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Din
amica de Sistemas
Quito, 2013
1
...
Primera edici
on
Redaccion:
Edison Tuqeres Medardo Jose Vaca Guato
Carlos Alberto Salgado Romero Paul Carrasco
Edison Patricio Imbaquingo Edison Estevez
Humberto Cornejo Juan Carlos Chango Quinatoa
Oscar Medardo Pucha Severino Gabriel Sebastian Chimarro Navas
Cristian Alejandro Vallejo Sinchiguano
2
Indice
1. INTRODUCCION 5
1.1. Definici
on y tipo de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1. Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Tipos de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Principio de Causalidad y Analoga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1. Causalidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2. Analoga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Variables Y Parametros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Modelo de componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1. Modelos matem aticos de los disipadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2. Modelos matem aticos de los acumuladores capacitivos . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.3. Modelos matem aticos de los acumuladores inductivos . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3. TIPOS DE SISTEMAS 22
3.1. Sistemas de primer orden Capacitivo Resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.2. Sistema Mec anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.3. Sistema Hidr aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.4. Sistema Termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Sistemas de primer orden Inductivo Resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2. Sistema Mec anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.3. Sistema Hidr aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.2. Sistema Mec anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.3. Sistema Hidr aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5. Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6. Ejercicio Resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6.1. Modelo Matem atico de un motor DC controlado por campo . . . . . . . . . . . . . 36
3
4. DIAGRAMAS CAUSALES Y DIAGRAMAS DE FORRESTER 38
4.1. Diagramas Causales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1.1. Bucle Positivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2. Bucle Negativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. Diagrama de Forrester . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.1. Elementos del diagrama de Forrester . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.2. Formalizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.3. Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5. RESPUESTA TEMPORAL 46
5.1. Funciones de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1.1. Funciones algebr aicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.1.2. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2. Respuestas de sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2.1. Respuesta de sistemas Capacitivo Resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2.2. Ejercicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2.3. Linealizaci
on de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.4. Respuesta temporal del sistema termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2.5. Ejericicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.6. Ejercicio Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.7. Motor controlado por armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3. Respuesta de sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3.1. Ejemplo, sistema mec anico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3.2. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3.3. Ejemplo, sistema electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3.5. Caractersticas tecnicas de la respuesta temporal de segundo orden . . . . . . . . . 79
5.3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6. ANALISIS DE ESTABILIDAD ABSOLUTA 88
6.1. Introduccion y Ecuacion caracterstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2.3. Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2.4. Ejercicio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3. Intervalo de Ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4.1. Definici
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4
1.
INTRODUCCION
La Din amica de Sistemas se puede aplicar a un amplio abanico de problemas que nos encontramos a
diario, pero en muchas otras ocasiones otras metodologas o nuestra intuicion nos ofreceran solucion o nos
sacar
an del apuro.
En que casos hemos de pensar en aplicar la Dinamica de Sistemas? Pues en todas aquellas situaciones
en las que puede existir algun tipo de realimentacion. Este hecho es muy frecuente en la vida real, sea
en la empresa, en el medio ambiente o en los temas sociales, y es la causa de muchos de los fenomenos
on que observamos. 1
contrarios a nuestra intuici
Un sistema se llama din amico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si
su salida en curso depende solo de una entrada en curso, el sistema se conoce como estatico. La sali-
da de un sistema est
atico permanece constante si la entrada no cambia y cambia solo cuando la entrada
cambia. En un sistema dinamico la salida cambia con el tiempo, cuando no esta en su estado de equilibrio.2
1.1. Definici
on y tipo de sistemas
La Din amica de sistemas es una herramienta que nos ayuda a resolver una serie de problemas tomando
en cuenta varios aspectos, estos sistemas pueden ser mecanicos, economicos, sociales,etc. La Dinamica de
Sistemas trata del modelado matem atico y el analisis de la respuesta de los sistemas din
namicos. Hoy en
no de ingeniera requiere de un profundo estudio de esa materia3
da, el dise
1.1.1. Sistema
Es una combinaci on de componentes que act uan conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico.
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre s, de forma tal que un cambio en un elemen-
to afecta al conjunto de todos ellos. Los elementos relacionados directa o indirectamente con el problema,
y s
olo estos, formaran el sistema que vamos a estudiar. Para estudiar un sistema hemos de conocer los
elementos que lo forman y las relaciones que existen entre ellos.5
5
Figura 1: Ejemplo de sistema
Par
ametros
Resistencia
Caudal
Dimensiones Geometricas
Temperatura
Propiedades del fluido
Energa electrica
Transferencia de calor
Condici
on
Los resultados que se obtienen mediante el analisis de un sistema depende de los criterios que se tomar
an
en cuenta para su creaci
on.
Figura 2: Sistema
6
1.1.2. Tipos de Sistemas
La estructura interna determina el comportamiento de los sistemas y as podemos establecer una ti-
pologa de la estructura de los sistemas atendiendo al comportamiento que nos muestran.
Sistemas Naturales
Biol
ogicos
Marinos
Terrestres
Otros
Sistemas Artificiales
Industriales
Transporte
Energeticos
Comerciales
Socioeconomicos
Los sistemas m
as difciles de analizar son los naturales, porque se debe formalizar. Formalizar es traducir
los comportamientos de los elementos de un sistema a expresiones matematicas.
Ejemplo: Medici
on de temperaturas ambientales promedio para diferentes a
nos.
T. Ambiental A
nos
18 1996
19,1 1997
19,9 1999
21 1999
27 2000
Tamb = f (t)
Sistemas Energeticos
Fluidos
Hidr
aulicos
Neum aticos
Electricos
Mec anicos
Termicos
Ac usticos
Magneticos
Para analizar los sistemas fludricos se requieren alturas y presiones, en los sistemas electricos se requieren
voltajes y corrientes, en los sistemas mecanicos se requieren voltajes y corrientes y en los sistemas termicos
se requieren voltajes y corrientes.
7
1.2. Principio de Causalidad y Analoga
1.2.1. Causalidad.
La causalidad es una relaci
on entre un evento (la causa) y un segundo evento (el efecto), en la cual el
segundo evento se entiende como una consecuencia del primero.
Principio de Causalidad.
El principio de causalidad es un principio clasico de la filosofa y la ciencia, que afirma que todo evento
tiene una causa. Las cosas no ocurren de manera aislada, sino que unas estan ligadas a otras en un proceso
de interacci
on. Unas cosas suceden a otras, y con frecuencia en el mismo orden. A los primeros sucesos en
una relacion los llamamos causas, y a los segundos efectos.
1.2.2. Analoga.
La analoga permite una forma inductiva de argumentar, esta forma asevera que si dos o mas entidades
son semejantes en uno o m as aspectos, entonces lo mas probable es que tambien existan entre ellos m as
semejanzas.
Una analoga permite la deduccion de un termino desconocido a partir del analisis de la relacion que se
establece entre dos terminos conocidos
Principio de Analoga.
