Capitolo 2 - Rev1

Capitolo2: Le basi teoriche per lanalisi dei robot a cavi
112Equation Chapter 2 Section 1Capitolo 2: Le basi teoriche per

lanalisi dei robot a cavi
2.1: Descrizione del modello
Nel corso dellesposizione di questo capitolo e dei seguenti, si far riferimento ad un

modello di struttura rappresentativo del robot. In questo paragrafo si andr a
descrivere la geometria mediante il quale vengono comunemente raffigurati i robot a
cavi.
In maniera indipendente dal numero di cavi di cui costituito il robot (3 nella figura
ma saranno poi 6 nel robot che verr progettato) si rappresenta la base fissa con un
Ai Bi Ai
insieme di punti e la base mobile con un insieme di punti . Li-esimo punto
Bi
viene collegato, mediante un cavo, alli-esimo punto sulla piattaforma mobile. In
OXYZ
maniera del tutto generale si stabilisce un sistema cartesiano fisso . E
importante prendere la posizione dellorigine e lorientamento degli assi in maniera
tale da rendere i conti successivi pi semplici, ovvero diminuire il numero di
parametri del sistema. La scelta ottimale pu variare da caso a caso a seconda dello
O
studio specifico. Una buona scelta pu essere ad esempio fissare lorigine in
A1
corrispondenza del punto sulla piattaforma fissa, con gli assi diretti in modo tale
z
che lasse sia verso il basso (questultima scelta particolarmente utile per robot il
cui scopo quello di sollevare un peso e spostarlo). Unaltra scelta, anche se poco
adottata, pu essere quella di porre lorigine del sistema di riferimento fisso nel
baricentro della piattaforma.
Figura Errore. Nel documento non esiste testo dello

stile specificato..1:Rappresentazione schematica di base
e piattaforma per un robot a 3 cavi da [8]
OX Y Z
Bisogna poi definire un secondo sistema di riferimento cartesiano , che
questa volta deve essere mobile e solidale con lend-effector. Anche in questo caso un
G
punto conveniente in cui fissare lorigine del sistema di riferimento pu essere ,
baricentro della piattaforma. Altre volte pu risultare utile prendere un punto diverso
B1
come origine del riferimento mobile, come per esempio il punto ; in generale
questa scelta va ponderata di volta in volta a seconda del problema analizzato.
ai
Fissati i due riferimenti cartesiani, si definiscono i vettori congiungenti lorigine
Ai
del sistema di riferimento fisso con i punti . E allora evidente come, ponendo
A1
lorigine coincidente con il punto , si hanno delle semplificazioni nei conti, dal
a1 0 0 0

a1
momento che in questo caso il vettore deve valere : e gli altri
ai
vettori possono essere comunque espressi senza molti problemi.
x
Viene indicato poi con il vettore congiunte lorigine del sistema di riferimento fisso
ri
con lorigine del sistema di riferimento mobile e con il vettore congiungente il
O l' i -esimo Bi i e i
punto con punto . Viene indicata con rispettivamente la
dell' i-esimo Q
lunghezza e la tensione cavo, mentre con il carico applicato allend-
Li ed Le i -esimi
effector. I termini sono invece le coordinate di Plcker degli cavi e
del carico applicato. I vettori di Plcker saranno oggetto del secondo paragrafo di
questo capitolo.
Vengono imposte poi due condizioni sulla geometria del robot:
i 0 Bi Ai 0; i 1, 2...6
2212\*
MERGEFORMAT (..)
Aj Ai B j Bi 0; i j
xy
3213\*
MERGEFORMAT (..)
la prima di queste condizioni fa s che in ogni istante di tempo la lunghezza dei cavi
l' i -esimo Bi
sia maggiore di zero, ossia che punto non coincida con li-esimo punto
Ai
sulla piattaforma fissa. La seconda disequazione, invece, impone che il segmento
Ai Aj xy
che congiunge due punti e , sulla base fissa, proiettato sul piano , sia
Bi Bj
strettamente maggiore del segmento che congiunge i corrispondenti punti e
sulla piattaforma mobile. Questa condizione fa s che non vi siano mai situazioni
particolari in cui due cavi sono contemporaneamente paralleli al vettore del carico
applicato.
Per lo studio del problema geometrico statico per prima cosa necessario introdurre
alcuni concetti di geometria, necessari per comprendere le sezioni seguenti.
42Equation Section (Next)
Figura Errore. Nel documento non esiste testo dello stile

