

u (t ) = A0 + An cos( nt ) + Bn sin(nt ) (3.2)
n =1

onde,
2
1
A0 =
2 u(t )d ( wt )
0
(3.3)

2
1
An =
u (t ) cos(nt ) d (wt )
0
(3.4)

2
1
Bn =
u (t ) sin(nt ) d (wt )
0
(3.5)

Por u (t ) ser uma funo impar, os coeficientes A0 = 0 e An = 0, n . A equao, (3.2)


torna-se,

u (t ) = Bn sin( nt ) (3.6)
n =1

33
Se um relay ideal for aplicado, ento os coeficientes de Bn tornam-se,

1 4h
, n = 1, 3, 5, ...
Bn = n (3.7)
0 n = 2, 4, 6, ...
A funo descritiva utilizada como ferramenta para anlise deste sistema no linear, no
domnio da frequncia. Apenas a harmnica principal utilizada na equivalncia linear. Isto , apenas
o primeiro coeficiente de Fourier utilizado para a anlise no domnio da frequncia. A funo
descritiva fica,
B1 + jA1
N (a) = (3.8)
a
Para o relay ideal, como A1 = 0 ,
4h
N (a) = (3.9)
a
Assim que uma oscilao sustentada gerada pelo relay na malha de retroaco, a frequncia
de oscilao corresponde ao limite de estabilidade, isto

1 + G ( ju ) N ( a ) = 0 (3.10)

e o ganho critico,

1
Ku =
G ( ju )
4h
= (3.11)
a

O sistema de feedback relay, de Astrom-Hagglund baseado na observao: quando a sada

est em atraso em relao entrada, o sistema em malha fechada oscila com perodo Pu .
2
u =
Pu (3.12)

34
A aco de um relay, bem como a resposta de um sistema:

Figura 12 - (a) Input ao sistema (b) Output do sistema

Ao iniciar o relay, este passa para o patamar u = h e passado um perodo D (atraso) a sada
y comea a aumentar. Quando passa o setpoint o relay comuta para u = h e assim
sucessivamente.
O seu procedimento, determina o ganho que introduz um atraso de meio ciclo quando

operando em feedback. Trata-se do ganho crtico, K u que est relacionado com o ponto onde a

curva de Nyquist primeiro cruza o eixo real. Parte do sucesso da identificao deste mtodo vem do

facto de K u e u serem retirados directamente dos resultados experimentais, pois muito raramente

se conhece o modelo do sistema.


O procedimento relativamente simples e eficiente. Fisicamente implica movimentar a varivel
manipulada contra o processo. Considerando um sistema de ganho esttico positivo. Quando se
aumenta a entrada (actuao), a sada y do sistema tende a aumentar. Quando se verifica a
passagem de y por SP, muda-se a entrada para o sentido oposto. Como consequncia temos uma

oscilao do sistema, mas a sua amplitude pode ser controlada ao ajustar h .


Atravs do mtodo relay determinam-se valores caractersticos que permitem estimar a funo
de transferncia do sistema. Por exemplo, para um sistema de primeira ordem com atraso (FOPDT),

K P e Ds
G ( s) = (3.13)
s +1
onde K P corresponde ao ganho esttico, D ao atraso e constante de tempo do sistema. O

atraso D determina-se facilmente na parte inicial do teste com o relay, sendo simplesmente o tempo
que o sistema demora a responder a uma mudana de setpoint. Em teoria, o ganho esttico pode ser
obtido comparando a entrada e sada em dois pontos de operao,
PV
KP = (3.14)
MV

35
Em sistemas, altamente no lineares, esta variao em MV deve ser to pequena quanto 103 % , do
gama completa, de forma a que os resultados representem o ganho linearizado. Obter uma estimativa
fivel do ganho esttico partindo destes dados, geralmente impraticvel.
Sabendo a forma da funo de transferncia que melhor representa o sistema, pode-se
determinar os parmetros do mesmo com o auxilio das equaes de ganho crtico e perodo crtico.

Para um sistema FOPDT, apenas necessrio D ou K P para resolver as equaes para a


constante de tempo. Por exemplo, se o teste com o relay determinar D , pode-se calcular . De

seguida, determina-se K P resolvendo (2.18) e temos todos os parmetros para obter a funo de

transferncia do sistema, substituindo em (2.13).


tan( Du )
= (3.15)
u

( K P Ku )2 1
= (3.16)
u
Este tema apresentado em detalhe por Yu em [1], para vrios tipos de funo de
transferncia. Assim, partindo de um modelo desconhecido, o mtodo relay permite estimar um
modelo para o sistema. Este modelo pode, por exemplo, ser utilizado no desenvolvimento de uma
plataforma de simulao.
Luyben [19] desenvolveu uma anlise da forma de onda PV excitao com o mtodo relay.
Concluiu que atravs da anlise das formas de onda de resposta pode-se identificar algumas
caractersticas do sistema, como por exemplo determinar, se, se trata de um sistema de primeira ou
segunda ordem e se o atraso significativo.

36
Nos pontos seguintes, apresentam-se melhorias ao Relay ideal:

3.2.1 Relay com saturao Preciso de estimao


Como a sada do Relay ideal, uma onda rectangular, e se utiliza uma onda sinusoidal na

linearizao, existe um erro de 5-20% na estimao do ganho critico, K u . Aqui a harmnica principal

utilizada para aproximar a onda sinusoidal.


De forma a melhorar a estimao poderiam incluir-se termos de ordem superior na
anlise de linearizao, mas matematicamente esse processo complicado.
Outra soluo para melhorar a estimao passa por modificar a forma do Relay.
Luyben estudou a aplicao de Relay com saturao, em colunas de destilao. Com

este mtodo conseguiu melhorar a estimao de K u em 2-7%.

Figura 13 - Relay com saturao

No entanto esta alterao ao Relay ideal no atingida sem potenciais problemas. Um dos
problemas que se levanta a estimao do declive da recta de saturao. Esta ao ter declive
demasiado acentuado estar a afectar a estimao com o rudo de processo, caso contrrio, se o
declive for pouco acentuado, este pode no ser capaz de gerar a oscilao pretendida.
Pelos motivos referidos, este mtodo apresenta-se mais adequado a sistemas lentos, como o
caso das colunas de destilao.
A anlise matemtica do Relay com saturao pode ser consultada em detalhe em [1].

