CAPTULO 10

SISTEMAS PERIFRICOS PARA ROBS

INDUSTRIAIS
Julio Csar de Almeida Freitas

10.1- INTRODUO
Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos,
utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico.
Estes equipamentos so fundamentais para a realizao das tarefas operacionais,
localizando-se de forma determinada no cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas
de interao com o rob.
O controle de movimentao dos equipamentos perifricos vinculado diretamente unidade
de controle do rob geralmente atravs de sinais enviados por sensores que monitoram o cenrio
de atuao.
Na inteno de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar
a utilizao do sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que
agrega a maior parte dos investimentos em automao.

10.2- SISTEMAS PERIFRICOS USADOS EM ROBTICA

A interao de um sistema robtico com o ambiente externo pode ser descrito de modo
simplificado como o processamento de um dado fluxo de materiais (entrada), resultando em um
produto acabado (figura 10.1).
A caracterizao dos elementos que iro compor uma certa produo automatizada (vide
captulo 1) depende essencialmente do tipo de aplicao desejada. Na tabela 10.1 so
mencionados alguns destes elementos.

Sistema Robtico
(processamento)

Matria-prima, sub-produtos Produto acabado

Figura 10.1 - Fluxo de materiais em sistema robtico.

 Tabela 10.1 - Construo de Elementos do Sistema Robtico.
APLICAO FORMA QUANDO FORMA DO PRODUTO ELEMENTO DE
EM TRANSPORTE TRANSPORTADO CONSTRUO
Transportando; Material bruto, Material bruto, parcial ou Rob (incluindo dispositivos
Transferindo; parcial ou Produto. Produto de fixao)

Testando. Dispositivo de transferncia

(incluindo JIGs)
Carga / teste de Material bruto, Processo parcial ou Rob;
descarga parcial ou Produto. Produto Dispositivo de transferncia;
Ferramentas.
Soldagem / Pea 1 + Pea soldada ou Rob;
Montagem Pea 2 + Produto Dispositivo de transferncia;
Pea 3 + ... Ferramentas de posiciona-
mento (incluindo JIGs)
Pintura / Peas ou Pintado ou Produto Mesmo que os anteriores
vedao Semi-Produtos acabado

Paletizao Peas ou Arranjo Rob;

Produtos Dispositivo transferidor de
posicionamento

A seguir so apresentados os principais equipamentos perifricos utilizados em tarefas tpicas

de robtica industrial.

10.2.1 - Mesa JIG

O equipamento perifrico denominado mesa JIG usado para controlar a localizao e
posicionamento das peas a serem manipuladas/trabalhadas, possibilitando que o rob possa
executar as tarefas fielmente.
A mesa JIG vincula a pea de trabalho numa posio e orientao especficas,
relativamente a um sistema de referncias local pea. A informao dos parmetros de
posicionamento da pea monitorado de modo a permitir a interao com o rob.
As mesas tipo "JIG" possuem componentes posicionadores de peas, formados de diversos
dispositivos como pinos, guias, fixadores e/ou grampos automticos do tipo pneumtico ou
eletromagntico mandril.
H diversos modelos de mesa "JIG", sendo alguns destes relacionados a seguir.
JIG de posicionamento linear;
"JIG" vinculado a esteiras;
"JIG" de posicionamento angular com um eixo de rotao;
"JIG" de posicionamento angular com dois eixos de rotao;
"JIG" de giro com deslize
Mesa "JIG" X-Y.
 Mesa JIG fixada

(a) (b)
Figura 10.2 - Desenho esquemtico de Mesa "JIG" (a) uma estao, (b) duas estaes.

Figura 10.3 - Mesa "JIG" de uma estao (cortesia SENAI So Caetano do Sul - SP).

10.2.1.1 - JIG de posicionamento linear

A posio linear de fixao da pea pode ser alterada atravs de dispositivo de retorno e
avano.
 Figura 10.4 - Mesa "JIG" de posicionamento linear
10.2.1.2 - "JIG" vinculado a esteiras (veja fig. 4 )
Esta fixa uma quantidade especfica de peas em compartimentos dedicados, fornecendo-as
para continuamente a um sistema de alimentao.