specificato..2: rappresentazione dei punti P1 e P2 nel sistema di
riferimento da [9]
2.2: Coordinate di Plcker
Le coordinate di Plcker sono un sistema per assegnare 6 coordinate omogenee ad

ogni linea in uno spazio proiettivo triplo. I concetti rigorosi su questo tema non sono
oggetto di questa tesi data la complessit dellargomento. Tuttavia vengono date
alcune nozioni di base su di esse, che saranno utili in seguito. Si consideri una terna
OXYZ : P1 e P2
cartesiana presi due punti nello spazio, questi possono essere
individuati mediante due vettori :
X 1 X 2
P1 Y1 P2 Y
2
Z1 Z 2
5225\* MERGEFORMAT (..)
dove ogni elemento di ciascun vettore una coordinata del punto nel sistema di
riferimento. Detta S la retta passante per i due punti, si definisce S il vettore arbitrario
applicato sulla retta S:
L X 2 X1
S P2 P1 M Y Y
2 1
N Z 2 Z1
6226\*
MERGEFORMAT (..)
Si definisce poi il momento S0 della retta S:

P Y1Z 2 Z1Y 2
S0 r1 S Q Z X X Z
1 2 1 2
R X 1Y2 Y1 X 2
7227\*
MERGEFORMAT (..)
E possibile allora introdurre le coordinate di Plcker della retta S definite come:
L
M

S N

S0 P
Q

R
In maniera del tutto analoga, anche una forza pu essere rappresentata come un
r1
vettore di Plcker. Noto il punto di applicazione della forza e quindi la sua distanza
O OXYZ
da un punto origine di un sistema di riferimento cartesiano , il modulo della
F
forza , la retta d'azione e il verso in cui agisce, si pu definire le coordinate di
Plcker della forza il sistema di coordinate:
F
F
r F
Dove le prime tre componenti del vettore rappresentano le tre componenti della forza
O
e le seconde tre il momento della forza rispetto al polo . Quando le coordinate di
Plcker sono utilizzate per descrivere una forza si parla di wrench. Per completezza
necessario dire che queste coordinate sono utilizzate anche per descrivere la
cinematica di un corpo rigido, in questo caso si parla di Twist.
E' importante notare come solo quattro coordinate di Plcker siano indipendenti.
S, M e N
Infatti sono, di fatto, le componenti nelle 3 direzioni del vettore che
P1 e P2
congiunge i punti . Inoltre, per le propriet del prodotto vettoriale, S ed S 0
risultano ortogonali tra loro e quindi il loro prodotto scalare deve dare 0. E' perci
possibile pervenire a due equazioni:
S L2 M 2 N 2

S S0 LP MQ NR 0
102210\*
MERGEFORMAT (..)
In robotica le coordinate di Plcker permettono di poter scrivere le equazioni
cinematiche e statiche dei manipolatori in maniera compatta e di facile
implementazione nei codici di calcolo. In particolare, nel caso in esame, sono
utilizzate per risolvere il problema statico e valutare le tensioni nei cavi del
manipolatore, una volta nota la posizione dell'end effector, il suo orientamento
(quindi la posa) e i carichi esterni applicati.
2.3: Problema cinematico inverso
Come stato detto nel capitolo introduttivo, affinch la posa di un robot sia
completamente definita dai soli parametri geometrici necessario che esso sia
controllato da almeno 6 cavi. Questa condizione per non sufficiente. Infatti vi

possono essere numerosi punti o orientamenti della piattaforma, in cui uno dei cavi
n
non in tensione e nel quale perci, un robot avente cavi, si comporta come uno
n 1, n 2
che ne avesse , ecc. Risulta quindi evidente come non sia sempre possibile
fare una distinzione tra robot over-costrained e under-costrained, dal momento in cui
possibile avere strutture che sono pienamente vincolate in alcuni pose e sotto-
nn
vincolati in altre. Perci necessario, per affrontare lo studio di un robot a cavi
mm mn
, considerare tutti i robot da esso derivati con .
Tuttavia, una volta assegnata la geometria della base e della piattaforma mobile,
possibile valutare quali sono i punti nello spazio in cui il robot mantiene in tensione
tutti i cavi di cui costituito. In quei punti, infatti, per un robot over-costrained, le
sole equazione di vincolo geometrico sono sufficienti per determinare le lunghezze
dei cavi, nota la posa finale della piattaforma. Attraverso poi lo studio della statica del
robot, possibile pervenire alle tensioni nei cavi. Lo stesso discorso non pu essere
fatto per robot under-costrained, per i quali le equazioni di vincolo geometrico non
sono sufficienti a determinare la posa dell'end-effector, ed necessario considerare
anche lequilibrio della piattaforma.
m
Infatti, se indichiamo con il numero di cavi in tensione del robot, allora sar
m
possibile pervenire ad equazioni di vincolo geometrico ossia:
B i Ai i ; i 1, 2...m
122312\*
MERGEFORMAT (..)
m
Oltre a queste equazioni possibile ottenere 6 equazioni di equilibrio statico (3
m
equazioni di equilibrio per le forze e 3 per i momenti) in incognite (m tensioni nei
m6
cavi). Complessivamente il problema cinematico ha dunque equazioni in
6mm mm
incognite: ovvero le lunghezze e le tensioni dei cavi ( ) pi 6
parametri che definiscono la posa dellend-effector, che possibile indicare con due
x x
vettori e , dove un vettore che rappresenta, tramite 3 coordinate, la posizioni

