Toe Cdi Parte Iib

TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z
UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
MESTRADO PROFISSIONAL EM ENGENHARIA ELTRICA
TPICOS ESPECIAIS EM CONTROLE DIGITAL

Aula 08a Limitaes da transformada z
Prof. Leandro Michels, Dr. Eng.

leandromichels@gmail.com
Esta aula foi baseada no trabalho de Foad Mobini
Kesheh, apresentado no 1o semestre de 2008. 1
Objetivo da aula
Apresentar as limitaes da transformada z
inversa
Definir o conceito de regio de
convergncia.
Demonstrar que diferentes sinais no tempo
podem ter a mesma transformada z
Demonstrar que uma funo em z pode ter
mais de uma transformada z inversa no
domnio do tempo
2
Prof. Leandro Michels
Definies Formais
1. Transformada z bilateral

H ( z) = h[k ]z
k =
k
2. Transformada z inversa
1

k 1
h[k ] = H ( z ). z dz
2j

denota a integrao ao longo de um circulo com raio |z| no sentido
anti-horrio.
3
Definies Formais
3. Regio de convergncia
A transformada z s existe se o somatrio convergir?

H ( z) = h[
k =
k ] z k
Uma condio necessria para a convergncia a

somabilidade absoluta de h[k]z-k, logo:

h[k ]z
k =
k
<
Os valores de z que satisfazem a equao acima

compem a regio de convergncia (RDC)
4
Exemplo 1
Exemplo 1: Calcular a transformada z e definir a regio
de convergncia da equao abaixo:
x[n] = u[n] n
u[n] a funo degrau
Soluo: Aplicando a definio da transformada z:

n
X ( z) =
n=
n
u[n]z n
= z
n =0
n n
=
n =0 z
Da teoria de sries temos que o somatrio de uma

srie geomtrica de razo r, s converge se |r|<1,
neste caso o valor do somatrio :

1

n =0
r =
n
1 r 5
Exemplo 1
Logo: 1 z
X (z) = =
1 z
z
Para |/z|<1, ou seja |z|>|| (RDC)
Im[z]
Localizao dos
plos e zeros no
plano z. A rea
Re[z]
sombreada
descreve a RDC
(|z|>||):
Plano z 6
Exemplo 2
Exemplo 2: Calcular a transformada z e definir a regio
de convergncia da equao abaixo:
y[n] = u[n 1] n
u[n] a funo degrau
Soluo: Aplicando a definio da transformada z:

1 k k
z z
Y ( z) =
n =
n
u[ n 1] z n
=
n =
n n
z = = 1
k =1 k =0
Da teoria de sries temos que o somatrio de uma

srie geomtrica de razo r, s converge se |r|<1,
neste caso o valor do somatrio :

1

n =0
r = n
1 r 7
Exemplo 2
Logo: 1 z
Y (z) = 1 =
1 z z

Para |z/|<1, ou seja |z|<|| (RDC) Im[z]
Localizao dos
plos e zeros no
plano z. A rea Re[z]

sombreada
descreve a RDC
(|z|<||):
Plano z
8
Comparao entre os Exemplos 1 e 2
x[n] = u[n] n
y[n] = nu[n 1]
z z
X (z) = Y (z) =
z z
Im[z] Im[z]
Re[z] Re[z]

Plano z
Plano z 9
Concluso
Dois sinais diferentes amostrados no tempo
podem ter a mesma transformada z, mas no
a mesma regio de convergncia.
A mesma transformada z pode gerar
diferentes sinais no tempo se forem
definidas duas regies de convergncia
diferentes
Sem a informao da regio de
convergncia, pode existir mais de um sinal
no tempo correspondente a transformada z
inversa de uma funo em z.
10
Concluso
A transformada z inversa pode gerar

normalmente duas funes: uma causal e
uma no-causal
Em controle discreto, normalmente no se
define a ROC da transformada z, pois
pressupe-se que o uso da transformada z
unilateral, que resulta na ROC causal. Ou
seja, a funo no domnio da amostra
resultante sempre a causal.
11
TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos


Aula 8b Software matemtico para
anlise de sistemas discretos

1
Objetivo da aula
Apresentar a utilizao de software

matemticos para analisar sistemas de
controle em tempo discreto
A anlise baseada na plataforma Matlab
(proprietria da Mathworks), podendo ser
utilizada com pequenas modificaes na
verso em software livre SCILAB
http://www.scilab.org/
As funes aqui listada em ambos esto no
toolbox de controle
2
Introduo ao Matlab
O nome MATLAB vem de MATrix LABoratory, nome

que representa sua forma de funcionamento (trata
todas as variveis como vetores e matrizes)
O MATLAB pode ser usado como uma linguagem
de programao ou como uma ferramenta de
clculo interativa
Um arquivo de programa MATLAB recebe a
extenso .m e, por isso, tambm chamado de m-
file. Os m-file podem ser criados e/ou modificados
no editor prprio do MATLAB - MATLAB
Editor/Debugger
3
Introduo ao Matlab
Existem tambm os arquivos .mat que so
arquivos binrios que contm as variveis da rea
de trabalho (workspace). Os arquivos .mat contm
somente as variveis anteriormente executadas
Todas as funes do MATLAB so escritas em m-
files, podendo ser modificadas ou criadas
Existem um conjunto de funes especficas para
determinadas reas (controle, processamento de
sinais, etc) chamadas de toolboxes
Simulink toolbox ferramenta interativa para
desenvolvimento, simulao e anlise de sistemas
dinmicos atravs da criao de modelos
baseados em diagramas de blocos
4
Definio de funo de transferncia

Definio de funo de transferncia atravs dos
coeficientes do numerador e denominador
G1 = tf(NUM,DEN) cria uma funo de transferncia

contnua
NUM vetor dos coeficientes do numerador
DEN vetor dos coeficientes do denominador
G2 = tf(NUM,DEN,TS) cria uma funo de
transferncia discreta
NUM vetor dos coeficientes do numerador
DEN vetor dos coeficientes do denominador
TS perodo de amostragem (TS=-1 se o perodo
no determinado)
5

