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Y2

y1

X1 X2

Sendo:

m Massa do pndulo;

M1 Massa do carro 1;

M2 Massa do carro 1;

l comprimento do pndulo;

I inercia do pndulo;

xp coordenada em x do centro de massa do pndulo;

yp coordenada em y do centro de massa do pndulo;

Posio angular do pendulo;

A energia cintica do pendulo invertido dada por:

K=K pen + K car

A energia cintica do pendulo composta de uma parte rotacional e outra


transversal:

1 1
K pen= m ( x2p + y2p )+ I 2
2 2

A energia cintica do carro tem apenas uma componente transversal:

1 1
K car = M 2 x 22 + M 1 x 12
2 2

1 1 1 1
K= m ( x2p + y2p )+ I 2 + M 2 x 22 + M 1 x 12
2 2 2 2

Onde:
x p=x+ lcos()

y p=lsen ()

Substituindo na equao 1 temos:

1 1 1 1
2
[ 2
K= m ( x + lcos ( ) ) + (lsen()
2
]
) + I 2+ M 2 x 22 + M 1 x 12
2 2 2

Simplificando temos:

1 1 1
K= ( M +m ) x2 +ml x cos ( ) + ( I + ml 2 ) 2+ M 1 x12
2 2 2

A energia potencial do pndulo invertido dada por:

P p=mgl (1cos ( ))

A energia potencial do sistema massa-mola-amortecedor dada por

K 2
Ps = ( x2 x1 ) +C ( x 1)
2

A energia potencial total do sistema dada por:

K
( x x ) +C ( x1)
2
P=mgl ( 1cos ( )) +
2 2 1

Onde g a acelerao da gravidade.

O calculo do Lagrangiano dado por:

L=K P

1 1 K 1
L= ( M +m ) x2 + ml x 2 cos ( ) + ( I +ml ) mgl ( cos ( ) 1 ) + ( x 2x 1) +C ( x1 ) + M 1 x1
2 2 2 2 2
2 2 2 2
Aplicando Euler-Lagrange, temos que:

d L L
( )( )
dt


=0

d L L
( )( )
dt x2

x2
=f

d L L
( )( )
dt x1

x1
=0

L
=( M + m ) x2+ ml cos ( ) +C
x2

L K
=
x2 2

L 1
= M x +C x1
x1 2 1 1

L K
=
x1 2

L
=ml x2 cos ( ) + ( m l 2+l )

L
=mlgsen ( )ml sen()

d L
( )
dt x2
=( M + m ) x2+ ml cos ( )ml 2 sen()

d L 1
( ) = M 1 x1 +C x1
dt x1 2

d L
( )
dt
=ml x2 cos ( )ml x2 sen ( )+ ( ml 2 + I )
Expandindo a equao utilizando a serie de Taylor e truncando no primeiro
terno termos:

d L
( )
dt x2
=( M + m ) x2+ ml

d L
( )

dt
=ml x2 + ( m l2 + I )

d L 1
( ) = M x +C x1
dt x1 2 1 1

d L L
Equaes lagrangianas ficam: ( )( )
dt x2

x2
=f


( M + m ) x +ml =f

d L L
( )( )
dt


=0


ml x2+ ( ml 2 + I ) =0

d L L
( )( )
dt x1

x1
=0

1 K
M 1 x 1 +C x1=0
2 2

Definindo as variveis de estado por meio das relaes

A=

B=

C=x 2

D= x2
E=x 1

A partir das definies das variveis de estados e das equaes (?) e (?),
obtm-se:


A=B

M 2+m A 1 f
B=
M 2l M2 l


C=D

m A + 1 f
D=
M2 M2

= K
E
M 1+ 2C

Assim, a matriz do sistema uma matriz 5X5 dada por:

0
0
1
0
0
0

0 1 0
M 2 +m
0 00 0
M2 l K
0
0 0 0 M 1+ 2C
m 0 0
M2 0 0
A=
[]
0
1
M 2l
B= 0
1
M2
0

Substituindo os parmetros da tabela 1

[ ]
0 1 0 0
6 0 0 0
A= 0 0 1 0
0,05 0 0 0
0 0 0 0,2