37
3.2.2 Relay com histerese Sensibilidade a rudo
A transio abrupta que o Relay ideal proporciona entre flancos, torna-o bastante sensvel ao
rudo de processos industriais.
Este problema ultrapassa-se com a introduo de uma zona de histerese no Relay.

Figura 14 - Diagrama de relay com histerese

A janela de histerese corresponde zona de oscilao controlada. A mudana de flanco do


relay apenas se realiza quando a varivel de processo (PV), se afastar do setpoint (SP), isto ,
SP e SP + . O valor de deve ser definido antes do relay ser activado e delimitar a oscilao
de PV. Um valor tpico para , apresenta-se entre 2 e 5%.
O relay define que a varivel manipulada (MV) ou actuao, varie entre dois patamares
Bias e Bias + , onde Bias representa o ponto central de actuao, que num sistema
equilibrado e bem dimensionado dever representar 50% de actuao. O valor representa uma
variao em relao a Bias que seja capaz de gerar a oscilao, a partir das transies de flanco.
Como um dos objectivos da dissertao estudar e implementar, um mtodo que possa ser
aplicado com sucesso generalidade dos sistemas, escolho o relay com histerese, de forma a reduzir
a sensibilidade a rudo, embora sabendo partida que vai existir algum erro associado estimao.
A introduo de histerese no relay implica alterao no clculo do ganho crtico. Para o relay
com histerese,
4
Ku = (3.17)
a2 2
semelhana do relay ideal o perodo crtico ( Pu ) obtm-se directamente dos resultados

experimentais.

38
3.3 Automatizao do mtodo Relay
Cumprindo o objectivo do estudo, o mtodo relay com histerese foi implementado em software
no autmato do setup experimental. De forma a que a determinao dos parmetros crticos seja
precisa necessrio que PV oscile de forma simtrica em torno de setpoint. Para tal, deve-se ajustar
os parmetros Bias e Delta do relay.
Na imagem seguinte, apresenta-se o modelo de um sistema onde se substituiu o controlador
PID por um relay com amplitude h .

Figura 15 - Sistema com relay activado

Para facilitar o processo, implementou-se um ajuste iterativo de Bias (valor central de


actuao). Este ajuste permite que os patamares de actuao, do relay produzam uma oscilao
simtrica, que se aproxima do modelo matemtico tornando a estimao mais precisa.
A cada perodo completo de PV, Bias corrigido caso a diferena entre os tempos de
patamar seja superior a 10% do perodo de oscilao:
TUP TDOWN
Bias = Bias1 + k0 Bias1 (3.18)
2(TUP + TDOWN )
A constante k0 determina a intensidade da correco de Bias .

Quanto ao ajuste de Delta , quando necessrio, este dever ser alterado manualmente. Trata-
se de um ajuste de difcil implementao em automtico, em simultneo com o ajuste de Bias .
Quando determinado Bias , este valor deve apenas ser suficientemente elevado para conseguir geral
a oscilao.

O processo de calibrao passa pelos seguintes passos:


Preenchimento dos parmetros do relay, caso se pretenda valores diferentes dos de
defeito;
Coloca-se o sistema em oscilao controlada ao substituir o PID pelo relay;
De forma iterativa, o algoritmo faz correces a Bias (valor central de output);
Quando se atinge a situao de simetria, os parmetros do controlador PID so
calculados com base no ltimo ganho e perodo crticos da identificao;
Por fim, o controlador PID activado com os novos ganhos.

Torna-se agora possvel calibrar um controlador PID pressionado um boto.

39
40
4 O Sistema Experimental
4.1 Plataforma Experimental

De forma a permitir o desenvolvimento e teste dos algoritmos propostos, foi criada uma
plataforma experimental, possibilitando a anlise, operao e registo de dados. Para tal, foram
necessrios, 3 equipamentos chave, e o desenvolvimento de software.
Os 3 equipamentos chave, utilizados foram um autmato SIEMENS ET200S-CPU, a planta
piloto PCT-9 da Armfield e um computador com o sistema de superviso.

Figura 16 - Diagrama do sistema

41
4.1.1 Planta Piloto

Figura 17 - PCT-9 Process Module

O sistema laboratorial PCT-9 da Armfield constitudo por dois reservatrios comunicantes


entre si, atravs de um orifcio na interface dos tanques, por uma bomba de gua, um sensor de nvel
de lquido, 3 electrovlvulas, 2 vlvulas de actuao manual e por uma vlvula motorizada de duas
vias, atravs da qual o caudal de entrada manipulado. A actuao sobre o sistema ser efectuada
atravs da referida vlvula motorizada, atravs de uma sada analgica de 4-20mA do autmato.
O setup experimental possui um rotmetro na tubagem de admisso ao tanque. O rotmetro
um instrumento usado para a medio da vazo de fluidos. constitudo por um tubo transparente
com escala onde um flutuador (bia) se move livremente. O flutuador mais denso do que o fluido
que o desloca. O equilbrio atingido quando a presso exercida pelo fluxo de liquido compensa a
fora gravitacional. Assim, a posio do flutuador indica o caudal.

Figura 18 - Diagrama de princpio do rotmetro


Os medidores de fluxo de rea varivel foram inventados no sculo XIX, mas s por volta de
1930 foram introduzidos na indstria. Tornaram-se bastante teis, dado serem uma alternativa de
baixo custo aos medidores de fluxo baseados em diferena de presso, especialmente no caso das
condutas serem pequenas.

42
A planta piloto foi lanada para o mercado na dcada de 80, e fazia-se acompanhar de um
controlador.

Figura 19 - Unidade de alimentao e controlo Armfield com o PLC no topo

Esta unidade de alimentao e controlo serve de interface entre o autmato e o sistema


experimental, cumprindo os seguintes propsitos:
Fornece alimentao 24VAC necessria para actuar as electrovlvulas;
Faz a converso do sinal em tenso, do sensor de nvel, para um sinal de 4-20mA;
Possui um controlador interno para a vlvula de controlo. Este controlador recebe um
sinal de 4-20mA do autmato e transforma-o num comando por tenso vlvula. O
controlador interno far a correco da posio da vlvula comparando o valor de
feedback com a posio pretendida.

43
4.1.2 Autmato
O autmato utilizado trata-se de um modelo compacto ao possuir bornes integrados,
expansvel e modular.