Exemplo de definio de funo de transferncia
2s + 1
G1 ( s ) = 2
3s + s + 2
>> G1 = tf([2 1],[3 1 2])

Transfer function:
2 s + 1
-------------
3 s^2 + s + 2
6

Exemplo de definio de funo de transferncia
0.5 z + 0.5
G2 ( z ) = 2
z 0.5 z + 1
>> G2 = tf([0.5 0.5],[1 -0.5 1],-1)

Transfer function:
0.5 z + 0.5
---------------
z^2 - 0.5 z + 1
Sampling time: unspecified
7

Definio de funo de transferncia atravs dos
plos e zeros
G3 = zpk(Z,P,K) cria uma funo de transferncia
contnua ZPK
Z zeros do sistema
P plos do sistema
K ganho do sistema
G4 = zpk(Z,P,K,TS) cria uma funo de
transferncia ZPK discreta
Z zeros do sistema
P plos do sistema
K ganho do sistema
TS perodo de amostragem 8

Exemplo de definio de funo de transferncia ZPK
2
G3 ( s ) =
( s + 2 )( s + 1)
>> G3 = zpk([],[-2 -1],2)

Zero/pole/gain:
2
-----------
(s+2) (s+1)
9

Exemplo de definio de funo de transferncia ZPK
0.1z ( z 0.5 ) Ts = 0.1
G4 ( z ) =
( z 0.7)( z 0.9)
>> G4 = zpk([0 0.5],[0.9 0.7],0.1,0.1)

Zero/pole/gain:
z (z-0.5)
-------------
(z-0.9) (z-0.7)
Sampling time: 0.1
10
Resposta de funo de transferncia

Resposta ao impulso
impulse(SYS,Tfinal) resposta ao impulso de uma
funo de transferncia contnua ou discreta
SYS sistema
Tfinal tempo final
Resposta ao degrau
degrau(SYS,Tfinal) resposta ao degrau de uma
funo de transferncia contnua ou discreta
SYS sistema
Tfinal tempo final
11

Exemplo de resposta ao impulso
>> impulse(G1,'r',G2,'b',20)
>> legend('G1','G2')
Impulse Response
1
G1
G2
0.5
Amplitude
-0.5
-1 12
0 5 10 15 20
Time (sec)

Exemplo de resposta ao degrau
>> step(G3,'g--',G4,'k-',20)
>> legend('G3','G4')
Step Response
1.8
G3
1.6 G4
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 13
Prof. Leandro Michels Time (sec)
Mapeamento de plos e zeros

Exemplo de pzmap - contnuo
>> pzmap(G1)
>> sgrid Pole-Zero Map
0.8
0.48 0.34 0.25 0.18 0.7
0.11 0.05
0.6
0.6 0.64
0.5
0.4
0.4
0.3
0.86
0.2
0.2
Imaginary Axis
0.1
0.1
-0.2
0.2
0.86
0.3
-0.4
0.4
0.5
-0.6 0.64
0.6
0.48 0.34 0.25 0.18 0.11 0.05
0.7
-0.8
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 80
Real Axis
14
Mapeamento de plos e zeros

Exemplo de pzmap - discreto
>> pzmap(G2)
>> zgrid 1 Pole-Zero Map
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1
0.7/T 0.3/T
0.2
0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2
Imaginary Axis
0.9
/T
0
/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6
0.7/T 0.3/T
-0.8
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1 -0.5 0 0.5 1 15
Prof. Leandro Michels Real Axis
Discretizao de funes contnuas

Gd = C2D(Gc,Ts,METHOD) converte um sistema LTI
contnuo para um sistema discreto com perodo de
amostragem Ts. O mtodo de discretizao dado por:
'zoh' Retentor de ordem zero nas entradas (padro)
'foh' Retentor de ordem um nas entradas
'imp' Discretizao invariante ao impulso
'tustin' Discretizao bilinear (Tustin ou trapeizodal)
'prewarp' Discretizao de Tustin com pr-
compensao das freqncias
'matched' Casamento de plos e zeros (apenas para
sistemas SISO)
16

Exemplo 1 de discretizao
>> G1d=c2d(G1,1)
Transfer function:
0.6478 z - 0.3797
---------------------
z^2 - 1.18 z + 0.7165
Sampling time: 1
17

>> step (G1,G1d)
>> legend ('G1 contnua','G1 discreta')
Step Response
1.4
G1 contnua
1.2 G1 discreta
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0 18
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

>> impulse (G1,G1d)
Impulse Response
1
G1 contnua
0.8 G1 discreta
0.6
0.4
Amplitude
0.2
-0.2
-0.4 19
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

>> G1d1=c2d(G1,1,'imp')
Transfer function:
0.6667 z^2 - 0.2247 z + 1.248e-017
----------------------------------
z^2 - 1.18 z + 0.7165
Sampling time: 1
20

>> step (G1,G1d1)
Step Response
1.5
G1 contnua
G1 discreta
1
Amplitude
0.5
0 21
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

>> impulse (G1,G1d1)
Impulse Response
1
G1 contnua
0.8 G1 discreta
0.6
0.4
Amplitude
0.2
-0.2
-0.4 22
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
Concluso da aula
O MATLAB uma ferramenta poderosa para

se analisar e projetar sistemas de controle
O mtodo de discretizao escolhido
influencia diretamente na resposta do
sistema
23
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos


Aula 09 Modelos discretos de sistemas
contnuos

1
Objetivo da aula
Apresentar os modelos discretos de plantas

e sistemas de controle incluindo distrbios
Mostrar como os plos e zeros de uma
planta contnua so mapeados no plano z
Discutir a maneira de se representar os
sistemas com distrbios em malha fechada
2
Funo de transferncia
Seja G(z)=Y(z)/R(z), onde R(z) =1. Ou seja, r[k]=1
para k=0 e zero para qualquer outra amostra
r[n]
1
1 2 3 4 5 n
Ento, U(z) = H(z). Conseqentemente, a
transformada z da resposta ao impulso unitrio de
um sistema discreto sua funo de transferncia
r[n]
1
1 2 3 4 5 n
3
Funo de transferncia
Seja um sistema discreto linear e invariante no tempo:
Se a sua resposta ao impulso unitrio h[k], ento
sua resposta para um pulso de amplitude e0 e0.h[k],
uma vez que o sistema linear
Sendo o sistema invariante no tempo, a resposta a
uma entrada com atraso resulta em uma resposta
igual na sada com o mesmo atraso
O efeito de uma seqncia de pulsos a soma dos
seus efeitos individuais. Para uma seqncia infinita:

uk = eh
i =
i k i
kk>i
>ipara
paraum
causal
causal
umsistema
sistema
4
Modelos discretos em malha aberta
Contnuo di x0 do
w u ++ +
+ y
D/A Gp(s)
Y ( s ) = G p ( s ) H zoh ( s ) W * ( s ) + Di ( s ) + Do ( s )
Discreto
do
w + y
u +
Hzoh Gp
Ts Ts
di
Gp
Y ( z ) = G p H zoh ( z ) W ( z ) + G p Di ( z ) + Do ( z ) 5

1. Entrada da planta
do
w + y
u +
Hzoh Gp
Ts Ts
di
Gp
Y ( z ) = G p H zoh ( z ) W ( z ) = G1 ( z ) W ( z )
G(s)
G1 ( z ) =
Y ( z)
W ( z)
(1
= 1 z Z
s
)
A incluso do ZOH introduz zeros de amostragem
Modelo com ZOH FT com grau relativo unitrio
6

2. Distrbio de entrada da planta
do
w + y
u +
Hzoh Gp
Ts Ts
di
Gp
Y ( z ) = G p Di ( z )
G p Di ( z ) = Z {G p ( s ) Di ( s )}
No se emprega ZOH
7

3. Distrbio de sada da planta
do
w u + y
Hzoh Gp
Ts Ts
di
Gp
Y ( z ) = Do ( z )
Do ( z ) = Z { Do ( s )}
No se emprega ZOH
8

Mapeamento do plano s no plano z
Faixa
principal
z=e sTs
9

Faixa
complementar
Faixa
complementar
Faixa
principal
Faixa
complementar
Faixa
complementar
10

Plos e zeros discretos
1. Plos
Os plos contnuos so representados no
domnio z da seguinte forma:
s = pi zi = e piTs
i = 1, 2, n
2. Zeros
Os zeros discretos so divididos em dois grupos:
a) Zeros estruturais
b) Zeros de amostragem
11

a) Zeros estruturais
Os m zeros contnuos so representados no domnio z
da seguinte forma:
s = qj zj = e
q j Ts
Ts = 0
j = 1, 2, m
A incluso do ZOH altera o valor dos zeros

significativo para freqncias de amostragem elevadas
12

b) Zeros de amostragem
Os sistemas amostrados que possuem um retentor de
ordem zero tem grau relativo 1 (com algumas raras
excees)
n plos contnuos n- m zeros de amostragem

m zeros contnuos
A anlise mostrada descrita no artigo Zeros of Sampled Systems,

de K. J. Astrm, P. Hagander e J. Sternby, Automatica,
vol. 20, no. 1, pp. 31-38, 1984.
13

Interpretao fsica dos zeros de amostragem
Funo contnua no-nula funo discreta nula

14

Interpretao fsica dos zeros de amostragem
Funo contnua no-nula funo discreta nula

15

Seja o sistema contnuo:
( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
G (s) = k , m<n
( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
Considerando a presena de um ZOH, observa-se que
para Ts0:
a) Os m zeros estruturais da planta contnua tendem a
um: z=e
q jTs
1, j = 1, 2, m
Ts = 0
b) Os m-n zeros de amostragem tendem para os zeros

do polinmio Br(z):
Br ( z ) = b1r z r 1 + b2r z r 2 + + brr , r = n M
k l n n + 1
k
bk = ( 1) l
r
, k = 1, , r
l =1 k l 16
r Br(z) Br(zx)=0, |zx|<1

(instvel)
1 1
2 z +1 1
3 z2 + 4z +1 3.732
4 z 3 + 11z 2 + 11z + 1 1; 9.899
5 z 4 + 26 z 3 + 66 z 2 + 26 z + 1 2.322; 23.20
17

Exemplo:
Seja o sistema contnuo cuja entrada oriunda de
um ZOH:
G (s) =
( s + 1)
( s + 0.1)( s + 2 )( s + 3)( s + 4 )
Avaliar os plos e zeros discretos para:
a) Ts=1
b) Ts=0.1
c) Ts=0.01
18

a) Ts=1
0.0295 ( z + 0.6624 )( z 0.366 )( z + 0.0257 )
G ( z) =
( z 0.9048)( z 0.1353)( z 0.0497 )( z 0.01832 )
Plos discretos Zero discreto
e p1Ts = e 0.11 = 0.9048 e z1Ts = e 11 = 0.366
e p2 Ts = e 21 = 0.1353
p3 Ts 31
Zero de amostragem
e =e = 0.0497
zs1 = 0.6624 "estavel"
e p4 Ts = e 41 = 0.0183 zs 2 = 0.0257 "estavel"
estavel z <1
19

Pole-Zero Map
1
Posio dos plos e 0.5
Imaginary Axis
zeros discretos 0
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Step Response
0.4
0.35 Fc1
Fd1zoh
0.3
Amplitude
0.25
Resposta ao degrau 0.2
0.15
0.1
0.05
0
20
Prof. Leandro Michels 0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

b) Ts=0.01
0.00013651( z + 3.058 )( z 0.9048 )( z + 0.2181)
G ( z) =
( z 0.990 )( z 0.8187 )( z 0.7408)( z 0.6703)
e p1Ts = e 0.10.1 = 0.9900 e z1Ts = e 10.1 = 0.9048
e p2 Ts = e 20.1 = 0.8187
p3 Ts 30.1
Zero de amotragem
e =e = 0.7408
zs1 = 3.058 "instavel"
p4 Ts 40.1
e =e = 0.6703 zs 2 = 0.2181 "estavel"
21

