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Presentado por:
OSCAR GUILLERMO CASTRO TORRES
-NINO ISRAEL SUCUNUTA LOZADA
GUAYAQUIL-ECUADOR
Ao: 2010
AGRADECIMIENTO
personas que
contribuyeron en la
realizacin de este
trabajo y
especialmente al Ing.
Alberto Manzur.
DEDICATORIA
A NUESTROS
PADRES
FAMILIARES Y
AMIGOS POR EL
APOYO
INCONDICIONAL
TRIBUNAL DE SUSTENTACION
Oscar Castro T.
Nino Sucunuta L.
RESUMEN
automatizar un gran nmero de motores y lazos PID, los cuales van a ser
Redundante.
muy importante ya que debe ser de fcil manejo para el operador es por eso
Capitulo 4.- Tenemos una gran cantidad de lazos PID, en los cuales vamos a
el proyecto.
INDICE GENERAL
Pg.
RESUMEN..II
INDICE GENERALIII
INDICE DE TABLAS.IV
INDICE DE FIGURAS...V
ABREVIATURAS..VI
INTRODUCCION..1
CAPITULO 1
ALCOHOL.2
1.1.2 Destrozadora.5
1.1.3 Rectificadora.7
1.1.4 Desmetalizadora...8
1.1.5 Fusel...8
1.1.6 Hidroselectora...9
CAPITULO 2
sistema...50
sistema...62
del Proceso...72
ControlNet.80
CAPITULO 3
3.2.3 Parar...121
3.2.4 Apagar...121
CAPITULO 4
ANEXOS
BIBLIOGRAFIA
NDICE DE FIGURAS
Pag.
Figura 1.1 Esquema del proceso de destilacin.......................................13
Figura 2.1 Arquitectura Bsica del PAC............16
Figura 2.2 Sistema Redundante ControlLogix........16
Figura 2.3 Arquitectura de Control Redundante..........17
Figura 2.4 Chasis 4 slots ControlLogix..................19
Figura 2.5 Distribucin de mdulos en chasis.....................19
Figura 2.6 Panel frontal del ControlLogix..........21
Figura 2.7 Modulo de redundancia 1756-SRM........24
Figura 2.8 Conexin de sensores en los modulo de entrada....29
Figura 2.9 Conexin de actuadores en los mdulos de salida............30
Figura 2.10 Lenguaje FBD.............34
Figura 2.11 Lenguaje LD...........................35
Figura 2.12 Lenguaje ST................36
Figura 2.13 Lenguaje SFC.................37
Figura 2.14 Arquitectura NetLinx..........39
Figura 2.15 Ventana de configuracin del CPU. ..43
Figura 2.16 Ventana de propiedades del controlador.......44
Figura 2.17 Ubicacin de mdulos en el Chasis...45
Figura 2.18 Ventana de propiedades de la tarjeta Flex 1794-IE8/B...46
Figura 2.19 Acceso a la Configuracin de Mdulos de Redundancia..48
Figura 2.20 Estado del Modulo de Redundancia..48
Figura 2.21 Configuraciones del Modulo de Redundancia....49
Figura 2.22 Sincronizacin del Modulo de Redundancia...50
Figura 2.23 Diagrama de E/S.......51
Figura 2.24 Controller Organizer..........53
Figura 2.25 Ventana de creacin de una rutina........54
Figura 2.26 Funciones del Controller Organizer.........55
Figura 2.27 Paso 1 ControlFLASH............57
Figura 2.28 Paso 2 ControlFLASH............57
Figura 2.29 Redes para Programacin del PAC.........58
Figura 2.30 Tarjeta 1756-ENBT/A..........60
Figura 2.31 BOOTP/DHCP Server.........61
Figura 2.32 Ventana de configuracin de la tarjeta Ethernet...........62
Figura 2.33 Ejemplo de topologa Trunkline/Dropline................65
Figura 2.34 Calculo de Repetidores ControlNet..........66
Figura 2.35 Mdulo de comunicacin 1756-CNBR/E............67
Figura 2.36 Mdulo de comunicacin 1756-CN2R/A.............68
Figura 2.37 Mdulo de comunicacin 1756-ACNR15............68
Figura 2.38 Red ControlNet Redundante.........70
Figura 2.39 Cables y conectores usados en el Sistema........70
Figura 3.1 InTouch Application Manager...........73
Figura 3.2 License Utility...........78
Figura 3.3 Esquema de flujo de datos con DASABCIP.......83
Figura 3.4 Symbol Factory............84
Figura 3.5 Pantalla de Destrozadora......87
Figura 3.6 Pantalla de Hidroselectora............88
Figura 3.7 Pantalla de Rectificadora...........89
Figura 3.8 Pantalla de Desmetilizadora..........90
Figura 3.9 Pantalla Tendencias Histricas................92
Figura 4.1 Lazo cerrado de control PID........103
Figura 4.2 Comportamiento Proporcional............106
Figura 4.3 Comportamiento Integral.........107
Figura 4.4 Bloque de Funcin PIDE.............114
Figura 4.5 Ventana de Propiedades del Bloque PIDE...........119
Figura 4.6 Sensor, indicador y transmisor de temperatura...........132
Figura 4.7 Principio de medicin de Presin del PMP75..............133
Figura 4.8 Transmisor de Presin PMP75.......133
Figura 4.9 Principio de Funcionamiento del PMD75.134
Figura 4.10 Transmisor de Nivel PMD75....135
Figura 4.11 Principio de funcionamiento del transmisor de Flujo
83F15...........................................................................................................136
Figura 4.12 Transmisor de Flujo Promass 83F15........137
NDICE DE TABLAS
Pg.
