Tarea 1.

Robots FANUC
GRISELDA MUNOZ RODRIGUEZ
Universidad Tecnolgica de Ciudad Jurez
Ingeniera Mecatrnica
Materia: Robtica Grupo: MTM41
Catedrtica: M.I Velia Chvez Senz

1. Introduccin
Conocer las especificaciones de los Robots FANUC que se encuentran disponibles en el laboratorio
B003 conociendo primeramente los tecnicismo que conforma un mecanismo tales como eslabn,
grados de libertad entre otros.

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados

enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el
movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a
cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema
mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en
cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea
de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes
que se cortan entre s.

Figura 1. Muestra de grados de libertad.

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje

solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.
 2. Desarrollo
2.1 FANUC Robot M-6Ib 2HS
Un robot que gracias a su flexibilidad de trabajo es usado en las industrias, contando con 6 ejes.

Figura 2. FANUC Robot M-6Ib 2HS.

Specifications / Especificaciones

Axes 6

Payload 6 Kg

H-Reach 1373 mm

Repeatability 0.08 mm

Robot Mass 138 Kg

Structure Articulated/Articulado

upright, inverted, wall

Maunting Vertical, invertido, adosado

Motion Speed / Velocidad de Motion Range/ Rango de Moviento

Movimientos
J1
150 /s (2.62 rad/s) J1 170
J2
160 /s (2.79 rad/s) J2 +160 - 90
J3
170 /s (2.97 rad/s) J3 +145 - 170
J4
400 /s (6.98 rad/s) J4 190
J5
400 /s (6.98 rad/s) J5 140
J6
520 /s (9.08 rad/s) J6 360
 2.2 FANUC Robot M-1iA 0.5A
Esta gama de robots compactos ultraligeros es ideal para la integracin en mquinas o lneas de produccin
donde el espacio es limitado, logrando velocidades excelentes en operaciones de ensamblaje de
componentes. Puede trabajar de a partir de cualquier ngulo.

Figura 3. FANUC Robot M-1iA 0.5A

Specifications / Especificaciones

Axes 6

Payload 1 Kg

H-Reach 280 mm

Repeatability 0.02 mm

Robot Mass 17 Kg

Structure Parallel-Link

Floor, Ceiling, Angle

Maunting

Motion Speed / Velocidad de Motion Range/ Rango de Moviento

Movimientos
J4
1440 /s (25.13 rad/s) J4 720
J5
1440 /s (25.13 rad/s) J5 300
J6
1440 /s (25.13 rad/s) J6 720
 3. Conclusiones
Comprendiendo los aspectos bsicos que componen un mecanismo que se aplican en un Robot
FANUC, y sus especificaciones tales como sus grados de libertad, su traslado, carga til, velocidad
de movimientos, etc.

4. Bibliografa

[1] FANUC, Fanuc, [En lnea]. Available: http://www.fanuc.eu/es/es/robots/p%C3%A1gina-filtro-

robots/serie-m1. [ltimo acceso: 14 01 2017].

[2] RobotWorx, Scott Company, [En lnea]. Available: https://www.robots.com/fanuc/m-1ia-0-5a.

[ltimo acceso: 14 01 2017].

[3] Plantea, PNTIC, [En lnea]. Available:

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm. [ltimo acceso: 14
01 2017].

[4] Fanuc America, [En lnea]. Available: http://robot.fanucamerica.com/. [ltimo acceso: 14 01

2017].