Los resultados alcanzados con la experiencia en determinados sistemas se pueden extender a otros
sistemas similares.
8
Principio de analoga.
Fuentes de energa
Variables de esfuerzo.
Variables de flujo.
Acumuladores de energa
Inductivos.
Capacitivos.
Disipadores de energa
Resistencias.
Transformadores
Convertidores
* El transformador vara la magnitud de una cantidad energetica, el convertidor vara el tipo de energa
en s.
Energa E(t).
Variables de momento, p(t).
Variables de desplazamiento, q(t).
9
1.4. Modelo de componentes.
Cualquier tentativa de diseno de un sistema debe empezar a partir de una prediccion de su funcio-
namiento antes de que el sistema pueda dise narse en detalle o construirse fsicamente. Tal prediccion
se basa en una descripcion matem atica de las caractersticas dinamicas del sistema. A esta descripci
on
matem atica se le llama modelo matem atico.
Convenio de bloques: sirve para la resolucion de diagramas de bloques de cualquier sistema, este con-
venio establece que:
De donde:
10
1.4.1. Modelos matem
aticos de los disipadores
11
1.4.2. Modelos matem
aticos de los acumuladores capacitivos
Acumuladores Capacitivos: son mecanismos utilizados para almacenar energa.
d 1
D= operador. H = Q
dt AD
12
Figura 8: Modelso matematicos de los acumuladores capacitivos
13
1.4.3. Modelos matem
aticos de los acumuladores inductivos
Acumuladores Inductivos: al existir acumuladores inductivos se requiere de energa para vencer el
flujo, representa b
asicamente la inercia del sistema.
14
2. ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS
2.1. Introducci
on
Un sistema din
amico posee diferentes aspectos que son susceptibles de ser sometidos a evaluaci
on,
tales como: 6
Su capacidad para reproducir los datos historicos del sistema modelizado bajo condiciones normales
y extremas.
La aceptabilidad de las suposiciones hechas al definir el modelo.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema estan concatenadas una con otra a traves de
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo de la operacion matem atica
sobre la se
nal de entrada en el bloque que produce la salida. Las funciones de transferencia de los bloques
generalmente se meten en los bloques correspondientes, los cuales estan conectados mediante flechas para
indicar la direcci nales. 7
on del flujo de las se
Figura 10: Sistema 1, diagrama de bloques Figura 11: Sistema 2, diagrama de bloques
6 Garc
a, J.M. Teora y Ejercicios Pr
acticos de Din
amica de Sistemas, segunda edici
on, Barcelona (Espa
na), Enero (2006),
p
ag. 54.
7 Ogata, Katsuhiko.Din amica de Sistemas, segunda edicion,Mexico,1987,p
ag. 497.
15
Elementos del Sistema:
Sistema 1
2 Acumuladores Capacitivos
1 Acumuladores Inductivo
Sistema 2
2 Acumuladores Capacitivos
1 Acumuladores Inductivo
A pesar de que el sistema 1 y el sistema 2 tienen los mismos elementos, sus diagramas de bloque no ser
an
iguales debido a que la relaci
on entre cada uno de los elementos es diferente.
Punto de suma.
X4 = X1 X2 X3
Bloque central.
Y (t) = G(D) X(t)
Punto de bifurcaci
on.
Z(t) = H(D) X(t)
Y (t) = G(D) X(t)
16
2.3. Propiendades de las operaciones de bloques
2.3.1. Bloque retroalimentante
Operando:
e(t) = r(t) c(t) H(D)
c(t) = e(t) G(D)
Entonces:
c(t) = [r(t) c(t) H(D)] G(D)
De donde:
c(t)
= r(t) c(t) H(D)
G(D)
c(t)
+ c(t) H(D) = r(t)
G(D)
1
c(t) [ + H(D)] = r(t)
G(D)
1 + G(D) H(D)
c(t) [ ] = r(t)
G(D)
Siendo:
G(D)
c(t) = [ ] r(t)
1 + G(D) H(D)
17
2.3.2. Movimiento de un punto frente a un elemento
Movimiento del punto de la derecha a la izquierda
18
2.4. Ejercicios
2.4.1. Ejercicio 1
K1
G(D) JD 2 +(B+K1 K2 )D K1
= =
1 + G(D) H(D) 1 + CK1 J D2 + (B + K1 K2 ) D J D2 + (B + K1 K2 ) D + K1
Ecuaci
on general de estado:
J D2 + (B + K1 K2 ) D + K1
c(t) [ ] = r(t)
K1
19
2.4.2. Ejercicio 2
20
1
G(D) 2 +AD 1
= AA1 RDA1 D
= 2+AD+A D
1 + G(D) H(D) 1 + AA1 RD 2 +AD A A 1 R D 1
Ecuaci
on general de estado:
H1 [A A1 R D2 + A D + A1 D] = Q
El grado de la ecuaci
on diferencial, o el orden de la funcion de transferencia depende del n
umero de
acumuladores que se tiene en el sistema.