Figura 20 - Autmato SIEMENS ET200S CPU e equipamento elctrico associado

O autmato tem sua disposio os seguintes sinais para aquisio e actuao:


Tipo de (I/O) Sinal no PLC Descrio
Entrada Analgica (AI) 4-20mA Nvel de lquido no tanque
Sada Analgica (AO) 4-20mA Nvel de abertura - Vlvula de controlo
Entradas Digitais (DI) 24VDC Resposta de marcha Bomba
24VDC Ordem de marcha Bomba
24VDC Ordem de abrir EV 1 Anti-Retorno
Sadas Digitais (DO)
24VDC Ordem de abrir EV 2 Escoamento
24VDC Ordem de abrir EV 3 Escoamento
Tabela 4 - Sinais do PLC

4.1.3 Sistema de superviso


De forma a monitorizar e controlar o processo, realizou-se uma ligao TCP/IP ao sistema
SCADA instalado num computador. O sistema de superviso WinCC da SIEMENS possibilita o
comando e visualizao do estado dos equipamentos (Bomba e vlvulas). O sistema de superviso
recorre a bases de dados de Microsoft SQL Server para arquivar todas as variveis de relevncia
para o processo. Por exemplo, para o presente caso optei por arquivar com perodo de 0,5s as
seguintes variveis: nvel de lquido no tanque, nvel de abertura da vlvula de controlo, setpoints
automtico e manual do controlador PID. Estes dados, bem como os de perodos anteriores podem
ser visualizados na janela de grficos do respectivo controlador.
O responsvel pela calibrao do controlador PID, tem assim sua disposio as ferramentas
necessrias para visualizar e comparar os resultados de vrias estratgias de controlo.

44
Figura 21 - Imagem do sistema de superviso

A imagem anterior, pertencendo ao sistema de superviso, apresenta um diagrama do sistema


experimental. Os objectos apresentados com linha verde, esto activos, isto , no momento em que
se gravou a imagem, a bomba estava em funcionamento e as electrovlvulas 1 e 3 encontravam-se
abertas. A electrovlvula 1 tem como funo evitar o retorno da gua existente no tanque superior,
para o inferior e ser comandada em automtico pelo autmato. As electrovlvulas 2 e 3 so
comandadas atravs dos campos de seleco existentes na imagem. Da mesma forma permite-se ao
operador ligar e desligar a bomba de gua. O tanque inferior serve de reserva e tambm para manter
a bomba ferrada.
Junto ao tanque superior existem dois rectngulos onde so apresentados valores, neste caso
em percentagem como as unidades indicam. O valor superior corresponde ao nvel de lquido no
tanque e apresenta valores de 0-100%, respectivamente a gama de medida do sensor de nvel. J o
valor inferior com a barra de cor verde, indica que o controlador PID est com setpoint de 50% e se
encontra em automtico. A barra de cor laranja, indica que o controlador se encontra em manual.
Ao pressionar o rectngulo do controlador, abre-se uma janela onde se permite visualizar e
alterar, mediante password, os parmetros e aces do controlador. tambm possvel visualizar um
grfico com as variveis de interesse para o loop de regulao.
A janela de controlador utilizada, foi ampliada partindo de um modelo para controlador PID sem
auto-tuning, desenvolvido no departamento de automao da Siemens Portugal.
Optou-se por disponibilizar o nvel em percentagem de forma a facilitar a anlise do erro de
seguimento, pois o erro absoluto igual ao erro relativo e de leitura imediata nos grficos. O sistema
est no entanto, preparado para realizar controlo disponibilizando os dados na escala adequada, que
para o nosso caso seria milmetros de altura de lquido.

45
Funcionalidade anteriores (controlador PID):
PV Valor actual da varivel de processo;
SP Setpoint manual ou automtico de acordo
MAN/AUT com a seleco MAN/AUT;
OFF/ON Estado de controlador desligado/ ligado;
Abre um grfico com as principais variveis
GRAFICOS
de processo;
OUTPUT Sada do controlador para o actuador;
SP Max Setpoint mximo e mnimo. Definem a escala
SP Min dos setpoints de operao;
Out Max Output mximo e mnimo. O output do
Out Min controlador escalado entre estes 2 limites;
Gama em torno do SP em que o controlador
HISTERESE
no corrige a sua actuao;
KP Ganho proporcional do PID;
TI Tempo de integral;
TD Tempo de derivativa;
P Controlador activo em modo P;
PI Controlador activo em modo PI;
PID Controlador activo em modo PID;

Funcionalidade adicionadas (auto-tuning):


Parmetro do relay. Gama de oscilao
Delta PV
controlada em torno de SP;
Parmetro do relay. Variao em relao ao
Delta Out
valor cental de actuao Out Bias;
Parmetro do relay. Valor central de actuao
Out Bias
que ser corrigido pelo mtodo iterativo;
Comando de auto-tuning completo.
Inicia identificao com relay, ajusta os
FULL AT
parmetros, calcula e activa o PID com os
novos parmetros;
Comando manual de identificao.
MAN EXC
Inicia identificao com relay;
Comando manual de clculo.
MAN CAL
Calcula e aplica os novos ganhos ao PID;
Aborta processo de auto-tuning activando o
ABORT AT
controlador PID;
Guarda os parmetros actuais do controlador
SAVE
PID;
Substitui os parmetros actuais do PID pelos
RESTORE
anteriormente guardados.
Tabela 5 - Funcionalidades da janela de calibrao/regulao

46
4.2 Testes de caracterizao do sistema
Realizaram-se alguns testes para caracterizar o conjunto vlvula de regulao e controlador
interno da unidade Armfield.

4.2.1 Caracterizao da vlvula de controlo


O instrumento utilizado apresenta como escala de medida 0 3000cm3/min. Posto isto,
realizaram-se experincias a fim de apurar a variao de caudal que a vlvula de controlo permite.

Caracterstica da Vlvula de Controlo

3000
Caudal do circuito (cm3/min)

2500

2000

1500

1000

500

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Abertura da Vlvula (%)

Caudal vs Abertura de Vlvula

Figura 22 - Caracterstica da vlvula de controlo

Pelos resultados obtidos a vlvula aparenta estar danificada ou obstruda pois quando deveria
estar completamente fechada, tem ainda como caudal superior a 1000cm3/min.
A vlvula foi ento aberta e foi-lhe colocado um vedante que aparentemente faltava. No
entanto, o seu funcionamento no se alterou e aps mais alguns testes concluiu-se que o controlador
interno deveria estar com um desvio. A unidade de controlo interior foi ento analisada mas no se
encontrou forma de a calibrar.
No existindo documentao disponvel sobre o controlador interno do servo-motor da vlvula
de regulao, optou-se por incluir no modelo, eventuais erros que este equipamento possa trazer
para a regulao. Trata-se de mais um desafio que nos aproxima de um sistema real, e que o
controlador ter de ser capaz de compensar.

