OPTIMIZACIN EN INGENIERA

MECNICA Y MECATRNICA
Henry Octavio Corts Ramos
 Optimizacin: interpretacin fsica

El problema fsico: encontrar el punto ms alto (cima de la montaa) sin salirse de las barreras (restricciones).
Extrada de: Vanderplaats. Multidiscipline Design Optimization. Vanderplaats Research & Development Inc., 2007
 Optimizacin: interpretacin fsica

El proceso de optimizacin: partir de un punto inicial X0 y sucesivamente definir direcciones de bsqueda

(del mximo ascenso) hasta llegar al punto que maximiza la altura (cima de la montaa).
Extrada de: Vanderplaats. Multidiscipline Design Optimization. Vanderplaats Research & Development Inc., 2007
 Optimizacin de sistemas mecnicos y
mecatrnicos:
Formulacin matemtica
Construccin del modelo de optimizacin

Cundo es viable el diseo? regin viable m

g i ( x) 0
i 1
Restricciones
El diseador establece el siguiente problema:
Mnimo de f en el mximo de
5/38
 Caracterizacin de ptimos

6
2

5 1.5
Mximo global 4
1

0 0.5
2
f(x)

2
0

x
Mnimo local
-0.5
-5 0
() = 0 -1

-1.5 -2
-10
3 -2
2 Mnimo global
3
1 2 -2.5 -4
0 1
x2 0
-1 x1 -3
-1 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2 -2
-3 -3 x1

Grfico de una funcin f(x) de dos variables Curvas de nivel y gradientes

\Introduccin 6/38
Tipos de problemas de optimizacin

Optimizacin Optimizacin
con con
Restricciones Restricciones
Lineales No Lineales

Otimizacin
com Otimizacin
Restricciones Irrestricta
tipo Caja

\Introduccin 7/38
1. OPTIMIZACIN CON DERIVADAS

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 Mtodos basados en las derivadas

Algoritmo General (funciones multivariables):

Paso No 1. Estimar un x(0) ; k=0.
Paso No 2. Buscar la direccin de bsqueda d(k)
en el espacio de diseo
Paso No 3. Verificar la convergencia del
algoritmo . (Nmero de iteraciones, f, x, ||f||,
entre otros)
Paso No 4. Calcular un tamao de paso positivo
k en la direccin d(k)
Actualizar el diseo. k=k+1 e ir al paso 2:
 Mtodos basados en las derivadas

Determinacin de la direccin de bsqueda:

Mtodo del Mximo descenso,
 Mtodos basados en las derivadas

Mtodo de Newton. Empleo de aproximaciones

Cuadrticas

Mtodo Cuasi-Newton. Solo derivadas de 1er

orden. Aprox. del Hessiano .
 Algoritmo de direcciones viables
Algoritmo de punto interior y direcciones viables (FDIPA, Feasible
Directions Interior Point Algorithm), (Herskovits, 1998)

x(k + 1) = x( k ) + t ( k ) d

d = x( k + 1) - x( k )

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2. OPTIMIZACIN SIN DERIVADAS

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 Clasificacin de las tcnicas de DFO
BASADOS EN
BUSQUEDA DIRECTA HEURISTICOS
MODELOS
Bsqueda Bsqueda Bsqueda Regin de Plataforma
Constructivos Poblacionales
patrn simplex adaptativa confianza modelos sub.

Secuencia de movimentos exploratrios: comportamiento de f(x) en el patrn de puntos.

Movimientos exploratorios: estrategia sistemtica para visitar los puntos en la vecindad
Pattern Search (Hooke e Jeeves, 1961) Convergencia global (Torczon, 1997)

x2=[-0.9
x3=[-4.9 1.7];
1.7]; mesh
mesh sizesize
= 8= 4
x4= x3; mesh size = 4
Primer punto de la muestra que tiene el menor valor de f(x)
\Optimizacin
x1=[1.1 1.7]; mesh size = 2 sin derivadas 14/38
 Clasificacin de las tcnicas de DFO
BASADOS EN
BUSQUEDA DIRECTA HEURISTICOS
MODELOS
Bsqueda Busca
Bsqueda Bsqueda Regin de Plataforma
Constructivos Poblacionales
patrn simplex
simplex adaptativa confianza modelos sub.

Identificar una direccin de descenso: precisa apenas n+1 evaluaciones de f(x)

Actualizar un simplex: sustituyendo el peor vrtice por uno nuevo
Simplex o Politopo (Nelder e Mead, 1965) Problemas en la Convergencia
Funcin de Rosenbrock (Mckinnon, 1998)

Transformaciones geomtricas:
Expansiones
Contracciones
Reflexiones

\Optimizacin sin derivadas 15/38

 Clasificacin de las tcnicas de DFO
BASADOS EN
BUSQUEDA DIRECTA HEURISTICOS
MODELOS
Bsqueda Bsqueda Bsqueda Regin de Plataforma Poblacionaless
Constructivos
patrn simplex adaptativa confianza modelos sub.

Conjuntos adaptativos de direcciones de bsqueda

Direcciones: usan curvatura de f(x)

Rosenbrock (1960)

Powell (1964)

\Optimizacin sin derivadas 16/38

 Clasificacin de las tcnicas de DFO
BASADOS EN
BUSQUEDA DIRECTA HEURISTICOS
MODELOS
Bsqueda Bsqueda Bsqueda Regin de Plataforma Poblacionales
Constructivos
patrn simplex adaptativa confianza modelos sub.