di un punto dellend-effector e un vettore, anchesso costituito da 3 componenti,
che rappresenta lorientamento di una terna solidale alla piattaforma, rispetto a quella
del sistema di riferimento fisso. Per poter risolvere il problema, sar allora necessario
m m
fissare parametri. Quando sono note variabili riguardanti la posa della
piattaforma allora si ha a che fare con un problema cinematico inverso, viceversa
m
quando sono assegnate le lunghezze dei cavi, si ha un problema cinematico
diretto.
E possibile dimostrare che, se il robot sotto-vincolato, non possibile risolvere il
problema cinematico inverso, separatamente da quello statico. Infatti per robot sotto-
m6
vincolati possibile assegnare solamente un numero parametri di posa allend-
effector. Per esempio in un robot a 3 cavi si potrebbero assegnare 3 coordinate del
baricentro della piattaforma mobile, oppure 3 parametri che descrivono
lorientamento della base rispetto agli assi fissi. Questi parametri non consentono di
definire da soli la posa assunta dalla piattaforma, senza fare intervenire le equazioni
di equilibrio statico. In questo caso necessario ricorrere a metodi di eliminazione
delle tensioni da alcune delle equazioni di equilibrio. E possibile comprendere come
m
non sia possibile assegnare pi di parametri alla posa dellend effector, dal
momento in cui ogni cavo, quando lavora in maniera corretta (quindi tensione
positiva e assenza di configurazioni di singolarit), va a togliere 1 grado di libert.
Infatti, immaginando di posizionare lend effector, di un robot sotto vincolato, in un
punto dello spazio di lavoro con un assegnato orientamento (conferendo cosi 6
parametri di posa), si potrebbe aver scelto una configurazione in cui il robot non in
equilibrio e da cui, quindi, tenderebbe a spostarsi, per raggiungerne una in cui sono
soddisfatte le equazioni di equilibrio statico e in cui lenergia potenziale assume il