47
4.3 O Modelo do Sistema
Pretende-se que o controlador PID seja capaz de controlar o nvel de gua no tanque.
De forma, a escoar a gua do tanque mantm-se uma das electrovlvulas de escoamento
abertas. Assim, o controlador dever ajustar a abertura da vlvula de regulao de caudal de forma a
que o nvel convirja para o setpoint pretendido.
A equao de Bernoulli apresenta o princpio de conservao de energia, apropriado a fluidos
em movimento. O matemtico, Daniel Bernoulli que publicou este princpio no seu livro
Hydrodynamica em 1738 demonstra que o aumento de velocidade de um fluido, ocorre em
simultneo com a diminuio na presso ou na energia potencial do fludo. Considerando-se a gua
como um fludo incompressvel, a equao de Bernoulli entre 2 pontos dada por:
1 1
P1 + v12 + gh1 = P2 + v2 2 + gh2 (3.19)
2 2
Onde g representa a constante de acelerao gravitica. Sendo o ponto 1 a gua superfcie

do tanque e o ponto 2 a gua sada do orifcio inferior. Pode-se simplificar a equao, pois as
presses P1 e P2 sero iguais presso atmosfrica e assim sendo anulam-se.

Sendo h1 e h2 as respectivas alturas superfcie e no fundo do tanque, pode se expressar

h2 = h1 + h onde h representa a altura do nvel de gua no tanque.


Considerando que a velocidade do fludo superfcie do tanque nula v1 = 0 e que a
densidade do fludo no se altera, a equao simplificada obtendo-se:

v2 = 2 gh (3.20)

Assim, a velocidade do fludo sada do tanque depender da altura da coluna de lquido.


Considera-se um tanque, de rea A , que possui no fundo, uma abertura para sada de gua, de rea
a , e que bombeada gua para dentro do tanque taxa qIN . Ento, de acordo com a equao de
Bernoulli, o caudal de sada de gua pelo orifcio inferior dado pela equao seguinte:

qOUT = a 2 gh (3.21)

Figura 23 - Modelo do sistema


Pela conservao das massas, obtemos:
dh
A = qIN qOUT = qIN a 2 gh (3.22)
dt
O sistema ter como entrada o caudal qIN, e sada a altura de lquido h no tanque.

48
De (1.4) temos,

d h u a
A = u a 2 g (h0 + h) h& = f (h, u ) = 2 gh
dt A A
(3.23)
onde u = qIN .
Decompondo em srie de Taylor,

f f
h& = f (h, u ) = f (h0 , u0 ) + (h h0 ) + (u u0 ) + h.o.t.
h h = h0 u u =u0
(3.24)

f ag
h =
h = h0 A 2 gh0

f 1
=
u u =u A
0

(3.25)

Sendo h% = h h0 e u% = u u0 , temos

& ag 1 dh% ag %
h% = h% + u% A = u% h
A 2 gh0 A dt 2 gh0
(3.26)
ag %
AsH% ( s) = U% ( s ) H (s) (3.27)
2 gh0
Por fim, a funo de transferncia do sistema :

H% ( s) 1
= (3.28)
U% ( s) As +
ag
2 gh0
Trata-se de um sistema de 1 ordem que apresenta um plo no semi-eixo complexo negativo. A
funo de transferncia indica-nos que se trata de um sistema estvel, e portanto controlvel por um
PID.
Obviamente, existem outros comportamentos e no linearidades no modeladas, como por
exemplo, a vlvula no linear, as zonas mortas e saturaes, que dificultam o projecto de um
controlador baseado no modelo. Considera-se a anlise do modelo do sistema, importante na
justificao da abordagem com controladores PID.
Dada a existncia de um setup experimental, com capacidade para realizar as experincias
pretendidas, optou-se por concentrar esforos no sistema fsico, por se considerar que este se
aproxima mais dos sistemas de controlo industrial a que se direcciona este estudo.

49
4.4 Desenvolvimento de software

Como j foi referido, os autmatos controlam o processo atravs das informaes que recebem
do operador ou das medidas existentes no campo. Para programar os autmatos das sries S7-300 e
S7-400 da SIEMENS necessrio utilizar o software Step7 Manager.
Os PLCs gerem o sistema e disponibilizam as informaes exigidas pelo operador no sistema
de superviso SIEMENS, SIMATIC WinCC, onde o processo pode ser visualizado e comandado.
Segue uma breve apresentao do software SIMATIC Step7, assim como as suas
potencialidades e funes mais comuns. O autmato tratando-se da pea fundamental de todo o
processo centraliza todo o processo de controlo. Este comunica com o sistema de superviso de
forma a actualizar a informao neste apresentada e de forma a receber comandos do operador.
Caso se desactive o sistema de superviso, o autmato continuar em funcionamento normal. A
grande diferena ser que o operador no conseguir remotamente, a partir do servidor da sala de
comando visualizar os estados e dar comandos sobre o processo.
O programa SIMATIC S7 Manager uma ferramenta fundamental em projectos de automao
Siemens, pois a ferramenta de parametrizao e desenvolvimento de software que interage com o
autmato.

Figura 24 - Ferramenta de organizao de projecto - Simatic Manager

Na figura anterior apresenta-se uma primeira vista do software de programao SIMATIC S7


Manager. Trata-se de uma ferramenta que concentra num s programa vrios tipos de
parametrizao e programao necessrios ao desenvolvimento do projecto. Na coluna do lado
esquerdo, apresentam-se os vrios autmatos que fazem parte do projecto exemplo. Como se pode
ver pela janela mais direita, o autmato seleccionado tem acessveis, as opes de Hardware, CPU
416-2DP e CP443-1 REDE PLC.
Ao clicar em Hardware, acede-se configurao de Hardware existente para o respectivo
autmato, sendo possvel acrescentar novas unidades de aquisio de sinais, acrescentar e alterar a
parametrizao das cartas, etc.

50
Na imagem seguinte apresentada a configurao final do autmato de um autmato. O bloco
maior corresponde ao PLC com as respectivas cartas, representando os blocos mais pequenos, as
unidades remotas de aquisio de sinais distribudas pelo campo.