Modelos: cuadrticos interpolantes DFO (Conn e Toint , 1996)

NEWUOA (Powell, 2003)

pk = arg min m k ( p) = fk + fkT p + 1

2
pT Bk p s.a p D k
n
p

f ( x k ) - f ( x k + pk )
Ratio: rk =
m k (0) - m k ( pk )

Extrada de: Nocedal & Wright. Numerical Optimization. Springer , 1999

\Optimizacin sin derivadas 17/38

 Clasificacin de las tcnicas de DFO
BASADOS EN
BUSQUEDA DIRECTA HEURISTICOS
MODELOS
Bsqueda Bsqueda Bsqueda Regin de Plataforma
Constructivos Poblacionales
patrn simplex adaptativa confianza modelos sub.

Basada en bsqueda por patrn SMF (Booker et. al., 1999)

Genera secuencias de aprox. de f(x): f ( x)

min f ( x)
n
x

\Optimizacin sin derivadas 18/38

 Clasificacin de las tcnicas de DFO
BASADOS EN
BUSQUEDA DIRECTA HEURISTICOS
MODELOS
Bsqueda Bsqueda Bsqueda Regin de Plataforma
Constructivos Poblacionales
patrn simplex adaptativa confianza modelos sub.

Parte de un conjunto solucin vaco acrescentando elementos hasta obtener una solucin viable

Describen una trayectoria en el espacio de bsqueda

ACO (Dorigo et. al., 1996)

PS (Bonabeau et. al., 1999)

\Optimizacin sin derivadas 19/38

 Clasificacin de las tcnicas de DFO
BASADOS EN
BUSQUEDA DIRECTA HEURISTICOS
MODELOS
Bsqueda Bsqueda Bsqueda Regin de Plataforma
Constructivos Populacionais
Poblacionales
patrn simplex adaptativa confianza modelos sub.

Parte de un conjunto de soluciones iniciales (poblacin) y buscan una solucin mejor modificando la
poblacin inicial

AG (Goldberg, 1989)

SA (Kirkpatrick et. al., 1983)

\Optimizacin sin derivadas 20/38

 3. Optimizacin en Ingeniera

Geometria Forma Topologa Parmetros

Solid
Region Loads

Empty
Region

Constraints Design
Domain Industrial Processes

Funcin objetivo
Peso Rigidez Seguridad

Restricciones
Esfuerzos Deformaciones Respuesta dinmica
permisible permisible min
natural
. carga
 3. Optimizacin en ingeniera
Optimizacin de Estructuras y Mquinas
Caso general: optimizacin no lineal con restricciones.
Ejemplo: optimizacin de geometra, forma y topologa.

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Aplicacin: optimizacin robot delta

https://youtu.be/52ptIgooZ64
Aplicacin: optimizacin robot delta
Optimizacin
geometra externa

Optimizacin
geometra del
brazo motor
 PARMETROS INCIALES GEOMETRA
EXTERNA
ABB IRB 340 Flexpicker
PARAMETRO DIMENSIN

Radio de la Base del Delta 200 mm

Longitud Brazo del delta 350 mm

Masa mxima brazo 5 Kg

Longitud Paralelogramo 800 mm

Masa mxima Paralelogramo por barra 1.2 Kg

Carga mxima a mover 2 Kg

Masa mxima Efector Final 7 Kg

Radio del efector 50 mm

Parmetros robot ir360 de ABB

ABB Robotics, IRB 360-1/1130, Data sheet, 2010.

Optimizacin geometra externa robot
delta
Optimizacin geometra externa
Jacobiana J: =
1
= 0 1
Destreza: ()

Espacio de trabajo:

min

Problema de optimizacin:. . : ()

<0
 Optimizacin geometra externa robot
delta
Optimizacin geometra del brazo motor
 Optimizacin Topolgica

Bicicleta Puente
Viga en voladizo

Soporte
Silla esqueltico
Optimizacin Topolgica

Microsatelite
Optimizacin Topolgica 3D
Optimizacin Topolgica 3D
Identificacin de las propriedades
elsticas del laminado
Prueba Experimental de
Vibraciones Libres

Placa
Error
Problema de
autovalor
Geometria
Densidades Modelo FE
Cond. Cont.

Propriedades
del material ?
\Otimizacin en compuestos laminados 32/38
Mxima discipacin

\ https://youtu.be/UgfRIKDKJ3M 33/38
Optimizacin Basada en Confiabilidad
(Reliability Based Optimization, RBO)

Cuantificacin de incertidumbre en diseo:

Uso de factores de seguridad, F.S.
Clculo de ndices de confiabilidad,

Estructura sometida a cargas ssmicas

Plataformas Offshore
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Optimizacin Basada en Confiabilidad
Reliability-based optimization (RBO): more robust than traditional,
deterministic design

Optimizacin Estructural basada en confiabilidad

\ 35/38
 Optimizacin de una variable
Determine las dimensiones de una caja abierta con mximo volumen que
pueda construirse a partir de una hoja A4 (210 mm x 297 mm) cortando de
sus esquinas cuatro cuadrados de lado x, doblando y pegando los bordes

V= 297 2 210 2
= 62370 1014 2 + 4 3
Maximizar V equivale a minimizar f = -V

\ 36/38
 Optimizacin de una variable
Maximizar V equivale a minimizar f = -V = -62370 + 1014 2 4 3

Puntos crticos: f(x) = 0

= 62370 + 2028 2 12 2 =0

Verificacin de mnimo: f(x1) =2028-24x1 =1057.848 > 0

Altura = 40.423 216.154 129.154
Longitud
= 1128495 = 1128.5 3
Ancho
\ 37/38
Ejercicio de optimizacin multivariable
usando Excel
Maximizar el volumen de un tanque cilndrico para agua, abierto en su tapa
superior, a partir de una cantidad de material (rea superficial A0) dada.

Minimizar f(x) = -V = 2
Sujeto a: 2 + 2 0 = 0
R>0
R
L>0

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