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Dominio Transporte

En este dominio tenemos camiones, conductores y objetos que tienen que ser
transportados de una ciudad a otra. Inicialmente los objetos estn localizados en una
ciudad particular y el objetivo es transportar todos los objetos a sus ciudades destino,
as como dejar los camiones y los conductores en una determinada ciudad.

Los objetos se cargan en los camiones para ser transportados de una ciudad a otra.
No existe lmite en la capacidad de los camiones. Un camin necesita un conductor
para poder moverse; adems, los conductores pueden desplazarse de una ciudad a
otra caminando. Se establece una red de caminos por donde los conductores pueden
caminar y una red de carreteras por donde se pueden conducir los camiones.

Ejemplo de situacin inicial:

p1-0

T2 T1
P1 P2 S0 S1

S2 p1-2
D1
D2

El objetivo es: Driver1 (D1) en S1, Truck1 (T1) en S1, Package1 (P1) en S1 y
Package 2 (P2) en S2

Se pide:

a) Definir el dominio correspondiente con las posibles acciones u operadores a


aplicar utilizando el lenguaje PDDL.
b) Definir la instancia del problema, describiendo los predicados que definen la
situacin inicial y el objetivo del problema.
c) Ejecutar los planificadores FF y LPG, y comprobar si el plan ejecutado resuelve el
problema especificado.
d) Especificar otra instancia del problema, incluyendo nuevos paquetes, camiones,
conductores, localizaciones, etc.
Dominio Robot

El dominio Robot se trata de un robot que debe desplazarse por un conjunto de


habitaciones en las cuales se encuentran distintos objetos (cajas). El robot se encuentra
inicialmente en una habitacin y su misin es transportar las cajas de una habitacin a
otra. Las habitaciones estn conectadas por una puerta que puede estar abierta o cerrada.
El robot dispone de dos brazos, con uno de ellos transporta una caja y el otro lo utiliza
para abrir/cerrar las puertas de las habitaciones.

Una posible situacin inicial es la que se presenta en la siguiente figura:

Hab. 1 Hab. 2 Hab. 3 Hab. 4

P12 P34
P23
A R B

Y la situacin objetivo sera llevar la caja A a la habitacin 4, que el robot finalice en la


habitacin 1 y que todas las puertas se queden cerradas.

Se pide:

e) Definir el dominio correspondiente con las posibles acciones u operadores a aplicar


utilizando el lenguaje PDDL.
f) Definir la instancia del problema, describiendo los predicados que definen la
situacin inicial y el objetivo del problema.
g) Ejecutar los planificadores FF y LPG, y comprobar si el plan ejecutado resuelve el
problema especificado.
h) Especificar otra instancia del problema, incluyendo nuevas objetivos, nuevas cajas
etc. Una posible ampliacin del problema sera tambin incorporar nuevas
habitaciones, no necesariamente contiguas a la habitacin 1 habitacin 4.
Dominio Tea Room

El dominio Tea Room se desarrolla en el siguiente escenario:

Hab. 1 Hab. 2

Pasillo

Hab. 3 Hab. 4

Se tienen cuatro habitaciones, todas ellas conectadas con un pasillo central. Adems la
habitacin 1 est conectada con la habitacin 2, y la habitacin 3 con la habitacin 4. En
la habitacin 1 hay una mquina para hacer t, y en la habitacin 3 hay un armario
donde se guardan las tazas. Se tienen dos robots, R1 y R2, que inicialmente estn en la
habitacin 1 y habitacin 3 respectivamente. R1 slo puede acceder a la habitacin 1,
habitacin 2 y pasillo, y R2 slo puede moverse por la habitacin 3, habitacin 4 y
pasillo.

El objetivo del problema es que hay dos personas, Juan y Pedro, que estn en las
habitaciones 2 y 3 respectivamente, y que desean tomar una taza de t.

Se pide:

i) Definir el dominio correspondiente con las posibles acciones u operadores a aplicar


utilizando el lenguaje PDDL.
j) Definir la instancia del problema, describiendo los predicados que definen la
situacin inicial y el objetivo del problema.
k) Ejecutar los planificadores FF y LPG, y comprobar si el plan ejecutado resuelve el
problema especificado.
l) Especificar otra instancia del problema, incluyendo nuevas peticiones de t desde
distintas habitaciones, situaciones iniciales diferentes para los dos robots, etc.