STABILITAS SISTEM 115

Akibatnya respons akan makin bertambah besar terhadap pertambahan waktu.

Dalam praktek, secara aktual respons ini tidak akan terus menjadi tidak terhingga,
tetapi akan mencapai suatu harga batas yang besarnya ditentukan oleh sifat sistem
tersebut.
STABILITAS SISTEM Contoh lain untuk menentukan kestabilan suatu sistem dalam orde-dua adalah sebagai
berikut:
Misalkan sistem tersebut dinyatakan oleh persamaan differensial orde-dua :

d2v dv
5y = flt\ (8.3)
;*, **
maka.fungsi tersebut dalam wawasan,S adalah,

^s2 r(.y) = F(s)

r(,s) + 2s r(s) + 5
(S'+2s+s)r(.s) .=F(s)
8.1.
x(,s)=ffi=#s*T
PENGERTIAN STABIL
atau: x(s) = ,zl (8.4)
Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jikaresponnya terhadap suatu
masukan menghasil- 6T#-41
kan osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitudoiharga
tertentu. Sebaliknya Selanjutnya dengan menggunakan tabel transformasi I-aplace, akan diperoleh bentuk
suatu sistem disebut stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam
keadaan 6iam atau respons dalam wawasan (fungsi) t yaitu :
berhenti kecuali jika dirangsang (dieksitasi) oleh suatu funisi rnasukan;
dan akan kem-
bali dalam keadaan diam (berhenti) jika eksitasi tersebut dihilangkan. Ketidakstabilan x(r) = ll e-t sin2 t (8.5)
merupakan suatu keadaan yang tidak menguntungkan bagi
suatri sistem lup tertutup;
sedangkan pada suatu sistern lup terbuka tidak dapat'tidak harus Persamaan ini menyatakan suatu respons yang berosilasi dengan arnplitudo yang
tidak stabil.Jelasun-
tuk memperoleh nilai yang memberikan manfaat praktis sebuah sistem kontrol berkurang terhadap waktu secara eksponensial. Berdasarkan pengertian stabilitas maka
harus
stabil' Masukan sisteni'tidak memberikan pengaruh terhadap kestabilan sistem ini adalah stabil. Sebuah contoh kurva dengan bentuk seperti persamaan (8.5)
suatu sistem,
sehingga jika sistem tersebut stabil terhadap ruut, masukan diperlihatkan pada Gambar 8.1.
maka dia akan stabil untuk
masukan yang ada; sebaliknya stabilitas hanya bergantung pada
karakteristik daripada
sistem itu sendiri.
0.667
Respons suatu sistem stabil dapat dikenali dari adanya peralihan (transien) o,6
yang
menurun menuju nol terhadap pertambahan waktu. Ini berarti bahwa o.5
untuk menda-
patkan sebuah sistem yang stabil, koefisien dari suku eksponensial yang
dalam respons transien tersebut harus merupakan bilangan-bilangan
terdapat o,4 i = o,657a-l ooot sin 2 (l5oo) t-
nyata yang negatif; o,3
atau bilangan kompleks (gabungan bilangan nyata dan khayal)
di mana bagian nyata o,2
adalah negatif. Misalnya untuk sistem orde-satu dengan p.rr"rn.url
o,1
dx
CIT -
-: x =0 (8.1) o

-o,1
di mana solusinya adalah :
-o,2
x = Aet (8.2)
-o,3
-o,4
adalah suatu sistem yang tidak stabil karena eksponen dari r (yaitu = l)adalah positif. -q5
-o,6
-o,66
ll5 KONTITOL OTOMATIK
STABILITAS SISTEM
tt7
Untuk menentukan apakah suatu sistem stabil atau tidak, terdapat beberapa cara Persamaan ini disebut persamaan karakteristik sistem lup tertutupl di mana selanjutnya
yang dapat digunakan yakni setelah mengubah persamaan tersebut ke wawasan/fungsi dari persamaan ini dapat ditentukan apakah suatu sistem akan stabil atau tidak.
S (melalui) transformasi laplace.,
Fungsi alih lup terbuka dinyatakan oleh G(,S),i.(.f) dan dapat dituliskan dalam bentuk
Cara tersebut adalah : perbandingan dua buah polinominal yaitu,n(S) dan D(S), sebagai:
a. Menggunakan
b. Kriteria Routh
persamaan karakteristik

c. Analiss tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik (root-locus).

c(s)r{s) = # (8.e)

d, Kriteria Nyquist Dengan menggantikan harga ini ke dalam persamaan (8.8) akan diperoleh

I +c(,y)fl(,y)=, *ffi = D(s)*tr(s)' (8.10)

8.2. PERSAMAAN KARAKTERISTIK

Karena menurut persamaan (8.8), I + q.D Ir(S) = 0, maka dari persamaan (8.10) ber-
Fungsi alih sebuah elemen atau sistem disebut juga fungsi karakteristik sistem tersebut. laku:
Fungsi ini menentukan kelakuan respons transien dan dapat memberikan informasi
mengenai kestabilan sistem tersebut. Seperti dibicarakan pada Bab ##3 (tiga), blok @i{({) *,0 (8.1 l)
diagram yang umum untuk suatu sistem umpan balik (feedback) ditunjukkan pada D(s)
Gambar 8.2, di mana fungsi alihnya adalah :
atau.' D(.9) + tr($) = g (8. r 2)
c(.s) c(s)
(8.6)
R(s) = I +G(Dfl(,S) Faktor D(.f) dan i(.f) dalam persamaan (8.12) dapat dikalikan bersama, maka persama-
an karakteristik dapat dituliskan dalam bentuk yang lebih umum untuk orde-n sebagai
berikut:
sehingga 6:151 = 1+*6 GG)R(S) (8.7)
ao{ +'ar{'l +. ... + an-rs*dn=0 (8. l 3)

Akar-akar persamaan ini dapat ditentukan sehingga bentuknya dapat diuraikan

menurut akar-akar yaitu :

D(.r+nr(.y)--(s+rr)(.s+rr) ..(,s+ rn)=0 (8.14)

dimana i {1 t -t2, -t3 . adalah akar-akar polinominal yang dinyatakan oleh

Gambar 8.2 : Sistem lup tertutup persarnaan (8.13) atau (8.14) yaitu akar-akar persamaan karakteristik.

Dengan demikian persamaan ini menunjukkan bahwa respons adalah perkalian
antara fungsi sistem terhadap fungsi masukan (eksitasi). Selanjutnya karena eksistasi
tidak mempengaruhi terhadap bentuk fungsi transien maka tidak ada hubungan apakah
sistem tersebut stabil atau tidak (tentunya eksitasi akan mempengaruhi terhadap respons
steady-state).
Dengan demikian fungsi eksitasi yaitu pembilang dalam persamaan (8.6) dapat dibuat
nol tanpa mempengaruhi bentuk transien, sehingga:
Selanjutnya dari persamaan tersebut dapat ditentukan stabilitas sistem dengan cara
melihat apakah akar-akar persamaan tersebut memenuhi terhadap syarat kestabilan
yaitu : agar suatu sistem adalah stabil, maka bagian nyata dari akar-akar persamaan
karakteristiknya tidak boleh ada yang positif; dengan perkataan lain semua bagian
nyata dari akar-akar tersebut harus negatif.
CONTOH:

c(s).R(s) = c(s)[l+G(,tH(s)] = o 1l Jika pada gambar (8.2) fungsi alihnya adalah :

2
atau: 1+G(S)}(S) = 0 (8.8) G(S) = dan tI(S')= I (8.15)
s(s + 3)
 KONTROL OTOMATI(
118 STABILITAS SISTEM ll9
maka persamaan karakteristiknya adalah :
(Iaplace). Cara ini akan menunjukkan adanya akar-akar yang tidak stabil beserta jum-
r +6(s)n(.r)=1 . ,uh =ffi =el (8.16)
lahnya, tetapi tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah ketidak
stabilan. Prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria ini adalah sebagai berikut :

Dalam halini: I + G($f/(.y) =D(,9)+/r($=,f + 3s+ 2 = 6, makaakar-akarnyaadalah: a. Mula-mula dituliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinominal
seperti dinyatakan oleh persamaan (8.12) yaitu
rr = -2 d^n4= -l (8.1 7)
aosn +a1sbl * ..*dn-ts*an=0 (8.21)

Karena kedua akar dari persamaan karakteristik ini semuanya negatif (tidak ada yang positi0 maka
dimana,,
solusi transiennya hanya mengandung eksponen yang negatif. Dengan demikian sistem adalah stabil.

