Captulo 4

Sistemas en tiempo discreto

Siempre es deseable un dispositivo que realice algn procesamiento sobre

alguna seal de inters Qu procesamiento? Bien puede tratarse de un proce-
so de insersin de informacin, de un proceso de extraccin de informacin, de
un proceso de modicacin de la informacin contenida, etc. Un ejemplo tpi-
co de modicacin de informacin contenida implica un sistema de audio que
modica sus frecuencias. Qu implica este procesamiento? implica operaciones
matemticas o un algoritmo. La forma de representar este procesamiento, en
forma genrica es:

(4.1)
T
x (n)
y (n)

Un sistema discreto, ya se ha mencionado, puede vernir de un sistema de

tiempo continuo y que ha sido muestreado, es decir:

x(t) x (n ) x (n) (4.2)

El lector, debe obserar que el periodo de muestreo tiende a ocultarse de la

ecuacin dado que se sobreentiende, no obstante cuando se resuelve un sistema
que ha sido muestreado, el periodo de muestreo vuelve a surgir.
En el presente captulo se presentar el concepto de ecuacin en diferencias
y su solucin analtica. Tambin se har la presentacin de una forma de solu-
cin numrica tanto para ecuaciones meramente discretas como para ecuaciones
diferenciales muestreadas.

4.1 Ecuaciones en diferencias

Durante el presente captulo se pretender proporcionar la metodologa para
la solucin de las ecuaciones en diferencias. Tal solucin implica pasar de la
ecuacin en diferencias a una ecuacin en corrimientos y de ah, aplicar mtodos
para hallar la solucin numrica o bien la solucin analtica.

87
88 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

4.1.1 Primera forma de una ecuacin en diferencias

Definicin 4.1 Una ecuacin lineal en diferencias es un modelo mate-
mtico de una entidad. Las propiedades ms importantes y el comportamiento de
la entidad quedan abstradas en tal modelo. Las propiedades y comportamiento
de la ecuacin en diferencias se pueden simular y observar en una computadora.

Una ecuacin en diferencias puede expresarse en funcin de la entrada en el

instante n esimo de la forma siguiente.

Definicin 4.2 Primera forma de una ecuacin lineal en diferencias.

La combinacin lineal de las diferencias progresivas de una funcin desconocida
es numricamente igual a la combinacin lineal de las diferencias progresivas de
una funcin conocida. Matemticamente se tiene:

aP P y (n) + . . . + a1 y (n) + y (n) (4.3)

=
bQ Q x (n) + . . . + b1 x (n) + b0 x (n)
Siempre que Q P .

El lector debe notar de la ecuacin 4.3 que el trmino y (n) se deja sin
coeciente. Esto se debe a que tal funcin debe despejarse.

Definicin 4.3 El orden de la primera forma de una ecuacin en

diferencias. Dado el polinomio sobre la funcin desconocida, el orden se
obtiene restando el exponente ms pequeo de del exponente ms grande de
.

Adicionalmente, considrese que el operador es lineal, es decir, puede

formar un polinomio con independencia de la funcin sobre la cual opera. Por
ejemplo, el polinomio de orden P sobre la funcin y (n) se expresa como sigue:

aP P y (n) + . . . + a1 y (n) + y (n) (4.4)

=
aP P + . . . + a1 + 1 y (n)
Para simplicar an ms la escritura del polinomio, que est en funcin del
operador , se puede considerar la siguiente relacin

aP P y (n) + . . . + a1 y (n) + y (n) = P () y (n) (4.5)

As entoces, la ecuacin 4.3 se puede escribir en la forma siguiente:

P () y (n) = Q () x (n) (4.6)

4.1. ECUACIONES EN DIFERENCIAS 89

4.1.2 Segunda forma de una ecuacin en diferencias

Existe una segunda forma de las ecuaciones en diferencias y que es equiva-
lente a la primera forma, para demostrarlo considere la siguiente ecuacin en
diferencias de segundo orden:

a2 2 y (n) + a1 y (n) + y (n)

Ahora bien, resolviendo las diferencias se logra la siguiente forma:

a2 y (n) 2a1 y (n 1) +a2 y (n 2)