Figura 10.5 - Mesa "JIG" vinculado a esteiras

Figura 10.6 - Sistema de alimentao contnua (cortesia SENAI So Caetano do Sul).

10.2.1.3 - Mesa "JIG" com um eixo de rotao
Esse dispositivo tem um grau de liberdade de rotao. Em geral apresenta o eixo de rotao
nas orientaes horizontal ou vertical.

Mesa de giro

Mesa de giro (A)

Mesa de giro (B)

Mesa de giro (A)

Figura 10.7 - Mesa "JIG" com um eixo de rotao.

10.2.1.4 - "JIG" com dois eixos de rotao

Este dispositivo tem dois graus de liberdade de rotao em torno de dois eixos, e as
configuraes bsicas so do tipo excntrico com eixos de rotao horizontal e vertical e do tipo
com eixo de rotao inclinado.

(a) (b)
Figura 10.8 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao (a) excentrico, (b) eixo inclinado.
 Figura 10.9 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao e eixo inclinado (cortesia VASP).

10.2.1.5 - "JIG" de giro com mesa deslizante

Esta configurao apresenta um eixo de rotao e um eixo de translao, com mesa
deslizante.

Figura 10.10 - Mesa "JIG" de giro com mesa deslizante..

10.2.1.6 - Mesa "JIG" X-Y

uma mesa de trabalho com a qual se pode mudar horizontalmente ambas as direes do
movimento no plano definido pelos eixos X e Y.
10.2.2 - Dispositivo de elevao
O dispositivo de elevao empregado em situaes onde o volume de trabalho do rob
no suficiente para alcanar os pontos de trabalho em uma determinada pea. Seja devido as
grandes dimenses da pea ou ao reduzido volume de trabalho do rob. O resultado um
"acrscimo" de um grau de liberdade ao sistema robtico e conseqentemente o aumento do
volume de trabalho.
H duas variantes de dispositivos de elevao: para a pea ou para o rob.

(a) (b)
Figura 10.11 - Esquema do "JIG" de elevao (a) Pea, (b) Rob.

10.2.3 - Esteiras
A esteira transfere a pea de trabalho na direo definida continuamente. Muitos destes
tipos de esteiras so disponveis. Alguns esto definidos abaixo:

10.2.3.1 - Esteira Cabide ou Carrinho

Carrinhos somados com suportes para peas de trabalhos encabidadas so fixadas em um
caminho. Esses carrinhos so conectados por uma corrente sem fim. A corrente dirigida,
puxada, por uma polia de corrente para carrinhos circulares. Desta maneira, o trabalho
transportado.

10.2.3.2 - Esteira tipo piso

Este tipo de esteira instalado diretamente no piso para carregamento e transporte da
pea de trabalho. Esteira tipo piso so classificadas grosseiramente para dentro da direo de
sistema de transporte e sistema pallet de transporte. O sistema formado inclui calha, esteira de
rolo, esteira de correia, etc. e o ultimo sistema inclui mudana automtica pallet (APC), esteira de
fluxo livre, etc...

10.2.3.3 - Vages locomotivos (Veculos guiados Automaticamente AGVs tambm

entendido como rob mvel)
Este tipo de dispositivo transporta peas de trabalho para a localizao requerida pelo
carregamento no vago do carro.Muitos deles possuem quatro rodas.
Seus dispositivos de conduo so:
 Roda guia + sistema de conduo
Sistema diferencial de duas velocidades guiadas
Sistema de conduo de todas as direes
Embora existam modernos sistemas de orientao, tal como laser, sensores de marca, etc. a
maioria incorpora um sistema de orientao eletromagntico e orientao tico.
Luz
Caixa de
Boto de de estado
operao Esteira de transferncia automtica (opcional)
parada de
fig .9
emergncia

Bateria
Detector da guia tica

Fita de sinal
Fita de reflexo
Borracha de Fig 9
segurana

INSERIR TEXTO
10.3 - MQUINAS PERIFRICAS
Uma variedade de mquinas perifricas usada conforme o tipo de trabalho a ser feito pelo
rob. A tabela a seguir, lista as mquinas perifricas usadas em um tpico sistema de operao
robotizado.