2. Fungsi alih sebuah sistem kontrol adalah : as , o1 .. . . . dst. adalah koefisien dari persamaan tersebut.

2tt b. Selanjutnya koefisien-koefisien persamaan tersebut disusun dalam suatu barisan

G(s) = dan fi(JD = 1 (8.18)
("arrays") yang menyerupai sebuah matriks dengan bentuk sebagai berikut :
sr0,01s + 1) (0,02s + l)

Tentukan apakah sistem tersebut stabil atau tidak. OoO2A445 ..

Solusi: O143O541...
Persamaan karakteristik sistem ini adalah :
brhb5b1...
I + G(^9).H(^t = 0 C1C3CgC1...
2ll _n dr dt
-l+-- s(0,0rs + l) (0,02s + l) et3 -

s(0,01s+ 1) (0,02s+ 1) + 211 = 0

(8.22)
o,ooo2sat +o,o3si +si 2lr = o

atau + 150 52 + 5O0O S + 1,056.106 Dmana cara penyusunannya adalah sebagai berikut :
,S3 = 0
baris pertama adalah koefisien-koefisien yang terdiri dari indeks genap (O,2, 4,
Jika persamaan ini diuraikan akan menghasilkan :
6 . . . . . . . dst.) dengan urutan seperti dinyatakan oleh persamaan (8.21).
(s+ 160) (S- s - 811) (S- 5+81D = 0 (8.20)
baris kedua adalah indeks-indeks yang terdiri dari bilangan ganjil (l ,3,5,7 . . dst.)
sehingga akar-akar persamaan karakteristik adalah : yang dimulai dari angka satu.

rr - -160; 12= 5 + 817 danr, (8.19) barus ketiga dinyatakan oleh D1 bt bs . dimana harga-harga b1 b3 bs diten-
=5 - 81i
tukan dari harga-harga dari baris pertama dan kedua.
Akhirnya dari persamaan ini dapat dilihat bahwa karena 12 dan 13 merupakan akar-akar baris keempat diberi notasi c1 c3 c5 c1 . . dst. dan harga-harganya diperoleh
yang mempunyai bagian nyata yang positif, maka sistem tidak stabil. dari baris kedua dan baris ketiga.

!
baris kelima diberi notasi dr d3 ds dst. dan harganya dinyatakan oleh baris
8.3. KRITERIA ROUTH ketiga dan keempat.
Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik akan mengaki- demikian seterusnya.
batkan kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) yang lebih tinggi, yaitu dalam
menentukan akar-akar p ersaruan k arak t e is t ik t e rse bu t. Jumlah barisan ini bergantung pada orde persamaan karakteristik tersebut. Susunan
Suatu cara lain untuk mbnentukan kestabilan suatu sistem tanpa menghitung akar- barisan ini disebut barisan Routh ("Routh array"). Untuk menentukan harga-harga
akar persamaan karakteristiknya adalah dengan menggunakan kriteria Routh. Kriteria br b3 bs ) cr cs c5 . . . dst. susunan barisan ini dianggap sebagai
ini merupakan metoda aljabar untuk menentukan kestabilan dalam wawasan S suatu determinan, sehingga harga-harga tersebut dapat ditentukan sebagai berikut :
120 KONTROL OTOMATIK STAB1L1TAS SISTEM r21

lbr bsl

b,=-
l:: ::l oJ9-oo" ,, =l', ",1
t,
="1t, -cy ",
'at O1
c1
dst. (8.2s)
ooorl
dan untuk 1 , 3 , e5 . . .
l"', 41a4 -Aga5
berlaku ,

br= A1
= A1
";,1=
c1d3 - cadl
",
_l::,
Po aot dt
lo, orl -
A1A6-aga1
b.=-
'ot =- A1
lcr cs I

dan seterusnya (8.23) ,,-l'' "l- dt cs - ct ds , dan seterusnya (8.26)

dr dr
Selanjutnya harga-harga c1 cx c5 ditentukan sebagai berikut :

Dengan demikian pada akhirnya akan diperoleh suatu susunan barisan yang lengkap
lar as I berbentuk segitiga (A), dimana jurnlah baris adalah sebanyak pangkat tertinggi dari S
u, ditambah satu. Berarti untuk persamaan ordedua jumlah baris adalah 3 (tiga); untuk
", =lb,br brl =u::::",
br persamaan orde-tiga menjadi 4 (empat), dan seterusnya.

8.4. STABIL MUTLAK DAN RELI\TIF

'ui'l Sebuah sistem memiliki kecenderungan menuju tidak stabil bila sistem tersebut berosi-
blas-a1b5 lasi pada amplitudo sekitar level keluaran yang diinginkan; tetapi jika osilasi tersebut
", -l'u)'br - b, mengecil dan menjadi nol setelah mencapai waktu tak terhingga, sistem dipandang
stabil absolur. Sebaliknya jika osilasi tidak padam tetapi berada pada suatu level yang
konstan, berarti terjadi osilasi sinusoida dengan amplitudo konstan, dan ini akan meng-
l
o' o'l hasilkan stabilitas yang terbatas, dan jika amplitudo osilasi ini terus bertambqh, sistem

=l
t' a.l
-
b1a1-a1b1 akan mengalami ketidak stabilan yang mutlak.
Terjadinya ketidak stabilan ini dapat dijelaskan melalui sebuah contoh yang ditun'
"u b1 b, jukkan pada gambar 8.3, yaitu sebuah sistem kontrol dengan umpan balik yang positif.
dan seterusnya (8.24)
R+
dan harga dr d3 ds 1 e3 5 . . . . ., ditentukan dengan cara yang
+
sama, yaitu :
Fl- masukan
C- keluaran
lDr bil E = R+ HC
c1b3-b1ca
,, -1" "'l'
C1 C1
Gambar 8.31 Sistem umpan balik positif
122 KONTROL OTOMATIK STABILITAS SISTETI' 123

Seperti telah dijelaskan pada bab 3, fungsi alih sebuah sistem lup tertutup adalah, dengan r = konstanta waktu, maka sistem adalah stabil absolut jika semua harga a,
positif; dan sebaliknya jika hanya satu sajapun a, negatif, sistem akan mutlak tidak
CG (8.27) stabil.
R
-=----,1_GH Jenis. stabilitas lainnya adalah kestabilan relatif. Misalkan bentuk umum fungsi alih
suatu sistem orde-dua adalah:
dimana adanya tanda minus disebabkan sistem kontrol adalah dari jenis umpan balik .2
A<on (8.2e)
(ffedback) yang positif. H (a:') =
Jika dimisalkan G = 5 dan H = 0,1 (nilai If dibuat kecil), maka untuk R = I Volt, ke- .S2 + 2l @nS * @2,
luaran Cadalah: maka akar-akar persamaan kuadrat yang dinyatakan oleh penyebut pada persamaan
(8.29) tersebut adalah :
C
-=
I I - 5 (0,1)
-2lant{(2f @)2 -4etr
Srz
atau C= t0 Volt.