21
3. TIPOS DE SISTEMAS
3.1. Sistemas de primer orden Capacitivo Resistivo
3.1.1. Sistema El
ectrico
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
E = ER + EC E EC = ER
1
ER = R I I = ( ) ER
R
1
EC = ( )I
C D
3. Diagrama de bloques:
1
G(D) = H(D) = 1
RC D
1
G(D) 1
= RCD 1 =
1 + G(D) H(D) 1 + RCD RC D+1
Ecuaci
on general de estado:
(1 + R C D) EC = E
22
3.1.2. Sistema Mec
anico traslacional
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
F = FR + FA F FR = FA
1
FA = B V V =( ) FA
B
K
FR = ( )V
D
3. Diagrama de bloques:
K
G(D) = H(D) = 1
BD
K
G(D) K
= BDK =
1 + G(D) H(D) 1 + BD BD+K
Ecuaci
on general de estado:
BD+K
( ) FR = F
K
23
3.1.3. Sistema Hidr
aulico
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
H0 = H + HV H0 H = HV
H0 H 1
R= Q=( ) HV
Q R
Q
H=
AD
3. Diagrama de bloques:
Ecuaci
on general de estado:
(1 + A R D) H = H0
24
3.1.4. Sistema T
ermico
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
TH TC
Rt q = TH TC q=
Rt
q
q = CT D TC TC =
CT D
3. Diagrama de bloques:
Ecuaci
on general de estado:
(1 + Rt CT D) TC = TH
25
3.2. Sistemas de primer orden Inductivo Resistivo
3.2.1. Sistema El
ectrico
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
E = ER + EL E ER = EL
1
ER = R i i=( ) ER
R
1
i=( ) EL
LD
3. Diagrama de bloques:
Ecuaci
on general de estado:
(R + LD ) i = E
26
3.2.2. Sistema Mec
anico traslacional
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
F = FM + FB F FB = FM
FB = B V
FA
V =( )
MD
3. Diagrama de bloques:
Funci
on de transferencia:
1
B + MD
Ecuaci
on general de estado:
V (B + M D) = F
27
3.2.3. Sistema Hidr
aulico
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
H0 = HL + HR H0 HR = HL
HR HL
Q=( ) Q=( )
RH LH D
3. Diagrama de bloques:
Funci
on de transferencia
1
RH + DLH
Ecuaci
on general de estado
Q(RH + LH D) = HO
28
3.3. Ejercicios
3.3.1. Ejercicio 1
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
q q1 Hi Hs H
q1 = A1 DH1 H1 = R= =
AD q1 q1
H
R q1 = H = q1
R
3. Diagrama de bloques:
Funci
on de transferencia Ecuacion general de estado
R
ADR+1
H(ADR + 1) = Rq
29
3.3.2. Ejercicio 2
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
q q1 = DV = DA1 H1 H1 H2 = R q 1 q1 = A2 DH2
3. Diagrama de bloques:
Funci
on de transferencia
1
(A1 + A2 ) + A1 A2 RD2
Ecuaci
on general de estado
H2 [(A1 + A2 ) + A1 A2 RD2 ] = q
30
3.4. Sistemas de segundo orden
3.4.1. Sistema El
ectrico
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
E = ER + EC + EL
ER = Ri
i
EC =
CD
3. Diagrama de bloques:
Funci
on de transferencia
CD
LCD2 + RCD + 1
Ecuaci
on general de estado
31
3.4.2. Sistema Mec
anico traslacional
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
F = FM + FA + FK
FA = V B
KV
FK =
D
FM
V =
MD
3. Diagrama de bloques:
Funci
on de transferencia
D
M D2 + BD + K
Ecuaci
on general de estado
M D2 + BD + K)V = F D
32
3.4.3. Sistema Hidr
aulico
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
HO = HV + HT + H
HV
Q=
R
Q
H=
AD
HT
Q=
Ih D
3. Diagrama de bloques:
Funci
on de transferencia
AD
AIh D2 + ARD + 1
Ecuaci
on general de estado
33
3.5. Ejercicios Propuestos
3.5.1. Ejercicio 1
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
T anque1 T anque2
Q q1 = A1 DH1 q1 q2 = A2 DH2
R1 q1 = H1 R2 q2 = H2
3. Diagrama de bloques:
34
3.5.2. Ejercicio 2
1. Planteamiento fsico:
2. Planteamiento matem
atico:
ADH = q q1 q1 = cte
3. Diagrama de bloques:
35
3.6. Ejercicio Resuelto
3.6.1. Modelo Matem
atico de un motor DC controlado por campo
1. Planteamiento fsico
2. Planteamiento matem
atico
Sistema electrico
Sistema mec
anico
T = TJ + TB + TP
TJ : Vence la Inercia
TB : Vence la Friccion
TP : Vence la Carga, Perturbaciones, etc.
TJ 1
= =( )TJ T = (JD)
JD JD
1
= TB TB = B
B
T TP
T = (JD + B) + TP =
JD + B
36
3. Diagrama de bloques:
Ecuaci
on General de Estado
1 m
= [( )Ef TP ]
JD + B Rf + Lf D
37
4. DIAGRAMAS CAUSALES Y DIAGRAMAS DE FORRES-
TER
4.1. Diagramas Causales
El conjunto de los elementos que tienen relacion con nuestro problema y permiten en principio explicar
el comportamiento observado, junto con las relaciones entre ellos, en muchos casos de retroalimentaci on,
forman el Sistema.
El Diagrama Causal es un diagrama que recoge los elementos clave del Sistema y las relaciones entre ellos.8
38
4.1.1. Bucle Positivo
Establece un crecimiento, implica inestabilidad en el sistema.
4.1.3. Ejercicios
Escriba el diagrama causal que explique la variacion de la poblacion o el comportamiento de la pobla-
ci
on si se conocen los siguiendtes elementos.
Poblacion
Nacimientos por A no
Factor de Nacimiento
39
4.2. Diagrama de Forrester
El Diagrama de Flujos, tambien denominado Diagrama de Forrester, es el diagrama caracterstico de la
Dinamica de Sistemas. Es una traduccion del Diagrama Causal a una terminologa que facilita la escritura
de las ecuaciones en el ordenador. Basicamente es una reclasificacion de los elementos.9
Proporciona un representaci
on gr
afica de los sistemas dinamicos,modelando cuantitativamente las re-
laciones entre las partes mediante simbolos que corresponden a una interpretacion hidrodinamica del
sistema.
40
4.2.2. Formalizar
Formalizar es plantear las ecuaciones matematicas del problema
N IV EL.DESEADO
DIF EREN CIA = N IV EL.DESEADO N IV EL.DE.AGU A
CAU DAL.DE.ALIM EN T ACION = CT E(AN GU LO.DE.GIRO) DIF EREN CIA
Z t
N IV EL.DE.AGU A = (CAU DAL.DE.ALIM EN T ACION )dt
0
41
4.3. Ejercicios
4.3.1. Ejercicio 1
Se tiene una Placa de Aluminio que es calentada con resistencia electrica, se tiene datos de temperatura
ambiental y de todo lo necesario para armar el funcionamiento del sistema. Se pide encontrar la funci on
que describa la temperatura de la placa con respecto al tiempo.
Eg = 8000[w]
Eg + Ei = Es + Ealm
Eg = Es + Ealm
Ealm = cp T
Es = P erdidas.por.Conveccion(PH ) + P erdidas.por.Radiacion(PR ) + P erdidas.por.Conduccion(PC )
Donde:
PR = A (Ts4 TAmb
4
)
PH = A h (Ts TAmb )
PC = 0; Se desprecia la conduccion en las patas.
Entonces:
Eg = cp Ts + A (Ts4 TAmb
4
) + A h (Ts TAmb )
Y:
Ts = f (t)
La ecuaci
on se resuelve con An
alisis Numerico (METODO DE EULER O RUNGE KUTTA 4).
42
Diagrama de Forrester
43
4.3.2. Ejercicio 2
A1 D h1 = q q1
R q1 = h1 h2
A2 D h2 = q1 q2
R2 q2 = h2
Sensor; hm = ks h2 ; con: ks = 1 y hm = h2
UNIDAD DE CONTROL
Discrepancia(e): e = hr hm
alvula Proporcional: q = kv e
V
Figura 59: Diagrama de Forrester del sistema hidraulico con unidad de control
44
4.3.3. Ejercicio 3
A1 DH1 = q q1
A2 DH2 = q1 q2
R2 q2 = H2
Hm = Ks H2
e = Hr Hm
q1 = Kv e
Figura 61: Diagrama de Forrester del sistema hidraulico con unidad de control
45
5. RESPUESTA TEMPORAL
En muchas ocasiones es necesario obtener la respuesta de las variables de estado de un sistema de
on del tiempo. 10
control en funci
46
5.1.1. Funciones algebr
aicas
Funci
on f(t) Gr
afico Matematico Laplace F(g)= L [f(t)]
Impulso f (t) = 0; t 6= 0 a
f (t) = a; t = 0
a
Escal
on f (t) = 0; t < 0 s
f (t) = a; t 0
a
Rampa f (t) = 0; t < 0 s2
f (t) = at; t 0
a
Par
abola f (t) = 0; t < 0 s3
2
f (t) = at2 ; t 0
a
Senoidal f (t) = 0; t < 0 s2 +a2
f (t) = sen(at); t 0
47
El caso general es:
L [f n (t)] = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) ... f n1 (0) (4)
Teorema de valor inicial:
Nota: f (0), f 0 (0), f 00 (0), ..., f n1 (0), valores que devuelven las funciones cuando el tiempo es igual a cero.