Tabela 10.2 - Principais mquinas perifricas.

PROPSITO DO
TRABALHO A SER MQUINAS PERIFRICAS USADAS TIPICAMENTE
FEITO PELO ROB
FORJARIA Mquina de forjaria (prensa, mquina de estampagem, etc...),
Forno de tratamento, esteira, etc...
FUNDIO Mquina de fundio, forno de fuso, mquina automtica de
energia de metal fundido, esteira, calha, etc...
USINAGEM, Mquina ferramenta, esteira, padro temporrio e PALLET,
REBARBAGEM, dispositivo de usinagem, magazine de ferramenta, etc...
FURAO, ETC...
OPERAO DE Mquinas de injeo de plstico, esteira, alimentador das partes
MOLDES inseridas, magazines, etc...
PLSTICOS
PRENSAGEM Mquina de prensagem, alimentador de BLANCK, esteira,
padro temporrio, elevador, mquina de rolagem, magazines, etc...
SOLDAGEM Fonte de energia para soldagem, esteira, posicionador, mesa de
giro, JIG padro e dispositivo de mudana de trabalho, AGVs para
transporte, etc...
PINTURA Equipamento de pintura, esteira, mesa de giro, cabine de
pintura, etc...
MONTAGEM Esteira, mesa de giro, alimentador de peas, peas estocadas,
dispositivo de fora e arranjos das peas magazines, PALLETS,
montagem padro, JIG" padro, dispositivo de posicionamento,
etc....
MUDANA DE Esteira, magazine, PALLET, etc.
ESTGIO ENTRE
PROCESSO
INSPEO E Esteira, mesa X-Y, etc...
MEDIO
CAMADA DE Dispositivo pressurizador de material de vedao, esteira, mesa
VEDAO de giro, etc...

10.4 - TPICOS EXEMPLOS DE SISTEMAS DE COMBINAO E INTERLIGAO

DAS OPERAES USANDO ROBS.
A flexibilidade e execuo de custo dos robs tm feito deles uma parte integral da
estratgia de automao na indstria automotiva.
 Produo automotiva abrange uma faixa diversa da produo e processo de montagem.
Algumas operaes de montagens veiculares tm auto nvel de automao (como por exemplo:
Carroaria e Pintura), enquanto outras, tal como linha final, continua pelo uso de operao manual
em sua totalidade, mas com algumas poucas aplicaes. Primeiro dos grandes obstculos para
aplicao robtica em operao automotiva est na necessidade de muitos processos robustos,
devido a longas linhas de produo serial tpica nessa montagem, superior a 97 % , que de forma
clara, no aceitvel para clulas de trabalho individual.Produo de componentes para
automotiva abrange sempre, um nmero maior de montagem de interior e exterior, brasagem e
soldagem de componentes com controle de clima, montagem e soldagem de componentes
eletrnicos e assim por diante.
Na montagem de veculos as plantas de carroaria tipicamente recebem normalmente
partes estampadas de operaes internas de estampagem ou alimentadas de outro lado e h
dezenas de robs de soldagem para executar a seqncia final da mesma para construir um carro
ou carroaria leve de bagageiro. A carroaria ento coberta com uma demo e pintada dentro
de uma linha de automao pesada, usando de costume um cabeote de "spray" automatizado e
braos de longo alcance do rob. Enquanto a carroaria est na rea de pintura, outra
submontagem est sendo completada dentro da alimentao da linha saindo atravs da planta.
Tudo, do painel de instruo at as montagens das portas ou sistemas de chassis pode ser
completa ou parcialmente montado, dependendo da planta. Finalmente, da pintura da carroaria
transferida at a linha de montagem final, onde na grande parte a operao manual.
Na carroaria, muitas reas so totalmente automatizadas com uma extensa faixa de robs
de soldagem, para manusear seqncia de soldagem, de solda resistncia e automao de
fixao por fixao e posicionamento das peas de metal em chapa. Robs de manuseio de
material so freqentemente usados para transportar o metal em chapa, pesado com arestas
cortantes, de uma localizada clula de trabalho para a prxima, em somatria para soldagem.
Robs so tambm usados para aplicar cola/ adesivo e selagem durante a montagem da
carroaria. Correntemente esforos esto sendo realizados para aumentar a flexibilidade do
equipamento de fixao. Muito destes so em prol do uso dos robs para repor o tradicional
mecanismo de fixao por grampo para localizar a parte da carroaria. Aumentar a flexibilidade
necessrio at apoiar a tendncia em direo de alta mistura, baixo volume do nicho de mercado
veicular. Em somatria, o plano dos mercados automatizados para reduzir tempo de
desenvolvimento de linhas e aumentar a capacidade dos equipamentos com automao flexvel.
Operao de pintura na planta automotiva tambm altamente automatizada devida at a
questes de meio ambiente, h preocupaes nesta questo sobre a qualidade global do trabalho
ambiental para esta rea. Trabalhos tm dirigido o desenvolvimento extensivo linha de pintura
robotizadas. Outro fator que contribuem para o fcil uso do rob em pintura automotiva que o
modelo bem definido e no necessrio contato entre o rob e a carroaria do veculo. A
instalao da linha de pintura robotizada na rea de pintura do veculo moderno foi resultado de
aumento consistncial e qualidade geral da pintura. Estima-se que h reduo de 50% do uso de
material em razo do controle de automao do sistema. Como na rea de carroaria, robs
tambm so usados para aplicao de selo a prova dgua na rea de pintura.

