AII - 600

Aplicaciones Informticas industriales

REGULADORES INDUSTRIALES PID

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DEFINICIONES

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CONTROL PID

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 CONTROL PID
CONTROL PID
El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de
control ms comn. Numerosos lazos de
control utilizan este algoritmo.

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 EL PRINCIPIO DE REALIMENTACION
Para entender el concepto, asumiremos que el proceso es tal que cuando el valor de la
variable manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de las
variables del proceso. El principio de realimentacin puede ser expresado:
Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms
pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande.
Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa debido a que la variable
manipulada se mueve en la direccin opuesta a la variable del proceso.

Existe un smbolo que denota una suma de seales. El diagrama de bloques

muestra que el proceso y el controlador estn conectados en un lazo
realimentado. El signo en el bloque de retorno indica que la realimentacin
es negativa. 23
 CONTROL ON-OFF
El mecanismo de realimentacin ms simple se puede
describir matemticamente como:

Donde: e = ysp - y (diferencia entre la referencia

especificada por el operador y la salida medida del
proceso) es el denominado error de control.
Esta ley de control implica que siempre se usa la accin
correctiva mxima. De esta manera, la variable
manipulada tiene su valor ms grande cuando el error
es positivo y su valor ms pequeo cuando el error es
negativo

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La realimentacin de este tipo se llama control on-
off. El control on-off muchas veces es apropiado
para mantener la variable controlada del proceso
cerca del valor de la referencia que fue especificada,
pero tpicamente resulta en un sistema donde las
variables oscilan. Es comn tener algunas
modificaciones ya sea introduciendo histresis o una
zona muerta como se muestra

Controlador Controlador Controlador

ON-OFF ideal ON-OFF con ON-OFF con 25
zona muerta histresis
 CONTROL PROPORCIONAL
La razn por la que el control on-off resulta en
oscilaciones es que el sistema sobreacta cuando ocurre
un pequeo cambio en el error que hace que la variable
manipulada cambie sobre su rango completo. Este efecto
se evita en el control proporcional, donde la caracterstica
del controlador es proporcional al error de control
cuando stos son pequeos.
El controlador est
caracterizado por la
funcin no lineal
u=fc(e), dependiente
del error de control.

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 CONTROL PROPORCIONAL
Para describir la caracterstica del controlador
proporcional se debe dar los lmites umax y umin de
la variable de control. El rango lineal puede ser
especificado, ya sea, por la pendiente dada en la
curva caracterstica (ganancia K del controlador) o,
bien, por el rango donde la curva caracterstica es
lineal (conocida como banda proporcional Pb ).
Este rango est normalmente centrado alrededor
de la referencia. La banda proporcional y la
ganancia del controlador estn relacionadas a
travs de:

Normalmente se asume que umax y umin = 100%, lo

cual implica que:
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CONTROL PID

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CONTROL PID

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CONTROL PID

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CONTROL PID

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CONTROL PID

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CONTROL PID

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ACCIONES DE CONTROL

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ACCIONES DE CONTROL

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ACCIONES DE CONTROL

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ACCIONES DE CONTROL

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REGLAS DE HEURISTICA DE AJUSTE

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REGLAS DE HEURISTICA DE AJUSTE

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SELECCIN DE CONTROL

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