Cuando no se tiene estos valores se asumen que son nulos (Dependen del sistema de referencia).
5.1.3. Ejercicios
Ejercicio 1 Se desea encontrar la temperatura del horno con respecto al tiempo si se sabe que:
Tamb = 15o C
TH + 7TH = 10
48
5.2. Respuestas de sistemas de primer orden
5.2.1. Respuesta de sistemas Capacitivo Resistivo
Un circuito RC es un circuito compuesto de resistores y condensadores alimentados por una fuente
electrica. Un circuito RC de primer orden esta compuesto de un resistor y un condensador y es la forma
m as simple de un circuito RC.
1. Modelo fsico:
2. Modelo matem
atico
V = VR + VC
VR = IR
1
VC = I
CD
(1 + CRD)Vc (t) = V (t)
3. Condiciones iniciales:
V (t) = 0; t < 0
V (t) = V ; t 0
VC (t) = 0; t < 0
VC (t) =?; t 0
4. Soluci
on:
49
VC (s)(1 + CRs) = V (s)
1 V
VC (s) =
1 + CRs s
5. Aplicando fracciones parciales:
1 V A B
VC (s) = = +
1 + CRs s s 1 + CRs
A=V
B = V CR
Entonces se obtiene:
V V CR
VC (s) = +
s (1 + CRs)
V V CR
= 1
s ( CR + s)CR
V V
= 1
s ( CR + s)
Donde:
V : Respuesta de estado estable
t
V e CR : Respuesta de estado transitorio
Ademas:
= CR : Constante de tiempo del sistema
Despejando V la ecuaci
on queda de la siguiente forma:
7. Resultado:
t
VC (t) = V [1 e ]
50
5.2.2. Ejercicio
Determine la ecuaci
on de nivel para el tanque de la figura que se encuentra u
nicamente hasta un Ho
y que repentinamente es cargada con una fuente de caudal qo .
1. Modelo fsico
2. Modelo matem
atico
Tanque:
q q1 = ADh
V
alvula:
h = q1 R
3. Condiciones iniciales:
t < 0; q(t) = 0
t 0; q(t) = q0
t < 0; h(t) = h0
t 0; h(t) =?
4. Soluci
on:
Funci
on de transferencia:
R
F.T. =
ADR + 1
51
Ecuaci
on general de estado:
h(ARD + 1) = q R
Aplicando Laplace:
Donde:
q0
Q(s) = y h(0) = h0
s
Entonces:
q0
ARsH(s) ARh0 + H(s) = R
s
Rqo
H(ARS + 1) = + ARh0
S
ARho S + Rqo
H(S) =
S(ARS + 1)
ARho S + Rqo
H(S) = 1
ARS(S + AR )
ho S + qAo
H(S) = 1
S(S + AR )
Si S = 0
B = qo R
1
Si S = AR
C = ho qo R
B C qo R ho qo R
+ 1 = S +
S S + AR S + R1
qo R ho qo R
H(S) = +
S S + R1
52
6. Aplicando Laplace inversa
qo R ho qo R
L1 [H(S) ] = L1 [ + ]
S S + R1
t
h(t) = qo R + [ho qo R]e AR
t
h(t) = ho + [qo R ho ] [qo R ho ]e AR
7. Resultado:
t
h(t) = ho + [qo R ho ][1 e AR ]
53
5.2.3. Linealizaci
on de funciones
Linealizar es b
asicamente encontrar una funcion lineal que aproxime sus resultados lo mas cercana-
mente posible a una funci
on no lineal.
Para la explicaci
on de la linealizaci
on de funciones es mejor utilizar un ejemplo practico.
Ejemplo:
El tanque de la figura es alimentado con caudal de q = 25[pies3 /s] y el desfogue sigue la ecuacion indicada.
Hallar la expresion que describe el comportamiento de la altura del tanque con respecto al tiempo.
1. Planteamiento fsico
2. Planteamiento matem
atico
ADh = q q1
q1 = h
3. Planteamiento de Laplace
Dh = q 10 h
L[Dh + 10 h] = L[q]
[SH ho ] + 10L[ h] = Q
ho = 0
p
h =??
25
SH + 10L[ h] =
S
No se puede aplicar la transformada de Laplace a la funcion, se debera linelizar para poder continuar
con el ejercicio.
Al linealizar se encontrar
a
0
q= h qaprox. = ah + b
54
Figura 66: Funcion aproximada a h
4. Linealizaci
on
dq1
a=
dh
(10 h)
a=
dh
1 1
a = 10( )h 2
2
1
ahl = 5(hl ) 2
hf de estabilizacion
p
q = 10 hf
p
25 = 10 hf
hf = 6,25
hi + hf 0 + 6,25
hl = =
2 2
hl = 3,13[f t]
1
ahl = 5(3,13)
2
ahl = 2,83
p
q = 10 3,13
q = 17,69
q1aprox. = q1real
55
17,69 = 2,83(3,13) + b
b = 8,83
5. Regresando al ejercicio
25
SH + L[2,83h + 8,83] =
S
8,83 25
SH + 2,83H + =
S S
16,17
H(S + 2,83) =
S
16,17
H=
S(S + 2,83)
8. C
alculo del error
Vr Vaprox. 6,25 5,71
eV r = = 100 %
Vr 6,25
eV r = 8,64 %
9. Error en la altura
eh = 6,25 5,71 = 0,54
Para disminuir el error se deber a evaluar la funcion aproximada con nuevos parametros y con estos
realizar los c
alculos respectivos:
56
1. Segunda iteraci
on
0,54
bi =
2
2. Aplicando Laplace
25
SH + L[2,83 + 8,56] =
S
8,56 25
SH + 2,83H + =
S S
16,44
H(S + 2,56) =
S
16,44
H=
S(S + 2,83)
A = 5,8
Si: S = 2,83
B = 5,8
5. C
alculo del error
Vr Vaprox. 6,25 5,8
eV r = = 100 %
Vr 6,25
eV r = 7 %
57
5.2.4. Respuesta temporal del sistema t
ermico
1. Planteamiento fsico
2. Planteamiento matem
atico
Eg + Ei = Es + Ealm
Eg = KR VA
Es = qr + qh A(T 4 Tamb
4
) + hA(T Tamb )
Ealm = mcp T
KR VA = A(T 4 Tamb
4
) + hA(T Tamb ) + mcp T
T(t) =?
