Aula 1 Introduo Robtica Mvel

Introduo

Prof. Dr. Marcelo Becker

EESC - USP
Sumrio da Aula
Histrico
Aplicaes
Problemas Bsicos
Desafios e Tendncias
Exemplos - Vdeos
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 2/78
Histrico
Dos manipuladores industriais...

EESC-USP M. Becker 2008 3/78

Histrico
... aos robs mveis.

EESC-USP M. Becker 2008 4/78

Histrico
Amanh?

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Histrico

Isaac Asimov
(1920--1992)
(1920
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Histrico
Robtica Mvel
Grey Walters Tortoise Elsie (1948-49, Bristol)

Construdo todo em hardware

Possua as seguintes caractersticas:

Seguia luzes

Procurava luzes fracas

Afastava-se de luzes brilhantes

Realizava curvas (esteramento)

Baterias Recarregveis
Os comportamentos eram priorizados: o
rob sempre agia baseado em
prioridades...

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Robtica Mvel
Grey Walters Tortoise Elsie (1948-49, Bristol)

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Histrico
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Hopkins Beast (1960, Johns Hopkins University,
USA)

Mais complexo que o Elsie.

Controlado por dzias de transistores.
Margeava paredes brancas,
patrulhando o ambiente.
Empregava sonares e clulas
fotoeltricas para monitorar o
ambiente

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Robtica Mvel
Shakey (1970, Stanford, USA)

1 rob mvel com

habilidade de fazer
inferncias sobre o
ambiente que o cerca.
Sensores:

Cmera de TV

Sensor de Distncia por
triangulao

Sensores de Fim-de-Curso

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Shakey (1970, Stanford, USA)

Computadores:

DEC PDP-10

DEC PDP-15
Conexo via radio e cabos
de vdeo.
Programas:

Percepo

Modelagem do Ambiente

Tomada de Deciso
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Robtica Mvel
Shakey (1970, Stanford, USA)
O Rob SHAKEY construiu
um modelo interno do
ambiente usando lgica
baseada em um formalismo
representacional.
O Planejador (STRIPS)
deveria encontrar a
seqncia de aes
necessrias para realizar a
tarefa.

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Robtica Mvel
Shakey (1970, Stanford, USA)

O Rob SHAKEY
movimentava-se em
ambientes estticos.
Levava mais de 1 h para
atravessar uma sala...

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Robtica Mvel
Shakey (1970, Stanford, USA)

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Stanford Cart (1979, Stanford, USA)

Primeiros experimentos com

mapeamento 3D de ambientes
A cmera de TV montada sobre uma
guia tira fotos do ambiente de mltiplas
posies e ngulos.
O computador analisa a distncia
entre o rob e os obstculos e gera a
trajetria.
Computador: 0,5MHz e 1MB memria
Velocidade: 1 m / 15 min.

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Robtica Mvel
Stanford Cart (1979, Stanford, USA)
1971-9: movia-se
remotamente controlado
por pessoas ou
computadores.
1971: seguia uma linha
branca no cho.
1975: movia-se em linha
reta baseado em imagem.
1979: desviou de
obstculos atravs de
mapas 3D.

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Robtica Mvel
Stanford Cart (1979, Stanford, USA)

Mapeamento 3D de Obstculos

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Histrico
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Ghenghis (1988, MIT, USA)

Rob andador de 6 patas que

aprendeu a sobrepujar
obstculos sozinho.
Cada pata reage de modo
independente ao ambiente

Simplifica a programao!

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Robtica Mvel
Ghenghis (1988, MIT, USA)

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Robtica Mvel
Khepera (1994, EPFL, Sua)

Mini-rob para pesquisa e

ensino.
Aproximadamente 55mm
Utilizado por mais de 500
universidades no mundo...

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Histrico
Robtica Mvel
Helicpteros Autnomos (a partir de 1991)

AVATAR Project @ USC, USA OS4 Project @ EPFL, Sua

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Robtica Mvel
Helicpteros Autnomos (a partir de 1991)

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Histrico
Robtica Mvel
Stanley (2005, Stanford, USA)
Ganhador do Desafio DARPA
2005 no deserto de Mojave
(~200km em ~7h)
6 computadores Pentium M
Sensores:

GPS

6DoF IMU

Cmera Mono-ocular

4 SICK LMS 210

4 Encoders
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Histrico
Robtica Mvel
SmartTer (2006, EPFL, Sua)
Participou do ELROB-2006
3 computadores Pentium M
Aplicaes
Explorao Espacial

Explorao de Marte (NASA Evoluo dos Rovers)

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Aplicaes
Explorao Espacial
Dois Braos, cada um
com 4 GDLs:

Um Brao tem 1,5 m de

comprimento e
capacidade de carga de
1 kg.

O outro, 0,5 m de
comprimento e 2 kg de
capacidade de carga.

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Aplicaes
Explorao Espacial

Explorao de Marte (NASA Evoluo dos Rovers)

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Aplicaes
Explorao Espacial

Shrimp
Crab
1997 1999 2003 2004 2005
SpaceCat

Octopus Solero
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Aplicaes
Explorao Espacial

Explorao de Marte (ESA ExoMars rover - 2015)

EESC-USP M. Becker 2008 33/78

Aplicaes
Robs para Pesquisa e Ensino

SmartEase Khepera II e-Puck

MB835 Hemisson Koala II

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Aplicaes
Robs para Defesa e Resgate

Pionner em
Foster-Miller Talon RQ-9 Predator
Chernobyl
Envergadura: 20m
Velocidade: ~400km/h
Comprimento: 11m
Autonomia: 15h / 3200 milhas nuticas

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Aplicaes
Robs para Defesa e Resgate

Foster-Miller Talon

PackBot Scout
BEAR

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Aplicaes
Robs para Patrulha

CyberGuard PatrolBot
SR3/ESP
Mapeia ambientes e controla o
movimento de pessoas.

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Aplicaes
Robs para Patrulha

PatrolBot

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Aplicaes
Robs para Inspeo
Tubulaes com acima de 300mm

Versatrax 150TM

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Aplicaes
Robs para Inspeo
Soldas em Tubulaes

Orbital Inspection Robot

Cedido por Frederico A. Ramalho F

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