Figura 25 Ferramenta de configurao de Hardware - HW Config

Ao clicar num dos blocos pode-se verificar ao pormenor as cartas que o constituem que sero
apresentadas na tabela inferior, com as respectivas referncias e endereamentos. Seleccionando as
cartas, podem ainda ser feitas configuraes adicionais nas mesmas como por exemplo a
configurao de uma carta de entradas analgicas de 4-20mA ou de 0-10V. Para este tipo de
parametrizao poder ser necessrio proceder tambm a uma alterao mecnica na prpria carta.
Aps as alteraes de hardware na ferramenta de configurao do SIMATIC Manager
necessrio salvar e compilar, a configurao, e enviar as alteraes para o autmato. Ao enviar as
alteraes de hardware para o autmato, este ter que ser reiniciado de forma a que faa uma busca
pelo novo hardware introduzido ou eventuais alteraes na parametrizao dos mesmos. Enquanto
reiniciado este entra em comunicao com as unidades remotas I/O, e inicia a execuo do
programa.
Uma das ferramentas que falta apresentar o NetPro, nesta ferramenta so configuradas as
comunicaes necessrias entre os autmatos e servidores existentes.
Com a criao de simblico, associa-se um nome a cada endereo e torna-se a programao
mais intuitiva e todo o processo mais eficiente. Associado ao smbolo aparece ainda uma descrio
do que corresponde a esse endereo.
Em cada PLC existe o campo Blocks disponibilizado na vista inicial do SIMATIC S7 Manager,
onde esto organizadas todas as funes e blocos de dados utilizados. O campo Blocks ento
composto por:
OB1 (Organization Block) Programa Principal onde as funes que se pretende que sejam

executadas devem ser chamadas pela ordem pretendida;


Restantes OBs A maioria trata-se de Blocos de sistema utilizados para efectuar

interrupes ou a inicializao do sistema;

51
FCs Funes Diversas, por exemplo, para comando de equipamento, leitura de entradas

analgicas ou para controlo PID;


FBs Funes Diversas, com bloco de dados dedicado;

DBs (Data Blocks) - Blocos de dados existentes no prprio PLC que so partilhados com o

WinCC.

Para o desenvolvimento de software no SIMATIC Step7 Manager existe ainda mais uma
ferramenta que se apresenta na pgina seguinte. Trata-se da plataforma de desenvolvimento de
software onde as funes standard e outras desenvolvidas no projecto, podem ser arrastadas das
bibliotecas para a folha de desenvolvimento.

Figura 26 - Status Online de bloco de programao

Na imagem anterior, mostra-se a visualizao em online dos estados das variveis de um bloco
no PLC. Trata-se de um processo bastante utilizado para efectuar testes ou Debug pois permite
verificar exactamente o estado de todas as condies anexas ao bloco.
O Step7 disponibiliza 3 linguagens de programao ao utilizador, Ladder, STL (Statement List)
e FBD (Functional Block Diagram), sendo a ltima largamente a mais utilizada, dada a maior
facilidade de interpretao de software nesta linguagem. Trata-se de uma linguagem de programao
por blocos de funes, desde as funes mais simples at s construdas pelo prprio utilizador.

52
5 Resultados Experimentais
A plataforma experimental do captulo anterior permite a realizao de ensaios que se
revelaram fundamentais no desenvolvimento de software e respectiva validao.
O presente captulo inicia-se com a comparao entre as duas metodologias de auto-tuning
propostas por Ziegler-Nichols e o mtodo Relay. De seguida, testa-se a influncia dos parmetros do
mtodo Relay na eficincia do controlador. Por fim sujeita-se a estimao e o controlador resultante a
perturbaes no nvel de gua do tanque.
De forma, a comparar a eficincia das vrias abordagens de auto-tuning, realizaram-se testes
em que os controladores utilizam os parmetros determinados pelas metodologias de calibrao.
Os controladores so testados nos seguintes passos:
Seguimento em regime estacionrio com setpoint de 70%;
Resposta a uma alterao de setpoint para 85%;
Nova resposta a uma alterao de setpoint para 50%.

5.1 Mtodo da curva de reaco de Ziegler-Nichols (C1)


Este mtodo apresenta algumas dificuldades de implementao. A experincia demora
bastante tempo (20 minutos) neste sistema, e tem que ser iniciada com o sistema repouso.
Verificou-se ser muito complicado garantir que o sistema est estabilizado antes de se iniciar a
mudana na actuao. Nalguns sistemas pode at ser impossvel e sem cumprir este detalhe a
estimao tem erro e a eficincia do controlador bastante prejudicada. Outra dificuldade deste
mtodo a escolha da amplitude de variao na actuao que depende claramente das
caractersticas do sistema. Num determinado sistema, pode ser necessria, uma variao de 10%
para produzir o efeito, enquanto neste caso 3% revela-se mais que suficiente.

Figura 27 - Curva de reaco de Ziegler-Nichols1

1
Legenda: Spa Setpoint auto; Spm Setpoint manual; Act Valor Actual (PV); Out Sada de controlo (MV).

53
A determinao da recta de maior declive, no um procedimento fcil em automao. Os
tempos necessrios foram identificados por anlise grfica. De seguida calcularam-se os ganhos para
o controlador PID recorrendo respectiva tabela de Ziegler-Nichols.

Kp Ti Td
PID 9,8 14,4 3,6
Tabela 6 - Parmetros de PID estimados pelo mtodo da curva de reaco

5.1.1 Teste de desempenho ao controlador PID (C1)

Figura 28 - Teste de desempenho ao controlador PID (C1)

O controlador apresenta alguma sobre-elevao nos transitrios e bom seguimento em regime


estacionrio. Nos ensaios, o controlador reage com rapidez e suavidade.
Na descida para o setpoint de 50% o controlador revelou um grande desvio, devido a um
bloqueio da vlvula e no metodologia de controlo.
Em geral considera-se um bom controlador apesar da sobre-elevao e difcil implementao.
A estimao por este mtodo provocou uma variao de PV, de cerca de 30%, o que torna a
utilizao deste mtodo num sistema em cadeia, impraticvel durante o processo produtivo. Esta
uma grande limitao sua utilizao, tal a destabilizao que pode provocar a sistemas
adjacentes.

