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7.1 - INTRODUO
Uma deciso sobre a utilizaao ou no de robs industriais, est inserido dentro do contexto
da anlise global de investimentos da empresa. Em ltima instncia, o foco principal da anlise de
investimentos o impacto destes sobre a competitividade da empresa. Para tal, foi proposta uma
metodologia dividida em trs etapas: anlise estratgica, reengenharia de processos e anlise de
investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robs industriais esto diretamente
relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados do cho de fbrica aos
sistemas gerenciais, tais como, CAE, CAD, CAPP, CNC, SFM, MRPI, TQC, CIM, etc. Neste
captulo, a seleo de robs abordada atravs de uma anlise mais localizada, tentando enfocar
os aspectos econmicos e tcnicos mais relevantes.
A utilizao de robs no setor industrial geralmente realizado sob um dentre dois possveis
conjuntos de circustncias. O primeiro, se refere a uma nova instalao fsica e/ou novo processo
produtivo. Nessa situao, robs so incorporados durante o planejamento inicial, permitindo
grande flexibilidade nas decises. O segundo, se refere a uma situao mais comum onde robs
devem ser incorporados a processos ou operaes j existentes, freqentemente por deciso
gerencial, visando maior produtividade e/ou qualidade das tarefas. Nessa situao, mudanas ou
adaptaes no produto, processo, equipamento ou instalao fsica, que eventualmente podem
ser necessrias, so em geral, difceis de serem acomodadas.
Para assegurar o sucesso em qualquer um dos casos, a incorporao de robs deve ser
abordado de uma maneira sistemtica. A implantao de um sistema de produo robtico
melhor realizado num processo com mltiplos passos que envolve no apenas o rob mas
tambm o produto, os equipamentos de produo, o arranjo fsico, o escalonamento, o fluxo de
materiais, e outros fatores.
Este captulo foi dividido em duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos,
que esto diretamente relacionados a anlise de aspectos econmicos, e uma outra dedicada aos
micro aspectos na seleo de robs, que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado.
De uma maneira geral, os micro aspectos devem ser analizados inicialmente pois funcionam
como pr-requisitos para uma anlise econmica detalhada. O processo envolve em geral vrias
iteraes entre micro e macro aspectos para se obter uma soluo satisfatria.
7.2 - MACRO ASPECTOS NA SELEO DE ROBS: A ANLISE ECONMICA DE
SISTEMAS ROBOTIZADOS
Estudos sugerem que as empresas devem passar pelas etapas descritas a seguir, at
decidirem-se pela introduo de mquinas automticas de fabricao como mquinas CNC e
robs:
1. Fabricao manual sem definio de metodologia de trabalho;
2. Fabricao manual com metodologia de trabalho definida;
3. Fabricao manual com metodologia de trabalho definida e com estratgias de
otimizao de processos;
4. Fabricao manual com metodologia de trabalho definida, com estratgias de otimizao
de processos e introduo de ferramentas computacionais para a automao parcial das
tarefas de planejamento, controle e otimizao;
5. Fabricao atravs de mquinas automticas.
Obviamente, no necessariamente deve-se passar por todas as etapas, j que pode-se iniciar
uma nova planta a partir de qualquer etapa. A razo para tal ordem nas etapas, consiste
basicamente no volume de investimento, que cresce de (1) para (5). Ou seja, as mquinas
automticas so de elevado custo e devem ser introduzidas num contexto em que h segurana
acerca do retorno do investimento. O grande risco na introduo de mquinas automticas est
na sua sub-utilizao. preciso ter em mente que o objetivo de um projeto de robotizao no o
de simplesmente reproduzir mtodos e sistemas existentes atravs da troca de pessoas por
robs. O objetivo deve ser sim, o de desenvolver um novo sistema integrado que proporcione os
seguintes aspectos:
flexibilidade;
maior produtividade;
menores custos de operao;
maior qualidade;
eliminao de problemas que afetam a sade e a segurana.