+a1 y (n) a1 y (n 1)
+ y (n)
c0 y (n) +c1 y (n 1) c2 y (n 2)
Si se realiza esta operacin con los miembros de la ecuacin 4.3 se logra:

cP y (n P ) + . . . + a2 y (n 2) + c1 y (n 1) + c0 y (n)
= (4.7)
dQ x (n Q) + . . . + d2 x (n 2) + d1 x (n 1) + d0 x (n)
El lector debe considerar que trmino y (n) debe ser afectado por un coe-
ciente normalizado a la unidad. De no ser as, se debe realizar algo de lgebra
adicional.
As entonces, la segunda forma de las ecuaciones en difrencias queda expre-
sada en el siguiente teorema.

Definicin 4.4 Segunda forma de una ecuacin lineal en diferencias.

La combinacin lineal de los retardos progresivos de una funcin desconocida
y (n) es numricamente igual a la combinacin lineal de los retardos progresivos
de una funcin conocida x (n):

aP y (n P ) + . . . + a2 y (n 2) + a1 y (n 1) + y (n)
= (4.8)
bQ x (n Q) + . . . + b2 x (n 2) + b1 x (n 1) + b0 x (n)

El lector no debe olvidar que los coecientes de la segunda forma de la

ecuacin en diferencias, son numricamente diferentes de los coecientes de la
primera forma.
Para simplicar la expresin de la ecuacin 4.8 se suele usar la siguiente
nomenclatura:

P z 1 y (n) = Q z 1 x (n) (4.9)
Ntese de la ecuacin 4.9 que se usa el smbolo z 1 para expresar los retardos
de las funciones y (n) y x (n). Esta nomenclatura es correspondiente con la
denicin de transformada Z, la cual ser revisada en un captulo posterior.
90 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Teorema 4.1 El orden de la segunda forma de una ecuacin en dife-

rencias. De acuerdo con [1], dado el polinomio de la funcin desconocida, el
orden se obtiene restando el retardo ms pequeo del retardo ms grande.

4.2 Solucin analtica de la ecuacin lineal en

diferencias
El comportamiento de la ecuacin en diferencias y vs n puede calcularse
en forma numrica o en forma analtica. Este comportamiento se llama solucin
de la ecuacin en diferencias.

Teorema 4.2 Solucin analtica de la ecuacin en diferencias. Una

funcin de n ser solucin analtica de una ecuacin en diferencias si al susituir
la funcin en tal ecuacin, la transforma en una identidad.

Definicin 4.5 Ecuacin lineal y homogenea en diferencias. La combi-

nacin lineal de los retardos progresivos hacia atrs de una funcin desconocida
y (n)se anula. Esta ecuacin toma la siguiente forma:

P z 1 y (n) = 0 (4.10)

Teorema 4.3 La solucin general de una ecuacin lineal en diferen-

cias es una funcin de n tal que al sustituirla en P z 1 y (n) hace que esta
resulte en cero.

P z 1 yG (n) = 0 (4.11)

Teorema 4.4 La solucin particular de una ecuacin lineal

en dife-
rencias es una funcin de n tal que al sustituirla en P z 1 y (n) hace que
esta resulte en la funcin de entrada.

P z 1 yP (n) = Q z 1 x (n) (4.12)

Teorema 4.5 La solucin de una ecuacin lineal en diferencias es la

suma de la solucin general con la solucin particular.
4.2. SOLUCIN ANALTICA DE LA ECUACIN LINEAL EN DIFERENCIAS91

4.2.1 Solucin general de una ecuacin lineal en diferen-

cias
La solucin general de una ecuacin en diferencias se obtiene la forma homo-
gena de tal ecuacin. Esta solucin puede adoptar varias formas dependiendo de
los parmetros de la ecuacin en diferencias. As entonces, las posibles soluciones
generales a las ecuaciones lineales en diferencias pueden ser:
Una combinacin lineal de funciones trigonomtricas.
Una combinacin lineal de expnenciales reales.
Una combinacin lineal de exponenciales complejas.
Teorema 4.6 Forma estndar de la solucin de una ecuacin lineal y
homogenea en diferencias. La ecuacin ms simple para la solucin de una
ecuacin lineal y homogenea en diferencias es una exponencial de la forma:

yG (n) = n (4.13)

Teorema 4.7 El nmero de trminos de la solucin general a una

ecuacin en diferencias. El orden de la ecuacin en diferencias y homogenea
indica cuantos trminos forman la solucin general: solucin cannica.