Selanjutnya jika sinyal umpan balik ditambah sampai mencapai 20% (H = 0,2) atau atau 51 =-f @nX (r, -to.l t i<,.r
Jn
_12 (8.30)
GH = | dan masukan R dihubungkan kembali, maka keluaran akan terus bertambah
tanpa batas dan harga C/R akan mendekati takterhingga. Hasil ini masih akan dapat di- Dalam hubungannya dengan sebuah sistem yang terdiri dari massa, gesekan dan elastisi-
capai walaupun tidak ada masukan yang dihubungkan, sebab setiap gangguan sinyal ma.
tas,f disebut ratio peredaman (damping ratio).
sukan atau keluaran (misalnya memasukkan daya ke sistem) akan menyebabkan sistem
Dari persamaan ini selanjutnya dapat dilihat beberapa hal penting karena perobahan
harga f yaitu:
\erosilasi dan amplitudonya akan bertambah dengan cepat sampai penguat penguat
sistem dibuat saturasi. a. Jika f ( 1, bagian khayal persamaan (8.30) akan berubah menjadi nyata dan akar-
akar menjadi:
Dari contoh ini dapat dilihat bahwa dengan penambahan penguatan lup terbuka
(misalnya : menrbuat GH = l) sistem menjadi tidak stabil. Kenyataannya, untuk semua
harga GH ) 1, sistem akan tidak stabil. Dari bentuk fungsi alih suatu sistem, kita dapat
Sl = -f @nlan VFI,
menentukan respons transien terhadap suatu masukan tertentu dan juga respons untuk
kondisi mantap (steady-state); dimana hal ini dapat digunakan untuk mengetahui sta-
dan 52 = -f e, -@, ,l{t (8.31)

bilitas suatu sistem. Untuk sebuah sistem linear, stabilitas dapat langsung ditentukan b. Jika f = l, semua akar-akar adalah nyata dan dalam hal ini
dari fungsi alih tanpa mengetahui sifat-sifat sinyal masukan. Dari hal ini seterusnya yang Sr=Sz=-l@n (8.32)
perlu ditetapkan adalah :
c. Jika I ( l, akar-akar menjadi kompleks (terdiri dari bagian nyata dan khayal) yang
a. Apakah sistem tersebut stabil mutlak? simetris (konyugasi), yaitu :
Jika hal ini telah ditentukan dan jawabannya adalah ya, maka hal berikutnya ada-
lah : =-lc,sn*i,;,n f/t-E'
Sr (8.33)
b. Bagaimana tingkat kestabilan sistem tersebut.
Jawaban terhadap pertanyaan ini sedikit lebih sulit karena memerlukan analisis dan Sz=-!.,n-jttn 1[J' (834)
sistem untuk menentukan apakah dia memberikan respons yang cepat dan teliti
tanpa terlalu berosilasi atau terlalu malas. Pertanyaan pertama dianalisis dengan d. Jika f = 0, kedua akar-akar adalah khayal,yaitu :

memperhatikan fungsi alih sistem orde satu dan orde dua. Jika fungsi alih sistem Sr=jr,,lniSz=-i@n (8 3s)
dinyatakan dalam bentuk
e. Jika f ( 0, bagian nyata akar-akar menjadi positif, yaitu :

r (,f) (8.28) .S1 = !@n+j@n {t1,

(S + ar) (S +a1) . . (S + a,,)
52 = l@n-ian I -12 (8.36)
dimana f'(,9) adalah setiap fungsi S yang dapat muncul pada pembilang dana, =
|,
124 KONTROL OTOMATIK STABILITAS SISTEM 125

yang mana dalam kondisi ini, sistem adalah tidak stabil mutlak. Dimensi (satuan) a
^1, d
dan 52 sama dengan <^ln yaitu rad/sek karena f tidak mempunyai satuan. n-l n-3 0

Apa yang dapat diperoleh. dengan menentukan akar-akar tersebut pada berbagai harga on a
n-2
0
f adalah tempat kedudukan (lokasi)r dari akar-akarr tersebut dalam sistem koordinat (8.37)
yang terdiri dari sumbu nlata dan khayal. Susunan kordinat ini disebut juga bidang 4 0 o n-l a
n-3
0

frekuensi kompleks (gabungan nyata dan khayal) atau lebih umum dikenal dengan 0 an on-2 "'' 0
"bidang S " seperti ditunjukkan pada gambar 8 .4
"a. 0
sumbu khayal oo
sumbu khayal

Selanjutnya dituliskan
daerah tidak stabil
Ar= dn-l (8.38)

sumbu nyata sumbu nyata o n-l an-3

(8.3e)
A2= a, a
= Qn-l An-2 - AnAn-!
n-2

an-l an-3 an-5

a3 an-2 an-4 (8.40)
Gambar 8.4 : bidang S 4n

o on-r an-3
Selanjutnya gambarkan kordinat akar-akar untuk semua kemungkinan harga t . Pada
Gambar 9.4 (b) ditunjukkan lokasi akar-akar (Sr dan S,2) untuk t ( dan seterusnya sampai A7-1 ,maka semua akar-akar persamaan karakteristik mempunyai
^I. Beberapa hal
penting yang dapat kita simpulkan dari gambar ini adalah: bagiannyatayangnegatifhanya danhanyajika A;(0 untuki = 1,2, .' . . . n.
?. Jika 0 = O berarti rasio redaman (!) = t, dan pada kondisi ini sistem tidak ber. Sebagai ilustrasi bila n = 3 diperoleh dari persamaan (8.40), (8 39) dan (8 38)'
osilasi. Jika 0 bertambah, sistem akan makin berosilasi dan kemudian kurang stabil.
d2do0
b. Jika akar-akar serhakin mendekati sumbu khayal, sistem berosilasi lebih banyak dan
osilasi ini memerlukan waktu yang lama untuk padam. Jika 0 = 90 derajat, sistem
4= a3al0 = aza, ao - a! a,
berada dalarn keadaan stabil batas (marginally stabil) dan osilasi tidak menurun. Di Ooroo
luar titik ini f menjadi negatif dan 0 menjadi lebih besar dari 90 derajat; akibatnya az ao l= at- ao a3 dan A!=
sistem tidak stabil. Kesimpulannya adalah : jika akar-akar berada di sebelah kiri 4= a3 orl
a2 a2

sumbu khayal di atas sumbu nyata, sistem adalah stabil tetapi jika satu sajapun dari
akar-akar tersebut berada di sebelah kanan sumbu khayal di atas sumbu nyata,
sistem akan benar-benar tidak stabil. maka agar semua akar-akar memiliki bagian nyata yang negatif, harus dipenuhi, At >0 ,
yang menghasilkan : A,, = ar)O

4 = orer -doa, )0 dan A3 = oror.oo-aZar)O (8.41)

8.5. KRITERIA HURWITZ
Cara lain menentukan stabilitas sebuah sistem adalah metoda Hurwitz yakni dengan
memeriksa apakah semua akar-akar persamaan karakteristik memiliki bagian nyata CONTOH.cONTOH
yang negatif. Hal ini ditentukan dengan cara menggunakaa determinan. Persunaan
karakteristik dibuat dalam bentuk determinan adalah, l. Tentukan stabilitas sistem dengan petsamaan karakteristik :

53+15052 + 5000S+1,056 x 105 = 0

dengan menggunakan kdteria Routh

t26 KONTROT, OTOMATIK STABILITAS SISTEM 127

Penyetesaian :
Menurut kriteria Routh, agar sistem stabil, K harus bilangan positip, disamp'tng itu (2 - tr()
Susunan barisan (array) adalah : jug:a harus positif (supaya tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama barisan tersebut).
Selanjutnya bila (2 -r( )< 0 sistem akan tidak stabil; berarti sistem tepat akan menjaditidak
I s000 stabit bila (2 - h = 0 atau K = 2. Kestabflan tercapai bila O <tr( <2
1s0 1,056 x 106
3. Fungsi alih sebuah sistem kontrol adalah :
Dengan menggunakan persamaan (9.23) diperoleh : 2 ;a($=
c(.f) = S(S +5) L
(ls0 x so00) - (1,056 x to5 x t) S
br = -2O4O
ls0 Tentukan persamaan karakteristiknya.

