Robtica y Laboratorio

DenavitHartenberg

DH1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil

de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar
como eslabn 0 a la base fija del robot.

DH2 Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente

al primer grado de libertad y acabando en n ).

DH3 Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su

propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se
produce el desplazamiento.

DH4 Para i de 0 a n1 , situar el eje Zi , sobre el eje de cada

articulacin i+ 1 .

DH5 Situar el origen del sistema de la base S0 en cualquier punto

conocido del eje Z 0 . Los ejes X0 e Y0 se situarn de modo que
formen un sistema dextrgiro con Z0 .

DH6 Para i de 1 a n1 ,origen del sistema Si (solidario al

eslabn i . Es decir, Si est anclado al eslabn i , y se mueve

junto con ste) de acuerdo a la posicin de los ejes z i1 y zi :

Caso 1: si ambos ejes se cortasen se situara Si en el punto de

corte.
Caso 2: si fuesen paralelos Si se situara en un lugar conocido de
la articulacin i.
Caso 3: en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a
z i1 y zi

DH7 Fijar el x i en la lnea normal comn que corta a z i1 y z i . En

caso que se pueda poner xi en la misma direccin de x i1 .

DH8 Fijar yi de modo que forme dextrgiro con xi y zi .

DH9 Fijar el sistema de coordenadas del extremo efecto Sn de modo

que zN sea coincida con la direccin de z n1 y xn sea

perpendicular a z n1 y z n . Establecer Sn preferentemente en el

centro de la pinza (Gripper) o en la punta de la herramienta que tenga el
robot.

DH10 Definir la i como el ngulo que habra que girar S i1 en

torno z i1 para que x i1 y x i queden paralelos.

DH11 Definir di como la distancia medida a lo largo de z i1 que

habra desplazar S i1 para que x i1 y xi queden alineados.

DH12 Definir ai como la distancia medida a lo largo de xi ( que

ahora coincidria con x i1 ) que habra desplazar el nuevo S i1 para

que su origen coincidiese totalmente con el de Si .

DH13 Obtener i como el ngulo que habra que girar el nuevo sistema
S i1 entorno a x i (que ahora coincidira con x i1 ), para que

coincidiese totalmente con Si .

DH14 Construir las matrices de transformacin

i1 A =R ( z i1 ,i ) , D( z i1 , d i )D( x i , ai ) R(x i , i )
i

Que matricialmente adquiere la forma

DH15 Calcular la matriz de transformacin que relaciona el sistema de
la base S0 con el del extremo del robot S n como sigue.

La matriz T define la posicin y orientacin del extremo referido a la

base en funcin de las n coordenadas de las articulaciones.
Nota 1: Es posible demostrar que las reglas anteriores garantizan la
existencia de una matriz de transformacin de coordenadas, T, nica.
Sin embargo, el procedimiento D-H permite que las definiciones de los
marcos de coordenadas no sean nicas. Por esta razn, las matrices
intermedias de transformacin pueden ser diversas, pero la matriz T
resultante ser igual siempre para una geometra dada del robot.