Lo que sigue ahora, es emplear el teorema 4.6 para plantear una ecuacin
general que implique una combinacin lineal de trminos Desarrollando la ecua-
cin 4.13 para los diferentes retardos de la funcin desconocida y (n), se tiene
que:

y (n 1) = (n1) = n 1
y (n 2) = (n2) = n 2
y (n 3) = (nP ) = n 3 (4.14)
...
y (n P ) = (nP ) = n P
Sustituyendo el conjunto de ecuaciones 4.14 en la ecuacin 4.11 se logra:

n ap P + . . . + a2 2 + a1 + 1 = 0 (4.15)
Despejando el trmino resulta nalmente
n

ap P + . . . + a2 2 + a1 + 1 = 0 (4.16)
De la ecuacin 4.16 se pueden calcular las raices que la igualan a cero.

Teorema 4.8 El conjunto de soluciones a la ecuacin lineal y homo-

genea. El conjunto de raices {1 , 2 , . . . , P } de la ecuacin 4.16 forman un
conjunto de soluciones 1n , 2n , . . . , Pn para una ecuacin lineal y homo-
genea en diferencias.
92 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Si cada uno de los trminos del conjunto de soluciones es solucin de

una ecuacin lineal y homogena en diferencias, entonces, por linealidad, es fcil
suponer que la combinacin lineal de los trminos del mencionado conjunto es
tambin solucin.

Teorema 4.9 Solucin general de la ecuacin lineal y homogenea en

diferencias. La combinacin lineal y desconocida de los trminos del conjunto
de soluciones de una ecuacin lineal y homogenea en diferencias es tambin
solucin general. Etsto se puede expresar en forma de ecuacin como sigue:

yG (n) = c1 1n + c2 2n + . . . + cP Pn (4.17)

Las raices del polinomo en la ecuacin 4.16 pueden ser del tipo real o bien,
del tipo complejo.

Teorema 4.10 Raices reales diferentes del conjunto solucin a una

ecuacin lineal y homogenea. Si el conjunto solucin de la ecuacin lineal y
homogena est formado por N nmeros reales, entonces, la forma de la solucin
general es:

yG (n) = c1 1 + c2 2 + . . . + cN N ; N P (4.18)

Teorema 4.11 Raices reales iguales del conjunto solucin a una ecua-
cin lineal y homogenea. Si el conjunto solucin de la ecuacin lineal y ho-
mogenea est formado por N nmeros reales iguales, entonces, la forma de la
solucin general es:

yG (n) = c1 + c2 n + c3 n2 . . . + cN nN 1 n ; N P (4.19)

Teorema 4.12 Raices reales complejas conjugadas del conjunto solu-

cin a una ecuacin lineal y homogenea. Si en el conjunto solucin de
la ecuacin lineal y homogenea hay dos complejos conjugados 1 = a + jb y
2 = a jb, entonces, ambos formarn una solucin del tipo.

yG (n) = rn [c1 cos (n) + c2 sen (n)] (4.20)

donde:

r= a 2 + b2 (4.21)

b
= atg (4.22)
a
4.2. SOLUCIN ANALTICA DE LA ECUACIN LINEAL EN DIFERENCIAS93

4.2.2 Ejemplo de raices reales diferentes

Calcule la solucin analtica de la ecuacin lineal y homogenea en diferencias
siguiente:

8y (n 2) 6y (n 1) + y (n) = 0 (4.23)
Realizando la sustitucin de la ecuacin 4.13 en la ecuacin 4.23 se logra:

8 2 6 + 1 n = 0
Despejando el trmino n se logra el polinomio:

8 2 6 + 1 = 0
Las raices de este polinomio puede ser calculadas mediante la funcin roots
de MATLAB: roots([8, 6, 1]). Las raices son:
1
1 = 2
1 (4.24)
2 = 4