54
5.2 Mtodo de malha fechada de Ziegler-Nichols (C2)
Trata-se de um mtodo que pode facilmente ser automatizado mas que manualmente
fastidioso devido metodologia iterativa e tempos de espera.
A experincia realizada em cerca de 20m. Com a determinao grfica do perodo crtico,
calculam-se os ganhos para o controlador recorrendo respectiva tabela de Ziegler-Nichols.

Figura 29 - Oscilao gerada pelo mtodo de malha fechada de ZN

Trata-se de um mtodo perigoso devido inexistncia de limite para a oscilao gerada e que
introduz bastante perturbao no sistema ao ser aplicado. Uma calibrao descuidada deste mtodo
pode destabilizar todo, um conjunto de sistemas de controlo em cadeia. Trata-se portanto de um
mtodo que mesmo automatizado deve ser vigiado pois pode introduzir graves perturbaes

Kp Ti Td
PID 26,4 65 13
Tabela 7 - Parmetros de PID estimados com mtodo de malha fechada de ZN

55
5.2.1 Teste de desempenho ao controlador PID (C2)

Figura 30 - Teste ao controlador PID (C2)

O mtodo de malha fechada de Ziegler-Nichols apresenta-nos um controlador muito lento e de


comportamento oscilatrio. Este comportamento pode suceder das caractersticas do prprio teste
que o dimensionou e leva a maior desgaste do actuador. Na presena de perturbaes o
comportamento oscilatrio pode revelar-se ainda mais acentuado.
Devido ao ganho proporcional demasiado elevado, e termo integral muito lento, o controlador
tem dificuldade em levar o erro estacionrio a zero. O termo proporcional mantm-se como dominante
demasiado tempo, no permitindo ao termo integral, anular o erro estacionrio.
Os parmetros do controlador PID so demasiado elevados e as componentes proporcional e
integral saturam com facilidade.
No se considera um bom controlador, principalmente devido ao seu comportamento
oscilatrio e elevado tempo de estabelecimento.

56
5.3 Influncia da histerese no mtodo Relay
Passando ao mtodo Relay, analisa-se agora, a influncia da histerese no desempenho dos
controladores. Para tal apresentam-se para anlise, os resultados de 3 experincias que diferem na
histerese. A existncia de histerese definida pelo parmetro PV , enquanto o valor Out
corresponde amplitude de actuao durante a excitao, em relao ao ponto central Out _ Bias .

5.3.1 Mtodo Relay Ideal (sem histerese)

Figura 31 - Calibrao com Relay Ideal seguida de teste

Parmetro Valor (%)


PV 0

Out 25

Out _ Bias 44,35

Tabela 8 - Parmetros da identificao com Relay Ideal

Kp Ti Td
PID 102,1 17 4
Tabela 9 - Parmetros de PID estimados com mtodo Relay Ideal

Como se pode verificar pelo comportamento registado em grfico, o controlador estimado pelo
Relay ideal, apresenta um comportamento muito oscilatrio. Um comportamento deste tipo provoca
um desgaste desnecessrio do actuador e certamente trar problemas na presena de rudo ou
perturbaes. O Relay ideal apresenta apenas como vantagem, o tempo reduzido de estimao.
Desaconselha-se a estimao pelo Relay ideal pois muito sensvel a perturbaes ou rudo
na varivel de processo. Qualquer passagem da marca de setpoint, mesmo devido a perturbaes
provocar uma mudana de flanco na actuao.

57
5.3.2 Mtodo Relay com histerese de 1%

Figura 32 - Calibrao com Relay com histerese de 1% seguida de teste

Parmetro Valor (%)


PV 1

Out 25

Out _ Bias 44,63

Tabela 10 - Parmetros da identificao com Relay com histerese de 1%

Kp Ti Td
PID 21,7 27 7
Tabela 11 - Parmetros de PID estimados com mtodo Relay com histerese de 1%

A introduo de histerese no Relay torna o processo de identificao, um pouco mais lento e


resulta num controlo mais suave, embora ainda se verifique variao desnecessria da actuao.
Com a convergncia iterativa de Out _ Bias obtm-se uma resposta simtrica do sistema, em
relao ao setpoint. Para alm de ter grande influncia na preciso de estimao auxilia o processo
de estimao ao conduzir o sistema, de forma automtica, a dois patamares de actuao
equilibrados.

58
5.3.3 Mtodo Relay com histerese de 2% (C3)

Figura 33 - Calibrao com Relay com histerese de 2% seguida de teste

Parmetro Valor (%)


PV 2

Out 25

Out _ Bias 43,27

Tabela 12 - Parmetros da identificao com Relay com histerese de 2%

Kp Ti Td
PID_1A 17,5 29 7
PID_2A 17,7 30 8
Tabela 13 - Parmetros de PID estimados com Relay com histerese de 2%

A estimao de parmetros com 2% de histerese representa uma melhoria significativa em


relao ao Relay ideal. A identificao demora o dobro do tempo, cerca de 4 minutos mas por sua
vez obtm-se uma resposta muito mais suave do controlador.
Para os mesmos parmetros realizaram 2 experincias partindo de diferentes Out _ Bias ,
com o objectivo de verificar a capacidade do mtodo em repetir resultados. Considera-se que o
objectivo foi cumprido, pois ambas as experincias estimaram controladores PID idnticos como se
pode verificar pelos parmetros da tabela anterior.
Nesta fase, ainda sem introduo de perturbaes no sistema, considera-se que os controlador
estimado apresenta uma boa performance pois apesar de ser ligeiramente mais lento que o Relay
ideal, bastante mais suave.

59
5.4 Influncia do ajuste automtico de Out_Bias (C4)
Neste captulo apresentada uma experincia onde se realiza calibrao do controlador PID
sem se verificar uma simetria aproximada em torno de PV. Como se pode verificar pela figura, a
subida de nvel d-se muito mais rapidamente do que a descida, o que indicia um desequilbrio do
sistema entre os dois patamares de actuao. Este facto leva a uma estimao menos precisa dos
valores determinados durante a identificao do sistema.

Figura 34 - Calibrao sem ajuste automtico de Out_Bias, seguida de teste

Parmetro Valor (%)


PV 2

Out 15

Out _ Bias 43

Tabela 14 - Parmetros da identificao com Relay sem ajuste automtico de Out_Bias

Kp Ti Td
PID 11,8 94 23
Tabela 15 - Parmetros de PID estimados com Relay sem ajuste automtico de Out_Bias

O controlador estimado sem o ajuste automtico de Out _ Bias revela-se muito lento. O valor
demasiado elevado do tempo de integral est na origem da grande dificuldade que apresenta em
anular o erro estacionrio.
Verifica-se assim que o ajuste automtico de Out _ Bias um factor importante na estimao
de controladores e que o seu desenvolvimento e implementao beneficiam bastante o processo
automtico de calibrao de controladores.