3. Datos
A = 0,904[m2 ]
= 0,039315
h = 8[W/m2 K]
= 5,67x107 [W/m2 K 4 ]
Tamb = 293[K]
m = 20,83[kg]
cp = 900[W/kgK]
KR VA = 8100[W ]
4. T f(t) ?
on, ya que el termino de T 4 no es lineal, y no se puede aplicar Laplace
Se tiene que linelizar esta funci
en ese caso.
Tes t = 1059 K
58
293+1059
La temperatura utilizada para realizar la linealizacion es TL = 2 = 676 K.
La ecuaci
on se reduce a:
2,015 109 T 4 = aT + b
d
a= (2,015 109 T 4 )|T =TL = 6,045 109 TL = 1,87
dT
1,87 TL + b = 1059
1,87 676 + b = 1059
b = 205,12
La ecuaci
on del balance de energa es entonces, luego de remplazar los valores correspondientes:
Por identificaci
on, se tiene:
A + B = 286,63 A = 1152,26
4,86,104 .A = 0,56 B = 865,63
Entonces,
1152,26 865,63
T =
s s + 4,86,104
5. Aplicando la inversa de Laplace Y, al aplicar la inversa de Laplace, se llega a la funcion de la
temperatura en funci
on del tiempo:
4
= T (t) = 1152,26 865,63e4,86,10 t
= 1/ 4,86,104
6. T(450) ?
59
5.2.5. Ejericicios
Ejercicio 1 Establecer la lectura que proporcionan un termometro de bulbo en las siguientes condi-
ciones.
Th = 0 Si t < 0
Th = Th Si t 0
Tc = Ta Si t < 0
Tc = Tc Si t 0
1. Planteamiento fsico
2. Ecuaci
on General de Estado:
Th(t) = (Ct Rt D + 1)Tc (t)
3. Aplicando Laplace
L[Th(t) = (Ct Rt D + 1)Tc (t)]
TH(S) = Ct Rt [STc(S) Tc(o) ] + Tc(S)
Tc(o) = Ta
TH(S) = Ct Rt [STc(S) Ta ] + Tc(S)
Th
= Ct Rt [STc(S) Ta ] + Tc(S)
S
Th
= Tc(S) [Ct Rt S + 1] Ct Rt Ta
S
Th
+ Ct Rt Ta = Tc(S) [Ct Rt S + 1]
S
T
Ct Rt Ta S h
+ Ta S
Tc(S) = Th + = Ct Rt
S[Ct Rt S + 1] S(S + Ct1Rt )
60
4. Aplicando fracciones parciales
Th
Ct Rt + Ta S A B
1 = +
S(S + Ct Rt )
S S + Ct1Rt
t
Tc (S) = A
|{z} + Be Ct Rt )
| {z }
sol. en estado estable sol. en estado transitorio
Ct Rt = cte. de tiempo
1 T
A(S + + BS = h + Ta S
Si: S = 0
A = Th
Si: S = 1
B = Ta Th
Th Ta Th
Tc(S) = +
S S + 1
Entonces:
t
Tc(t) = Ta + (Th Ta ) (Th Ta )e
6. Resultado
t
Tc(t) = Ta + (Th Ta )(1 e )
La constante de tiempo de cualquier sistema se define como el tiempo necesario que debe transcurrir
para que la respuesta del sistema alcance el 63.2 % de su valor final.
1
Tc( ) = Ta + (Th Ta )(1 )
e
7. Reemplazando constante de tiempo
Tc( ) = Ta + 0,63(Th Ta )
61
2. Ecuaci
on General de Estado
Th(t) = (Ct Rt + 1)Tc(t)
3. Aplicando Laplace
L[Th(t) = (Ct Rt + 1)Tc(t) ]
TH(S) = Ct Rt [STc(S) Tc(o) ] + Tc(S)
Tc(o)=0
a
= Ct Rt STc(s)
S2
a
Tc(s) = 2
S (Ct Rt S + 1)
a
Tc(s) =
S (S + 1 )
2
Donde: = Ct Rt
4. Aplicando fracciones parciales
a
AS + B C
= +
S 2 (S + 1 ) S2 S+ 1
Si: S = 0
1 a
B( ) =
B = a
Si: S = 1
1 a
C( ) =
C = a
Si: S = 1
1 1 a a
(A + a)(1 + ) + 0 = A(1 + ) + a + + a =
a( + 1) a( + 1)
A= = 1+
1 + 1
A = a
a a T a+a
Tc(S) = + 2+
S S 1
S+
5. Aplicando Laplace Inversa
a a T a+a
L1 [Tc(S) = + 2+ ]
S S 1
S+
6. Resultado
t
Tc(t) = a + at + a e
t
Tc(t) = at a + e }
|a{z
| {z }
Estado estable Estado transitorio
62
Ejercicio 2 El cuerpo se acelera por la aplicacion de un fuerza constante F , al desplazamiento se
opone la fricci
on con coeficiente = B.
Se pide encontrar el modelo del sistema, el diagrama de bloques, la ecuacion general de estado y la varia-
ci
on de la velocidad en funcion del tiempo.
1. Planteamiento fsico
2. Planteamiento matem
atico
F = FM + FB
FM = M DV
FB = B V
3. Ecuaci
on General de Estado:
F = (M D + B) V
4. Aplicando Laplace
Con la fuerza F como una entrada tipo escalon, con condiciones iniciales nulas, se obtiene:
F
= V(M s + B)
s
F F/M M
V= = con: =
s(M s + B) s(s + 1/ ) B
63
5. Fracciones parciales:
A C As + C(s + 1/tau)
V= + =
s + 1/ s s(s + 1/ )
Por identificaci
on, se tiene el sistema de ecuaciones siguiente:
A = F/B
A+C =0
C/ = F/M C = F/B
Luego, se obtiene:
F/B F/B
V =
s s + 1/
7. Respuesta
F
V (t) = (1 et/ )
B
64
5.2.6. Ejercicio Servomotor
Un servomotor de corriente contnua controlado por armadura tiene las siguientes caractrsticas tecni-
cas:
2
Inercia de la armadura = 5x105 [ onzpulgsec
rad ]
Velocidad en vaco = 5000[rpm]
Torque de parada = 1, 5[onz pulg]
Cuando se aplica a la armadura 115 voltios. Determinar la respuesta del motor asumiendo que el
coeficiente de fricci
on viscoso y la inductancia de la armadura son nulos, tambien no existen perturbaciones.