As entonces, es posible generar un conjunto de dos soluciones a la ecuacin

lineal y homogenea:
1 n
y (n) = 2
(4.25)
1 n
y (n) = 4

Finalmente, la solucin general de la ecuacin lineal y homogenea es:

n n
1 1
yG (n) = c1 + c2 (4.26)
2 4

4.2.3 Ejemplo de raices reales iguales

Calcule la solucin analtica de la ecuacin lineal y homogenea en diferencias
siguiente:

y (n 3) + 3y (n 2) 3y (n 1) + y (n) = 0 (4.27)
Realizando la sustitucin de la ecuacin 4.13 en la ecuacin 4.27 se logra:

3 + 3 2 3 + 1 n = 0
Despejando el trmino n se logra el polinomio:

3 3 2 + 3 1 = 0
Las raices de este polinomio puede ser calculadas mediante la funcin roots
de MATLAB: roots([1, 3, 3, 1]). Las raices son:
94 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

1 = 2 = 3 = 1

As, la solucin general de la ecuacin lineal y homogenea es:

yG (n) = c1 + c2 n + c3 n2 1n (4.28)

4.2.4 Ejemplo de raices complejas conjugadas

Calcule la solucin analtica de la ecuacin lineal y homogenea en diferencias
siguiente:

2y (n 2) 2y (n 1) + y (n) = 0 (4.29)

La ecuacin caraterstica que resulta de sustituir la ecuacin 4.13 en la ecua-

cin 4.29 es:

2 2 2 + 1 = 0

Las raices de este polinomio puede ser calculadas mediante la funcin roots
de MATLAB: roots([2, 2, 1]). Las raices son:

1
1 = + j 12
2
1 (4.30)
2 = 2 j 12

Calculando el radio y el ngulo de la solucin:

2
2
1 1
r= + = 0.7071
2 2

1
= atg =
1 4
As, la solucin general de la ecuacin lineal y homogenea es:

(4.31)
n
yG (n) = (0.7071) c1 cos n + c2 sen n
4 4

4.3 Solucin numrica de una ecuacin lineal en

diferencias
Una solucin numrica implica un algoritmo que puede ser programado en
una computadora. Tambin es posible realizar una solucin en papel si se tiene
suciente paciencia y concentracin.
4.3. SOLUCIN NUMRICA DE UNA ECUACIN LINEAL EN DIFERENCIAS95

n y (n) x (n) a1 y (n 1) a2 y (n 2)
0 y (0) x (0) 0 0
1 y (1) x (1) a1 y (0) 0
2 y (2) x (2) a1 y (1) a2 y (0)
3 ... ... ... ...

Cuadro 4.1: Formato para resolver numricamente la ecuacin en diferencias

4.32

n y (n) 0 x (n) 0.7071x (n 1) 1.4142y (n 1) y (n 2)

0 0 1 0 0 0
1 0.7071 0 0.7071 0 0
2 1 0 0 1 0
3 0.7071 0 0 1.4142 0.7071
4 0 0 0 1 1
5 0.7071 0 0 0 0.7071
6 1 0 0 1 0
7 0.7071 0 0 1.4142 0.7071

Cuadro 4.2: Solucin numrica de una ecuacin en diferencias.

4.3.1 Solucin manual de una ecuacin en diferencias

Suponga la siguiente ecuacin en diferencias:

y (n) + a1 y (n 1) + a2 y (n 2) = x (n) (4.32)

Para resolver numricamene esta ecuacin solamente debe llenar la tabla
mostrada en el cuadro 4.1. Tal solucin se antoja para implemtarse en una hoja
de clculo aunque tambin es factible realizar una implementacin en cdigo
programado.

4.3.2 Ejemplo de solucin manual

Dada la siguiente ecuacin en diferencias:

y (n) 1.4142y (n 1) + y (n 2) = 0.7071x (n 1) (4.33)

Su solucin numrica puede verse en la tabla del cuadro 4.2.

4.3.3 Solucin programada de la ecuacin en diferencias

Hay dos pasos que deben considerarse para realizar la solucin programada
de una ecuacin en diferencias:
La solucin de la funcin y (n)
El retardo de las seales presentes en la ecuacin
96 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

y=zeros(1,3);
x=zeros(1,2);
entrada = [1,0,0,0,0,0,0,0];
salida = [0,0,0,0,0,0,0,0];
for k1=1:8

%Entrada
x(1)=entrada(k1);
y(1) = 0.7071*x(2) + 1.4142*y(2) - y(3);

%Salida
salida(k1)=y(1);

%Memoria
y(3)=y(2);
y(2)=y(1);
x(2)=x(1);

end
salida

Figura 4.1: Cdigo para resolver una ecuacin en diferencias.