Tabla 2.1 Caractersticas del CPU utilizado......22
Tabla 3.1 Valores indicativos por 15.000 lt/da de alcohol producido con
vino a 8GL..........................................................................99
Tabla 4.1 Variables de Entrada del Bloque .......115
Tabla 4.2 Variables de Salida del Bloque PIDE.116
Tabla 4.3 Modalidades de servicio......126
INTRODUCCION
proceso.
producto.
CAPITULO 1
ALCOHOL
Valdez.
La melaza es un lquido denso de coloracin obscura y su
intercambiadores de temperatura.
cultivo.
Destrozadora C-512
Rectificadora C-540
Desmetilizadora C-550
Hidroselectora C-536
1.1.2. Destrozadora.
obtencin de bio-gas.
1.1.3. Rectificadora.
Metanol.
1.1.4. Desmetilizadora
1.1.5. Fusel.
de la C-536.
1.1.6. Hidroselectora.
recirculado.
El alcohol sale por la parte inferior de la columna, con un
Energa elctrica.
de ste sector.
En la empresa el voltaje de 440Vac es transformado y
del proceso.
Vapor de agua.
grupos:
de 96,5 GL.
5000.
condiciones:
calendarizados.
2.1.1 Configuracin Y Arquitectura Del Sistema De Control.
2.1.
Figura 2.1
Figura 2.2
Paradas no programadas.
Comunicacin confiable.
Robustez de hardware.
Por ello se decidi implementar un sistema redundante en
decisiones.
la destilera CODANA.
Figura 2.5
mx.).
independientemente.
mismo controlador.
flash.
Panel frontal del ControlLogix
Figura 2.6
A.
CPU 1756L61
MEMORIARAM 2Mbytes
MEMORIANOVOLATIL Si
DISIPACIONMAXDE
POTENCIA 3.7W
DISIPACIONTERMICA 11.9BTU/Hora
CORRIENTEDEBACKPLANE 0.014A
Tabla 2.1.
Modulo de Redundancia 1756-SRM.- Proporciona
equipado.
control es insignificante.
eventos.
Figura 2.7
un chasis redundante.
primario.
controlador primario.
secundario.
aproximadamente 20 ms.
redundancia.
FlexLogix.
ControlLogix:
enteros.
resorte o tornillo.
pulsos.
FlexLogix:
Compacto, modular.
mdulos.
Un mximo de 128 E/S digitales, 64 entradas analgicas
Figura 2.8
internos al mdulo.
Los mdulos de salidas estticos al suministrar tensin, solo
Figura 2.9
o el nivel.
Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud
(periodo muestreo).
intensidad.
varias etapas:
Filtrado
Conversin A/D
Memoria interna
continuos.
etapas:
Conversin D/A.
D/A que realiza son esenciales. Por ello los mdulos de E/S
detallan en el anexo E.
LD (Diagrama de escalera).
ST (Texto Estructurado).
departamentos.
Figura 2.10
Figura 2.11
SQRT, etc).
Lenguaje ST
Figura 2.12
Lenguaje SFC
Figura 2.13
2.1.4 Protocolos De Comunicacin manejados Por ControlLogix.
Ethernet comerciales.
Arquitectura NetLinx
Figura 2.14
RED ETHERNET IP
RED CONTROLNET
RED DEVICENET
remotas.
2.2 Descripcin Detallada De La Programacin Utilizada Para El
instrucciones.
conectado al controlador.
batera de backup.
controlador.
