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1)

Transformada de Laplace:

FORMULÁRIO OFICIAL

Profa. Rosely Maria Velloso Campos

1) Transformada de Laplace: FORMULÁRIO OFICIAL Profa. Rosely Maria Velloso Campos

2)

Simplificação de Diagrama em Blocos:

2) Simplificação de Diagrama em Blocos: 3) Espaço de Estados: dx ( t ) dt 

3) Espaço de Estados:

dx ( t )

dt

Ax t Bu ( t )

( )

]

y ( t ) Cx t

( ) Du t considerar D 0.

( ),

( (

Y

s s

) )

U

C sI A

.[

]

1

.

B

4) F.T.M.A = G(s) H(s) F.T.M.F = G(s) / (1 +/- G(s) H(s))

5) Teorema do Valor Final:

ess = lim e(t) = lim s E(s)

t

s0

css = lim c(t) = lim s C(s)

t

s0

6) Função de Transferência genérica de um sistema de primeira ordem:

1 / (s + 1) , onde é a constante de tempo.

7) Equação Característica de um sistema de Segunda ordem:

( s 2 + 2wns + wn 2 ) = 0

Função de Transferência de um sistema de Segunda ordem

F.T = wn 2 / ( s 2 + (2wn)s + wn 2 ) onde
F.T =
wn 2 / ( s 2 + (2wn)s + wn 2 )
onde wd = wn  1 -  2
Mp  e
 (  ) / 1
2
100 %
8)

ts 2% = 4= 4 / (wn)

ts 5% = 3= 3 / (wn)

tp =

/ wd

tr = (- ) / wd, onde = arctg wd / (-wn)

Tabela de Conversão

Sistema Elétrico

       

Paralelo

Sistema Mecânico (Linear)

Sistema Mecânico (Rotacional)

Sistema Térmico

Sistema Hidráulico

Corrente

Força

Torque

Fluxo de Calor

Fluxo

Tensão

Velocidade Linear

Velocidade Angular

Temperatura

Pressão

 

1

1

   

Indutância

K

K

–––

Inércia

Capacitância

Massa

Inércia

Capacitância

Compressão

 

1

1

   

Resistência

B

B

Resistência

Resistência

Tabela de Conversão

Sistema Elétrico

Série

Sistema Mecânico (Linear)

Corrente

Velocidade Linear

Resistência

B

Tensão

Força

Indutância

Massa

Capacitância

1

K

Sensibilidade:

T

S

G

T G

G . T

; onde G depende do parâmetro onde está sofrendo uma pequena variação!

Fórmula de Mason:

FT

( G )

k

k

, onde:

= 1 -

L

1

+

L

2

-

L +

3

L

4

-

Terceiro Pólo:

Para um sistema de 3ª ordem, onde a função F.T.M.F. é dada:

T ( s )

 

1

 

s

2



2

n

n

2

s

1

Este sistema foi normalizado com n Na prática, experimentalmente, foi constatado que o desempenho indicado pelos valores de ultrapassagem, U.P., e do tempo de assentamento, t s , era representado pelas curvas dos sistemas de 2ª ordem quando:

1

1 
1

10



n

ou seja, a resposta de um sistema de 3ª ordem pode ser aproximada somente do polinômio de 2ª

ordem desde que a parte real das raízes dominantes (

1

10



n

) for inferior a

da parte real da 3ª raiz.

Um resumo das regras gerais para a construção do Lugar das Raízes

Um resumo das regras gerais para a construção do Lugar das Raízes