As entonces, se escribe la ecuacin en diferenias 4.8 en la forma siguiente:

y (n) = b0 x (n) + b1 x (n 1) + . . . + bQ x (n Q)
(4.34)
a1 y (n 1) . . . aP y (n P )
Eta ecuacin se programa con facilidad. El paso siguiente es el de realizar
los retardos en la seales del vector x, presentes en la ecuacin en diferencias.
Estos retardos se realizan como sigue y en el orden indicado.

x (n Q) = x (n (Q))
...
(4.35)
x (n 2) = x (n 1)
x (n 1) = x (n)
Finalmente se ralizan los retardos en las seales del vector y, presentes en
la ecuacin en diferencias. Estos retardos se realizan como sigue y en el orden
indicado.

y (n Q) = y (n (Q))
...
(4.36)
y (n 2) = y (n 1)
y (n 1) = y (n)
La gura 4.1 muestra el cdigo empleado para resolver una ecuacin en
diferencias 4.33.
4.4. TERCERA FORMA DE LA ECUACIN EN DIFERENCIAS. 97

Figura 4.2: Aproximacin a la derivada.

4.4 Tercera forma de la ecuacin en diferencias.

E posible expresar la ecuacin en diferencias 4.7 en la forma siguiente:

x (n) y (n 1)
x (n 1) ..
a1
y (n) = b0 b1 ... bQ ... ... aP .
x (n Q) y (n P )
(4.37)

4.5 Muestreo de una ecuacin diferencial

En la presente seccin se expondr un cdigo para alimentar a MATLAB y
hacer que calcule tal solucin. La funcin lter de MATLAB es un algoritmo
ya programado que simplica el trabajo a una sola lnea.

4.5.1 Aproximacin de la derivada

Para muestrear una ecuacin diferencial, se recurre al Clculo de Diferencias
Finitas. As una derivada se aproxima com indica la ecuacin 3.2.

Teorema 4.13 Aproximacin de la derivada de una funcin banda

base de tiempo continuo en un instante t. La derivada de una funcin
y (t) se puede calcular de manera aproximada como la pendiente de una tangente
en el punto en el cual desea calcularse la derivada.

d y (t)
y (t) (4.38)
dt
En donde

es el periodo de muestreo

y (t) = y (t) t (t ) es la primera diferencia

98 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Esta relacin es vlida siempre y cuando se cumpla que el inverso del periodo
de muestreo sea mayor a dos veces el ancho de banda de la seal y (t).

1
2B {y (t)} (4.39)

La gura 4.2 ilustra como se aplica la ecuacin 4.38.

4.5.2 Aproximacin a la segunda derivada

As entonces, si se desea calcular la segunda derivada de una funcin y (t)se
realiza el siguiente procedimiento:
d
d2
dt2 y (t) = d
y (t) (4.40)

= y (t)

2
= 2 y (t)

El procedimineto es el mismo para una tercer diferencia.

4.5.3 El muestreo
Para concluir, suponga el siguiente modelo de ecuacin diferencial:

dn d2 d
n
y (t) + . . . a 2 2
y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = x (t) (4.41)
dt dt dt
Su respectivo muestreo sera simplemente

n 2
n
y (t) + . . . a 2 2
y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = x (t) (4.42)

Ntese que la ecuacin 4.42 est en la primera forma de una ecuacin en
diferencias. Para realizar algn procedimiento numrico de solucin an debe
pasarse a la segunda forma de una ecuacin en diferencias, la cual es una forma
basada en retardos. La ecuacin 4.8 ilustra el formato general.

4.6 Ejemplo: comportamiento de un circuito RC

Para ilustrar el concepto del muestreo de la ecuacin diferencial se pondrn
valores a la resistencia y al capacitor, luego se gracar el comportamiento de
la ecuacin 4.44 para tener una referencia cuando se muestre la ecuacin 4.43.
4.6. EJEMPLO: COMPORTAMIENTO DE UN CIRCUITO RC 99

Figura 4.3: Circuito para cargar un capacitor. Este circuito era usado para
activar el ash de las cmaras fotogracas.