Figura 2.15
Una vez aceptada la configuracin para el controlador se pueden
Figura 2.16
Ubicacin de mdulos en los slots del chasis.- Despus de
8 canales configurables.
Figura 2.18
Configuracin de los Mdulos de Redundancia.- La
por ejemplo:
recomendada.
redundante.
redundancia.
siguientes pasos:
de comunicaciones.
Figura 2.19
Figura 2.20
Figura 2.21
tiempo.
computador de desarrollo.
INPUT OUTPUT
MODULE
2 3
MODULE 4
1
100001=Stop 000001=Horn
100002=Start 000002=Motor
1M
100003=Presin
100004=Nivel PLC
Programa
Diagrama de E/S
Figura 2.23
las variables.
A cada variable o tag debe asignrsele un tipo de dato. RSLogix
pueden ser:
con un exponente.
nmero.
digitales.
Sistema.
Controller Organizer
Figura 2.24
Como podemos ver en la figura el proyecto se agrupa en tareas
rutinas.
programas.
Figura 2.25
El Controller Organizer permite navegar rpidamente por todas
Referencias cruzadas.
Funciones del Controller Organizer
Figura 2.26
Condiciones de programacin
ControlFLASH.
Figura 2.27
Paso 2 ControlFLASH
Figura 2.28
Paso 3.- Seleccionar el archivo de la revisin de firmware que se
necesita cargar al dispositivo.
comunicacin estn:
Controla E/S mediante una red EtherNet/IP.
EtherNet/IP remotos.
Tarjeta 1756-ENBT/A
Figura 2.30
deseado.
BOOTP/DHCP Server
Figura 2.31
Ethernet.
adicionales.
comunicacin:
altamente determinista.
Figura 2.33
repetidores.
ControlNet.
requerimientos.
RJ45.
Figura 2.35
Adems de estos mdulos, tambin se encuentran instalados
productor/consumidor de ControlLogix.
ControlNet.
deseamos declarar.
revisin de la tarjeta.
modulo 1756-CN2R/15.
CODANA.S.A
Red ControlNet Redundante
Figura 2.38
.
El vnculo fsico entre los chasis, backplane (I/O remotos) y
DEL SISTEMA.
alto.
el proceso.
aplicaciones.
proceso.
Figura 3.1
3.1.1 Beneficios Que Brinda La Automatizacin Utilizando
Intouch 10.0.
automatizacin industrial.
que incluyen:
colaborativa.
funciones de aplicaciones.
condiciones.
en vivo y simultneamente.
la aplicacin:
Requerimientos de Hardware:
TCP/IP.
Requerimientos de Software:
utilidad tambin puede ser usada para ver los detalles del
archivo de licencia.
License Utility
Figura 3.2
La hardware key debe ser insertada en un puerto USB de la
puerto paralelo.
ser negado.
DASABCIP.
Protocolo OPC.
Acceso a Datos).
SuiteLink
siguientes caractersticas:
consciente.
Protocolo DDE
Protocolo CIP
el formato CIP.
Figura 3.4
etc.
Enlaces de animacin. Los enlaces de animacin pueden
Destilacin.
Destrozadora C-512.
Controles:
Indicadores:
columna C-512.
Vino.
C-512.
Bombas.
Figura 3.5
Hidroselectora C-536.
Controles:
Bombas.
Pantalla de Hidroselectora
Figura 3.6
Rectificadora C-540.
Controles:
columna C-540.
Indicadores:
columna C-540.
Bombas:
Controles:
550.
Bombas.
Pantalla de Desmetilizadora
Figura 3.8
Tendencias Reales e Histricas
aplicacin de InTouch.
Wonderware.
Las tendencias histricas proporcionan al usuario un data
monitoreo.
actual.
instante dado.
cerradas.
almacenamiento.
P8.
almacenamiento de vinaza.
columna Hidroselectora.
rectificadora.
columna Hidroselectora.
los 96GL.
experiencia.
Flujo de Vino FICA-314 L/h 18000
Tabla 3.1
Estos valores deben ser definidos con ms precisin
3.2.3 Parar.
by.
3.2.4 Apagar.
de la C-540.
Hidroselectora.
condensadores y enfriadores.
P26.
vlvula TCV-1306.
4. INSTRUMENTACIN y PID.
funcin PID
al actuador.
bomba, etc).
usemos.
las perturbaciones.
Proporcional
final de control.
Comportamiento Proporcional
Figura 4.2
Integral
Isal
Comportamiento Integral
Figura 4.2
Derivativo
error se incremente.
variable controlada.
oscilaciones
de la variable controlada.
perturbacin en el proceso.