60
5.5 Influncia da amplitude de MV no mtodo Relay
Como 2% de histerese em torno do setpoint, revelou um bom resultado, este valor ser
utilizado para as restantes experincias.
Testa-se agora a influncia da amplitude da varivel manipulada (MV) entre os patamares de
actuao. Nas experincias anteriores, o valor Out encontrava-se fixo em 25%.

5.5.1 Mtodo Relay com variao de amplitude de 15% (C5)

Figura 35 - Calibrao pelo mtodo Relay com 15% de variao de MV, seguida de teste

Parmetro Valor (%)


PV 2

Out 15

Out _ Bias 38,5

Tabela 16 - Parmetros da identificao com Relay com amplitude de variao de 15%

Kp Ti Td
PID_1B 10,5 54 14
PID_2B 10,5 55 14
Tabela 17 - Parmetros de PID estimados com Relay com amplitude de variao de 15%

Mais uma vez verifica-se a capacidade do mtodo Relay em repetir resultados. Em duas
experincias diferentes foram obtidos controladores idnticos como se indica na tabela anterior.
A diminuio de Out para 15% torna a estimao mais demorada, passando para cerca de 8
minutos. A diminuio verificada no ganho proporcional dever tornar o controlador mais suave
perante perturbaes. J o aumento do tempo de integral leva a controlador a uma anulao mais
lenta do erro esttico prximo de setpoint.

61
5.6 Rejeio de perturbaes com Mtodo Relay
Uma vez testado com sucesso o mtodo Relay na calibrao de controladores PID, resta agora
analisar, a eficincia com que os controladores estimados rejeitam as perturbaes exteriores que
esto presentes na maioria dos sistemas de controlo em cadeia. Por se encontrar isolado, no se
identificam perturbaes no sistema em teste.
De forma a prever o comportamento destes controladores em condies menos favorveis,
introduz-se manualmente nas experincias seguintes uma perturbao de cerca de 2% no nvel de
gua do tanque.

5.6.1 Teste de rejeio de perturbaes 1


Na figura seguinte apresenta-se o comportamento do controlador PID_1B na presena de
perturbaes no nvel de gua do tanque.

Figura 36 - Teste ao controlador PID_1B na presena de perturbaes exteriores

No ensaio na presena de perturbaes, o controlador responde com rapidez sem destabilizar


o sistema. Assim que as perturbaes diminuem, o PID volta a responder com suavidade levando o
erro esttico para muito prximo de zero. A intervalo de tempo onde foram induzidas perturbaes ao
nvel do tanque delimitado no grfico por linhas vermelhas a tracejado.
Conforme esperado, verificou-se noutros ensaios, que um valor demasiado elevado de
_ Out (amplitude de actuao durante a excitao com o Relay), d origem a um controlador com
maior sensibilidade a perturbaes.

62
5.6.2 Teste de rejeio de perturbaes 2

Figura 37 - Estimao seguida de teste de controlador perante perturbaes

Parmetro Valor (%)


PV 2

Out 15

Out _ Bias 38,1

Tabela 18 - Parmetros da identificao com Relay na presena de perturbao de 2%

Kp Ti Td
PID 10,1 48 12
Tabela 19 - Parmetros de PID estimados com Relay na presena de perturbao de 2%

Nesta experincia, o processo de auto-tuning muito rpido pois o valor anterior de


Out _ Bias permitiu imediatamente obter uma oscilao prximo de simtrica.
Assim que o controlador PID activado com os novos ganhos, inicia-se a introduo de
perturbaes no nvel de gua do tanque. Como se pode verificar pela figura anterior, o controlador
reage s perturbaes sem grande variao na amplitude de actuao.
Considera-se ter obtido atravs do mtodo Relay, um controlador muito eficiente e com bom
comportamento na presena de perturbaes.

63
5.7 Resumo de resultados
Na tabela seguinte, comparam-se as caractersticas de alguns dos mtodos de auto-tuning
utilizados. Considera-se que o mtodo que se apresenta mais favorvel o mtodo Relay com
histerese e ajuste automtico de Out _ Bias .

Mtodo Tempo de Variao de PV Comportamento Estabelecimento


calibrao em calibrao do actuador
ZN (C1) 20m 30% Suave Rpido e com
sobre-elevao
ZN (C2) 20m 1% (pode ser Oscilatrio Lento
muito superior)
Relay Ideal 2m 1% Oscilatrio Rpido
Relay com 5m 5% Com alguma oscilao Lento
histerese e sem
ajuste Out _ Bias
Relay com 8m 5% Suave Rpido
histerese e ajuste
de Out _ Bias
Tabela 20 - Comparao de mtodos de calibrao de controladores

64
6 Direces para trabalhos futuros
De forma a complementar o mtodo de auto-tuning apresentado, prev-se que se possa
alongar para o desenvolvimento de um sistema de monitorizao de nvel superior que esteja
continuamente a monitorizar e registar a eficincia com que os controladores PID esto a
desempenhar as suas funes. Esta varivel poder ser estimada atravs de tratamento estatstico
de amostras do erro cometido, em situaes de regime estacionrio e transitrio.
Existindo um registo com a eficincia que os vrios controladores demonstram no controlo de
uma instalao complexa, os responsveis pela optimizao do sistema tm desta forma
conhecimento dos pontos que mais necessitam da sua ateno.
De forma, a avaliar a eficincia com que o controlador PID desempenha a sua funo, so
realizadas continuamente amostras de erro de seguimento ao processo. Os valores de monitorizao
obtidos por este algoritmo pretendem chamar a ateno do operador para possveis avarias ou
mudanas no processo que esto a afectar o desempenho do respectivo controlador. Ao ser alertado
de uma baixa eficincia numa determinada malha de regulao, o operador poder ento verificar se
resulta de uma avaria, que pode tentar identificar pelos valores registados em grfico ou optar por
uma nova calibrao do PID recorrendo ao auto-tuning.
Os operadores, e tcnicos de instrumentao e controlo no tm possibilidade de
permanentemente supervisionar o grande nmero de loops de regulao de que so responsveis.
Assim sendo, torna-se evidente que a existncia de um sistema de monitorizao de performance
dos loops de regulao seria de grande interesse ao identificar pontos a melhorar na instalao.
Baseando-se nestes dados, os responsveis poderiam ento avanar com actividades de
manuteno ou calibrao de controladores.
Este trata-se de um tema muito pouco desenvolvido pelas empresas de automao, pois a sua
aplicao implica custos em que a maioria das indstrias no investe.
Poder tambm estudar-se, se esta tcnica pode ser adaptada utilizao em outros tipos de
controladores.
De forma, a estimar ganho e perodo crticos mais precisos, a variao simultnea de Out
pode ser implementada no processo iterativo de variao de Out _ Bias . Desta forma, para alm de
se variar o ponto central de actuao que equilibra a excitao, a amplitude de actuao tambm
seria ajustada adaptando-se s necessidades do sistema.

