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  • Initial Covariance Matrix for Relative State Estimation

    Enviado por

    Vincenzo Pesce
    8 visualizações1 página
    This document defines an initial covariance matrix P for state estimation. It sets the diagonal elements of P to be 1 for the relative position swr, relative translational velocity swrd, and relative angular velocity swom states. The matrix P will be used for state estimation with the uncertainty for each state set to 1.

    Descrição original:

    Covariance Matrix EKF

    Título original

    Filter Parameters

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    Initial Covariance Matrix for Relative State Estimation

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    de 1

    % Initial Covariance Matrix

    swr = [1 1 1]; % Relative Position [m]


    swrd = [1 1 1]; % Relative Translational Velocity [m/s]
    swom = [1 1 1]; % Relative Angular Velocity [deg/s]

    P = diag([swr swrd swom swq]);

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