4.6.1 Modelo del circuito RC

La gura 4.3 ilustra un circuito RC, el cual es un caso tpico de los estudiantes
de ecuaciones diferenciales. Las propiedades y comportamientos de este circuito,
desde el punto de vista del capacitor, quedan modelados por la siguiente ecuacin
diferencial:

d 1 1
vc (t) + vc (t) = VDC (t) (4.43)
dt RC RC
La solucin de la ecuacin diferencial 4.43, ya habiendo sustituido condi-
ciones iniciales, corresponde al comportamiento del capacitor en el tiempo. La
solucin referida se modela con la ecuacin siguiente:

(4.44)
1
vc (t) = VDC 1 e RC t

4.6.2 Valoracin de la solucin a la ecuacin diferencial

La gura 4.4 ilustra el circuito que se prueba y la grca de carga del capa-
citor.

4.6.3 Muestreo de la ecuacin diferencial del circuito RC

La ecuacin 4.43 puede muestrearse empleando el teorema 4.13. El resultado
es:

vv (t) 1 1
+ vc (t) = VDC (4.45)
RC RC
Luego de aplicar lgebra para obtener la segunda forma de una ecuacin en
diferencias se logra:

RC
vc (t) vc (t ) = VDC (4.46)
RC + RC +
Evaluando los coecientes resulta en:
100 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Figura 4.4: Comportamiento del capacitor en el circuito RC.

vc (t) + a1 vc (t ) = b0 VDC (4.47)

donde:

a1 = 0.5

b0 = 0.5

La gura 4.5 ilustra el resultado de aplicar nmeros y un periodo de muestreo

= 0.1. El cdigo que genera estas grcas es mostrado en la misma gura. El
lector podr notar que los clculo en tiempo discreto es apenas aproximado a
la realidad.
La gura 4.6 que si se redujera el periodo de muestre a = 0.01 los clculos
de ls sulucin numrica seran mucho ms aproximados.

4.6.4 Conclusin
Es fcil concluir que si reduce el periodo de muestreo la solucin numrica
de la ecuacin sera mucho ms aproximada, no obstante, esto nos lleva a pensar
en una mayor cantidad de clculos.
Si el lector observa bien, el mtodo para muestrear la ecuacin diferencial
se denomina mtodo de Euler, mtodo que se revisa en los cursos de Mtodos
Numricos. En este tipo de cursos tambin se enesean mtodos que interpolan
muestras intermedias de tal forma que la aproximacin numrica resulta ms
aproximada.
4.6. EJEMPLO: COMPORTAMIENTO DE UN CIRCUITO RC 101

%% Version continua
R=10E3;
C=10E-6;
Vdc=5;

t=0:0.01:1;
vc_t=Vdc*(1-exp(-1/(R*C)*t));
plot(t,vc_t)
axis([0,1,0, 5.1])
hold on

%% Version discreta 1
tao=0.1;
a0=tao/(R*C+tao);
b1=R*C/(R*C+tao);

v=[];
v_t_tao=0.1;
for t2=0:tao:1
v_t = a0*Vdc+b1*v_t_tao;
v_t_tao=v_t;
v=[v,v_t];
end
t2=0:tao:1;
plot(t2,v,r)
legend(Tiempo continuo
Tiempo discreto)

Figura 4.5: Curvas de carga del capacitor. An azul, la curva generada con la
solucin de la ecuacin en diferencias,. En rojo, la curva generada con la solucin
numrica de la ecuacin en diferencias. El periodo de muestreo fue de = 0.1.
102 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

%% Version continua
R=10E3;
C=10E-6;
Vdc=5;

t=0:0.01:1;
vc_t=Vdc*(1-exp(-1/(R*C)*t));
plot(t,vc_t)
axis([0,1,0, 5.1])
hold on