65
66
7 Concluso
Neste trabalho, foi desenvolvida uma metodologia de auto-tuning que mostra que o mtodo
Relay tem condies para ser aplicado com sucesso na maioria dos sistemas de controlo PID.
Na busca de um controlo mais eficiente existem diversos factores que podem contribuir para o
seu desempenho. No se pode concentrar esforos apenas na obteno dos melhores parmetros
para o controlador PID e desprezar a existncia de actuadores ou sensores imperfeitos bem como
perturbaes frequentes.
O mtodo Relay facilita a interveno na calibrao de controladores PID, pois permite uma
interveno rpida evitando a necessidade de um conhecimento aprofundado de controlo.
Apesar do bom desempenho do controlador PID estimado pelo mtodo da curva de reaco de
Ziegler-Nichols, considera-se que o mtodo Relay o supera devido sua fcil aplicao, menos
restries e menor interferncia no processo produtivo.
Da anlise da introduo de histerese no mtodo Relay, conclui-se que esta melhora
claramente a estimao, diminuindo a sua sensibilidade a rudo e perturbaes. Os controladores
estimados com o Relay ideal apresentam um comportamento oscilatrio mesmo numa situao
estvel.
Concluiu-se tambm que o valor de Out deve ser o mnimo capaz de gerar sem dificuldade
uma oscilao sustentada, pois um valor demasiado elevado aumenta o ganho proporcional do PID e
respectivamente, a sua sensibilidade a perturbaes.
A convergncia automtica de Out _ Bias permitiu introduzir melhorias ao mtodo de Relay
clssico, facilitando bastante a sua implementao e melhorando a estimao de parmetros.
O mtodo Relay mostra-se capaz de dimensionar controladores PID com boa rejeio a
perturbaes. Assim que as perturbaes diminuem, o PID volta a responder com suavidade normal.
Os controladores obtidos mostraram-se capazes de apresentar respostas rpidas e suaves de acordo
com as necessidades. Trata-se de um mtodo que facilmente estima controladores muito idnticos
para os mesmos parmetros PV e Out .
O mtodo Relay revelou-se uma opo de sucesso permitindo atingir os objectivos propostos,
entre os quais, implementar um mtodo moderno de auto-tuning num sistema de automao
Siemens.

67
68
8 Bibliografia

[ 1] Yu, Cheng-Ching. Autotuning of PID Controllers: A Relay Feedback Approach, 2Ed.


Springer. London, 2006;

[ 2] Astrom, Karl J. and Hagglund, Tore. Advanced PID Control. ISA, 2005;

[ 3] Dillenburg, Marcos R. e Ferraz, G. M. Implementao de Controle PID Auto-Adaptativo


utilizando o mnimo de recursos em microcontroladores de baixo custo. 4 Congresso Inst. de
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[ 4] Franklin, Gene F., Powell, J. David e Emami-Naeini, Abbas. Feedback Control of Dynamic
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[20] Luyben, WL. Derivation of transfer functions for highly nonlinear distillation columns. Ind. Eng.
Chem. Res., 1987.

70
ANEXO I
Pseudo-cdigo do mtodo Relay implementado

Figura 38 - Diagrama de Relay com histerese

i. Definio dos parmetros de excitao (ajustados de acordo com o processo):


Variao permitida da varivel de processo (PV) em relao ao setpoint (3%
o valor por defeito);
SP Valor de setpoint em torno do qual se realizar a excitao do sistema (igual
ao valor de setpoint automtico) ;
Bias Valor central para a Actuao (50% o valor por defeito);
Valor da variao de actuao a utilizar nos patamares de excitao.
ii. Estabelecidos os parmetros de excitao, o sistema necessita apenas de uma ordem para
iniciar o auto-tuning;
iii. Determinam-se o patamar superior e inferior a utilizar na actuao de MV:

MVSUP = MVBIAS +
MVSUP = MVBIAS
iv. Calculam-se o patamar superior e inferior que activam a mudana de flanco do Relay:

PVSUP = SP +
PVINF = SP
v. Desactiva-se o controlador PID actual e o Relay inicia uma oscilao controlada;
vi. Durante o processo so registados os semi-perodos dos ltimos patamares, superior e
inferior.
vii. A cada perodo completo de oscilao, Bias corrigido se a diferena nos semi-perodos for
superior a 10%:
TUP TDOWN
Bias = Bias1 + k0 Bias1
2(TUP + TDOWN )
viii. Dever verificar-se se o valor de pode ser reduzido mantendo a capacidade de gerar
oscilao. Este deve ser o menor possvel, capaz de gerar a oscilao controlada;

71
ix. Quando se atinge uma oscilao considerada simtrica (diferena entre semi-perodos
inferior a 10%) o algoritmo determina o ganho e perodo crticos do sistema:
4
Ku =
A2 2
O Perodo crtico corresponde ao perodo de oscilao final;
x. De seguida, recorrendo tabela 1, de clculo de parmetros PID que Ziegler-Nichols
construram, calcula-se os parmetros necessrios de acordo com o tipo de controlador
seleccionado (P, PI, PID);
xi. A fase de identificao Relay ento desactivada, passando o controlo para o PID com os
novos parmetros. Todo o processo de auto-tuning dever ter decorrido apenas com
interveno de um operador autorizado, que activou inicialmente o auto-tuning e verifica se o
auto-tuning melhorou a eficincia com que o sistema controlado. Se por algum motivo for
necessrio restaurar os parmetros iniciais do controlador, ou salvar os parmetros actuais,
estas opes esto tambm disponveis sob a forma de botes.

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