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Projeto de Avano e Atraso

Laboratrio de
Projeto de Avano e
Atraso

Laboratrio de Sistemas de Controle - http://paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral


Projeto de Avano e Atraso

Reviso

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Projeto de Avano e Atraso

Expresso do
Entrada erro estacionrio

Degrau,

Rampa,

Parbola,

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Projeto de Avano e Atraso

Exerccio 1 - Controlador de Atraso


Dado o sistema:

No Matlab projete um compensador P para conseguir um P.O.


de 15%.

No Matlab projete um compensador de Atraso com pc = 0,01 e


erro 20 vezes menor do que o controlador P.

Comparar a resposta ao degrau e a rampa, os ganhos K e os


erros de estado estacionrio.
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Exerccio 1 Resposta
Sistema no compensado
Root Locus
>> s = tf('s');
>> gs_desc = 1/(s*(s+7));
>> sys = feedback(gs_desc,1)
>> rltool(gs_desc)
%sisotool para root locus

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Exerccio 1 Resposta
Sistema no compensado
Delimitando PO = 15%

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Exerccio 1 Resposta
Sistema no compensado

s1 = -3.5 + 5.83i

= 0.51

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Exerccio 1 Resposta
Sistema no compensado
Condio de pertencer ao Root Locus

G (s) 1 K = 46.23
s = s1 = -3.5 + 5.83i

>> s1 = -3.5 + 5.83i


>> k = abs(s1*(s1+7))
K = 46.23

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Exerccio 1 Resposta 46.23


6.6
Sistema no compensado
Condio de pertencer ao Root Locus

46.23
Kv 6.6
(0 7)
1
Erro(ramp ) 0,15
015
6.6
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Exerccio 1 Resposta
Sistema no compensado
Resposta a rampa
>> gs_desc = 1/(s*(s+7));
>> sys = feedback(46.23*gs_desc,1) 3
Step Response

>> step(sys/s)
%Plota a resposta a rampa 2.5

>> hold on
2
%Congela a figura
>> step(1/s)
Amplitude

1.5

% Plota a rampa original


Transfer function:
1

46.23 0.5

----------------- Erro = 1 1.15 = 0.15


s^2 + 7 s + 46.23 0
0 0.5 1 1.5
Time (sec)
2 2.5 3

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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado

0,15
Erro _ comp 0, 0075
20
1
Erro _ comp 0, 0075
Kv
1
Kv _ comp 133.3
(0, 0075)
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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado

zc kcomp 133
20
pc kdesc 6, 6
Selecionando arbitrariamente: pcomp = 0,01
zc
20 zc 0, 2
0, 01

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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado
Compensador

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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado
Root Locus

>> gs_comp = (s+0.2)/((s+0.01)*s*(s+7));


>> rltool(gs_comp) %sisotool para root locus

Transfer function:
s + 0.2
-----------------------------
s^3 + 7.01 s^2 + 1.07 s + 0.2

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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado
Delimitando PO = 15%

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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado

s2 = -3.4 + 5.63i

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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado

Condio de pertencer ao Root Locus

G (s) 1 K = 44.6
s = s2 = -3.4 + 5.63i

>> s2 = -3.4 + 5.63i


>> k_comp = abs(s2*(s2+7)*(s2+0.01)/(s2+0.2))
K_comp = 44.6

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Exerccio 1 Resposta
44.6 (s+0,2)

Sistema compensado
Resposta a rampa
>> gs_comp = (s+0.2)/((s+0.01)*s*(s+7)); Transfer function:
>> sys_comp = feedback(44.6*gs_comp,1) 1.35 s + 0.27
>> step(sys_comp/s) ------------------------------
%Plota a resposta a rampa s^3 + 7.01 s^2 + 1.42 s + 0.27

>> hold on
%Congela a figura
>> step(1/s)
% Plota a rampa original
>> step(sys/s) %Plota sistema no compensado
>> legend('Compensado','rampa', 'no compensado')

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Exerccio 1 Resposta
Sistema compensado
Resposta a rampa

Step Response
99.94
Compensado
Resposta ideal
99.92 rampa
descompensado
99.9

99.88 Compensador
ATRASO DE FASE
99.86
Amplitude

99.84

99.82
Compensador
PROPORCIONAL
99.8

99.78

99.76

99.88 99.9 99.92 99.94 99.96 99.98 100


Time (sec)

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Exerccio 2 - Controlador de Avano


Dado o sistema o mesmo sistema do Exerccio 1 e mesmo P.O.
de 15 %:
46.23
6.6

No Matlab projete um compensador de Avano com tempo de


stabelecimento 3 vezes menor do que o sistema acima. Adote
Zc = 10.

Comparar a resposta ao degrau e a rampa, os ganhos K e os


erros de estado estacionrio.
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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado
Usando os dados do exercicio 1:
|Re|=3,5 logo,
4 4
Te 1,14 seg .
wn 3.5
Te
Te ' 0.38seg .
3

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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado
Adiciona-se um zero em -10

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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado

Adiciona-se um polo e muda sua posio at a intercesso com as retas


do P.O. e do Te

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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado

S_comp = -10.3 + 16.8i

P_comp = -25.3

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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado

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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado

Condio de pertencer ao Root Locus

G (s) 1 K = 452.22
s = s2 = -10.3 + 16.8i

>> s2 = -10.3 + 16.8i


>> k_comp = abs(s2*(s2+7)*(s2+25.3)/(s2+10))
K_comp = 452.22

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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado

Resposta ao degrau:
>> gs = 46.23/(s*(s+7));
>> sys = feedback(gs,1);
>> step(sys)
>> hold on
>> gs_comp = (452.22*(s+10))/(s*(s+7)*(s+25.3));
>> sys_comp = feedback(gs_comp,1);
>> step(sys_comp)
>> legend('Original','Compensado')

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Exerccio 2 Resposta
Sistema compensado

Resposta ao degrau:
Step Response
1.4
Original
Compensado
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (sec)

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