10.5 - ASPECTOS GERAIS E DETALHES TCNICOS DE PINTURA

10.5.1- Princpios Gerais
Nas cabines de pinturas primer, cor-base e verniz, so de fundamental importncia a
qualidade do ar insuflado, mantendo constante temperatura, grau de umidade, nvel de filtragem e
velocidade de lmina do ar. O balanceamento dos mesmos e o sistema de exausto devidamente
ajustado permitiro o mximo aproveitamento e eficincia do sistema de aplicao, tornando o
ambiente permissvel presena humana.
Em todo Paint Shop, de suma importncia a qualidade do transportador de Skids, seja
ele de arraste ou translao, o qual dever manter uma velocidade uniforme e com
intertravamento de posicionamento em sincronismo com o sistema automtico de aplicao.
Tambm existem linhas e aplicaes especficas que exigem previamente a parada e localizao
(indexao) do produto, Estaes Stop-in-go.
Os Skids devero garantir alta repetibilidade de posicionamento dos produtos suportados
por eles (em geral, para pintura, variao mxima tolervel +/- 1,5 Cm nos trs eixos). Estes
tambm devero garantir a mxima acessibilidade ao produto, de qualquer ngulo.J estaes
de aplicao de massas (PVC, TRBT, etc...) devero garantir nveis de posicionamento ainda
mais precisos, reduzindo as variaes para at +/- 2,0 Mm, nos trs eixos. As linhas de tintas,
solventes, catalisadores (quando for o caso de utilizao de bicomponentes)e ar comprimido
devero manter presso estvel, acima do mnimo especificado no ponto de aplicao,
temperatura constante, filtragem, garantindo at 5 m de pureza, por exemplo, para ar
comprimido, e livre de umidade. de suma importncia a manuteno da viscosidade dos
polmeros, pois qualquer processo de aplicao automtico ter de restringir as tolerncias de
controle de muitas variveis, para que possa manter as condies timas de aplicao, com
respostas rpidas s variaes pequenas.
Para uma perfeita combinao de todos os processos, se fazem necessrios sistemas de
identificao. Automtico de estilos de produtos em paralelo com painis manuais de entrada de
dados, como back up destes.