Pole-Zero Map
1
zeros discretos
Imaginary Axis
0
-0.5
-1
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Step Response
0.4
Fc1
0.3 Fd1zoh
Amplitude
0.1
22
0
Prof. Leandro Michels 0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

c) Ts=0.001
1.66 1010 ( z + 3.725 )( z 0.999 )( z + 0.2674 )
G ( z) =
( z 0.9999 )( z 0.9980 )( z 0.9970 )( z 0.9960 )
e p1Ts = e 0.10.01 = 0.9999 e z1Ts = e 10.01 = 0.9990
e p2 Ts = e 20.01 = 0.9980
p3 Ts 30.01
Zero de amostragem
e =e = 0.9970
zs1 = 3.725 "instavel"
p4 Ts 40.01
e =e = 0.9960 zs 2 = 0.2674 "estavel"
23

Pole-Zero Map
1
zeros discretos
Imaginary Axis
0
-0.5
-1
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Step Response
0.4 Fc1
Fd1zoh
0.3
Amplitude
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 24

O grau relativo da planta contnua de uma planta
estritamente prpria discretizada com um ZOH
sempre um (salvo raras excees)
Os zeros de amostragem esto situados no semi-
plano direito, podendo ser estvel ou instveis
O mesmo zero de amostragem pode ser estvel ou
instvel, dependendo da freqncia de amostragem
Os plos e zeros associados planta contnua
tendem todos a um quando Ts0, enquanto os zeros
de amostragem tendem para posies associadas ao
polinmio Br(z)
25
Modelos discretos em malha fechada
Representao por diagrama de blocos

Funes de transferncia em paralelo so
adicionadas
Funes de transferncia em srie (cascata) so
multiplicados
Um sistema de realimentao simples reduz o
caminho direto por um menos a funo de
transferncia de malha aberta
As regras de manipulao de diagrama de blocos de
Mason vlida sem modificaes
26

Contnuo
Ts
di do y*
r* e* u w ++ +
+ y
Gc*(s) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts
y1* y1
Ts
1
Y ( s) = G ( s ) G *
( s ) H ( s ) R *
(s) +
1 + G p ( s ) Gc ( s ) H zoh ( s )
* p c zoh

+G p ( s ) Di ( s ) + Do ( s )

27

Discreto
Gi(z) Do(z)
y
r e w ++ ++
Gc(z) Gp1(z)
+-
1
Y ( z) =
1 + G p1 ( z ) Gc ( z )
G p1 ( s ) Gc ( z ) R ( z ) + Gi ( z ) = G p Di ( z )

+ Gi ( z ) + Do ( z ) G p1 ( z ) = G p H zoh ( z )

28
Concluso da aula
O retentor de ordem zero tem influncia na

posio dos zeros, mas no influencia a
posio dos plos
O retentor de ordem zero introduz, em
alguns casos, zeros de amostragem na
planta discreta
H diferenas entre o diagrama de blocos de
uma planta contnua com distrbios e uma
planta discreta com distrbios
29
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)


Aula 10 Anlise de sistemas discretos
usando a transformada z Parte 1

1
Objetivo da aula
Apresentar o mapeamento do plano s no

plano z
Apresentar a resposta transitria de
sistemas discretos
Apresentar a resposta em regime
permanente de sistemas discretos
2

Faixa
principal
z=e sTs
3

Faixa
complementar
Faixa
complementar
Faixa
principal
Faixa
complementar
Faixa
complementar
4

1) Linha de atenuao constante ()
z = e sTs = e(
+ j)Ts
= eTs e jTs = eTs ( cos ( Ts ) + j sen ( Ts ) )
Constante Crculo
5
Prof. Leandro Michels (raio)

2) Linha de freqncia constante ()
z = e sTs = e(
+ j)Ts
= eTs e jTs = eTs ( cos ( Ts ) + j sen ( Ts ) )
Raio Constante
6

Exemplo: Regio delimitada por linhas de
freqncia constante e amortecimento constante
7

3) Linha de fator de amortecimento relativo constante ()
s = tan ( ) + j = arcsin ( )
z = e
tan ( ) + jTs
=e
tan ( )Ts
( cos ( T ) + j sen ( T ) )
s s
Decrescente Crculo
8
(raio)

4) Linha de freqncia natural constante (n)
s = n 2 2 + j n = 2 + 2
2 2
n + j Ts
z=e
=e
Ts n2 2
( cos ( T ) + j sen ( T ) )
s s
Decrescente Crculo 9
Prof. Leandro Michels (raio)

Exemplo: Regio delimitada por linhas de
amortecimento relativo constante
10

Matlab: Mapeamento contnuo sgrid
Root Locus
1
0.64 0.5 0.34 0.16
0.8
0.8 0.76
0.6
constante 0.6 0.86
0.4
0.4
0.94
0.2
0.2 0.985
Imaginary Axis
-0.2 0.985
0.2
0.94
-0.4
n constante 0.4
-0.6 0.86
0.6
-0.8 0.76
0.8
0.64 0.5 0.34 0.16
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis 11

Matlab: Mapeamento discreto zgrid
1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1
0.7/T
0.2
0.3 /T
constante 0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2 0.9
0
/T
/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
n constante 0.8/T 0.2/T
-0.6
0.7/T 0.3/T
-0.8
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1 -0.5 0 0.5 1 12
Resposta transitria
Est associada a posio dos plos no plano z