%% Version discreta 1
tao=0.1;
a0=tao/(R*C+tao);
b1=R*C/(R*C+tao);

v=[];
v_t_tao=0.01;
for t2=0:tao:1
v_t = a0*Vdc+b1*v_t_tao;
v_t_tao=v_t;
v=[v,v_t];
end
t2=0:tao:1;
plot(t2,v,r)
legend(Tiempo continuo,
Tiempo discreto)

Figura 4.6: Curvas de carga del capacitor. An azul, la curva generada con la
solucin de la ecuacin en diferencias,. En rojo, la curva generada con la solucin
numrica de la ecuacin en diferencias. El periodo de muestreo fue de = 0.01.
4.7. ESPACIO DE ESTADOS DISCRETOSDE UNA ECUACIN EN DIFERENCIAS103

4.7 Espacio de estados discretos

de una ecuacin en diferencias
4.8 Estimacion del espacio de estados discreto
de una ecuacin diferencial
Matlab Puede realizar la estimacin discreta del espacio de estado mediante
los algoritmos Runge-Kutta. En esta seccin se usar al agoritmo Dormand-
Prince cuyo uso se ha extendido debido a la precisin de sus clculos.

4.8.1 Pasar de ecuacin diferencial a espacio de estados

Para ilustrar este procedimiento se realizar el proceso de mapeo de una
ecuacin diferencia de tercer orden a su respectivo espacio de estados. La ecua-
cin a mapear es:

y (t) + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = b0 x (t) (4.48)

Paso 1: despejando la derivada de mayor orden

y (t) = a0 y (t) a1 y (t) a2 y (t) + b0 x (t) (4.49)

Paso 2: Sintetizando variables de estado

y (t) = v1 (t)

y (t) = v1 (t) = v2 (t)

(4.50)
y (t) = v2 (t) = v3 (t)

y (t) = v3 (t)

Paso 3: Insercin de variables de estado en la ecuacin diferencial

v3 (t) = a0 v1 (t) a1 v2 (t) a2 v3 (t) + b0 x (t) (4.51)

Paso 4: Formacin del sistema de ecuaciones

v1 (t) 0 1 0 v1 (t) 0
v2 (t) = 0 0 1 v2 (t) + 0 x (t) (4.52)
v3 (t) a0 a1 a2 v3 (t) b0
104 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

La ecuacin 4.52 puede expresarse en forma matricial como

V (t) = A V (t) + B x (t) (4.53)

4.8.2 Condiciones iniciales

El lector siempre considerar el conjunto de condiciones iniciales, las cuales
en este caso es el vector:

v1 (t = 0) y (t = 0)
v2 (t = 0) = y (t = 0) (4.54)
v3 (t = 0) y (t = 0)
El lector debe observar que las condiciones iniciales se reeren a la funcin
desconocida y a sus derivadas hasta un orden menos que el orden la ecuacin
diferencial.

4.8.3 Funcin ODE45 de MATLAB

La funcin ODE45 de MATLAB pertence a la familia de mtodos Runge-
Kutta para la solucin de ecuaciones diferenciales. Este mtodo puede encon-
trarse en la red como Dormand Prince y en bibliografa muy especializada.
La funcin ODE45 tiene la siguiente cabecera

[tSol, vSol] = ode45 (@odeF unc, tspan, V 0)

odeF unces una funcin denida por el usuario e implementa la ecuacin

4.53.

tspan esta variable es un vector rengln con dos valores, el tiempo inicial
de simulacin y el tiempo nal de simulacin

V 0 es el vector columna de condiciones iniciales

La funcin odeFunc
Esta funcin tiene la estructura mostrada en la gura 4.7.

El intervalo tspan
Esta variable se dene como:

tspan = [tinicio , tf inal ] (4.55)

Por lo general se supone que el tiempo inicial para la simulacin es cero y

con condiciones iniciales nulas.
4.9. EJEMPLO: CIRCUITO RC EN ESPACIO DE ESTADOS 105

function dV=odeFunc(t,V)
%Es el vector de variables de estado, Se trata de un vector columna
%Dado el ejemplo que se trata en esta seccin , el vector tiene la forma
% V=[v1,v2,v3]
%Denicin de la matriz A
A=[...];
%Denicin del vector B
B=[...];
%Denicin de la funcin:
% Esta funcin se implementa aqu mismo
%Operaciones
dV=A*V+B*x_t;

Figura 4.7: Cdigo MATLAB para la funcin del espacio de estados odeFunc.