valore minimo.
In questo lavoro viene esaminato un robot a 6 cavi per il quale cio possibile tenere
separati i due problemi. Una volta assegnati i 6 parametri di posa allend-effector, si
potr risolvere in maniera agevole il problema cinematico inverso. Tuttavia
possibile effettuare questa operazione solamente in tutti quei punti in cui le tensioni si
mantengono strettamente positive. Se cos non fosse, infatti, il robot si comporterebbe
come se avesse solamente 5 (o meno) cavi e non sarebbe quindi pi possibile,
assegnando la posa della piattaforma, garantire lequilibrio statico del robot. E quindi
evidente come, pur potendo risolvere il problema cinematico inverso e quello statico,
in maniera separata, essi siano comunque sempre strettamente correlati, dal momento
che, le ipotesi che permettono di risolvere in maniera indipendente il problema
cinematico, devono essere verificate mediante quello statico. Si vedr poi come la
risoluzione del problema statico richieda sempre alcune conoscenze sulla geometria,
derivabili dal problema cinematico inverso. Per tali ragioni si parla in generale di
problema geometrico-statico.
Un manipolatore a 6 cavi (detto anche manipolatore 6-6) costituito da una base fissa
avente una forma geometrica scelta in maniera opportuna e da una piattaforma
mobile. Le due piattaforme sono collegate per mezzo di sei cavi. Si Ricorda che
Ai Bi
vengono indicati con il generico punto i sulla base fissa e con il generico punto
sulla piattaforma mobile.
OXYZ
Se si considera un sistema di riferimento fisso e quindi solidale alla base fissa
OX Y Z
e un sistema di riferimento mobile, solidale con la piattaforma mobile
Bi
allora possibile esprimere la posizione di un generico punto sulla piattaforma
OXYZ
mobile, rispetto al sistema di riferimento , una volta nota la posizione del
OX Y Z
sistema di riferimento mobile , il modo in cui esso orientato e la posizione
del punto nel sistema di riferimento mobile:
Bi O Bi O ' O ' O
132313\*
MERGEFORMAT (..)
xi B
Questa relazione pu essere espressa rispetto alle coordinate del generico punto
nel sistema di riferimento fisso:
x1i1 x2i2 x3i3 y1 j1 y2 j2 y3 j3 c1i1 c2i2 c3i3
142314\*
MERGEFORMAT (..)
i1 , i2 , i3 j1 , j2 , j3
Dove sono i versori del sistema di riferimento fisso, sono i versori
c1 , c2 e c3
del sistema di riferimento mobile e infine sono le componenti del vettore
O
posizione del punto , origine del sistema di riferimento mobile, nel sistema di
y1 , y2 e y3
riferimento fisso, mentre sono le componenti del vettore posizione del
Bi OX Y Z
punto rispetto al sistema di riferimento . Introducendo la matrice di
hk ,
rotazione descritta mediante i coseni direttori, possibile esprimere la posizione
Bi h
del punto nella direzione definita da un generico versore solidale al sistema di
riferimento fisso:
3
xh ch hk yk
k 1
152315\* MERGEFORMAT
Figura Errore. Nel documento non esiste testo dello
stile specificato..3:Schema di robot 6-UPS da [1]
(..)
k hk
dove un generico versore solidale al sistema di riferimento mobile e la
h k
matrice dei coseni direttori tra il versore e il versore .
L'analisi cinematica inversa di un manipolatore a cavi 6-6, quando tutti i cavi sono
tesi, analoga a quella di un manipolatore 6-UPS (derivato da una piattaforma di
Gough-Stewart) in tutti quei punti in cui il robot si comporta come un robot over-
costrained. Lobbiettivo che ci si prefigge , perci, quello di determinare la

lunghezza dei cavi, note le coordinate generali di un punto della piattaforma mobile
e l'orientamento della piattaforma (da cui possibile ricavare la matrice di rotazione).
AB
E possibile ricavare modulo direzione e verso del vettore a partire dalla
A
conoscenza della geometria della piattaforma fissa (e quindi la posizione del punto
B
nel sistema di riferimento fisso) e della piattaforma mobile (quindi la posizione di
rispetto al sistema di riferimento mobile).
AB AO OC RCB
(..)
AB
E' possibile esprimere il vettore rispetto al valore della coordinata di giunto, ossia
1 e 2
la lunghezza del cavo e del versore n funzione di due angoli (vedi figura
nmettere numero figura).
AB n

Si pu calcolare il valore di direttamente dall'equazione precedente come:
AO OC RCB
(..)
Ai Bi
E' possibile fare gli stessi ragionamenti per gli altri segmenti e pervenire cosi a 6
sistemi di equazione, ognuno indipendente dall'altro che consentono, una volta nota
la posa dell'end effector, di ricavare i valori delle lunghezze dei cavi.
2.4 : Studio della statica del manipolatore e definizione di spazio di lavoro
Come noto, affinch un corpo sia in equilibrio statico, necessario che la somma
delle forze e quelle dei momenti agenti su di esso siano nulle:
r
Fx 0
r
r ry 0
F
F 0 Fz 0
r r
M 0 Mr x 0
M y 0
r
z 0
M
202420\*
MERGEFORMAT (..)
Lo studio della statica del robot perci prevede l'analisi delle forze che agiscono sulla
piattaforma mobile in modo da valutarne modulo, direzione e verso. Come stato gi
detto nel capitolo precedente lo studio statico del robot non pu prescindere da quello
cinematico. Infatti, se ci si basa sulla conoscenza dei parametri di posa, allora si parla
di problema geometrico-statico inverso, se invece sono note le lunghezze dei cavi si
ha un problema geometrico-statico diretto.
Un robot a 6 cavi, ovviamente, soggetto a 6 forze date dalle tensioni dei cavi di
intensit ignota e direzione data dalla linea dazione dei cavi. Tale direzione deve
essere ricavata tramite lo studio del problema cinematico. E quindi ancora pi
evidente come la risoluzione del problema statico sia sempre legata alla risoluzione di
quello geometrico.
Oltre alle tensioni dei cavi, sull'end-effector agisce anche un insieme di coppie e
momenti esterni che il robot deve vincere. Queste forze e coppie possono essere, per
esempio, il peso di un corpo che il robot devo spostare, oppure le forze di taglio,
generatesi in una generica operazione, se il robot utilizzato per delle lavorazioni
meccaniche.
Per studiare la statica dellend-effector allora necessario scomporre tutte le forze
nelle 3 direzioni e, fissato un polo di riduzione, esprimere tutti i momenti generati da
esse. Nel paragrafo 2.2 si visto come ci non sia difficile servendosi delle
coordinate di Plcker. Nel paragrafo 2.5 si vedr come tutto ci sar applicato sul
caso in esame.
Occorre ancora introdurre alcuni concetti, prima di iniziare lo studio specifico per una
data geometria, riguardanti lo spazio di lavoro. Per un robot possono essere date
svariate definizioni di area di lavoro. Queste definizioni si basano sulla
considerazione delle limitazioni con cui si ha a che fare nel moto del robot.
L'area di manovra di un robot parallelo pu esser limitata da vari fattori quali: limiti
meccanici, giunti passivi, interferenza tra i componenti del robot, limitazioni a causa
degli attuatori e presenza di punti di singolarit. Per un robot a cavi tale area poi
limitata da tutti quei punti in cui un filo non in tensione.
Un secondo problema l'impossibilit di rappresentare in maniera grafica lo spazio di