Se sabe que este sistema obedece la siguiente ecuacion:
Td = 0
B=0
La = 0
Entonces la ecuaci
on queda de la siguiente forma:
(Ra JD)
[ + kb ]w(t) = Ea (t) = 115v = constante
km
65
Aplicando la transformada de Laplace en la ecuacion se tiene:
(Ra JD)
L( + kb ]w(t)) = L(Ea (t))
km
(Ra J) Ea (t)
S + kb ]w(S) =
km S
Donde:
Ra J
T =
kb km
66
Figura 72: Respuesta del motor en funcion del tiempo
67
5.2.7. Motor controlado por armadura
Un motor DC controlado por voltaje de armadura mostrado en la figura 73
1. Parte Funcional
Ea = El + Er + Eb
Er = ia Ra
El = La Dia
Eb = Fuerza contra electromotriz
Eb = Caida de tensi
on en los bornes del motor, directamente proporcional a la velocidad angular()
Eb = kb
Ea = La Dia + ia Ra + Eb
Agrupando y operando:
Ea Eb = (Ra + La D)ia
Ea Eb
ia =
Ra + La D
T = ki ia ; = k2 if
T = k1 k2 if ia ; km = k1 k2 if
T = km Ia
2. Parte mec
anica
T = Tl + Td
Tl = Tj + Tb
Tj = JD
Tb = B
T = JD + B + Td
68
T Td = (JD + B)
T Td
=
JD + B
km 1
[(Ea Eb )( ) Td ]( )=
Ra + La D JD + B
Eb = kb
km
w(JD + B) = [(Ea Eb )( ) Td ]
Ra + La D
Donde la ecuaci
on general de estado es:
T = Tl + Td Td = T Tl = T (Tj + Tb ) = T (T D + B)
(t)kb km = Ea (t)km (T (JD + B))Ra
(t)kb km = Ea (t)km (T Ra )
Despejando T:
Ea (t)km t kb km
T =
Ra Ra
69
5.3. Respuesta de sistemas de segundo orden
5.3.1. Ejemplo, sistema mec
anico
Ecuaci
on General de Estado
S 2 + 2 Wn + (Wn )2
Si:
v = Dx
v
X=
D
Entonces se tiene:
v(t)
(mD2 + BD + K) = F (t)
D
(mD2 + BD + K) X(t) = F (t)
X(t) 1
=
F (t) mD2 + BD + K
70
1
X(S) m
=
F (S) B K
S2 + S +
m m
Respuesta del sistema a una entrada tipo escal
on.
1
F0 m
X(S) =
S B K
S2 + S +
m m
K
F0 1 m
X(S) =
K S 2
B K
S + S+
m m
Encontrando las constantes:
1. Frecuencia natural del sistema
K
= n2
m
r
K
n =
m
2. Factor de amortiguamiento
B
2 n =
m
B
= m
2n
r
B2
2
= rm
K
2
m
r
1 B2
=
2 K m
71
3. Frecuencia amortiguada del sistema:
p
= n 1 2
Reemplazando:
F0 1 n2
X(S) = 2
K S S + 2n S + n2
1 n2 A CS + D
X(S) = X0 2 2
= X0 +
S S + 2n S + n S 2n S + n2
A(S 2 + 2n S + n2 ) + CS 2 + DS = n2
A=1 B = 1 C = 2n2
2.
(S + a)2 + b
Factor
andose de la segunda manera:
(S + 2n )2 = S 2 + 2n S + 2 n2
S 2 + 2n + n2 = (S + n )2 + n2 2 n2 = (S + n )2 + n2 (1 2 )
= (S + n )2 + 2
1 S + 2n
X(S) = X0
S (S + n )2 + 2
1 S + n n
X(S) = X0 2 2
S (S + n ) + (S + n )2 + 2
1 S + n n n
X(S) = X0
S (S + n )2 + 2 (S + n )2 + 2
72
Donde:
F0
X0 =
K
= arccos()
73
5.3.2. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden.
Respuesta oscilatoria:
=0
Respuesta subamortiguada:
0<<1
Respuesta sobroamortiguada:
>1
74
5.3.3. Ejemplo, sistema el
ectrico
CD
i(t) = E(t)
LCD2 + RCD + 1
i(t) = Dq(t)
i(t) C
q(t) = = E(t)
D LCD2 + RCD + 1
1 n2
q(t) = q0 2
S S + 2n S + n2
CI = 0
C
Q(S) = E(S)
LCS 2 + RCS + 1
Q(t) = CEa
1 1
Q(S) = E0 C 2
S LCS + RCS + 1
1
1 LC
Q(S) = q0 ( )
S 2
R 1
S + S+
L LC
en t
q(t) = q0 (1 p (Sen(t + )))
(1 2
q0 = C E0
r
R C
=
2 L
75
r
1
n =
LC
p
= n 1 2
= arcCos()
1.
=0
e0
q(t) = q0 (1 p (Sen(t + )))
(1)
= arcCos(0); =
2
q(t) = [1 Sen(t + )] q0
2
q(t) = q0 [1 Cos(t)]
2.
=1
= n 1 1
=0
p
Sen() = 1 2
en t
q(t) = q0 (1 p (Sen()))
(1)
q(t) = q0 (1 en t )
76
5.3.4. Ejercicios
1
Ejercicio 1 Encontrar la respuesta del sistema mostrado en la figura si R(S) = :
S
25
C(S) = R(S)( )
S2
+ 2S + 25
1 25
= 2
S S + 2S + 25
1 n2
= 2
S S + 2n S + n2
Regresando a la ecuaci
on original:
1
e 5t
C(t) = (1 5 (Sen(2 6t + )))
2 6
5
Respuesta:
5 e t
C(t) = (1 (Sen(2 6t + )))
2 6
1
= arcCos( )
5
77
Ejercicio 2 Hallar C(t) si:
5(S + 1)
C(S) =
S(S 2 + 2S + 25)
5S + 5 A BS + c
C(S) = = + 2
S(S 2 + 2S + 25) S (S + 2S + 25
A(S 2 + 2S + 25) + S(BS + C) = 5S + 5
Reemplazando en la ecuaci
on original:
1 1 23
S
C(S) = 5 52 5
S S + 2S + 25
1 1 S 23
C(S) = ( 2 )
5 S S + 2S + 25
1 1 S 23
C(S) = ( )
5 S (S + 1)2 + 24
1 1 S + 1 23 1
C(S) = ( )
5 S (S + 1)2 + 24
1 1 S+1 24
C(S) = ( + )
5 S (S + 1) + 24 (S + 1)2 + 24
2
1 1 S+1 24 24
C(S) = ( + )
5 S (S + 1)2 + 24 (S + 1)2 + 24
Aplicando Laplace inversa:
1
C(t) = (1 et Cos( 24t) + 24 et Sen( 24t))
5
Conociendo que:
1 cos(x) + 24 sen(x) = 25sen(x + ) = 5 sen(x + )
Se tiene:
1 h i 1
C(t) = 1 + 5 et sen( 24 t + ) ; con = arctg( ) = 0, 20
5 24
Respuesta:
1
C(t) = + et sen( 24 t 0, 20)
5
78
5.3.5. Caractersticas t
ecnicas de la respuesta temporal de segundo orden
exp (n t)
Y (t) = Y0 [1 p Sen(t + )]
1 2
Donde:
0<<1
p
= n 1 2 ]
= ArcCos()]
p
= ArcSen 1 ]
Definiendo:
Tiempo de Salto; tr :
Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance por primera vez, el valor de su
ordenada final.
exp n t
Y (tr ) = Y0 = Y0 [1 p Sen(tr + )]
1 2
Sen( tr + ) = 0
tr + = 0
tr = ; = ArcCos(); = ArcCos()
79
ArcCos()
tr =
tr =
Tiempo Pico; tp :
Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance su valor maximo.