10.5.2 - Processos de Aplicaes

Dentre os vrios processos de aplicao encontrados, destacam-se produtos em forma de
massa (calafetao- pulverizao/filetagem/extruso), lquidos (pulverizados com efeito
eletrosttico ou no) e a p (pulverizados somente com efeito 100% eletrosttico). Os solventes
bsicos so os derivados de xilol (hidrocarbonetos aromticos, acetatos de butila) e mais
recentemente, gua em proporo variada entre 30-75%.
As tintas a p no utilizam nenhum tipo de solvente e em muitos casos podem ser
reutilizados nos mesmos processos. A forma de armazenamento, manipulao e abastecimento
destas tintas requerem tecnologias especficas e controle rigoroso, mas j amplamente
dominados e utilizados pela industria automobilstica e de artefatos domsticos. Todas as
aplicaes passveis de utilizao de efeito eletrosttico tm sido associadas implementao de
automao, devido a alguns riscos de formao de arcos ou mesmo a exploso, principalmente
quando a tinta diluda em solvente base de gua (extremamente condutor). O efeito
eletrosttico obtido atravs de uma fonte de alta tenso (100Kv ou mais) que carrega as
partculas de tinta expelidas pelo aplicador, via eletrodo, criando assim uma diferena de potencial
entre estas e os produtos a serem pintados , os quais esto aterrados junto ao conjunto Skids+
transportador. As aplicaes manuais com pistolas eletrostticas so possveis, porm requerem
treinamento especfico e maior ateno do usurio, pois pela associao dos efeitos gerados, as
variaes de camada e efeito podem ser ainda maiores do que aqueles obtidos com o uso de
sistemas convencionais.
As aplicaes automticas de tintas lquidas podem ser efetuadas tanto por robs como
por mquinas de mltiplos eixos livres de interpolao. Para um mximo aproveitamento,
comumente utilizada aplicao eletrosttica, mas dependendo da cor ou do efeito desejado deve
haver a aplicao de uma ltima camada convencional (empoeiramento) na cor-base, no caso de
aplicao de primer. Vrios fabricantes vm utilizando, assim como nas aplicaes de verniz,
tanto lquido quanto a p.

10.5.3 - EXEMPLO DE PINTURA USANDO MESA DE GIRO. (veja fig.11)

Sada do sistema e operao

Pelo uso da mesa de giro, a pintura da pea de trabalho, o ajuste da pea de trabalho
poder ser feito para ser pintada, saindo da cabina de pintura onde a operao de pintura
iniciada, transportada pelo rob. Desta maneira, segurana, salubridade da rea de trabalho e
melhora da eficincia so asseguradas.

Cabina de pintura

Sistema de
ventilao

Mesa de giro

rob

Unidade de Fig. 11
pintura

10.5.4 - EXEMPLO DE LAY OUT DE OPERAO DE PINTURA USANDO MESA DE GIRO.

a. Interligao processo de operao (veja fig. 12)

Ventilao

Mesa de ROB
giro

Unidade de
pintura

Fig. 12
a. I. A operao do rob comandada pela operao atravs do sinal da unidade de pintura e
ventilao da cabina de pintura e pelo sinal completo de operao do posicionamento da mesa de
giro para o presente ponto de pintura.
b. II. A operao da mesa de giro comandada pelo sinal completo de operao e pelo sinal de
partida ON enviado pelo operador aps a renovao da pea de trabalho.

10.5.5 - EXEMPLO DE PINTURA USANDO ESTEIRA CONTNUA

10.5.5.1 - Esboo do sistema e operao (veja fig. 13)

No sistema, quatro processos de pintura so formados nos diversos tipos de objetos que so
elevados no carrinho suspenso, continuamente rodando em um ajuste de velocidade pelo uso de
quatro robs. Que acompanham o tipo de objeto que foi suspenso na esteira assim detectado por
cada objeto e pelo detector de classificao e cada rob executa apresentando objeto de pintura
conforme a sucesso, desta maneira enviando o sinal.

Unidade de Rob n 1 Unidade de

pintura n1 pintura n2
Cabina de
pintura Rob n 2

Trabalho n3 e
detector de Trabalho n4 e
classificao detector de
Carrinho classificao Sistema de
Suspenso ventilao

Trabalho n1 e
detector de
classificao
Trabalho n2 e
detector de
Rob n 3 porta
classificao
Rob n
Unidade de 4
pintura n3 Unidade de
pintura n4
 10.5.5.1 - Procedimento da operao contnua (veja fig. 14)

Seleo dos movimentos de cada rob conforme o tipo de trabalho e movimentos so

comandados por sobre o sinal de operao da ventilao em cada unidade e cabina de pintura.
Sinal fechado das portas, e sinal de classificao de trabalho de cada trabalho e detector de
classificao.