lavoro disponibile per robot aventi pi di 3 gradi di libert. Si pensi, per esempio, ad
un robot avente 4 gdl: tre traslazioni e una rotazione. Per questo robot sarebbe
OXYZ
possibile rappresentare in un piano cartesiano tutti quei punti in cui egli in
grado di muoversi per un dato angolo di inclinazione. Se questo angolo venisse poi
variato sarebbe possibile ottenere una seconda rappresentazione dell'area di lavoro
per quel dato angolo, che potrebbe differire dalla prima. La stessa stima potrebbe
essere fatta per gli infiniti valori che l'angolo di inclinazione pu assumere. Il
problema si complica ulteriormente nel caso di robot a 6 gdl (come il robot in studio)
dove sono 3 gli angoli mediante il quale possibile descrivere la posa del robot. Una
n
regola generale perci per poter rappresentare l'area di lavoro di un robot avente
gdl quella di fissare n-3 parametri e lasciare liberi tutti gli altri. A seconda del tipo
di parametri fissati si ottengono diversi tipi di spazio di lavoro. Genericamente
vengono fissati tre parametri di rotazione e vengono fatti variare i restanti 3 relativi
alla posizione dellend-effector.
Si definisce Spazio di lavoro raggiungibile (Reachable Workspace) l'insieme di tutte
le pose dell'end-effector che non violano alcun vincolo. Tale definizione poco
rilevante e non viene quasi mai utilizzata nei robot a cavi, soprattutto in quelli sotto-
vincolati, dal momento che molte pose teoricamente raggiungibili non sono posizioni
di equilibrio statico.
Una definizione che risulta pi utile quelli di Wrench Feasible Workspace (WFW):
ovvero l'insieme delle posizioni di equilibrio statico del robot quando esso viene
sottoposto ad uno specifico Wrench esterno, ovvero da un insieme di forze e momenti
esterni, mantenendo la tensione nei cavi limitate entro certi valori. In generale si pu

