UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

CURSO: ROBOTICA

TUTOR: SANDRA ISABEL VARGAS

PRESENTADO POR: MAYRA ALEJANDRA PISCO CASTRO

GRUPO:

ACACIAS META

OCTUBRE 2016
 TEMATICA: FUENTES DE ALIMENTACION PARA ROBOTS

CONCEPTO La fuente de alimentacin del robot es la que le proporciona la

energa necesaria para que funciones, el tipo de alimentacin depende de la
aplicacin que tiene el sistema robtico.

INTRODUCCIN

En un robot autnomo la gestin de la alimentacin es fundamental, desde la

generacin de energa hasta su consumo, ya que el robot ser ms autnomo
cuanto mejor gestione su energa. Un robot que no gestione bien su energa se
quedar sin alimentacin y no podr seguir desarrollando la tarea para la que fue
desarrollado.

En la gestin de la energa de un robot hay varios aspectos a tener en cuenta

Las bateras (las tienen todos los robots)

La fuente de alimentacin (lo tienen todos los robots)

Un mdulo de gestin de energa (hay robots que no lo tienen)

Ilustracin
LAS BATERIAS

Las fuentes de energa que usan fundamentalmente los robots mviles y

pequeos son las bateras, ya que tienen un gran nmero de ventajas: son
baratas, en la mayor parte de los casos son seguras, pequeas y fciles de usar. A
veces se habla de celdas en vez de bateras. Una celda es una unidad en la cual
se produce una nica reaccin qumica para producir tensin. Una batera est
formada por un conjunto de celdas.

Hay muchos tipos de bateras, y para poder determinar cul usar es necesario
conocer las diferentes caractersticas de las mismas:

La tensin: vara segn la reaccin qumica que se use para generar

electricidad. Por ejemplo, la mayor parte de las celdas alcalinas suelen ser de 1.5
voltios. Mientras que una batera de un coche tiene seis celdas de 2 voltios cada
una.

La capacidad: para un mismo tipo de reaccin qumica cuanto ms grande sea

una celda, mayor electricidad ser capaz de dar. La capacidad se mide en
amperios-hora (Ah), que son los amperios que la celda puede suministrar en una
hora antes de que su tensin baje de un umbral determinado. Por ejemplo: una
batera de 1Ah, funciona durante una hora dando un amperio, o durante 2 horas
dando medio amperio.

Densidad de potencia: es el cociente entre la capacidad y el peso. Depende de

la reaccin qumica interna de la celda y de lo eficiente que sea la misma. Este
aspecto es determinante a la hora de decidir qu batera poner en un robot
autnomo. Cuanto ms grande sea la densidad de potencia, se pueden hacer
robots o bien ms pequeos, o bien con ms autonoma, lo que remarca el
carcter de robots autnomos.

La curva de descarga: cuando una celda se est descargando, su voltaje va

bajando con el paso del tiempo. La curva de descarga vara considerablemente
segn los tipos de pilas que se usen. Por ejemplo, las celdas alcalinas tienen una
curva de descarga muy lineal, lo que hace muy sencillo determinar cundo la
celda se est debilitando. En cambio las celdas de Niquel-Cadmio tienen una
curva de descarga lineal que de repente cae de forma muy abrupta, lo que hace
que un robot deje de funcionar de forma repentina, sin darle tiempo a dar una
aviso o a ir a un punto de carga.
 Resistencia interna: una celda puede ser modelada como una fuente de
tensin ideal con una resistencia en serie. Cuando la celda genera corriente, la
tensin de salida cae de forma proporcional a tensin que cae en su resistencia
interna. Esta resistencia es la que determina la capacidad que tiene una celda de
generar energa de forma instantnea. Cuanto menor sea la resistencia interna,
ms potencia puede generar la celda. Por ejemplo, las celdas de Litio-Polmetro,
son las que menos resistencia interna tienen, pero son muy peligrosas ya que
pueden provocar un incendio o una explosin si se tratan mal.

Recargabilidad: es importante saber si una celda es recargable, y si lo es

cuntas veces se puede cargar y si tiene memoria.. El tiempo de carga depende
de la capacidad de la pila; por ejemplo, una pila de 1Ah, tarda una hora en
cargarse a 1A, o 2 horas en cargarse a 0.5A.

Coste: en general el coste de una celda est muy relacionado con su densidad
de potencia.

Existen muchos tipos de bateras, pero las ms utilizadas en la actualidad son las
que se comparan en la tabla siguiente:

FUENTES DE ALIMENTACION

La mayor parte de los componentes electrnicos necesitan ser alimentados a una

tensin constante, que segn el caso, puede oscilar en mayor o menor medida.
Como todos los robots mviles autnomos necesitan bateras, al igual que los
coches, tienen una fuente de alimentacin de tensin estabilizada. Existen dos
tipos de fuente de tensin:

LAS FUENTES DE ALIMENTACIN LINEALES son unos componentes

que a partir de una tensin continua no estabilizada V1 generan una
tensin V2 estabilizada. Para ello hacen trabajar a los transistores internos
en la zona activa de forma que la tensin entre base y colector es V1-V2, lo
que hace que para un consumo de una intensidad I, la potencia que se
tiene que disipar en el transistor, y por lo tanto potencia perdida en forma
de calor, sea (V1-V2)I. Para poder disipar esa potencia, los transistores
tienen que tener una superficie de disipacin elevada, lo que hace que en
la mayor parte de los casos tengan un disipador, con la consiguiente
prdida de espacio. El rendimiento de la fuente de alimentacin depende
de la diferencia entre V1 y V2. Por ello, estas fuentes se suelen utilizar con
tensiones de entrada y salida similares.

LAS FUENTES DE ALIMENTACIN CONMUTADAS hacen trabajar a los

transistores internos en saturacin y en corte, de forma que cuando el
transistor est en saturacin, la intensidad que circula por el mismo es
elevada y que cuando el transistor est en corte, la intensidad que circula
por el mismo es cero. En ambos casos la potencia disipada es muy
prxima a cero, bien porque la tensin base emisor del transistor es 0 (en
saturacin), o bien porque la intensidad que circula por el transistor es 0
(en corte). Es por ello que suelen tener rendimientos elevados, del orden
del 90%.
 ROBOTICA
Estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el
ser humano o que requieren del uso de inteligencia, combinando diferentes disciplinas como la
mecnica, electrnica, informtica, ingeniera de control y la fsica.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

ANDROIDES ZOOMORFICOS HIBRIDOS

Son Robots que

Constituyen una clase Corresponden a aquellos cuya
intentan reproducir estructura se sita en
caracterizada por un
total o parcialmente combinacin con algunas de las
la forma y el
sistema de locomocin anteriores ya expuestas, bien sea por
comportamiento que imita a los seres conjuncin o yuxtaposicin. Por
cinemtica del ser humanos, agrupados en ejemplo, robots articulados y con
humano caminadores y no ruedas (conjuncin) o un cuerpo
formado por un carro mvil y de un
caminadores
brazo semejante al de los robots

APLICACIONES DE LA ROBOTICA

INDUSTRI LABORATOR AGRICULTUR EDUCACI CONSTRUCCI

A IOS AA N N Y
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

http://www.iit.comillas.edu/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/gestion%20de
%20la%20alimentaci%C3%B3n.pdf

http://www.superrobotica.com/alimentacion.htm

https://es.wikipedia.org/wiki/Fuente_de_alimentaci%C3%B3n }

https://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica

https://informaticoscarvajal.wordpress.com/actividades-grado-11/periodo-2-
11/robotica/clasificacion-de-los-robots/