cl
( - 2O4O x 1,056 x 106) - (l5O x o)=
1,055 x 106
Penyelesaian :
_ 2040 Dari persamaan (8.8) persamaan karakteristik adalah :

Susunan barisan yang lengkap menjadi : I + 6(S)fl(,9) 0

r s000 l* '2
s(s+5)
.l 0
150 1,055 x 106 S
- 2040 0 s2 (s+5) + 2 0
1,056 X tO6 0 S3+5.S2+2 0
/ =
Dari susunaa ini dilihat bahwa terdapat dua perubahan tanda pada kolom pertama yaitu dad
150 -''- 2040,dar,dar:i-2o40 menjadil,os6xloo.Iniberartibahwaduabuahakarpersa-
:
4. Diketahui:
maan tnempunyai bagian nyata yang positif, sehingga sistem ttdak stabil, 25 4
G(,s) = s_4 dan iI (.s) =
;1-1
) Diagram sebuah sistem lup tertutup adalah seperti yang diperlihatkan pada gambar g.5
maka persamaan karakteristik adalah :

l+G(s)ff (s) = 0
2S 4
'- e.t- +j ' (s+ 1) 0

(s-4)(s+l)+ 8s 0

Gambar 8.5
s2-3s-4-8s 0

atauS2+ 5S-4 = 0
Tentukan K untuk menghasilkan ketidak stabilan.

Penyelesaian :
5, Persamaan karakteristik :
Fungsi alih lup terbuka adalah + 8=
:
.t3 + 6,52 + 12,S 0
K
c (.v)fr(.D
disusun dalam barisan Routh menjadi :
$(S2+5+21
tt20
dan persamaan karakteristik (menurut 9.12) menjadi : 580
S1'S2+ S+t'zt)+K=O 640
4
atau ,S3+S2+2^S+ J( =0
8

Selanjutnya dari persamaan ini disusun barisan (array) yaitu :

Karena pada kolom pertama tidak terdapat perubahan tanda, semua akarakar mempunyai
l2 bagian nyata yang negatif.
IK 6. Persamaan karakterfutik :
2-K
K .S3+ 332+3S+l+K* 0
128 KONTROL OTOMATIK
STABILiTAS SISTEM t29

dalam barisan Routh adalah

= g 6rn
:
Dengan demikian, sewaktu t.menurun sistem menjadi kurang stabil terhadap titik !
130 datam keadaan ini terjadi stabilitas batas. Di luar harga ini I adalah negatif dan dihasilkan
3 l+K 0 ketidak stabilan.
8-r t, g. Daripersamaankarakteristik53 + 8.S2 + 14,S+ 24 = 0
3
I +,1( dimana,

sehingga agat tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama, ihanrs dipenuhi: 8 - K )0 8 24 0
danl+K)0,atau-1<f<8.
Ar= I t4 0 = 2tl2;
1, Persamaan karakteristik :
0 8 24
s4 + 6.S3+ 11.s2+ 6,9+i( = 0
dalam barisan Routh menjadi : 8 24
A = 88danA1 =3
I rl K I t4
66 0
l0K 0 maka menurut Hurwitz sistem adalah stabil karena setiap determinan positif.
60-6r
- 16- 10. Daripersamaankarakteristik:.S2+K.S+2K-1=0agarsistemstabil,makamenurut
Hurwitz,
K
Or=1,
lr o I =KeK-r)
Supaya sistem stabil harus dipenuhi : 2K -t I

6o-6K)0 dan J( > O atau 0 (K( l0

fu A, = K. Agar kedua determinan ini positif, harus dipenuhi, i( >0 dan (2 K - l) >0,
8. Tentukafl apakah fungsi alih : }
"t"or t
13
(S+ 2 + i 3) (S + 2- i3) SOALOAL

stabil atau tidak. l. Akar-akar persamaan karakteristik beberapa sistem adalah :

4 a. -3;-6 d. -l+l; -l -i
Dengan membandingkan ke bentuk , diperoleh :
b. -2;+l e. -1; l;-i;l
2
c. - 1; 0 f. -2+i3;-2-i5;1^
o)n e 13 atau (rn = 3,61 rad/sek dan
Tentukan apakah sistem*istem tersebut stabil, stabil batas atau tidak stabil.

4= frata" =o,ss' 2. Fungsi alih lup terbuka sebuah sistem adalah,

Dgngan melihat tabel transformasi Laplace balik, bagian transieg$rn menurun dahm bentuk _ r_,__\_,=
c(s)fr(s) =K
S(S2+25+4)
.c-t<^'lrt- u"rrrrrr frekuensi pribadi teredam sebesar c..1.4= -n t/t - E2.
Masukkan harga t tndan f menghasilkan i @4 = 3 rad/sek dan bentuk eksponen menjadi :
dimana harga K dapat diatur. Tentukan K agar sistem stabil (0 < iK > 8)
c- t ="-1,98t
(0,55) (3,61)
Gambarkan diagram tempat kedudukan untuk sistem lup terbuka
Pada ! = 0 atau e-{ozt = I tidak ada penurunan kurva tran3ien;. tctapirbila g: bqtambah
nogatif secara cksponensial penwunafl akan menjadi suatu pettumbuhan eksponcnsial, misalnya: c (.$ fr(0 = (s+ l)K(s + s)
e -( -g ) ant - ,E@rt
untuh harga K berapa E= 0,5 ? dan berapa frekuensi dalam keadaan tersebut
Berarti sistcln menjadi tidak stabil.
130 KONTROI, OTOMATIK

Tentukem apakah sistem dengan persamaan karakteristik berikut stabil atau tidak

(s + 3) (s + 2) ( S-31 = I
s Dengan mtoda Routh, tentukan apakah sistem dengan persamaan karakteristik berikut stabiV
tidak stabil

s3+4s2+8.g +12=o IVIETODA TEMPAT KEDUDUKAN

Dengan metoda Hwwitz, tentukan apakah sistem dengan persamaan karakteristik berikut AKAR-AKAR
stabil/tidak stabil

4,s3+8sr2+l4S+24=0
7. Untuk harga r( berapa agar sistem dengan persamaan karakteristik berikut stabil (tentukan
dengan cara Routz dan Hwwitz).

2s2 +rK,s +2K + 4 = o

Tentukan apakah sistem dengan persamaan karakteristik borikut stabiUtidak:

a). 2Sa + 8.t3 + 1OS2 + lo^t + 20
b). Sa + 8^t3 + 24Sz + 32^s + t6 9.1. HARGA KUTUB DAN HARGA NOL
c). ^ss + 6.s4 + lo,s2 + 5.t + 24
Analisa kestabilan suatu sistem kontrol tidak selalu mudah dilakukan dalam wawasan
d). s3 - 2s2 + 4s + 5
waktu (t), dan pada umumnya dilakukan dalam daerah frekuensi (<o). Metoda tempat
kedudukan (TK) akar-akar merupakan suatu cara analisis yang sangat ampuh untuk
menentukan stabilitas relatif sebuah sistem dipandang dpri sifat dinamik sistem tersebut
dalam wawasan frekuensi. Jika suatu fungsi alih dituliskan dalam bentuk,

,S2+.,4s+B (e.l)
r' (,r, - 53 + CS2 + DS+E
diubah menjadi bentuk:
(s+a)(s+b) (e.2)
F(S) = (s + c) (s+ d) (s + e)

maica yang dimaksud dengan harga-harga nol ("zeros") fungsi tersebut adalah harga'
harga dari S yang mengakibatkan F (S)= 0, YmB dalam hal ini adalah :
g=-a dan S=-D, (9'3)
sedang lwrga-harga htrub (poles/ adalah harga S yang menyebabkarr 17 (9) = -
yaitu:
S=-c, S = -d dan S=-e (e.4)

Jika diagram sistem kontrol llup.tertutup ditunjukkan padaGambar9.l dan 2,maka

seperti dijelaskan pada bab 8.2 fungsi alih lup terbuka untuk sistem ini adalah

KA KfiN KP
c(.Y) II (ID = s(rffi (e.s1
 132 KONII,ROL OTOMATTK METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR.AKAR (''ROOT.LOCUS'') 133

atau G ($ ff (.S) = I Ll80o dalam bentukpolar, dimana G ($HG)adalahpenguatan

I up terbuka dari sistem tersebut.
Umumnya G ($ fl (S) dapat dituliskan dalam bentuk polinomial

(^S+or) (S+ar) (S+ar) (e.e)

G(,$fl(S) = r(
,sn (s + Dr) (s + D2) (s + ,3)
dimana K = perkalian semua penguatan .lup (positif dan negatif).