Plos contnuos podem ser mapeados por
plos e zeros discretos
O mapeamento no linear da transformao de
s para z gera comportamento distintos da
resposta transitria em freqncias elevadas
Anlise Comportamento equivalente de
funes de transferncia contnua
discretizao por ZOH com Ts=1
13
Resposta transitria
Anlise do comportamento de funes

prottipo (funes tpcas) resposta ao
impulso:
Funo de primeira ordem:
1
F (s) = s1 = a
s+a
Funo de segunda ordem:

n 2
F (s) = 2 s1,2 = n jn 1 2
s + 2n s + n 2
14
Resposta transitria 1a ordem
Plo s1 = 0.1 F (s) =

1
s 0.1
z
F (z) =
z 1.105
Pole-Zero Map Impulse Response
1 8
Discreto
7
Contnuo
0.5
6
Imaginary Axis
Amplitude
5
0
4
-0.5 3
-1 1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis Time (sec)
Instvel 15
Plo s1 = 0 F (s) =
1
s
z
F (z) =
z 1
1 2
Discreto
Contnuo
0.5 1.5
Imaginary Axis
Amplitude
0 1
-0.5 0.5
-1 0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Marginalmente estvel 16
Plo s1 = 0.5 F (s) =

1
s + 0.5
z
F (z) =
z 0.6065
1 1
Discreto
Contnuo
0.8
0.5
Imaginary Axis
0.6
Amplitude
0
0.4
-0.5 0.2
0
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis
Estvel 17
Plo s1 = F (s) =
1
s+
z
F ( z) =
z 0.043
Pole-Zero Map
Impulse Response
1
1
Discreto
Contnuo
0.5 0.8
Imaginary Axis
0.6
Amplitude
0.4
-0.5
0.2
-1 0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Estvel 18
Plo s1 = 10 F (s) =
1
s + 10
z
F ( z) =
z 0.0000454
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
1
Discreto
0.5 0.8 Contnuo

Imaginary Axis
0.6
Amplitude
0
0.4
-0.5
0.2
0
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis
Estvel 19
Plos s1,2 = 0 js / 4 F (s) = 2

1
s + 2.467
0.636 z
F (z) = 2
z +1
1
Discreto
0.6
Contnuo
0.5 0.4
Imaginary Axis
0.2
Amplitude
0 0
-0.2
-0.5 -0.4
-0.6
-1 -0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Plos s1,2 = 0 js / 2 F (s) = 2

1
s + 9.87
0
F ( z) = 2
z +1
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
0.4
Discreto
0.3
Contnuo
0.5 0.2
Imaginary Axis
0.1
Amplitude
0 0
-0.1
-0.5 -0.2
-0.3
-0.4
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis
Resposta transitria
Plos s1,2 = 0.1 js / 3 F (s) = 2

1
s 0.2 s + 4.39
0.457 z
F (z) = 2
z + 1.105 z + 1.221
Pole-Zero Map
Impulse Response
1 4
Discreto
Contnuo
0.5 2
Imaginary Axis
Amplitude
0 0
-0.5 -2
-1 -4
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Instvel 22
Plos s1,2 = 0.1 js / 6 F (s) = 2

1
s 0.2 s + 1.107
0.914 z
F (z) = 2
z 1.105 z + 1.221
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
8
Discreto
6
0.5 Contnuo
4
Imaginary Axis
Amplitude
2
0
0
-0.5 -2
-4
-1 -6
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Instvel 23
Plos s1,2 = 0.2 js / 3 F (s) = 2

1
s + 0.4 s + 4.42
0.338 z
F (z) = 2
z + 0.818 z + 0.6703
Pole-Zero Map
Impulse Response
1
0.4 Discreto
Contnuo
0.5 0.3
0.2
Imaginary Axis
Amplitude
0.1
0
0
-0.1
-0.5 -0.2
-0.3
-0.4
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Estvel
Real Axis
24
Plos s1,2 = 0.2 js / 6 F (s) = 2

1
s + 0.4 s + 1.37
0.677 z
F ( z) = 2
z 0.818 z + 0.6703
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
1
Discreto
0.5 Contnuo
0.5
Imaginary Axis
Amplitude
0 0
-0.5 -0.5
-1
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis
Estvel 25
Plos s1,2 = 0.2 j 7s / 6 F (s) = 2

1
s + 0.4 s + 53.77
0.09673 z
F (z) = 2
z 0.818 z + 0.6703
1 0.15
Discreto
0.1 Contnuo
0.5
0.05
Imaginary Axis
Amplitude
0
0
-0.05
-0.5 -0.1
-0.15
-1
-1 -0.5 0 0.5 1 -0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis
Time (sec)
Estvel 26
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I
Resposta em regime permanente
Coeficientes de erro esttico

Posio Erro para entrada tipo degrau
Velocidade Erro para entrada tipo rampa
Acelerao Erro para entrada tipo parbola
Tipo de sistemas
1 B (s) 1 B( z)
G (s) = N G ( z) =
s A( s) ( z 1)
N
A( z)
N = tipo do sistema (equivalente a plos na origem

de sistemas contnuos)
27

Posio Entrada tipo degrau
K p = lim G ( i ) H ( i )
z 1
Velocidade Entrada tipo rampa

G (i) H (i)
K v = lim
z 1 T
Acelerao Entrada tipo parbola
G (i) H (i)
K a = lim
z 1 T2
28

Caso 1
Caso 2
Caso 3
29
Erro em regime permanente a resposta a

Degrau Rampa Parbola
30

Exemplo: Coeficientes de erro esttico
r e u 0.37 z + 0.045
y
2
+- z 2 0.58 z + 0.00033
Step Response
KP = 2 1
0.8
Amplitude
1
eP =
0.6
1+ KP 0.4
y
= 0.333 0.2
r
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ti ( ) 31
Estabilidade de sistemas discretos
Estabilidade interna est associada a resposta de

TODOS as variveis (estados) do sistema
Estabilidade externa est associada resposta das
variveis de sada de um sistema tal como
descrito por funes de transferncia ou resposta
ao impulso
Ambos so diferentes porque alguns modos
internos do sistema podem no estar conectados
entrada ou sada de um dado sistema
No se pode avaliar a estabilidade interna por

funes de transferncia
32

Estabilidade BIBO (Entrada limitada/Sada limitada)
Para estabilidade externa, uma definio comum
que a resposta para todas as entradas limitadas
deve ser tambm limitada
Uma condio necessria e suficiente para
estabilidade BIBO dada por:

h
i =
k i <
33
Estabilidade BIBO condio de suficincia
Seja ei M < para todos i.