Uma avaliao econmica permite comparar os benefcios da automao atravs da robtica
com o sistema atual e demais alternativas. Esta anlise se baseia na comparao dos custos de
aquisio, adaptao do sistema e operao da instalao robotizada em questo, com os
benefcios em caixa. Embora a anlise de viabilidade econmica de um projeto de robotizao
seja similar ao de qualquer outro equipamento, importante observar que existem algumas
diferenas:
rob pode substituir mo de obra humana;
rob proporciona flexibilidade para atender s mudanas de mercado;
rob fora a reavaliao do processo produtivo;
rob reprogramvel, dessa forma, essa flexibilidade proporciona uma longa vida til
dentro do sistema de produo.
A Figura 7.1 descreve as principais etapas a serem cumpridas para uma anlise econmica
de um projeto de robotizao. O processo de anlise compreende duas etapas: a anlise inicial e
a anlise detalhada de custo.
Etapa 1: Identificar solues alternativas Desenvolver um novo rob
ou melhorar o mtodo atual
S
Abandonar o projeto
Etapa 3: Escolher a tarefa a ser robotizada
Etapa 6:
S H risco do rob ser
sub-utilizado?
N
Etapas 7 e 8: Anlise detalhada de custo
Estratgia
mais eficiente Manual Automao Automao
de produo flexvel e robs rgida
Custo unitrio de fabricao
Automao
rgida
Manual
Automao
flexvel e robs
Figura 7.2 - Comparao das estratgias de fabricao para diferentes volumes de produo.
Fonte (HASEGAWA, 1985)
Nesta etapa, objetiva-se evitar a utilizao equivocada de um rob, como por exemplo, o da
atividade ilustrada na Figura 7.3, que consiste apenas na transferncia de peas de uma correia
outra. Neste caso, uma alternativa mais racional a utilizao de uma automao rgida, por
exemplo, atravs do uso de um simples cilindro pneumtico (Figura 7.3).
rob
Mais eficiente
Mais barato
cilindro pneumtico
perigosos ou desagradveis
Aumento de produtividade
Melhora da qualidade do
Eliminao de trabalhos
Reduo de custos
Aplicao Exemplos
Sensoriamento
Manipulao
Transporte
produto
Manipulao de componentes /
Manipulao
Paletizao / Transporte / X X X
de materiais
Tratamento trmico.
Mquinas de fundio em molde
Carregamento
/ Prensas Automticas / X X X X
de mquinas
Mquinas de usinagem / Tornos.
Pintura por pulverizao /
Pulverizador X X X X
Aplicao de resinas.
Soldagem a ponto / Soldagem a
Soldagem X X X X
arco.
Furao / Desbaste / Retfica /
Usinagem Remoo de cavaco / X X X X
Conformao.
Montagem Encaixe / Fixao. X X X X
Inspeo Controle de posio / Tolerncia. X X
7.3.2 - Planejamento de mtodos de trabalho e processos
O mtodo de trabalho determina como recursos limitados como tempo, energia e materiais
devem ser utilizados e alm disso, decisivo para a qualidade do produto. Ao contrrio do nvel
macro onde o planejamento est relacionado com o planejamento do processo de produo e do
sistema, no nvel micro, o planejamento est relacionado com o detalhamento do mtodo de
trabalho e do processo. Dentro desse contexto, os seguintes aspectos devem ser considerados:
Tipo e quantidade de peas, ferramentas e materiais necessrios;
Tipo e quantidade de equipamentos perifricos necessrios;
Tipo e quantidade de operadores (humanos ou robs) necessrios;
Especificao de tarefas e operaes que devem ser realizadas;
Seqncia e precedncia de operaes;
Projeto do arranjo fsico;
Fluxo de trabalho no arranjo fsico.
Uma estratgia para o projeto de novos mtodos ou para o aperfeioamento de mtodos
existentes compreende sete passos (NADLER, 1981):
Determinar o propsito do mtodo;
Conceber mtodos ideais;
Identificar restries e padres tpicos nas operaes;
Esboar mtodos prticos, usando princpios como os da Tabela 7.2;
Selecionar o melhor mtodo esboado avaliando as alternativas utilizando critrios como
segurana, aspectos econmicos e controle;
Formular detalhes do esboo selecionado;
Analisar o mtodo proposto para aperfeioamento posterior.
Mltiplas entradas e
sadas
Linhas de produo
multidirecionais
Sistemas de montagem
de conjuntos
Sistemas de
montagem sucessivos
Figura 7.4 (a) - Arranjos fsicos tpicos enfatizando o fluxo de materiais (NOF, 1985b).