Gambar9.1 : Sistem Lup Tertutup

Suku-suku pembilang di dalam kurung menunjukkan harga'harga nol lup terbuka
("open loop zeros") yaitu : - a1, -,2 - a3 dan seterusnya; sedang yang di dalam penye'
but menunjukkan harga-harga kutup lup terbuka (openJoop poles), yaitu: - br, - bz'
yaitu akar'akar
-D3. Harga-harga ini tidak sama dengan harga-harga kutup lup tertutup,
persamaan karakteristik lup tertutup. Persamaan (9.9) dapat juga dituliskan dalam ben'
tuk polar yaitu
G (s)fl(s) = I R (s) I L 0 (s) (e.10)

di mana lR (S) I adalah perkalian dari I G (.9) I/

(,y) l, sedang 0 adalah sudut fasanya.
Dengan demikian lokasi dari harga-harga kutub lup terbuka dalam bidang S dapat di'
tentukan dengan menyelesaikan persamaan (9.10) secara grafis, menjadi
Gambar 9.2 : Sistem Lup tertutup yang dinyotakan
oteh pers (9.51 lR (01= I dan 0 (s) = rr1'T(n= 1,2,3, " ') (e.l l )

dimana, Dengan melakukan hal ini, kita dapat juga menentukan lokasi harga'harga kutub yang
baru jika harga penguatan K berubah. Dengan mengubah harga K dari 0
+oo, lokasi
c (s) - KAKmN harga-harga kutub akan membentuk suatu tempat kedudukan akar'akar dalam bidang
.S (rS + l) S. Metoda ini disebut metoda tempat kedudukan akar-akar (metoda "root'locus", T.K.)

dan /1(S) =Kp 9.2. CARA MENGGAMBARKAN T.K.

Agar memudahkan dalam menggimbarkan tempat kedudukan akar akar G (D ff(S)
sehingga untuk lup tertutup, fungsi alih menjadi, sehingga juga lebih memudahkan dalam analisis stabilitas, terdapat beberapa aturan
KA KMN untuk menggambarkan T.K. ini, yaitu :
c(^$ =
G (s)
(e.5)
R (s) 1+G(S)//(.Y) S(rS+ l)+ KAK*KpN l. Aturan # l:
a. Fungsi alih lup terbuka yaitu 6 ($fl(S) harus drnyatrakan dalam operator Lap-
.Persamaan karakteristik sistem ini diperoleh dengan membuat penyebut saina dengan lace S dengan koefisien satu. Misalnya, jika :

nol, sehingga bentuk umumnya adalah, 2A (9.12)

G(s)II(s) =
s(0,2S+l)(0,05s+l)
l+G(s)f/(S) = 0, (e.7)
dimana.d = penguatan (konstanta), maka bentuk ini harus diubah menjadi,
dan seperti telah disebutkan sebelumnya, persamaan karakteristik ini mengandung
informasi mengenai respons frekuqnsi, respons waktu dan stabilitas. Dengan demikian
persamaan (9.7) dapat ditulis menjadi : s(s+5) (s + 20)
(9.13)
G(S).H (S) = - t (e.8) = Ko #ffi,
12z
134 KONTR,OL OTOMATIK METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR.AKAR (''ROOT.LOCUS") 135

dimana Ko = 2A = 200,4 adalah konstanta (sesuai tlengan bentuk

(0,2) (0,05) Pada garnbar 10.4 ditunjukkan bahwa lokasi harga ;kutub adalah pada titik s = 0,
s = - 5 dan s = - 20 (dalam hal ini tidak terdapat harga nol) yang terletak pada sumbu
yang dinyatakan oleh persamaan 9.9). ro disebut juga konstanta densitivitas lup
nyata bagian negatif. Jika pada sumbu nyata yang negatif diambil sebarang titik (misal-
terbuka.
rya -2), maka di sebelah kanan titik ini terdapat satu harga kutub (yaitu s = 0) dan ini
b. sumbu'sumbu nyata dan khayal untuk bidang s mempunyai pembagian herarti titik "-2" tersebut termasuk dalam tempat kedudukan. Jika diambil sebuah
skala yang sama. Yang diperlukan hanya bidang sebelah kiri (kuadran III dan titik lain (misalny."a 4,9) maka di sebelah kanan titik ini juga terdapat satu harga kutub
IV), malah sering hanya kuadran IV lihat gambar 9.3. (ganjil) (yaitu s=0) yang berarti bahwa titik -4,9 juga termasuk dalam tempat ke'
dudukan.
sumbu khayal
Kemudian ambil titik ketiga misalnya -5,2; -12 atata -18,5.
i30 Di sebelah kanan titik -5,2 terdapat dua buah harga kutub yang banyaknya genap
120
(= 2) yaitu s = -5 dan s = l0; sehingga dengan demikian, titik -5,2 tidak termasuk
I
dalam tempat kedudukan. Dengan cara sama setiap titik diantara -20 dan -5 tidak
i10 termasuk di dalam tempat kedudukan; tetapi titik-titik di sebelah kiri -20 akan terma-
sumbu nyata suk di dalam T.K. karena di sebelah kanan titik ini terdapat tiga harga kutub yang
jumlahnya ganjil.
- i10
3. Aturan # 3
-j20 Sebuah tempat kedudukan (yakni T.K. harga.harga kutub atau akar-akar lup terbuka),
selalu dimulai dari lokasi salah satu harga-harta kutub lup terbuka, bila penguatan
-i30
Gambar 9.3. Ko = 0. Bila Kq bertambah besar, akar-akar lup tertutup menunjukkan tempat-tempat
kedudukan yang rnenjauhi harga-harga kutub lup terbuka. Sebuah T.K. selalu berakhir
Gambarkan semua harga nol (zeros) dan harga kutub (poles) fungsi alih lup ter- pada sebuah harga nol lup terbuka bila Ks menuju tak berhingga.
buka fuaitu G (s) f/ (s) pada bidang S . Umumnya harga nol dinyatakan oleh tanda
"0" sedang harga kutub oleh tanda "X',. Dari contoh, hargakutub G(s)fl(s)
adalah: S = 0, S = -5 dan S = (lihat gambar 9.3).
-20

Gambar 9,5 .