Entao, u k e h i k i ei hk i M hk i
Logo, a saida e limitada se h k-i < .
34

Estabilidade BIBO sistemas em malha fechada:
Y ( z) G (z) Anlise das razes da equao
=
R ( z ) 1 + GH ( z ) caracterstica
Anlise dos casos:

1) Plos fora do crculo de raio unitrio instvel
2) Plos simples em z=1 ou z=-1 ou ambos
criticamente estvel
3) Um par simples de plos em |z|=1 criticamente
estvel
OBS.: Zeros no afetam a estabilidade
35

Critrio de estabilidade de Jury
Polinmio caracterstico
36

37

Condies para a estabilidade:
38
Concluso da aula
possvel se mapear os sistemas discretos

no plano z de forma equivalente aos
sistemas contnuos no plano s, empregando
os mesmos tipos de curvas tpicas nos
projetos contnuos
O comportamento de sistemas discretos que
apresentam freqncias altas podem diferir
dos sistemas contnuos
39


Aula 11 Anlise de sistemas discretos
usando a transformada z Parte 2

A parte da aula sobre oscilaes entre amostras foi baseada no
trabalho de Roberto Andrich, apresentado no 1o semestre de 2008.
1
Objetivo da aula
Apresentar o mtodo clssicos de anlise

para sistemas em tempo discreto
Mtodo do lugar das razes
Diagrama de Bode
Apresentar as diferenas entre a resposta
em freqncia contnua e discreta
Discutir e analisar os mtodos de anlise de
oscilaes entre amostras
2
Anlise do lugar das razes

Descrio do mtodo
Seja a planta genrica: r e u y
+
K G
Y KG -
=
R 1 + KGH H
onde G,H so FT e K um ganho.
As razes da equao caracterstica devem satisfazer a

seguinte condio:
1 + KGH = 0
ou:
1 OBS.: GH = G ( z ) H ( z )
GH =
K GH = GH ( z ) 3

O mtodo do lugar das razes consiste em traar as
razes da equao 1 + KW = 0 para K variando de
0 a infinito.
Em sistemas discretos, W(z) depende da posio dos

amostradores:
1) Com amostrador entre G e H
W ( z ) = GH = G ( z ) H ( z )
2) Sem amostrador entre G e H
W ( z ) = GH = GH ( z )
4

Principais propriedades:
1) Pontos onde K=0 So os plos de GH
2) Pontos onde K= So os zeros de GH
3) Simetria O lugar das razes simtrico para
freqncias positivas e negativas
4) Valor de K para uma dado ponto z:
1
K =
W ( z1 )
5) Matlab rlocus (GH)
5

Ts
Exemplo 1 r e u y
0.0952 z
K
-+ z 2 1.905 z + 0.905
Root Locus
0.0952 z
GH ( z ) = K 2
0.8
System: GH1
z 1.905 z + 0.905 0.6 Gain: 40

Pole: -1
0.4 Damping: -0.00113
Overshoot (%): 100
Imaginary Axis
0.2
Frequency (rad/sec): 31.4
0
Ganho mximo -0.2
k = 40 -0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
6

Ts
Exemplo 2 r e u y
0.632 z
K
-+ z 2 1.368 z + 0.368
Root Locus
1
0.632 z
GH ( z ) = K 0.8
System: GH2
z 2 1.368 z + 0.368 0.6 Gain: 4.33
Pole: -1
0.4 Damping: -0.000343
Overshoot (%): 100
Imaginary Axis
0.2
Ganho mximo 0
k = 4.33 -0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis 7

Ts
Exemplo 3 r e u y
0.15 z + 0.1118
K
-+ z 2 1.412 z + 0.412
Root Locus
0.15 z + 0.1118
GH ( z ) = K 2
0.8 System: GH3
Gain: 5.26
z 1.412 z + 0.412 0.6 Pole: 0.309 + 0.949i
Damping: 0.00151
0.4
Overshoot (%): 99.5
Imaginary Axis
0.2 Frequency (rad/sec): 12.6
Ganho mximo
0
-0.2
k = 5.26 -0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
8
Aplicao do mtodo do lugar das razes para

anlise da variao paramtrica
O mtodo do lugar das razes pode ser tambm utilizado
para analisar a variao dos plos da planta em malha
fechada devido a variaes paramtricas. Cada
parmetro pode ser avaliado independentemente.
Para tanto, preciso reparametrizar o problema para
o formato 1+KGH=0, onde K o parmetro da planta
que se modifica.
9

Exemplo Anlise da variao paramtrica
Ts
r e u 0.632 z
y
4
-+ z 2 1.368 z + 0.368
Ts
r e u 0.632 z y
4
-+ z 2 1.368 z + K
10

Lugar das razes
0.632 z
1 + Gc G p ( z ) = 4
z 2 1.368 z + K a
Planta em malha fechada
Y (z) Gc G p ( z ) Y (z) 2.52 z
= = 2
R ( z ) 1 + Gc G p ( z ) R ( z ) z + 1.52 z + K a ( z + 1)
Equao caracterstica
z 2 + 1.52 z + K a ( z + 1) = 0
Reorganizando na forma de lugar das razes
(
1 + Ka 2
z + 1)
=0
z + 1.52 z 11