Trabalho n1 e
detector de Rob n 1 Portas n 1 e n 2
classificao

Unidade de pintura n
1

Trabalho n2 e Ventiladores eltricos n

detector de Rob n 2
1 e n 2
classificao

Unidade de pintura n
2

Trabalho n3 e
detector de Rob n 3 Portas n 1 e n 2
classificao

Unidade de pintura n
3

Ventiladores eltricos n
Trabalho n4 e Rob n 4 1 e n 2
detector de
classificao

Unidade de pintura n
4

Fig 14

10.5.5.1
10.5.5.2 -
- Operao interligada de trabalho de pintura usando esteira contnua.
 Figura

10.6 - EXEMPLO DE TRABALHO DE MONTAGEM

10.6.1 - Esboo do sistema e operao (veja fig. 15)

Esse um sistema para montagem de uma variedade de produtos com nove tipos de peas,
fornecidos pelo alimentador de peas e peas estocadas para a base de acmulo conforme o
padro de montagem, usando um rob acumulador e um rob apertador parafusador.
Produtos montados so automaticamente transferidos entre processos pelo fluxo livre de
esteiras. Aps o levantamento da base acumulada em que so ajustados juntos da base
acumuladora no magazine de levantamento, um a um eles so fornecidos para o ponto
acumulado do fluxo livre de esteira pelo rob acumulador. Nesta hora, a base acumulada segura
pela parada n 1. O numero requerido da pea necessria de nove tipos daqueles fornecidos do
alimentador n 1 e n 2 e das peas estocadas acumulada pelo rob acumulador conforme o
presente padro acumulado.
 Alimentador de Rob Peas estocadas
Alimentador de acumulador
pea n 1
pea n 2

Base
acumuladora
magazine de
levantamento

Parada n1 Parada n2
Fluxo livre de esteira

Exemplo de lay-out de trabalho de montagem. Fig.15

No complemento da operao de acumulo, parada n 1 desce, o produto acumulado

transferido para o ponto do apertador parafusador pelo fluxo livre da esteira, e ele seguro pela
parada n 2. Parafusos so automaticamente fornecidos at o magazine de auto direcionamento
pelo alimentador de parafusos. O auto direcionamento guardado no magazine prprio na atual
posio. O rob apertador parafusador segura o presente autodirecionamento neste magazine faz
o rosqueamento de cada pea acumulada interligada com o autodirecionamento. Para
rosquear os parafusos de diferentes tamanhos, o rob muda o autodirecionamento e executa a
mesma operao acima de apertar parafuso, assim, a parada n 2 desce e a produo acumulada
automaticamente transferida para o prximo processo pelo fluxo livre da esteira.

10.6.2 - Procedimento de operao de interligao

(a) Movimento do rob acumulador comandado pela operao atravs do sinal do fluxo livre
da esteira, subindo o sinal completo da parada n 1, ausncia do sinal da base acumuladora da
chave de acesso ligado ao ponto acumulando.
Presena de sinal da base acumulada, da chave de acesso ligada para o estgio de tope do
magazine de levantamento da base acumulada a pea apresenta sinal da chave de acesso ligada
para o ponto alimentador do n 1 e n 2, peas alimentadas apresentam sinal das chaves de
acesso ligado para o ponto de alimentao de cada pea do estoque.
Base acumuladora do Peas estocadas
magazine de
levantamento

Alimentador de pea Rob acumulador Parada n 1

n 1

Alimentador de pea
n 2

Fluxo livre da esteira

Alimentador de rosca

Magazine auto
direcionador Parada n 2
Rob apertador
parafusador

Auto direcionador
Fig. 16

Diagrama
(b) mostrando a operao
Movimento de interligao
de descer da parada n 1 comandado pelo sinal completo de
operao do rob acumulador
(c) Movimento de subir da parada n 1 comandado pela base acumuladora pela
ausncia de sinal da chave de acesso ligado para o ponto de acumulo.
(d) Movimento do rob apertador parafusador comandado pela operao sobre o
sinal do fluxo livre da esteira, subindo o sinal completo da parada n 2, presena de sinal da base
acumuladora da chave de acesso ligada para o ponto de aperto do parafuso, sobre o sinal de
operao do alimentador de parafuso. Presena de sinal do parafuso da chave de acesso ligado
para cada autodirecionamento, e a presena de sinal do autodirecionamento da chave de acesso
ligado para cada magazine de autodirecionamento.
(e) Movimento de descer da parada n 2 comandado pelo sinal completo do rob
apertador parafusador.
(f) Movimento de subir a parada n 2 comandado pela base acumuladora pela ausncia de
sinal da chave de acesso, ligado pelo ponto de aperto do parafuso.