Pada gambar 9.5 ditunjukkan bahwa tempat-tempat kedudukan meninggalkan masing-

masing harga kutub lup terbuka.
sumbu nyata
4. Aturan # 4
Jika sebuah lempeng (segmen) tempat kedudukan pada sumbu nyata dibatasi oleh dua
buah harga kutub, maka titik belok (titik percabongan, break-away point) akan terdapat
diantara kedua harga kutub ini (lihat gambar 9.5a) dan jika segmen tempat kedudukan
Gambar 9.4.
pada sumbu nyata dibatasi oleh dua harga nol, maka titik belok (breakin point) berada
2. Aturan #2 diantara kedua harga nol tersebut (lihat gambar 9.6b)
Jika pada sumbu nyata yang negatif dipilih sebuah Pada sebuah titik belok (break away point) kedua akar yang telah saling mendekati
titik
sebarang dan di sebelah kanan
satu sama lain sepanjang sumbu nyata bertemu dan pecah (terbagi) dalam arah-arah
titik tersebut terdapat harga-harga kutub atau harga nol yang banyaknya ganjil (misal-
nya 1,3, ... ) maka titik tersebut termasuk di dalam tempat kedudukan; tetapijikadi. yang berlawanan. Dengan demikian kedua akar lup tertutup tersebut akan menjadi
sebelah kanan titik tersebut terdapat harga-harga kutub dan harga nol yang banyaknya
kompleks dan membentuk pasangan konyugasi.
genap Q, 4, 6 .,. ) maka titik tersebut tidak termasuk di dalam tempat kedudukan. Pada sebuah titi.Jr. "break-in", proses ini akan terjadi sebaliknya; sebuah pasangan konyu-
gasi (bilangan kompleks) akar-akar lup tertutup akan saling mendekati dari sisi-sisi
136 KONTROL OTOMATIK
METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR.AKAR (''ROOT.LOCUS") t37

sumbu nyata yang berlawanan, dan dapat bertemu pada sumbu. Pada pertemuan ini harga-harga nol yang dalam contoh ini adalah tiga. Bila ini terjadi, disebut bahwa harga-
mereka saling menolak dan bergerak dalam arah yang berlawanan sepanjang $umbu harga nol terdapat pada tak berhingga. Perlu dicatat bahwa jikajumlah harga nol fungsi
sampai mereka mencapai harga-harga nol lup terbuka. Lokasi titik cabang terhadap alih lup terbuka lebih banyak dari harga-harga kutub, maka satu atau lebih dari tempat-
kedua harga kutub dan harga nol yang membatasi tempat kedudukan dipengaruhi tempat kedudukan akan dimulai dari tak berhingga dan kita akan mengatakan bahwa
oleh adanya harga kutub dan harga nol lup terbuka lainnya. Jika harga kutub dan harga harga-harga kutub selebihnya ditempatkan pada tak berhingga.
nol lainnya ini lebih dekat ke tempat kedudukan, pengaruhnya akan lebih besar ter-
hadap posisi titik cabang dalam tempat kedudukan.
Pada contoh yang telah diberikan, jika sistem hanya mempunyai dua harga kutub lup
7. Aturan #7
terbuka dan berada pada ,t = 0-dan s = -5, maka titik cabang akan terjadi di tengah. Jika penguatan bertambah dan menuju tak berhingga, tempat-tempat kedudukan men-
tengah kedua titik ini, yakni s= -2,5. Tetapi harga kutub pada s = -2O mempunyai jadi asimtotik ke garisgaris lurus dan memencar dari titik pusat harga-harga kutub
efek mendorong titik cabang mendekati titik nol, dan posisi aktual titik cabang adalah dan harga-harga nol yang berada di sumbu nyata.
pada .r -- -2,32. Jika harga kutub lup terbuka pada s = -20 dipindahkan mendekati
titik asal, misalnya s = -7, maka titik cabang juga didorong mendekati titik asal dan
a. Sudut asimtot (V)
sekarang terjadi pada s = Besarnya sudut asimtotik diberikan oleh persamaan,
-1r92.
(2k+1)1800
(e.14 )
flp-n,

dimana,k =0,+ l,t 2, , .. . .. . (sampaisemuasudutmencapai360o)

-----+O ftp = jumlah harga kutub
nz = jumlah harga nol.

b. Lokasi titik pusat pada sumbu nyata (Sa), adalah

Gambar 9.6 .
2p-Zz (e.l s)
5. Aturan # 5 Sc = ---.--
:np - nz
Tempat kedudukan cabang selalu patah (breaks away atau breaks in) dengan
sudut permulaant 90 derajat terhadap sumbu nyata (lihat gambar 9.7). dimana,
2 i = jumlah semua harga-harga kutub
Zz = jumlah semua harga-harga nol.

p"l" ,fip = 3, frz = O,maka sudut yang dibentuk oleh asimtot terhadap sumbu
nyata "orrtof,
adalah
(2k+l) lSoo
rp= (9.1 6)

-3
sehingga untuk,
6. Aturan # 6 li = O, Vl= k =2,Vt =3000
600 ;
Jumlah tempat-tempat kedudukan terpisah selalu sama dengan iumlah harga-harga k = l, Vz= l80o : k = 3, V+ = 4200 (>3600)
kutub dalam fungsi alih lup terbuka.
Dalam contoh tercatat tiga harga kutub dan tidak ada harga nol. Bilapun jumlah Dari keempat harga ini hanya tiga yang memenuhi yaitu yang lebih kecil dari 3600
(yaitu V1, Vz, Va) sehingga terdapat tiga asimtot yang bermula pada titik pusat (Sa)
harga-harga kutub melebihi jumlah harga nol, paling sedikit satu dari rtempat-tempat
kedudukan tersebut berakhir pada tak berhingga. Jumlah tempat-tempat kedudukan dan membentuk sudut 600, l80o dan 3000 terhadap sumbu nyata (lihat gambar 9.8).
yang berakhir pada tak berhingga sama dengan jumlah harga kutub dikurangi dengan
 138 KONTROL OTOMATIK METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR-AKAR (''ROOT.LOCUS'') 139

Lokasi titik-titik potong ini pada sumbu khayal ditunjukkan pada gambar 9.9.

iu)
.';l:':.i) i20

j15
,/

Selanjutnya lokasi S" (menurut persamaan 9.15) adalah

2p -2, 0+(-s)+(-20) = _81/3 (e.t7)

,SC
,p-n, 3- 0
-20 -15 -10
*i5
yang berarti bahwa ketiga asimtot tersebut bermula pada titik s = 1/3. (atau memo-
-8
tong sumbu nyata pada titik S = - 8 l/3.).

8. Aturan # 8
Bila tempat-tempat kedudukan memotong sumbu khayal, sistem menjadi tidak stabil. GAMBAR 9.9 : Aturan # I
Harga K6 dan S pada titik perpotongan ini dapat ditentukan dengan menggantikan
ic^: ke S dalam persamaan karakteristik lup tertutup.

Pada contoh, 9. Aturan # 9

c (s) fl (s)
200 A (e.18) Pengukuran (e(konstanta sensitivitas), frekuensi resionansi dan rasio peredaman dapat
s(s+5)(s+20) dilakukan secara langsung dari gambar tempat kedudukan.

dan persamaan karakteristik adalah

a. Menentukan harga K6
Ambil sebuah titik P sebarang pada tempat kedudukan. Harga r(s untuk setiap titik
200 A
l+ G(s)I/(s) = I +;F;.) GT26, pada tenipat kedudukan adalah,
Lpr.Lpz.Lpt (e.22)
As -
maka dengan mengganti S dengar, j<,r, diperoleh; Lr, A4a4
200 A dimanaA p'LPz,Apa . . . jarak diukur secara grafis dariP ke harga'harga kutup lup
l+G(i@)H(ia:) = I * (e.le)
(i<,:) (ia + 5) Qa + 20) terbuka oi,pr,pz...)danAzriLzz,Lrt....adalahjarakyangdiukursecaragrafis
dari P kelriigalt a.ga nol lup terbuka (zt, zz, z?)'
atau setelah disederhanakan dan memisahkan bagian khayal dan nyata, memberikan: Jika tidak ada harga-harga nol, maka perkalian Lz1, L 22, L z3 adalah satu'
(200 A -ZSaz)+i (100<.r
- -3) = 0 (e.20) b. Rasio peredaman ( E ).
Harga ini diberikan oleh persamaan g = cos- J
t (e.23)

atau 200 A = 25t t2 dan 100 a) = ,rl (e.2t\ c. Frekuensi resonansi pribadi (<or)
sehingga dari kedua persamaan pada persamaan (9.21) ini diperoleh, Frekuensi resonansi pribadi adalah panjang garis yang menghubungkan titik nol dan
c^r = l0 rad/sek dan A = 12,5 sehingga Ko = 2OO A = 2500.
titik P, sedang frekuensi resonansi terendam (oa) adalah jarak P terhadap sumbu
nyata.
 lzl() KONTROL OTOMATIK METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR.AKAR ("ROOT.LOCUS") 141