Sistema estvel 0.257 < K a < 1.02
Root Locus
1 Ka
System: Ka
0.8 Gain: 1.02
Pole: -0.244 + 0.979i
0.6 System: Ka
Damping: -0.00511
Gain: 0.257
Overshoot (%): 102
0.4 Pole: -1.01
Damping: -0.00264
Overshoot (%): 101
Imaginary Axis
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
12

Ponto de interseo K=4, Ka=0.368
Root Locus
1 Ka
System: K K
0.8
Gain: 4
0.6 Pole: -0.579 + 0.18i
Damping:
System: Ka0.174
0.4 Overshoot
Gain: 0.368(%): 57.5
Frequency
Pole: -0.562(rad/sec):
- 0.191i 2.88
Imaginary Axis
0.2 Damping: 0.182

Overshoot (%): 55.8
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
13
Anlise pela resposta em freqncia

Descrio do mtodo
Seja a planta genrica: r e y
+
G
Y G - f
=
R 1 + GH H
onde G,H so FT.

A estabilidade da planta violada se f apresenta
ganho maior que a unidade e fase de 180 para alguma
freqncia (realimentao positiva) em regime
permanente. Por isso, o diagrama de bode consiste
na representao de ganho e fase da planta entre r e f
( G(s) H(s) )
14
O conceito do mtodo em z similar ao em s,

somente tomando o cuidado com os amostradores
(GH(z)G(z)H(z))
O espectro se repete para freqncias maiores que
s/2 (aliasing)
No pode ser aproximado por assntotas como
feito em tempo contnuo
Fcil diferenciao de plantas de fase mnima (sem
zeros fora do crculo de raio unitrio) e no-mnima
(com zeros fora do crculo de raio unitrio)
Matlab bode(GH)
15

Exemplo:
s+2
Bode Diagram
G (s) H (s) = 2
0
s + 2s + 3 -5
Magnitude (dB)
Ts=1s -10
-15
-20
0
Contnua
0.71 z - 0.034 Discreta

GH ( z ) = 2
-45
Phase (deg)
z - 0.11 z + 0.13 -90
-135
-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
16

Exemplo:
Bode Diagram
s+2 0
G (s) H (s) =
s 2 + 2s + 3 -10
Magnitude (dB)
-20
Ts=0.1s
-30
-40
0
Contnua
Discreta
-45
Phase (deg)
0.099 z - 0.081
GH ( z ) = -90
z 2 - 1.79 z + 0.82 -135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
17

Exemplo:
Bode Diagram
0
s+2
G (s) H (s) = 2 -10
s + 2s + 3
Magnitude (dB)
-20
-30
Ts=0.01s -40
-50
-60
0
Contnua
-45 Discreta
Phase (deg)
-90
0.01 z - 0.0098
GH ( z ) = 2
-135
z - 1.98 z + 0.98 -180
-225
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
18

Exemplo zeros de amostragem:
1 Bode Diagram
G (s) H (s) = 2 0
s + 2s + 3 -20
Magnitude (dB)
-40
ZOH - Ts=0.1s -60

Contnua
-80 Discreta
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
0.0046 z + 0.0044 -180
GH ( z ) = -225
z 2 - 1.79 z + 0.82 -270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
19

Exemplo sistemas de fase no-mnima Ts=0.1s
s+2 s2
G (s) H (s) = 2 G (s) H (s) = 2
s + 2s + 3 s + 2s + 3
Step Response Step Response
0.8 0.8
Contnua Contnua
Discreta 0.7 Discreta
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
Amplitude
Amplitude
0.4 0.3
0.3 0.2
0.1
0.2
0
0.1
-0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 -0.2
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Time (sec)
Fase mnima Fase no-mnima 20


Exemplo: Ts=0.1s
0.099 z - 0.081 -0.080 z + 0.099

GH ( z ) = 2 GH ( z ) = 2
z - 1.79 z + 0.82 z - 1.79 z + 0.82
Bode Diagram Bode Diagram
0 0
-10 -10
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
-20 -20
-30 -30
-40 -40
0 360
Contnua Contnua
Discreta Discreta
-45 270
Phase (deg)
Phase (deg)
-90 180
-135 90
0
-180 -2 -1 0 1 2
-1 0 1 2 10 10 10 10 10
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Fase mnima Fase no-mnima 21


Margem de ganho
o ganho de GH onde a fase da planta igual a 180.
Representa quanta margem de sobra existem para o
ganho sem o sistema se tornar instvel
Margem de fase
a fase de GH onde o ganho da planta igual a 1 (0dB).
Representa quanta margem de sobra existe para a fase
sem o sistema se tornar instvel
Matlab margin(GH)
22

Exemplo 1 Bode Diagram
Gm = 12.4 dB (at 6.53 rad/sec) , Pm = 32.9 deg (at 3.37 rad/sec)
20
0.047 z - 0.043
GH ( z ) = 2 0
z - 1.79 z + 0.82
Magnitude (dB)
-20
-40
Margem de ganho -60

positiva
-80
E 0
-45
Margem de fase -90
Phase (deg)
positiva -135
-180
-225
SISTEMA ESTVEL
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) 23

Exemplo 2 Bode Diagram
Gm = -12.8 dB (at 1.94 rad/sec) , Pm = -52.3 deg (at 2.95 rad/sec)
0.0016z 2 -0.006z+0.014 20
GH ( z ) = 3
z -2.79 z 2 +2.62z+0.82 0
Magnitude (dB)
-20
-40
Margem de ganho
negativa -60
OU -80
0
Margem de fase -90

Phase (deg)
negativa -180
-270
SISTEMA INSTVEL
-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
24
Oscilaes entre amostras

So oscilaes indesejveis existentes na sada do
sistema (varivel contnua) mas que no aparecem na
representao discreta da mesma
Mtodos de anlise de oscilaes entre amostras

(intersamples):
Razo entre a sada contnua e sada amostrada
Anlise da transformada z modificada
25