10.7 - EXEMPLO DE REVESTIMENTO POR PULVERIZAO TRMICA

10.7.1 - Definio do Sistema
O processo utiliza uma cmara com meio atmosfrico altamente controlado, alimentador de
p, que pesado continuamente no processo, e uma razo constante de transporte de gs e ar
vibrando, rob e posicionador.
Na simplicidade que o termo possibilita, cobertura por pulverizao trmica envolve o
aquecimento de um material em p ou em forma de fio para um estado derretido ou semiderretido.
O material propulsionado usando um jato de gs ou ar comprimido, para deposit-lo, criando
uma estrutura de superfcie dando um substrato. (camada). O material de cobertura pode ser
constitudo de um nico elemento, mas freqentemente uma liga ou composto com uma nica
propriedade fsica, que somente capaz de alcanar atravs do processo de pulverizao
trmica.
A variao deste tema tcnico praticamente sem limite. Cobertura pode ser metlica,
plstica, ou qualquer combinao desejvel para encontrar uma larga faixa de critrio fsico.
Muita indstria usa cobertura para estender a vida do produto, melhorando a execuo e
reduzindo custo de produo e manuteno.
Cobertura trmica pode ter o melhor custo-benefcio, resultando provavelmente um
substrato de superfcie de proteo contra desgaste e corroso. Outros usos bsicos de cobertura
incluem restaurao dimensional, modificao de propriedades trmicas, eltricas.Modificao
das caractersticas de dureza e acabamento, minimizando o efeito do desgaste mecnico,
estender a vida do produto e reduzir o custo da manuteno no mundo das aplicaes.
Organizando melhor os ganhos do processo, sero descritas as funes de cobertura:
Resistncia ao desgaste
Resistncia ao calor e oxidao
Resistncia corroso atmosfrica e imerso
Restaurao das dimenses
Controle de limpeza

10.7.2 - Operao do sistema (veja fig. 17)

Observe, na figura abaixo a exemplificao da utilizao do processo com aplicao do
revestimento executada pelo rob.

Unidade
alimentadora de Sistema de
p Exausto

Unidade de gs Rob aplicador

Mesa
Unidade de posicionadora
fornecimento de
energia

Fig. 17
 A execuo do rob comandada pela operao atravs do sinal da unidade alimentadora
de p, unidade de gs, fornecimento de energia e pelo sinal completo de operao de localizao,
da mesa posicionadora.

Fig. 17-A

Fig. 17-B

Sistema com rob de aplicao de revestimento trmico (veja fig. 17-A/B)

Cortesia: VASP Viao area de So Paulo
Oficina Mecnica
So Paulo S. P.

A aplicao exemplificada para melhorar o retardamento da oxidao em alta temperatura

em uma pea, cmara de combusto de avio a jato.
A cobertura da cmara de combusto de avio a jato crucial para ajudar a retardar o
efeito da oxidao e falha prematura, cuja execuo justificada pelo custo-benefcio, visto que o
valor de reposio de uma nica pea possui um custo de grau elevado. de bom tom ressaltar
que o processo pode ser executado algumas vezes na mesma pea, melhorando a relao final
do custo-benefcio.

10.8 - REFERNCIAS
NOF, S. Y., Handbook of industrial Robotics, 2 ed., John Wiley&Sons Inc., New York, 1999.
SUGIMOTO, N., "Como usar de maneira correta os robs industriais", Material Didtico, Escola
SENAI Armando de Arruda Pereira, So Caetano do Sul, 2000.
Catlogo da Sulzer Metco, The Coatings Company, USA, 1995
MEKHALIN E., "Sistema de automao de pintura e reas correlatas", In: Tratamento de
superfcie, v. XXI, n. 99, pp.16-21, So Paulo, Jan/Fev. 2000.