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    Aplicando identidades trigonomeétricas a (15), resulta ver = reor eon — rsend song ep = rsendicos +r cos sang ce substituindo (14) resulta ay = r6088 — ysend end + 70080) 6) ‘As equagaes em (16) sto Tneares, de modo que Tun operndor linear; além dist, segue destas equagdes que a matriz.candnica ae Se cada vetor em R? é rodado por um angulo de 7/6 (= 30°), centio a imagem w de um vetor [i] (ees -mel-[% 2a 1p Jn Por exemplo, a imagem do vetor . [Em geral descrevemos uma rotagGo de vetores em R? em relagao a_um raio partindo de origem, chamado o eixo de rotacdo. A medida que um vetor gira em tomo do eixo de rotagio ele varre uma porgio de um cone (Figura 4.2.52). O ingulo de rotagao, que € medido na base do cone, € descito ‘como sendo no sentido “hordrio” ou “anti-horirio” em relagéo a tum ponto de vista ao longo do eixo de rotagio olhande para a origem. Por exemaplo, na Figura 42.5a 0 vetor w resulta da rotago no sentido ant-horério do vetor x em torno do eixo I por ‘um dingulo de 8, Assim como em Kos angulos slo positives se _gerados por rotagSes no sentido ant-horério ¢ negativos se ger~ dos por rotagées no sentido horério. ‘A maneira mais comum de descrever um eixo de rotaso _geralé especificando um vetor nfo-nulo u com pont inicial na brigem e apontando ao longo do eixo de rotagio. O sentido enti- horério para a rotagdo em tomo do eixo pode entio ser detemni- nado pela “regra da mio direita” (Figura 4.2.56): Se 0 polegar «da mio direita aponta na diregio e sentido do vetor u entéo 0S ‘dedos da mo fechada apontam no sentido anti-horério, TABELAT Mawiz Operator Dustagéo Equagio Canonica Rotagao wax edOHtecieO, anti-horéria em w= yeosO~zsen@ || 0 cosd ~send torno do eixo x wy=ysendtzeos@ | [0 sen@ cos Rotagiio anti-horéria em torno do eixo y =x cos 8+ 2sen 6 cos@ 0 send wey o 1 0 positivo por um. Angulo @ pinay

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