1. Razo entre a sada contnua e sada amostrada
R(esT) e* u Y(s)
Gc (esT) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts
Yf(esT) Yf(s)
Gf(s)
Ts
Yf ( s ) G f ( s)G p ( s )
( s ) = =
Yf ( e sT
) G f G p H zoh (e sT )
O mdulo da funo (s) deve ser pequeno para as

freqncias prximas a Nyquist
26

Observaes:
A funo FGoGho(esT) apresenta zeros de
amostragem
O efeito desses zeros ser particularmente
significante prximo a taxa de nyquist (/T)
A medida que se aproxima da frequncia /T o
mdulo da razo tende a aumentar consideravelmente
devido ao zero de amostragem
Devido a essa caracterstica, no se deve tentar
eliminar o zero de amostragem cancelando-o atravs
de um controlador. O exemplo a seguir ilustrar essa
situao. 27

2. Anlise da transformada z modificada Ts
e-sTs
Y*(s)
R(esT)
Gc(esT) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts Y(s)
Yf(esT) Yf(s)
Gf(s)
Ts
Gc ( z ) H zohG p ( z , m )
Y ( z, m ) = R(z) m = 1 , 0 m 1
1 + Gc ( z ) H zohG p G f ( z )
O mtodo consiste em analisar a resposta temporal da

sada fictcia Y*(s) para vrios valores de m para
verificar se existe oscilaes entre as amostras
28

Observaes:
Para m =1 a resposta do sistema igual ao obtido
sem fazer a transformao modificada, ambas so
iguais.
Para m = 0, tem-se um atraso de um perodo de
amostragem com relao ao sistema com
transformada z normal.
Para valores intermedirios de pode-se observar a
existncia de oscilaes. Se os pontos de m forem
variados suavemente de 0 at 1, possvel se obter
a funo contnua da sada.
29

Exemplo 1: Seja a planta
R(z) Y(s)
Gc(z) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts
onde: Ts
1 z 0.905
Ts = 0.1 G p (s) = Gc ( z ) = (0.0048) 1
s ( s + 1) z + 0.967
z + 0.967
G p H zoh ( z ) = 0.0048
( z 1)( z 0.905)
Analisar a existncia de oscilaes entre amostras.

30

Soluo: A FT discreta dada por:
Y ( z) Gc ( z )G p H zoh ( z )
= = z 1
R ( z ) 1 + Gc ( z )G p H zoh ( z )
Que resulta na seguinte resposta sem oscilaes.

Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
31
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Analisando-se a FT modificada, tem-se que:
Y ( z ) Gc ( z )G p H zoh ( z , m)
= = z 1
R ( z ) 1 + Gc ( z )G p H zoh ( z )
onde:
z 1 T mT 1 e mT
G p H zoh ( z , m) = + +
z ( z 1) 2
( z 1) z e T
As figuras a seguir mostram claramente a ocorrncia de

oscilaes entre as amostras.
32

Respostas com atraso fictcio:
1 .4
S te p R e s p o n s e m=1 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0.9
1 .2 1 .2
1 1
0 .8 0 .8
Amplitude
Amplitude
0 .6 0 .6
0 .4 0 .4
0 .2 0 .2
0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
T im e ( s e c ) T im e ( s e c )
1 .5
S te p R e s p o n s e m=0.5 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0
1 .2
1
1
0 .8
Amplitude
Amplitude
0 .6
0 .5
0 .4
0 .2
0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
H oscilaes entre amostras 33


Exemplo 2: Seja a planta
R(z) Y(s)
Gc(z) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts
onde: Ts
1 0.5103( z + 0.9672)
Ts = 0.1 G p (s) = Gc ( z ) =
s ( s + 1) z2
z + 0.967
G p H zoh ( z ) = 0.0048
( z 1)( z 0.905)
Analisar a existncia de oscilaes entre amostras.

34

Respostas com atraso sem oscilaes:
1 .4
S te p R e s p o n s e m=1 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0.9
1 .2 1 .2
1 1
0 .8 0 .8
Amplitude
Amplitude
0 .6 0 .6
0 .4 0 .4
0 .2 0 .2
0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
1 .4
S te p R e s p o n s e m=0.5 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0
1 .2 1 .2
1 1
0 .8 0 .8
Amplitude
Amplitude
0 .6 0 .6
0 .4 0 .4
0 .2 0 .2
0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
No h oscilaes entre amostras 35

Concluso da aula
A principal diferena da resposta em freqncia

contnua e discreta se d na fase em alta
freqncia
Os zeros de amostragem alteram muito pouco a
resposta em freqncia.
fundamental que os zeros de amostragem no
sejam cancelados pelo controlador.
A anlise das oscilaes entre amostras
importante para garantir o bom desempenho do
sistema de controle
36

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Definio de funo de transferncia

G1 = tf(NUM,DEN) cria uma funo de transferncia

Definio de funo de transferncia

>> G1 = tf([2 1],[3 1 2])

Definio de funo de transferncia

>> G2 = tf([0.5 0.5],[1 -0.5 1],-1)

Definio de funo de transferncia

Definio de funo de transferncia

>> G3 = zpk([],[-2 -1],2)

Definio de funo de transferncia

>> G4 = zpk([0 0.5],[0.9 0.7],0.1,0.1)

Resposta de funo de transferncia

Resposta de funo de transferncia

Resposta de funo de transferncia

Mapeamento de plos e zeros

Mapeamento de plos e zeros

Discretizao de funes contnuas

Discretizao de funes contnuas

Discretizao de funes contnuas

Discretizao de funes contnuas

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A incluso do ZOH altera o valor dos zeros

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n plos contnuos n- m zeros de amostragem

A anlise mostrada descrita no artigo Zeros of Sampled Systems,

Modelos discretos em malha aberta

Funo contnua no-nula funo discreta nula

Modelos discretos em malha aberta

Funo contnua no-nula funo discreta nula

Modelos discretos em malha aberta

b) Os m-n zeros de amostragem tendem para os zeros

Modelos discretos em malha aberta