Lokasi titikPini ditunjukkan pada Gambar 9.10 Kedua aturan tambahan tersebut adalah sebagai berikut:

a. Aturan #9.
Aturan ini dipakai setelah tempat kedudukan (TK) digambarkan, dan digunakan untuk
menentukan sudut yang dibentuk oleh TK sewaktu meninggalkan harga'harga kutub.

b. Aturan # 10.
Sudut yang dibentuk oleh TK sewaktu meninggalkan harga'harga kutub yang kompleks
atau sudut datang pada suatu harga nol yang kompleks (nyata dan khayal) ditentukan
dengan menjumlahkan semua sudut yang dibentuk bila garis-garis yang dibentuk oleh
harga kutub atau harga-harga nol yang kompleks dengan semua harga'harga kutub/
(harga nolyanglain) dan selanjutnya menambahkan 180 derajat ke penjumlahan ini.
Sudut-sudut keharga-harga kutub lain tersebut dijumlah secara negatif; sedang sudut-
sudut ke harga-harga nol yang lain dijumlahkan secara positif.

CONTOH-CONTOH

1. Sebuah sistem kontrol dinyatakan oleh blok diagram seperti di tunjukkan pada gambar 9.1 I
Gambar g.1O : Aturan #9
c(s) t

Selanjutnya dengan mengambil data dari contoh yang telah diberikan, dan !- 0,6
maka,
L p r = 8 ; A pz = 4; L p t - 3 (diukur);
1 sehingga dari persamaan (9,22)harga Ks adalah

v _ 18x3x4
dan Ko= --l = 216
Gambar 9.11
A Kn 216
= -:-=
200 A6= 1,08.

Harga 0 adalah, Gambarkan tempat kedudukan akar-akar bila penguatan penguat (z{) diubah dari nol ke tak
hingga.
0 = cos-l (O,g) atau 0 = 53,130, (e.2s)
Penyelesaian
sedang frekuensi resonansi ditentukan dengan mengukur panjang garis dari titik nol (0) Blok diagram harus disederhanakan menjadi gambar 9.L2, dan selsnjutnya
ke P dan ini sama denngan Ap3 berarti u)n - 3 rad/sek
104
Frekuensi resonansi teredam adalah, 2 rad/sek (diukur); tetapi dapat juga ditentukan
s(O.OSs+ 1) (0,25s+ 1 )
secara aljabar, yaitu,

@d=en Vt4
= 3 tr/il166y =.2,4 rad/sek (e.26)

Aturan-aturan yang telah diberikan di sini merupakan aturan yang umum; sedang untuk
hal-hal khusus masih terdapat dua aturan tambahan. (o'125s+1 l Gambar 9.12
t42 KONTROL OTOMATIK METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR.AKAR ("ROOT-LOCUS") 143

diselesaikan berdasarkafi aturan-atunn yang telah diberikan. Cara lain yang dapat digunakan untuk menghitung 5, adalah dengan cara sebagai berikut:

a. Aturan #1 Ke kiri 57 Ke kanan

Dari diagram,
Sr), (8 Sr), (4 - Sr) - (9.32)
-(20 - - - ^sr
10.4 (0, 125 s + l) kiri dan kanan, diperoleh:
G (s) 11 (s) o.2'l\ sehingga dengan meirgambil kebalikan dan menyamakan
s(0,05s+1)(0,25s+1) 1111
+
atau G (s) I/ (s)
l00l (s + 8)
- (20 sr) -(4 - Sr) = -- SI
-.s/ (8 -
(9.33)

,l(s + 20)(s+4)
dimana selanjutnya, hatga -.+
S7 dapat dihitung. Menentukan harga ST yang tepat adalah menggunakan
Dengan demikian, untuk sistem ini, 1Ko = 100 / (konstanta sensitivitas lup terbuka). Harga-harga -
persamaan (9.33) ini, namun karena persamaan ini tidak selalu mudah diselesaikan, adalah lebih
nol dan harga-harga kutub adalah, menyenangkan menggunakan cara uji-coba.

zl -8; d. Aturan #5.

Pr -20; pz= -4i dan p3 = 0 (e.28)
Tempat kedudukan cabang patah yang menjauh (breaks away) pada sudut t 90 derajat terhadap
b. Aturan #2 aan #3 sumbu nyata (gambar 9.13)

Jikaantaras=0dans=-4diambilsebuahtitik,dimanadisebelahkanantitiktersebutselalu
terdapat satu (ganjil) harga kutub, maka sumbu yang dibatasi oleh s = 0 dan s = -4 merupakan
tempat kedudukan. Demikian juga antara s = -8 dan s = -20. ;
Afltara .r = -4 dan s = -8 bukan merupakan tempat kedudukan sebab di sebelah kanan setiap titik
diantara s = -4 dan s = -8 terdapat dua harga kutub (banyaknya genap).
Juga karena jumlah harga kutub ( = 3) lebih banyak dari harga nol ( = l) maka dua dari tempat-
tempat kedudukan 1 = 3 - 1) akan menuju tak berhingga bila K bertambah besar.

c. Aturan #4 Gambar 9.13 :

Salah satu dari tempat kedudukan (yaitu antara s = 0 dan s = - 4) dibatasi oleh dua harga kutub,
maka di suatu titik pada tempat kedudukan ini terjadi pematahan yang menjauhi tempat kedudukan
(break away point), Posisinya akan dipengaruhi oleh adanya harga-harga yang dekat ke harga nol dan s. Aturan # 7
ke suatu perluasan oleh harga kutub pada s= -20. Tentukan sudut Vpada mana asimtot-asimtot memotong sumbu nyata,
Harga nol akan memberi efek mendorong titik patah (break-way point) ke arah kiri, sedang harga (2,t + 1) 180 (2 & + l) 180
kutub akan mencoba mendorongnya ke sebelah kanan; tetapi dengan efek yang lebih kecil karena tt= (9.34)
lebih jauh. Teknik uji coba untuk mengetahui titik ini adalah sebagai berikut: nP-r' a

* pilih sebuah titik petcobaan, misalnya S r = - 2,24 atau tt| = 90o untuk k=0
* ukut jarak semua harga kutub dan harga nol dari St. ke sebelah kiri dan ke sebelah kanan. k'= |
{ 2 .= 2700 untuk
Anggap jarak ke harga kutub adalah negatif dan ke harga nol adalah positif maka:
Selanjutnya titik Sc adalah
Ke sebelah kiri S 7 Ke sebelah kanan

- L7,7q+ 5,76t- _))a

1,76 o.29)
" 2p-.22 (q.3s)
* ambil kebalikan jarak-jarak ini, menjadi : np- n,
Kiri Kanan
(-20-4+0)-(-8) - o
0,06 ;+ 0,17 ; - 0,57 0,45 (9.30)
- - 3-1
* samakan jumlah kiri dan kanan, menghasilkan : Jadi asimtot-asimtot memotong sumbu nyata pada titik S" = - 8.