dire che la tensione deve essere contenuta allinterno di un certo intervallo:
min max
. Riguardo il limite superiore, entro cui devono essere limitate le
tensioni, esso sar trattato nel dettaglio nel paragrafo 3.2, poich, come si vedr in
seguito, la scelta dei motoriduttori influenza tale valore. Sul valore minimo, invece,
evidente come esso debba essere preso uguale a zero.
Unaltra definizione molto utilizzata quella di Static equilibrium Workspace (spazio
di lavoro di equilibrio statico, SEW): ovvero linsieme delle pose dellend effector in
cui possibile mantenere il robot in equilibrio statico, sotto la sola azione data dalla
forza di gravit. E evidente che, valutando il WFW con un Wrench di carichi dato
dalla sola forza peso del robot, si ottiene lo spazio di lavoro di equilibrio statico. Nei
paragrafi successivi si valuter il WFW applicando alla piattaforma un carico dato
dalla sola forza peso del robot, supponendo che essa sia pari ad 1kg. Perci, quello
che dopo verr chiamato WFW, sarebbe a rigore lSEW.
2.5: Modellizzazione della struttura
Per lo studio del WFW stato realizzato un codice Matlab che permette di calcolare
le tensioni nei cavi in un insieme di punti campione dello spazio di lavoro del robot.
Occorre innanzitutto fare alcune ipotesi iniziali utili a semplificare e schematizzare il
modello. Per prima cosa si suppone che i cavi, di cui costituito il robot, siano
inestensibili, privi di massa e se ne trascurano i problemi di interferenza (situazione
in cui i cavi entrano in contatto). Inoltre lend-effector viene considerato come un
corpo rigido, di cui sono noti i punti di attacco dei cavi e il centro di massa (che si
suppone coincidere con il baricentro della figura piana con cui raffigurato lend-
effector). E poi nota la posizione di attacco di ogni fune ai motori e si suppone che
ciascuno di essi controlli solamente un cavo.
Le prime due ipotesi, pur non essendo rigorosamente vere, possono comunque essere
considerate una approssimazione accettabile in virt del basso carico. Per quanto
riguarda lipotesi relativa allinterferenza dei cavi, difficilmente non verrebbe
verificata, grazie al piccolo spessore che essi hanno nel modello reale e soprattutto
grazie al numero contenuto di essi, che limita le configurazioni in cui i fili si vanno
ad incrociare. Le altre assunzioni fatte sono sufficientemente valide. Sui limiti delle
prime tre ipotesi si rimanda al capitolo 3 dove questi problemi verranno spiegati nel
dettaglio.
La struttura del robot schematizzata tramite un parallelepipedo di base esagonale. I
sei vertici dell'esagono sono i punti di attacco dei cavi nella base fissa. I punti di
questo esagono sono definiti come punti appartenenti ad un cerchio di raggio
rb 0.4[m] OXYZ
. Viene fissato un sistema di riferimento solidale alla base fissa con
Z
origine nel centro della circonferenza e con l'asse positivo verso il basso. E'
b
definito un angolo , mediante il quale possibile stabilire la forma della
piattaforma mobile. Infatti viene introdotta una matrice degli angoli:
2 2 4 4
b 0 b 0 b b b b b
3 3 3 3
222522\*
MERGEFORMAT (..)
i -esimo b
Dove l elemento della matrice rispettivamente l'angolo formato dalla
Ai X
congiungente del punto con l'origine rispetto all'asse . Allora possibile
A Ai
introdurre la matrice delle coordinate dei punti , nel sistema di riferimento fisso:
A1x A2 x ... A6 x
A A1 y A2 y ... A6 y

A1z A3 z ... A6 z
(..)
A
Ogni elemento di stato definito nel seguente modo:
rb cos b rb cos b1 rb cos b 2 ... rb cos b 6
A rb sin b r sin r sin ... r sin
b b1 b b 2 b b6
0 0 0... 0
242524\*
MERGEFORMAT (..)
b 0
Se si pone langolo il risultato una base triangolare analoga a quella del
b 6
Robo-crane, mentre con un angolo si ottiene una base a forma di esagono
regolare.
OX Y Z
E' stato poi fissato un sistema di riferimento mobile , solidale all'endeffector.
La piattaforma mobile stata costruita definendo un raggio di base pari a
rp 0.0285[m] p rb b
e un angolo , analoghi al raggio e all'angolo della base fissa.
Sempre analogamente alla base fissa si introduce la matrice:
2 2 4 4
p 0 p 0 p p p p p
3 3 3 3
252525\*
MERGEFORMAT (..)
p
dove ogni elemento della matrice corrisponde all'angolo formato tra la
Bi O
congiungente del punto con il punto , origine del sistema di riferimento mobile
X B Bi
e l'asse . La matrice delle coordinate dei punti sull'end-effector rispetto al
sistema di riferimento mobile assume allora la forma:
B1x B2 x ... B6 x
B B1 y B2 y ... B6 y

B1z B2 z ... B6 z
(..)
B A
dove ogni elemento di definito in modo analogo a quelli della matrice come:
rp cos p rb cos p1 rb cos p 2 ... rb cos p 6
B rp sin p r sin rb sin p 2 ... rb sin p 6
b p1
0 0 0... 0
272527\*
MERGEFORMAT (..)
b 0 b 3
E' evidente come ponendo oppure la forma dellend-effector diventi
un triangolo equilatero.
A questo punto, per poter definire completamente la posizione dell'end-effector,
R
occorre introdurre la matrice di rotazione , la quale assume dei valori costanti,
poich, come detto all'inizio del paragrafo, non possono essere cambiate pi di tre
variabili contemporaneamente nella posa dell'end-effector, per poter avere una
rappresentazione 3-D dell'area di lavoro. Va poi definita la posizione di un punto,
solidale alla base mobile, nel sistema di riferimento fisso. Per comodit si sceglie il
O
punto origine del sistema di riferimento mobile, coincidente per costruzione al
C
baricentro dellend-effector. Allora, si introduce la matrice , che esprime le
Bi
coordinate dei punti della piattaforma mobile rispetto al sistema di riferimento
C
fisso, ogni colonna della matrice calcolata per la 2315 come:
Cxj Ox Ox B xj