Exemplo 1: configurao de esteira Exemplo 2: configurao de esteira
Esteira Esteira
Exemplo 3 Exemplo 4
Estao de trabalho Estao de trabalho
palete palete
palete
palete
Rob Rob
Requer pelo menos 3 eixos de movimento. Requer pelo menos 3 eixos de movimento.
Movimentos de grande amplitude elevam a Movimentos so reduzidos em relao ao
complexidade de programao. exemplo anterior, mas a programao ainda
no simples.
Exemplo 6
Exemplo 5
esteira esteira
Variao de altura entre a estao de
trabalho e a palete requer eixos
adicionais de movimento do rob.
Esforo de programao cresce com o
aumento dos eixos de movimentao.
Exemplo 7
Rob
Figura 7.4 (b) - Exemplos de consideraes em projeto de arranjo fsico (NOF, 1985b).
7.3.5 - Integrao da ergonomia humana e de robs.
Uma rea vital para o estudo de ergonomia a integrao entre operadores humanos e robs
em sistemas de trabalho. Apesar das indstrias historicamente tenderem a separar as atividades
dos operadores das atividades dos robs, principalmente por razes de segurana, existem vrios
aspectos que devem ser considerados. Exceto em algumas fbricas totalmente automatizadas,
operadores sempre trabalham com robs em diferentes graus de interao. Alguns exemplos de
atividades so citadas a seguir:
Monitorao de robs;
Interveno para inicializao, desligamento, reconfigurao, programao, etc.;
Manuteno;
Superviso: gerenciamento e planejamento;
Inspeo para controle de qualidade;
Sinergia entre robs e operadores e robs em montagem ou controle supervisrio de
robs realizados por operadores.
Em todas as atividades citadas acima, o objetivo otimizar o desempenho global do sistema.
A idia fundamental planejar um sistema robotizado com um grau de interao para melhor
utilizar as respectivas vantagens de humanos e robs trabalhando em conjunto. Uma importante
corrente de pesquisa em projeto de sistemas de manufatura se refere a sistemas denominados,
Sistemas de Automao Balanceados e Sistemas Antropocntricos de Produo. Nesse contexto,
procura-se obter uma perfeita sinergia entre operadores e mquinas visando a construo e
operao de sistemas com maior flexibilidade.
As consideraes dos fatores humanos no planejamento de sistemas robotizados incluem o
projeto do arranjo fsico, ambiente de trabalho, treinamento, segurana, planejamento do controle
supervisrio, etc. Maiores detalhes podem ser encontrados em (CAMARINHA-MATOS,
AFSARMANESH, 1995, 1996).
7.4 - CONCLUSO
Neste captulo, alguns aspectos e critrios relacionados a seleo de robs foram abordados.
O sucesso da implantao de sistemas de produo robotizados envolve um processo iterativo de
mltiplos passos com foco no apenas sobre o rob mas tambm sobre o produto,
equipamentosde produo, arranjo fsico, escalonamento, fluxo de materiais, etc.
O processo de seleo contempla duas partes complementares: uma relacionada a macro
aspectos, onde uma anlise econmica do sistema robotizado realizada, e uma outra dedicada
a micro aspectos, que contempla diversos aspectos como: anlise das caractersticas de trabalho,
planejamento de mtodos de trabalho e processos, projeto do arranjo fsico, avaliao de
desempenho, integrao da ergonomia humana e de robs, etc.
REFERNCIAS
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems
Architectures and Design Methods, Chapman and Hall, London, 1995.
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems II
Implementation Challenges for Anthropocentric Manufacturing, Chapman and Hall, London, 1996.
HASEGAWA, Y. "Evaluation and Economic Justification", In: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y. (ed), 1 ed., John Wiley & Sons, 1985.
MEYER, J. D., "An Overview of Fabrication and Processing Applications", In: Norf, S. Y. (ed),
Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
NADLER, G., The Planning and Design Professions: An Operational Theory, Wiley, New York,
1981.
NOF, S. Y., Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, (1985a).
NOF, S. Y., "Robot Ergonomics: Optimizing Robot Work", in: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y., 1 ed., John Wiley & Sons, (1985b).
SURIN, R., "Quantitative Techniques for Robotic Systems Analysis", In: Handbook of Industrial
Robotics, Nof, S. Y. (ed), 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.