-0,06+0,17 -0,57 = -0,45 f. Aturan #8

_0,46 = _V,4s (9.3 1)
Tidak diperlukan karena asimtot-asimtot tidak akan pernah memotong sumbu khayal. Dari perhi-
Jika ternyata jumlah ini hampir Cama, maka pemilihan sangat mendekati harga yang sebenarnya; tungan-perhitungan ini, tempat kedudukan dapat digambarkan seperti ditunjukkan pada gambar
tetapijika perbedaannya besar, prosedur harus diulangi lagi. 9.r4
 ('

144 KONTBOL OTOMATIK METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR.AKAR ("ROOT.LOCUS") 145

dan S. _Ep-Zz
op-n,
0+(- 2+i4)+(-2-i4) 4 (9.39)
= 3-o 3

i@
4

-20
Gambar 9.14 : Aturan #I
Gambar 9.15
Tempat kedudukan ini menunjukkan bahwa sistem cukup stabil dan tidak akan tidak stabil tanpa
memperhatikan harga A.
(D fungri alih lup terbuka sebuah sistem kontrol adalah :
Aturan #,
G (.9)f/ (s (9.36) * +1=0
=
S(S2+4S+20) Titik potong dnngan sumbu khayal ,
;ip;;;*-rOl
a) Gambarkan tempat kedudukart akarakar.
atau K + 53 + 4S2+20S = 0
b) Penguatan dan frekuensi resonansi teredam bila rasio peredaman
Gantikan.s dengan j@ , memberikan :
E =o'c (9.40)
c) Penguatan sistem dan frekuensi resonansi pada titik stabilitas batas (marginal stability). tr + (/ (r)3+ 20j <r: = 0
setelah diselesaikan, akan diperoleh :
P.nyl6aian :

G (.f) f/ (.t)
K ,,: =lfr= t 4,47 dan K = 80 (9.4r)
S (S'+ 45 + 20)
Aturan #9
(9.37) Aturan ini dapat digunakan setelah T.K. digambarkan. Untuk monentukan sudut yarlg dibentuk
S(S+2+/4) (S+2-i4) oleh T.K. sewaktu meriinggalkan harga-harga kutub yang kompleks, diperlukan aturan tambahan
(aturan #10) sebagai berikut:
Aturan # 1,2,3 dan 6
.

Harga-hargakutubdannoladalah, p r = 0 | p2= -2+ i4 ;p3 = -2 - i4; Zt = O Aturan #10

(lihat gambar 9.15) Sudut yang dibentuk oleh T.K. sewaktu meninggalkan harga-harga kutub yang kompleks (terdiri
Aturan #4 dan #5 tidak digunakan sebab semua tempatrtempat kedudukan berakhir pada tak ter- dari nyata dan khayal) atau sudut datang pada suatu harga nol yang kompleks dapat ditentukan
hingga dan hanya satu harga kutub lup terbuka yang muncul pada sumbu nyata yang negatif. dengan r menjumlahkan semua sudut yang dibentuk bila garisgaris digambarkan dari harga kutub
atau harga nol yang kompleks ke semua harga-harga kutub/nol yang lain dan kemudian menambah'
kan 1800 ke penjumlahan ini.
Aturan # 7 Sudut-sudut ke harga-harga kutub lain torsebut diiumlahkan secara negatip; dan sudut-sudut ke
, (2k+1)180 (2r+111s6 (9.38) harga-harga nol yang lain dijumlahkan secara positif. Dengan demikian, sudut yang dibentuk waktu
np_nz 3 meninggalkan harga kutub atas adalah,

yang borarti, fr = 50, 9z = 180 dan {, = 366 -(1r6J7 + 90) + 180 = - 26,570 (9.42)
 ('

146 KONTROL OTOMATIK METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR-AKAR ("ROOT-LOCUS")

t47

T.K' akar-akar sekarang dapat dilukiskan, dan kaiena terdapat dua harga kutub yang konyufasi SOAL.SOAL
maka kuadran kedua dan ketiga harus ditunjukkan juga.
Tunjukkan bahw2 dfug1s6 tempat kedudullan akar-akar berikut dinyatakan oleh persamaan-persama-
a) Bila f = 0,4, maka cos-r E = 66,4o an berikut:
Begitu tempat'tempat kedudukan ini telah digambarkan, sebuah garis yang membentuk sudut 66,40
terhadap sumbu nyata negatif dapat digambarkan dad titik nol rehingga mmotong ternpat keduduk-
l. PersamaankarakteristiklS2 + 25 + 2 + K = O.
an bagian atas. Dengan mengukur panjang garis ini dan komponen vertikalnya, diperoleh
on= 4,25 rad/sek dan r^r4 = 3,9 rad/sek.
I
Harga K adalah, K Ko = LetL L pS
di mana pengukuran memberikan :Ap, = g,25,
*------
12'
6O? = 7,95; Lpr= 4,25. Maka rK = ,Ko = g,4S

b). Pada titik stabilitas batas tcmpat kedudukan memotong sumbu khayal, maka aturan *b mem-
berikan frekuensi rosonansi sistem pada titik tersebut y*d Oa - ad? 4,47 1g1dllJ!,|<,
daa K= 80 Titik not
Diagram T.K. ditunjukkan pada gambar 9,16

I
.26,570 2. I + G(^t) I1(S) = r * --{ it2
s2+2s+2
,<E-o

K t' o,4
-1,
sz'-2+ F
Apr
3. Persamaan karakteristik :
s(s+l)(s+2)

a= f
"or-r
s"-- 3

se = -24q
Grmbar 9,16
148 KONTROL OTOMATIK

4. c(.9)H(,f) =
s(s+4)(s2+4s+20)

Tentukan koordinat yang

dituqiukkan oleh panah.
RESPONS FREKUENSI

10.1 PEMAKAIAN
Karakteristik sebuah sistem fisis dinyatakan secara matematis oleh persamaan differen-
src, b.d) dan solusi persamaan differensial tersebut menunjukkan cara mengetahlti sifat
5.52+aS+K= dinonis sistem. Transformasi Laplace merupakan salah satu cara yang praktis untuk
menentukan solusi p.d. dan selanjutnya dari sini ditentukan respons transiennya.
Walaupun teknik persamaan differensial ini sangat berguna untuk menganalisis
prestasi sebuah sistem dalam wawasan waktu (time domain), ternyata pendekatan cara
ini tidak selalu menguntungkan; karena solusi p.d. tidak selalu mudah diperoleh. Jika
Persamaan differensial ini diselesaikan dan ternyata responnya tidak memenuhi spesifi.
kasi, tidak mudah menetapkan cara bagaimana sistem tersebut harus diubah untuk men.
dapatkan hasil-hasil yang diingini.
Untuk meramalkan dan mengatur prestasi sebuah sistem tanpa mencari solusi p.d.
terdapat 2 (dua) cara yang dapat dilakukan, yaitu:
a. Metoda tempat kedudukan (root locus) seperti yang telah dibicarakan pada Bab 9.
Keuntungan utama cara ini adalah bahwa dia memberikan respons dalam waktu yang
aktual.
Metoda ini memberikan respons transien dan stabilitas sistem-sistem linear dengan
r(s+ D) cara mengamati apa yang terjadi terhadap harga-harga kutub dan harga nol sistern
6. l+ =
S(s+a) tersebut bila parameter-parameternya diubah.
b. Respons frekuensi
'Cara ini digunakan untuk menilai (evaluasi) prestasi sebuah sistem pada frekuensi.
frekuensi tertentu; disamping itu dapat juga menganalisis pengaruh derau (noise)
terhadap sistem tersebut.
Dengan cara ini kelakuan penguatan lup terbuka dan fasa dapat diketahui deirgan
cara mengubah-ubah frekuensi masukan sinusoida yang berbentuk bilangan khayal.
Analisis respons frekuensi merupakan suatu cara yang banyak digunakan dalam
Perencanaan sistem kontrol yaitu dengan menganalisis respons sinus fungsi alih dalam
keadaan mantap (steady-state). Melalui grafik, metoda ini dapat menunjukkan cara
memodifikasi/mengubah sebuah sistem.