C j C yj Oy R B j O R B yj
y
Czj Oz Oz B
yj
282528\*
MERGEFORMAT (..)
R
Dove la matrice di rotazione che stata posta uguale alla matrice identica, e che
OX Y Z
corrisponde ad una posa dellend-effector, in cui gli assi della terna sono
OXYZ
paralleli a quelli della terna :
1 0 0
R 0 1 0

0 0 1
O
A questo punto possibile muovere il punto all'interno dell'area di lavoro
i
(variandone le coordinate) e ricavare il valore della lunghezza dell'i-esimo cavo,
Bi Ai
che unisce il punto (espresso per nel sistema di riferimento fisso) al punto .
i Ci Ai
Il problema geometrico inverso perci risolto. Resta ora da risolvere il problema
statico cos da ottenere la stima del WFW.
Si suppone perci che all'end-effector sia applicato un carico esterno costituito dalla
sola forza peso della piattaforma che, per semplicit, la si assume pari ad 1kg. Il
O
carico applicato nel baricentro della piattaforma mobile, ovvero il punto . Tale
Q
carico pu essere rappresentato tramite uno scalare pari al peso assunto dal robot
in Newton :
Q 9.81 [N]
A1
E' stato preso come polo di riduzione dei momenti il punto sulla piattaforma fissa.
La tensione agente in ogni cavo pu essere rappresentata mediante delle coordinate di
Plucker. Queste infatti possono essere utilizzate per risolvere le equazioni della
statica, dal momento che rappresentano la linea dazione di ogni cavo e il momento di
tale linea. Infatti, supponendo che i cavi siano perfettamente tirati, le tensioni in ogni
cavo agiscono lungo la congiungente dei punti di attacco alle due piattaforme, (a
priori non cosi, vedi effetto curvatura). Allora il wrench applicato dalli-esimo cavo
sulla piattaforma pu essere scritto come:
i
Wi Li
i
i e i
Dove sono due scalari corrispondenti il primo alle tensioni incognite nei
Li
cavi, mentre il secondo alla lunghezza del cavo i-esimo. il vettore di Plcker
Ai e Bi A1
della retta passante per i punti . Prendendo il punto come polo di riduzione
Li
dei momenti il vettore per ogni cavo pu essere espresso come:
Bi Ai
Li
Ai A1 ( Bi Ai )
332533\*
MERGEFORMAT (..)
Li i i
Infatti le prime tre componenti del termine sono le tre componenti della
tensione nel sistema di riferimento assegnato, mentre le seconde tre componenti
1 i
rappresentano i momenti generati da tali forze. Il termine necessario per
normalizzare il vettore di Plcker.
Oltre che per i cavi possibile ricavare anche il wrench dato dalla forza peso. La retta
d'azione di questa forza diretta come l'asse z, orientata verso il basso ed passante
per il baricentro del corpo. Questo permette di esprimere il wrench dei carichi esterni
come:
We QLe
Le
Dove il vettore di Plcker del carico esterno normalizzato nella sua retta
e
dazione. Se si indica con il versore parallelo alla retta dazione della forza esterna
e 0 0 1
T
(che nel caso della forza peso deve valere ) allora:

Le e; O O e
(..)
Quindi, affinch la piattaforma sia in equilibrio, necessario per 2420 che:
W i i
We 0
Ossia:
i
L
i
i LeQ 0
i
(..)
Da cui possibile ricavare le tensioni nei cavi risolvendo il sistema:
1 1
...
1L14 4... 2 L46 4 L3e 0
6 6
M

Q
382538\*
MERGEFORMAT (..)
Dove M una matrice 6x7 che dipende solamente dalla posa della piattaforma. In
6 ( n 1)
generale M una matrice dove n il numero di cavi e viene spesso
utilizzata nellanalisi di robot under-costrained. Su di essa vengono operati dei metodi
di eliminazione delle variabili che consentono di risolvere il problema geometrico-
statico per questo tipo di robot. Questa routine viene ripetuta per un numero di punti
campione allinterno dello spazio di lavoro, cos da poter mappare la distribuzione di
tensioni dei cavi. A questo punto vengono graficati solo quei punti in cui la tensione
in tutti i cavi assume valore positivo, dove quindi lanalisi fin qui condotta rispetta il
vincolo monolaterale imposto dai cavi e il robot completamente controllabile.
2.6: La scelta della geometria ottimale per base ed end-effector