Condiciones iniciales
Las condiciones inciales se especican en un vector columna segn puede
verse en la ecuacin 4.54.

Las variables solucin tSol,vSol

La variable tSol es un vector columna con los instantes de muestreo de la
solucin.
La variable vSol es una matriz formada de vectores columna. Cada vector
columna es la solucin numrica de las respectivas variables de estado, es decir:

vSol = v1 (t) v2 (t) v3 (t) ... (4.56)

4.9 Ejemplo: Circuito RC en espacio de estados

El circuito RC que se estudia a continuacin es mostrado en la gura 4.4. El
comportamiento del circuito es modelado por la ecuacin 4.43 y cuya solucin
se da en la ecuacin 4.44.
Ingrese a MATLAB, elija un carpeta conveniente para sus cdigos y siga los
pasos indicados en las secciones siguientes.

4.9.1 Pasar la ecuacin diferencial a espacio de estados

Dado que la ecuacin diferencial es de primer orden ya se encuentra en
espacio de estados.

4.9.2 Funcin de espacio de estados: odeFunc

La gura muestra cual ser la funcin odeFunc.
106 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

function dV=odeFunc(t,V)
R=10E3;
C=10E-6;
dV= - (1 / (R*C)) V + (1/ (R*C)) * 5;

Figura 4.8: Cdigo que implementa el espacio de estados del circuito RC.

tspan=[0,1];
V0=[0];
[tsol,Vsol]=ode45(@odeFunc,tspan,V0);

Figura 4.9: Codicacin para que MATLAB solucione el espacio de estados del
sistema RC

4.9.3 Script para el circuito RC

La gura ilustra el cdigo en el cual se implement la solucin por el mtodo
Dormand-Prince

4.9.4 La gaca de la solucin

La gura 4.10 ilustra una comparativa entre la solucin analtica de la ecua-
cin diferencial (azul) y la solucin numrica (rojo). El lector puede ver que el
mtodo Dormand-Prince arroja resultados muy satisfactorios.

4.10 Ejercicios
1. Obtenga y graque la solucin numrica de un sistema de segundo orden,
el cual es representado por la ecuacin diferencial :

d2 d
2
x (t) + b1 x (t) + b0 x (t) = g (t) (4.57)
dt dt

Las condiciones iniciales del sistema son:

x (0) = 0
(4.58)
x (0) = 1

y la excitacin externa es:

g (t) = (b0 1) sen (t) (4.59)

los valores de los coecientes b1 y b0 son:

4.10. EJERCICIOS 107

%% Version continua
R=10E3;
C=10E-6;
Vdc=5;

t=0:0.01:1;
vc_t=Vdc*(1-exp(-1/(R*C)*t));
plot(t,vc_t)
axis([0,1,0, 5.1])
hold on

%% Version numerica
tspan=[0,1];
V0=[0];
[tsol,Vsol]=
ode45(@odeFunc,tspan,V0);
plot(tsol,Vsol,r)

legend(Tiempo continuo,
Tiempo discreto)

function dV=odeFunc(t,V)
dV=-10*V+10*5;

Figura 4.10: Curvas de carga del capacitor. An azul, la curva generada con la
solucin de la ecuacin en diferencias,. En rojo, la curva generada con la solucin
numrica de la ecuacin en diferencias. El periodo de muestreo fue de = 0.01.
108 CAPTULO 4. SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

a) b1 = 5; b0 =6
b) b1 = 4; b0 =4
(4.60)
c) b1 = 4; b0 =8
d) b1 = 0; b0 =4

2. Calcule la solucin analtica de la ecuacin lineal y homogenea en diferen-

cias siguiente:

2y (n 5) + 5y (n 4) 6y (n 3) + 6y (n 2) + 4y (n 1) + y (n) = 0

3. Calcule la solucin numrica de la ecuacin siguiente. Considrese que la

entrada es el pulso unitario.

2y (n 2) 2y (n 1) + y (n) = 0

4. Sustityua las diferencias de la siguiente ecuacin:

y(n) + 32 y (n) + 2y (n) = x (n) (4.61)