Significado de las constantes
variable.
usado en el proyecto.
Bloque de funcin PID (PIDE)
de PV.
Automtico y Override.
independiente.
bloque.
trminos:
Ganancias Independientes.
integral y al derivativo.
1
t
E
CV K C * E Et Td BIAS
Ti 0 t
Ganancias Independientes
E
t
CV K p E K i Et K d BIAS
0
t
Donde:
Kp
: Ganancia proporcional (adimensional) K p = K C .
KC
: Ganancia del controlador.
E=PV-SP E=SP-PV.
KC K p
K i K C /(60Ti )
K d K C (60Td )
Algoritmo PIDE
Ki E 2En1 En2
CVn CVn1 K p E Et 60Kd n
60 t
Algoritmo con ganancias Dependientes:
1 E 2En1 En2
CVn CVn1 KC E Et 60Td n
60Ti t
Figura 4.4
Parmetros de Tipo de datos Significado
Salida
PV REAL Variable de entrada de
proceso
SPProg REAL Set Point se establece este
valor cuando el bloque esta
en modo automtico
SPCascade REAL Set Point se establece este
valor cuando el bloque esta
en modo Cascade/Ratio
CVProg REAL Variable de control cuando
el bloque esta en modo
auto.
CVOper REAL Variable de control cuando
el bloque esta en modo
manual.
HandFB REAL Valor de retroalimentacin
manual.
PVEUMax REAL Es el valor mximo
escalado de la variable de
proceso
PVEUMin REAL Es el valor mnimo escalado
de la variable de proceso
CVInitValue REAL Valor de inicio de la variable
de control
CVEUMax TIME Es el valor mximo
escalado de la variable de
control que corresponde al
100% de CV
CVEUMin TIME Es el valor mnimo escalado
de la variable de control
que corresponde al 0% de
CV.
PGain RAEL Ganancia Proporcional
carga.
de control anterior.
el bloque, etc.
Ahora mencionamos los parmetros utilizados en los
Ganancias:
Proporcional = 18.0
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Ganancias:
Proporcional = 6.0
Accin de Control:
E = SP - PV (directa).
Tipo de Ecuacin:
Dependiente.
Escalamiento:
Limites:
Destrozadora FICA-314
Ganancias:
Proporcional = 4.0
Accin de Control:
E = SP-PV (Directa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Ganancias:
Proporcional = 2.0
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Ganancias:
Proporcional = 3.0
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Rectificadora TICA-1103
Ganancias:
Proporcional = 25.0
Accin de Control:
E = SP - PV (Directa).
Tipo de Ecuacin:
Dependiente.
Escalamiento:
Limites:
Ganancias:
Proporcional = 3.0
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
PICA-501
Ganancias:
Proporcional = 1.5
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Override y Hand.
Modalidad de
CasRatReq AutoReq ManualReq OverrideReq HandReq
servicio
Cascada/Ratio 1 0 0 0 0
Automtico 01 1 0 0 0
Manual 01 01 1 0 0
Override 01 01 01 1 0
Hand 01 01 01 01 1
Modalidades de servicio
Tabla 4.3.
OperCasRatReq o ProgCasRatReq.
Establezca OperCasRatReq para solicitar el modo
restablece.
establece.
ProgManualReq:
ProgHandReq se establece.
tcnica industrial.
La tcnica de medicin, est presente en todos los campos:
aeronutica, etc.
granos, etc.
detallamos a continuacin:
Medicin de temperatura: La temperatura es un parmetro
medicin de temperatura.
Figura 4.7
mnimo de referencia.
Pmax Pmin
H
g
La clula de medicin por diafragmas metlicos se basa en el
transmisor.
FC = 2 m (v )
Donde:
FC = fuerza de Coriolis
m = masa en movimiento
= velocidad de rotacin
Figura 4.11
Tabla 4.5.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
en redundancia.
ofrece los PACs ControlLogix 5561, por otra parte estos controladores
por ser de gama alta se pueden fcilmente integrar con otras familias
en la ejecucin su programacin.
Industrial, Ra-Ma,2004
Systems, 2003
2005.
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/document
s/td/1756-td001_-en-e.pdf, 2006
seleccin,
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/document
s/rn/1756-rn668_-en-e.pdf, 2007
Springer-Verlag, 2004
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/document
s/sg/1756-sg001-en-p.pdf, 2009
9. ENDRESS+HAUSER, Technical Information,
http://www.us.endress.com/eh/productDBs/homeDBs/showroom/us/en/
home.nfs/contentview/