Una volta introdotto il metodo generale attraverso il quale viene risolto il problema
geometrico-statico inverso, necessario utilizzarlo per valutare la configurazione che
min 0
massimizzi larea di lavoro assumendo come limite inferiore e senza
prendere alcun valore come limite superiore alla tensione. Si cerca dunque quale sia
la geometria ottimale a mantenere contemporaneamente in tensione tutti e 6 i cavi,

quando lend-effector sottoposto alla sola forza peso.
Per fare queste valutazioni si risolve il problema geometrico-statico assegnando un
z
valore costante alla coordinata e allorientamento assunto dallend-effector e si
vedono quali sono i punti di posa dellend-effector in cui tutte le tensioni sono
z
positive. E importante sottolineare come il valore della sia del tutto arbitrario e
che non influenza in alcun modo la geometria dellarea di lavoro, dal momento in cui
questa coordinata ha, in generale, una ripercussione sul WFW aumentando il valore
massimo della tensione. Perci, dal momento che non stato assegnato un limite
z
superiore alla tensione, larea di lavoro risulta indipendente dalla coordinata .
Sono state considerate le seguenti configurazioni:
Configurazione Triangolo-triangolo: in cui sia la base che lend-effector hanno
la forma di un triangolo equilatero, dove i cavi uscenti da un punto del
triangolo di base vanno a collegarsi su due punti distinti nellend
effector(altrimenti sarebbe possibile dimostrare che la matrice della statica
singolare, essendo il robot, di fatto, equivalente ad un manipolatore3-3)
Configurazione triangolo-esagono: La base ha la forma di un triangolo, mentre
lend-effector ha la forma di un esagono regolare.
Configurazione esagono-triangolo: La base ha la forma di un esagono regolare
(ogni punto dellesagono un punto di attacco da cui passa il cavo)mentre
lend-effector un triangolo equilatero.
Configurazione esagono-esagono: La base un esagono regolare, mentre
lend-effector un esagono non regolare, costruito assegnando il valore
p 12
, se cosi non fosse, infatti si otterrebbe una configurazione
singolare.
z 0.1 [m]
E stata fissata un altezza . Base fissa ed end-effector sono stati costruiti,
rb 0.4 [m]
come nel paragrafo precedente, definendo un raggio per la base fissa e
rp 0.0285 [m]
un raggio per lend-effector. A seconda dei casi sono stati variati gli
b e p
angoli per costruire la base e lend-effector. Si sono ottenuti i seguenti
risultati
Configurazione: Disegno
Triangolo-
triangolo

b
3
p 0
Triangolo-
esagono

b
3

p
6
Esagono-
triangolo

b
6
p 0
Esagono-
esagono

b
6

p
12
Risulta evidente come la configurazione ottimale sia quella in cui la posizione dei
punti di attacco alla base e quelli di attacco sullend-effector sono dei triangoli
equilateri. Questa configurazione, inoltre, risulta parecchio comoda poich limita il
numero di punti attraverso cui far passare i vari cavi, rendendo la disposizione dei
motori pi ordinata e facile. Inoltre il posizionamento degli occhielli facile,
dovendo controllare il corretto posizionamento solamente di 3 punti.
Bibliografia
[9] M. Carricato : Cinetostatica, Cinematica e Geometria delle rette, Seminario-

Complementi di geometria L-S, Universit di bologna
[10] M. Carricato e G.Abbasnejad: Direct Geometrico-Static Analysis of Under-
Constrained Cable-Driven Parallel Robots with 4 Cables, in Cable-Driven Parallel
Robots, 2013
[11] M.Carricato, J.-P.Merlet: Stability Anlysis of Underconstrained Cable-Driven

Parallel Robots in IEEE Transactions on Robotics V.29, 1 February 2013
[12] I. Ebert-Uphoff, P. Voglewede: On the connections Between Cable-Driven
Robots, Parallel Manipulators and Grasping
[13] J.Pusey, A. Fattah, S. Agrawal, E. Messina: Design and Worspace analysis of a
6-6 cable-suspended parallel robot
[14] M.Fabrizio: Elementi di meccanica classica Zanichelli, 2013

Capitolo 2 - Rev1

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