2
tp = = =
2 2
exp n t
Y (tp ) = Ym = Y0 [1 p Sen(tp + )]
1 2
exp p
Ym = Y0 [1 p Sen( tp + )]; = n 1 2
1 2
exp 2
1
Ym = Y0 [1 p Sen( + )]
1 2
La ecuaci
on anterior:
exp 2
1 p
Ym = Y0 [1 p Sen] pero: Sen = 1 2
1 2
Ym = Y0 [1 exp p ]
1 2
Sobrepaso M
aximo ( %) SM:
exp
Ym Y0 1 2
SM = = Y0 [1 + ] Y0
Y 0 Y0
SM = exp p
1 2
Yt Y0
Sobrepaso =
Y0
80
Estabilizaci
on tS :
Es el tiempo que debe transcurrir hasta que la respuesta empiece a oscilar entre + - 0.05 Y0 y + -
0.02 Y0 , a partir de este intervalo, se considera que la respuesta se ha estabilizado.
Constante de tiempo; :
t
exp = exp n t
1
=
n
3 <= ts <= 4
5.3.6. Ejercicios
81
Ejercicio 2 Determine el tiempo de salto (tr ), el tiempo pico (tp ), el tiempo de estabilizacion (ts ) y
el sobrepaso m
aximo (SM ); cuando el sistema de la figura esta sometido a un escalon unitario.
1
CS 2 1
= S +S1 = 2
RS 1 + S 2 +S S +S+1
1 1 1 1 n2
CS = RS ( ) = =
S2 + S + 1 S S2 + S + 1 S S 2 + 2n S + n2
n2 = 1 n = 1
1
2n = 1 =
= 0,5
2
p p rad
= n 1 2 = 1 1 0,52 = 0,86[ ]
s
= ArcCos = ArcCos(0,5) = 1,05[rad]
1 1
= = =2
(1)(0,5)
1,05
tr = = = 2,43[s]
0,86
tp = = = 3,65[s]
0,86
3 <= ts <= 4 = 6[s] <= ts <= 8[s]
0,5
SM = exp p = exp p = 0,163 = 16,3 %
1 2 1 0,52
82
Ejercicio 3 Cuando el sistema mostrado en la figura esta sometido a una entrada escalon unitario, la
respuesta del sistema, es como se indica en la figura adjunta. Determine los valores de los parametros del
sistema y k.
k
CS S( S+1) k 1
= k
= 2
y RS =
RS 1 S( S+1) S + S + k S
k
1 k 1 A BS + C
CS = = =
S S2 + S + k S S 2 + S + k
S S 2 + S + k
A Ak k
AS 2 + S+ + BS 2 + CS =
A+B =0
A
+C =0
k k
A =
Donde:
A=1
B = 1
1
C=
Entonces:
1 S 1 1 S 1 k
CS = = 2 S
S S 2 + S + k
S S + + k
k S 2 + S + k
r
k k
n2 = n =
tau tau
r
1 1 1 1 1
2n = = = =
2 n 2 k 2 k
r r
p 1 4 k 1
1 2 = 1 =
4 k 4 k
r r
p k 4 k 1 4 k 1
= n 1 2 = =
4 k 2
83
r
k 1 1
n = =
2 k 2
n
Ct = 1 cos(t)(exp n t) + p Sen(t)(exp n t) p Sen(t)(exp n t)
1 2 1 2
1 1 1 2k 1
Ct = 1 cos(t)(exp t) + sen(t)(exp t) sen(t)(exp t)
2 4 k 1 2 4 k 1 2
1 1 2k
Ct = 1 + (exp t)[( )sen(t) cos(t)]
2 4 k 1
Pero: p
a sen(x) bcos(x) = a2 + b2 sen(x + )
Y:
b
= T an 1( )
a
Entonces:
r
1 1 4k + 4k 2 4 k 1
Ct = 1 + (exp t)[ + 1 sen(t T an 1( ))]
2 4 k 1 2k
2
tp = = 4 k1
= =3
2 4 k 1
i) 2 = 3 4 k 1
( 21 k )
SM = 0,245 = (exp p ) = (exp ) = (exp )
1 2 4
k1 4 k 1
2 k
[ln(0,245)] =
4 k 1
1,406 4 k 1 =
4 k 1 = 4,9926
ii) k = 1,498
ii) en i)
p
2 = 3 4(1,498) 1
iii)
= 1,0667
84
iii) en ii)
1,0667k = 1,498
k = 1,404
Entonces:
Ct = 1 + 1,286(exp 0,469t)sen(1,047t 0,89)
85
Ejercicio 4 En relaci
on al sistema del diagrama de bloques, determnese el valor de cada uno de los
par
ametros del sistema para que el = 0, 7 y n = 4 [rad/s]
c(s) k1
=
R(s) s(s + 2) + k1 (1 + k2 s)
c(s) k1
= 2
R(s) s + s(2 + k1 k2 ) + k1
1 n2
c(s) = 2
s s + 2n s + n2
n2 = k1
k1 = 16
2n = 2 + k1 k2
k2 = 0,225
86
Ejercicio 5 Buscar la respuesta que corresponde a la siguiente funcion:
5 s+1
c(s) =
s s2 + 2s + 5
A Bs + C
c(s) = + 2
s s + 2s + 5
A(s2 + 2s + 5) + (Bs + C)s
c(s) =
s(s2 + 2s + 5)
A+B =0
2A + C = 5
5A = 5
A=1
B = 1
C=3
1 3s 1 s+1 2
c(s) = + 2 = 2
2
s s + 2s + 5 s (s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4
Aplicando Laplace inversa
c(t) = 1 et cos(2t) 2et sen(2t)
87
6.
ANALISIS DE ESTABILIDAD ABSOLUTA
6.1. Introducci
on y Ecuaci
on caracterstica
La ecuaci
on caracterstica juega un papel importante en el estudio de sistemas lineales. Se puede definir
con respecto a la ecuaci
on diferencial, a la funcion de transferencia, o a las ecuaciones de estado.
Considere que un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante la ecuacion diferencial:
dk
sk = k = 1, 2, ..., n
dtk
La ecuaci
on caracterstica del sistema se define como:
s2 + 2wn s + wn2 = 0
p
2wn 4 2 wn2 4wn2
s=
2
p
s = wn wn 2 1
Para > 1 soluciones reales con diferente valor. Sistema sobre-amortiguado, sistema estable.
Para 0 < < 1 soluciones complejas conjugadas sistema subamortiguado, sistema estable.
Para = 0 n
umero complejo sin parte real (soluciones imaginarias opuestas), sistema marginalmente
estable.
Para que la respuesta del sistema sea estable la parte real de la solucion a la ecuacion caracterstica
debe ser negativa.
88
6.2. Ejercicios
6.2.1. Ejercicio 1
Determinar si el sistema es estable o inestable.
Figura 83:
c(s) 30
= 3
R(s) s + 10s2 + 37s + 78
c(s) 30
= 2
R(s) (s + 6)(s + 4s + 13)
p
4 16 4(13)
s=
2
s = 2 3i
Respuestas:
s2 + 2n + n2 + s2 + 4s + 13
Donde:
n2 = 13
n = 13
Y:
2n = 4
= 0,56
89
6.2.2. Ejercicio 2
Hallar la respuesta c(t) en funci
on del tiempo si:
1
1. R(s) =
s
1
2. R(s) =
s2
1.- Para:
1
R(s) =
s
1 30
c(s) =
s (s + 6)(s2 + 4s + 13)
A B Cs + D
c(s) = + + 2
s s + 6 s + 4s + 13
s3 (A + B + C) + s2 (4A + 6A + 4B + 6C + D) + s(13A + 24A + 13B + 6D) + 78A = 30
Reemplazando en la ecuaci
on original:
5 1 6(2s + 21)
c(s) =
13s 5(s + 6) 65(s2 + 4s + 13)
5 1 12(s + 2) 34(3)
c(s) =
13s 5(s + 6) 65[(s + 2)2 + 32 ] 65[(s + 2)2 + 32 ]
5 1 12 34
c(t) = e6t e2t cos(3t) e2t sen(3t)
13 5 65 65
2.- Para
1
R(s) =
s2
1 30
c(s) = 2
s (s + 6)(s2 + 4s + 13)
90
Y resolviendo el sistema de ecuaciones:
185
A=
1014
5
B=
13
1
C=
30
126
D=
845
348
E=
845
Reemplazando en la ecuaci
on original:
91
6.2.3. Ejercicio 3
La ecuaci
on caracterstica de un sistema es:
s3 + 9s2 + 24s + 20
s = 5
92
6.2.4. Ejercicio 4
Dada la ecuaci
on caracterstica:
s3 + 12s2 + 45s + 104
(s + 8)(s2 + 4s + 13)
Factor de amortiguamiento:
4
= = 0,55
2 13
93
6.3. Intervalo de Ganancia
Funci
on de transferencia:
c(s) k
=
R(s) k + (s + 2)(s2 + 4s + 8)
Ecuaci
on caracterstica:
k + (s + 2)(s2 + 4s + 8)
Lmite de estabilidad:
Se tratar
a de encontrar entonces un Ku ; (K u
ltimo) para obtener = 0
Resolviendo la ecuaci
on caracterstica:
(s + 2)(s2 + 4s + 8) + k
s3 + 4s2 + 8s + k + 2s2 + 8s + 16
s3 + 6s2 + 16s + 16 + k
(s + r)(s2 + 2n + n2 ) = s3 + 6s2 + 16s + 16 + k
(s + r)(s2 + n2 ) = s3 + 6s2 + 16s + 16 + Ku
s3 + rs2 + n2 s + n2 r = s3 + 6s2 + 16s + 16 + Ku
Resolviendo:
i) r = 6
ii) n2 = 16, n = 4
iii) n2 r = 16 + Ku
Se obtiene entonces:
Ku = 80
94
6.4. Criterio de Routh-Hurwitz
6.4.1. Definici
on
Para que un sistema sea estable es necesario y suficiente que los determinantes menores de la matriz
de Hurwitz sean positivos.
Cuando uno de estos determinantes es 0 se dice que el sistema es marginalmente estable, entonces.
Sea la ecuaci
on caracterstica:
1 = q1 = 0
q q0
2 = 1 =0
q3 q2
q1 q2 q0 q3 = 0
q1 q0 0
3 = q3 q2 q1 = 0
q5 q4 q3
q1 (q2 q3 q1 q4 ) q0 (q3 q3 q1 q5 ) = 0
q1 q0 0 0
q q2 q1 q0
4 = 3 =0
q5 q4 q3 q2
0 0 q5 q4
5 = q5 4 = 0
6.4.2. Ejemplo
Con el criterio de Routh-Hurwitz determinar el valor lmite de K de la siguiente expresion
s3 + 6s2 + 16s + 16 + k
6 1 0
3 = 16 + k 16 0
0 0 16 + k
1 = 6 > 0 Sistemaestable
95
6 1
2 = = 96 + 16 k = 80 k = 0
16 + K 16
K < 80
96
6.4.3. Ejercicios
Determinar el intervalo de k para que el sistema sea estable cuando la ecuacion caracterstica es:
s4 + 4s3 + 2s2 + 3s + ks + k = 0
4 1 0 0
k + 3 2 4 1
4 =
0 k k + 3 2
0 0 0 k
1 = 4 > 0
4 1
2 = = 8 (k + 3)
k+3 2
0<5k
k<5
4 1 0
2 4 k + 3 4
3 = k + 3 2 4 = 4
1
0 k k + 3 0 k + 3
k k + 3
3 = 4(2k + 6 4k) 1((k + 3)2 0) > 0
3 = 4(6 2k) 1(k 2 + 6k + 9) > 0
3 = 24 8k k 2 6k 9 > 0
3 = k 2 14k + 15 > 0
(k + 15)(k 1) < 0
Como k no puede ser negativo, entonces:k < 1
0<k<1
97
on caracterstica de un sistema es s3 + 6s2 + 13s + k = 0, determinar el valor de
Ejercicio 2 La ecuaci
k cuando a) La ecuacion caracterstica tiene 2 soluciones imaginarias. b) La ecuacion caracterstica tiene
soluciones complejas conjugadas con parte real.
Resolviendo la estabilidad:
s3 + 6s2 + 13s + k = 0
6 1 0
3 = k 13 6
0 0 k
1 = 6 > 0
6 1
2 = = 78 k > 0
K 13
a)
s3 + 6s2 + 13s + 16 + k
Factorando:
(s 6)(s2 + 13)
Calculando las races:
s=6
s = 13 = 13 i
Entonces se tendr
a la ecuaci
on caracterstica con dos races imaginarias.
b)
s1 = 1 + bi , s2 = 1 bi
Entonces la ecuaci
on caracterstica tendra soluciones complejas conjugadas con parte real igual a menos
1.
98